JP2932412B2

JP2932412B2 - モータの停止装置

Info

Publication number: JP2932412B2
Application number: JP4297208A
Authority: JP
Inventors: 俊樹坪内; 正浩八十原; 博充中野; 広一郎扇野; 努島崎
Original assignee: Sanyo Denki Co Ltd; Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Current assignee: Sanyo Denki Co Ltd; Panasonic Holdings Corp
Priority date: 1992-11-06
Filing date: 1992-11-06
Publication date: 1999-08-09
Anticipated expiration: 2014-08-09
Also published as: JPH06153554A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、モータを速やかにかつ
確実に停止させるモータの停止装置に関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】近年、磁気や光を利用した記録再生装置
の多機能化が進み、これらの装置に搭載されるモータの
高付加価値化が要求されている。特にモータの停止につ
いては、速やかにかつ確実に停止することが要求されて
おり、従来から種々の方法が提案されている。

【０００３】このようなモータの停止装置の従来技術と
しては、例えば所定の回転数を設定し、モータ停止指令
からその回転数まではモータに最大の減速トルクを与え
て減速し、所定の回転数に達した時点で減速トルクを停
止するものが一般的である。

【０００４】しかし、このようなモータの停止装置につ
いては、減速トルクを停止する回転数の検出に誤差を生
じた場合、速やかに停止しない、あるいは逆転する等の
問題点がある。

【０００５】上記問題点の改善策として、モータの回転
数に応じて減速トルクを発生し、速やかにしかも逆転す
ることなく安定に停止させる方法の一例が特開昭60−16
2491号公報に示されている。

【０００６】図18は特開昭60−162491号公報に示されて
いる従来のモータの停止装置の構成図(a)、および動作
説明図(b)であるが、その動作は、周波数発電機1001に
よりモータ1002の回転数を検出し、モータ停止指令発生
後、スイッチ1004をａからｂ側に接続し、周波数発電機
1001の出力を単安定マルチバイブレータ1007を介してモ
ータ駆動回路1006(モータ駆動電源1005)に入力すること
により、モータ回転数Ｎに応じて減速トルクを制御する
ものである。その結果、モータ回転数が高い間、減速ト
ルクは大きく回転数は急速に低下し、回転数が低くなる
と減速トルクは小さくなり回転数の低下は緩やかとな
る。その様子は図18(b)に示す通りである。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記し
た従来のモータの停止装置は周波数発電機を用いて回転
数検出を行っているため、減速によりある程度回転数が
低下すると周波数発電機の出力電圧は減少し回転数検出
が困難となる。従って、完全停止まで回転数に応じた減
速トルクをモータに供給するには限界があり、完全停止
前に減速トルクの供給が終了してモータが速やかに停止
しなかったり、あるいはモータの速度がゼロになって
も、モータに減速トルクが供給されていてモータが逆転
してしまったりすることになる。

【０００８】また、回転数に応じて減速トルクを制御す
るには、周波数−電圧変換機能を有する周波数−電圧変
換回路1003等が必要になり、具体的構成において複雑化
する。また、モータ停止指令発生直後、減速トルクを発
生させるためにモータに供給していた電流の方向を正方
向から逆方向に切り換えるとき、モータにサージノイズ
が発生してモータ駆動回路を損傷する場合がある。

【０００９】このように従来のモータの停止装置は種々
の問題点を有していた。

【００１０】本発明は上記問題点を解決するもので、速
やかにモータを完全停止させることができる簡単な構成
のモータの停止装置を提供することを目的とする。

【００１１】

【課題を解決するための手段】この目的を達成するため
に本発明のモータの停止装置は、モータに順方向または
逆方向のトルクをトルク指令信号に応じた大きさで発生
するモータ駆動手段と、前記モータの駆動または停止の
ために外部より指令信号が入力され、その指令状態の意
味を判別する判別回路と、前記モータの速度に反比例し
た周期を有するＦＧ信号を発生させる速度検出回路と、
前記判別回路の出力が停止指令状態を意味するとき、前
記モータ駆動手段の発生トルク方向を、前記モータが停
止する方向に切り換えるトルク方向切り換え回路と、前
記判別回路の出力が停止指令状態を意味するとき、前記
速度検出回路が出力するＦＧ信号の周期と同期した一定
時間幅のモノマルチ信号を発生するモノマルチ回路と、
前記モノマルチ回路が出力するモノマルチ信号を積分し
て前記モータを停止させるための逆方向のトルク指令信
号を前記モータ駆動手段に対して発生する積分回路と、
前記モータの逆転を検知する逆転検知回路とを備え、前
記判別回路が停止指令状態を意味する信号を出力した場
合、前記積分回路は前記モータ駆動手段に出力する逆方
向のトルク指令信号を前記モータの速度の低下とともに
減少させ、前記逆転検知回路は前記モータの逆転を検知
した時点で前記モノマルチ回路の出力を停止して前記積
分回路が出力する逆方向のトルク指令信号をゼロトルク
指令とするように構成したものである。

【００１２】

【作用】本発明によれば、モータ停止指令後、モータに
供給されているトルクを順方向から逆方向に切り換え、
モータの速度が高い間は大きな逆方向のトルクを与えて
急激にモータを減速し、モータの速度が低くなるとモー
タに与える逆方向のトルクを小さくして速度の低下を緩
やかにし、モータの速度がゼロになった後、逆転に転じ
た瞬間、モータへの逆方向のトルクの供給を停止するこ
とによってモータの逆転を防ぎ、モータを速やかに停止
することができる。

【００１３】

【実施例】

（実施例１）図１は本発明の第１の実施例(請求項１関
連)におけるモータの停止装置の回路構成図であり、図
１において、１はモータであり、この入力端子はモータ
駆動手段２の出力端子と接続されている。５は判別回路
であって、154はモータ停止指令入力端子であり、比較
器127の反転入力端子に接続され、前記比較器127の非反
転入力端子は第１のバイアス電源128に接続されてい
る。ここで、前記比較器127，バイアス電源128は判別回
路５を構成し、前記比較器127の出力は前記判別回路５
の出力を成している。前記判別回路５の出力端子はモノ
マルチ回路６の第１の入力端子およびトルク方向切り換
え回路３の入力端子に接続されている。

【００１４】７は速度検出回路であり、この出力端子は
前記モノマルチ回路６の第３の入力端子に接続されてい
る。前記モノマルチ回路６の出力端子は積分回路４の入
力端子に接続されている。前記積分回路４の出力端子
は、前記モータ駆動手段２の第１の入力端子と接続され
ている。さらに前記トルク方向切り換え回路３の出力端
子は、前記モータ駆動手段２の第２の入力端子に接続さ
れている。

【００１５】８は逆転検知回路であり、この出力端子は
前記モノマルチ回路６の第２の入力端子に接続されてい
る。

【００１６】以上のように構成されたモータの停止装置
について、以下その動作を図15の動作説明図を用いて説
明する。

【００１７】今、図15に示すＦＧ信号がｔ＝ｔ₀のと
き、モータ停止指令入力端子154にモータ停止指令信号
が入力されると、判別回路５を介してトルク方向切り換
え回路３が動作し、モータ駆動手段２はモータ１に供給
しているトルクの方向を逆方向に切り換えることにより
モータ１は減速を開始する。同時にモノマルチ回路６が
動作し、速度検出回路７が図15に示すＦＧ信号を出力す
る毎に時間幅ｔ_PBのモノマルチ信号ＰＢを発生させて、
積分回路４に入力する。

【００１８】積分回路４はモノマルチ信号ＰＢを積分し
て、積分結果Ｖ_Tをモータ駆動手段２の第１入力端子に
入力する。積分結果Ｖ_Tの値は、ＦＧ信号の周期Ｔ_FGが
短いときはＶ_Tの値が大きく、ＦＧ信号の周期Ｔ_FGが長
いときはＶ_Tの値が小さくなる。モータ駆動手段２は、
Ｖ_Tの大きさに比例した減速トルクＴ_Bをモータ１に供給
する。すなわち減速トルクＴ_Bの大きさは積分回路４の
出力Ｖ_Tにより定められる。

【００１９】モータ１の減速開始直後は、モータの速度
が高く、速度検出回路７が出力するＦＧ信号の周期Ｔ_FG
が、図15に示すように短いのでモノマルチ信号ＰＢの積
分結果Ｖ_Tの値は大きく、従ってモータ１には、モータ
駆動手段２が供給可能な最大限の大きな減速トルクＴ_B
が供給されるため、モータ１は急激(図15の回転速度Ｖ
の(ア))に減速を開始する。

【００２０】この減速により、モータ１の回転速度Ｖが
低くなるとＦＧ信号の周期Ｔ_FGが長くなるのでモノマル
チ信号ＰＢの積分結果Ｖ_Tの値が小さく、モータ１に供
給される減速トルクＴ_Bが小さくなりモータ１の減速は
緩やかになる。モータ１の速度が低下し、ｔ＝ｔ₁のと
き(図15の(イ))、モータ１の回転速度Ｖがゼロになった
後、モータ１は緩やかに逆転を始める。この瞬間、逆転
検知回路８が動作して、モノマルチ回路６はモノマルチ
信号ＰＢの出力を停止することにより、モータ１への減
速トルク供給を停止し、モータ１を速やかに完全停止す
ることができる。

【００２１】以上のように本実施例によればモータ停止
指令後、モータに供給されているトルクを順方向から逆
方向に切り換え、モータの速度が高い間は大きな逆方向
のトルクを与えて急激にモータを減速し、モータの速度
が低くなると、モータに与える逆方向のトルクを小さく
して速度の低下を緩やかにし、モータの速度がゼロにな
った後、逆転に転じた瞬間、モータへの逆方向のトルク
の供給を停止することによってモータの逆転を防ぎ、速
やかな完全停止が可能なモータの停止装置を容易に実現
することができる。

【００２２】（実施例２）図２および図３は、本発明の
第２の実施例(請求項２および請求項３関連)におけるモ
ータの停止装置の回路構成図である。

【００２３】図２，図３において、モータ駆動コイル12
3，124，125の一端は共通接続され、他端はそれぞれモ
ータ駆動手段２の出力端子に接続される。126は回転子
(Ｒ)であり、前記モータ駆動コイル123，124，125およ
び前記回転子126は、ブラシレスモータ12を構成する。

【００２４】図３に示すモータ駆動手段２の駆動トラン
ジスタ112，113，114のエミッタは共通に正側給電線路
に接続され、ベースはそれぞれ第１の電力増幅器110の
出力端子に接続される。また、駆動トランジスタ115，1
16，117のエミッタは共通接続されて抵抗118を介して接
地されるとともに、第１の差動増幅器119の反転入力端
子に接続され、ベースは第２の電力増幅器111の出力端
子に接続される。

【００２５】前記駆動トランジスタ112，115・113，116
・114，117の各コレクタはモータ駆動手段２の出力端子
を成し、前記モータ駆動コイル123，124，125の各一端
およびコンデンサ120，121，122の各一端と共通に接続
される。そして、前記コンデンサ120，121，122の他端
は接地される。前記第１の差動増幅器119の非反転入力
端子は、積分回路４の出力端子に接続され、前記第１の
差動増幅器119の出力端子は前記第１の電力増幅器110お
よび第２の電力増幅器111の第２にの入力端子に接続さ
れる。

【００２６】図２に示す101，102，103は位置検出器で
あり、この出力端子はそれぞれホールアンプ106，107，
108の入力端子に接続されるとともに速度検出回路７の
入力端子に接続される。前記位置検出器101，102，103
の第１の入力端子は共通接続されるとともに抵抗104を
介して正側給電線路に接続される。前記位置検出器10
1，102，103の第２の入力端子は共通接続されるととも
に抵抗105を介して接地される。

【００２７】前記図２のホールアンプ106，107，108の
出力端子はそれぞれＡ，Ｂ，Ｃ点とし、図３の通電切り
換え回路109の第１，第２，第３の入力端子をそれぞれ
Ａ′，Ｂ′，Ｃ′として、前記ホールアンプ106，107，
108の各Ａ，Ｂ，Ｃ点とＡ′，Ｂ′，Ｃ′はそれぞれ接
続される。また前記通電切り換え回路109の第４の入力
端子をＤ′点とする。このＤ′点は図２のトルク方向切
り換え回路３の出力端子Ｄ点と接続される。前記通電切
り換え回路109の出力端子は前記第１の電力増幅器110の
第１の入力端子および前記第２の電力増幅器111の第１
の入力端子にそれぞれ接続される。

【００２８】ここで、前記駆動トランジスタ112，113，
114，115，116，117および前記コンデンサ120，121，12
2および前記抵抗118，104，105および前記第１の差動増
幅器119および前記通電切り換え回路109および前記ホー
ルアンプ106，107，108および前記位置検出器101，10
2，103はモータ駆動手段２を構成する。

【００２９】図３の４は積分回路であり、第２の差動増
幅器129の非反転入力端子に第２のバイアス電源166およ
び前記第１の差動増幅器119の第２の非反転入力端子と
共通に接続され、反転入力端子には抵抗131の一端およ
びコンデンサ134の一端が接続される。前記第２の差動
増幅器129の出力端子は前記コンデンサ134の他端、抵抗
132の一端と接続される。前記抵抗132および131の他
端、コンデンサ133の一端および抵抗130の一端は共通接
続される。前記第２の差動増幅器129の出力端子は積分
回路４の出力端子を成し、前記抵抗130の他端は積分回
路４の入力端子を成す。６はモノマルチ回路であり、
第１のＲＳフリップフロップ137のセット入力端子Ｓに
反転ゲート136の第１の出力端子が接続される。リセッ
ト入力端子ＲをＧ′点とおき、逆転検知回路８(図２)の
出力端子をＧ点とおいて、Ｇ点とＧ′点が接続される。
Ｑ出力端子は、第１のカウンタ147の出力端子および第
２のＲＳフリップフロップ138のセット入力端子Ｓと共
通接続され、これをＨ′点とおく。反転ゲート135(図
２)の第１の出力端子をＨ点として、Ｈ点とＨ′点は接
続される。148は基準信号源であり、出力端子は前記第
１のカウンタ147の入力端子に接続される。

【００３０】前記第１のカウンタ147のリセット入力端
子は、反転ゲート136の第２の出力端子および反転ゲー
ト140の入力端子と共通接続され、これをＥ′点とお
く。速度検出回路７(図２)の出力端子をＥ点とおいて、
Ｅ点とＥ′点は接続される。ここで前記基準信号源148
および前記第１のカウンタ147はタイマー回路139を構成
し、前記第１のカウンタ147の出力端子は前記タイマー
回路139の出力端子を成し、前記第１のカウンタ147のリ
セット入力端子Ｒは前記タイマー回路139のリセット入
力端子を成す。

【００３１】前記反転ゲート140の出力端子は反転ゲー
ト141の入力端子に接続され、前記反転ゲート141の出力
端子は反転ゲート142の入力端子に接続される。前記反
転ゲート142の出力端子は反転ゲート143の入力端子に接
続される。前記反転ゲート143の出力端子は前記第２の
ＲＳフリップフロップ138のリセット入力端子Ｒに接続
される。

【００３２】前記第２のＲＳフリップフロップ138のＱ
出力端子は反転ゲート144の入力端子に接続される。前
記反転ゲート144の出力端子はブレーキパルス発生回路1
45の入力端子に接続される。前記ブレーキパルス発生回
路145の出力端子はトランジスタ146のベースに接続され
る。前記トランジスタ146のエミッタは正側給電線路に
接続され、コレクタは前記抵抗130の他端と接続され
る。ここでトランジスタ146のコレクタはモノマルチ回
路６の出力端子を成す。

【００３３】図２の５は判別回路であり、非反転入力端
子に第１のバイアス電源128を接続した比較器127により
構成され、前記比較器127の反転入力端子は判別回路５
のモータ停止指令入力端子154を成し、前記比較器127の
出力端子は判別回路５の出力端子を成し、反転ゲート13
5の入力端子と接続され、これをＦ点とおく。そして反
転ゲート136(図３)の入力端子をＦ′点とおき、Ｆ点と
Ｆ′点は接続される。前記反転ゲート135の第２の出力
端子はトルク方向切り換え回路３の入力端子に接続され
る。

【００３４】以上のように構成されたモータの停止装置
について、以下その動作を図16の動作説明図を用いて説
明する。

【００３５】今、図16に示すＦＧ信号がｔ＜ｔ₀の場
合、モータ指令入力端子154(図２)にはモータ駆動指令
信号が入力されており、判別回路５の出力端子はブラシ
レスモータ12(図３)の駆動を意味するＨighインピーダ
ンス出力になっている。判別回路５のＨighインピーダ
ンス出力は反転ゲート135(図２)および136(図３)の出力
端子をＬow出力にする。反転ゲート135のＬow出力がト
ルク方向切り換え回路３(図２)に入力されることによ
り、前記トルク方向切り換え回路３(Ｄ−Ｄ′点)はモー
タ駆動手段２(図３)に作用してブラシレスモータ12に順
方向のトルクを供給して、ブラシレスモータ12を駆動し
ている。

【００３６】また、反転ゲート135(図２)のＬow出力(Ｈ
−Ｈ′点)は第２のＲＳフリップフロップ138(図３)のセ
ット入力端子Ｓに入力されている。一方、反転ゲート13
6 (図３)のＬow出力は第１のＲＳフリップフロップ137
のセット入力端子Ｓおよび第１のカウンタ147のリセッ
ト入力端子Ｒに入力されるとともに、反転ゲート140〜1
43を界して第２のＲＳフリップフロップ138のリセット
入力端子Ｒに入力される。

【００３７】第２のＲＳフリップフロップ138はセット
入力端子ＳがＬowの場合、そのＱ出力端子はＨighイン
ピーダンス出力を維持する。これを第２のＲＳフリップ
フロップ138がセットされた状態と呼ぶ。逆に第２のＲ
Ｓフリップフロップ138のセット入力端子ＳがＨighイン
ピーダンス状態で、リセット入力端子ＲがＬowになって
Ｑ出力端子がＬow出力になることをリセットされた状態
と呼ぶ。

【００３８】このとき、第２のＲＳフリップフロップ13
8のリセット入力端子ＲもＬowになるが、反転ゲート140
〜143を介しているため、セット入力端子Ｓおよびリセ
ット入力端子Ｒが同時にＬowにはならず、モータ駆動指
令信号の入力後、先にセット入力端子ＳがＬowになり、
ある遅延時間経過後、リセット入力端子ＲがＬowになる
ので第２のＲＳフリップフロップ138が誤動作すること
はない。

【００３９】そしてブラシレスモータ12が順方向に駆動
されているとき、逆転検知回路８ (図２)は、正転を意
味するＨighインピーダンス出力(Ｇ点)を第１のＲＳフ
リップフロップ137(図３)のリセット入力端子Ｒに入力
(Ｇ′点)している。第１のＲＳフリップフロップ137
は、セット入力端子ＳがＬowの場合、Ｑ出力端子はＨig
hインピーダンス出力になる。これを第１のＲＳフリッ
プフロップ137がセットされた状態と呼ぶ。逆に第１の
ＲＳフリップフロップ137のセット入力端子ＳがＨighイ
ンピーダンス状態で、リセット入力端子ＲがＬowになっ
てＱ出力端子がＬow出力になることをリセットされた状
態と呼ぶ。

【００４０】そして第２のＲＳフリップフロップ138の
Ｑ出力端子のＨighインピーダンス出力は反転ゲート144
に入力され、反転ゲート144の出力端子は、Ｌow出力を
ブレーキパルス発生回路145に入力する。このブレーキ
パルス発生回路145の入力端子がＬowの場合、ブレーキ
パルス発生回路145は、その出力端子に接続されたトラ
ンジスタ146を非導通状態にする。このトランジスタ146
が非導通状態であるとき、モノマルチ回路６は図16に示
すモノマルチ信号ＰＢを出力しない。

【００４１】次に図16でＦＧ信号がｔ＝ｔ₀、モータ停
止指令入力端子154(図２)にモータ停止指令信号が入力
されると、判別回路５の出力端子はブラシレスモータ12
(図３)の停止を意味するＬow出力になる。判別回路５
(図２)のＬow出力(Ｆ−Ｆ′点)は反転ゲート135および1
36(図３)の出力端子をＨighインピーダンス出力にす
る。反転ゲート135のＨighインピーダンス出力がトルク
方向切り換え回路３に入力されることにより、前記トル
ク方向切り換え回路３が動作し、通電切り換え回路109
(図３)に作用(Ｄ−Ｄ′点)してモータ駆動手段２がブラ
シレスモータ12に供給しているトルクの方向を順方向か
ら逆方向に切り換え、ブラシレスモータ12は減速(図16
の回転速度Ｖの(ア))を開始する。

【００４２】また、反転ゲート136(図３)がＨighインピ
ーダンス出力になると、第１のＲＳフリップフロップ13
7のセット入力端子ＳはＨighインピーダンス状態になる
が、前記第１のＲＳフリップフロップ137の入力端子Ｓ
はＨighインピーダンス状態になるが、前記第１のＲＳ
フリップフロップ137のリセット入力端子Ｒは、逆転検
知回路８(図２)のブラシレスモータ12の正転を意味する
Ｈighインピーダンス信号が入力(Ｇ−Ｇ′点)されてい
るので、前記第１のＲＳフリップフロップ137は変化せ
ず、Ｑ出力端子はＨighインピーダンス出力を維持して
いる。

【００４３】反転ゲート135(図２)は、判別回路５のブ
ラシレスモータ12の停止を意味するＬow信号が入力され
ているので、Ｈighインピーダンス出力となる。第１の
ＲＳフリップフロップ137(図３)のＱ出力端子および反
転ゲート135の出力は共にＨighインピーダンス状態であ
るので、第１のカウンタ147の出力の変化は第２のＲＳ
フリップフロップ138のセット入力端子Ｓに伝達可能に
なる。

【００４４】また、反転ゲート136の出力端子がＨighイ
ンピーダンス出力になることにより、速度検出回路７
(図２)より出力されるＦＧ信号は、第１のカウンタ147
のリセット入力端子Ｒおよび第２のＲＳフリップフロッ
プ138のリセット入力端子Ｒに伝達可能となる。

【００４５】速度検出回路７(図２)は位置検出器101〜1
03の出力より、ＦＧ信号を出力するよう構成しているの
で、ブラシレスモータ12が停止直前までＦＧ信号の出力
が可能である。速度検出回路７が出力するＦＧ信号が第
１のカウンタ147(図３)のリセット入力端子Ｒに入力さ
れると、第１のカウンタ147が初期化されるとともに第
２のＲＳフリップフロップ138をリセットし、第１のカ
ウンタ147の出力端子はＨighインピーダンス出力、第２
のＲＳフリップフロップ138のＱ出力はＬow出力にな
る。

【００４６】第２のＲＳフリップフロップ138の出力端
子がＬow出力になると、反転ゲート144を介してブレー
キパルス発生回路145を動作させて、トランジスタ146を
導通状態とする。同時に、前記第１のカウンタ147は基
準信号源148より出力される基準クロック信号をセット
入力端子Ｓに入力してカウントし始める。前記第１のカ
ウンタ147は、図16に示すＰＢ信号が時間ｔ_PBを経過す
ると、予め定められた回数だけ前記基準フロック信号の
カウントを完了し、前記第１のカウンタ147の出力端子
はＬow出力となって第２のＲＳフリップフロップ138を
セットする。

【００４７】前記第２のＲＳフリップフロップ138がセ
ットされると、Ｑ出力端子はＨighインピーダンスとな
り、反転ゲート144を介して前記ブレーキパルス発生回
路145に入力されることにより、ブレーキパルス発生回
路145はトランジスタ146を非導通状態とする。すなわ
ち、ＦＧ信号が発生した後、前記モノマルチ回路６は、
前記トランジスタ146を導通させて、正側給電線路と等
しい電圧を持つ信号を時間ｔ_PBだけ出力する。

【００４８】モノマルチ回路６が出力する信号は、トラ
ンジスタ146が非導通状態になると、次のＦＧ信号が発
生するまで図16のＰＢ信号は減衰を続ける。これをモノ
マルチ信号ＰＢと呼ぶことにする。以後、ＦＧ信号が速
度検出回路７より出力されるたびに以上の動作が繰り返
され、時間幅ｔ_PBのモノマルチ信号ＰＢが積分回路４に
入力される。

【００４９】前記積分回路４は、モノマルチ信号ＰＢを
積分して図16に示す直流電圧ＥＯに変換して出力する。
積分回路４の出力直流電圧ＥＯと第２のバイアス電流16
6の出力電圧Ｖ_REF2との電圧差を以下、積分結果Ｖ_Tと呼
ぶこととする。積分結果Ｖ_Tは第１の差動増幅器119の非
反転入力端子に入力する。前記差動増幅器119は積分回
路の出力直流電圧ＥＯと第２のバイアス電源166の電圧
Ｖ_REF2との電圧差、すなわち積分結果Ｖ_Tとモータ電流
が流れる抵抗118に発生する電圧Ｖ_RFが一致するよう第
１および第２の電力増幅器110，111に作用し、ブラシレ
スモータ12に電力供給させる。

【００５０】従ってモータ駆動手段２は、Ｖ_Tの大きさ
に比例した図16に示す減速トルクＴ_Bをブラシレスモー
タ12に供給する。すなわち減速トルクＴ_Bの大きさは積
分回路４の積分結果Ｖ_Tにより定められる。積分結果Ｖ_T
の値は、ＦＧ信号の周期Ｔ_FGが短いときはＶ_Tの値が大
きく、ＦＧ信号の周期Ｔ_FGが長いときはＶ_Tの値が小さ
くなる。

【００５１】ブラシレスモータ12の減速直後は、ブラシ
レスモータ12の速度が高く、速度検出回路７(図２)が出
力する図16に示すＦＧ信号の周期Ｔ_FGが短いので、モノ
マルチ信号ＰＢの積分結果Ｖ_Tの値は大きく、従ってブ
ラシレスモータ12には、モータ駆動手段２が供給可能な
最大限の大きな減速トルクＴ_Bが供給されるため、ブラ
シレスモータ12は急激に減速(図16の回転速度Ｖの(ア))
される。この減速により、ブラシレスモータ12の速度は
低くなると、ＦＧ信号の周期Ｔ_FGが長くなるのでモノマ
ルチ信号ＰＢの積分結果Ｖ_Tの値が小さく、ブラシレス
モータ12に供給される減速トルクＴ_Bが小さくなり、ブ
ラシレスモータ12の減速は緩やかになる。

【００５２】ブラシレスモータ12の速度が低下し、ｔ＝
ｔ₁のとき(図16の回転速度Ｖの(イ))、ブラシレスモー
タ12の速度はゼロになったあと、ブラシレスモータ12は
緩やかに逆転を始める。この瞬間、逆転検知回路８(図
２)が動作して、逆転を意味するＬow出力が第１のＲＳ
フリップフロップ137(図３)のリセット入力端子Ｒに入
力(Ｇ−Ｇ′点)される。第１のＲＳフリップフロップ13
7がリセットされ、Ｑ出力端子はＬow出力になり、第２
のＲＳフリップフロップ138のセット入力端子ＳはＬow
レベル状態になる。

【００５３】前記第２のＲＳフリップフロップ138のＱ
出力端子は、Ｈighインピーダンスが維持され、トラン
ジスタ146は非導通状態となり、モノマルチ信号ＰＢの
出力は停止される。モノマルチ信号ＰＢの出力が停止さ
れることにより、積分回路４の出力電圧はＶ_REF2と同じ
電圧に集束し、積分結果Ｖ_Tの値がゼロとなることによ
り、モータ駆動手段２はブラシレスモータ12への減速ト
ルク供給を停止し、ブラシレスモータ12を速やかに完全
停止することができる。

【００５４】以上のように本実施例によれば、モータ停
止指令後、ブラシレスモータに供給されているトルクを
順方向から逆方向に切り換え、ブラシレスモータの速度
が高い間は大きな逆方向のトルクを与えて急激にブラシ
レスモータを減速し、ブラシレスモータの速度が低くな
ると、ブラシレスモータに与える逆方向のトルクを小さ
くして速度の低下を緩やかにし、ブラシレスモータの速
度がゼロになった後、逆転に転じた瞬間、ブラシレスモ
ータへの逆方向のトルクの供給を停止することによって
ブラシレスモータの逆転を防ぎ、速やかな完全停止が可
能なモータの停止装置を容易に実現することができる。

【００５５】(実施例３)図４は本発明の第３の実施例
(請求項４関連)におけるモータの停止装置の回路構成図
であり、図４において、時限回路９を設け、モノマルチ
回路６の第２の出力端子と前記時限回路９の入力端子と
接続し、速度検出回路７の出力と時限回路９のリセット
入力端子Ｒとを接続している以外は、図１に示したモー
タの停止装置の回路構成図と同様であり、また、その動
作状態の説明図も前記図１で示した図15と同様である。

【００５６】上記のように構成されたモータの停止装置
について、以下その動作を説明する。

【００５７】図１に示したモータの停止装置と同様に、
モータ停止指令入力端子154にモータ停止指令信号が入
力されると、モータ１にはモータ１が停止する方向に減
速トルクが供給され、モータ１は完全停止に至る。モノ
マルチ回路６は積分回路４を介して、モータ１の速度の
低下とともにモータ１に供給する減速トルクを小さくす
るようにモータ駆動手段２に動作するだけでなく、時限
回路９をも動作させる。速度検出回路７が発生するＦＧ
信号が時限回路９のリセット入力端子Ｒに入力される
と、時限回路９は初期化されるように構成されているの
で、モータ１が減速している間、時限回路９は常に初期
化される。モータが完全停止すると、時限回路９は所定
の時間経過後、モータ１の完全停止を意味する信号を停
止信号出力端子149より出力するよう動作する。

【００５８】以上のように本実施例によれば、モータ停
止指令後、モータを速やかに停止するだけでなく、モー
タが完全停止した後、所定の時間経過後、モータが完全
に停止したことを検出可能なモータの停止装置を簡単に
構成することができる。

【００５９】（実施例４）図５および図６は（請求項５および請求項６関連）にお
けるモータの停止装置の回路構成図であり、図６におい
て、第２のカウンタ１５０および反転ゲート１５１，１
５２，第３のフリップフロップ１６７および定電流源１
６８およびトランジスタ１５３を構成要素とする時限回
路９を備え、第１のカウンタ１４７の第２の出力端子を
第２のカウンタ１５０の第１の入力端子と接続し、第２
のカウンタ１５０のリセット入力端子Ｒは反転ゲート１
３６の第２の出力端子と第１のカウンタ１４７のリセッ
ト入力端子Ｒと反転ゲート１４０の入力端子と共通接続
してＥ′点とおく。速度検出回路７（図５）の出力端子
をＥ点とおいて、Ｅ点とＥ′点は接続される。第２のカ
ウンタ１５０の出力端子は反転ゲート１５１を界して第
３のＲＳフリップフロップ１６７のセット入力端子Ｓに
接続される。第３のＲＳフリップフロップ１６７のリセ
ット入力端子Ｒは反転ゲート１３６の第３の出力端子と
接続される。第３のＲＳフリップフロップ１６７の出
力端子は、反転ゲート１５２を介して定電流源１６８の
出力端子およびトランジスタ１５３のベースに共通接続
される。

【００６０】定電流源168の入力端子は正側給電線路と
接続される。トランジスタ153のエミッタは接地され、
コレクタは停止信号出力端子149と接続される。

【００６１】その他の構成は、前記図２，図３に示した
モータの停止装置と同一であり、説明を省略する。

【００６２】上記のように構成されたモータの停止装置
について、以下その動作を前記図16の動作説明図を用い
て説明する。

【００６３】今、図１６でＦＧ信号がｔ＜ｔ_０の場合、
モータ停止指令入力端子１５４（図５）にはモータ駆動
指令信号が入力されており、判別回路５の出力端子はブ
ラシレスモータ１２（図６）の駆動を意味するＨｉｇｈ
インピーダンス出力になっている。図２，図３に示した
モータの停止装置と同一の動作をして、ブラシレスモー
タ１２は駆動される。また判別回路５のＨｉｇｈインピ
ーダンス出力は反転ゲート１３６（図６）の出力端子を
Ｌｏｗ出力にする。反転ゲート１３６のＬｏｗ出力は第
２のカウンタ１５０のリセット入力端子Ｒおよび第３の
ＲＳフリップフロップ１６７のリセット入力端子Ｒに入
力されている。リセット入力端子ＲがＬｏｗの場合、第
３のＲＳフリップフロップ１６７はリセット状態にな
り、セット入力端子ＳがＬｏｗまたはＨｉｇｈインピー
ダンスのいずれであっても、出力端子はＨｉｇｈインピ
ーダンス状態になる。第３のＲＳフリップフロップ１６
７の出力端子は反転ゲート１５２の入力端子と接続さ
れているので反転ゲート１５２はＬｏｗ出力になり、ト
ランジスタ１５３は非導通状態となる。トランジスタ１
５３のコレクタすなわち停止信号出力端子１４９はモー
タの回転状態を意味するＨｉｇｈインピーダンス出力に
なる。

【００６４】次に、図16でＦＧ信号がｔ＝ｔ₀のとき、
モータ停止指令入力端子154(図５)にモータ停止指令信
号が入力されると、判別回路５の出力端子はブラシレス
モータ12(図６)の停止を意味するＬow出力になる。判別
回路５のＬow出力(Ｆ−Ｆ′点)は反転ゲート135および1
36(図６)の出力端子をＨighインピーダンス出力にす
る。反転ゲート135のＨighインピーダンス出力が、トル
ク方向切り換え回路３(図５)に出力されることにより、
前記トルク方向切り換え回路３が動作し、通電切り換え
回路109(図６)に作用(Ｄ−Ｄ′)してモータ駆動手段２
がブラシレスモータ12に供給しているトルクの方向を順
方向から逆方向に切り換え、ブラシレスモータ12は減速
(図16の回転速度Ｖの(ア))を開始する。

【００６５】また、反転ゲート136の出力端子が第１の
ＲＳフリップフロップ137のセット入力端子Ｓに接続さ
れているので、第１のＲＳフリップフロップ137のセッ
ト入力端子はＨighインピーダンス状態になる。第１の
ＲＳフリップフロップ137のリセット入力端子Ｒに接続
(Ｇ−Ｇ′点)されている逆転検知回路８(図５)の出力端
子はブラシレスモータ12の正転を意味するＨighインピ
ーダンス出力であるので、第１のＲＳフリップフロップ
137の動作は変化せず、Ｑ出力端子は、Ｈighインピーダ
ンス状態を維持している。

【００６６】一方、反転ゲート135(図５)の出力端子が
Ｈighインピーダンス出力であるので、第１のカウンタ1
47(図６)の第１の出力端子の出力信号の変化は第２のＲ
Ｓフリップフロップ138のセット入力端子Ｓに伝達可能
となる。また反転ゲート136の出力がＨighインピーダン
ス出力になることにより、速度検出回路７(図５)の出力
(Ｅ−Ｅ′点)は、第１のカウンタ147および第２のカウ
ンタ150のリセット入力端子Ｒおよび第２のＲＳフリッ
プフロップ138のリセット入力端子Ｒに伝達可能とな
る。また第３のＲＳフリップフロップ167のリセット入
力端子ＲにはＨighインピーダンス出力が伝達される。

【００６７】速度検出回路７(図５)は位置検出器101〜1
03の出力より、ＦＧ信号を出力するよう構成しているの
で、ブラシレスモータ12が停止直前までＦＧ信号の出力
が可能である。速度検出回路７の出力するＦＧ信号が第
１のカウンタ147のリセット入力端子Ｒに入力される
と、第１のカウンタ147が初期化されるとともに第２の
ＲＳフリップフロップ138をリセットし、第１のカウン
タ147の出力はＬow出力、第２のＲＳフリップフロップ1
38のＱ出力端子はＬow出力になる。

【００６８】第２のＲＳフリップフロップ138のＱ出力
端子がＬow出力になると反転ゲート144を介してブレー
キパルス発生回路145を動作させて、トランジスタ146を
導通状態とする。同時に、前記第１のカウンタ147は基
準信号源148より出力される基準クロック信号をカウン
トし始める。前記第１のカウンタ147は、図16に示す時
間ｔ_PBが経過すると、予め定められた回数だけ前記基準
クロック信号のカウントを完了し、前記第１のカウンタ
147の第１の出力端子はＨighインピーダンス出力となっ
て第２のＲＳフリップフロップ138をセットする。

【００６９】前記第２のＲＳフリップフロップ138がセ
ットされると、Ｑ出力端子はＨighインピーダンス出力
となり、反転ゲート144を介して前記ブレーキパルス発
生回路145に入力されることにより、ブレーキパルス発
生回路145はトランジスタ146を非導通状態とする。すな
わち、ＦＧ信号が発生した後、前記モノマルチ回路６は
前記トランジスタ146を導通させて正側給電線路と等し
い電圧を持つ信号を時間ｔ_PBだけ出力する。モノマルチ
回路６が出力する信号は、トランジスタ146が非導通状
態となると次のＦＧ信号が発生するまで図16のＰＢ信号
は減衰を続ける。これをモノマルチ信号と呼ぶことにす
る。以後ＦＧ信号が速度検出回路７により出力されるた
びに、以上の動作が繰り返され、時間幅ｔ_PBのモノマル
チ信号ＰＢが積分回路４に入力される。

【００７０】前記積分回路４は、モノマルチ信号ＰＢを
積分して図16に示す直流電圧ＥＯに変換して出力する。
積分回路４の出力直流電圧ＥＯと第２のバイアス電流16
6の出力電圧Ｖ_REF2との電圧差である積分結果Ｖ_Tを出力
し、差動増幅器119の非反転入力端子に入力する。

【００７１】前記差動増幅器119は、積分回路４の出力
直流電圧ＥＯと第２のバイアス電源166の電圧との電圧
差、すなわち積分結果Ｖ_Tとモータ電流が流れる抵抗118
に発生する電圧Ｖ_RFが一致するよう第１および第２の電
力増幅器110，111に作用し、ブラシレスモータ12に電力
供給する。

【００７２】従ってモータ駆動手段２は、積分結果Ｖ_T
の大きさに比例した図16に示す減速トルクＴ_Bをブラシ
レスモータ12に供給する。すなわち減速トルクの大きさ
は積分回路４の積分結果Ｖ_Tにより定められる。積分結
果Ｖ_Tの値は、ＦＧ信号の周期Ｔ_FGが短いときはＶ_Tの値
が大きく、ＦＧ信号の周期Ｔ_FGが長いときはＶ_Tの値が
小さくなる。

【００７３】ブラシレスモータ12の減速直後は速度ブラ
シレスモータ12の速度が高く、速度検出回路７(図５)が
出力する図16に示すＦＧ信号の周期Ｔ_FGが短いので、モ
ノマルチ信号ＰＢの積分結果Ｖ_Tの値は大きく、従って
ブラシレスモータ12には、モータ駆動手段２が供給可能
な最大限の大きな減速トルクＴ_Bが供給されるため、ブ
ラシレスモータ12は急激に減速される。減速により、ブ
ラシレスモータ12の速度は低くなると、ＦＧ信号の周期
Ｔ_FGが長くなるのでモノマルチ信号ＰＢの積分結果Ｖ_T
の値が小さくなり、ブラシレスモータ12に供給される減
速トルクＴ_Bが小さくなってブラシレスモータ12の減速
は緩やかになる。

【００７４】ブラシレスモータ12の速度が低下し、ｔ＝
ｔ₁のとき(図16の回転速度Ｖの(イ))、ブラシレスモー
タ12の速度はゼロになったあと、ブラシレスモータ12は
緩やかに逆転を始める。この瞬間、逆転検知回路８(図
５)が動作して、逆転を意味するＬow出力が第１のＲＳ
フリップフロップ137(図６)のリセット入力端子Ｒに入
力(Ｇ−Ｇ′点)される。第１のＲＳフリップフロップ13
7がリセットされ、Ｑ出力端子はＬow出力になり、第２
のＲＳフリップフロップ138のセット入力端子ＳはＬow
レベル状態になる。

【００７５】前記第２のＲＳフリップフロップ138のＱ
出力端子は、Ｈighインピーダンスが維持され、トラン
ジスタ146は非導通状態となり、モノマルチ信号ＰＢの
出力は停止される。モノマルチ信号ＰＢの出力が停止さ
れることにより、モータ駆動手段２はブラシレスモータ
12への減速トルク供給を停止し、ブラシレスモータ12を
速やかに完全停止することができる。

【００７６】一方、時限回路９(図６)の構成要素である
第２のカウンタ150は、第１のカウンタ147の第２の出力
端子のクロック信号をカウントし、そのカウント数が前
記第２のカウンタ150に予め設定された所定の値に達し
たとき、第２のカウンタ150の出力端子はＨighインピー
ダンスになる。ブラシレスモータ12の回転中は速度検出
回路７(図５)により、ＦＧ信号が第２のカウンタ150の
リセット入力端子Ｒに伝達(Ｅ−Ｅ′点)されるので、第
２のカウンタ150は第１のカウンタの第２の出力端子よ
り出力されるクロック信号のカウント数が予め設定され
た所定の値に達することなく初期化される。

【００７７】ブラシレスモータ12が完全停止すると、第
２のカウンタ150は第１のカウンタ147の第２の出力端子
から出力されるクロック信号をカウントし、そのカウン
ト数が第２のカウンタ150に予め設定された所定の値に
達したとき、第２のカウンタ150の出力端子はＨighイン
ピーダンスとなり、反転ゲート151を介して第３のＲＳ
フリップフロップ167のセット入力端子Ｓに伝達され
て、第３のＲＳフリップフロップ167はセットされる。

【００７８】第３のＲＳフリップフロップ１６７がセッ
トされると、出力端子はＬｏｗ出力となり、反転ゲー
ト１５２の出力端子はＨｉｇｈインピーダンスとなって
定電流源１６８の出力電流がトランジスタ１５３のベー
スに入力されることにより、トランジスタ１５３は飽和
し、停止信号出力端子１４９はブラシレスモータ１２の
完全停止を意味するＬｏｗ出力となる。

【００７９】以上のように本実施例によれば、第２のカ
ウンタ150および反転ゲート151，152，第３のＲＳフリ
ップフロップ167および定電流源168およびトランジスタ
153を構成要素とする時限回路９を設けたことにより、
モータ停止指令信号によりブラシレスモータが完全停止
した後、このブラシレスモータが完全停止したことを正
確に検出することができるモータの停止装置を簡単に構
成することができる。

【００８０】(実施例５)図７，図８は本発明の第５の実
施例(請求項７関連)におけるモータの停止装置の回路構
成図を示すものであり、図８において、速度基準信号発
生回路159およびＰＬＬ制御回路158を構成要素とする速
度制御手段10と、図７において第４のＲＳフリップフロ
ップ160および反転ゲート162，163，164，165を構成要
素とするトルク方向切り換え回路３を備え、前記図８の
速度基準信号発生回路159の出力端子をＰＬＬ制御回路1
58の第１の入力端子と接続し、速度検出回路７(図７)の
第２の出力端子をＪ点とし、ＰＬＬ制御回路158の第２
の入力端子をＪ′点として、Ｊ点とＪ′点とは接続され
る。反転ゲート136(図８)の出力端子はＰＬＬ制御回路1
58の第３の入力端子に接続される。ＰＬＬ制御回路158
の出力端子は速度制御手段10の出力端子を成す。

【００８１】積分回路４の構成要素である抵抗155、コ
ンデンサ157の一方は共通に接続され、積分回路４の第
２の入力端子を成し、速度制御手段10の出力端子と接続
される。抵抗155およびコンデンサ157の他方は抵抗156
の一方と接続される。抵抗156の他方は抵抗130，131，1
32，コンデンサ133と共通接続される。

【００８２】トルク方向切り換え回路３(図７)の構成要
素である第４のＲＳフリップフロップ160はセット入力
端子Ｓと反転ゲート135の第２の出力端子と接続され、
リセット入力端子Ｒは反転ゲート163の出力端子と接続
される。反転ゲート163の入力端子は反転ゲート162の第
１の出力端子と接続されている。反転ゲート162の入力
端子をＩ点とし、第１の差動増幅器119(図８)の第２の
出力端子をＩ′点として、Ｉ′点とＩ点は接続される。

【００８３】逆転検知回路８(図７)の第２の出力端子は
反転ゲート162の第２の出力端子と反転ゲート165の入力
端子と共通に接続される。第４のＲＳフリップフロップ
160のＱ出力端子は反転ゲート165の出力端子と反転ゲー
ト164の入力端子と共通接続される。反転ゲート164の出
力端子はトルク方向切り換え回路３の出力端子を成す。
トルク方向切り換え回路３の出力端子をＤ点とし、通電
切り換え回路109(図８)の第４の入力端子Ｄ′点とし
て、Ｄ点とＤ′点は接続される。

【００８４】その他の構成は、図２，図３に示したモー
タの停止装置と同一であり、説明を省略する。

【００８５】上記のように構成されたモータの停止装置
について、以下その動作を図17の動作説明図を用い説明
する。

【００８６】図17で、ＦＧ信号がｔ＜ｔ₀のとき、モー
タ停止指令入力端子154にはモータ駆動を意味する信号
が入力されている。判別回路５(図７)の出力(Ｆ点)はモ
ータ駆動を意味するＨighインピーダンス出力となって
反転ゲート136(図８のＦ′点)を介してＰＬＬ制御回路1
58に作用し、図17に示す位相誤差信号ＰＤを発生させ
る。速度基準信号発生回路159は、周波数一定の図17に
示すＲＥＦ信号を発生する。速度検出回路７(図７)は、
ブラシレスモータ12(図８)の回転速度に反比例した周期
を有するＦＧ信号を発生する。ＰＬＬ制御回路158は図1
7のＲＥＦ信号とＦＧ信号との位相差を比較し、比較結
果すなわち位相誤差信号ＰＤを出力する。

【００８７】この位相誤差信号ＰＤは一周期のデューテ
ィ(duty)比で表され、duty比＝Ｌow／Ｈighの値が１／
２より大きい場合、位相遅れ状態であり、順方向のトル
クをモータに供給させようと指令し、duty比＝Ｌow／Ｈ
ighの値が１／２より小さい場合には位相進み状態であ
り、逆方向のトルクをブラシレスモータ12に供給させよ
うと指令している。

【００８８】ブラシレスモータ12が安定に駆動されてい
るときは、位相誤差信号ＰＤのduty比＝Ｌow／Ｈighは
１／２より大きな値になる。位相誤差信号ＰＤは積分回
路４の(図８)の第２の入力端子に入力され、積分回路４
は位相誤差信号ＰＤを積分して図17の積分結果Ｖ_Tを出
力する。積分結果Ｖ_Tの大きさは、第２のバイアス電源1
66の電圧Ｖ_REF2と積分回路４の出力である直流電圧ＥＯ
との電圧差である。積分結果Ｖ_Tは第１の差動増幅器119
の第１の非反転入力素子に入力される。第１の差動増幅
器119の反転入力端子は電流検出抵抗118と接続されてお
り、ブラシレスモータ12に供給される電流の大きさに比
例して電圧Ｖ_RFが発生する。

【００８９】第１の差動増幅器119はＶ_Tと電流検出抵抗
118に発生する電圧Ｖ_RFとが一致するように第１および
第２の電力増幅器110，111に作用してブラシレスモータ
12に電力を供給する。また第１の差動増幅器119は、第
１の非反転入力端子に入力される積分回路４の出力であ
る直流電圧ＥＯと第２の非反転入力端子に入力される第
２のバイアス電源166の電圧Ｖ_REF2と比較し、その結果
を第２の出力端子に出力する。この差動増幅器119はＥ
Ｏ＞Ｖ_REF2の場合Ｈighインピーダンスを、ＥＯ＜Ｖ
_REF2の場合Ｌowレベルを出力する。

【００９０】今、位相誤差信号ＰＤのduty比＝Ｌow／Ｈ
ighは１／２より大きな値であり積分回路４の出力であ
る直流電圧ＥＯは、ＥＯ＞Ｖ_REF2となるので、ブラシレ
スモータ12の正転を指令するＨighインピーダンス信号
が第１の差動増幅器119の第２の出力端子より出力され
る。第１の差動増幅器119の第２の出力端子は反転ゲー
ト162に接続(Ｉ−Ｉ′点)されているので反転ゲート162
の出力端子はＬowレベルになり、反転ゲート163を介し
て第４のＲＳフリップフロップ160のリセット入力端子
ＲにＨighインピーダンス信号が伝達される。

【００９１】判別回路５(図７)のＨighインピーダンス
出力は反転ゲート135を介して、第４のＲＳフリップフ
ロップ160のセット入力端子Ｓに伝達される。セット入
力端子ＳがＬowレベルに維持されると第４のＲＳフリッ
プフロップ160のＱ出力端子はＨighインピーダンス状態
に維持される。ブラシレスモータ12は正転状態にあり、
逆転検知回路８の出力端子は正転を意味するＨighイン
ピーダンス出力を示す。

【００９２】一方、反転ゲート162の出力端子はＬowレ
ベルにあるので、反転ゲート165の出力端子はＨighイン
ピーダンスになり、反転ゲート164の入力端子は第４の
ＲＳフリップフロップ160のＱ出力端子と共通接続され
ているので、反転ゲート164の出力端子はＬowレベルと
なる。

【００９３】反転ゲート164の出力端子はトルク方向切
り換え回路３の出力端子を成し、Ｌowレベル信号は正転
を意味し、通電切り換え回路109(図８)に作用(Ｄ−Ｄ′
点)して駆動トランジスタ112〜117の通電切り換え方向
を順方向に維持する。

【００９４】また、判別回路５のＨighインピーダンス
出力は反転ゲート135に入力されるので反転ゲート135の
出力端子(Ｈ点)はＬowレベルになり、第２のＲＳフリッ
プフロップ138のセット入力端子Ｓ(Ｈ′点)はＬowにな
る。第２のＲＳフリップフロップ138のセット入力端子
ＳがＬowになると、Ｑ出力端子はＨighインピーダンス
出力を維持し、反転ゲート144の出力端子はＬowとなっ
て、ブレーキパルス発生回路145はトランジスタ146を非
導通状態とし、モノマルチ信号ＰＢは出力されない。

【００９５】次に、時刻ｔ＝ｔ₀になると、モータ停止
指令入力端子154にモータ停止指令信号が入力される
と、判別回路５の出力端子はブラシレスモータ12の停止
を意味するＬow出力になる。判別回路５のＬow出力は反
転ゲート135，136に入力され、反転ゲート135，136の出
力端子をＨighインピーダンスにする。反転ゲート135，
136の出力端子がＨighインピーダンスになると、ＰＬＬ
制御回路158は位相誤差信号ＰＤの出力を停止し、モノ
マルチ回路６は実施例２と同様の動作をして、モノマル
チ信号ＰＢの出力を開始する。ＰＢ信号は積分回路４に
入力される。ＰＢ信号は、正側給電線路から供給される
ので、積分回路４の出力である直流電圧ＥＯは、その値
を減少(図17の(ウ))させる。

【００９６】次に時刻ｔ＝ｔ₁になると、積分回路４の
出力である直流電圧ＥＯが第２のバイアス電源166の電
圧Ｖ_REF2より小さくなり、第１の差動増幅器119の第２
の出力端子は正転を指令するＨighインピーダンス出力
から逆転を指令するＬow出力になって、反転ゲート162
に入力される。反転ゲート162の出力端子はＨighインピ
ーダンス出力になり、反転ゲート163，165の出力端子を
Ｌowにする。

【００９７】第４のＲＳフリップフロップ160のリセッ
ト入力端子ＲはＨighインピーダンスからＬowになる。
第４のＲＳフリップフロップ160のセット入力端子Ｓ
は、予めＨighインピーダンス状態であったので、第４
のＲＳフリップフロップ160は直ちにリセットされ、Ｑ
出力端子はＬowレベルになる。第４のＲＳフリップフロ
ップ160のＱ出力端子がＬowになると、反転ゲート164の
出力端子(Ｄ−Ｄ′点)、すなわち、トルク方向切り換え
回路３の出力端子は、逆転を意味するＨighインピーダ
ンス出力になって、モータ駆動手段２の構成要素である
通電切り換え回路109に入力される。

【００９８】モータ駆動手段２は、直ちに駆動トランジ
スタ112〜117の通電切り換え方向を正方向から逆方向に
切り換えてブラシレスモータ12に発生するトルクの方向
を順方向から逆方向にする。ただし、このときの積分回
路４の出力である直流電圧ＥＯの電圧は、Ｖ_REF2とほと
んど同一の値であるので直流電圧ＥＯとＶ_REF2の差、す
なわちＶ_Tは極めて小さい値であり、駆動コイル123，12
4，125に流れる電流も極めて小さい値になっている。従
って、正転状態から逆転状態に切り換える瞬間は、ブラ
シレスモータ12の駆動コイルに流れる電流が極めて小さ
いため、駆動トランジスタ112〜117の通電順序を順方向
から逆方向に切り換える際に発生するサージノイズを抑
制することができる。

【００９９】モノマルチ信号ＰＢが積分回路４に次々と
入力されると、積分回路４の出力である直流電圧ＥＯは
図17に示すように急激に低下し、積分結果Ｖ_Tが大きく
なり、ブラシレスモータ12に大きな逆方向のトルクが供
給されて、ブラシレスモータ12の回転速度Ｖ(図17)は
(ア)から急速に減速し停止に至る。ブラシレスモータ12
が減速を開始するｔ＝ｔ₁から完全停止に至るｔ＝ｔ₂の
間(図17の(ア)から(イ))の動作は実施例２と同一である
ので説明は省く。

【０１００】以上のように本実施例によれば、速度基準
信号発生回路159およびＰＬＬ制御回路158を構成要素と
する速度制御手段10を設け、トルク方向切り換え回路３
を第４のＲＳフリップフロップ160および反転ゲート16
2，163，164，165により構成したことにより、ブラシレ
スモータ12の駆動時においては、速度制御手段10の出力
信号ＰＤを積分回路４により積分して、正方向のトルク
を発生させてブラシレスモータ12を駆動し、停止時にお
いてはモノマルチ回路６の出力信号を前記積分回路４に
より積分して逆方向のトルクを発生させてブラシレスモ
ータ12を急速に減速して、ブラシレスモータ12を停止さ
せる。また、積分回路４を駆動時および減速時に各々設
けることなく兼用することにより、モータの停止装置の
構成要素を少なくしただけでなく、正転状態から逆転状
態に切り換える瞬間に、ブラシレスモータ12の駆動コイ
ル123〜125に流れる電流を極めて小さくしたため、駆動
トランジスタ112〜117の通電順序を順方向から逆方向に
切り換える際に発生するサージノイズを抑制することが
でき、耐圧の小さな安価な駆動トランジスタを使用可能
とすることができるモータの停止装置を簡単に構成する
ことができる。

【０１０１】(実施例６)図９，図10は本発明の第６の実
施例(請求項８関連)におけるモータの停止装置の回路構
成図を示すものであり、図10において第２のカウンタ15
0および反転ゲート151，152および第３のＲＳフリップ
フロップ167および定電流源168およびトランジスタ153
を構成要素とする時限回路９を設け、反転ゲート136の
第２の出力端子が第１のカウンタ147のリセット入力端
子Ｒと反転ゲート140の入力端子と第２のカウンタ150の
第２の入力端子と共通接続して、Ｅ′点を成し、速度検
出回路７(図９)の第２の出力をＥ点として、Ｅ点とＥ′
点は接続される。反転ゲート136の第４の出力端子は第
３のＲＳフリップフロップ167のリセット入力端子Ｒに
接続される。

【０１０２】その他の構成は図７，図８に示したモータ
の停止装置と同一であり、説明を省略する。

【０１０３】上記のように構成されたモータの停止装置
について、以下その動作を図17の動作説明図を用いて説
明する。

【０１０４】図17でＦＧ信号がｔ＜ｔ₀のとき、停止指
令入力端子154(図９)にはブラシレスモータ12(図10)の
駆動を意味する信号が入力されている。判別回路５(図
９)の出力端子はブラシレスモータ12の駆動を意味する
Ｈighインピーダンスとなって反転ゲート136の出力端子
をＬow(Ｆ−Ｆ′点)とする。第３のＲＳフリップフロッ
プ167のリセット入力端子ＳはＬowになるので、出力端
子はＨighインピーダンス出力が維持される。

【０１０５】反転ゲート152の出力端子はＬowになり、
トランジスタ153は非導通状態になって、停止信号出力
端子149の出力端子はブラシレスモータ12の回転状態を
意味するＨighインピーダンス信号を出力する。また、
このときブラシレスモータ12は、速度制御手段10の作用
により駆動されるが、その動作は実施例５と同一である
ので説明は省く。

【０１０６】次にｔ＝ｔ₀、すなわち停止指令入力端子1
54にブラシレスモータ12の停止を意味する信号が入力さ
れると、ブラシレスモータ12が減速を開始してから完全
停止に至るまで実施例５と同様の動作を行う。

【０１０７】ブラシレスモータ12が完全停止した後、時
限回路９(図10)は実施例４と同一の動作をして、停止信
号出力端子149よりブラシレスモータ12の完全停止を意
味するＬow信号を出力する。

【０１０８】以上のように本実施例によれば、第２のカ
ウンタ150および反転ゲート151，152および第３のＲＳ
フリップフロップ167および定電流源168およびトランジ
スタ153を構成要素とする時限回路９を設けたことによ
り、ブラシレスモータ12の駆動時においては速度制御手
段10の出力信号を積分回路４により積分して、正方向の
トルクを発生させてブラシレスモータ12を駆動し、停止
時においてはモノマルチ回路６の出力信号を前記積分回
路４により積分して逆方向のトルクを発生させてブラシ
レスモータ12を急速に減速してモータを停止させる。

【０１０９】このことにより、積分回路を駆動時および
減速時に各々設けることなく兼用することができ、モー
タの停止装置の構成要素を少なくし、そして正転状態か
ら逆転状態に切り換える瞬間に、ブラシレスモータ12の
駆動コイルに流れる電流を極めて小さくしたため、駆動
トランジスタの通電順序を順方向から逆方向に切り換え
る際に発生するサージノイズを抑制することができ、耐
圧の小さな安価な駆動トランジスタを使用可能とするだ
けでなく、モータ停止指令信号によりブラシレスモータ
12が完全停止した後、ブラシレスモータ12が完全停止し
たことを正確に検出することができるモータの停止装置
を簡単に構成することができる。

【０１１０】(実施例７)図11，図12は本発明の第７の実
施例(請求項９関連)におけるモータの停止装置の回路構
成図を示すものであり、図12において第１のＲＳフリッ
プフロップ137の第２のＱ出力端子が電力供給停止ゲー
ト11を介して第１の電力増幅器110の第５の入力端子に
接続されている。

【０１１１】その他の構成は、図７，図８に示したモー
タの停止装置と同一であり説明を省略する。

【０１１２】上記のように構成されたモータの停止装置
について、以下その動作を図17の動作説明図を用いて説
明する。

【０１１３】図17のＦＧ信号が、ｔ＜ｔ₀のとき、停止
指令入力端子154(図11)にはブラシレスモータ12(図12)
の駆動を意味する信号が入力されている。判別回路５の
出力端子はブラシレスモータ12の駆動を意味するＨigh
インピーダンスとなって反転ゲート136の出力端子をＬo
wとする。第１のＲＳフリップフロップ137のセット入力
端子ＳはＬowになるので、第１および第２のＱ出力端子
はＨighインピーダンス出力が維持される。第２のＱ出
力端子は、電力供給停止ゲート11に入力されているの
で、電力供給停止ゲート11の出力端子は電力供給を意味
するＬowレベル信号を出力する。また、このときブラシ
レスモータ12は、速度制御手段10の作用により駆動され
るが、その動作は実施例５と同一であるので説明は省
く。

【０１１４】次にｔ＝ｔ₀、すなわち停止指令入力端子1
54にブラシレスモータ12の停止を意味する信号が入力さ
れると、ブラシレスモータ12が減速を開始(図17の回転
速度Ｖの回転速度Ｖの(ア))してから速度ゼロ(Ｖの
(イ))に至るまで実施例５と同様の動作を行い、速度ゼ
ロになったのちブラシレスモータ12がわずかに逆転をす
ると逆転検知回路８が動作して逆転を意味するＬowレベ
ル信号を出力して、第１のＲＳフリップフロップ137の
リセット入力端子Ｒに入力する。

【０１１５】第１のＲＳフリップフロップ137は直ちに
リセットされ、第１および第２のＱ出力端子はＬowとな
り、モノマルチ回路６は図17のモノマルチ信号ＰＢの出
力を停止する。モノマルチ信号ＰＢが積分回路４に入力
されないと、積分回路４の出力端子はＶ_REF2と同じ値の
電圧に収束しようとするが、積分回路４の構成要素であ
る差動増幅器129にオフセットが生じていたり、差動増
幅器129の反転入力端子側および非反転入力端子側にリ
ーク電流が存在していたりすると、積分回路４の出力端
子は図17のＶ_REF2とある値を持つ電圧差Ｖ_Tを発生す
る。このある値を持つ電圧差Ｖ_Tがモータ駆動手段２に
作用してブラシレスモータ12に電力を供給してしまい、
ブラシレスモータ12が停止できなくなる不具合が発生す
る。

【０１１６】そこで、前記に述べたごとく、第１のＲＳ
フリップフロップ137の第２のＱ出力端子と第１の電力
増幅器110の第５の入力端子とを電力供給停止ゲート11
を介して接続することにより、第１のＲＳフリップフロ
ップ137がリセットされ、モノマルチ回路６はモノマル
チ信号ＰＢの出力を停止すると同時に電力供給停止ゲー
ト11を介してブラシレスモータ12への電力供給停止を意
味するＨighインピーダンス信号を第１の電力増幅器110
に伝達させことにより、第１の電力増幅器110に駆動ト
ランジスタ112，113，114を非導通状態としてブラシレ
スモータ12への電力供給を停止させ、ブラシレスモータ
12を確実に停止させる。

【０１１７】以上のように本実施例によれば、電力供給
停止ゲート11を設けたことにより、ブラシレスモータ12
の駆動時においては、速度制御手段10の出力信号を積分
回路４により積分して順方向のトルクを発生させてブラ
シレスモータ12を駆動し、停止時においてはモノマルチ
回路６の出力信号を前記積分回路４により積分して逆方
向のトルクを発生させてブラシレスモータ12を急速に減
速して、ブラシレスモータ12を停止させる。

【０１１８】このことにより、積分回路を駆動時および
減速時に各々設けることなく兼用することができ、モー
タの停止装置の構成要素を少なくし、そして正転状態か
ら逆転状態に切り換える瞬間に、ブラシレスモータ12の
駆動コイルに流れる電流を極めて小さくしたため、駆動
トランジスタの通電順序を順方向から逆方向に切り換え
る際に発生するサージノイズを抑制することができ、耐
圧の小さな安価な駆動トランジスタを使用可能とするだ
けでなく、モータ停止指令信号により、ブラシレスモー
タ12が完全に停止することができるモータの停止装置を
簡単に構成することができる。

【０１１９】(実施例８)図13，図14は本発明の実施例
(請求項10関連)におけるモータの停止装置の回路構成図
を示すものであり、図14において、前記図10と同じ時限
回路９を設け、その他の構成は前記図11，図12に示した
モータの停止装置と同一であり、説明を省略する。

【０１２０】上記のように構成されたモータの停止装置
について、以下その動作を図17の動作説明図を用いて説
明する。

【０１２１】図17のＦＧ信号がｔ＜ｔ₀のとき、停止指
令入力端子154(図13)にはブラシレスモータ12(図14)の
駆動を意味する信号が入力されている。判別回路５(図1
3)の出力端子はブラシレスモータ12の駆動を意味するＨ
ighインピーダンスとなって反転ゲート136(図14)の出力
端子をＬowとする。第１のＲＳフリップフロップ137の
セット入力端子ＳはＬowになるので、第１および第２の
Ｑ出力端子はＨighインピーダンス出力が維持される。
第２のＱ出力端子は電力供給停止ゲート11の入力端子に
入力されているので、電力供給停止ゲート11の出力端子
は電力供給を意味するＬowレベル信号を出力する。ま
た、このときブラシレスモータ12は速度制御手段10の作
用により駆動されるが、その動作は実施例５と同一であ
るので説明は省く。

【０１２２】次にｔ＝ｔ₀、すなわち停止指令入力端子1
54にブラシレスモータ12の停止を意味する信号が入力さ
れると、ブラシレスモータ12が減速を開始してから速度
ゼロに至るまで実施例５と同様の動作を行い、速度ゼロ
になったのち、ブラシレスモータ12がわずかに逆転をす
ると逆転検知回路８が動作して逆転を意味するＬowレベ
ル信号を出力して第１のＲＳフリップフロップ137のリ
セット入力端子Ｒに入力する。

【０１２３】第１のＲＳフリップフロップ137は直ちに
リセットされ、第１および第２のＱ出力端子はＬowとな
り、モノマルチ回路６はモノマルチ信号ＰＢの出力を停
止する。モノマルチ信号ＰＢが積分回路４の入力端子に
入力されないと積分回路４の出力端子はＶ_REF2と同じ値
の電圧に収束しようとするが、積分回路４の構成要素で
ある第２の差動増幅器129にオフセットが生じていた
り、第２の差動増幅器129の反転入力端子側および非反
転入力端子側にリーク電流が存在していたりすると、積
分回路４の出力端子はＶ_REF2とある値を持つ電圧差Ｖ_T
を発生する。このある値を持つ電圧差Ｖ_Tがモータ駆動
手段２に差用してブラシレスモータ12に電力を供給して
しまい、ブラシレスモータ12が停止できなくなる不具合
が発生する。

【０１２４】そこで前記に述べたごとく、第１のＲＳフ
リップフロップ137の第２のＱ出力端子と第１の電力増
幅器110の第５の入力端子とを電力供給停止ゲート11を
介して接続することにより、第１のＲＳフリップフロッ
プ137がリセットされ、モノマルチ回路６はモノマルチ
信号ＰＢの出力を停止すると同時に電力供給停止ゲート
11を介してブラシレスモータ12への電力供給停止を意味
するＨighインピーダンス信号を第１の電力増幅器110に
伝達させ、第１の電力増幅器110に駆動トランジスタ11
2，113，114を非導通状態としてブラシレスモータ12へ
の電力供給を停止させることによりブラシレスモータ12
を確実に停止させる。

【０１２５】ブラシレスモータ12が完全停止した後、時
限回路９は実施例４と同一の動差をして停止信号出力端
子149よりブラシレスモータ12の完全停止を意味するＬo
w信号を出力する。

【０１２６】以上のように本実施例によれば、電力供給
停止ゲート11を設けたことにより、ブラシレスモータ12
の駆動時においては速度制御手段10の出力信号を積分回
路４により積分して順方向のトルクを発生させてブラシ
レスモータ12を駆動し、停止時においてはモノマルチ回
路６の出力信号を前記積分回路４により積分して逆方向
のトルクを発生させてブラシレスモータ12を急速に減速
してブラシレスモータ12を停止させる。

【０１２７】このことにより、積分回路を駆動時および
減速時に各々設けることなく兼用することができ、モー
タの停止装置の構成要素を少なくし、そして正転状態か
ら逆転状態に切り換える瞬間に、ブラシレスモータ12の
駆動コイルに流れる電流を極めて小さくしたため、駆動
トランジスタの通電順序を正転から逆転に切り換える際
に発生するサージノイズを抑制することができ、耐圧の
小さな安価な駆動トランジスタを使用可能とし、ブラシ
レスモータ12を確実に完全停止することができるだけで
なく、モータ停止指令信号によりブラシレスモータ12が
完全停止した後、ブラシレスモータ12が完全停止したこ
とを正確に検出することができるモータの停止装置を簡
単に構成することができる。

【０１２８】

【発明の効果】以上説明したように本発明のモータの停
止装置は、トルク方向切り換え回路と速度検出回路をモ
ノマルチ回路と積分回路と逆転検知回路を設け、モータ
停止過程において、前記トルク方向切り換え回路により
逆方向のトルクをモータに供給することによってモータ
を減速すると同時に、前記速度検出回路が出力するＦＧ
信号によって、前記モノマルチ回路にモノマルチ信号を
発生させて前記積分回路に入力し、前記積分回路が出力
する積分結果の大きさに比例したトルクをモータに供給
することにより、モータに与える減速トルクをモータの
速度が高い間は大きな逆方向のトルクを与えて急激にモ
ータを減速し、モータの速度が低くなるとモータに与え
る逆方向のトルクを小さくして速度の低下を緩やかに
し、モータの速度がゼロになった後、逆転に転じた瞬間
を前記逆転検知回路により検知して、前記モノマルチ回
路のモノマルチ信号発生を停止し、モータのトルク供給
を停止することによりモータの逆転を防ぎ、モータを速
やかに完全停止することができる。

【０１２９】また、モノマルチ回路の出力に時限回路を
設けることにより、モータが完全停止した後、モータの
完全停止を意味する信号を出力することでモータの完全
停止の検出が可能となる。

【０１３０】また、速度制御手段を設けて、モータ駆動
時には前記積分回路により前記速度制御手段が出力する
位相誤差信号を積分してモータを駆動し、そしてモータ
駆動状態からモータ停止指令入力後、モノマルチ回路が
モノマルチ信号を発生させて前記積分回路に入力するこ
とにより、前記積分回路が位相誤差信号の積分結果にか
わって前記モノマルチ信号の積分結果を出力しようとし
て駆動コイルに流れる電流が小さくなったときに、駆動
トランジスタの通電順序を順方向から逆方向に切り換え
ることで、駆動コイルに発生するサージノイズを抑制す
ることができ、耐圧の低い安価な駆動トランジスタの使
用が可能になる。

【０１３１】また、電力停止ゲートを設けてモータ停止
指令入力後、モータが減速し速度がゼロになったのち、
わずかに逆転しようとしたときモータへの電力供給を直
ちに停止することにより、モータを確実に完全停止する
ことが可能となる。

【０１３２】上記した効果により確実に速やかに停止可
能で、かつモータの停止状態を正確に出力することが可
能なモータの停止装置を安価に実現できるものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施例におけるモータの停止装
置の回路構成図である。

【図２】本発明の第２の実施例におけるモータの停止装
置の回路構成図である。

【図３】本発明の第２の実施例におけるモータの停止装
置の回路構成図である。

【図４】本発明の第３の実施例におけるモータの停止装
置の回路構成図である。

【図５】本発明の第４の実施例におけるモータの停止装
置の回路構成図である。

【図６】本発明の第４の実施例におけるモータの停止装
置の回路構成図である。

【図７】本発明の第５の実施例におけるモータの停止装
置の回路構成図である。

【図８】本発明の第５の実施例におけるモータの停止装
置の回路構成図である。

【図９】本発明の第６の実施例におけるモータの停止装
置の回路構成図である。

【図１０】本発明の第６の実施例におけるモータの停止
装置の回路構成図である。

【図１１】本発明の第７の実施例におけるモータの停止
装置の回路構成図である。

【図１２】本発明の第７の実施例におけるモータの停止
装置の回路構成図である。

【図１３】本発明の第８の実施例におけるモータの停止
装置の回路構成図である。

【図１４】本発明の第８の実施例におけるモータの停止
装置の回路構成図である。

【図１５】第１および第３の実施例におけるモータの停
止装置の動差説明図である。

【図１６】図２および図４の実施例におけるモータの停
止装置の動差説明図である。

【図１７】第５，第６，第７および第８の各実施例にお
けるモータの停止装置の動差説明図である。

【図１８】従来例のモータの停止装置の構成図(a)およ
びその動差説明図(b)である。

【符号の説明】

１…モータ、２…モータ駆動手段、３…トルク方向
切り換え回路、４…積分回路、５…判別回路、６
…モノマルチ回路、７…速度検出回路、８…逆転検
知回路、９…時限回路、 10…速度制御手段、 11…
電力供給停止ゲート、 12…ブラシレスモータ、 10
1，102，103…位置検出器、104，105，118，130，13
1，132，155，156…抵抗、 106，107，108…ホールア
ンプ、 109…通電切り換え回路、 110…第１の電力増
幅器、 111…第２の電力増幅器、112，113，114，11
5，116，117…駆動トランジスタ、 119…第１の差動増
幅器、 120，121， 122，133，134，157…コンデン
サ、 123，124，125…モータ駆動コイル、 126…回転
子、 127…比較器、 128…第１のバイアス電源、 12
9…第２の差動増幅器、 135，136，140，141，142，14
3，144，151，152，162，163，164，165…反転ゲート、
137…第１のＲＳフリップフロップ、 138…第２のＲ
Ｓフリップフロップ、 139…タイマー回路、 145…ブ
レーキパルス発生回路、 146，153…トランジスタ、
147…第１のカウンタ、 148…基準信号源、 149…停
止信号出力端子、 150…第２のカウンタ、 154…モー
タ停止指令入力端子、 158…ＰＬＬ制御回路、 159…
速度基準信号発生回路、 160…第４のＲＳフリップフ
ロップ、 166…第２のバイアス電源、 167…第３のＲ
Ｓフリップフロップ、 168…定電流源。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者中野博充大阪府門真市大字門真1006番地松下電器産業株式会社内 (72)発明者扇野広一郎大阪府守口市京阪本通２丁目18番地三洋電機株式会社内 (72)発明者島崎努大阪府守口市京阪本通２丁目18番地三洋電機株式会社内 (56)参考文献特開平４−96676（ＪＰ，Ａ) 実開昭52−49823（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) H02P 3/10 H02P 6/24

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】モータに順方向または逆方向のトルクを
トルク指令信号に応じた大きさで発生するモータ駆動手
段と、前記モータの駆動または停止のために外部より指
令信号が入力され、その指令状態の意味を判別する判別
回路と、前記モータの速度に反比例した周期を有するＦ
Ｇ信号を発生させる速度検出回路と、前記判別回路の出
力が停止指令状態を意味するとき、前記モータ駆動手段
の発生トルク方向を、前記モータが停止する方向に切り
換えるトルク方向切り換え回路と、前記判別回路の出力
が停止指令状態を意味するとき、前記速度検出回路が出
力するＦＧ信号の周期と同期した一定時間幅のモノマル
チ信号を発生するモノマルチ回路と、前記モノマルチ回
路が出力するモノマルチ信号を積分して前記モータを停
止させるための逆方向のトルク指令信号を前記モータ駆
動手段に対して発生する積分回路と、前記モータの逆転
を検知する逆転検知回路とを備え、前記判別回路が停止
指令状態を意味する信号を出力した場合、前記積分回路
は前記モータ駆動手段に出力する逆方向のトルク指令信
号を前記モータの速度の低下とともに減少させ、前記逆
転検知回路は前記モータの逆転を検知した時点で前記モ
ノマルチ回路の出力を停止して前記積分回路が出力する
逆方向のトルク指令信号をゼロトルク指令とするように
構成したことを特徴とするモータの停止装置。
【請求項２】複数相の駆動コイルを有するブラシレス
モータから成るモータと、前記モータの前記駆動コイル
に順次通電を行い、順方向または逆方向のトルクをトル
ク指令信号に応じた大きさで発生するモータ駆動手段
と、前記モータの駆動または停止のために外部より指令
信号が入力され、その指令状態の意味を判別する判別回
路と、前記モータ駆動手段に設けた前記ブラシレスモー
タの位置検出器が出力する信号により前記モータの速度
に反比例した周期を有するＦＧ信号を発生させる速度検
出回路と、前記判別回路の出力が停止指令状態を意味す
るとき、前記モータ駆動手段の発生トルク方向を、前記
モータが停止する方向に切り換えるトルク方向切り換え
回路と、前記判別回路の出力が停止指令状態を意味する
とき、前記速度検出回路が出力するＦＧ信号の周期と同
期して一定時間幅のモノマルチ信号を発生するモノマル
チ回路と、前記モノマルチ回路が出力するモノマルチ信
号を積分して前記モータを停止させるための逆方向のト
ルク指令信号を前記モータ駆動手段に対して発生する積
分回路と、前記モータの逆転を検知する逆転検知回路と
を備え、前記判別回路が停止指令状態を意味する信号を
出力した場合、前記積分回路は前記モータ駆動手段に出
力する逆方向のトルク指令信号を前記モータの速度の低
下とともに減少させ、前記逆転検知回路は前記モータの
逆転を検知した時点で前記モノマルチ回路の出力を停止
して前記積分回路が出力する逆方向のトルク指令信号を
ゼロトルク指定とするように構成したことを特徴とする
モータの停止装置。
【請求項３】モノマルチ回路を、判別回路にてモータ
の停止指令状態を意味する信号が出力された後、速度検
出回路にてＦＧ信号が出力されたとき動作を開始するタ
イマー回路と、前記判別回路がモータの停止指令状態を
意味するときセットされ、逆転検知回路によりモータの
駆動方向の逆転を検知したときリセットされる第１のＲ
Ｓフリップフロップと、前記速度検出回路にてＦＧ信号
が出力されたときリセットされ、前記第１のＲＳフリッ
プフロップがリセットされたとき、または前記タイマー
回路により設定された時間が経過した後セットされる第
２のＲＳフリップフロップと、前記第２のＲＳフリップ
フロップがリセットされた後セットされるまでの所定の
時間トランジスタを導通させてモノマルチ信号を発生さ
せるブレーキパルス発生回路により構成し、前記ブレー
キパルス発生回路により発生したモノマルチ信号を積分
してモータの速度の低下とともにモータに発生する逆方
向のトルクの大きさを減少させるようにモータ駆動手段
に作用させ、モータが逆転すると前記モノマルチ回路に
モノマルチ信号の出力を停止させるようにしたことを特
徴とする請求項１または請求項２記載のモータの停止装
置。
【請求項４】モータに順方向または逆方向のトルクを
トルク指令信号に応じた大きさで発生するモータ駆動手
段と、前記モータの駆動または停止のために外部より指
令信号が入力され、その指令状態の意味を判別する判別
回路と、前記モータの速度に反比例した周期を有するＦ
Ｇ信号を発生させる速度検出回路と、前記判別回路の出
力が停止指令状態を意味するとき、前記モータ駆動手段
の発生トルク方向を、前記モータが停止する方向に切り
換えるトルク方向切り換え回路と、前記判別回路の出力
が停止指令状態を意味するとき、前記速度検出回路が出
力すＦＧ信号の周期と同期して一定時間幅のモノマルチ
信号を発生するモノマルチ回路と、前記モノマルチ回路
が出力するモノマルチ信号を積分して前記モータを停止
させるための逆方向のトルク指令信号を前記モータ駆動
手段に対して発生する積分回路と、前記モータの逆転を
検知して前記モノマルチ回路のモノマルチ信号の出力を
停止させる逆転検知回路と、前記モノマルチ信号の出力
が停止してから所定の時間経過後に前記モータの停止信
号を出力する時限回路とを備え、前記判別回路が停止指
令状態を意味する信号を出力した場合、前記積分回路は
前記モータ駆動手段に出力する逆方向のトルク指令信号
を前記モータの速度の低下とともに減少させ、前記逆転
検知回路は前記モータの逆転を検知した時点で前記モノ
マルチ回路の出力を停止して前記積分回路が出力する逆
方向のトルク指令信号をゼロトルク指令とし、さらに前
記時限回路は前記モノマルチ回路がモノマルチ信号の出
力を停止してから所定の時間経過後、前記モータが停止
したことを示す停止信号を出力するように構成したこと
を特徴とするモータの停止装置。
【請求項５】複数相の駆動コイルを有するブラシレス
モータから成るモータと、前記モータの前記駆動コイル
に順次通電を行い、順方向または逆方向のトルクをトル
ク指令信号に応じた大きさで発生するモータ駆動手段
と、前記モータの駆動または停止のために外部より指令
信号が入力され、その指令状態の意味を判別する判別回
路と、前記モータ駆動手段に設けた前記モータの位置検
出器が出力する信号により前記モータの速度に反比例し
た周期を有するＦＧ信号を発生させる速度検出回路と、
前記判別回路の出力が停止指令状態を意味するとき、前
記モータ駆動手段の発生トルク方向を、前記モータが停
止する方向に切り換えるトルク方向切り換え回路と、前
記判別回路の出力が停止指令状態を意味するとき、前記
速度検出回路が出力するＦＧ信号の周期と同期して一定
時間幅のモノマルチ信号を発生するモノマルチ回路と、
前記モノマルチ回路が出力するモノマルチ信号を積分し
て前記モータを停止させるための逆方向のトルク指令信
号を前記モータ駆動手段に対して発生する積分回路と、
前記モータの逆転を検知して前記モノマルチ回路のモノ
マルチ信号の出力を停止させる逆転検知回路と、前記モ
ノマルチ信号の出力が停止してから所定の時間経過後に
前記モータの停止信号を出力する時限回路とを備え、前
記判別回路が停止指令状態を意味する信号を出力した場
合、前記積分回路は前記モータ駆動手段に出力する逆方
向のトルク指令信号を前記モータの速度の低下とともに
減少させ、前記逆転検知回路は前記モータの逆転を検知
した時点で前記モノマルチ回路の出力を停止して前記積
分回路が出力する逆方向のトルク指令信号をゼロトルク
指令とし、さらに前記時限回路は前記モノマルチ回路が
モノマルチ信号の出力を停止してから所定の時間経過
後、前記モータが停止したことを示す停止信号を出力す
るように構成したことを特徴とするモータの停止装置。
【請求項６】時限回路を、モノマルチ回路がモノマル
チ信号の出力を停止した後、動作を開始する第２のカウ
ンタと、判別回路がモータの停止指令状態を意味する信
号を出力するとリセットが解除され、前記第２のカウン
タにより所定の時間が経過した後セットされる第３のＲ
Ｓフリップフロップとにより構成し、前記第３のＲＳフ
リップフロップがセットされたとき、モータの停止信号
を出力するようにしたことを特徴とする請求項４または
請求項５記載のモータの停止装置。
【請求項７】予め設定された速度基準信号と速度検出
回路が出力するＦＧ信号との誤差を検出して誤差信号を
発生させる速度制御手段を有し、判別回路の出力がモー
タの駆動指令状態を意味するとき、積分回路は前記速度
制御手段からの誤差信号を積分して前記モータを駆動す
るための順方向のトルク指令信号をモータ駆動手段に出
力し、前記判別回路の出力が前記モータの停止指令状態
を意味するとき、前記積分回路は前記誤差信号に代わっ
てモノマルチ回路が出力するモノマルチ信号を積分し、
その出力を前記モータを駆動するための順方向のトルク
指令信号から前記モータを停止させるための逆方向のト
ルク指令信号へと緩やかに移行させ、移行後は前記モー
タ駆動手段に出力する逆方向のトルク指令信号を前記モ
ータの速度の低下とともに減少させ、逆転検知回路は前
記モータの逆転を検知した時点で前記モノマルチ回路の
出力を停止して前記積分回路が出力する逆方向のトルク
指令信号をゼロトルク指令とするように構成したことを
特徴とする請求項１，２または３記載のモータの停止装
置。
【請求項８】予め設定された速度基準信号と速度検出
回路が出力するＦＧ信号との誤差を検出して誤差信号を
発生させる速度制御手段を有し、判別回路の出力がモー
タの駆動指令状態を意味するとき、積分回路は前記速度
制御手段からの誤差信号を積分して前記モータを駆動す
るための順方向のトルク指令信号をモータ駆動手段に出
力し、前記判別回路の出力が前記モータの停止指令状態
を意味するとき、前記積分回路は前記誤差信号に代わっ
てモノマルチ回路が出力するモノマルチ信号を積分し、
その出力を前記モータを駆動するための順方向のトルク
指令信号から前記モータを停止させるための逆方向のト
ルク指令信号へと緩やかに移行させ、移行後は前記モー
タ駆動手段に出力する逆方向のトルク指令信号を前記モ
ータの速度の低下とともに減少させ、逆転検知回路は前
記モータの逆転を検知した時点で前記モノマルチ回路の
出力を停止して前記積分回路が出力する逆方向のトルク
指令信号をゼロトルク指令とし、さらに時限回路は前記
モノマルチ回路の出力を停止してから所定の時間経過
後、前記モータが停止したことを示す停止信号を出力す
るように構成したことを特徴とする請求項４，５または
６記載のモータの停止装置。
【請求項９】電力供給停止ゲートを備え、判別回路の
出力がモータの停止指令状態を意味するとき、積分回路
は速度制御手段が出力する誤差信号に代わってモノマル
チ回路が出力するモノマルチ信号を積分し、その出力を
前記モータを駆動するための順方向のトルク指令信号か
ら、前記モータを停止させるための逆方向のトルク指令
信号へと緩やかに移行させ、移行後は前記モータ駆動手
段に出力する逆方向のトルク指令信号を前記モータの速
度の低下とともに減少させ、逆転検知回路は前記モータ
の逆転を検知した時点で前記モノマルチ回路の出力を停
止して前記積分回路が出力する逆方向のトルク指令信号
をゼロトルク指令とするとともに前記電力供給停止ゲー
トに作用して前記モータへの電力供給を停止するように
構成したことを特徴とする請求項７記載のモータの停止
装置。
【請求項１０】電力供給停止ゲートを備え、判別回路
の出力がモータの停止指令状態を意味するとき、積分回
路は速度制御手段が出力する誤差信号に代わってモノマ
ルチ回路が出力するモノマルチ信号を積分し、その出力
を前記モータを駆動するための順方向のトルク指令信号
から前記モータを停止させるための逆方向のトルク指令
信号へと緩やかに移行させ、移行後は前記モータ駆動手
段に出力する逆方向のトルク指令信号を前記モータの速
度の低下とともに減少させ、逆転検知回路は前記モータ
の逆転を検知した時点で前記モノマルチ回路の出力を停
止して前記積分回路が出力する逆方向のトルク指令信号
をゼロトルク指令とするとともに前記電力供給停止ゲー
トに作用して前記モータへの電力供給を停止し、時限回
路は前記モータへの電力供給を停止してから所定の時間
経過後、前記モータが停止したことを示す停止信号を出
力するように構成したことを特徴とする請求項８記載の
モータの停止装置。