JPH063999B2 - ヘッド送り装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の利用分野〕 本発明は、電子スチルカメラ、小型のフロッピディスク
などの磁気ヘッドのヘッド送り装置に係り、特に高速送
りに適するヘッド送り装置に関する。

〔発明の背景〕

従来のヘッド位置決め装置は、パルスモータを制御する
ものか、あるいは、文献「日経エレクロトニクス」１９
８２．１．１８ｐ２２０または、特開昭５７−６５８１
号公報に見られるようにＤＣモータの停止制御によって
行なわれている。

この種の位置決め装置は、フロッピディスク電子スチル
カメラなどの磁気ヘッド送り装置へ応用される。

ここでは、磁気ヘッドを高速にアクセスすることが強く
要望され、上記のＤＣモータの停止制御は微少ステップ
送りに適さないことおよび構成の複雑さから、パルスモ
ータは高速化の点で最適とは言い難い。

〔発明の目的〕

本発明の目的は、構成が比較的簡単で、高速アクセス、
微少ステップ送りに適したヘッドの送り装置を提供する
ことにある。

〔発明の概要〕

本発明は、ＤＣモータにパルス状の電圧が加えるとヘッ
ドの移動速度υが υ＝υ_０（１−ｅ^{−ｔｐ／τ}）：υ_０は定常状態で の移動速度 ：ｔｐは電圧を加え ている時間 ：τは系の時定数 で求まり、この速度υで回転するＤＣモータに逆電圧の
ブレーキパルスを加え、停止するまでの時間ｔ_Ｂが で求まり、この２つの式を用いれば、ヘッドの移動距離
がＤＣモータに加える正のパルスのパルス幅ｔ_Ｄを決定
することにより一意的に決定されることを利用したもの
である。

すなわち、その構成として、上記ヘッド移動手段が、 （イ）上記ヘッド（該当一実施例符号５）の上記第１の
位置に対応したヘッド位置信号と上記目標移動量に対応
した指示信号とを発生する構成を有するエンコーダ（同
２）と、 （ロ）駆動パルスが入力されて駆動され、該駆動パルス
とは逆極性のブレーキパルスが入力されて制動される構
成を有するモータ（同１、４０）と、 （ハ）上記ヘッド位置信号と上記指示信号とが入力さ
れ、これらヘッド位置信号及び指示信号と、上記ヘッド
制御系の時定数（τ）と、上記ヘッド（５）の上記第１
の位置から上記第２の位置への移動動作における定常速
度（υ_０）と、から、上記駆動パルスのパルス幅
（ｔ_Ｄ）を、また、上記制御系の上記時定数（τ）に比
例するパルス幅上限値を有しかつ上記駆動パルスのパル
ス幅（ｔ_Ｄ）と上記制御系の上記時定数（τ）とから上
記ブレーキパルスのパルス幅（ｔ_Ｂ）を、いずれも、上
記ヘッド（５）の上記第１の位置から上記第２の位置へ
の移動動作に先立ち予め設定するパルス幅制御信号を発
生する構成を有するモータも制御部（８，４９）と、 （ニ）上記モータ制御部（８，４９）の後段に接続れ、
該モータ制御部（８，４９）から上記パルス幅制御信号
が入力され、これに基づき所定のパルス幅（ｔ_Ｄ），ｔ
_Ｂ）の駆動パルスとブレーキパルスとを形成し、上記モ
ータ（１，４０）に供給する構成を有するモータ駆動部
（１２，５０）と、 を備える。

上記モータ制御部では、駆動パルスのパルス幅とブレー
キパルスのパルス幅とを決めるためのパルス幅制御信号
が発生される。該パルス幅制御信号は、駆動パルスのパ
ルス幅（ｔ_Ｄ）とブレーキパルスのパルス幅（ｔ_Ｂ）と
を制御する。駆動パルスのパルス幅（ｔ_Ｄ）は、ヘッド
位置信号とヘッドの目標移動量に対応した指示信号と、
制御系の時定数（τ）と、移動動作における定常速度
（υ_０）と、からヘッドの移動動作に先立って設定さ
れ、またブレーキパルスのパルス幅（ｔ_Ｂ）は、駆動パ
ルスのパルス幅（ｔ_Ｄ）と、制御系の時定数（τ）と、
からヘッドの移動動作に先立って設定される。モータ駆
動部では、該パルス幅制御信号に基づき、上記所定のパ
ルス幅（ｔ_Ｄ，ｔ_Ｂ）の駆動パルスとブレーキパルスと
が形成される。駆動パルスのパルス幅（ｔ_Ｄ））とブレ
ーキパルスのパルス幅（ｔ_Ｂ）とは時定数（τ）を介し
一定の相関関係を有する。モータは、上記モータ駆動部
から上記駆動パルスと上記ブレーキパルスとが入力され
ることにより、駆動及び停止の動作を行い、ヘッドを第
１の位置から第２の位置まで移動させる。ブレーキパル
スの印加を止めた時点でちょうどヘッドは速度が０にな
って停止する。つまり、惰性回転を無くすことによっ
て、ヘッドの移動量が機構系の摩擦損失などの影響を受
けにくくなりその移動動作が正確になるので少ない動作
で所定の目標位置までの移動を達成できる。また、パル
ス状の入力をモータに与えるので途中で減速することも
ない。また予めパルス幅を決定して与える構成のため無
駄な遅れ要素を含まず、ヘッドの高速アクセスに適した
ヘッド送り装置が実現される。

〔発明の実施例〕

以下、本発明を第１の実施例にて説明する。第１図は、
ヘッド送り装置の構成を示す斜視図、第２図は、本実施
例の制御系のブロック図を示す。

磁気シート２１は、ハブ２０で中心をシート駆動用モー
タ１９上に装置され、矢印２８方向に所定の回転数で回
転する。磁気ヘッド５は、軸受２３，２６に両端を固定
されたガイド軸２２に摺動するヘッドキャリッジ２４へ
固定されている。

一方、送りねじ１６は、一端におねじが駆動キャリッジ
１７のめねじ部とかん合し、他端は駆動キャリッジ１７
と摺動するようになっている。また、送りねじ１６は、
両端を軸受１５，２３で回動可能に支持されている。

ＤＣモータ１の回転は、歯車１８，１４を介して伝えら
れ駆動キャリッジ１７を矢印２９方向へ移動させる。

プレート３０は、ヘッドキャリッジ２４に固定さればね
２７によって駆動キャリッジ１７を押圧している。した
がって、上記の駆動キャリッジ１７の移動に併って、磁
気ヘッド５は、内周方向へ移動する。２５は、図示され
ていないシャーシと当接する玉軸受である。

送りねじ１６の一端には、エンコーダ２が設けられ、送
りねじ１６と一体的に回転する。エンコーダ２は、周辺
に磁性材が塗布され磁気抵抗素子などで作られたヘッド
３，４が当接している。さらに、ヘッド３，４に対向し
て、１回転当り５０パルス位の信号が記録され、ヘッド
３と４では位相が電気的に９０°ずれている。

一方、初期の絶対位置を検知するためフォトカップラ７
が設けられプレート７′で遮ぎられる信号で位置を判定
している。ここで、ヘッド３，４フォトカップラ７の信
号は、第２図で示すように波形整形器９，１０，１１で
マイクロプロセッサ８へ入力される。

したがって、マイクロプロセッサ８内では、送りねじ１
６及び磁気ヘッド５の絶対値、そして入力キーなどから
マイクロプロセッサ８に入力されるトラック指示信号よ
り、目標位置に対する必要な移動量、及び移動方向など
が判別される。

また、ヘッド３，４の出力は、Ｆ〜Ｖ変換器１３に入力
される。ここでは、送りねじ１６の１回転当りの分割単
位として５０×４＝２００パルス分を得ている。つま
り、送りねじ１６のピッチを３５０μｍとすると、磁気
ヘッド５の位置で約２μｍとなる。

ＤＣモータ１の駆動回路１２へは、マイクロプロセッサ
８のパルス幅制御信号としての指令信号及びＦ〜Ｖ変換
器１３の出力が入力される。

つぎにヘッド５のアクセス動作について説明する。

第３図及び第５図は、モータ１に加える制御電圧波形を
示す波形図、第４図及び第６図は、そのときのヘッド５
の移動速度を示すグラフである。

第３図及び第４図を用いて、トラック移動ピッチが所定
トラック数より大きい場合（本実施例では７トラックと
する）の制御について説明する。

ＤＣモータ１に時刻ｔ_１でプラスの制御電圧＋Ｅ（以下
駆動パルスという）が加えられると、磁気ヘッド５の移
動速度υを除々に増加させ時刻ｔ_２で定常速度υ_０に達
する。時刻ｔにおける速度υは以下の関係式で定まる。

υ＝υ_０（１−ｅ^{−（ｔ−ｔ１）／τ}）……（１） τ：系の時定数 このときの磁気ヘッド５の移動量θ_１は速度υを時刻ｔ
_１から時刻ｔ_２まで積分した値： θ_１＝∫▲^ｔ２ _ｔ１▼υｄｔ ＝υ_０｛（ｔ_２−ｔ_１）−τ（１−ｅ^{−（ｔ２−ｔ１）／τ}）｝・・・・（２） に等しくなる。本実施例では、ｔ_２−ｔ_１≧４・τで定
常状態に達する。このときの移動量θ_１はθ_１＝３．０
２υ_０・τとなる。

ここで、モータと送り機構の一次遅れの時定数τを１０
ms、定常速度υ_０を２０μｍ／ｍｓとすると、θ_１＝６
０４μｍとなる。磁気シート２１のトラックピッチを１
００μｍとすると、この移動量はほぼ７トラックピッチ
分に相当する。時刻ｔ_２から時刻ｔ_３までの移動量θ_２
は、 θ_２＝（ｔ_３−ｔ_２）υ_０・・・・・・・・（３） となる。

次に定常速度υ_０の状態においてマイナスの制御電圧−
Ｅを加えたときにヘッドが停止するまでの移動量θ_３に
ついて考える。このときのマイナスの制御信号をブレー
キパルスと言う。移動速度υ_Ｂは、 υ_Ｂ＝（υ_１＋υ_０）ｅ^{−（ｔ−ｔ３）／τ}−υ_０・・
・・（４） ここでυ_１は時刻ｔ_３時の速度であるのでυ_１＝υ_０と
なる。よって、 υ_Ｂ＝２υ_０・ｅ^{０（ｔ−ｔ３）／τ}−υ_０ となる。

したがって停止までの移動量θ_３は θ_３＝∫▲^ｔ４ _ｔ３▼υ_Ｂｄｔ＝τ・２υ_０（１−ｅ^{−（ｔ４−ｔ３）／τ}） −υ_０（ｔ_４−ｔ_３） となる。

ここでブレーキパルスのパルス幅（ｔ_４−ｔ_３）をｔ_Ｂ
とおくと θ_３＝２・τ・υ_０（１−ｅ^{−ｔＢ／τ}）−υ_０ｔ_Ｂ・・・・・・・（５） となる。

移動量θ_３は、ブレーキパルス（制御電圧値−Ｅ）の電
圧が一定であれば初速度υ_０だけに依存する。したがっ
て初速度υ_０を一定とすると移動量θ_３は一定になる。

この停止させるときのブレーキパルスのパルス幅ｔ_Ｂは
上記（４）式において、υ_Ｂ＝０とおいて求められ、す
なわち、 υ_１はブレーキパルス印加時の磁気ヘッド５の移動速度
であり初速度υ_０に等しい。したがって、 ｔ_Ｂ＝−τｌｎ（１／２）≒０．６９τ となり、移動量θ_３は、 θ_３−０．３１υ_０・τ 以上述べたように磁気ヘッド５の全移動量θ_１＋θ_２＋
θ_３のうちθ_１＋θ_３は、ヘッド移動量が７トラック以
上では、一定となるので、目標のトラック数だけ移動す
るには、移動量θ_２を制御してやればよい。

全移動量をθ_０とすると、 θ_０＝3.02υ_０・τ＋（ｔ_３−ｔ_２）υ_０＋0.31υ_０・τ ＝3.33υ_０・τ＋（ｔ_３−ｔ_２）υ_０・・・・（７） となる。

したがって、磁気ヘッド５を所定のトラック数Ｎ_ｔだけ
移動するには、トラック数Ｎ_５にトラックピッチＷ_ｔを
掛けたＮ_ｔ×Ｗ_ｔが移動量θ_０に等しくなるように時間
（ｔ_３−ｔ_２）を決定すればよいことになる。

すなわち、 θ_０＝3.33υ_０・τ＋（ｔ_３−ｔ_２）υ_０＝Ｎ_ｔ×Ｗ_ｔ ｔ_３−ｔ_２＝（Ｎ_ｔ×Ｗ_ｔ−3.33υ_０・τ）／υ_０ となり、制御パルスとして駆動パルスのパルス幅ｔ
_Ｄは、ｔ_Ｄ＝４τ＋Ｎ_ｔ・Ｗ_ｔ／υ_０−３．３３・τと
なる。

したがって、所定のトラック数Ｎ_ｔだけヘッドを移動す
るためには、上記パルス幅ｔ_Ｄの駆動パルスを加え、そ
の直後にパルス幅ｔ_Ｂのブレーキパルスを加えればよ
い。

次に、トラック数７以下のヘッドの移動を制御する場
合、および前記７トラック以上の移動の場合のヘッド位
置合わせの微調整を行う場合について説明する。

この場合には、磁気ヘッド５の移動速度υは、定常速度
υ_０に達しない。第５図、第６図にこの場合の制御信号
波形及び、ヘッドの移動速度υのグラフを示す。

第６図において、θ_４は正の制御パルスつまり駆動パル
スを時間ｔ_Ｄだけ加えた場合の移動量、θ_５は負の制御
パルスつまりブレーキパルスをｔ_Ｂだけ加えた場合の移
動量である。

駆動パルスからブレーキパルスへ切換えた時刻ｔ_６での
ヘッド５の移動速度をυ_１とすると、そのときの全移動
量θ_０は、 θ_０＝θ_４＋θ_５＝∫▲^ｔ６ _ｔ５▼υｄｔ＋∫▲^ｔ７ _ｔ６▼υＢｄｔ＝υ_０（ｔ
_Ｄ−τ（１−ｅ^{−ｔＤ／τ}））＋τ（υ_１＋υ_０）（１−ｅ^ｔＢ／τ）−υ_０ｔ
_Ｂ・・・・（８′） となる。

ここでブレーキパルスのパルス幅ｔ_Ｂは、前記（６）式
より である。

さらに速度υ_１は前記（１）式より求まるので、これを
代入すると、 となる。

したがって、（８）式は、駆動パルスのパルス幅ｔ_Ｄに
より一意的に定まる。

目標のヘッド移動量を全移動量θ_０と一致させてパルス
幅ｔ_Ｄ及びｔ_Ｂ）を（８），（９）式により求めれば、
目標のヘッド移動量に応じた駆動パルス及びブレーキパ
ルスを得ることができる。

またこの全移動量θ_０をエンコーダ２の分割単位に合わ
せて、駆動パルスおよびブレーキパルスのパルス幅を決
定すれば、エンコーダの１パルスに応じたその分割単位
分だけヘッドが移動する微調整装置を得ることができ
る。

次に本発明における、さらに最適な制御について説明す
る。

ヘッド移動量が７トラック以上の場合には前記（７）式
の全移動量θ_０で駆動パルスおよびブレーキパルスのパ
ルス幅を決定したが、移動量が多い場合には誤差を生ず
るおそれがある。そこで前記（７）式に基づいてヘッド
を移動した後、エンコーダ２の分割単位に合わせた全移
動量によりヘッド位置を微調整すれば、ヘッドを正確な
トラック位置に移動できる。

また７トラック未満の移動の場合には、全体の所要時間
も少ないので、全移動量をトラックピッチに一致させ、
１トラック分の制御信号をモータ１に繰返して送り込
み、制御する方法も考えられる。

以上本実施例によれば、高速アクセスに適ししかもパル
ス状の信号でヘッド位置を制御できマイクロプロセッサ
による制御に適したヘッド送り装置を提供できる。

次に本発明の第２の実施例を第７図〜第１１図を用いて
説明する。本実施例の特徴は、前記第１の実施例におけ
るエンコーダ２を、ブラシレスＤＣモータ４０のロータ
軸に設けられたマグネット４５と、その磁極を検出する
ホール素子４３，４４とで構成したことにある。

第７図は本実施例の、ヘッド送り装置の斜視図で、前記
第１図との相違点はエンコーダ２及びヘッド３，４が無
い点である。

第８図に本実施例に用いるブレシレスＤＣモータの構造
を示す。４１はロータ軸であり、６極に着磁されたマグ
ネット４５と一体となり、軸受（図示せず）で支持され
回動する。４６はケース４２に固定された駆動コイルで
あり、電気的に互に９０°ずれた２相コイル（第９図の
４６−１，４６−２）から成る。

４３，４４は、磁極の検知素子としてのホール素子であ
り、互に位相が電気的に９０°ずれた位置に固定されて
いる。

次に第９図のブロック図を説明する。ホール素子４３，
４４には一定電圧が供給され、その出力は波形整形器４
７，４８を介してマイクロプロセッサ４９へ入力され
る。さらに、マイクロプロセッサ４９は、駆動回路５０
を通じて、駆動コイル４６−１，４６−２へ駆動電流を
供給する。

まずステップ駆動の場合の動作を第１０図にて説明す
る。

第１０図で(a),(b)はそれぞれ波形整形後のホール素子
４３，４４の出力であり、(d),(e)は駆動コイルの駆動
電圧波形、(f)はマイクロプロセッサ４９より与えられ
る駆動信号の波形を示す。

(a),(b)の波形は、ホール素子が一定電流でバイアスさ
れているため図のように互いに位相が電気的に９０°ず
れ、磁極の周波数（１回転当り６極）の信号となる。し
たがって、これにより２相のエンコーダの場合と同様
に、方向の判別と、４倍の周波数（1/4周期）までの分
割単位で位置の判別とが行われる。この量は、モータの
回転角で言えば、３６０°÷（６×４）＝１５°とな
る。また、送りねじ１６のピッチを３５０μｍ、歯車１
４，１５の減速比を１／３とすれば、磁気ヘッド５の移
動量５μｍとなる。

マイクロプロセッサ４９は、前記第１の実施例で説明し
たように一定時間ｔ_Ｄだけ正方向の電圧を与え、ｔ＝ｔ
_６のときの速度をυ_１とすると、 τ：ＤＣモータと送り機構よりなる系の時定数 υ_０：ＤＣモータと送り機構よりなる系をマイナス電源
で駆動したとき定まる定常速度 なる時間のマイナス電源（逆方向に駆動）を与えればそ
の電源で最短時間で停止し得る。つまり、ブレーキ時の
速度υ_Ｂは、 であり、ｔ＝ｔ_Ｄ＋ｔ_Ｂで、υ_ｂ＝０とすると上記（１
０）式より、 となる。ただし、この場合、送り機構は一次遅れ系とし
て近似している。

そこで、（ｆ）のような駆動信号を与え、このときの移
動量を記述した分割単位約５μｍに合せれば磁極の検知
素子によるエンコーダの１パルスの出力により位置制御
が可能となる。

（ｄ），（ｅ）は、実際の駆動コイルに流れる駆動電圧
波形となる。（破線は、通常の連続回転による駆動電圧
波形である。） ここで、具体的数値例として、τを１０ms、υ_０を２０
μｍ／ｍｓとすれば、パルス幅ｔ_Ｄ，ｔ_Ｂはそれぞれ約
２ms、１．７msとなる。

つぎに、ブラシレスＤＣモータ４０のホール素子４３，
４４の出力をエンコーダの出力に兼用しその分割単位以
上の間隔で磁気ヘッド５を移動させる場合を第１１図に
示す、 本図では、４磁極分（２４０°）が正方向に駆動されつ
ぎに３磁極分（１８０°）が逆方向に駆動され（ただし
回転方向は変わらない）、合計７磁極分（４２０°）だ
け移動して停止した場合を示している。

マイクロプロセッサ４９は、前述と同様、本図（ｆ）の
ように一定時間ｔ_Ｄだけ正方向の電圧を与えるように働
き、時間ｔ_Ｂだけ逆方向の電圧を与えるように駆動コイ
ルに（ｄ），（ｅ）の電圧を印加し時間ｔ_Ｄ，ｔ_Ｂの値
を（９）式を満足するように与える。

以上の説明では、ステップ駆動のみを説明したが、連続
回転をする（パルス幅ｔ_Ｄを長くして、υ_１＝υ_０とな
るので、ｔ_Ｂ＝０．６９τとなる）ことによって高速ア
クセス動作が可能となる。

さらに、パルス幅ｔ_Ｂはあらかじめ算定して与えたが、
移動速度υ_Ｂ＝０を磁極の検知素子よりなるエンコーダ
より検知して時間ｔ_Ｂを制御することもできる。

以上述べた例では、ブラシレスＤＣモータにおける磁極
の検知素子としてのホール素子をエンコーダとして用い
たが、フォトカップラとスリット板を用いても同様に構
成できる。

また、本実施例では回転型のブラシレスＤＣモータを用
いる構成で説明したが、本モータを直線型に展開した、
いわゆるリニヤモータとしても同様な構成が可能であ
る。

以上述べた様に本実施例によれば、モータの磁極検知素
子をエンコーダに兼用して利用するので、特に高精度な
エンコーダを必要とせず、ステップモータ並のオープン
制御が可能となり、しかもブラシレスＤＣモータである
ので高速アクセスに適した磁気ヘッド等の送り装置を提
供し得る。

上記２つの実施例においては、正の駆動パルスと負のブ
レーキパルスの電圧を同一値として説明したが、その電
圧値が異なっても、駆動パルスとブレーキパルスのパル
ス幅を増減すれば同様の制御を行い得る。

〔発明の効果〕

以上述べた様に本発明によれば高速アクセスに適し、し
かもパルス（ステップ）状の信号でヘッド位置を制御で
き、マイクロプロセッサなどに適した構成のヘッド送り
装置を構成し得る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の第１の実施例のヘッド送り装置の斜視
図、第２図は第１の実施例の制御系のブロック図、第３
図および第５図はＤＣモータへ加える制御信号の波形
図、第４図はおよび第６図はそれぞれ第３図または第５
図の制御信号が加えられた場合のヘッドの移動速度を示
す図、第７図は本発明の第２の実施例のヘッド送り装置
の斜視図、第８図は第２の実施例に用いるブラシレスＤ
Ｃモータの内部を切り開いて示す斜視図、第９図は第２
の実施例の制御系のブロック図、第１０図及び第１１図
は第９図に示す制御系各部の信号波形を示す波形図であ
る。 １…ＤＣモータ、２…エンコーダ、 ３，４…ヘッド、５…磁気ヘッド、 ７…フォトカップラ、 ８，４９…マイクロプロセッサ、 １２，５０…駆動回路、 ４０…ブラシレスＤＣモータ、 ４３，４４…ホール素子、４５…マグネット、 ４６…駆動コイル、 ９，１０，１１，４７，４８…波形整形器、 ２１…磁気シート。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】記録媒体に対し信号を記録または再生する
   ヘッドと、少なくともヘッドの第１の位置から第２の位
   置への目標移動量に対応しヘッドの移動動作に先立ち予
   め設定される制御信号に基づきヘッド移動用のモータが
   駆動されるヘッド移動手段と、を備えたヘッド送り装置
   において、 上記ヘッド移動手段が、 駆動パルスが入力されて駆動され、該駆動パルスとは逆
   極性のブレーキパルスが入力されて制動される構成を有
   するモータと、 上記目標移動量と、上記ヘッド及び上記モータを含む制
   御系の時定数（τ）と、上記ヘッドの上記第１の位置か
   ら上記第２の位置への移動動作における定常速度
   （υ_０）と、から、上記駆動パルスのパルス幅（ｔ_Ｄ）
   を、また、上記制御系の上記時定数（τ）に比例するパ
   ルス幅上限値を有しかつ上記駆動パルスのパルス幅（ｔ
   _Ｄ）と上記制御系の上記時定数（τ）とから上記ブレー
   キパルスのパルス幅（ｔ_Ｂ）を、いずれも、上記ヘッド
   の上記第１の位置から上記第２の位置への移動動作に先
   立ち予め設定する上記制御信号を発生する構成を有する
   モータ制御部と、 該モータ制御部から上記制御信号が入力され、これに基
   づき定電圧の上記所定のパルス幅（ｔ_Ｄ，ｔ_Ｂ）の駆動
   パルスとブレーキパルスとを形成し、上記モータに供給
   する構成を有するモータ駆動部と、 を備える構成を特徴とするヘッド送り装置。
2. 【請求項２】上記モータ駆動部は、 上記駆動パルスのパルス幅（ｔ_Ｄ）と、上記制御系の上
   記時定数（τ）と、上記ブレーキパルスのパルス幅（ｔ
   _Ｂ）とが、 の関係を満足する構成を備えた特許請求の範囲第１項に
   記載のヘッド送り装置。