JPS62166980A - 産業用ロボツトにおけるバツクラツシユ量測定方法 - Google Patents
産業用ロボツトにおけるバツクラツシユ量測定方法Info
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- JPS62166980A JPS62166980A JP565686A JP565686A JPS62166980A JP S62166980 A JPS62166980 A JP S62166980A JP 565686 A JP565686 A JP 565686A JP 565686 A JP565686 A JP 565686A JP S62166980 A JPS62166980 A JP S62166980A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〈発明の技術分野〉
この発明は、産業用ロボットにおける駆動系のバックラ
ッシュ量を測定する方法に関する。
ッシュ量を測定する方法に関する。
〈発明の背景〉
例えば多関節型の産業用ロボットでは、各関節部を回転
駆動する駆動系として、通常、正逆回転可能な歯車減速
機構を有する直流サーボモータが使用されている。この
種構成の場合、ロボットの安全性や信頼性を高めるのに
、必要に応じて駆動系のバックラッシュ量を検出して、
ロボットの寿命やメンテサイクルをチェックすることが
望ましい。ところが従来の産業用ロボットでは、これら
を自己検出する機能がないため、例えば第９図に示す如
く、ロボット関節部３１を回転駆動する直流サーボモー
タのモータ軸を固定し、歯車減速機構の出力軸のがたつ
きをアーム３２の変位δから求めた後、つぎの０式を演
算して、駆動系のバックラッシュ量ＢＬを算出している
。
駆動する駆動系として、通常、正逆回転可能な歯車減速
機構を有する直流サーボモータが使用されている。この
種構成の場合、ロボットの安全性や信頼性を高めるのに
、必要に応じて駆動系のバックラッシュ量を検出して、
ロボットの寿命やメンテサイクルをチェックすることが
望ましい。ところが従来の産業用ロボットでは、これら
を自己検出する機能がないため、例えば第９図に示す如
く、ロボット関節部３１を回転駆動する直流サーボモー
タのモータ軸を固定し、歯車減速機構の出力軸のがたつ
きをアーム３２の変位δから求めた後、つぎの０式を演
算して、駆動系のバックラッシュ量ＢＬを算出している
。
δ
ＢＬ＝ｊａｎ−’ −・・・（ｆ）
ただしβは、アーム３２の長さである。
ところがこの方法では、アーム３２の変位δを求めるの
に、ダイヤルゲージ、三次元測定器等の特別な測定器具
３３やこれをセットするための特別な治具３４が必要で
あり、その測定に費用がかかり且つ非能率的であり、ユ
ーザーサイドでこれを測定するのが甚だ困難であった。
に、ダイヤルゲージ、三次元測定器等の特別な測定器具
３３やこれをセットするための特別な治具３４が必要で
あり、その測定に費用がかかり且つ非能率的であり、ユ
ーザーサイドでこれを測定するのが甚だ困難であった。
〈発明の目的〉
この発明は、上記問題を解消するためのものであって、
特別な測定器具等を用いずに駆動系のバックラッシュ量
を容易に測定できる新規な産業用ロボットにおけるバッ
クラッシュ量測定方法を堤供することを目的とする。
特別な測定器具等を用いずに駆動系のバックラッシュ量
を容易に測定できる新規な産業用ロボットにおけるバッ
クラッシュ量測定方法を堤供することを目的とする。
〈発明の構成および効果〉
上記目的を達成するため、この発明では、ロボット関節
部を正逆回転駆動するための駆動系と、この駆動系の回
転角度位置を検出して位置情報を出力するロータリエン
コーダのような位置検出装置とを備えた産業用ロボット
において、 屈曲する関節部の関節角を９０度に設定した状態の姿勢
でロボット手先部を固定する工程と、前記駆動系へ所定
の正負の電流指令値を与えて、駆動系の回転角度位置を
前記位置検出装置の出力情報より求める工程と、 正負の電流指令値にかかる前記出力情報の差を求めて駆
動系のバックラッシュ量を算出する工程とを一連に実施
することにした。
部を正逆回転駆動するための駆動系と、この駆動系の回
転角度位置を検出して位置情報を出力するロータリエン
コーダのような位置検出装置とを備えた産業用ロボット
において、 屈曲する関節部の関節角を９０度に設定した状態の姿勢
でロボット手先部を固定する工程と、前記駆動系へ所定
の正負の電流指令値を与えて、駆動系の回転角度位置を
前記位置検出装置の出力情報より求める工程と、 正負の電流指令値にかかる前記出力情報の差を求めて駆
動系のバックラッシュ量を算出する工程とを一連に実施
することにした。
この発明によれば、位置検出装置が出力する位置情報に
基づき駆動系のバックラッシュ量を自己検出できるから
、ロボットの運転回数や時間とともに変化するバックラ
ッシュ量に対し、その都度最適なその補償値を設定でき
、無駄のない制御が可能となる。またバックラッシュ量
の増加量からバックラッシュの調整時期などのメンテナ
ンスの目安が得られるため、ロボットの安全性と信頼性
を向上できる。さらにバックラッシュ量を検出するのに
、特別な検出器具や治具が不要であるから、その測定に
費用がかからず、また測定作業の能率も向上する。しか
もユーザーサイドにおいてバックラッシュ量を検出でき
るから、正確かつ確実な自己診断が可能となり、ロボッ
トの安全性および信頼性の大幅な向上を実現できる。
基づき駆動系のバックラッシュ量を自己検出できるから
、ロボットの運転回数や時間とともに変化するバックラ
ッシュ量に対し、その都度最適なその補償値を設定でき
、無駄のない制御が可能となる。またバックラッシュ量
の増加量からバックラッシュの調整時期などのメンテナ
ンスの目安が得られるため、ロボットの安全性と信頼性
を向上できる。さらにバックラッシュ量を検出するのに
、特別な検出器具や治具が不要であるから、その測定に
費用がかからず、また測定作業の能率も向上する。しか
もユーザーサイドにおいてバックラッシュ量を検出でき
るから、正確かつ確実な自己診断が可能となり、ロボッ
トの安全性および信頼性の大幅な向上を実現できる。
さらにこの発明では、屈曲する関節部の関節角を９０度
に設定して、各関節部間のバックラッシュの干渉を防止
しであるから、この姿勢でロボット手先部を一度固定す
るだけで、全ての関節部につき駆動系のバックラッシュ
量を測定でき、測定作業を能率的に実施できる等、発明
目的を達成した顕著な効果を奏する。
に設定して、各関節部間のバックラッシュの干渉を防止
しであるから、この姿勢でロボット手先部を一度固定す
るだけで、全ての関節部につき駆動系のバックラッシュ
量を測定でき、測定作業を能率的に実施できる等、発明
目的を達成した顕著な効果を奏する。
〈実施例の説明〉
第６図は、産業用ロボットの概略構成例を示すもので、
図示例のものは、多関節型のロボット本体ＲＢと、この
ロボット本体ＲＢの動作を一連に制御する制御装置（第
７図に示す）とから構成される。
図示例のものは、多関節型のロボット本体ＲＢと、この
ロボット本体ＲＢの動作を一連に制御する制御装置（第
７図に示す）とから構成される。
このロボット本体ＲＢは、６自由度を有しており、６個
の関節部１〜６において、それぞれθ、〜θ６の回転自
由度（この明細書では、本来の回転の他、旋回自由度も
また「回転自由度」と呼ふ。）を有している。これら第
１〜第６関節部１〜６は、歯車減速機構を有する直流サ
ーボモータＭ１〜Ｍ、（第７図に示す）によってそれぞ
れ独立駆動され、これにより各関節部１〜６の回転軸（
関節軸）が正逆回転せられる。
の関節部１〜６において、それぞれθ、〜θ６の回転自
由度（この明細書では、本来の回転の他、旋回自由度も
また「回転自由度」と呼ふ。）を有している。これら第
１〜第６関節部１〜６は、歯車減速機構を有する直流サ
ーボモータＭ１〜Ｍ、（第７図に示す）によってそれぞ
れ独立駆動され、これにより各関節部１〜６の回転軸（
関節軸）が正逆回転せられる。
第７図は、産業用ロボット制御装置の概略構成を示す。
図示例においてＣＰＵ７は、ＲＯＭ８やＲＡＭ９、さら
にはキーボード１０やＣＲＴｌｌとともにマイクロコン
ピュータを構成しており、命令解析、電流指令値計算、
バックラッシュ量の算出等の各種演算や処理を実行する
。なおＲＯＭ８は、ロボット制御用のプログロム等を格
納し、さらにＲＡＭ９は演算結果その他のデータを記憶
する。
にはキーボード１０やＣＲＴｌｌとともにマイクロコン
ピュータを構成しており、命令解析、電流指令値計算、
バックラッシュ量の算出等の各種演算や処理を実行する
。なおＲＯＭ８は、ロボット制御用のプログロム等を格
納し、さらにＲＡＭ９は演算結果その他のデータを記憶
する。
ＣＰＵ７の出力（電流指令値）はサーボアンプＡ１〜Ａ
、に与えられており、これらのサーボアンプＡ１〜Ａ６
はＣＰＵ７からのそれぞれの出力値を増幅して、前記の
各サーボモータＭ。
、に与えられており、これらのサーボアンプＡ１〜Ａ６
はＣＰＵ７からのそれぞれの出力値を増幅して、前記の
各サーボモータＭ。
〜Ｍ６へ与えられる。エンコーダＥ１〜Ｅ６は、サーボ
モータＭ１〜Ｍ６にそれぞれ取り付けられたインクリメ
ンタル形のロータリエンコーダであって、各モータの回
転角度を検出してＣＰＵ７へ与える。このインクリメン
タル形の各エンコーダＥ１〜Ｅ６は、Ａ相およびＢ相出
力として回転角度に応じた出力パルス（例えば１回転に
つき１０００パルス）を出力すると共に、Ｚ相出力とし
て回転の基準位置を与える基準信号（例えば１回転につ
き１パルス）を出力する。
モータＭ１〜Ｍ６にそれぞれ取り付けられたインクリメ
ンタル形のロータリエンコーダであって、各モータの回
転角度を検出してＣＰＵ７へ与える。このインクリメン
タル形の各エンコーダＥ１〜Ｅ６は、Ａ相およびＢ相出
力として回転角度に応じた出力パルス（例えば１回転に
つき１０００パルス）を出力すると共に、Ｚ相出力とし
て回転の基準位置を与える基準信号（例えば１回転につ
き１パルス）を出力する。
上記構成の産業用ロボットにおいて、第１図は各関節部
につき、その駆動系のバックラッシュ量を測定している
状況を示す。
につき、その駆動系のバックラッシュ量を測定している
状況を示す。
第１図に示すロボット本体ＲＢは、そのペース部１２が
基台１３上面の一端部寄りに垂直に支持固定されており
、また前記基台１３の他端部には、このロボット本体Ｒ
Ｂの手先部を固定するための固定機構１４が配設されて
いる。図示例の固定機構１４は、基台１３の上面に支持
板１５を垂直に突設し、この支持板１５の上端縁に、第
２図および第３図に示すようなＵ字溝１６を形成すると
共に、このＵ字溝１６の周囲３ケ所にボルトがねじ込ま
れるねし孔１９を設けた構造である。前記Ｕ字溝１６は
、段違いの溝部１７．１８を含み、第４図および第５図
に示す如く、一方の溝部１７にてロボット手首部２０を
支え、また他方の溝部１８へ手首部先端に設けられたつ
ば部２１を嵌め込むようになっている。
基台１３上面の一端部寄りに垂直に支持固定されており
、また前記基台１３の他端部には、このロボット本体Ｒ
Ｂの手先部を固定するための固定機構１４が配設されて
いる。図示例の固定機構１４は、基台１３の上面に支持
板１５を垂直に突設し、この支持板１５の上端縁に、第
２図および第３図に示すようなＵ字溝１６を形成すると
共に、このＵ字溝１６の周囲３ケ所にボルトがねじ込ま
れるねし孔１９を設けた構造である。前記Ｕ字溝１６は
、段違いの溝部１７．１８を含み、第４図および第５図
に示す如く、一方の溝部１７にてロボット手首部２０を
支え、また他方の溝部１８へ手首部先端に設けられたつ
ば部２１を嵌め込むようになっている。
このロボット手先部の固定には、さらに円板状の固定プ
レート２２が用いられ、この固定プレート２２をＵ字溝
１６の位置に合わせて支持板１５の外面へ当て、ロボッ
ト手先部のっぽ部２１との間はボルト２３で４ケ所ねじ
止めし、また支持板１５との間はボルト２４で３ケ所ね
じ止めして、ロボットの手首２０を固定する。
レート２２が用いられ、この固定プレート２２をＵ字溝
１６の位置に合わせて支持板１５の外面へ当て、ロボッ
ト手先部のっぽ部２１との間はボルト２３で４ケ所ねじ
止めし、また支持板１５との間はボルト２４で３ケ所ね
じ止めして、ロボットの手首２０を固定する。
このロボット手先部を固定した状態では、第１図に示す
如く、ロボット本体ＲＢの姿勢は、屈曲する関節部（こ
こでは第２、第３、第５関節部２．３．５）の各関節角
α２．α３．α５が全て９０度に自動設定されるもので
、従って前記支持板１５の基台１３上の突設位置やＵ字
溝１６の高さは、上記のロボット姿勢が得られるように
適宜に設計される。
如く、ロボット本体ＲＢの姿勢は、屈曲する関節部（こ
こでは第２、第３、第５関節部２．３．５）の各関節角
α２．α３．α５が全て９０度に自動設定されるもので
、従って前記支持板１５の基台１３上の突設位置やＵ字
溝１６の高さは、上記のロボット姿勢が得られるように
適宜に設計される。
なお第１図中、鎖線！４． １２．ｌｚ、ｌｌａ。
２６はそれぞれ引１．第２．第３．第４．第６の各関節
軸の軸芯線を示し、また細線ｌは軸芯線１２およびｅ３
（ただしβ２と１３は平行）に対する垂線を示してお
り、従ってここでは第２関節部２については軸芯線１１
と垂′ｆｆＡｐとの間の角度α２を、また第３関節部３
については軸芯線１４と垂線ｌとの間の角度α３を、さ
らに第５関節部５については軸芯線Ｘ１．Ｘ、間の角度
α、を、それぞれ９０度に設定するものである。
軸の軸芯線を示し、また細線ｌは軸芯線１２およびｅ３
（ただしβ２と１３は平行）に対する垂線を示してお
り、従ってここでは第２関節部２については軸芯線１１
と垂′ｆｆＡｐとの間の角度α２を、また第３関節部３
については軸芯線１４と垂線ｌとの間の角度α３を、さ
らに第５関節部５については軸芯線Ｘ１．Ｘ、間の角度
α、を、それぞれ９０度に設定するものである。
このように屈曲する各関節部の関節角α２゜α３．α、
を９０度に設定すると、各関節部は他の関節部のバック
ラッシュの干渉を受けない状態が形成されることになり
、この姿勢でロボット手先部を固定すれば、つぎに第８
図に示す手順を順次実行することにより、各関節部にお
ける駆動系のバックラッシュ量を同時または順々に測定
できる。
を９０度に設定すると、各関節部は他の関節部のバック
ラッシュの干渉を受けない状態が形成されることになり
、この姿勢でロボット手先部を固定すれば、つぎに第８
図に示す手順を順次実行することにより、各関節部にお
ける駆動系のバックラッシュ量を同時または順々に測定
できる。
なおこのバックラッシュ量の測定処理においては、前記
ＣＰＵ７は、サーボモータＭ、〜Ｍ６の駆動および停止
、さらには回転方向の設定などを行う制御手段として機
能する他、ハックラッシュ量の検出に関連する各種演算
や処理を実行する。またＲＯＭ８には、ハックラッシュ
量の検出処理を実行するためのプログラムが格納され、
またＲＡＭ９は、各種データを記憶する他、ワークエリ
アとしての利用に供される。
ＣＰＵ７は、サーボモータＭ、〜Ｍ６の駆動および停止
、さらには回転方向の設定などを行う制御手段として機
能する他、ハックラッシュ量の検出に関連する各種演算
や処理を実行する。またＲＯＭ８には、ハックラッシュ
量の検出処理を実行するためのプログラムが格納され、
またＲＡＭ９は、各種データを記憶する他、ワークエリ
アとしての利用に供される。
第８図のスタート時点で、まずキーボード１０よりバッ
クラッシュ測定の命令が人力されると、ＣＰＵ７はステ
ップ１ （図中、ｒｓＴＩＪで示す）において、特定さ
れたある関節部（ここでは第２関節部２を例にとって説
明する）のサーボモータＭ２の最大出力トルクの１０％
程度の電流指令値■１をサーボアンプＡｔに与えて、サ
ーボモータＭ２に駆動力を作用させる。これによりモー
タＭ２は適当角度回動せられ、その同転角度位置に応じ
てエンコーダＥ２より位置情報が出力される。この位置
情報は、つぎのステップ２でＣＰＵ７に入力され、これ
によりＣＰＵ７はサーボモータＭ２の回転角度位置し１
を読み取り、この読取データをＲＡＭ９に格納する。つ
ぎにＣＰＵ７は、ステップ３において前記電流指令値１
１よりはるかに小さい値の電流指令値ｔｚ （例えば
モータ最大出力トルクの３％程度）をサーボアンプＡ２
に与えて、サーボモータＭ２への駆動力を減少させる。
クラッシュ測定の命令が人力されると、ＣＰＵ７はステ
ップ１ （図中、ｒｓＴＩＪで示す）において、特定さ
れたある関節部（ここでは第２関節部２を例にとって説
明する）のサーボモータＭ２の最大出力トルクの１０％
程度の電流指令値■１をサーボアンプＡｔに与えて、サ
ーボモータＭ２に駆動力を作用させる。これによりモー
タＭ２は適当角度回動せられ、その同転角度位置に応じ
てエンコーダＥ２より位置情報が出力される。この位置
情報は、つぎのステップ２でＣＰＵ７に入力され、これ
によりＣＰＵ７はサーボモータＭ２の回転角度位置し１
を読み取り、この読取データをＲＡＭ９に格納する。つ
ぎにＣＰＵ７は、ステップ３において前記電流指令値１
１よりはるかに小さい値の電流指令値ｔｚ （例えば
モータ最大出力トルクの３％程度）をサーボアンプＡ２
に与えて、サーボモータＭ２への駆動力を減少させる。
ところで前記の大きな電流指令値１１が与えらたステッ
プ１の状態下では、歯車減速機構のバックラッシュの影
響に加えて、駆動系が有する弾性力が影響して、サーボ
モータＭ２の回動変位が大きなものとなっている。そこ
で前記のステップ３で電流指令値を小さくすることによ
って、駆動系の弾性力によるねじれ変位を除去すること
ができる。これによりサーボモータＭ２は、若干角度だ
け逆戻りすることになり、その回動角度位置に応じた位
置情報がエンコーダＥ２より出力される。そしてＣＰＵ
７は、つぎのステップ４で、この位置情報を入力して、
モータの位置し２を読み取り、この読取りデータをＲＡ
Ｍ９へ格納する。さらにＣＰＵ７は、ステップ５でモー
タＭ２への電流指令値をゼロにして、駆動系が有する弾
性力の影響を完全除去し、つぎのステップ６で、そのと
きのサーボモータＭ２の位置し、をエンコーダＥ２の出
力情報から読み取って、ＲＡＭ９へ格納する。
プ１の状態下では、歯車減速機構のバックラッシュの影
響に加えて、駆動系が有する弾性力が影響して、サーボ
モータＭ２の回動変位が大きなものとなっている。そこ
で前記のステップ３で電流指令値を小さくすることによ
って、駆動系の弾性力によるねじれ変位を除去すること
ができる。これによりサーボモータＭ２は、若干角度だ
け逆戻りすることになり、その回動角度位置に応じた位
置情報がエンコーダＥ２より出力される。そしてＣＰＵ
７は、つぎのステップ４で、この位置情報を入力して、
モータの位置し２を読み取り、この読取りデータをＲＡ
Ｍ９へ格納する。さらにＣＰＵ７は、ステップ５でモー
タＭ２への電流指令値をゼロにして、駆動系が有する弾
性力の影響を完全除去し、つぎのステップ６で、そのと
きのサーボモータＭ２の位置し、をエンコーダＥ２の出
力情報から読み取って、ＲＡＭ９へ格納する。
つぎにＣＰＵ７は、ステップ７において、最大出力トル
クの１０％程度の負の電流指令値（−１＋）をサーボア
ンプＡ２に与えて、サーボモータＭ２に先程とは逆方向
の駆動力を作用させる。これによりモータＭ２は、歯車
減速機構のバックラッシュ量と、駆動系が有する弾性力
によるねじれ変位分との和に相当する角度だけ反対方向
へ回動せられ、その回動角度位置に応じた位置情報がエ
ンコーダＥ２より出力される。ＣＰＵ７は、つぎのステ
ップ８で、この位置情報を入力して、モータの位置し４
を読み取り、この読取りデータをＲＡＭ９に格納する。
クの１０％程度の負の電流指令値（−１＋）をサーボア
ンプＡ２に与えて、サーボモータＭ２に先程とは逆方向
の駆動力を作用させる。これによりモータＭ２は、歯車
減速機構のバックラッシュ量と、駆動系が有する弾性力
によるねじれ変位分との和に相当する角度だけ反対方向
へ回動せられ、その回動角度位置に応じた位置情報がエ
ンコーダＥ２より出力される。ＣＰＵ７は、つぎのステ
ップ８で、この位置情報を入力して、モータの位置し４
を読み取り、この読取りデータをＲＡＭ９に格納する。
さらにＣＰＵ７は、前記と同様の理由により、モータ最
大出力トルクの３％程度の負の電流指令値（−ｔｚ）を
サーボアンプＡ２に与えて、サーボモータＭ２への駆動
力を減少させ、このときのモータの位置し、をエンコー
ダＥ２の出力情報から読み取る（ステップ９．１０）。
大出力トルクの３％程度の負の電流指令値（−ｔｚ）を
サーボアンプＡ２に与えて、サーボモータＭ２への駆動
力を減少させ、このときのモータの位置し、をエンコー
ダＥ２の出力情報から読み取る（ステップ９．１０）。
さらにＣＰＵマは、ステップ１１でモータＭ２への電流
指令値をゼロにして、駆動系が有する弾性力による影習
を完全に除き、つぎのステップ１２で、そのときのモー
タＭ２の位置Ｌ６をエンコーダＥ２の出力情報から読み
取る。
指令値をゼロにして、駆動系が有する弾性力による影習
を完全に除き、つぎのステップ１２で、そのときのモー
タＭ２の位置Ｌ６をエンコーダＥ２の出力情報から読み
取る。
かくしてＣＰＵ７は、ステップ１３において、モータＭ
２の位置り、、Ｌ、の差（Ｌｂ−Ｌｚ）を演算して、そ
の演算結果をＣＲＴＩ ｌへ表示させる。この場合、モ
ータＭ２の各位ｔＬｌ〜Ｌ、についてもＣＲＴＩＩへ併
せて表示すれば、駆動系が有する弾性力の影響について
も把握できる。
２の位置り、、Ｌ、の差（Ｌｂ−Ｌｚ）を演算して、そ
の演算結果をＣＲＴＩ ｌへ表示させる。この場合、モ
ータＭ２の各位ｔＬｌ〜Ｌ、についてもＣＲＴＩＩへ併
せて表示すれば、駆動系が有する弾性力の影響について
も把握できる。
上記演算結果として、差（Ｌ６−Ｌ、）の値「１０」が
得られたと仮定した場合、エンコーダＥ２の分解能Ｅを
１００ＯＰ／ｒ、Ｎ速比ｉを５０とすると、第２関節部
２のがたつき角度、すなわち駆動系１４のバックラッシ
ュ量Ｂ１は、つぎの演算によって得ることができる。
得られたと仮定した場合、エンコーダＥ２の分解能Ｅを
１００ＯＰ／ｒ、Ｎ速比ｉを５０とすると、第２関節部
２のがたつき角度、すなわち駆動系１４のバックラッシ
ュ量Ｂ１は、つぎの演算によって得ることができる。
＝０，０７２゜
＝４分１９．２秒
なお上記は第２関節部２についてのバ・ノクラッシュ量
の測定手順を示したが、他の関節部についても同様の手
順をこれと同時に、または順次実行することによりバッ
クラッシュ量を測定できることは勿論である。
の測定手順を示したが、他の関節部についても同様の手
順をこれと同時に、または順次実行することによりバッ
クラッシュ量を測定できることは勿論である。
第１図はバックラッシュ測定状態を示す産業用ロボット
の斜面図、第２図は固定機構の拡大正面図、第３図は第
２図ｉｔ−ｍ線に沿う断面図、第４図はロボット手先部
の固定状態を示す固定機構の拡大正面図、第５図は第４
図Ｖ−Ｖ線に沿う断面図、第６図は産業用ロボットの全
体構成を示す説明図、第７図は産業用ロボット制御装置
の回路構成を示すブロック図、第８図はバックラッシュ
測定手順を示す流れ図、第９図は従来のバックラッシュ
測定方法を示す正面図である。 １〜６・・・・関節部 ７・・・・ＣＰＵＭ、〜Ｍ
６・・・・サーボモータ Ｅ１〜Ｅ６・・・・エンコーダ １４・・・・固定機構 ”ｙ’ｊ６ ＋：２１ ｏｆ、ｌ−，１ｌＪ
ＩＡ説ａｌ’ｌ＋Ｂフ
の斜面図、第２図は固定機構の拡大正面図、第３図は第
２図ｉｔ−ｍ線に沿う断面図、第４図はロボット手先部
の固定状態を示す固定機構の拡大正面図、第５図は第４
図Ｖ−Ｖ線に沿う断面図、第６図は産業用ロボットの全
体構成を示す説明図、第７図は産業用ロボット制御装置
の回路構成を示すブロック図、第８図はバックラッシュ
測定手順を示す流れ図、第９図は従来のバックラッシュ
測定方法を示す正面図である。 １〜６・・・・関節部 ７・・・・ＣＰＵＭ、〜Ｍ
６・・・・サーボモータ Ｅ１〜Ｅ６・・・・エンコーダ １４・・・・固定機構 ”ｙ’ｊ６ ＋：２１ ｏｆ、ｌ−，１ｌＪ
ＩＡ説ａｌ’ｌ＋Ｂフ
Claims (3)
- （１）ロボット関節部を正逆回転駆動するための駆動系
と、この駆動系の回転角度位置を検出して位置情報を出
力する位置検出装置とを備えた産業用ロボットにおいて
、 屈曲する関節部の関節角を９０度に設定した状態の姿勢
でロボット手先部を固定する工程と、前記駆動系へ所定
の正負の電流指令値を与えて、駆動系の回転角度位置を
前記位置検出装置の出力情報より求める工程と、 正負の電流指令値にかかる前記出力情報の差を求めて駆
動系のバックラッシュ量を算出する工程とを一連に実施
することを特徴とする産業用ロボットにおけるバックラ
ッシュ量測定方法。 - （２）前記駆動系は、歯車減速機構を有する直流サーボ
モータで構成されている特許請求の範囲第１項記載の産
業用ロボットにおけるバックラッシュ量測定方法。 - （３）前記位置検出装置は、ロータリエンコーダである
特許請求の範囲第１項記載の産業用ロボットにおけるバ
ックラッシュ量測定方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP565686A JPS62166980A (ja) | 1986-01-14 | 1986-01-14 | 産業用ロボツトにおけるバツクラツシユ量測定方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP565686A JPS62166980A (ja) | 1986-01-14 | 1986-01-14 | 産業用ロボツトにおけるバツクラツシユ量測定方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62166980A true JPS62166980A (ja) | 1987-07-23 |
Family
ID=11617160
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP565686A Pending JPS62166980A (ja) | 1986-01-14 | 1986-01-14 | 産業用ロボツトにおけるバツクラツシユ量測定方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62166980A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07314367A (ja) * | 1994-05-25 | 1995-12-05 | Yaskawa Electric Corp | 多関節ロボットの精度補正方法 |
| JP2017019080A (ja) * | 2015-07-14 | 2017-01-26 | キヤノン株式会社 | ロボット装置の測定方法、および回転駆動装置の測定方法 |
| JP2017077602A (ja) * | 2015-10-20 | 2017-04-27 | 川崎重工業株式会社 | バックラッシ測定装置および方法 |
| JP2021065944A (ja) * | 2019-10-18 | 2021-04-30 | ファナック株式会社 | ロボット |
-
1986
- 1986-01-14 JP JP565686A patent/JPS62166980A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07314367A (ja) * | 1994-05-25 | 1995-12-05 | Yaskawa Electric Corp | 多関節ロボットの精度補正方法 |
| JP2017019080A (ja) * | 2015-07-14 | 2017-01-26 | キヤノン株式会社 | ロボット装置の測定方法、および回転駆動装置の測定方法 |
| JP2017077602A (ja) * | 2015-10-20 | 2017-04-27 | 川崎重工業株式会社 | バックラッシ測定装置および方法 |
| JP2021065944A (ja) * | 2019-10-18 | 2021-04-30 | ファナック株式会社 | ロボット |
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