JPS60141194A - ステツピングモ−タ駆動制御回路 - Google Patents
ステツピングモ−タ駆動制御回路Info
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- JPS60141194A JPS60141194A JP24936083A JP24936083A JPS60141194A JP S60141194 A JPS60141194 A JP S60141194A JP 24936083 A JP24936083 A JP 24936083A JP 24936083 A JP24936083 A JP 24936083A JP S60141194 A JPS60141194 A JP S60141194A
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 12
- 238000000034 method Methods 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000004904 shortening Methods 0.000 description 2
- 241000244317 Tillandsia usneoides Species 0.000 description 1
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P8/00—Arrangements for controlling dynamo-electric motors rotating step by step
- H02P8/34—Monitoring operation
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Stepping Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（ａ）発明の技術分野
本発明は、ヘッドポジショナ駆動モータの移動制御をス
テップパルスで制御する装置Ｇこ関し、＋４に移動距離
の相違する移動に対するステ・ノフ゛ノ＜）レスでのモ
ータ駆動制御方法に関する。
テップパルスで制御する装置Ｇこ関し、＋４に移動距離
の相違する移動に対するステ・ノフ゛ノ＜）レスでのモ
ータ駆動制御方法に関する。
（ｂ）技術の背景
回転型記録媒体を持つ磁気ディスク装置等でｉ前孔を回
転型記録媒体に記録／再生するためるこしよ。
転型記録媒体に記録／再生するためるこしよ。
ヘッドを搭載したへ・ノドボジシ＝１−ｊ−を移！ｌ！
ＩＪさせて回転型記録媒体上の目標位置にへ・ノドをイ
立置決めする動作が必要である。
ＩＪさせて回転型記録媒体上の目標位置にへ・ノドをイ
立置決めする動作が必要である。
上記へノドポジショナとしては、Ｉ＜イスコイル型の直
進モータ、回転軸の回りに自由Ｇこ回転しく尋るように
配置されたアームに固定された回転型のＪζイスコイル
モータ、直流サーボモータ等力く多く月］いられている
。又へ・ノドは目標位置に高速度で且つ高精度に位置決
めされねばならなし）ため、へ・ノドポジショナを高速
度で移動させる高速（立置決め制御区間と、ヘッドポジ
ショナを高精度しこ目標（立置に位置決めする精密位置
決め制御区間とＧこ分ルナで制御を行っている。
進モータ、回転軸の回りに自由Ｇこ回転しく尋るように
配置されたアームに固定された回転型のＪζイスコイル
モータ、直流サーボモータ等力く多く月］いられている
。又へ・ノドは目標位置に高速度で且つ高精度に位置決
めされねばならなし）ため、へ・ノドポジショナを高速
度で移動させる高速（立置決め制御区間と、ヘッドポジ
ショナを高精度しこ目標（立置に位置決めする精密位置
決め制御区間とＧこ分ルナで制御を行っている。
高速位置決め制御区間と精密位置決め制御区間とは、ヘ
ノ［を目標位置に薗速度で且つｌ：１４１一度に位置決
めするためにはそれぞれに影響を与えるものであり、相
互の影響度を名慮した各制御区間での高速で正確なモー
タ駆動制御方法の開発が要シ１７される。
ノ［を目標位置に薗速度で且つｌ：１４１一度に位置決
めするためにはそれぞれに影響を与えるものであり、相
互の影響度を名慮した各制御区間での高速で正確なモー
タ駆動制御方法の開発が要シ１７される。
（ｃ）従来技術と問題点
ヘッドポジショナの駆動源としてステッピングモータに
よる駆動方法を採用した装置の従来のモータ駆動制御方
法を例に取り９図面を参照して説明する。
よる駆動方法を採用した装置の従来のモータ駆動制御方
法を例に取り９図面を参照して説明する。
第１図はステッピングモータの構成概要図、第２図はス
テッピングモータの回転特性の状況図で。
テッピングモータの回転特性の状況図で。
（Ａ）はステッピングモータに加わるステップパルス波
形、 （Ｂ）は回転特性図、 （Ｃ）は七ソ１−リング
タイムの状況図、第３図はステッピングモータに加わる
トルクとセントリングタイムの特性図で、 （Ａ）はセ
ントリングタイム（Ｔｓｔ ） ／ステップパルス周期
（Ｔ）特性図、 （Ｂ）はトルク／ステップパルス周波
数（ｆ）特性図をそれぞれ示す。
形、 （Ｂ）は回転特性図、 （Ｃ）は七ソ１−リング
タイムの状況図、第３図はステッピングモータに加わる
トルクとセントリングタイムの特性図で、 （Ａ）はセ
ントリングタイム（Ｔｓｔ ） ／ステップパルス周期
（Ｔ）特性図、 （Ｂ）はトルク／ステップパルス周波
数（ｆ）特性図をそれぞれ示す。
図において、１〜４はステッピングモータコイル（以下
ＳＴＭコイルと略称する）、５はロータをそれぞれ示ず
。尚■〜■はＳＴＭコイル（１〜４）へ駆動電流を流し
ている区間で、■はＳＴＭコイル１の駆動区間、■はＳ
ＴＭコイル２の駆動区間、■ばＳＴＭコイル３の駆動区
間、■はＳＴＭコイル３の駆動区間 ２−、＝ ｇはロ
ータ５の停止位置、ｈは高速走行モード部分、ｉは定速
走行モード部分、ｊは減速走行モード区間、ｆは周波数
（Ｈｚ） 、ｋは目標位置点、Ｔはパルス周期、ＴｓＬ
は七ソ１−リングタイム、 ＴＩ 、 Ｔ２． Ｔｐは
パルス周期の設定ポイントをそれぞれ示す。
ＳＴＭコイルと略称する）、５はロータをそれぞれ示ず
。尚■〜■はＳＴＭコイル（１〜４）へ駆動電流を流し
ている区間で、■はＳＴＭコイル１の駆動区間、■はＳ
ＴＭコイル２の駆動区間、■ばＳＴＭコイル３の駆動区
間、■はＳＴＭコイル３の駆動区間 ２−、＝ ｇはロ
ータ５の停止位置、ｈは高速走行モード部分、ｉは定速
走行モード部分、ｊは減速走行モード区間、ｆは周波数
（Ｈｚ） 、ｋは目標位置点、Ｔはパルス周期、ＴｓＬ
は七ソ１−リングタイム、 ＴＩ 、 Ｔ２． Ｔｐは
パルス周期の設定ポイントをそれぞれ示す。
ＳＴＭばＳＴＭコイル（１〜４）に順次駆動用ステップ
パルスを加えることによりロータ５を回転させ、又停止
時のロータ５位置は３〜ｇの８ポイントとなっている。
パルスを加えることによりロータ５を回転させ、又停止
時のロータ５位置は３〜ｇの８ポイントとなっている。
通常、ロータ５を回転させるためには停止位置より２相
前（第１図で若しロータ５の停止位置が停止ポイントａ
であった場合、停止ポイントＣを言う）のＳＴＭコイル
（１〜４）を励磁している。
前（第１図で若しロータ５の停止位置が停止ポイントａ
であった場合、停止ポイントＣを言う）のＳＴＭコイル
（１〜４）を励磁している。
このようにＳＴＭコイル（１〜４）を励磁してロータ５
を回転させた場合の回転特性を見ると第２図（Ｂ）で示
すように、ロータ５が回転を開始してから成る一定区間
（ｈ部分）はどんどん加速されて行くが、成る点以上に
なると幾ら加速してもそれ以上加速されないで一定速度
になる区間（１部分）がある。これはロータ５の回転速
度に限界があるためである。
を回転させた場合の回転特性を見ると第２図（Ｂ）で示
すように、ロータ５が回転を開始してから成る一定区間
（ｈ部分）はどんどん加速されて行くが、成る点以上に
なると幾ら加速してもそれ以上加速されないで一定速度
になる区間（１部分）がある。これはロータ５の回転速
度に限界があるためである。
一方、ローク５の回転速度を減速して目標位置点ｋに停
止さゼる区間（ｊ区間）ではロータ５の回転慣性により
目標位置点ｋを中心にして前後に行き過ぎたり、戻った
りして目標位置点にへ集束するく第２図（Ｃ）に状況を
示す）。この時間を七ノドリングタイム（Ｔｓｔ ）と
言う。Ｔｓｔは短い方が早く目標位置点ｋに停止出来る
ことになる。
止さゼる区間（ｊ区間）ではロータ５の回転慣性により
目標位置点ｋを中心にして前後に行き過ぎたり、戻った
りして目標位置点にへ集束するく第２図（Ｃ）に状況を
示す）。この時間を七ノドリングタイム（Ｔｓｔ ）と
言う。Ｔｓｔは短い方が早く目標位置点ｋに停止出来る
ことになる。
ＴｓＬとパルス周期Ｔとの関係は第３図（Ａ）に示す通
りであり、パルス周期Ｔが小さい程ＴｓＬは大となる。
りであり、パルス周期Ｔが小さい程ＴｓＬは大となる。
従来のＳＴＭ駆動方法では、ロータ５回転開始時の起動
トルクをあげるために、ステップパルスの周期Ｔを小さ
く最初に印加（第２図（Ａ）に示す如く２ステツプパル
スを並べる）シ、その次のパルスからがロータ５の移動
に伴って次々と印加するパルス列とするのが一般的であ
る。しかし、ヘッドポジショナ（図示してない）の移動
ステップ数が少ない移動の場合、第３図（Ａ）で示ずよ
うなステップパルス周期Ｔではへソドボジショナ（図示
してない）停止時のセントリングタイム（ＴｓＬ）を大
きくする原因となり、その分へ・７ドボジシヨナ（図示
してない）のアクセスタイムを増加させると言う欠点が
あった。
トルクをあげるために、ステップパルスの周期Ｔを小さ
く最初に印加（第２図（Ａ）に示す如く２ステツプパル
スを並べる）シ、その次のパルスからがロータ５の移動
に伴って次々と印加するパルス列とするのが一般的であ
る。しかし、ヘッドポジショナ（図示してない）の移動
ステップ数が少ない移動の場合、第３図（Ａ）で示ずよ
うなステップパルス周期Ｔではへソドボジショナ（図示
してない）停止時のセントリングタイム（ＴｓＬ）を大
きくする原因となり、その分へ・７ドボジシヨナ（図示
してない）のアクセスタイムを増加させると言う欠点が
あった。
（ｄ）発明の目的
本発明は、上記欠点を解消した新規なステ・ノピングモ
ータ駆動制御回路を提供することを目的とじ ４’＋に
ヘッドポジショナの移動ステップ数の大小によりステッ
ピングモータ駆動モードを切り換えて、目標位置での停
止時のセントリングタイムを小さくすることによりヘッ
ドポジショナのアクセスタイムを短くすることが可能な
ステ・７ビングモ一タ駆動制御回路を実現することにあ
る。
ータ駆動制御回路を提供することを目的とじ ４’＋に
ヘッドポジショナの移動ステップ数の大小によりステッ
ピングモータ駆動モードを切り換えて、目標位置での停
止時のセントリングタイムを小さくすることによりヘッ
ドポジショナのアクセスタイムを短くすることが可能な
ステ・７ビングモ一タ駆動制御回路を実現することにあ
る。
（ｅ）発明の構成
本発明は１回転型記録媒体上の目標位置ヘヘノド位置付
は動作を行うヘッドポジショナの移動制御をステップパ
ルスで移動制御し、又制御モードとして前記へソトボジ
ンヨナを定速で移動させる定速走行モードと、高速で移
動させる高速走行モードとにて駆動するステンピングモ
ータ駆動制御回路であって、前記目標位置へ移動するま
での移動ステップが所定ステップ数より少ない場合の移
動立上がり速度は定速走行モードで駆動し、前記移動ス
テップが所定ステップ数より多い場合の移動立上がり速
度は定速走行モードと高速走行モードで駆動する手段を
設け、前記ヘッドポジショナのアクセスタイムを短くす
ることを特徴とするステンピングモータ駆動制御回路に
より達成することが出来る。
は動作を行うヘッドポジショナの移動制御をステップパ
ルスで移動制御し、又制御モードとして前記へソトボジ
ンヨナを定速で移動させる定速走行モードと、高速で移
動させる高速走行モードとにて駆動するステンピングモ
ータ駆動制御回路であって、前記目標位置へ移動するま
での移動ステップが所定ステップ数より少ない場合の移
動立上がり速度は定速走行モードで駆動し、前記移動ス
テップが所定ステップ数より多い場合の移動立上がり速
度は定速走行モードと高速走行モードで駆動する手段を
設け、前記ヘッドポジショナのアクセスタイムを短くす
ることを特徴とするステンピングモータ駆動制御回路に
より達成することが出来る。
（ｆ）発明の実施例
以下本発明を図面を参照して説明する。
第４図は本発明に係るステンピングモータ駆動制御回路
の一実施例で、 （Ａ）回路構成図、（Ｂ）、（Ｃ）は
ステップパルスレイト図をそれぞれ示す。
の一実施例で、 （Ａ）回路構成図、（Ｂ）、（Ｃ）は
ステップパルスレイト図をそれぞれ示す。
図において、６は制御回路、７ば不揮発性メモリ （Ｒ
ＯＭ ）回路、８は駆動回路、９はステッピングモータ
（ＳＴＭ ）をそれぞれ示す。
ＯＭ ）回路、８は駆動回路、９はステッピングモータ
（ＳＴＭ ）をそれぞれ示す。
尚第１図〜第３図と同一記号は同一内容を示し。
又Ｔｐは定速モードのパルス周期を示す。
本実施例はＳＴＭの駆動を制御する制御回路６゜ＳＴＭ
ｉ％［ｌＪのステップパルスレイト（ステップパルス間
を所定時間間隔で配列されたパルス列）データを記憶し
ている不揮発性メモリ （ＲＯＭ ”）回路７゜制御回
路６からの制御情報によりＳＴＭを駆動する駆動回路８
．ヘッドポジショナ（図示してない）の駆動源でステッ
プパルスにて駆動されるＳＴＭ ９により構成されてい
る。
ｉ％［ｌＪのステップパルスレイト（ステップパルス間
を所定時間間隔で配列されたパルス列）データを記憶し
ている不揮発性メモリ （ＲＯＭ ”）回路７゜制御回
路６からの制御情報によりＳＴＭを駆動する駆動回路８
．ヘッドポジショナ（図示してない）の駆動源でステッ
プパルスにて駆動されるＳＴＭ ９により構成されてい
る。
尚ＳＴＭ ９は第１図で示す４つの５７Ｍコイル（１〜
４）とロータ５からなり、駆動回路８はそれぞれの５７
Ｍコイル（１〜４）に対応して設けられている。
４）とロータ５からなり、駆動回路８はそれぞれの５７
Ｍコイル（１〜４）に対応して設けられている。
又本実施例の１つ（第４図（Ｃ））はシリンダ数が多い
回転型記録媒体（図示してない）で移動ステップ数が多
い目標位置点にヘッドポジショナ（図示してない）を移
動さセる場合であり、この場合は、ダンパと呼ばれる付
加装置をイ」けてセントリングタイムを短くするように
対策を取っている。しかし、移動数が短い区間ではダン
パの効果が余り発揮されないので２本発明による対策と
併用し更に効果を上げるようにした例である。
回転型記録媒体（図示してない）で移動ステップ数が多
い目標位置点にヘッドポジショナ（図示してない）を移
動さセる場合であり、この場合は、ダンパと呼ばれる付
加装置をイ」けてセントリングタイムを短くするように
対策を取っている。しかし、移動数が短い区間ではダン
パの効果が余り発揮されないので２本発明による対策と
併用し更に効果を上げるようにした例である。
尚第４図（Ｂ）はシリンダ数が少なくしかも移動ステッ
プ数が短い場合の実施例を示す。
プ数が短い場合の実施例を示す。
次に第４図（Ｃ）の実施例を例にとり本発明の動作につ
いて説明する。
いて説明する。
制御回路６はＳＴＭ ９を動作させる為に図示してない
前位回路からの情報により、ヘッドポジショナ（図示し
てない）の移動量及び移動方向をもとに、最適なステッ
プパルスレイトデークを不揮発性メモリ（ＲＯＭ ）回
路７から取り込み、第４図（Ｃ）に示すようなステップ
パルスレイトデータを駆動回路８に出力し、４つの駆動
回路８を次々と制御しＳＴＭ ９を駆動させる。
前位回路からの情報により、ヘッドポジショナ（図示し
てない）の移動量及び移動方向をもとに、最適なステッ
プパルスレイトデークを不揮発性メモリ（ＲＯＭ ）回
路７から取り込み、第４図（Ｃ）に示すようなステップ
パルスレイトデータを駆動回路８に出力し、４つの駆動
回路８を次々と制御しＳＴＭ ９を駆動させる。
第４図（Ｃ）で示す最初の２パルスは定速走行モード１
時間間隔Ｔｐ （パルス周期）で出力されいる。但し１
時間間隔ＴｐはＴｌ−Ｔ２＞Ｔｐとする。尚従来は約４
５ｍ５のＴｓｔであったが、 ＴＩはＴｓｔが略３０ｍ
５あるパルス周期であり、 Ｔ２はＴｓＬが略１８ｍ５
程度のパルス周期であり、ＴｐはＴｓｔが略１０ｍ５程
度のパルス周期である。
時間間隔Ｔｐ （パルス周期）で出力されいる。但し１
時間間隔ＴｐはＴｌ−Ｔ２＞Ｔｐとする。尚従来は約４
５ｍ５のＴｓｔであったが、 ＴＩはＴｓｔが略３０ｍ
５あるパルス周期であり、 Ｔ２はＴｓＬが略１８ｍ５
程度のパルス周期であり、ＴｐはＴｓｔが略１０ｍ５程
度のパルス周期である。
又２パルス目以降は従来のステップパルスレイトであり
、高速走行モードｈとなっている。これらの切り換えは
不揮発性メモリ （ＲＯ１’ｌ ）回路７からのデータ
により制御回路６で行う。
、高速走行モードｈとなっている。これらの切り換えは
不揮発性メモリ （ＲＯ１’ｌ ）回路７からのデータ
により制御回路６で行う。
次に第４図（Ｂ）の実施例の動作について説明する。
本実施例は第４図（Ｃ）で示ずステップパルスレイトの
最初の２パルスだけの定速走行モードｉだけで停止制御
に入る場合で他の動作は第４図（Ｃ）の実施例と同しで
ある。
最初の２パルスだけの定速走行モードｉだけで停止制御
に入る場合で他の動作は第４図（Ｃ）の実施例と同しで
ある。
（ｇ）発明の効果
以上のような本発明によれば、七ソ１−リングタイムを
短＜シ、ヘッドポジショナのアクセスタイムが短縮可能
なステッピングモータ駆動回路を提供出来ると言う効果
がある。
短＜シ、ヘッドポジショナのアクセスタイムが短縮可能
なステッピングモータ駆動回路を提供出来ると言う効果
がある。
第１図はステッピングモータの構成概要図、第２図はス
テッピングモータの回転腸性の状況図。 第３図はステッピングモータに加わるトルクとセントリ
ングタイムの特性図、第４図は本発明に係るステッピン
グモータ駆動制御回路の一実施例をそれぞれ示す。 図において、１〜４はＳＴＭコイル、５はロータ。 ６は制御回路、７は不揮発性メモリ（１？ＯＭ ）回路
。 ８は駆動回路、９はステッピングモータ（ＳＴＭ ）を
それぞれ示す。 晃１ 陽 ） ・ Ｃ （Ｂン （Ｃ） 第 ３ 図 （す
テッピングモータの回転腸性の状況図。 第３図はステッピングモータに加わるトルクとセントリ
ングタイムの特性図、第４図は本発明に係るステッピン
グモータ駆動制御回路の一実施例をそれぞれ示す。 図において、１〜４はＳＴＭコイル、５はロータ。 ６は制御回路、７は不揮発性メモリ（１？ＯＭ ）回路
。 ８は駆動回路、９はステッピングモータ（ＳＴＭ ）を
それぞれ示す。 晃１ 陽 ） ・ Ｃ （Ｂン （Ｃ） 第 ３ 図 （す
Claims (1)
- 回転型記録媒体上の目標位置へヘッド位置（−１げ動作
を行うヘッドポジショナの移動制御をステップパルスで
移動制御し、又制御モードとして前記ヘッドポジショナ
を定速で移動さセる定速走行モードと、高速で移動させ
る高速走行モードとにて駆動するステンピングモーク駆
動制御回路であって、前記目標位置へ移動するまでの移
動ステップが所定ステップ数より少ない場合の移動立上
がり速度は定速走行モードで駆動し、前記移動ステソラ
°が所定ステップ数より多い場合の移動立上がり速度は
定速走行モードと高速走行モードで駆動する手段を設け
たことを特徴とするステンピングモータ駆動制御回路。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24936083A JPS60141194A (ja) | 1983-12-27 | 1983-12-27 | ステツピングモ−タ駆動制御回路 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24936083A JPS60141194A (ja) | 1983-12-27 | 1983-12-27 | ステツピングモ−タ駆動制御回路 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60141194A true JPS60141194A (ja) | 1985-07-26 |
Family
ID=17191862
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24936083A Pending JPS60141194A (ja) | 1983-12-27 | 1983-12-27 | ステツピングモ−タ駆動制御回路 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60141194A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63157696A (ja) * | 1986-12-18 | 1988-06-30 | Hitachi Electronics Eng Co Ltd | ステツピングモ−タの駆動方式 |
| US5723964A (en) * | 1995-02-15 | 1998-03-03 | Nippondenso Co., Ltd. | Method and device for controlling step motor |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0671494A (ja) * | 1992-04-24 | 1994-03-15 | Ngk Insulators Ltd | 成形体の取り出し装置 |
-
1983
- 1983-12-27 JP JP24936083A patent/JPS60141194A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0671494A (ja) * | 1992-04-24 | 1994-03-15 | Ngk Insulators Ltd | 成形体の取り出し装置 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63157696A (ja) * | 1986-12-18 | 1988-06-30 | Hitachi Electronics Eng Co Ltd | ステツピングモ−タの駆動方式 |
| US5723964A (en) * | 1995-02-15 | 1998-03-03 | Nippondenso Co., Ltd. | Method and device for controlling step motor |
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