JPS6359796A - パルスモ−タの原点復帰方式 - Google Patents
パルスモ−タの原点復帰方式Info
- Publication number
- JPS6359796A JPS6359796A JP20350786A JP20350786A JPS6359796A JP S6359796 A JPS6359796 A JP S6359796A JP 20350786 A JP20350786 A JP 20350786A JP 20350786 A JP20350786 A JP 20350786A JP S6359796 A JPS6359796 A JP S6359796A
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- Japan
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- pulse motor
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- pulse
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- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 3
- 230000003252 repetitive effect Effects 0.000 abstract 1
- 230000005284 excitation Effects 0.000 description 13
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000011017 operating method Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Stepping Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、マイクロステップ駆動のパルスモータを用い
たオープンループ制御方式の位置決め装置における高精
度の原点復帰方式に関する。
たオープンループ制御方式の位置決め装置における高精
度の原点復帰方式に関する。
位置決め装置には、座標原点の位置を決める原点信号が
必要である。アクチュエータとしてオープンループ制御
のパルスモータを用いる場合、原点信号がオンになった
瞬間に指令パルスをストップさせると、ストップした瞬
間の状態でモータ各相の電流状態が保持され、モータの
回転が止まることになる。この位置が原点になるわけで
ある。
必要である。アクチュエータとしてオープンループ制御
のパルスモータを用いる場合、原点信号がオンになった
瞬間に指令パルスをストップさせると、ストップした瞬
間の状態でモータ各相の電流状態が保持され、モータの
回転が止まることになる。この位置が原点になるわけで
ある。
しかし、パルスモータは振動が大きいため、原点信号が
オンになるタイミングがばらつきやすい。
オンになるタイミングがばらつきやすい。
２相励磁の場合、励磁ステップ数は歯１ピッチあたり４
ステツプであり、原点信号がオンするタイミングが多少
ずれても原点復帰時の励磁状態は毎回はぼ一定であり、
原点位置がずれることは、はとんどなかった。
ステツプであり、原点信号がオンするタイミングが多少
ずれても原点復帰時の励磁状態は毎回はぼ一定であり、
原点位置がずれることは、はとんどなかった。
最近においては、２相励磁の場合の問題点である低速回
転時の振動を減少させるために、マイクロステップ励磁
による運転法が提案されている。
転時の振動を減少させるために、マイクロステップ励磁
による運転法が提案されている。
ところが、マイクロステップ励磁の場合の励磁ステップ
数は歯１ピフチあたり数十〜数百ステップもあり、原点
信号がオンするタイミングが少しずれると原点復帰時の
励磁状態が変わってしまい、原点位置がずれてしまう、
したがって、このまま任意の位置に位置決めさせた場合
、位置決め時の励磁状態が毎回異なるために、繰り返し
位置決め精度が非常に悪くなる。
数は歯１ピフチあたり数十〜数百ステップもあり、原点
信号がオンするタイミングが少しずれると原点復帰時の
励磁状態が変わってしまい、原点位置がずれてしまう、
したがって、このまま任意の位置に位置決めさせた場合
、位置決め時の励磁状態が毎回異なるために、繰り返し
位置決め精度が非常に悪くなる。
本発明は、マイクロステップ駆動のパルスモータを用い
たオープンループ制御方式の位置決め装置において、原
点復帰位置決め精度を高め、任意の位置での繰り返し位
置決め精度の向上を図ることを目的とする。
たオープンループ制御方式の位置決め装置において、原
点復帰位置決め精度を高め、任意の位置での繰り返し位
置決め精度の向上を図ることを目的とする。
Ｃ問題点を解決するための手段〕
この目的を達成するため、本発明は、マイクロステップ
駆動のパルスモータを用いたオープンループ制御の位置
決め装置の原点復帰動作において、原点付近に設けた位
置検出器の出力信号でモータを原点付近に停止させた後
、予め原点位置決め用として設定された電流をモータ各
相に流すことにより、モータの原点位１合わせを行い、
且つ該モータの位置を計数する位置カウンタを零にシャ
フトすることを特徴とする。
駆動のパルスモータを用いたオープンループ制御の位置
決め装置の原点復帰動作において、原点付近に設けた位
置検出器の出力信号でモータを原点付近に停止させた後
、予め原点位置決め用として設定された電流をモータ各
相に流すことにより、モータの原点位１合わせを行い、
且つ該モータの位置を計数する位置カウンタを零にシャ
フトすることを特徴とする。
本発明においては、原点を原点１３号がオンになる位置
にとるのではなく、原点復帰時、モータ各相の電流状態
が常に同じ状態になる位置でモータを停止させ、そこを
原点として位置カウンタをリセットする。すなわち、原
点位置の近くで原点付近信号がオンになるように原点付
近位置検出器を取り付け、原点付近信号がオンになった
瞬間にモータをまず停止する。次にモータ各相の電流状
態を強制的に原点の電流状態にし、正確に原点の位置に
位置決めし、位置カウンタをリセットする。
にとるのではなく、原点復帰時、モータ各相の電流状態
が常に同じ状態になる位置でモータを停止させ、そこを
原点として位置カウンタをリセットする。すなわち、原
点位置の近くで原点付近信号がオンになるように原点付
近位置検出器を取り付け、原点付近信号がオンになった
瞬間にモータをまず停止する。次にモータ各相の電流状
態を強制的に原点の電流状態にし、正確に原点の位置に
位置決めし、位置カウンタをリセットする。
これによって、原点付近信号がオンになるタイミングに
関係なく、常に同じ位置にモータが停止することになる
。その結果、繰り返し位置決め精度が向上する。
関係なく、常に同じ位置にモータが停止することになる
。その結果、繰り返し位置決め精度が向上する。
以下、本発明を実施例に基づいて説明する。面単な位置
決め装置の例として、パルスモータに取り付けたフラン
ジの位置決めを例に考える。
決め装置の例として、パルスモータに取り付けたフラン
ジの位置決めを例に考える。
第３図が、そのパルスモータの外形図である。
１１はパルスモータ１の固定部で、シャフト１２には回
転フランジ１３が取り付けられている。モータ固定部１
１には、原点付近検出用のセンサ２が取り付けられてお
り、回転フランジ１３に取り付けられたセンサ用ドグ１
４の有無を検出できるように設定されている。ドグ１４
は、回転フランジ１３との取り付は穴を長孔にしておき
、モータ回転方向に取り付は位置を調節できるようにし
ている。
転フランジ１３が取り付けられている。モータ固定部１
１には、原点付近検出用のセンサ２が取り付けられてお
り、回転フランジ１３に取り付けられたセンサ用ドグ１
４の有無を検出できるように設定されている。ドグ１４
は、回転フランジ１３との取り付は穴を長孔にしておき
、モータ回転方向に取り付は位置を調節できるようにし
ている。
第１図は、２相のパルスモータの駆動システムを表した
ものである。図中１はパルスモータ、２は原点付近検出
用センサ、３はコントローラ、４はモータドライバであ
る。コントローラ３から正転、逆転のパルス指令が出さ
れると、モータドライバ４がそのパルス指令に応じた電
流をパルスモータ１の各相に流すようにしている。モー
タドライバ４は、歯１ピッチあたり数百の励磁ステップ
数をもつマイクロステップ駆動のタイプであり、モータ
駆動電流は正弦波状になるように設定されている。
ものである。図中１はパルスモータ、２は原点付近検出
用センサ、３はコントローラ、４はモータドライバであ
る。コントローラ３から正転、逆転のパルス指令が出さ
れると、モータドライバ４がそのパルス指令に応じた電
流をパルスモータ１の各相に流すようにしている。モー
タドライバ４は、歯１ピッチあたり数百の励磁ステップ
数をもつマイクロステップ駆動のタイプであり、モータ
駆動電流は正弦波状になるように設定されている。
以上の構成において、原点復帰を開始すると、パルスモ
ータ１は原点方向に回転を始める。やがて原点付近検出
用センサ２がモータ原点付近を検出すると、センサ２の
出力が原点付近信号としてコントローラ３に入力される
。原点付近信号を受は取るとコントローラ３は指令パル
スを止め、パルスモータ１を停止させる。ここで、原点
付近信号が第２図の（ａｌの範囲内でオンするようにモ
ータの原点位置を予め調整しておくと、モータ停止時の
位置は第２図の（ａｌの範囲内のどこか、例えば（ｂｌ
の位置であり、原点位置とは多少のずれがある。
ータ１は原点方向に回転を始める。やがて原点付近検出
用センサ２がモータ原点付近を検出すると、センサ２の
出力が原点付近信号としてコントローラ３に入力される
。原点付近信号を受は取るとコントローラ３は指令パル
スを止め、パルスモータ１を停止させる。ここで、原点
付近信号が第２図の（ａｌの範囲内でオンするようにモ
ータの原点位置を予め調整しておくと、モータ停止時の
位置は第２図の（ａｌの範囲内のどこか、例えば（ｂｌ
の位置であり、原点位置とは多少のずれがある。
そこで、リセット信号の入力により、原点用として設定
された電流（ｅ−１）、 （ｃ−２）がモータ各相に流
れるようにモータドライバ４を設定しておく。電源オン
時においては、パルスモータの各相には、第２図に示す
ようにＡ相は■ｌｌｌ１．ＩＣＡ〕、Ｂ相は０ （Ａ）
の電流が流れるが、この電流状態が原点の電流状態とな
る。そこで、リセット信号入ノＪ時に電源オン時と同様
の電流がパルスモータ１の各相に流れるように、モータ
ドライバ４を設定しておく。このようにすることにより
、バルスモータ１が中）の位置に停止した後、コントロ
ーラ３からモータドライバ４ヘリセツト信号を送ってや
れば、パルスモータ１の位置は（ｂｌから（Ｃ）へと強
制的に移されることになる。すなわち、正確な原点位置
に位置決めできることになる。ここで、コントローラ３
の位置カウンタをリセットしてやれば、精度の良い原点
復帰が完了する。
された電流（ｅ−１）、 （ｃ−２）がモータ各相に流
れるようにモータドライバ４を設定しておく。電源オン
時においては、パルスモータの各相には、第２図に示す
ようにＡ相は■ｌｌｌ１．ＩＣＡ〕、Ｂ相は０ （Ａ）
の電流が流れるが、この電流状態が原点の電流状態とな
る。そこで、リセット信号入ノＪ時に電源オン時と同様
の電流がパルスモータ１の各相に流れるように、モータ
ドライバ４を設定しておく。このようにすることにより
、バルスモータ１が中）の位置に停止した後、コントロ
ーラ３からモータドライバ４ヘリセツト信号を送ってや
れば、パルスモータ１の位置は（ｂｌから（Ｃ）へと強
制的に移されることになる。すなわち、正確な原点位置
に位置決めできることになる。ここで、コントローラ３
の位置カウンタをリセットしてやれば、精度の良い原点
復帰が完了する。
２相励磁の場合にも、原点信号用センサの取り付は位置
によっては、原点信号がオンとなるタイミングのずれに
より原点復帰時の励磁状態が毎回異なる可能性がある。
によっては、原点信号がオンとなるタイミングのずれに
より原点復帰時の励磁状態が毎回異なる可能性がある。
そこで、厳密な原点復帰位置決め精度を必要とする場合
、前記と同じ方式で原点復帰させることにより、原点復
帰繰り返し精度を向上させることができる。
、前記と同じ方式で原点復帰させることにより、原点復
帰繰り返し精度を向上させることができる。
以上、回転式のパルスモータについて説明したが、リニ
アパルスモータにも適用することができることは勿論で
ある。
アパルスモータにも適用することができることは勿論で
ある。
以上に説明したように、本発明によれば、振動等によっ
て原点付近検出用センサがオンとなるタイミングが多少
ずれても、原点復帰完了時のモータ各相の励磁状態は常
に一定であるため、原点位置のずれが、はとんどなくな
る、これによって任意の位置での繰り返し位置決め精度
が向上する。
て原点付近検出用センサがオンとなるタイミングが多少
ずれても、原点復帰完了時のモータ各相の励磁状態は常
に一定であるため、原点位置のずれが、はとんどなくな
る、これによって任意の位置での繰り返し位置決め精度
が向上する。
また、原点復帰位置決なスイッチ等のセンサも、あまり
高精度のものが必要でなくなり、価格的にも有利である
。
高精度のものが必要でなくなり、価格的にも有利である
。
第１図は本発明の構成を示すブロック図、第２図は本発
明におけるパルスモータの回転角と電流波形の関係を示
す説明図、第３図は本発明に係るパルスモータの実施例
を示すものであり、＋ａ＋は平面図、中）は正面図であ
る。
明におけるパルスモータの回転角と電流波形の関係を示
す説明図、第３図は本発明に係るパルスモータの実施例
を示すものであり、＋ａ＋は平面図、中）は正面図であ
る。
Claims (1)
- １．マイクロステップ駆動のパルスモータを用いたオー
プンループ制御の位置決め装置の原点復帰動作において
、原点付近に設けた位置検出器の出力信号でモータを原
点付近に停止させた後、予め原点位置決め用として設定
された電流をモータ各相に流すことにより、モータの原
点位置合わせを行い、且つ該モータの位置を計数する位
置カウンタを零にリセットすることを特徴とするパルス
モータの原点復帰方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20350786A JPS6359796A (ja) | 1986-08-28 | 1986-08-28 | パルスモ−タの原点復帰方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20350786A JPS6359796A (ja) | 1986-08-28 | 1986-08-28 | パルスモ−タの原点復帰方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6359796A true JPS6359796A (ja) | 1988-03-15 |
Family
ID=16475300
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20350786A Pending JPS6359796A (ja) | 1986-08-28 | 1986-08-28 | パルスモ−タの原点復帰方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6359796A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03120988U (ja) * | 1990-03-26 | 1991-12-11 | ||
| JP2002218795A (ja) * | 2001-01-19 | 2002-08-02 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | ステッピングモータ原点設定装置及びステッピングモータ原点設定方法並びにステッピングモータ原点設定装置を有する光学装置 |
| JP2010123235A (ja) * | 2008-11-21 | 2010-06-03 | Mediatek Inc | 光ディスク駆動装置及び光ディスク駆動装置の供給装置の駆動方法 |
| US7868579B2 (en) | 2007-06-28 | 2011-01-11 | Murata Machinery, Ltd. | Micro-step driving method of stepping motor and electrically-driven device using stepping motor |
| CN105790511A (zh) * | 2016-04-21 | 2016-07-20 | 东北大学 | 步进电机控制装置及控制方法 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57208899A (en) * | 1981-06-17 | 1982-12-22 | Toshiba Corp | Controlling system for pulsemotor |
-
1986
- 1986-08-28 JP JP20350786A patent/JPS6359796A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57208899A (en) * | 1981-06-17 | 1982-12-22 | Toshiba Corp | Controlling system for pulsemotor |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03120988U (ja) * | 1990-03-26 | 1991-12-11 | ||
| JP2002218795A (ja) * | 2001-01-19 | 2002-08-02 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | ステッピングモータ原点設定装置及びステッピングモータ原点設定方法並びにステッピングモータ原点設定装置を有する光学装置 |
| JP4681130B2 (ja) * | 2001-01-19 | 2011-05-11 | パナソニック株式会社 | ステッピングモータ原点設定方法 |
| US7868579B2 (en) | 2007-06-28 | 2011-01-11 | Murata Machinery, Ltd. | Micro-step driving method of stepping motor and electrically-driven device using stepping motor |
| JP2010123235A (ja) * | 2008-11-21 | 2010-06-03 | Mediatek Inc | 光ディスク駆動装置及び光ディスク駆動装置の供給装置の駆動方法 |
| CN105790511A (zh) * | 2016-04-21 | 2016-07-20 | 东北大学 | 步进电机控制装置及控制方法 |
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