JPS5943411A - 位置決め方式 - Google Patents
位置決め方式Info
- Publication number
- JPS5943411A JPS5943411A JP15272382A JP15272382A JPS5943411A JP S5943411 A JPS5943411 A JP S5943411A JP 15272382 A JP15272382 A JP 15272382A JP 15272382 A JP15272382 A JP 15272382A JP S5943411 A JPS5943411 A JP S5943411A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- positioning
- step motor
- pitch
- motor
- point
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G11—INFORMATION STORAGE
- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B5/00—Recording by magnetisation or demagnetisation of a record carrier; Reproducing by magnetic means; Record carriers therefor
- G11B5/48—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed
- G11B5/54—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed with provision for moving the head into or out of its operative position or across tracks
- G11B5/55—Track change, selection or acquisition by displacement of the head
- G11B5/5521—Track change, selection or acquisition by displacement of the head across disk tracks
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は位置決め方式に係り、特に磁気ディスク装置に
おいて高精度に磁気ヘッドの位置決めを行なうことがで
きる位置決め方式に関する。
おいて高精度に磁気ヘッドの位置決めを行なうことがで
きる位置決め方式に関する。
一般に磁気ディスク装置は、情報の記録再生を行なう磁
気ヘッドを記録媒体上のトラックに正確に位置付けを行
なうヘッド位置決め機構を有している。例えばハードテ
ィスフに磁気ヘッドの位置決めを行なうヘッド位置決め
機構は、ポーｆスコイルモータを用いて磁気ヘッドを直
線あるいは回転移動させることにより、磁気ヘッドの位
置決めを行なっている。また、可とう件の記録媒体であ
るフレキシブルディスクに磁気ヘッドの位置決め機構は
１例えば回転運動を行なうステップモータと、このステ
ップモータのキャプスタンにα巻きされたスチールペル
トド、このスチールベルトの両端が固定されたキャリッ
ジと、該キャリッジをフレキシブルディスクの半径方向
に案内するガイドレールとを備え、ステップモータの回
転運動をスチールベル）Ｋより直線運動に変換し、ガイ
ドレールにより案内されるキャリッジに搭載された磁気
ヘッドをフレキシブルディスクのトラック上に位置付け
るものである。このような位置決め機構は１例えば特開
昭５５−１２５９１１号公報及び米国特許第・’、 １
７０８１４６ 号公報あるいは米国特許公報第４”６１
１００４号公報に記載されている。
気ヘッドを記録媒体上のトラックに正確に位置付けを行
なうヘッド位置決め機構を有している。例えばハードテ
ィスフに磁気ヘッドの位置決めを行なうヘッド位置決め
機構は、ポーｆスコイルモータを用いて磁気ヘッドを直
線あるいは回転移動させることにより、磁気ヘッドの位
置決めを行なっている。また、可とう件の記録媒体であ
るフレキシブルディスクに磁気ヘッドの位置決め機構は
１例えば回転運動を行なうステップモータと、このステ
ップモータのキャプスタンにα巻きされたスチールペル
トド、このスチールベルトの両端が固定されたキャリッ
ジと、該キャリッジをフレキシブルディスクの半径方向
に案内するガイドレールとを備え、ステップモータの回
転運動をスチールベル）Ｋより直線運動に変換し、ガイ
ドレールにより案内されるキャリッジに搭載された磁気
ヘッドをフレキシブルディスクのトラック上に位置付け
るものである。このような位置決め機構は１例えば特開
昭５５−１２５９１１号公報及び米国特許第・’、 １
７０８１４６ 号公報あるいは米国特許公報第４”６１
１００４号公報に記載されている。
しかしながら前記ボイスコイルモータを用いた磁気・＼
ラド位置決め機構は、運動力を得るために大型のボイス
コイルモータが必要なため位置決め機構の大型化及びコ
ストアンプを招くと言う問題点がある。また、ステップ
モータを用いた磁気ヘッド位置決め機構は、近年の記録
情報の高密度化要求に対応するための高精度位置決めが
困難であると言う問題点を有している。
ラド位置決め機構は、運動力を得るために大型のボイス
コイルモータが必要なため位置決め機構の大型化及びコ
ストアンプを招くと言う問題点がある。また、ステップ
モータを用いた磁気ヘッド位置決め機構は、近年の記録
情報の高密度化要求に対応するための高精度位置決めが
困難であると言う問題点を有している。
例えば現在のステップモータ製造技術では回転角度に対
して±５％〜±５％程度の角度精度が実現されているの
で情報トランクのトラックピッチ（半径方向の間隔）が
大きい場合は、情報トランクの幅（通常送りピッチの約
６０％）に対して十分率さい誤差で位置決め可能である
。しかしながら、限られた記録面内圧より多大な情（・
［シを記録する場合は、情報トランクのトラックピッチ
を縮少する事が考えられ、この場合の位置決め精度は情
報トランクの福少されたトラックピッチに対して±１％
以下に位置決め精度を向上させることが望ましく、以下
に述べるヒステリシスの除去が必要となる。
して±５％〜±５％程度の角度精度が実現されているの
で情報トランクのトラックピッチ（半径方向の間隔）が
大きい場合は、情報トランクの幅（通常送りピッチの約
６０％）に対して十分率さい誤差で位置決め可能である
。しかしながら、限られた記録面内圧より多大な情（・
［シを記録する場合は、情報トランクのトラックピッチ
を縮少する事が考えられ、この場合の位置決め精度は情
報トランクの福少されたトラックピッチに対して±１％
以下に位置決め精度を向上させることが望ましく、以下
に述べるヒステリシスの除去が必要となる。
不発１明の目的は、前記従来技術の問題点を除去するこ
とであり、ステップモータの正逆方向駆動において所望
の位置付は位置に高精度で位置伺けを行なうことができ
る位置付は方式を提供することである。特に本発明の目
的は、ステップモータを用いて磁気ヘッドを高精度に記
録媒体のトラック上に１☆養付ける位置決め方式を提供
することである。
とであり、ステップモータの正逆方向駆動において所望
の位置付は位置に高精度で位置伺けを行なうことができ
る位置付は方式を提供することである。特に本発明の目
的は、ステップモータを用いて磁気ヘッドを高精度に記
録媒体のトラック上に１☆養付ける位置決め方式を提供
することである。
前記目的を達成するため本発明による位置決め方式は、
ステップモータのヒステリシスによる正逆方向の位置ず
れがほぼ一定であることに注目し、・一方向にステップ
モータを駆動して所望位置まで位置決めする場合、一方
向１駆動により所望位置より１ステツプオーバーランシ
タ後に、逆方向駆動により１ステツプ戻どして位置決め
を行なうことにより、ヒステリシスによる正逆方向の位
置ずれを解消することを特徴とする。
ステップモータのヒステリシスによる正逆方向の位置ず
れがほぼ一定であることに注目し、・一方向にステップ
モータを駆動して所望位置まで位置決めする場合、一方
向１駆動により所望位置より１ステツプオーバーランシ
タ後に、逆方向駆動により１ステツプ戻どして位置決め
を行なうことにより、ヒステリシスによる正逆方向の位
置ずれを解消することを特徴とする。
以下本発明の一実施例を図面を用いて詳細に説明する。
第１図は、本発明の対象となる可と５性記録媒体の記録
再生を行なう磁気ディスク装置の全体概略図である。
再生を行なう磁気ディスク装置の全体概略図である。
第２図は、第１図のヘッド位置決め機構を示す斜視図で
ある。
ある。
本天施例の対象となる磁気ディスク記憶装置は、第１図
に示す如く、モータ（図示せず）により回転駆動される
スピンドル５０と、該スピンドル５０にフレキシブルデ
ィスク４を装着するコレット１２と、後述するヘッド位
置決め機構２０とこの位置決め機構２０をディスク４の
半径方向に駆動するステップモータ１と１位置決め機構
２０の磁気ヘッド１９をフレキシブルディスク４にロー
ド及びアンロードを行なうための回転部材１ｔと、該回
転部材１４を軸１５を中心として回転駆動′１−るロー
タリンレノイド１５と、前記各電気部品の駆動制御を行
なう制御回路１１とを含んでいる。
に示す如く、モータ（図示せず）により回転駆動される
スピンドル５０と、該スピンドル５０にフレキシブルデ
ィスク４を装着するコレット１２と、後述するヘッド位
置決め機構２０とこの位置決め機構２０をディスク４の
半径方向に駆動するステップモータ１と１位置決め機構
２０の磁気ヘッド１９をフレキシブルディスク４にロー
ド及びアンロードを行なうための回転部材１ｔと、該回
転部材１４を軸１５を中心として回転駆動′１−るロー
タリンレノイド１５と、前記各電気部品の駆動制御を行
なう制御回路１１とを含んでいる。
この磁気ディスク装置は、フレキシブルディスク４がコ
レット１２によりスピンドル５０に装着された状態でス
テップモータ１がヘッド位置決め機構２０を駆動するこ
とにより磁気ヘッド１９の位置決めがなされると共如、
ロータリンレノイド１３が回転部材１４を回動すること
により位置決め機構２０の磁気ヘッド１９のロード及び
アンロードが行なわれる。
レット１２によりスピンドル５０に装着された状態でス
テップモータ１がヘッド位置決め機構２０を駆動するこ
とにより磁気ヘッド１９の位置決めがなされると共如、
ロータリンレノイド１３が回転部材１４を回動すること
により位置決め機構２０の磁気ヘッド１９のロード及び
アンロードが行なわれる。
前記ヘッド位置決め機構２ｏの詳細構造を第２図に示す
。本位置決め機構２ｏは、磁気・＼ラド１９を保持して
ガイドアーム１６α及び１６７５に沿って移動可能なキ
ャリッジブロック６ｏと、Ｍキャリッジブロック６ｏ上
においてガイドアーム１６ａＫ沿ってα巻きされ、両端
が張力を持って固定さレタスチールベル）３と、該スチ
ールベルト３のα巻部分が巻き付けられ、ステップモー
タ１の軸と同期して回転するキャブタン２とを備えてい
る２゜ この様ｌＬ構成された磁気ディヌク装置は、以下の如く
荊作−（る。
。本位置決め機構２ｏは、磁気・＼ラド１９を保持して
ガイドアーム１６α及び１６７５に沿って移動可能なキ
ャリッジブロック６ｏと、Ｍキャリッジブロック６ｏ上
においてガイドアーム１６ａＫ沿ってα巻きされ、両端
が張力を持って固定さレタスチールベル）３と、該スチ
ールベルト３のα巻部分が巻き付けられ、ステップモー
タ１の軸と同期して回転するキャブタン２とを備えてい
る２゜ この様ｌＬ構成された磁気ディヌク装置は、以下の如く
荊作−（る。
まず、第、 Ｌ７］乃至第２図に示したステップモータ
１が回動し、該モータ１のキヤプスタン２にα巻きされ
たスチールベルトろが巻き付は及びをぎｊ・１どかれる
ことにより、前記モータ１の回転運動はガイドアー１．
１６α及び１６ｂに沿った’ｉ−？リッジブロック６０
の直線運動に変換される、（−のギヤリソジブ［コツク
ロ０の直線運動によりブＬ１ ・り６０σ）一端に装着
された磁気−＼ｙド１９がフレキシブルディスク４七の
所望のトラック６上に位置付けされる。
１が回動し、該モータ１のキヤプスタン２にα巻きされ
たスチールベルトろが巻き付は及びをぎｊ・１どかれる
ことにより、前記モータ１の回転運動はガイドアー１．
１６α及び１６ｂに沿った’ｉ−？リッジブロック６０
の直線運動に変換される、（−のギヤリソジブ［コツク
ロ０の直線運動によりブＬ１ ・り６０σ）一端に装着
された磁気−＼ｙド１９がフレキシブルディスク４七の
所望のトラック６上に位置付けされる。
こび）位置決め動作を第３図を用いて説明する。
第５図は、基準位置決め位置Ｎから位置決め位置（Ｎ＋
１ 、）、 （ＡＩ＋２ ）、−＝（Ｎ−＋−ｎ ）へ
ｌｌｖｌ次位置汝めした場合の位置決め誤差を説明する
ための図である。本図においては横軸（（位置縦軸に位
置決め誤差を符し２である。図を参照する（・・て、基
準位置Ｎから次の位置決め位置である位ｆ’＃４〜１“
までステップモータを励磁して正方向に回転させた場合
、現実に位置決めされイ）ｆ□γ置は位置／’（Ａ’＋
１）となり約１２％の誤差が生じ、次いでステップモ・
−夕を回転させてもｊ順次位置Ｐ（Ｎ＋２ ）−／’（
Ａ’＋４ ）、・・・・・・とｈ１差が０２％、−１係
、・・・・・・牛じ、誤差は実線の如く変化する。逆に
位置ｒ’Ｖ −４−ｎからステツブセータを逆回転させ
て負方向顛基醜位置Ｎまで戻す場合においては、位置Ａ
’＋７１−１ に位置付けしようとしても現実には位
置Ｑ（Ｎ＋ｎ−１）＋ｔｒ、位置付けされ、誤差が約−
２％生じ、以下破線で示す如く誤差が変化する。
１ 、）、 （ＡＩ＋２ ）、−＝（Ｎ−＋−ｎ ）へ
ｌｌｖｌ次位置汝めした場合の位置決め誤差を説明する
ための図である。本図においては横軸（（位置縦軸に位
置決め誤差を符し２である。図を参照する（・・て、基
準位置Ｎから次の位置決め位置である位ｆ’＃４〜１“
までステップモータを励磁して正方向に回転させた場合
、現実に位置決めされイ）ｆ□γ置は位置／’（Ａ’＋
１）となり約１２％の誤差が生じ、次いでステップモ・
−夕を回転させてもｊ順次位置Ｐ（Ｎ＋２ ）−／’（
Ａ’＋４ ）、・・・・・・とｈ１差が０２％、−１係
、・・・・・・牛じ、誤差は実線の如く変化する。逆に
位置ｒ’Ｖ −４−ｎからステツブセータを逆回転させ
て負方向顛基醜位置Ｎまで戻す場合においては、位置Ａ
’＋７１−１ に位置付けしようとしても現実には位
置Ｑ（Ｎ＋ｎ−１）＋ｔｒ、位置付けされ、誤差が約−
２％生じ、以下破線で示す如く誤差が変化する。
従って例えば、ある位置決めＪ−べき位置Ｎ＋１（（ｊ
４’Ｌ、ｎ≦龜≦ｎ）［ステップモータを位置１′（Ｎ
−４−ｉ−１）から正方向に回転して位置決め動作を行
なった場合と、ステップモ〜りを位置Ｑ＜Ｎ＋倉」づ）
から逆方向に回転させて位置決め動作を行なった場合と
を対比させると、現実に位置決めされる位置は位置１′
と位置Ｑどなり、ステップモータの回転方向により位置
付は誤差Ｈが約１２％と多大なものになってしまう。
４’Ｌ、ｎ≦龜≦ｎ）［ステップモータを位置１′（Ｎ
−４−ｉ−１）から正方向に回転して位置決め動作を行
なった場合と、ステップモ〜りを位置Ｑ＜Ｎ＋倉」づ）
から逆方向に回転させて位置決め動作を行なった場合と
を対比させると、現実に位置決めされる位置は位置１′
と位置Ｑどなり、ステップモータの回転方向により位置
付は誤差Ｈが約１２％と多大なものになってしまう。
この位置決め誤差が発生する原因としては、■ステップ
モータからの被駆動体（磁気ヘッド）ま−Ｃの送り機構
系の誤差、■ステップモータの回転角度の誤差（バラツ
キ）、■ステップモータのヒステリシスによるもの、■
ステップモータの保持トルクと被駆動体及び送り機構系
の摩擦によるイξ感帯によるもの等が考えられる。
モータからの被駆動体（磁気ヘッド）ま−Ｃの送り機構
系の誤差、■ステップモータの回転角度の誤差（バラツ
キ）、■ステップモータのヒステリシスによるもの、■
ステップモータの保持トルクと被駆動体及び送り機構系
の摩擦によるイξ感帯によるもの等が考えられる。
前記（≦）のヒステリシスに起因する誤差は、ステップ
モータ単体でも存在し、位置決め位置を保持する際にス
テップモータの定格人力を減じた場合、位置Ｐ及びＱは
それぞれヒステリシスにより位置Ｐ及びＱに移動して誤
差を増大させる原因となっている。このヒステリシスに
よる正及び逆方向の位置ずれは、第６図に示す如く正方
向に比べて逆方向の位置ずれが約１２％（図中Ｈで示す
）マイナス方向にずれる特性を有している。
モータ単体でも存在し、位置決め位置を保持する際にス
テップモータの定格人力を減じた場合、位置Ｐ及びＱは
それぞれヒステリシスにより位置Ｐ及びＱに移動して誤
差を増大させる原因となっている。このヒステリシスに
よる正及び逆方向の位置ずれは、第６図に示す如く正方
向に比べて逆方向の位置ずれが約１２％（図中Ｈで示す
）マイナス方向にずれる特性を有している。
本発明はこのヒステリシスによる正及び逆方向の位置ず
れＨが発生すると言うステップモータの特性に注目１〜
１例えば正方向にステップモータを回転させて位置決め
を行なう場合、所望位置より１ステツプだけオーバラン
ｌ−た後に逆方向に１ステツプ戻して位置決めを行ない
ヒステリシスによる正逆方向の位置ずれＨを利用して位
置補正を行ｔｃうことにより、正逆方向移動でもほぼ同
じ位置に位置決めてるものである。
れＨが発生すると言うステップモータの特性に注目１〜
１例えば正方向にステップモータを回転させて位置決め
を行なう場合、所望位置より１ステツプだけオーバラン
ｌ−た後に逆方向に１ステツプ戻して位置決めを行ない
ヒステリシスによる正逆方向の位置ずれＨを利用して位
置補正を行ｔｃうことにより、正逆方向移動でもほぼ同
じ位置に位置決めてるものである。
本実施例による位置決め方法を第４図を用いて以下説明
する。
する。
まず本発明の対象とかる磁急ディスク装置（第１図参照
）では通常０〜７６或い（Ｊ、０〜１５５の位置決め位
置が必要とされており、各々位置決めピッチ（よ、約５
３０μｍ、或いは約２６５μｍ であり相方共、送り長
さは約４０閣である。同じく、第２図に示す位置決め機
構に於いて、プーリ２がブーり側から見て最も時計方向
に回った位置、つまり、磁気ヘッド１９が記録媒体４の
最外周情報トラック６αに位置した位置を、位置Ｏと定
義し、ブーＩ７２が反時計方向に回転して磁気ヘッド１
５が位置１，２．・・・・・・＊７５＠７６或いは、位
置１ 、２ 、３・・・・・、１５１ 、１５２ 、１
５．！ｌへ移動し位置決めされると定義する。ここでは
、以下簡単の為位置決め位置が０〜７６のものについて
説明をするフ）ス、Ｄ〜１５３のものについても全く同
シ（て説明できろ。
）では通常０〜７６或い（Ｊ、０〜１５５の位置決め位
置が必要とされており、各々位置決めピッチ（よ、約５
３０μｍ、或いは約２６５μｍ であり相方共、送り長
さは約４０閣である。同じく、第２図に示す位置決め機
構に於いて、プーリ２がブーり側から見て最も時計方向
に回った位置、つまり、磁気ヘッド１９が記録媒体４の
最外周情報トラック６αに位置した位置を、位置Ｏと定
義し、ブーＩ７２が反時計方向に回転して磁気ヘッド１
５が位置１，２．・・・・・・＊７５＠７６或いは、位
置１ 、２ 、３・・・・・、１５１ 、１５２ 、１
５．！ｌへ移動し位置決めされると定義する。ここでは
、以下簡単の為位置決め位置が０〜７６のものについて
説明をするフ）ス、Ｄ〜１５３のものについても全く同
シ（て説明できろ。
了ドず、位置０〜７６を、−１〜７６或いは０〜７７ま
で拡張−「る。つまり、ステップモータ♀を當に１ブ時
計方向に回転した後１位置決めを行なう場合は、位置を
−１〜７６に少なくとも１以上ステップモータ牙が時計
方向に廻る余裕を与え、一方、ステップモータ？゛が常
に時計方向に回転しｌこ後、位置決めを行なう場合は、
位置なＯ〜７７に少なくとも１以上ステユ・プモータ滲
が反時計方向に廻る余裕を与える。第４図では、簡単の
為、位置０の点１ｉ、から位置１０の点Ｐ１ｏまでにつ
いて示しである。初め知位置０の点）′０から出発し１
位置１の点Ｐ１．位置２の点Ｐ２の順に位置１０の点／
’ｉ０まで実線矢印の経路で各々ある位置決め誤差をも
って位置決めを行なう。この場合ζ 位置Ｏから位置５へ連続的に動作を行なつキ蕎位置５−
１位置決めし、更に続いて位置１０へ位置決めしてもほ
ぼ位置５と位置１０の位置決め誤差は変化しない。
で拡張−「る。つまり、ステップモータ♀を當に１ブ時
計方向に回転した後１位置決めを行なう場合は、位置を
−１〜７６に少なくとも１以上ステップモータ牙が時計
方向に廻る余裕を与え、一方、ステップモータ？゛が常
に時計方向に回転しｌこ後、位置決めを行なう場合は、
位置なＯ〜７７に少なくとも１以上ステユ・プモータ滲
が反時計方向に廻る余裕を与える。第４図では、簡単の
為、位置０の点１ｉ、から位置１０の点Ｐ１ｏまでにつ
いて示しである。初め知位置０の点）′０から出発し１
位置１の点Ｐ１．位置２の点Ｐ２の順に位置１０の点／
’ｉ０まで実線矢印の経路で各々ある位置決め誤差をも
って位置決めを行なう。この場合ζ 位置Ｏから位置５へ連続的に動作を行なつキ蕎位置５−
１位置決めし、更に続いて位置１０へ位置決めしてもほ
ぼ位置５と位置１０の位置決め誤差は変化しない。
次に位置１０の方向から位置１の方向へ位置決めを行な
う際、例えば、位置５へ位置決めし、続いて位置０へ位
置決めする場８′をま、以下の手ｊｉ頁をとる。つまり
、ます位置１０の点１１１０から位置４の小Ｑ４へ戻り
、次に位置４から位置５・＼位置決めすることにより、
一点鎖線矢印の経路で点ステリシスによる正逆方向誤差
Ｂが誤差Ｈ５を補償するためである。更に位置５から位
置Ｏへ位置決めする場合は、前回と同様に点Ｐ５から点
り。
う際、例えば、位置５へ位置決めし、続いて位置０へ位
置決めする場８′をま、以下の手ｊｉ頁をとる。つまり
、ます位置１０の点１１１０から位置４の小Ｑ４へ戻り
、次に位置４から位置５・＼位置決めすることにより、
一点鎖線矢印の経路で点ステリシスによる正逆方向誤差
Ｂが誤差Ｈ５を補償するためである。更に位置５から位
置Ｏへ位置決めする場合は、前回と同様に点Ｐ５から点
り。
に位置−１の点Ｑ−１まで戻す。ここから再び位置０へ
位置決めし、一点鎖線矢印の経路で点／’。
位置決めし、一点鎖線矢印の経路で点／’。
点位置ｎから終点位置Ｎ（但しｎ （＃ ）の位置決め
は、位置ｎ ｐ ｎ −１−１ｊｎ ＋２ ｍ ”””
＋ Ａ’−２、Ｎ−ｉ 、＃、Ａｌ−４−１の手順で
行ない、逆にＮ ＜ ｎのときは位置ｎから位置ｎ −
１、ｎ −２・・・・・・ｐ Ａ’ ＋２ ｔ Ａ’
＋ １ ｙ Ａ’ ｐ Ｎ’の手順で目標位置Ｎより少
なくとも１以上多く戻し、再び位置Ｎ＋ｊ或いはＮ−１
から目標位置Ｎへ位置決めすることである。全く同様に
して、第５図で示す位置決め方式でもヒステリシスを解
消できる。第５図では、−例として、位置６６から位１
詮７６までを部分的に示しであるが、位置０（図示せず
）から位置７６へ位置決めする場合は１位置７６の点／
’７６を通り越して位置７７の点Ｐ７７へ位の点Ｑ７６
から１位置６９へ位置決めする場合は、第５図実線に沿
って１点Ｑ７６ 、 Ｑ７５１ ・・・・・・、Ｑ７
０Ｑ６９の手順で位置決めを行ない、一方、位置６６の
点Ｑ６６から、位置６９へ位置決めする場合は。
は、位置ｎ ｐ ｎ −１−１ｊｎ ＋２ ｍ ”””
＋ Ａ’−２、Ｎ−ｉ 、＃、Ａｌ−４−１の手順で
行ない、逆にＮ ＜ ｎのときは位置ｎから位置ｎ −
１、ｎ −２・・・・・・ｐ Ａ’ ＋２ ｔ Ａ’
＋ １ ｙ Ａ’ ｐ Ｎ’の手順で目標位置Ｎより少
なくとも１以上多く戻し、再び位置Ｎ＋ｊ或いはＮ−１
から目標位置Ｎへ位置決めすることである。全く同様に
して、第５図で示す位置決め方式でもヒステリシスを解
消できる。第５図では、−例として、位置６６から位１
詮７６までを部分的に示しであるが、位置０（図示せず
）から位置７６へ位置決めする場合は１位置７６の点／
’７６を通り越して位置７７の点Ｐ７７へ位の点Ｑ７６
から１位置６９へ位置決めする場合は、第５図実線に沿
って１点Ｑ７６ 、 Ｑ７５１ ・・・・・・、Ｑ７
０Ｑ６９の手順で位置決めを行ない、一方、位置６６の
点Ｑ６６から、位置６９へ位置決めする場合は。
点（２６６から、点Ｐ６７へ一点鎖線に沿って移動しは
解消される。このことは一般的に、始点位置１から終点
位＠Ｎ（但し、ｎ＜Ｎ）の位置決めは、位置ｎから位置
＋１ ＋１ ｍ ” ４−２・・・・・・・・Ｎ−２＋
Ｉ’Ｊ−’＋ 、ＡＩ、Ｎ＋１の手順でまず位置決てい
る。ここでは簡素化の為、Ａ’＋１送ることを示したが
、Ｎ＋２あるいは、これ以上、目標るいは第５図に示す
よって位置決め誤差は７０％〜５０ｑｂに縮少できる。
解消される。このことは一般的に、始点位置１から終点
位＠Ｎ（但し、ｎ＜Ｎ）の位置決めは、位置ｎから位置
＋１ ＋１ ｍ ” ４−２・・・・・・・・Ｎ−２＋
Ｉ’Ｊ−’＋ 、ＡＩ、Ｎ＋１の手順でまず位置決てい
る。ここでは簡素化の為、Ａ’＋１送ることを示したが
、Ｎ＋２あるいは、これ以上、目標るいは第５図に示す
よって位置決め誤差は７０％〜５０ｑｂに縮少できる。
方式にて説明した７）７、被駆動体磁気ヘッドの位置決
めピッチに対してステップモータの複数の回転ピッチで
行なう位置決め機構では、以下のような位置決め方式を
採ることもできる。例えば第６図に示す如く、位置決め
ピッチＰをステップモータの送りピッチｐのｍ倍（ｍは
正の整数）に定める。第６図では、Ｐ ＝ ４ ｐなる
例を示しである。この場合は、ある位置ｌから位置１ノ Ｊ＋−、ｌ−４−−、ｌ＋ ／’、Ｉ＋Ｐのように実２
４ 線矢印に沿っである位置決め誤差をもって動き、次の位
置１＋１に到達する。同様にして１位置１＋２ 、 Ｉ
＋３ 、 Ｉ＋４ ｊ Ｉ＋５に動き、点Ｒ／＋５に到
達する。逆に位置Ｊ＋５から位置ｌに戻る場合は、位置
（１＋５ ）−７，（１＋５ ）ｌ′ 一一一、（１＋５）−−Ｐ、（１＋５）−Ｐのよ４ うに破線矢印に沿って動き、位置１＋４の点５１＋４に
到達する。同様にして、位置１＋５ 、Ｉ＋２゜１＋１
．Ｉへ動き、点５ｔに到達する。しかしなヒステリシス
ｌｌｔだけ拡大してしまうことは容易に理解できる。従
って、前例と同じように、少なくともステップモータの
送りピッチＰだげ更に戻し、位置ｌ−譬の点、Ｓ（’−
’ｒ）に動力化た後、再び、位置Ｉへ送ることにより、
始点Ｒｔへ一点鎖線に沿って動き、ヒステリシスＨｔは
解消する。このことは、位置１＋１．Ｉ＋２＊・・・・
・・、Ｉ＋５０ノ裁ＩＱ。、。
めピッチに対してステップモータの複数の回転ピッチで
行なう位置決め機構では、以下のような位置決め方式を
採ることもできる。例えば第６図に示す如く、位置決め
ピッチＰをステップモータの送りピッチｐのｍ倍（ｍは
正の整数）に定める。第６図では、Ｐ ＝ ４ ｐなる
例を示しである。この場合は、ある位置ｌから位置１ノ Ｊ＋−、ｌ−４−−、ｌ＋ ／’、Ｉ＋Ｐのように実２
４ 線矢印に沿っである位置決め誤差をもって動き、次の位
置１＋１に到達する。同様にして１位置１＋２ 、 Ｉ
＋３ 、 Ｉ＋４ ｊ Ｉ＋５に動き、点Ｒ／＋５に到
達する。逆に位置Ｊ＋５から位置ｌに戻る場合は、位置
（１＋５ ）−７，（１＋５ ）ｌ′ 一一一、（１＋５）−−Ｐ、（１＋５）−Ｐのよ４ うに破線矢印に沿って動き、位置１＋４の点５１＋４に
到達する。同様にして、位置１＋５ 、Ｉ＋２゜１＋１
．Ｉへ動き、点５ｔに到達する。しかしなヒステリシス
ｌｌｔだけ拡大してしまうことは容易に理解できる。従
って、前例と同じように、少なくともステップモータの
送りピッチＰだげ更に戻し、位置ｌ−譬の点、Ｓ（’−
’ｒ）に動力化た後、再び、位置Ｉへ送ることにより、
始点Ｒｔへ一点鎖線に沿って動き、ヒステリシスＨｔは
解消する。このことは、位置１＋１．Ｉ＋２＊・・・・
・・、Ｉ＋５０ノ裁ＩＱ。、。
Ｒ１＋２ ’・・・・・・’ Ｒｔ＋ｓについてそれぞ
れ、適用可能であり１位置１＋５はいかようにも拡大可
能であることは述るまでもない。またこの場合は、各々
の位置で実線上の点Ｒ１＊ Ｒ／＋１ ｅ・・・・・・
、ＲＩ＋５について述べたが、破線上の点Ｓ’ ９ Ｓ
Ｉ＋、ｌ・・・・・・Ｉｓ／＋５の点でヒステリシスＨ
ｌ、ＨＩ＋１．・・・・・・、ＨＩ＋５を解消すること
も可能であり、各々１点Ｒ１＋！−ｓ Ｒ（ｔ＋、）各
。
れ、適用可能であり１位置１＋５はいかようにも拡大可
能であることは述るまでもない。またこの場合は、各々
の位置で実線上の点Ｒ１＊ Ｒ／＋１ ｅ・・・・・・
、ＲＩ＋５について述べたが、破線上の点Ｓ’ ９ Ｓ
Ｉ＋、ｌ・・・・・・Ｉｓ／＋５の点でヒステリシスＨ
ｌ、ＨＩ＋１．・・・・・・、ＨＩ＋５を解消すること
も可能であり、各々１点Ｒ１＋！−ｓ Ｒ（ｔ＋、）各
。
−−−−−−、７＜（／＋５）＋９から点Ｓ′費ｓ、十
ロ°°°°′°曽・ＳＩ＋５″″′戻せば良い。また、
各々の点で位置決めピッチび）１／４を加えて送り、そ
こで１／４ピツチを戻す手順を説明したが、位置決めピ
ンチの１／２（ステップモータの送りピッチの２倍）或
いは／４（同じく５倍）或いは、次の位置決め位置から
戻し、ヒスプリシスを解消しても良いことは明白である
。
ロ°°°°′°曽・ＳＩ＋５″″′戻せば良い。また、
各々の点で位置決めピッチび）１／４を加えて送り、そ
こで１／４ピツチを戻す手順を説明したが、位置決めピ
ンチの１／２（ステップモータの送りピッチの２倍）或
いは／４（同じく５倍）或いは、次の位置決め位置から
戻し、ヒスプリシスを解消しても良いことは明白である
。
一方、ステップモータの動特性を勘案すると、第６図の
位置ｌから位置１＋５へ位置決めし、再び位置ｌへ戻っ
て位置決めする場合で説明するど、第７図のように目標
位置を示す信号Ａ（通常はこの信号によってステップモ
ータの駆動用コイル巻線の励磁相を切換える。）に対し
てステップモータシャフトと被駆動物体は、わずかｒ遅
れて追従する。従って１位置決めピッチＰに対して、′
シ、ずつ細分化してステップモータを・回転させて駆動
させる第６図、第７図の場合では、一点鎖線に示す被駆
動体動作線図Ｂで被１ノ 駆動体が、目標位置Ｉに戻る以前に／４オーバストロー
ク信号にてステップモータを励磁し、直ちに再び／４戻
る信号を発生させ目標位置に停止させ、結果的にヒステ
リシスを解消させても良い。
位置ｌから位置１＋５へ位置決めし、再び位置ｌへ戻っ
て位置決めする場合で説明するど、第７図のように目標
位置を示す信号Ａ（通常はこの信号によってステップモ
ータの駆動用コイル巻線の励磁相を切換える。）に対し
てステップモータシャフトと被駆動物体は、わずかｒ遅
れて追従する。従って１位置決めピッチＰに対して、′
シ、ずつ細分化してステップモータを・回転させて駆動
させる第６図、第７図の場合では、一点鎖線に示す被駆
動体動作線図Ｂで被１ノ 駆動体が、目標位置Ｉに戻る以前に／４オーバストロー
ク信号にてステップモータを励磁し、直ちに再び／４戻
る信号を発生させ目標位置に停止させ、結果的にヒステ
リシスを解消させても良い。
第６図、第７図では、位置決めピッチＰに対し゛Ｃ，ス
テップモータの送りピッチＰを７４とした場合について
説明したが、Ｐ＝ｍ−ｐ（ｍは正の整数）なる関係を満
足すれば、全く同様に適用できる。
テップモータの送りピッチＰを７４とした場合について
説明したが、Ｐ＝ｍ−ｐ（ｍは正の整数）なる関係を満
足すれば、全く同様に適用できる。
以上述べた如き位置決め方式を実現するブロック図を第
８図に示す。第８図に於いて、外部から移動方向及び移
動ピッチ数が制御回路部１００に与えられ、制御回路部
１００では、第９図に示す論理フローチャートで示され
る如く、駆動回路部２００へ信号を与え、駆動回路部２
００は、ステップモータ１の巻線への励磁電流を切替え
て、ステップモータシャフトを回転させ、シャフトの回
転運動を例えば第２図に示すような直線運動に変換する
運動変換機構２０を介して連結されている被駆動体を移
１ｔ＃ −ｒ ’！、 ｆｆ＋＃作４’ ？’ｒ ｌ」
５．。
８図に示す。第８図に於いて、外部から移動方向及び移
動ピッチ数が制御回路部１００に与えられ、制御回路部
１００では、第９図に示す論理フローチャートで示され
る如く、駆動回路部２００へ信号を与え、駆動回路部２
００は、ステップモータ１の巻線への励磁電流を切替え
て、ステップモータシャフトを回転させ、シャフトの回
転運動を例えば第２図に示すような直線運動に変換する
運動変換機構２０を介して連結されている被駆動体を移
１ｔ＃ −ｒ ’！、 ｆｆ＋＃作４’ ？’ｒ ｌ」
５．。
尚、第９図は、制御回路部ｉｏｏの動作の一例をフロー
チャートにて示したものであり、与えられた条件の位置
決めピッチ比ｍとオーバーステップ数ｋにて、移動方向
に応じて所要のステップパルス数Ｎｐ及びｋが第９図の
論理に矛盾しない範囲で出力されれば良く、例えば、移
動力向のＩＮとＯＵ Ｔをフローチャート上で入れ替え
た動作？しても全く差しつかえない。図中。
チャートにて示したものであり、与えられた条件の位置
決めピッチ比ｍとオーバーステップ数ｋにて、移動方向
に応じて所要のステップパルス数Ｎｐ及びｋが第９図の
論理に矛盾しない範囲で出力されれば良く、例えば、移
動力向のＩＮとＯＵ Ｔをフローチャート上で入れ替え
た動作？しても全く差しつかえない。図中。
位置決めピッチ比ｍは（位置決めピーチＰ）／（ステッ
プモータ送りピッチｐ）であり％にはオーバーステップ
数である。
プモータ送りピッチｐ）であり％にはオーバーステップ
数である。
また、上記の本実施例は、例えば、第１図に示″１〜磁
気ディスク装置について説明したが、ステップモータを
利用した例えば、リードスクリ、つな用いた位置決め機
構あるいはループ状のスチールベルトを用いた位置決め
機構であっても良い。更らに本発明（゛よロータリアク
セス方式の磁気ディスク装置にも適用することができる
。
気ディスク装置について説明したが、ステップモータを
利用した例えば、リードスクリ、つな用いた位置決め機
構あるいはループ状のスチールベルトを用いた位置決め
機構であっても良い。更らに本発明（゛よロータリアク
セス方式の磁気ディスク装置にも適用することができる
。
以上述べた如く本発明にあっては、ステップモータの所
定方向移動の際ｊステップ逆方向にめずれを防止するこ
とができる。これにより−ることかできる。
定方向移動の際ｊステップ逆方向にめずれを防止するこ
とができる。これにより−ることかできる。
第１図は本発明による位置決め方式の対象となる磁気デ
ィスク装置の一実施例を示τ図、第２図は第１図の磁気
ヘッド位置決め機構を示す図、第６図は、パルスモータ
の位置決め特性ゲ説明するための図である。第４図乃至
第６図は本発明てよる位置決め方式の実施例をぞオ′イ
ぞれ説明するための図、第７図は第６図圧示しブこ位ｆ
ｋｖｔ決め方式の位置と時間の関係を示１−図である。 第８図は本発明（（よる位置決め方式を行なう位置決め
糸の回路図、第９図は４８Ｎの制御回路の動作フローチ
ャ・−ト図である□ 符号の説明 １・・・ステップモータ、、４・・・フレキシブルディ
スク、２０・・・位桁決め機構、１９・・・磁気−＼ノ
ド、６・・・トランク、１００・・・ｆｆ１ｌＪ御回路
部、２００・・・胞動回路部、５６０・・・被駆動体。 代理人弁理士 薄 １−１１ λ１１ 止ン１
′ ３ しら （％） オ ４− 目 （％） 才 ５ ｎ オ ７ 固 イカニ笛Ｌ −一一一−−−−−−−−−−−−−−−−ｂノフラち
］計 ８ ｎ 才 ７０ −鑓一
ィスク装置の一実施例を示τ図、第２図は第１図の磁気
ヘッド位置決め機構を示す図、第６図は、パルスモータ
の位置決め特性ゲ説明するための図である。第４図乃至
第６図は本発明てよる位置決め方式の実施例をぞオ′イ
ぞれ説明するための図、第７図は第６図圧示しブこ位ｆ
ｋｖｔ決め方式の位置と時間の関係を示１−図である。 第８図は本発明（（よる位置決め方式を行なう位置決め
糸の回路図、第９図は４８Ｎの制御回路の動作フローチ
ャ・−ト図である□ 符号の説明 １・・・ステップモータ、、４・・・フレキシブルディ
スク、２０・・・位桁決め機構、１９・・・磁気−＼ノ
ド、６・・・トランク、１００・・・ｆｆ１ｌＪ御回路
部、２００・・・胞動回路部、５６０・・・被駆動体。 代理人弁理士 薄 １−１１ λ１１ 止ン１
′ ３ しら （％） オ ４− 目 （％） 才 ５ ｎ オ ７ 固 イカニ笛Ｌ −一一一−−−−−−−−−−−−−−−−ｂノフラち
］計 ８ ｎ 才 ７０ −鑓一
Claims (1)
- ステップモータの回転運動を被位置決め体の運動に変換
する運動変換機構を備え、該運動変換機構がステップモ
ータの駆動により被位置決め体を位置決め体の所望位置
Ｎに位置決めピッチＰづつ移動［、なから位置決めを行
なう位置決め方式において、前記運動変換機構は被位置
決め体を所望位置Ｎより１ピツチＰ移動した位置Ｎ＋１
まで移動させた後に１ピツチＰ逆移動して所望位置ＮＶ
ｃ位置付げることを特徴とする位置決め方式。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15272382A JPS5943411A (ja) | 1982-09-03 | 1982-09-03 | 位置決め方式 |
| US06/517,813 US4490662A (en) | 1982-09-03 | 1983-07-27 | Positioning method and apparatus therefor |
| GB08320259A GB2126441B (en) | 1982-09-03 | 1983-07-27 | Positioning method and apparatus therefor |
| DE19833327757 DE3327757A1 (de) | 1982-09-03 | 1983-08-01 | Verfahren zum positionieren einer positioniervorrichtung und vorrichtung zum positionieren eines angetriebenen gegenstands |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15272382A JPS5943411A (ja) | 1982-09-03 | 1982-09-03 | 位置決め方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5943411A true JPS5943411A (ja) | 1984-03-10 |
Family
ID=15546739
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15272382A Pending JPS5943411A (ja) | 1982-09-03 | 1982-09-03 | 位置決め方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5943411A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4691153A (en) * | 1985-02-09 | 1987-09-01 | Tokiko, Ltd. | Method of controlling positioning of rotor of stepping motor |
Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4997185A (ja) * | 1973-01-27 | 1974-09-13 | ||
| JPS51119487A (en) * | 1975-04-11 | 1976-10-20 | Toyo Electric Mfg Co Ltd | Fixed position control method |
| JPS5224684A (en) * | 1975-08-20 | 1977-02-24 | Toshiba Corp | Position control method |
| JPS52156324A (en) * | 1976-06-22 | 1977-12-26 | Tohoku Oki Electric Co | Stop control system for pulse motor |
| JPS5311458A (en) * | 1976-07-15 | 1978-02-01 | Hitachi Ltd | Device for positioning manipulator |
| JPS56134000A (en) * | 1980-03-24 | 1981-10-20 | Hitachi Ltd | Positioning mechanism |
| JPS5765298A (en) * | 1980-10-09 | 1982-04-20 | Fujitsu Ltd | Excitation system at time of stoppage of stepping motor |
| JPS5773971A (en) * | 1980-10-28 | 1982-05-08 | Toshiba Corp | Manufacture of darlington transistor |
-
1982
- 1982-09-03 JP JP15272382A patent/JPS5943411A/ja active Pending
Patent Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4997185A (ja) * | 1973-01-27 | 1974-09-13 | ||
| JPS51119487A (en) * | 1975-04-11 | 1976-10-20 | Toyo Electric Mfg Co Ltd | Fixed position control method |
| JPS5224684A (en) * | 1975-08-20 | 1977-02-24 | Toshiba Corp | Position control method |
| JPS52156324A (en) * | 1976-06-22 | 1977-12-26 | Tohoku Oki Electric Co | Stop control system for pulse motor |
| JPS5311458A (en) * | 1976-07-15 | 1978-02-01 | Hitachi Ltd | Device for positioning manipulator |
| JPS56134000A (en) * | 1980-03-24 | 1981-10-20 | Hitachi Ltd | Positioning mechanism |
| JPS5765298A (en) * | 1980-10-09 | 1982-04-20 | Fujitsu Ltd | Excitation system at time of stoppage of stepping motor |
| JPS5773971A (en) * | 1980-10-28 | 1982-05-08 | Toshiba Corp | Manufacture of darlington transistor |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4691153A (en) * | 1985-02-09 | 1987-09-01 | Tokiko, Ltd. | Method of controlling positioning of rotor of stepping motor |
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