JP2839256B2 - モータの停止装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、モータを速やかにかつ確実に停止させるモ
ータの停止装置に関するものである。

従来の技術 近年、磁気や光を利用した記録再生装置の多機能化が
進み、これらの装置に搭載されるモータの高付加価値化
が要求されている。特にモータの停止については、速さ
かにかつ確実に停止させることが要求されており、従来
から種々の方法が考案されている。

このようなモータの停止装置の従来技術としては、例
えば、所定の回転数を設定し、モータ停止指令からその
回転数までは、モータに最大の減速トルクを与えて減速
し、所定の回転数に達した時点で減速トルクを停止する
ものが一般的である。

しかし、このような停止装置については、減速トルク
を停止する回転数の検出に誤差が生じた場合、なかなか
停止しない、あるいは逆転する等の問題点がある。

上記問題点の改善策として、モータの回転数に応じて
減速トルクを発生し、速やかにしかも逆転することなく
安定に停止させる方法が特開昭60−162491号公報、ある
いは特開昭61−240869号公報等に示されている。

第５図は特開昭60−162491号公報に示されている従来
のモータの停止装置の構成図、および動作説明図である
が、その動作は、周波数発電機1001によりモータ1002の
回転数を検出し、モータ停止指令発生後、スイッチ1004
をｂ側の接続し、周波数発電機1001の出力を単安定マル
チバイブレータ1007を介してモータの駆動回路1006に入
力することにより、モータ回転数に応じて減速トルクを
制御するものである。その結果、モータ回転数が高い
間、減速トルクは大きく、急速に回転数は低下し、回転
数が低くなると、減速トルクは小さくなり、回転数の低
下は緩やかとなる。その様子は第５図（ｂ）に示す通り
である。

発明が解決しようとする課題 しかしながら上記した従来のモータの停止装置は、周
波数発電機を用いて回転数検出を行っているため、減速
によりある程度回転数が低下すると、周波数発電機の出
力電圧は減少し、回転数検出が困難となる。従って、完
全停止まで回転数に応じた減速トルクをモータに供給す
るには限界があり、完全停止前に減速トルクの供給が終
了し、その後モータ自身の損失により徐々に減速し、完
全停止することになる。また、回転数に応じて減速トル
クを制御するには、周波数−電圧変換機能を有する回路
等が必要となり、具体的構成において複雑化する。

このように従来のモータの停止装置は種々の問題点を
有していた。

本発明は上記問題点に鑑み、速やかにモータを完全停
止させ、簡単に構成できるモータの停止装置を提供する
ものである。

課題を解決するための手段 上記問題点を解決するために本発明のモータの停止装
置は、複数相のモータ駆動コイルと、前記駆動コイルに
順次通電を行い、モータに順方向または逆方向のトルク
を与えるモータ駆動手段と、モータ駆動および停止の指
令信号を判別する判別回路と、前記判別回路の出力が停
止状態を意味するとき、前記モータ駆動手段の発生トル
ク方向をモータが停止する方向に切り換えるトルク方向
切り換え回路と、前記モータ駆動手段の発生トルクを減
衰させるトルク減衰手段と、モータの駆動方向を検知す
る方向検知回路により構成したものである。

作用 本発明は上記した構成によって、モータ停止指令後、
減速トルクを時間に応じて減衰させ、モータ停止時に減
速トルクが零となるよう減衰時間を設定することによ
り、完全停止まで減速トルクを減衰させつつ維持するこ
とができ、かつ、方向検知回路により常にモータを停止
させる方向に減速トルクの発生方向を切り換えるため、
モータの速やかな完全停止が可能となる。また、モータ
の速度に応じて減速トルクを制御していないので、簡単
な構成で実現できる。

実施例 以下本発明の第１の実施例のモータの停止装置につい
て、図面を参照しながら説明する。

第１図は本発明の第１の実施例におけるモータの停止
装置の回路構成図を示すものである。第１図において、
モータ駆動コイル１〜３の一端は共通で、前記駆動コイ
ル１の他端はコンデンサ４と抵抗５の直列回路を介して
接地されると共に駆動トランジスタ11および14のコレク
タに接続される。前記駆動コイル２の他端はコンデンサ
６と抵抗７の直列回路を介して接地されると共に駆動ト
ランジスタ12および15のコレクタに接続される。前記駆
動コイル３の他端はコンデンサ８と抵抗９の直列回路を
介して接地されると共に駆動トランジスタ13および16の
コレクタに接続される。前記駆動トランジスタ11〜13の
各エミッタは正側給電線路に接続され、前記駆動トラン
ジスタ14〜16の各エミッタは共通で、抵抗17を介して接
地される。20〜22は可動子の位置検出器であり、前記位
置検出器20〜22の一方の入力端子は共通で、抵抗18を介
して正側給電線路に接続され、他形の入力端子は共通
で、抵抗19を介して接地される。前記位置検出器20〜22
の各出は、増幅器23〜25にそれぞれ入力され、前記増幅
器23〜25の各出力は通電切り換え回路26、電力増幅聞27
を介して前記駆動トランジスタ11〜16の各ベースに伝達
される。

ここで、前記各構成要素11〜27はモータ駆動手段10を
構成している。

500はモータ停止指令入力端子であり、比較器31の一
方の入力に接続され、前記比較器31の他方の入力はバイ
アス電源32に接続されている。

ここで、前記各構成要素31〜32は判別回路30を構成
し、前記比較器31の出力は前記判別回路30の出力を成し
ている。

前記判別回路30の出力は反転ゲート33に入力され、前
記反転ゲート33の第１の出力は、トルク方向切り換え回
路40を介して前記通電切り換え回路26に伝達される、モ
ータの速度検出器200は、基準発振器71と共にカウンタ
回路72に入力され、前記カウンタ回路72の出力は反転ゲ
ート73の入力および反転ゲート74の出力に接続される。
前記反転ゲート73の出力の一方は前記反転ゲート74の入
力および反転ゲート75の出力に接続される。前記反転ゲ
ート75の入力へは前記反転ゲート33の第２の出力が反転
ゲート76を介して接続されている。前記反転ゲート33の
第３の出力は、前記反転ゲート73の他の出力と共に反転
ゲート77の入力に接続され、前記反転ゲート77の出力は
反転ゲート78および79に入力され、前記反転ゲート78,7
9の各出力端子は共通で、エミッタ接地されたトランジ
スタ81のベースに接続されると共に定電流源80を介して
性側給電線路に接続される。

ここで、前記各構成要素71〜79は減速検知手段70を構
成している。

差動増幅器102の非反転入力は基準電圧源101に接続さ
れ、反転入力は抵抗104を介して接地されると共にトラ
ンジスタ103のエミッタに接続される。前記トランジス
タ103のベースは前記差動増幅器102の出力に接続され、
同コレクタはトランジスタ105のコレクタおよびベース
とトランジスタ106のベースに接続される。前記トラン
ジスタ105,106の各エミッタは共に性側給電線路に接続
されている。前記トランジスタ106のコレクタはトラン
ジスタ107のコレクタおよびベースとトランジスタ108の
ベースと前記トランジスタ81のコレクタに接続され、前
記トランジスタ107のエミッタは抵抗109を介して接地さ
れる。前記トランジスタ108のコレクタは正側給電線路
に接続され、同エミッタは抵抗110とコンデンサ111の並
列回路を介して接地されると共に差動増幅器91の非反転
入力に接続される。前記差動増幅器91の出力はコレクタ
接地されたトランジスタ92〜94の各ベースに接続され、
前記トランジスタ92〜94の各エミッタは前記駆動トラン
ジスタ14〜16の各ベースにそれぞれ接続される。前記差
動増幅器91の反転入力は前記駆動トランジスタ14〜16の
各共通エミッタに接続されている。

ここで、前記各構成要素91〜94,101〜111はトルク減
衰手段90を構成し、91〜94は電流制限手段95、101〜111
は基準信号源100を構成している。

120は方向検知回路であり、前記トルク方向切り換え
回路40に接続されている。

以上のように構成されたモータの停止装置について、
以下その動作を説明する。

モータ停止指令入力端子500にモータ停止指令信号が
入力されると、判別回路30および反転ゲート33を介して
トルク方向切り換え回路40が動作し、モータ駆動手段10
は現在のモータ駆動方向と逆方向の駆動トルクすなわち
減速トルクをモータに供給するよう動作する。減速トル
クの大きさは、電流制限手段95により制限されるモータ
駆動電流に応じて決定され、その値は基準信号源100の
出力Vrに対応する。

モータが減速されると、これに伴い速度検出器200の
モータ速度に応じた出力周波数が低下する。この出力周
波数一周期の間、一定端数のクロックを出力する基準発
振器71の出力クロックをカウンタ回路72によりカウント
し、そのカウント数が前記カウンタ回路72に予め設定さ
れた所定の値に達した時点で、前記カウンタ回路72の出
力をLowとし、モータが減速されたことを検知する。す
なわち、カウンタ回路72の出力は、モータが所定の速度
に減速された時点でLowとなり、それ以前は高インピー
ダンスとなるよう動作する。一方、モータ停止指令信号
が端子500より入力された時、反転ゲート33の出力は高
インピーダンスとなり、それに伴い反転ゲート75の出力
も高インピーダンスとなっている。また、反転ゲート7
3,74はフリップフロップ回路を成しており、停止指令信
号入力直後、反転ゲート73の出力はLow、反転ゲートの7
4の出力は高インピーダンスとなっている。

従って、モータが減速されたことを検知する前、すな
わちカウンタ回路72の出力が高インピーダンスの時、反
転ゲート73の出力はLowとなり、その出力は反転ゲート7
7を介して反転ゲート78,79の出力をLowとする。その結
果、トランジスタ81はOFFされる。従って基準信号源100
の出力Vrは、基準電圧源101の出力に応じた出力Vroとな
り、電流制限手段95により減速トルクのためのモータ給
電電流はVroに応じた一定電流に制限される。

一方、モータが減速されたことを検知した後、すなわ
ちカウンタ回路72の出力がLowの時、反転ゲート73の出
力は高インピーダンスとなり、その出力は反転ゲート77
を介して反転ゲート78,79の出力を高インピーダンスと
する。その結果、トランジスタ81は定電流源80によりON
される。従って基準信号源100の出力Vrは、抵抗110およ
びコンデンサ111の時定数τにより減衰をはじめ、それ
に応じて減速トルクのためのモータ給電電流も減衰をは
じめる。

すなわち、モータ停止指令後、所定の速度までモータ
が減速されるまでは一定の減速トルクで減速し、所定の
速度に達した時点で減速トルクを時定数τで減衰させる
ように動作する。減速トルクが発生している間、モータ
は減速を続け、前記時定数τを適切に選定することによ
り、モータが完全停止するまで減速トルクを供給し続
け、モータの完全停止と共に減速トルクを零とすること
が可能となる。

方向検知回路120は、減速トルク減衰時間やモータ負
荷のバラツキにより、モータの完全停止のタイミングで
減速トルクが零とならない場合、減速不足や減速過剰の
ため、なかなか停止しないあるいは逆転方向に加速をは
じめる等の問題が生じないように設けている。すなわ
ち、方向検知回路120により実際のモータ駆動方向検知
し、その出力をトルク方向切り換え回路40に作用させる
ことにより、常にモータ駆動方向に対して、停止する方
向に減速トルクが動作するよう構成している。これによ
り、モータが過剰減速され、逆転に至っても、方向検知
回路120により逆転したことを検知し、トルク方向を切
り換え、常にモータが停止する方向に減速トルクを作用
させることができる。このように常に減速トルクがモー
タを停止させるよう動作している間、減速トルクはトル
ク減衰手段90により時間的に減衰しているので、やがて
モータは完全停止することになる。従って、減速トルク
の減衰時間を種々のバラツキを考慮して若干長めに設定
することにより、減速不足や減速過剰時に発生する問題
点を解消し、速やかに完全停止できるモータの停止装置
を実現することができる。

第１図のモータの停止装置の動作を第２図に示す。

以上のように本実施例によれば、モータ停止指令後、
モータに減速トルクを供給し、完全停止が可能なモータ
の停止装置を簡単に構成することができる。

特に速度検出器および減速検知手段を設け、モータ停
止指令後、所定の速度までモータが減速されるまで一定
の減速トルクで減速し、所定の速度に達した時点で減速
トルクを時間に応じて減衰させるよう構成しているの
で、停止に要する時間が短縮できることに加えて、減速
トルクの減衰時間の設定が短い時間ですむため、減衰時
定数を決定するコンデンサおよび抵抗を値や形状が小さ
く精度の良い部品とすることができる。従って、部品バ
ラツキによる停止時間の不安定さを小さく抑えることが
可能となる。

また、方向検知回路を設け、その出力によりモータの
実際の駆動方向に対して常に停止する方向に減速トルク
が発生するよう構成しているので、減速過剰により逆転
に至っても、速やかにモータ完全停止させることができ
る。

なお、反転ゲート33および73〜79はIILで構成してお
り、また反転ゲート73,74はフリップフロップ回路を成
しており、一度所定の速度に減速され、カウンタ回路72
の出力がLowとなると、その後、同出力が高インピーダ
ンスとなっても反転ゲート73の出力は高インピーダンス
状態を維持するといったラッチ機能を有している。これ
に７より、減速検知の際のノイズ等による不安定さを解
消している。

以下本発明の第２の実施例について、図面を参照しな
がら説明する。

第３図は本発明の第２の実施例を示すモータの停止装
置の回路構成図である。

第３図において、既に説明したモータの停止装置位と
同一部分については、同一符号を付し、その説明を省略
する。

第３図において、51〜53はヒステリシス付比較器であ
り、前記ヒステリシス付比較器51〜53の各入力は位置検
出器20〜22の各出力が増幅器23〜25を介して接続され、
前記ヒステリシス付比較器51〜53の各出力はそれぞれ反
転ゲート54〜56に入力される。前記反転ゲート54および
55の一方の出力は共に反転ゲート57に入力され、前記反
転ゲート55の他方の出力と前記反転ゲート56の一方の出
力は共に反転ゲート58に入力され、前記反転ゲート54お
よび56の他方の出力は共に反転ゲート59に入力される。
前記反転ゲート57〜59の各出力は共通で、反転ゲート60
を介してカウンタ回路72に入力、すなわち減速検知手段
70に入力される。

ここで、前記各構成要素51〜60は速度検出器50を構成
している。

前記減速検出手段70の出力は、定電流源80を介して正
側給電線路に接続されると共に抵抗401〜403を介してト
ランジスタ404〜406の各ブースにそれぞれ接続される。
前記トランジスタ404〜406の各エミッタは接地され、同
コレクタはそれぞれ駆動トランジスタ14〜16の各ベース
に接続される。

ここで、前記各構成要素401〜406はトルク停止手段40
0を構成している。

上記以外の部分については、既に説明したモータの停
止装置と同一構成である。なお、300はモータ駆動回路
である。

上記のように構成されたモータの停止装置について、
以下その動作を説明する。

第３図において、50は位置検出器20〜22の出力周波数
をモータの速度信号として検出処理する速度検出器であ
る。モータ停止指令後、減速検知手段70は前記速度検出
器50の出力を基に減速を検知し、カウンタ回路72に設定
された設定カウント数に応じた値まで減速されると、前
記減速検知手段70の出力は高インピーダンスとなる。こ
の時、トランジスタ404〜406の各ベースには定電流源80
により電流が供給され、前記トランジスタ404〜406は全
てONする。従って、駆動トランジスタ14〜16はOFFし、
減速トルクの供給は停止される。

このように、速度検出器50の出力によりモータの減速
速度を検出し、その値が減速検知手段70により設定され
た値となった時点で、モータへの減速トルクの供給を停
止するよう動作し、モータを停止させるものである。

こで、速度検出器50は位置検出器の出力を基に速度検
出を行っており、位置検出器はモータの速度が低下して
もその出力振幅が失われることはなく、従ってモータの
停止寸前まで速度検出が可能となる。なお、位置検出器
ではなく、周波数発電機を用いた場合、その出力振幅は
モータの速度低下に伴い減少し、停止寸前までの速度検
出は不可能である。

このように、停止寸前までモータの速度が検出可能な
速度検出器50を用いることにより、減速検知手段70の減
速検知速度を停止寸前の値に設定し、停止寸前の速度に
達した時点で減速トルクの供給を停止することができ、
速やかに停止するモータの停止装置が実現できる。

なお、減速検知速度の設定はモータの負荷状態に応じ
て最適設定が可能なように、カウンタ回路72の設定カウ
ント数を外部信号により切り換え可能となるように機能
追加してもよい。

以上のように本実施例によれば、モータの速度検出を
可動子の位置検出器の出力を基に行うことにより、停止
寸前まで減速トルクをモータに供給でき、速やかに停止
するモータの停止装置が実現できる。

以下本発明の第３の実施例について、図面を参照しな
がら説明する。

第４図は本発明の第３の実施例を示すモータの停止装
置の回路構成図である。

第４図に示した停止装置は、第１図に示したモータの
停止装置の速度検出器200を、第３図に示したモータの
停止装置で説明した速度検出器50に置きかえ、前記速度
検出器50を構成する反転ゲート55と56の出力によりモー
タの駆動方向を検知する方向検知回路120の出力がトル
ク方向切り換え回路40に入力されるように構成されても
のであり、その他、既に説明したモータの停止装置と同
一機能を有する部分については同一符号を付し、その説
明を省略する。

上記のように構成されたモータの停止装置について、
以下その動作を説明する。

第４図に示したモータの停止装置において、その基本
的動作は第１図に示したモータの停止装置と同一であ
り、モータ停止指令信号が端子500より入力されると、
一定の減速トルクをモータに供給し所定の速度まで減速
し、所定の速度に達した時点で減速トルクを時間に応じ
て減衰させ、モータを速やかに完全停止させるものであ
る。

ここで、モータの減速速度を、位置検出器20〜22の出
力を基に速度検出器50により検出しているので、充分低
速度まで速度検出が可能となる。従って、減速検知手段
70の減速検知速度を充分低速度に設定しても、減速検知
が確実に行われ、減速検知速度がより低速度に設定可能
となると、最大減速トルクのモータへの供給時間を長く
設定することができ、従って停止時間の一層の短縮化が
可能となる。

すなわち、モータ停止指令信号が端子500に入力され
ると、一定の減速トルクがモータに供給され、モータは
減速される。その減速速度を位置検出器20〜22の出力を
基に速度検出器50により検出し、前記速度検出器50の出
力に基づき、減速検知手段70により減速検知を行う。減
速検知は停止寸前で行い、減速検知後、減速トルクを時
間的に減衰させることにより、完全停止の瞬間までモー
タに減速トルクを供給し、速やかな完全停止を実現する
ものである。

ここで、減速検知後において減速トルクを減衰させる
際、減衰時間やモータ負荷のバラツキにより、モータ速
度が零になった時点で減速トルクが減衰しきれず残って
いた場合、モータは逆転することになる。モータが逆転
した場合、方向検知回路120が動作し、トルク方向切り
換え回路40に対して発生トルクの方向を切り換えるよう
に作用し、逆転方向に加速されることを防止し、モータ
が停止する方向に減速トルクを作用させる。従って、モ
ータに作用する減速トルクは、実際の駆動方向にかかわ
らず、常に停止する方向であり、減速トルクの減衰終了
と共にモータは完全停止することになる。

その動作の様子は、第１図に示したモータの停止装置
と同様で、第２図のようになる。

以上のように本実施例によれば、可動子の位置検出器
の出力を基にモータの速度検出を行い、その検出出力に
基づき減速検知を行っているので、停止直前まで最大減
速トルクをモータに供給し、停止時間を短縮することが
可能であり、また、減速検知後、減速トルクを時間的に
減衰させることにより、完全停止の瞬間までモータに減
速トルクを供給し、速やかな完全停止を実現する。さら
に、方向検知回路により実際のモータ駆動方向を検知
し、減速トルクが常にモータを停止させる方向に作用す
るよう構成することにより、減速トルクの減衰時間やモ
ータ負荷のバラツキによるモータの逆転加速等は防止さ
れ、速やかで安定に停止するモータの停止装置を実現で
きる。

発明の効果 以上のように本発明は、トルク減衰手段を設け、モー
タ停止の過程においてモータ減速トルクを減衰させるこ
とにより、完全停止の瞬間までモータに減衰トルクを供
給し、速やかなモータ停止を可能としている。

特に速度検出器および減速検知手段を設け、モータの
停止指令後、所定の速度までモータが減速されるまで一
定の減速トルクで減速し、所定の速度に達した時間で減
速トルクを時間に応じて減衰させるよう構成しているの
で、停止に要する時間が短縮できることに加えて、減速
トルクの減衰時間の設定が短い時間ですむため、減衰時
定数を決定するコンデンサおよび抵抗を値や形状が小さ
く精度の良い部品とすることができる。

従って、部品バラツキによる停止時間の不安定さを小
さく抑えることが可能となる。

また、速度検出器を可動子の位置検出器の出力により
モータの速度を検出する構成とし、その出力に基づき減
速検知手段により減速検知を停止直前まで行い、その間
最大減速トルクをモータに供給することにより、停止時
間のさらなる短縮化を可能としている。さらに、方向検
知回路を設応け、実際の駆動方向に対して常に停止方向
に減速トルクが作用するよう構成することにより、減速
トルク減衰時間やモータ負荷のバラツキに起因する減速
不足や減速過剰による停止時間の不安定さを解消してい
る。

上記した効果により、安定で速やかに停止可能なモー
タの停止装置を実現できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の第１の実施例におけるモータの停止装
置の回路構成図、第２図は第１図の動作説明図、第３図
は本発明の第２の実施例におけるモータの停止装置の回
路構成図、第４図は本発明の第３の実施例におけるモー
タの停止装置の回路構成図、第５図は従来例におけるモ
ータの停止装置の回路構成図および動作説明図である。 １〜３……駆動コイル、10……モータ駆動手段、20〜22
……位置検出器、30……判別回路、40……トルク方向切
り換え回路、50……速度検出器、70……減速検知手段、
90……トルク減衰手段、120……方向検知回路、200……
速度検出器、300……モータ駆動回路、400……トルク停
止手段。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 中野 博充 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電 器産業株式会社内 (72)発明者 水本 正夫 大阪府守口市京阪本通２丁目18番地 三 洋電機株式会社内 (72)発明者 野本 聡 大阪府守口市京阪本通２丁目18番地 三 洋電機株式会社内 (56)参考文献 特開 昭58−99276（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−128780（ＪＰ，Ａ) 特開 昭58−39292（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−30977（ＪＰ，Ａ) 特開 昭55−74385（ＪＰ，Ａ) 実開 昭62−107598（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭59−179495（ＪＰ，Ｕ)

Claims (5)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】複数相のモータ駆動コイルと、前記駆動コ
   イルに順次通電を行い、モータに順方向または逆方向の
   トルクを与えるモータ駆動手段と、モータ駆動および停
   止の指令信号を判別する判別回路と、前記判別回路が停
   止状態を判別するとき、前記モータ駆動手段発生トルク
   方向をモータが停止する方向に切り換えるトルク方向切
   り換え回路と、前記モータ駆動手段の発生トルクを減衰
   させるトルク減衰手段と、モータの駆動方向を検知し、
   常にモータの駆動方向検知信号を出力する方向検知回路
   と、モータの速度検出器と、前記速度検出器の出力に基
   づき、モータが所定の速度に減速されたことを検知する
   減速検知手段とを備え、前記方向検知回路の出力に応じ
   て、前記トルク方向切り換え回路の指示するトルク発生
   方向を、常にモータ駆動方向に対してモータを停止させ
   る方向に切り換え、前記減速検知手段より減速検知信号
   が出力された後、トルク減衰手段を動作させるよう構成
   し、前記判別回路が停止状態を判別してから前記減速検
   知信号が出力されるまでの間、一定減速トルクによりモ
   ータを充分低速度にまで減速し、前記減速検知信号が出
   力された後は前記トルク減衰手段により減衰トルクを時
   間的に減衰させてモータを完全停止させるモータの停止
   装置。
2. 【請求項２】複数相のモータ駆動コイルと、可動子の位
   置検出器と、前記位置検出器の出力に基づき前記駆動コ
   イルに順次通電を行い、モータに順方向または逆方向の
   トルクを与えるモータ駆動回路と、モータ駆動および停
   止の指令信号を判別する判別回路と、前記判別回路が停
   止状態を判別するとき、前記モータ駆動回路の発生トル
   ク方向をモータが停止する方向に切り換えるトルク方向
   切り換え回路と、モータが停止寸前までに減速されたこ
   とを、前記可動子の位置を検出する前記位置検出器の出
   力周波数を入力としてモータの速度を検出する速度検出
   器の検出出力により検知する減速検知手段と、前記減速
   検出手段より減速検知信号が出力された後、前記モータ
   駆動回路の発生トルクを停止させるトルク停止手段によ
   り構成したモータの停止装置。
3. 【請求項３】複数相のモータ駆動コイルと、可動子の位
   置検出器と、前記位置検出器の出力に基づき前記駆動コ
   イルに順次通電を行い、モータに順方向または逆方向の
   トルクを与える駆動回路と、モータ駆動および停止の指
   令信号を判別する判別回路と、前記判別回路が停止状態
   を判別するとき、前記モータ駆動回路の発生トルク方向
   をモータが停止する方向に切り換えるトルク方向切り換
   え回路と、前記位置検出器の出力周波数によりモータの
   速度を検出する速度検出器と、前記速度検出器の出力に
   基づき、モータが所定の速度に減速されたことを検知す
   る減速検知手段と、前記減速検知手段より減速検知信号
   が出力された後、前記モータ駆動回路の発生トルクを減
   衰させるトルク減衰手段と、モータの駆動方向を検知す
   る方向検知回路により構成し、前記判別回路が停止状態
   を判別してから前記減速検知信号が出力されるまでの
   間、一定減速トルクによりモータを停止寸前にまで減速
   し、前記減速検知信号が出力された後はトルク減衰手段
   により減衰トルクを時間的に減衰させ、かつ、前記方向
   検知回路の出力に応じて、前記トルク方向切り換え回路
   の指示するトルク発生方向を、常にモータ駆動方向に対
   してモータを停止させる方向に切り換えてモータを完全
   停止させるモータの停止装置。
4. 【請求項４】トルク減衰手段を、モータ給電電流を制限
   する電流制限手段と、前記電流制限手段による電流制限
   レベルを決定する基準信号源により構成し、前記基準信
   号の出力を、減速検知手段より減速検知信号が出力され
   た後、時間に応じて減衰させる特許請求の範囲第（３）
   項記載のモータの停止装置。
5. 【請求項５】基準信号の出力をコンデンサ充放電回路の
   出力に応じて減衰させる特許請求の範囲第（４）項記載
   のモータの停止装置。