JPH02246796A - ステッピングモータの原点復帰方法 - Google Patents
ステッピングモータの原点復帰方法Info
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- JPH02246796A JPH02246796A JP6589889A JP6589889A JPH02246796A JP H02246796 A JPH02246796 A JP H02246796A JP 6589889 A JP6589889 A JP 6589889A JP 6589889 A JP6589889 A JP 6589889A JP H02246796 A JPH02246796 A JP H02246796A
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- Japan
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- speed command
- stepping motor
- original position
- pulses
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- Pending
Links
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- 238000009825 accumulation Methods 0.000 claims 1
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Landscapes
- Control Of Stepping Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、ステッピングモータの原点復帰方法に関する
。
。
（従来の技ｖ＃）
第３図はステッピングモータ駆動装置の従来例のブロッ
ク図、第４図はその加減速特性と減速位置検出器１２、
原点位置検出器１３の出力を示す図である。
ク図、第４図はその加減速特性と減速位置検出器１２、
原点位置検出器１３の出力を示す図である。
制御部１５は機械原点近傍を検出する検出器１２（以下
減速位置検出器１２と呼ぶ）により減速位置を時刻ｔ、
に検出後、速度指令部１４を制御し、速度指令部１４は
速度指令が零になっても脱調しない速度までステッピン
グモータ１１を減速し、その後時刻ｔ２に機械原点を検
出する検出器１３（以下減速位置検出器１３と呼ぶ）に
より機械原点位置を検出後、速度指令部１４は速度指令
を零にしてステッピングモータ１１の原点復帰を行なう
。
減速位置検出器１２と呼ぶ）により減速位置を時刻ｔ、
に検出後、速度指令部１４を制御し、速度指令部１４は
速度指令が零になっても脱調しない速度までステッピン
グモータ１１を減速し、その後時刻ｔ２に機械原点を検
出する検出器１３（以下減速位置検出器１３と呼ぶ）に
より機械原点位置を検出後、速度指令部１４は速度指令
を零にしてステッピングモータ１１の原点復帰を行なう
。
上述した従来の方法は、原点位置検出器と原点位置検出
器の２つの検出器が必要であるため、その分ステッピン
グモータ駆動装置の設置スペースをとり、コストも高く
なるという欠点がある。
器の２つの検出器が必要であるため、その分ステッピン
グモータ駆動装置の設置スペースをとり、コストも高く
なるという欠点がある。
本発明の目的は、検出器が１個で済む、ステッピングモ
ータの原点復帰方法を提供することである。
ータの原点復帰方法を提供することである。
本発明のステッピングモータの原点復帰方法は、ステッ
ピングモータの動作開始信号により速度指令パルスの積
算を開始し、原点位置検出器が原点位置を検出すると、
そのときの速度指令パルスの積算値を記憶しておき、原
点位置が検出されたときに出力された動作停止信号によ
りステッピングモータが停止すると、速度指令パルスの
現在の積算値と記憶されている餌記積算値の差から原点
位置までの移動量を計算して原点位置までステッピング
モータの移動指令を出力する。
ピングモータの動作開始信号により速度指令パルスの積
算を開始し、原点位置検出器が原点位置を検出すると、
そのときの速度指令パルスの積算値を記憶しておき、原
点位置が検出されたときに出力された動作停止信号によ
りステッピングモータが停止すると、速度指令パルスの
現在の積算値と記憶されている餌記積算値の差から原点
位置までの移動量を計算して原点位置までステッピング
モータの移動指令を出力する。
（作 用〕
検出器が１個で済むのでスペース、コスト両面における
従来の問題点が解決される。
従来の問題点が解決される。
次に、本発明の実施例について図面を参照して説明する
。
。
第１図は本発明のステッピングモータの原点復帰方法が
適用されたステッピングモータ駆動装置のブロック図、
第２図はその加減速特性と原点位置検出器１の出力と現
在値カウンタ４の値を示す図である。
適用されたステッピングモータ駆動装置のブロック図、
第２図はその加減速特性と原点位置検出器１の出力と現
在値カウンタ４の値を示す図である。
このステッピングモータ駆動装置は、原点位置検出器２
（例えばステッピングモータ１の出力軸に取付けられた
鉄片と、この鉄片と対向するように配置された磁気セン
サとからなる）と、ステッピングモータ１へ速度指令パ
ルスを出力する速度指令部３と、速度指令パルスを積算
する現在値カウンタ４と、メモリ５と、原点位置検出器
２から原点位置検出信号を入力するとともに、各部３〜
５を制御する制御部６で構成されている。
（例えばステッピングモータ１の出力軸に取付けられた
鉄片と、この鉄片と対向するように配置された磁気セン
サとからなる）と、ステッピングモータ１へ速度指令パ
ルスを出力する速度指令部３と、速度指令パルスを積算
する現在値カウンタ４と、メモリ５と、原点位置検出器
２から原点位置検出信号を入力するとともに、各部３〜
５を制御する制御部６で構成されている。
次に、本実施例における原点復帰方法を第２図により説
明する。
明する。
制御部６は時刻ｔ０に現在値２４カウンタ４と速度指令
部３に動作開始指令を出す。速度指令部３は動作開始指
令を受けてステッピングモータ１に速度指令パルスを出
す。現在値カウンタ４は動作開始指令を受けて速度指令
パルスの積算を開始する。時刻ｔ、に原点位置検出器２
が原点位置を検出すると、制御部６は、現在値カウンタ
４の内容をメモリ５に転送し、速度指令部３に停止指令
を出す。速度指令部３は停止指令を受けてステッピング
モータ１の動作を停止させる。ステッピングモータ１の
動作が時刻ｔ３に停止すると、速度指令部３は制御部６
に動作停止信号を出す。制御部６は動作停止信号を受け
て現在値カウンタ４とメモリ５の内容の差から原点位置
までの移動量を計算し、時刻ｔ４に速度指令部３に移動
指令を出す。速度指令部３は、移動指令を受けて今まで
方向と逆方向に航記移動量分だけの速度指令パルスを出
し、ステッピングモータエを逆回転させる。
部３に動作開始指令を出す。速度指令部３は動作開始指
令を受けてステッピングモータ１に速度指令パルスを出
す。現在値カウンタ４は動作開始指令を受けて速度指令
パルスの積算を開始する。時刻ｔ、に原点位置検出器２
が原点位置を検出すると、制御部６は、現在値カウンタ
４の内容をメモリ５に転送し、速度指令部３に停止指令
を出す。速度指令部３は停止指令を受けてステッピング
モータ１の動作を停止させる。ステッピングモータ１の
動作が時刻ｔ３に停止すると、速度指令部３は制御部６
に動作停止信号を出す。制御部６は動作停止信号を受け
て現在値カウンタ４とメモリ５の内容の差から原点位置
までの移動量を計算し、時刻ｔ４に速度指令部３に移動
指令を出す。速度指令部３は、移動指令を受けて今まで
方向と逆方向に航記移動量分だけの速度指令パルスを出
し、ステッピングモータエを逆回転させる。
そして時刻ｔ５にステッピングモータ１は原点位置で停
止する。
止する。
〔発明の効果）
以上説明したように本発明は、速度指令パルスを積算し
、原点位置検出器が原点位置を検出してからステッピン
グモータが停止するまでの速度指令パルス数を求め、ス
テッピングモータ停止後該速度指令パルス数分ステッピ
ングモータを逆回転させてステッピングモータの原点復
帰を行なうことにより、検出器は１個で済むため、スペ
ース上、コスト上有利となる効果がある。
、原点位置検出器が原点位置を検出してからステッピン
グモータが停止するまでの速度指令パルス数を求め、ス
テッピングモータ停止後該速度指令パルス数分ステッピ
ングモータを逆回転させてステッピングモータの原点復
帰を行なうことにより、検出器は１個で済むため、スペ
ース上、コスト上有利となる効果がある。
第１図は本発明のステッピングモータの原点復帰方法が
適用されたステッピングモータ駆動装置のブロック図、
第２図はその加減速特性と原点位置検出器１の出力と現
在値カウンタ４の値を示す図、第３図はステッピングモ
ータ駆動装置の従来例のブロック図、第４図はその加減
速特性と減速位置検出器１２、原点位置検出器１３の出
力を示す図である。 ｌ・・・・・・ステッピングモータ、 ２・・・・・・原点位置検出器、 ３・・・・・・速度指令部、 ４・・・・・・現在値カウンタ、 ５・・・・・・メモリ、 ６・・・・・・制御部。
適用されたステッピングモータ駆動装置のブロック図、
第２図はその加減速特性と原点位置検出器１の出力と現
在値カウンタ４の値を示す図、第３図はステッピングモ
ータ駆動装置の従来例のブロック図、第４図はその加減
速特性と減速位置検出器１２、原点位置検出器１３の出
力を示す図である。 ｌ・・・・・・ステッピングモータ、 ２・・・・・・原点位置検出器、 ３・・・・・・速度指令部、 ４・・・・・・現在値カウンタ、 ５・・・・・・メモリ、 ６・・・・・・制御部。
Claims (1)
- ステッピングモータの動作開始指令により速度指令パ
ルスの積算を開始し、原点位置検出器が原点位置を検出
すると、そのときの速度指令パルスの積算値を記憶して
おき、原点位置が検出されたときに出力された動作停止
指令によりステッピングモータが停止すると、速度指令
パルスの現在の積算値と記憶されている前記積算値の差
から原点位置までの移動量を計算して原点位置までのス
テッピングモータの移動指令を出力するステッピングモ
ータの原点復帰方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6589889A JPH02246796A (ja) | 1989-03-20 | 1989-03-20 | ステッピングモータの原点復帰方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6589889A JPH02246796A (ja) | 1989-03-20 | 1989-03-20 | ステッピングモータの原点復帰方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02246796A true JPH02246796A (ja) | 1990-10-02 |
Family
ID=13300242
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6589889A Pending JPH02246796A (ja) | 1989-03-20 | 1989-03-20 | ステッピングモータの原点復帰方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02246796A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012012194A (ja) * | 2010-07-02 | 2012-01-19 | Tsubaki Emerson Co | モータ及び揺動コンベヤ |
| JP2020034241A (ja) * | 2018-08-31 | 2020-03-05 | ダイニチ工業株式会社 | 温風暖房装置 |
-
1989
- 1989-03-20 JP JP6589889A patent/JPH02246796A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012012194A (ja) * | 2010-07-02 | 2012-01-19 | Tsubaki Emerson Co | モータ及び揺動コンベヤ |
| JP2020034241A (ja) * | 2018-08-31 | 2020-03-05 | ダイニチ工業株式会社 | 温風暖房装置 |
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