JP2697766B2 - 磁気ディスク装置の磁気ヘッド位置決め方法 - Google Patents
磁気ディスク装置の磁気ヘッド位置決め方法Info
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- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
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Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は、磁気ディスク装置の磁気ヘッド位置決め方
法に関し、特に停止時の過渡応答を考慮して、高精度に
停止させることが可能な磁気ディスク装置の磁気ヘッド
位置決め方法に関する。 〔発明の背景〕 磁気ディスク装置は、例えばフレキシブルディスク装
置では、フレキシブルディスク媒体を挿入すると、この
ディスク媒体がコレットによりスピンドルに装着される
とともに、ステップモータがヘッド位置決め機構を駆動
することにより、磁気ヘッドの位置決めが行われる。磁
気ヘッド位置決め機構は、第４図に示すように、磁気ヘ
ッド１およびこれを駆動するステップ・モータ２と、ス
テップ・モータ２の回転運動を磁気ヘッドの直線運動に
変換するプーリ３とスチールバンド４から構成される。
先ず、ステップ・モータ２が回動すると、モータ２のプ
ーリ３に巻き付けられたスチールバンド４が、巻き付け
および巻きほどかれることにより、モータ２の回転運動
はガイドアーム９に沿ったキャリッジ・ブロック10の直
線運動に変換される。このブロック10の直線運動によ
り、ブロック10の一端に装置された磁気ヘッド１がフレ
キシブル・ディスク５上の所望のトラック６上に位置付
けされる。 この位置決め機構に要求される性能は、磁気ヘッド１
をフレキシブル・ディスク５に同心円状に記録された情
報トラック６に対して再現性よく位置決めし、情報の記
録再生を円滑に行うことである。 従来、このような位置決め機構において、ステップ・
モータ２のヒステリシスおよび変換機構にバックラッシ
ュを除去する方法として、ステップ・モータ駆動回路を
精密位置決め用と粗移動用の２つ設けて、これらを選択
切換えることにより高精度に位置決めする方式（特開昭
58−211368号公報参照）、あるいはステップ・モータ２
のヒステリシスによる正逆方向の位置ずれがほぼ一定で
あることに着目し、一方向にステップ・モータを回転し
て所望位置まで位置決めする場合、一方向回転により所
望位置より１ステップ・オーバーランした後、逆方向回
転により１ステップ戻して位置決めを行う方式（特開昭
59−43411号公報参照）が提案されている。 しかし、前者の方式では、位置決め機構が大型化、か
つ高価となり、また後者の方式では、所望の位置決めト
ラックに至る位置決め系の過渡応答が考慮されておら
ず、そのため磁気ヘッドの移動奇跡上の速度が変化して
いる。すなわち、上記方式のステップ・モータによる磁
気ヘッド駆動信号命令と、これに応答する磁気ヘッド移
動奇跡を時間的に示すと、第６図に示すようになる。ト
ラック番号0,1,2‥‥５に位置決めする磁気ヘッド駆動
信号に対して、磁気ヘッドは遅れて追従するが、それぞ
れE,F,G,H,Iの矢印で示すように、磁気ヘッドの移動速
度（傾斜角度）が変化する。 第５図は、上記方式における目標停止位置のトラック
番号ｎに位置決めするときの磁気ヘッドの応答特性図で
ある。 第５図に示すように、所望のトラック位置（ｎ）に位
置決めされる場合、磁気ヘッドが所望トラックに到達し
た時点の移動速度が移動開始トラックによって変化する
ために、目標静止位置に対して位置決め誤差が生じる。
すなわち、セトリング状態開始速度が大の場合には、曲
線（Ａ）のように、高速で所望トラックｎに到達し、過
渡応答も大きくなるのに対し、セトリング状態開始速度
が小の場合には、曲線（Ｂ）にのように、低速で所望ト
ラックｎに到達し、過渡応答は殆どないため、両者の最
終的停止位置には差が生じる。このように、磁気ヘッド
の最終駆動速度によって停止位置に差が生じるので、問
題である。 〔発明の目的〕 本発明の目的は、このような従来の問題を解消し、複
数の停止位置を有する駆動体と被駆動体からなる位置決
め機構において、簡単な構成で原価を上昇させることな
く、被駆動体の停止時の過渡応答状態を常に一定にして
精度よく目標位置に被駆動体を位置決めすることが可能
な磁気ディスク装置の磁気ヘッド位置決め方法を提供す
ることにある。 〔発明の概要〕 上記目的を達成するため、本発明による磁気ディスク
装置の磁気ヘッド位置決め方法は、 磁気ヘッドと、複数のトラックを有する磁気ディスク
の目標トラックへ上記磁気ヘッドを移動するためのステ
ップモータと、上記磁気ヘッドの移動量を帰還すること
なく上記ステップモータをステップ毎に駆動する駆動手
段を有する磁気ディスク装置であって、上記トラックの
間隔は、上記ステップモータが１ステップ分回転したと
きの上記磁気ヘッドの移動間隔の整数倍に設定され、上
記目標トラックからの距離が上記移動間隔の整数倍とな
る一定の位置に静止位置が設定されたものにおいて、 上記磁気ヘッドを起動位置から上記目標トラックに移
動させる際、上記磁気ヘッドを該目標トラックの前また
は後の定められた一方に位置する上記静止位置に移動し
て、かつ静止するのを待ち、 その後、上記静止位置と上記目標トラックとの距離に
応じたステップ分上記ステップモータを回転させて、上
記磁気ヘッドを上記目標トラックに位置決めすることを
特徴としている。 〔発明の実施例〕 以下、本発明の実施例を、図面により説明する。 第１図は、本発明の一実施例を示すステップ・モータ
の駆動回路の図である。 ステップ・モータ２は、第１図に示すように、内部に
巻線C1〜C4を備え、駆動回路７に入力される静止位置の
移動トラック数を与える信号（通常、パルス信号で移動
数を与える）Ａと、移動方向を与える信号（通常、LOW
またはHIGHレベルの値で方向を示す）Ｂとにより、切換
回路71で巻線C1〜C4に流す電流を順次切換えて、ステッ
プ・モータ２にシャフトを回転させる。ステップ・モー
タ２のシャフトの静止位置を保持するときには、切換回
路71はとトランジスタT1〜T4のうちの１つのみを駆動し
て、ある巻線にのみ電流を流し続ける。したがって、第
４図のヘッド位置決め機構に第１図のステップ・モータ
２を適用した場合、ステップ・モータ２のシャフトの反
時計回り（第４図のプーリ３の矢印ハの方向）により、
磁気ヘッド１は矢印イの方向に移動し、またステップ・
モータ２のシャフトの時計回り（プーリ３の矢印ニの方
向）により、磁気ヘッド１は矢印ロの方向に移動する。
すなわち、前述のように、ステップ・モータ２の回転運
動は、そのシャフトに直結されたプーリ３に巻きつけら
れたベルト４により、被駆動体である磁気ヘッド１の直
線運動に変換される。磁気ヘッド１が矢印イ，ロの方向
に移動し、記録媒体５の同心円上に配置された記録トラ
ック６に位置決めされると、情報の記録再生が行われ
る。記録トラック６は記録媒体５上に複数本配置されて
おり、任意の記録トラックから他の任意の記録トラック
に磁気ヘッド１を移動させる必要があるため、ステップ
・モータ２は記録トラック数に応じた複数の静止位置、
もしくは記録トラック数の整数倍の複数の静止位置を有
している。 第２図は、本発明によるステップ・モータの磁気ヘッ
ド駆動信号命令と応答特性図である。 第２図（ａ）では、番号２のトラックから番号６のト
ラックに磁気ヘッド１を移動させる場合、第２図（ｂ）
では番号のトラックから番号６のトラックに磁気ヘッド
１を移動させる場合、をそれぞれ示している。 第２図（ａ）において、時刻ｔ＝０のとき、トラック
番号２に静止していた磁気ヘッドは、ステップ・モータ
２の駆動回路７に入力されるパルス信号Ａに応じてステ
ップ・モータ２が回転することにより、移動される。こ
のときのパルス数に応じた目標静止位置の軌跡を示す線
をＣで表わし、これに対する実際の磁気ヘッド１の移動
軌跡を示す線をＤで表わす。本発明においては、磁気ヘ
ッド１の駆動時に、目標位置の直前に一旦停止し、その
後、再駆動して目標位置に位置決めすることにより、停
止時の過渡応答状態を常に一定とし、これによって停止
時のセトリング状態の差による停止位置誤差を解消して
高精度の位置決めを可能にしている。すなわち、第２図
（ａ）では、目標静止位置（トラック番号６）に対して
直前の静止位置（トラック番号５）で、一旦磁気ヘッド
１を静止させた後、再度目標静止位置（トラック番号
６）に磁気ヘッド１を移動させる。第２図（ｂ）のよう
に、移動トラック数が異なる場合、すなわち、トラック
番号０からトラック番号６に位置決めする際にも、一旦
トラック番号５で磁気ヘッド１を静止させるため、トラ
ック番号５からトラック番号６に位置決めする際の磁気
ヘッド１の振動波形は第２図（ａ）の場合と同一にな
り、目標停止位置であるトラック番号６の位置決めされ
た位置は同一位置となる。 この原理は、いま磁気ヘッド１の質量をｍ、磁気ヘッ
ド１とこれを支持するガイド・レール８の粘性抵抗を
Ｃ、ステップ・モータ２のトルクを、所望の位置からの
変化ｘに比例する力kx（ｋは定数）とした場合、モデル
化された運動方程式は、次式で与えられる。 Ｆ＝ｍ＋Ｃ＋kx …（１） 上式（１）において、Ｆは磁気ヘッド１とガイド・ア
ーム９との摩擦力である。 トラック番号５からトラック番号６に位置決めするこ
とは、上式（１）の初速度を０とした場合で、かつ、
これの１ステップ応答を常に一定とした場合に相当す
る。 これによって、移動トラック数の相違による位置決め
誤差を除去することができる。このことは、任意のトラ
ック番号n0から他の任意のトラック番号n1（ただし、n0
＜n1）への位置決めにも同じようにして行え、トラック
番号（n1−１）で一旦静止すればよいことを意味してい
る。 第３図は、本発明の他の実施例を示すステップ・モー
タの磁気ヘッド駆動信号命令と応答特性図である。 第３図では、移動方向が逆の場合を示している。すな
わち、第３図（ｂ）に示すように、トラック番号10から
トラック番号６に位置決めする場合には、トラック番号
６を通過した直後の静止位置、つまりトラック番号５で
一旦静止させた後、再度トラック番号６に向けて移動さ
せ、目標位置であるトラック番号６に位置決めを行う。 この場合にも、最終的に位置決めを行うトラック番号
５からトラック番号６に移動する際の磁気ヘッド１の振
動波形は、第２図（ａ）および第２図（ｂ）に示す位置
決め時と同一になり、移動方向の相違による位置決め誤
差を除去することができる。なお、第３図（ａ）は比較
のためにトラック番号２からトラック番号６に位置決め
する場合の特性を示したもので、第２図（ａ）と同一で
ある。 第１図に示すステップ・モータの駆動回路７に入力さ
れる信号Ａ（移動トラック数を与える信号）および信号
Ｂ（移動方向を与える信号）を、時間的に制御すること
により、本発明の磁気ヘッド位置決め方法は簡単に実現
できる。 例えば、第３図（ａ）の場合には、トラック番号２か
らトラック番号５までの３個のパルスを信号Ａ、HIGHレ
ベルを信号Ｂとして与え、トラック番号５に達したとき
は信号A,Bともに与えず、ステップ・モータ２のある巻
線のみに電流を流して、モータのシャフトを静止位置に
保つ。一定時間だけ停止した後、トラック番号５からト
ラック番号６に位置決めするための１個のパルスを信号
Ａ、HIGHレベルを信号Ｂとして与える。 次に第３図（ｂ）の場合には、トラック番号10からト
ラック番号５までの５個のパルスを信号Ａ、LOWレベル
を信号Ｂとして与え、トラック番号５に達したときに
は、第３図（ａ）と同じように、ステップ・モータ２の
シャフトを静止位置に保ち、一定時間後、トラック番号
５からトラック番号６に位置決めするための１個のパル
スを信号Ａ、HIGHレベルを信号Ｂとして与える。 このように、磁気ヘッド１を再現性よく高精度に位置
決めすることができると、従来のトラックピッチより縮
小したトラックピッチで情報の記録再生が可能となる。 なお、実施例においては、磁気ディスク媒体上の１ト
ラックに対応した位置で一旦磁気ヘッドを静止させてい
るが、１トラックの中間にさらに１個以上の静止位置を
設定するようにしてもよく、この場合にも、目標静止位
置の直前の静止位置に一旦静止させる動作を行うことに
より、目標静止位置の精度を向上させることができる。 〔発明の効果〕 以上説明したように、本発明によれば、ステップ・モ
ータ等の駆動体により磁気ヘッド等の被駆動体の位置決
めを行う場合、目標静止位置の直前または直後の静止位
置で一旦被駆動体を静止させ、次に目標静止位置まで移
動させるので、被駆動体の停止時の過渡応答状態を常に
一定にでき、高精度に、かつ再現性よく位置決めを行う
ことができる。また、磁気ヘッドの順逆方向の移動に対
して、共に目標のトラックの前または後に、一旦停止さ
せるので、装置が簡単になるという効果がある。
法に関し、特に停止時の過渡応答を考慮して、高精度に
停止させることが可能な磁気ディスク装置の磁気ヘッド
位置決め方法に関する。 〔発明の背景〕 磁気ディスク装置は、例えばフレキシブルディスク装
置では、フレキシブルディスク媒体を挿入すると、この
ディスク媒体がコレットによりスピンドルに装着される
とともに、ステップモータがヘッド位置決め機構を駆動
することにより、磁気ヘッドの位置決めが行われる。磁
気ヘッド位置決め機構は、第４図に示すように、磁気ヘ
ッド１およびこれを駆動するステップ・モータ２と、ス
テップ・モータ２の回転運動を磁気ヘッドの直線運動に
変換するプーリ３とスチールバンド４から構成される。
先ず、ステップ・モータ２が回動すると、モータ２のプ
ーリ３に巻き付けられたスチールバンド４が、巻き付け
および巻きほどかれることにより、モータ２の回転運動
はガイドアーム９に沿ったキャリッジ・ブロック10の直
線運動に変換される。このブロック10の直線運動によ
り、ブロック10の一端に装置された磁気ヘッド１がフレ
キシブル・ディスク５上の所望のトラック６上に位置付
けされる。 この位置決め機構に要求される性能は、磁気ヘッド１
をフレキシブル・ディスク５に同心円状に記録された情
報トラック６に対して再現性よく位置決めし、情報の記
録再生を円滑に行うことである。 従来、このような位置決め機構において、ステップ・
モータ２のヒステリシスおよび変換機構にバックラッシ
ュを除去する方法として、ステップ・モータ駆動回路を
精密位置決め用と粗移動用の２つ設けて、これらを選択
切換えることにより高精度に位置決めする方式（特開昭
58−211368号公報参照）、あるいはステップ・モータ２
のヒステリシスによる正逆方向の位置ずれがほぼ一定で
あることに着目し、一方向にステップ・モータを回転し
て所望位置まで位置決めする場合、一方向回転により所
望位置より１ステップ・オーバーランした後、逆方向回
転により１ステップ戻して位置決めを行う方式（特開昭
59−43411号公報参照）が提案されている。 しかし、前者の方式では、位置決め機構が大型化、か
つ高価となり、また後者の方式では、所望の位置決めト
ラックに至る位置決め系の過渡応答が考慮されておら
ず、そのため磁気ヘッドの移動奇跡上の速度が変化して
いる。すなわち、上記方式のステップ・モータによる磁
気ヘッド駆動信号命令と、これに応答する磁気ヘッド移
動奇跡を時間的に示すと、第６図に示すようになる。ト
ラック番号0,1,2‥‥５に位置決めする磁気ヘッド駆動
信号に対して、磁気ヘッドは遅れて追従するが、それぞ
れE,F,G,H,Iの矢印で示すように、磁気ヘッドの移動速
度（傾斜角度）が変化する。 第５図は、上記方式における目標停止位置のトラック
番号ｎに位置決めするときの磁気ヘッドの応答特性図で
ある。 第５図に示すように、所望のトラック位置（ｎ）に位
置決めされる場合、磁気ヘッドが所望トラックに到達し
た時点の移動速度が移動開始トラックによって変化する
ために、目標静止位置に対して位置決め誤差が生じる。
すなわち、セトリング状態開始速度が大の場合には、曲
線（Ａ）のように、高速で所望トラックｎに到達し、過
渡応答も大きくなるのに対し、セトリング状態開始速度
が小の場合には、曲線（Ｂ）にのように、低速で所望ト
ラックｎに到達し、過渡応答は殆どないため、両者の最
終的停止位置には差が生じる。このように、磁気ヘッド
の最終駆動速度によって停止位置に差が生じるので、問
題である。 〔発明の目的〕 本発明の目的は、このような従来の問題を解消し、複
数の停止位置を有する駆動体と被駆動体からなる位置決
め機構において、簡単な構成で原価を上昇させることな
く、被駆動体の停止時の過渡応答状態を常に一定にして
精度よく目標位置に被駆動体を位置決めすることが可能
な磁気ディスク装置の磁気ヘッド位置決め方法を提供す
ることにある。 〔発明の概要〕 上記目的を達成するため、本発明による磁気ディスク
装置の磁気ヘッド位置決め方法は、 磁気ヘッドと、複数のトラックを有する磁気ディスク
の目標トラックへ上記磁気ヘッドを移動するためのステ
ップモータと、上記磁気ヘッドの移動量を帰還すること
なく上記ステップモータをステップ毎に駆動する駆動手
段を有する磁気ディスク装置であって、上記トラックの
間隔は、上記ステップモータが１ステップ分回転したと
きの上記磁気ヘッドの移動間隔の整数倍に設定され、上
記目標トラックからの距離が上記移動間隔の整数倍とな
る一定の位置に静止位置が設定されたものにおいて、 上記磁気ヘッドを起動位置から上記目標トラックに移
動させる際、上記磁気ヘッドを該目標トラックの前また
は後の定められた一方に位置する上記静止位置に移動し
て、かつ静止するのを待ち、 その後、上記静止位置と上記目標トラックとの距離に
応じたステップ分上記ステップモータを回転させて、上
記磁気ヘッドを上記目標トラックに位置決めすることを
特徴としている。 〔発明の実施例〕 以下、本発明の実施例を、図面により説明する。 第１図は、本発明の一実施例を示すステップ・モータ
の駆動回路の図である。 ステップ・モータ２は、第１図に示すように、内部に
巻線C1〜C4を備え、駆動回路７に入力される静止位置の
移動トラック数を与える信号（通常、パルス信号で移動
数を与える）Ａと、移動方向を与える信号（通常、LOW
またはHIGHレベルの値で方向を示す）Ｂとにより、切換
回路71で巻線C1〜C4に流す電流を順次切換えて、ステッ
プ・モータ２にシャフトを回転させる。ステップ・モー
タ２のシャフトの静止位置を保持するときには、切換回
路71はとトランジスタT1〜T4のうちの１つのみを駆動し
て、ある巻線にのみ電流を流し続ける。したがって、第
４図のヘッド位置決め機構に第１図のステップ・モータ
２を適用した場合、ステップ・モータ２のシャフトの反
時計回り（第４図のプーリ３の矢印ハの方向）により、
磁気ヘッド１は矢印イの方向に移動し、またステップ・
モータ２のシャフトの時計回り（プーリ３の矢印ニの方
向）により、磁気ヘッド１は矢印ロの方向に移動する。
すなわち、前述のように、ステップ・モータ２の回転運
動は、そのシャフトに直結されたプーリ３に巻きつけら
れたベルト４により、被駆動体である磁気ヘッド１の直
線運動に変換される。磁気ヘッド１が矢印イ，ロの方向
に移動し、記録媒体５の同心円上に配置された記録トラ
ック６に位置決めされると、情報の記録再生が行われ
る。記録トラック６は記録媒体５上に複数本配置されて
おり、任意の記録トラックから他の任意の記録トラック
に磁気ヘッド１を移動させる必要があるため、ステップ
・モータ２は記録トラック数に応じた複数の静止位置、
もしくは記録トラック数の整数倍の複数の静止位置を有
している。 第２図は、本発明によるステップ・モータの磁気ヘッ
ド駆動信号命令と応答特性図である。 第２図（ａ）では、番号２のトラックから番号６のト
ラックに磁気ヘッド１を移動させる場合、第２図（ｂ）
では番号のトラックから番号６のトラックに磁気ヘッド
１を移動させる場合、をそれぞれ示している。 第２図（ａ）において、時刻ｔ＝０のとき、トラック
番号２に静止していた磁気ヘッドは、ステップ・モータ
２の駆動回路７に入力されるパルス信号Ａに応じてステ
ップ・モータ２が回転することにより、移動される。こ
のときのパルス数に応じた目標静止位置の軌跡を示す線
をＣで表わし、これに対する実際の磁気ヘッド１の移動
軌跡を示す線をＤで表わす。本発明においては、磁気ヘ
ッド１の駆動時に、目標位置の直前に一旦停止し、その
後、再駆動して目標位置に位置決めすることにより、停
止時の過渡応答状態を常に一定とし、これによって停止
時のセトリング状態の差による停止位置誤差を解消して
高精度の位置決めを可能にしている。すなわち、第２図
（ａ）では、目標静止位置（トラック番号６）に対して
直前の静止位置（トラック番号５）で、一旦磁気ヘッド
１を静止させた後、再度目標静止位置（トラック番号
６）に磁気ヘッド１を移動させる。第２図（ｂ）のよう
に、移動トラック数が異なる場合、すなわち、トラック
番号０からトラック番号６に位置決めする際にも、一旦
トラック番号５で磁気ヘッド１を静止させるため、トラ
ック番号５からトラック番号６に位置決めする際の磁気
ヘッド１の振動波形は第２図（ａ）の場合と同一にな
り、目標停止位置であるトラック番号６の位置決めされ
た位置は同一位置となる。 この原理は、いま磁気ヘッド１の質量をｍ、磁気ヘッ
ド１とこれを支持するガイド・レール８の粘性抵抗を
Ｃ、ステップ・モータ２のトルクを、所望の位置からの
変化ｘに比例する力kx（ｋは定数）とした場合、モデル
化された運動方程式は、次式で与えられる。 Ｆ＝ｍ＋Ｃ＋kx …（１） 上式（１）において、Ｆは磁気ヘッド１とガイド・ア
ーム９との摩擦力である。 トラック番号５からトラック番号６に位置決めするこ
とは、上式（１）の初速度を０とした場合で、かつ、
これの１ステップ応答を常に一定とした場合に相当す
る。 これによって、移動トラック数の相違による位置決め
誤差を除去することができる。このことは、任意のトラ
ック番号n0から他の任意のトラック番号n1（ただし、n0
＜n1）への位置決めにも同じようにして行え、トラック
番号（n1−１）で一旦静止すればよいことを意味してい
る。 第３図は、本発明の他の実施例を示すステップ・モー
タの磁気ヘッド駆動信号命令と応答特性図である。 第３図では、移動方向が逆の場合を示している。すな
わち、第３図（ｂ）に示すように、トラック番号10から
トラック番号６に位置決めする場合には、トラック番号
６を通過した直後の静止位置、つまりトラック番号５で
一旦静止させた後、再度トラック番号６に向けて移動さ
せ、目標位置であるトラック番号６に位置決めを行う。 この場合にも、最終的に位置決めを行うトラック番号
５からトラック番号６に移動する際の磁気ヘッド１の振
動波形は、第２図（ａ）および第２図（ｂ）に示す位置
決め時と同一になり、移動方向の相違による位置決め誤
差を除去することができる。なお、第３図（ａ）は比較
のためにトラック番号２からトラック番号６に位置決め
する場合の特性を示したもので、第２図（ａ）と同一で
ある。 第１図に示すステップ・モータの駆動回路７に入力さ
れる信号Ａ（移動トラック数を与える信号）および信号
Ｂ（移動方向を与える信号）を、時間的に制御すること
により、本発明の磁気ヘッド位置決め方法は簡単に実現
できる。 例えば、第３図（ａ）の場合には、トラック番号２か
らトラック番号５までの３個のパルスを信号Ａ、HIGHレ
ベルを信号Ｂとして与え、トラック番号５に達したとき
は信号A,Bともに与えず、ステップ・モータ２のある巻
線のみに電流を流して、モータのシャフトを静止位置に
保つ。一定時間だけ停止した後、トラック番号５からト
ラック番号６に位置決めするための１個のパルスを信号
Ａ、HIGHレベルを信号Ｂとして与える。 次に第３図（ｂ）の場合には、トラック番号10からト
ラック番号５までの５個のパルスを信号Ａ、LOWレベル
を信号Ｂとして与え、トラック番号５に達したときに
は、第３図（ａ）と同じように、ステップ・モータ２の
シャフトを静止位置に保ち、一定時間後、トラック番号
５からトラック番号６に位置決めするための１個のパル
スを信号Ａ、HIGHレベルを信号Ｂとして与える。 このように、磁気ヘッド１を再現性よく高精度に位置
決めすることができると、従来のトラックピッチより縮
小したトラックピッチで情報の記録再生が可能となる。 なお、実施例においては、磁気ディスク媒体上の１ト
ラックに対応した位置で一旦磁気ヘッドを静止させてい
るが、１トラックの中間にさらに１個以上の静止位置を
設定するようにしてもよく、この場合にも、目標静止位
置の直前の静止位置に一旦静止させる動作を行うことに
より、目標静止位置の精度を向上させることができる。 〔発明の効果〕 以上説明したように、本発明によれば、ステップ・モ
ータ等の駆動体により磁気ヘッド等の被駆動体の位置決
めを行う場合、目標静止位置の直前または直後の静止位
置で一旦被駆動体を静止させ、次に目標静止位置まで移
動させるので、被駆動体の停止時の過渡応答状態を常に
一定にでき、高精度に、かつ再現性よく位置決めを行う
ことができる。また、磁気ヘッドの順逆方向の移動に対
して、共に目標のトラックの前または後に、一旦停止さ
せるので、装置が簡単になるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明の一実施例を示すステップ・モータの駆
動回路の図、第２図，第３図はそれぞれ本発明によるス
テップ・モータの磁気ヘッド駆動信号と応答特性図、第
４図は磁気ディスク装置の位置決め機構の機造図、第５
図，第６図はそれぞれ従来方式による磁気ヘッド駆動信
号と応答特性図である。 1:磁気ヘッド、2:ステップ・モータ、3:プーリ、4:スチ
ール・バンド、5:記録媒体、6:情報トラック、7:ステッ
プ・モータ駆動回路、8:ガイド・レール、9:ガイド・ア
ーム、10:キャリッジ・ブロック。
動回路の図、第２図，第３図はそれぞれ本発明によるス
テップ・モータの磁気ヘッド駆動信号と応答特性図、第
４図は磁気ディスク装置の位置決め機構の機造図、第５
図，第６図はそれぞれ従来方式による磁気ヘッド駆動信
号と応答特性図である。 1:磁気ヘッド、2:ステップ・モータ、3:プーリ、4:スチ
ール・バンド、5:記録媒体、6:情報トラック、7:ステッ
プ・モータ駆動回路、8:ガイド・レール、9:ガイド・ア
ーム、10:キャリッジ・ブロック。
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(72)発明者 森部 義裕
小田原市国府津2880番地 株式会社日立
製作所小田原工場内
(56)参考文献 特開 昭59−98351（ＪＰ，Ａ)
特開 昭59−52472（ＪＰ，Ａ)
特公 昭50−36362（ＪＰ，Ｂ２)
Claims (1)
- (57)【特許請求の範囲】 １．磁気ヘッドと、複数のトラックを有する磁気ディス
クの目標トラックへ上記磁気ヘッドを移動するためのス
テップモータと、上記磁気ヘッドの移動量を帰還するこ
となく上記ステップモータをステップ毎に駆動する駆動
手段を有する磁気ディスク装置であって、上記トラック
の間隔は、上記ステップモータが１ステップ分回転した
ときの上記磁気ヘッドの移動間隔の整数倍に設定され、
上記目標トラックからの距離が上記移動間隔の整数倍と
なる一定の位置に静止位置が設定されたものにおいて、 上記磁気ヘッドを起動位置から上記目標トラックに移動
させる際、上記磁気ヘッドを該目標トラックの前または
後の定められた一方に位置する上記静止位置に移動し
て、かつ静止するのを待ち、 その後、上記静止位置と上記目標トラックとの距離に応
じたステップ分上記ステップモータを回転させて、上記
磁気ヘッドを上記目標トラックに位置決めすることを特
徴とする磁気ディスク装置の磁気ヘッド位置決め方法。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59205316A JP2697766B2 (ja) | 1984-09-29 | 1984-09-29 | 磁気ディスク装置の磁気ヘッド位置決め方法 |
| US07/009,072 US4703242A (en) | 1984-09-29 | 1987-01-27 | Control method and apparatus for positioning servo system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59205316A JP2697766B2 (ja) | 1984-09-29 | 1984-09-29 | 磁気ディスク装置の磁気ヘッド位置決め方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6184713A JPS6184713A (ja) | 1986-04-30 |
| JP2697766B2 true JP2697766B2 (ja) | 1998-01-14 |
Family
ID=16504929
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59205316A Expired - Lifetime JP2697766B2 (ja) | 1984-09-29 | 1984-09-29 | 磁気ディスク装置の磁気ヘッド位置決め方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2697766B2 (ja) |
Family Cites Families (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS565569B2 (ja) * | 1973-08-03 | 1981-02-05 | ||
| JPS592977B2 (ja) * | 1977-08-09 | 1984-01-21 | 株式会社リコー | パルスモ−タによる磁気ヘッド送り装置 |
| JPS5633709A (en) * | 1979-08-28 | 1981-04-04 | Mitsubishi Electric Corp | Positioning stop control device |
| JPS5653589A (en) * | 1979-10-09 | 1981-05-13 | Fanuc Ltd | Main shaft home position stop control circuit |
| JPS5714910A (en) * | 1980-07-02 | 1982-01-26 | Fuji Electric Co Ltd | Constant position stop control system of rotor |
| JPS57207910A (en) * | 1981-06-17 | 1982-12-20 | Hitachi Ltd | Method for stopping moving equipment equipped with induction motor at fixed location |
| JPS59139412A (ja) * | 1983-01-24 | 1984-08-10 | Kokusai Electric Co Ltd | 回転体負荷の停止位置制御方法および装置 |
-
1984
- 1984-09-29 JP JP59205316A patent/JP2697766B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6184713A (ja) | 1986-04-30 |
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