JPS6130977A - モ−タのブレ−キ制御方法 - Google Patents
モ−タのブレ−キ制御方法Info
- Publication number
- JPS6130977A JPS6130977A JP15093784A JP15093784A JPS6130977A JP S6130977 A JPS6130977 A JP S6130977A JP 15093784 A JP15093784 A JP 15093784A JP 15093784 A JP15093784 A JP 15093784A JP S6130977 A JPS6130977 A JP S6130977A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- speed
- signal
- brake
- turned
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P3/00—Arrangements for stopping or slowing electric motors, generators, or dynamo-electric converters
- H02P3/06—Arrangements for stopping or slowing electric motors, generators, or dynamo-electric converters for stopping or slowing an individual dynamo-electric motor or dynamo-electric converter
- H02P3/18—Arrangements for stopping or slowing electric motors, generators, or dynamo-electric converters for stopping or slowing an individual dynamo-electric motor or dynamo-electric converter for stopping or slowing an ac motor
- H02P3/20—Arrangements for stopping or slowing electric motors, generators, or dynamo-electric converters for stopping or slowing an individual dynamo-electric motor or dynamo-electric converter for stopping or slowing an ac motor by reversal of phase sequence of connections to the motor
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Exposure Or Original Feeding In Electrophotography (AREA)
- Optical Systems Of Projection Type Copiers (AREA)
- Stopping Of Electric Motors (AREA)
- Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
く技術分野〉
本発明は特に複写機の様な一定区間を往復運動する負荷
（原稿台或いハミラ一台）を駆動するモータ制御に用い
て好適なモータのブレーキ制御方法に関する。
（原稿台或いハミラ一台）を駆動するモータ制御に用い
て好適なモータのブレーキ制御方法に関する。
〈従来技術〉
従来、複写機の様な一定区間を往復運動する負荷を駆動
するモータ制御に於いて、復路の速度を往路の速度より
速くして復帰時間を短縮させたり或いはモータを急速に
停止させることにより複写領域以外の負荷の移動領域（
マージン領域）を極力短縮させたいという要求が有る。
するモータ制御に於いて、復路の速度を往路の速度より
速くして復帰時間を短縮させたり或いはモータを急速に
停止させることにより複写領域以外の負荷の移動領域（
マージン領域）を極力短縮させたいという要求が有る。
後者の要求に対し、従来ではモータの停止指示信号発生
と同時にモータに逆電流を流しブレーキ制御を行なう、
所謂逆転ブレーキ制御が行なわれて来た。しかし、この
逆転ブレーキ制御を実行する場合逆転ブレーキ期間が短
い為に制御不足となったり或いは制御オーバの為に逆回
転を始めることがあり、逆転ブレーキ期間の最適時間を
選ぶ事は非常に困難であった。実にこの逆転ブレーキ期
間は負荷のバラツキによる速度のバラツキ或いは量産化
した場合に於いては機器間のバラツキによっても大きく
変わり、−次的に期間を設定することは困難であった。
と同時にモータに逆電流を流しブレーキ制御を行なう、
所謂逆転ブレーキ制御が行なわれて来た。しかし、この
逆転ブレーキ制御を実行する場合逆転ブレーキ期間が短
い為に制御不足となったり或いは制御オーバの為に逆回
転を始めることがあり、逆転ブレーキ期間の最適時間を
選ぶ事は非常に困難であった。実にこの逆転ブレーキ期
間は負荷のバラツキによる速度のバラツキ或いは量産化
した場合に於いては機器間のバラツキによっても大きく
変わり、−次的に期間を設定することは困難であった。
〈目 的〉
未発明は以上の従来問題点を解消すべくなされたもので
あり、逆転ブレーキ期間の設定をモータの回転速度を検
出することによって行なう、つまり自動的に逆転ブレー
キ期間を設定する制御方法を提供することを目的とする
。
あり、逆転ブレーキ期間の設定をモータの回転速度を検
出することによって行なう、つまり自動的に逆転ブレー
キ期間を設定する制御方法を提供することを目的とする
。
〈実施例〉
以下本発明に係るモータのブレーキ制御方法の一実施例
について説明を行なう。
について説明を行なう。
第２図はブラシレスＤＣモータによって駆動される複写
機のミラ一台の移動状態を示す説明図である。同図に於
いてＸはミラ一台の移動限界領域を示し、ＡＩ−ｔミラ
一台の複写領域を示す。又Ｂ及びＣＩｉ夫々レフトマー
ジン及びライトマージンであり助走距離領域を示す。今
、ミラ一台（負荷）がＤ点に停止している状態から［Ｆ
］方向に低速で移動を始め、Ａ領域に入って来たとする
。尚Ａ領域に入った場合には充分定速状態とする。次に
ミラ一台がＡ領域を通過しＣ領域に入ると同時に回転方
向及び速度が■方向へ高速に切換え指示される。
機のミラ一台の移動状態を示す説明図である。同図に於
いてＸはミラ一台の移動限界領域を示し、ＡＩ−ｔミラ
一台の複写領域を示す。又Ｂ及びＣＩｉ夫々レフトマー
ジン及びライトマージンであり助走距離領域を示す。今
、ミラ一台（負荷）がＤ点に停止している状態から［Ｆ
］方向に低速で移動を始め、Ａ領域に入って来たとする
。尚Ａ領域に入った場合には充分定速状態とする。次に
ミラ一台がＡ領域を通過しＣ領域に入ると同時に回転方
向及び速度が■方向へ高速に切換え指示される。
この指示が与えられるとミラ一台はＣ領域を図示の如く
移動し、定速状態となって再びＡ領域を逆向きに通過し
、停止指示信号発生点であるＥ点に達する。Ｅ点に来る
とモータは後述する回生ブレーキ及び逆転ブレーキが引
き続いて実行されＢ領域内のＤ点へ復帰する。
移動し、定速状態となって再びＡ領域を逆向きに通過し
、停止指示信号発生点であるＥ点に達する。Ｅ点に来る
とモータは後述する回生ブレーキ及び逆転ブレーキが引
き続いて実行されＢ領域内のＤ点へ復帰する。
次に上記Ｂ領域内におけるモータを急速に停止させるた
めの手法について説明する。
めの手法について説明する。
第３図は第２図に示した複写機のミラ一台の移動状態に
対応した各種信号のタイムチャートである。同図におい
て「速度指示」はミラ一台の移動速度を指示する信号の
波形を示し「速度」は実際のミラ一台の移動速度の波形
を示す。尚「モータ電流」の波形には停止指示信号発生
点以後の状態か示される。
対応した各種信号のタイムチャートである。同図におい
て「速度指示」はミラ一台の移動速度を指示する信号の
波形を示し「速度」は実際のミラ一台の移動速度の波形
を示す。尚「モータ電流」の波形には停止指示信号発生
点以後の状態か示される。
今、後述するモータドライブ用トランジスタの最大電流
若しくは電源の許容電流がｌ血Ｘであると仮定する。こ
の条件下に於いて停止指示信号発生と同時に逆転ブレー
キをかけたとし、その時の電流としてＩｐが必要があっ
たとすると、同図に示される如＜ＩｐはＩｍａｘをオー
バする為、電源の電流制御がかかり、その為にＩｍａｘ
を継続させるか、或いは保護回路が内蔵される場合は電
流の供給がストップされる。従ってＩ ｍａｘ ｆ継続
したとしても結果的には必要とする電流が供給出来ない
為に停止に要する時間が増加する。
若しくは電源の許容電流がｌ血Ｘであると仮定する。こ
の条件下に於いて停止指示信号発生と同時に逆転ブレー
キをかけたとし、その時の電流としてＩｐが必要があっ
たとすると、同図に示される如＜ＩｐはＩｍａｘをオー
バする為、電源の電流制御がかかり、その為にＩｍａｘ
を継続させるか、或いは保護回路が内蔵される場合は電
流の供給がストップされる。従ってＩ ｍａｘ ｆ継続
したとしても結果的には必要とする電流が供給出来ない
為に停止に要する時間が増加する。
この為に実施例では逆転ブレーキをかける前に回生ブレ
ーキを印加しである。回生ブレーキ印加後に逆転ブレー
キをかけたとすると、図示の如く速度がＶＲＩからＶＲ
ｚｔで低下している為にモータ電流もＩｍａｘ−ΔＩで
よく、従ってモータドライブ用トランジスタ及び電源も
小型のものでよいというメリットが出て来る。
ーキを印加しである。回生ブレーキ印加後に逆転ブレー
キをかけたとすると、図示の如く速度がＶＲＩからＶＲ
ｚｔで低下している為にモータ電流もＩｍａｘ−ΔＩで
よく、従ってモータドライブ用トランジスタ及び電源も
小型のものでよいというメリットが出て来る。
以上のブレーキ動作において、逆転ブレーキが動作する
とモータ速度は急激に低下し、一旦速度零となってから
逆回転を始める。そしてもしこのまま回転したとすると
第３図に一点鎖線で示す如く逆方向の一定の回転速度を
持つことになる。
とモータ速度は急激に低下し、一旦速度零となってから
逆回転を始める。そしてもしこのまま回転したとすると
第３図に一点鎖線で示す如く逆方向の一定の回転速度を
持つことになる。
その為本発明はモータの回転が停止する点を検出し、該
検出信号に基いて自動的にモータ電流の供給を停止して
いる。第３図でａが逆転ブレーキを停止するタイミング
である。又すは速度検出の為の”しきい値”を示してい
る。ここで、このＩ′シきい値”が厳密に零速度ではな
い理由は完全零速度の検出が困難である（エンコーダの
相数が１相である為）事に起因するが現実ＶｃＶｉは＃
丁零速度近くを検出出来る為事実上問題ない。
検出信号に基いて自動的にモータ電流の供給を停止して
いる。第３図でａが逆転ブレーキを停止するタイミング
である。又すは速度検出の為の”しきい値”を示してい
る。ここで、このＩ′シきい値”が厳密に零速度ではな
い理由は完全零速度の検出が困難である（エンコーダの
相数が１相である為）事に起因するが現実ＶｃＶｉは＃
丁零速度近くを検出出来る為事実上問題ない。
次に第４図のタイムチャート及び第５図の回路構成図を
用いてモータの零速度検出方法について説明を行なう。
用いてモータの零速度検出方法について説明を行なう。
第４図に於いてｆｌ及びｆ２の波形はモータに接続され
たエンコーダ［Ｆ］からの回転パルス列を示す。ｆｌＶ
ｉモータ回転数か高い場合で、ｆ２はモータ回転数が略
零速度に近い場合を示す。第５図に示される如くエンコ
ーダ［Ｆ］からの信号はＣＲ積分回路を通して加算され
る。ここで同じ積分回路を２個使用した理由は、モータ
の停止時点に於けるエンコーダ［Ｆ］からの信号はＩＩ
ＨＩＩ 、 ＩＩＬ″何れに安定するかが不確定である
為、積分回路の充電に依る電圧レベルで判定しようとす
ることによる。
たエンコーダ［Ｆ］からの回転パルス列を示す。ｆｌＶ
ｉモータ回転数か高い場合で、ｆ２はモータ回転数が略
零速度に近い場合を示す。第５図に示される如くエンコ
ーダ［Ｆ］からの信号はＣＲ積分回路を通して加算され
る。ここで同じ積分回路を２個使用した理由は、モータ
の停止時点に於けるエンコーダ［Ｆ］からの信号はＩＩ
ＨＩＩ 、 ＩＩＬ″何れに安定するかが不確定である
為、積分回路の充電に依る電圧レベルで判定しようとす
ることによる。
上記ＣＲ積分回路を通して加算した点での信号Ｖｆが第
４図に示される。積分定数を大きくしておけばエンコー
ダ０からの回転パルス列がｆ、の如き周波数の高い場合
けＶｆｌ の様にその平均電圧は低く、エンコーダ［Ｆ
］からの回転パルス列がｆ２の如き周波数の低い場合は
Ｖｆｌの様にその平均電圧は高くなる。第６図（ａｌの
様にモータ速度が変化した時、上記信号ｖｆは第６図ｆ
ｂ）の様に変化する。
４図に示される。積分定数を大きくしておけばエンコー
ダ０からの回転パルス列がｆ、の如き周波数の高い場合
けＶｆｌ の様にその平均電圧は低く、エンコーダ［Ｆ
］からの回転パルス列がｆ２の如き周波数の低い場合は
Ｖｆｌの様にその平均電圧は高くなる。第６図（ａｌの
様にモータ速度が変化した時、上記信号ｖｆは第６図ｆ
ｂ）の様に変化する。
第５図に示す如きしきい値電圧Ｖ ｒｅｆを設定し、ブ
レーキをかけた時信号■ｆは上昇しＶｆ２になった時、
Ｖ ｆ２ ＞ Ｖ ｒｅｆ ’ｘ検出し、これにより比
較器Ａけ逆転ブレーキ停止信号を発生する。
レーキをかけた時信号■ｆは上昇しＶｆ２になった時、
Ｖ ｆ２ ＞ Ｖ ｒｅｆ ’ｘ検出し、これにより比
較器Ａけ逆転ブレーキ停止信号を発生する。
次に第１図の回路構成図を用いて全体の動作説明を行な
う。
う。
まずモータ回転スタート用としてスタート信号が入ると
２個のフリップフロップ２．３はリセットされ初期状態
となる。Ｒ／Ｆ信号は回転方向の指示信号で°゛Ｈ″の
時Ｒ方向、“Ｌ″の時Ｆ方向とする。今、Ｒ／Ｆ ＝
”Ｈ’つまりリバース方向で回転中にブレーキ信号ＢＫ
がモノマルチ回路ＬＫ入力されるとモノマルチ回路１の
設定時間中モータコイルＵ、Ｖ、Ｗに接続されるトラン
ジスタススｒ Ｙｌ ＋ Ｚ １がオフし、トランジス
タＸ２゜Ｙｌ、Ｚ２がオンする。この状態に於いて、電
源＋ｖＭからの電流供給は無くなり、モータに蓄積され
た回転エネルギーは各相のモータコイルＵ。
２個のフリップフロップ２．３はリセットされ初期状態
となる。Ｒ／Ｆ信号は回転方向の指示信号で°゛Ｈ″の
時Ｒ方向、“Ｌ″の時Ｆ方向とする。今、Ｒ／Ｆ ＝
”Ｈ’つまりリバース方向で回転中にブレーキ信号ＢＫ
がモノマルチ回路ＬＫ入力されるとモノマルチ回路１の
設定時間中モータコイルＵ、Ｖ、Ｗに接続されるトラン
ジスタススｒ Ｙｌ ＋ Ｚ １がオフし、トランジス
タＸ２゜Ｙｌ、Ｚ２がオンする。この状態に於いて、電
源＋ｖＭからの電流供給は無くなり、モータに蓄積され
た回転エネルギーは各相のモータコイルＵ。
Ｖ、Ｗに接続されるトランジスタＸ２ 、 Ｙｌ 、
Ｚ２及びフライホイールダイオードＤａｚ 、Ｄｂｚ
、Ｄｃｚを介して電流が流れることにより消費され、こ
の為モータにブレーキがかかる。この時に回生電流をＵ
、Ｗ相のコイルの端子ＫＣ３電圧、■相のコイル端子に
■電圧が発生する場合全想定して矢印にて図示している
。尚、■相のコイルからＷ相のコイルへも同様に流れて
いるが省略している。
Ｚ２及びフライホイールダイオードＤａｚ 、Ｄｂｚ
、Ｄｃｚを介して電流が流れることにより消費され、こ
の為モータにブレーキがかかる。この時に回生電流をＵ
、Ｗ相のコイルの端子ＫＣ３電圧、■相のコイル端子に
■電圧が発生する場合全想定して矢印にて図示している
。尚、■相のコイルからＷ相のコイルへも同様に流れて
いるが省略している。
上記回生ブレーキの終了時点即ちモノマルチ回路１の出
力の立上り時にフリップフロップ２はセットされ、ｂが
Ｈ−＋Ｌと変化する。この時ＡＮＤゲート５ＶｉＬ出力
となり、これまでＨ出力でＲ方向にモータが回転してい
たものが急にＦ方向に励磁シーケンスに切換えられ逆転
ブレーキが動作し始める。これが自動回生ブレーキ制御
である。次にモータ速度が低下し第５図の回路によって
ＶＳ信号が発生するとフリップフロップ２はリセ・ノド
されそのＱ出力は再びＬ−）Ｈとなると同時にフリップ
フロップ３がセットされそのＱ出力はＬどなる。この状
態になるとナントゲート６はオフし、ＡＮＤゲート８も
オフする。つまりモータ電流は流れなくなり停止する。
力の立上り時にフリップフロップ２はセットされ、ｂが
Ｈ−＋Ｌと変化する。この時ＡＮＤゲート５ＶｉＬ出力
となり、これまでＨ出力でＲ方向にモータが回転してい
たものが急にＦ方向に励磁シーケンスに切換えられ逆転
ブレーキが動作し始める。これが自動回生ブレーキ制御
である。次にモータ速度が低下し第５図の回路によって
ＶＳ信号が発生するとフリップフロップ２はリセ・ノド
されそのＱ出力は再びＬ−）Ｈとなると同時にフリップ
フロップ３がセットされそのＱ出力はＬどなる。この状
態になるとナントゲート６はオフし、ＡＮＤゲート８も
オフする。つまりモータ電流は流れなくなり停止する。
第１図中の４は励磁シーケンス発生回路である。この励
磁シーケンス発生回路４においてけモータに組み込まれ
たロータ用磁石の位置検出素子ＰＳの信号を元に励磁シ
ーケンスが作られ回転方向が制御される。
磁シーケンス発生回路４においてけモータに組み込まれ
たロータ用磁石の位置検出素子ＰＳの信号を元に励磁シ
ーケンスが作られ回転方向が制御される。
以上の実施例においてエンコーダとして１相出力のもの
を用いたが、２相出力の有るインクリメンタル型エンコ
ーダを用いればより精度の良く零速度を検出出来る事は
勿論である。
を用いたが、２相出力の有るインクリメンタル型エンコ
ーダを用いればより精度の良く零速度を検出出来る事は
勿論である。
く効 果〉
以上の本発明によれはモータの逆転ブレーキ制御期間を
モータ回転速度をフィードパ・ンクして決定する為、最
適制御を行なうことが出来、負荷や速度の変動に対して
強い制御系を構成出来るものである。
モータ回転速度をフィードパ・ンクして決定する為、最
適制御を行なうことが出来、負荷や速度の変動に対して
強い制御系を構成出来るものである。
第１図はブレーキ制御系の回路構成図、第２図は複写機
のミラ一台の移動状態を示す説明図、第ヤード、第５図
はブレーキ制御系の回路構成図を示す。 図中、１：モノマルチ回路、２，３：フリップフロップ
、４：励磁シーケンス発生回路、５：ＡＮＤゲート、６
：ナンドゲート、７：オアゲート、８：ＡＮＤゲート。 代理人 弁理士 福 士 愛 彦（他２名）第２＠ 第３閣
のミラ一台の移動状態を示す説明図、第ヤード、第５図
はブレーキ制御系の回路構成図を示す。 図中、１：モノマルチ回路、２，３：フリップフロップ
、４：励磁シーケンス発生回路、５：ＡＮＤゲート、６
：ナンドゲート、７：オアゲート、８：ＡＮＤゲート。 代理人 弁理士 福 士 愛 彦（他２名）第２＠ 第３閣
Claims (1)
- １、モータを停止せしめる際に、モータの逆転ブレーキ
を作動せしめ、モータの回転が停止する点を検出し、該
検出信号に基いて自動的にモータ電流の供給を停止せし
めることを特徴とするモータのブレーキ制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15093784A JPS6130977A (ja) | 1984-07-18 | 1984-07-18 | モ−タのブレ−キ制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15093784A JPS6130977A (ja) | 1984-07-18 | 1984-07-18 | モ−タのブレ−キ制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6130977A true JPS6130977A (ja) | 1986-02-13 |
Family
ID=15507671
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15093784A Pending JPS6130977A (ja) | 1984-07-18 | 1984-07-18 | モ−タのブレ−キ制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6130977A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6469280A (en) * | 1987-09-08 | 1989-03-15 | Sankyo Seiki Seisakusho Kk | Method of stopping motor |
| JPH01238481A (ja) * | 1988-03-17 | 1989-09-22 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | モータの停止装置 |
| JPH0412686A (ja) * | 1990-04-27 | 1992-01-17 | Juki Corp | 交流モータ駆動回路 |
| WO1997005691A1 (fr) * | 1995-07-28 | 1997-02-13 | Fanuc Ltd | Frein dynamique pour servomoteur |
-
1984
- 1984-07-18 JP JP15093784A patent/JPS6130977A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6469280A (en) * | 1987-09-08 | 1989-03-15 | Sankyo Seiki Seisakusho Kk | Method of stopping motor |
| JPH01238481A (ja) * | 1988-03-17 | 1989-09-22 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | モータの停止装置 |
| JPH0412686A (ja) * | 1990-04-27 | 1992-01-17 | Juki Corp | 交流モータ駆動回路 |
| WO1997005691A1 (fr) * | 1995-07-28 | 1997-02-13 | Fanuc Ltd | Frein dynamique pour servomoteur |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CA2048018C (en) | Method for regulating the motor current of a brushless d.c. motor | |
| US6831432B2 (en) | Motor driving device and motor driving method | |
| KR920011003B1 (ko) | 구동중인 전동기에 인버터를 재접속하는 방법 | |
| JP3509919B2 (ja) | ブラシレスｄｃモータ始動方法及び装置 | |
| JPS5828840B2 (ja) | ステツプ・モ−タの制御装置 | |
| JP2006230165A (ja) | 車両用発電制御装置 | |
| US4477757A (en) | Phase commutator for closed loop control of a stepping motor | |
| JPS58172992A (ja) | モ−タの駆動回路 | |
| US6005359A (en) | Power down brake latch circuit for a brushless DC motor | |
| CA1209199A (en) | Device for controlling a reluctance motor | |
| JPS6130977A (ja) | モ−タのブレ−キ制御方法 | |
| US6922029B2 (en) | DC motor driver | |
| CN115208256B (zh) | 电励磁双凸极发电机无位置传感器的控制方法及系统 | |
| US4481454A (en) | Method of driving a stepping motor | |
| JPS6130976A (ja) | モ−タのブレ−キ制御方法 | |
| EP0884727B1 (en) | Power down brake latch circuit for a brushless dc motor | |
| JP2782732B2 (ja) | 可変リラクタンスモータの駆動装置 | |
| JP3126372B2 (ja) | モータ制御回路 | |
| JPS58195490A (ja) | ブラシレスモータの運転装置 | |
| JPS6333388B2 (ja) | ||
| US4499972A (en) | Speed control system for a motor with short-circuited rotor | |
| Li et al. | A New Fuel Pump Driver Using ePower | |
| JPH028560B2 (ja) | ||
| JPH0428235Y2 (ja) | ||
| Hughes | High-speed operation of stepping motors |