JPH0121717B2

JPH0121717B2 -

Info

Publication number: JPH0121717B2
Application number: JP13704880A
Authority: JP
Inventors: Ryohei Uchida
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 1980-09-30
Filing date: 1980-09-30
Publication date: 1989-04-21
Also published as: JPS5762786A

Description

【発明の詳細な説明】本発明は直流モータのステツプ駆動装置に関す
る。一般に回転負荷をステツプ駆動する場合、入
力パルス数に応じて所定角度毎にステツプ駆動を
行うパルスモータを用いるのが通例である。この
場合、機械的にステツプ量はロータとステータと
の間の極ピツチで定められてしまうため、任意の
角度を歩進させることが出来ない。別に、直流モ
ータの回転軸にロータリーエンコーダまたはパル
ス発電機を設けてフイードバツク制御を行い、所
定の角度を歩進させる方法もある。しかしながら
本法ではパルス発電機等が必要となるほか、パル
ス発電機又はロータリエンコーダ等の回転角度検
出分解能の範囲の歩進しかできず、前記パルスモ
ータと同様の機能を持つにとどまる。

本発明は以上の点に鑑みてなされ、DCモータ
をステツプ駆動するにあたり、それをパルス発電
機等が不要なオープンループにて行う様にする。
そして駆動装置は任意の時間巾のパルス入力を受
けることにより、機構的に制約をうけない任意の
回転角度を歩進させることができる制御回路を提
供しようとするものである。また、その歩進速度
を最大の速度となして応答速度をはやめることが
出来る制御回路を提供しようとするものである。
以下、図面に従つて本発明の動作を説明する。

第１図は本発明の基本動作を説明する為の図で
あつて、第２図は直流モータとしてブラシレスモ
ータ、たとえばいわゆるトランジスタモータを適
用する場合のモータの構成例を示す。各図に於い
て１は直流電源、２はスイツチであり、２１は正
転スイツチ、２２は逆転スイツチである。３は直
流モータの電機子、３１，３２，３３はトランジ
スタモータの各相の電機子コイルである。４はト
ランジスタモータにおけるスイツチング切換装置
であつて、５１，５２，５３の位置センサ、たと
えばホール素子の信号をうけて、電機子コイル駆
動用インバータを構成する４１〜４６のトランジ
スタの切換制御を行うものである。トランジスタ
モータでは、図示しない複数着磁された永久磁石
を持つロータがあつて、これが負荷を駆動する。
本永久磁石の磁束の極性を、ステータ側におかれ
た前記位置センサ５１〜５３が検出してモータを
駆動するための位置信号源となる。上述のトラン
ジスタモータ駆動用インバータ部、つまりスイツ
チングで駆動される所の４１〜４６より成るトラ
ンジスタ部分の直流入力電源端子は、直流モータ
における電機子入力端子に相当する。トランジス
タモータの正逆転を切換えるには、たとえば４の
スイツチング切換装置によつて、この装置への入
力が正ならば位置センサつまりホール素子への入
力電流iHを所定方向に流し、入力が正でなけれ
ば前記iH電流の方向を逆転すれば回転方向を切
換えることが出来る。トランジスタモータでは直
流入力電源の極性を切換えずに所定電圧を印加
し、正逆切換信号を与えることによつて正逆転を
行うに対し、一般の直流モータでは直流入力電源
自体の極性を切換えることによつて正逆転を行
う。しかし方法の相違はともかく、直流モータと
トランジスタは共に直流電源電圧をうけて回転
し、随時、正逆転を行うことが出来る。以下の説
明では本発明の駆動装置について直流モータを対
象とした説明を行うが、それはトランジスタモー
タに対しても同様であることは以上の説明から明
らかである。

さて第１図に於いて直流モータの回転軸には負
荷１９が直結されており、今静止しているものと
する。時刻t₀に於いてスイツチ２１を閉とする
と、モータ３には図示の極性の電圧が印加されモ
ータは起動をはじめる。第３図はモータの動作状
態を、時間ｔを横軸にとり示したものである。時
刻t₀に於いてモータは起動し、その速度ｖは時間
の経過と共に増大する。電源１の電圧が印加しつ
づけられた場合にモータが最終的に到達する速度
を＋vmとすれば、モータの速度ｖは＋vmに向か
つて指数函数的に増加する。その時のモータ速度
は６の一点鎖線に添つて増加してゆく。この曲線
の設定に於いてはモータの負荷Ｒは常に一定であ
つて、負荷を含めたモータ回転軸の慣性Ｊも一定
であるものとしている。従つて６の指数函数は要
するに１次関数で近似できるものと仮定している
が、実際上負荷としてVTRのテープの走行を行
わせる場合のキヤプスタン軸や、フアクシミリ装
置に於ける複写用紙を送るローラ軸などを想定し
た場合、この近似はほゞあてはまるものである。

さて時刻t₃に至り、第１図のスイツチ２１を開
路すると同時にスイツチ２２を閉路すれば直流モ
ータの電機子端子には図示とは逆極性に電源１の
電圧が印加される。従つてモータは急速に、いわ
ゆる逆転制動がかかる。この時モータは回転して
いるが故に第１図々示極性の逆起電力が発生して
おり、本電圧と電源１の電圧との和電圧にて逆転
制動電圧が設定されることとなり、モータは急速
に減速する。モータの最終到達速度は−vmであ
るが、この値に向かつてモータ速度ｖは指数函数
的に減速する。その時のモータ速度ｖは第３図８
に示す軌跡をたどるが、この曲線が持つ時定数
と、前記曲線６の持つ時定数とは等しい。それは
モータ及びその負荷の状態が加減速の前後に於い
て等しい為である。従つて曲線８も一次函数の特
性を指数函数表示したものである。

時刻t₄に到り、モータ速度ｖが丁度０になつた
ものとすると、この瞬間に第１図中２２のスイツ
チを開路すれば、その後モータは停止状態を維持
する。時刻t₀よりt₄に至る間の、実線６′が描い
て作つた速度ｖの正の期間の面積がモータの回転
した角度となる。換言すれば負荷の回転した角度
量になる。

時刻t₃以前のt₁に於いてスイツチ２１を開、２
２を閉とすれば、この時刻よりモータは減速し時
刻t₂に於いて停止すればスイツチ２２をその時刻
t₂に開路する。時刻t₁よりモータが減速するにあ
たり、その速度ｖが描く軌路は７の曲線であるが
これは８の曲線と等しい時定数をもつ指数函数と
なることはいうまでもない。実線７′が描いて作
つた速度ｖの正期間中の面積は、モータの歩進し
た角度量であつて、実線６′が描いたそれに比較
して少い。この様に第１図中のスイツチ２１の閉
路時間を任意に加減して、モータの歩進量を任意
に設定することが出来る。スイツチ２２はスイツ
チ２１が開路された直後に閉路すると共にモータ
の停止の瞬間に開路すれば良いが、この開路すべ
き時刻はスイツチ２１の閉路期間の長短に従属し
て定められ、速度検出手段なしにオープンループ
で定められることを具体化したものが本発明の要
点である。

第４図は本発明の装置の一実施例であり、１４
はゲインの高いアンプであつてコンデンサＣ２と
によつて積分器を構成する。また１５はコンパレ
ータ、１２，１６はアンドゲート、１３は反転ゲ
ートである。又、Ｑ１，Ｑ４はPNPタイプの、
Ｑ２，Ｑ３及び１８はNPNタイプのトランジス
タであり、モータの正逆切換装置を構成する。Ｒ
４〜Ｒ７及び１７は抵抗器、１は直流電源であ
る。さて今、本発明の入力装置である所の２のス
イツチの可動接片が図示の位置にあるとき、コン
デンサＣ１の電荷が０とすれば抵抗器Ｒ１には電
流i₁が図示と逆方向に流れる。なおコンデンサＣ
１と抵抗器Ｒ１とで前記積分器の入力段を構成す
る。さてアンプ１４の正相入力端つまりイ点には
抵抗値の等しいＲ２，Ｒ３の抵抗器によつて、電
源の２分の１の電圧が常時与えられているため、
逆相入力端もほゞこのイ点の値に保たれる故にＲ
１両端に電位差が発生しi₁が流れる。コンデンサ
Ｃ２にはアンプ１４の入力側より出力側の方向へ
前記i₁電流が流れる。コンデンサＣ２の電圧極性
が図示とは逆方向になると、ダイオードＤ２が導
通し結局の所アンプ１４の出力はイ点電位よりも
やや低い値（ダイオードＤ２のえん層電圧分程
度）に保たれる。コンパレータ１５の出力つまり
ニ点は従つて負であり、反転ゲート１３の出力は
正、またアンドゲート１２の出力も正であつてダ
イオードＤ１を介して正の電圧が図ロ点に与えら
れ、前記i₁電流はアンドゲート１２から供給され
つづける。かくしてコンデンサＣ１の両端には図
示極性の極く低い電圧が残つたまま電流は流れな
い状態にある。アンドゲート１６の一方の入力に
は２のスイツチより正電圧が入力されるが、他方
入力はコンパレータ１５の出力であり、今、負で
あるからアンドゲート１６の出力つまりハ点は負
になつている。このときＲ４なる抵抗器を介して
トランジスタＱ１がスイツチオンし、Ｑ１のオン
により抵抗器Ｒ６を介してトランジスタＱ３がオ
ンする。逆にトランジスタＱ２，Ｑ４はオフ状態
にある。このときモータ３の両端には図示極性電
圧が印加されようとするものであるが、ニ点の電
位が負故にモータの印加電圧をオンオフする手段
つまりトランジスタ１８がオフしており、モータ
３に電圧が印加されることはない。

さて今モータは静止状態にあつて時刻t₀におい
て第５図ａに示すごとく、スイツチ２が切換り可
動接片電圧が負に変化したものとする。時刻t₀の
直前には上記説明の如くi₁電流は第４図図示と逆
方向に一定電流が流れていたわけで第５図ｂの様
に示される。同じくアンプ１４の出力は同図Ｃの
実線の状態にあり、ニ点、ハ点の電圧は同様に、
同図ｄ，ｅの如く負の状態にある。またモータ回
転数ｖは同図ｆに示す様に０である。

時刻t₀を超えると、アンドゲート１２の出力は
スイツチ２の切換りによつて負に変化する。この
結果、i₁電流は第４図の図示の方向にコンデンサ
Ｃ１を経由して流れる様になる。この結果、コン
デンサＣ２にはこのi₁電流がアンプ１４出力を介
して供給され、コンデンサＣ２は図示極性の電圧
を持つ様になる。この瞬間にコンパレータ１５の
出力、つまりニ点電位は負から正に変化する。か
くしてトランジスタ１８がオンする。またアンド
ゲート１６の一方入力はスイツチ２の変化により
正から負に、他方入力はニ点電位であるが負から
正に変化するが、矢張り出力は負のままであつ
て、ハ点電位は負の状態から変らない。かくして
Ｑ１，Ｑ３オンＱ２，Ｑ４オフの状態がつづくた
め、モータ３には図示極性電圧が印加されてモー
タは加速されはじめる。

モータの速度ｖは時間の経過と共に指数関数的
に増加し、第５図中ｆの如く示されるが、これは
第３図中の例えば７′の実線の波形に対応するも
のである。この速度ｖが増加するときの時定数は
慣性Ｊと抵抗Ｒとによつて定められ、これを今
TMとする。第４図のi₁電流はコンデンサＣ１を
介して流れるが時間の経過と共にコンデンサＣ１
の両端電圧が図示と逆方向に変化し、その値を増
してゆく。従つてi₁電流は次第にその値が減少し
てゆく。かくしてアンプ１４の出力は直線的には
増加せず、時間の経過と共にその増加の割合が次
第に減少してゆく。即ちアンプ１４の出力はＲ１
とＣ１の積、つまりＲ１，Ｃ１の値で定まる時定
数TEに従属した指数函数的増加をする。コンデ
ンサＣ２はアンプ１４との組合せによつて積分動
作を行う積分回路の一要素であつて、コンデンサ
Ｃ２の値の大小はアンプ１４の出力電圧の変化の
絶対値を定めるにすぎず、前記時定数TEには関
与しない。

ここで前記TMなるモータ側の機械的時定数
と、前記TEなる積分回路入力の電気的時定数と
を等しく置けば、積分器出力つまりアンプ１４の
出力の変化波形と、モータの速度ｖの変化波形と
をほゞ相似の状態におくことができる。第５図で
はＣの実線波形とｆの波形とが相似形であること
を意味する。さて時刻t₁に至り、スイツチ２の状
態が変化し、可動接片電位が負から正に変化する
と、アンドゲート１２の一方入力は正に変化する
が、他方入力つまり反転ゲート１３の出力が負で
あるため、アンドゲート１２の出力はなおも負の
状態に保たれる。それはコンパレータ１５の出力
が正に保たれる為である。従つてトランジスタ１
８はオン状態を経続しているアンドゲート１６に
ついてはコンパレータ１５の出力が正であつて、
スイツチ２からの入力も正に変化したので、その
出力、つまりハ点電位は正に変化する。この結
果、トランジスタＱ１，Ｑ３はオフＱ２，Ｑ４は
オンの状態に変化し、モータ３に印加される電圧
の極性が反転する。かくしてモータ３は逆転制動
モードに入るが、このときのモータの速度は、逆
起電力を図示方向の極性に発生しつつ低下するの
で、第３図の６′の実線の減衰波形の様に低下す
る。

一方第４図のコンデンサＣ１には図示と逆極性
の電圧状態で電荷が蓄積されていたが、スイツチ
２の切換りによつて、i₁電流はこの電荷を放電す
る方向に、即ち従前とは逆方向に電流が流れる。
i₁電流はアンプ１４の出力からコンデンサＣ２、
抵抗器Ｒ１、コンデンサＣ１を経てスイツチ２へ
流出するが、コンデンサＣ１の放電が進むにつれ
て電流値は次第に減少する。よつてアンプ１４の
出力は第５図Ｃの様に減衰する。この減衰波形は
モータの速度ｖの減衰する波形に矢張り相似であ
る。アンプ１４の正相入力つまりイ点電位は電源
１の電圧Ｅの２分の１であるからであり、コンデ
ンサＣ１の電圧はモータ３の逆起電力に相当する
ものと考えて良い。時刻t₂に至つてアンプ１４の
出力がイ点の電位を少し下まわると、コンパレー
タ１５の出力が正から負に切換わり反転ゲート１
３の出力は正に変化する結果、アンドゲート１２
の出力は正となりロ点電位は正状態に保たれる。
そしてコンデンサＣ１に流れる電流は消滅し、コ
ンデンサＣ１の両端電位はほゞ０となる。この
後、この状態が保たれ本発明の初めのt₀時刻以前
の状態に対応する。

コンパレータ１５の出力つまりニ点電位が正か
ら負に切換つた結果、トランジスタ１８はしや断
され、モータへの印加電圧は消滅する。このと
き、丁度モータはほゞ停止の状態にある。

なおアンドゲート１６の出力つまりハ点電位
は、ニ点電位の正から負への変化によつて負に変
化し、トランジスタＱ２，Ｑ４がオフ、Ｑ１，Ｑ
３がオンとなつて、つまりモータを正転させよう
とする方向に変化するが、トランジスタ１８がオ
フ故にモータには駆動電圧が印加されることはな
い。

この様にアンプ出力１４の出力、つまり積分器
の出力は、入力段の電気的時定数をモータ側の機
械的時定数にほゞ一致させることによつて、モー
タの速度ｖの時間的変化と相似形の電圧変化を得
ることができる。モータ３に印加される電圧は
正、逆極性共に等しいときは第４図の抵抗器Ｒ
２，Ｒ３の値も等しくするとこの相似形の関係が
得られる。モータ３に印加される正、逆電圧の値
がもし２対１と異れば、Ｒ３の抵抗器とＲ２の抵
抗器を２対１にすれば良く、電圧の比と抵抗の比
が一致しておれば積分器出力を常にモータの速度
ｖの動きと相似にしておくことが出来る。

以上の様にして、スイツチ２を負に切換える期
間の長短によつてモータの歩進量を大小に変化さ
せることができ、また任意の量を機構上の制約な
しに歩進させることが出来る。さらにモータの回
転軸からの信号をフイードバツクさせることな
く、積分器によつてモータの速度変化と相似な信
号を得ることが出来るので、ほゞ正確にモータが
停止したときに電気信号を切り、モータをオープ
ンループで歩進させることが出来る。なお応答速
度を速くする為には、抵抗器Ｒ４〜Ｒ７に並列に
コンデンサを入れる等すれば良く、極く微少な歩
進を急速に行う時などに効果がある。

第４図の構成と同じ機能を持つ他の回路の例と
して第６図が考えられ、その回路動作状態を第７
図に時間ｔの変化を横軸にとつて示す。ただし、
第４図における正逆転切換信号、つまりハ点信号
と、駆動、停止切換信号、つまりニ点信号から先
のモータ駆動部分については省略して示してあ
る。第４図と異る所は、第４図の例が電気的時定
数を積分器の入力段のコンデンサＣ１と抵抗器Ｒ
１との積で得て、これを機械的時定数に一致させ
たのに対し、第６図では積分器を構成するアンプ
１４の基準電位である正相入力段の電位を変化さ
せることによつて同一機能を達成している。入力
装置であるスイツチ２の可動接片が正に保持され
るときと、負に保持される時とでイ点の電位はＶ
１，Ｖ２なる高低の電位がＲ０，Ｒ１，Ｒ２の抵
抗器によつて定められる。スイツチ２が負側へ反
転することにより、イ点電位は次第に低下し、そ
の変化の時定数はＲ０，Ｒ１，Ｒ２の合成抵抗値
とコンデンサＣ１とにより定まる。換言すれば積
分器の入力段のコンデンサＣ１と抵抗器Ｒ０とが
基準電位側へ加えられたのが第４図であり、これ
らとＲ１，Ｒ２を含めた時定数をTEとするとき、
イ点電位はこの時定数に応じた指数函数的変化を
する。アンプ１４の出力は抵抗器Ｒ１を流れる電
流i₁がコンデンサＣ２を流れ、そこで電流が積分
された値として得られる。イ点電位の低下と共に
i₁電流が減少し、アンプ１４の出力は時間の経過
と共にその増加の割合が減少する。次にスイツチ
２が正側へもどればi₁電流が逆転するが、その値
はイ点電位の大きさで初期値が定められ、イ点電
圧が次第に正に復帰してゆくにつれて、その値も
減少する。第７図ａにはスイツチ２が変化した様
子を、同図ｂはイ点の電位の変化を示す。このイ
点電位は同時に同図ｄ中の一点鎖線でも示す。電
流i₁は同図Ｃに示す如く表わされるが、これをも
とにアンプ１４の出力は同図ｄ中の実線の如く表
わされる。従つてコンパレータ１５は同図ｄ中の
実線が一点鎖線の値を上まわる間のみ正の出力を
出すが、このニ点電位はモータの駆動指令に対応
するものであつて第７図ｅに示す様になる。アン
ドゲート１６は第４図のそれと同じであつて第７
図ｆの様になる。第６図回路は、第４図に比較し
て、アンドゲート１２や反転ゲート１３などが不
要となり、回路が簡単となる。モータの機械的時
定数に対応させる所の、積分器側の電気的時定数
はアンプ１４の正相入力側に置いた点が相違点で
あるが動作は第４図の回路と変わらない。

さて第３図にもどり、同図ａの縦軸のモータ速
度ｖについて考慮すれば、０近傍の±Δvの範囲
ではモータの速度ｖが在つても、駆動力が与えら
れねば即停止する。それはモータ軸の負荷の為
に、慣性があつてもほとんど随行しない範囲の意
味である。この範囲を考慮すればモータのステツ
プ駆動回路はさらに簡単化しうる。第３図ａ中の
指数函数的なモータ速度ｖの変化６，７，８を、
同図ｂ中の９，１０，１１の直線にて近似する
と、時刻t₀にて加連されはじめたモータの速度ｖ
を、曲線６に代わり９の直線代替する。時刻t₁に
て減速を始めると、７の曲線にかわり１０の直線
に置きかえる。時刻＋２に至る直前のt₂′で直線
１０は０に交鎖するのでこの時モータの駆動制動
力を切ることとすると、モータ速度ｖは＋Δv程
度残存し、停止していないが、±Δvの範囲にある
のでこれを停止とみなしても良い。従つて１０の
直線が０に交鎖する時刻t₂′が、モータの速度が
±Δvの範囲に入るＴ２なる期間に在れば、モー
タの速度変化を直線に近似できることを意味す
る。時刻t₁での減速開始に変り、t₃なる時刻でそ
れを行いt₄にて丁度モータが停止するものとすれ
ば、第３図ｂ中の１１なる直線もt₄時刻にほゞ一
致するt₄′時刻にて０に鎖交するものとすると、
この場合には、ほゞ正確にモータの速度変化を直
線にて近似しうることを意味する。この様に時刻
t₃を中心として、正負若干の範囲の時刻に減速を
開始することとすれば、モータ速度の変化を直線
にて近似し、制動を止めた時に、モータを随行さ
せることなく停止させることが出来る。時刻t₃を
中心とするということは、その時刻のモータの速
度起電力を予め見込むことに相当し、第３図ｂで
はその値を０よりも高い＋v₀にモータ速度を代替
している。最大速度に対応するモータの速度は正
負それぞれについて＋vcc、−vccとおいている。

第３図ｂの方法を具体化した回路例が第８図で
ある。そしてその動作を時刻ｔを横軸にとつて示
したものが第９図である。時刻t₀においてスイツ
チ２の可動接片が負に倒れ、t₃にて正に復帰する
ものとする。イ点の電位はＲ２とＲ３の抵抗器に
て定められるか、電源電圧の中間値よりもやや小
さい値とするが、第３図ｂ中の縦軸を電圧に単位
変換して読みかえたときの＋v₀にかわり符号を逆
転させた−v₀とする。つまり電源の接地電位
（負）を−vccに、正電位を＋vccに代替したもの
である。t₀時刻をすぎると抵抗器Ｒ１を流れる電
流i₁はイ点電位が一定故、一定値が流れ積分器を
構成するアンプ１４の出力は直線的に増加する。
この時の様子を第９図ｂ中の実線に示す。これは
第３図ｂ中の９の直線に対応する。アンプ１４の
出力電圧は時刻t₃に至りモータが減速をはじめる
ときはt₃時刻以前までの電圧の増加の割合より
も、大きな割合でもつて電圧が減少をはじめる。
それはイ点電位が電源の中間値よりも−v₀分低い
ので、抵抗器Ｒ１を流れる電流i₁の値がt₃時刻の
後では前よりも大きな値となるためである。t₄時
刻においてアンプ１４の出力はイ点電位を下まわ
り以後ダイオードＤ２にてクランプされ一定値に
とどまる。コンパレータ１５、アンドゲート１６
の働きは第６図、第４図と同じであつてモータの
正逆転信号ハ、駆動信号ニは同様に得られるもの
である。第８図の回路は第３図ｂの動作を実現し
たものであり、第４，６図における如き電気的時
定数回路を排し、回路を簡単化してかわつてモー
タの逆起電力を積分器の規準入力電位に加えたも
のである。即ちまた、直流モータの動作を直線近
似して歩進駆動を行わせるものである。なおモー
タ速度のステツプ動作の利用範囲が高速時に比較
して相対的に低い時は指数函数のほゞ直線領域を
利用することになり、第８図の簡単な回路にて十
分用をなす。

以上の説明から明らかな様に本発明によれば、
積分器を用いることによつて、直流モータのステ
ツプ動作を行わせるにあたりモータの速度を検出
することなくオープンループにて駆動制動を行
い、正しく停止させることができる。そしてその
歩進量はスイツチ２の負側への閉路期間の多少に
よつて任意に大小に定められ、パルスモータの如
くモータの構造で定まるステツプ量の制約をうけ
ない。

なお回路に於いて、正負の電源電圧を入れか
え、スイツチ２の入力の方法も正負逆転させても
動作は同一である。すなわち、論理信号として第
１レベルを正、第２レベルを負としても、第１レ
ベルを負、第２レベルを正としても構成すること
はできる。ただしコンパレータ１５の入力は接続
を変え、アンドゲート１６のスイツチ２からの入
力は反転させる必要があるが、基本動作には全く
変りがないものである。スイツチ２は実用上は論
理回路出力にするのが実際的であるが、歩進量を
ほゞ一定で利用するには、出力パルス巾の一定な
ワンシヨツト回路の出力をそれに置換しても良
い。なおまた本発明の装置においてはモータには
駆動、制動時共、電源電圧一杯の電圧を印加して
いるので最大の駆動、制動力をうけ最も高速の動
作を行う。モータ電圧を低減させて用いるときに
電機子回路に直列に抵抗器を挿入する方法がある
が、このときは第４図のコンデンサＣ１に並列
に、その値に見合う抵抗器を適宜接続すれば良
い。第８図の方法ではＲ２，Ｒ３の比を適宜変更
すれば良い。

さらに、上記実施例では積分手段として電流形
積分器を用いたものを示したが電圧形積分器であ
つても同様の効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図及び第２図は本発明の装置が駆動の対象
とする直流モータの例を示す回路図、第３図はモ
ータの駆動状態を説明するための特性図、第４図
は本発明の一実施例を示す回路図、第５図は波形
図、第６図及び第８図は本発明の他の実施例を示
す回路図、第７図及び第９図はそれぞれ第６図、
第８図の動作を示す波形図である。図中、１……直流電源、２，２１，２２……ス
イツチ、３……直流モータ、３１，３２，３３…
…トランジスタの電機子コイル、１２，１６……
アンドゲート、１３……反転ゲート、１４……直
流増巾器、１５……コンパレータである。

Claims

【特許請求の範囲】１第１レベルの論理信号と所定時間幅の第２レ
ベルの論理信号とを出力する入力手段と、この入力手段に接続され、直流モータ軸におけ
る負荷を含めた機械的時定数にほぼ等しい時定数
を有する時定数回路と、一の入力端子に上記時定数回路が接続され、他
の入力端子には所定の基準電圧が入力されている
積分器と、この積分器からの出力信号と上記基準電圧を比
較し、上記入力手段からの出力信号が第１レベル
から第２レベルの論理信号に切り替わると出力信
号を第２レベルから第１レベルの論理信号に切り
換え、上記入力手段の所定時間幅に上記時定数回
路と積分器とで決まる遅延時間幅を加えた時間幅
だけ第１レベルの論理信号を出力するコンパレー
タと、このコンパレータと上記入力手段とからの出力
信号の論理積を取るアンドゲート、このアンドゲートからの第１レベル又は第２レ
ベルの論理信号に応じてモータに正又は逆の駆動
電源を印加してモータの回転方向を切換える正逆
切換手段、上記コンパレータからの出力信号が第２レベル
の論理信号であれば上記正逆切換手段に供給して
いた上記駆動電源電圧を遮断するオンオフ手段を
備えた直流モータのステツプ駆動装置。