JPH1084699A - ステッピングモータの制御方法 - Google Patents
ステッピングモータの制御方法Info
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- JPH1084699A JPH1084699A JP8237980A JP23798096A JPH1084699A JP H1084699 A JPH1084699 A JP H1084699A JP 8237980 A JP8237980 A JP 8237980A JP 23798096 A JP23798096 A JP 23798096A JP H1084699 A JPH1084699 A JP H1084699A
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- head
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- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
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- G—PHYSICS
- G11—INFORMATION STORAGE
- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B21/00—Head arrangements not specific to the method of recording or reproducing
- G11B21/02—Driving or moving of heads
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- G11B21/081—Access to indexed tracks or parts of continuous track
- G11B21/083—Access to indexed tracks or parts of continuous track on discs
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- G—PHYSICS
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- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B5/00—Recording by magnetisation or demagnetisation of a record carrier; Reproducing by magnetic means; Record carriers therefor
- G11B5/48—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed
- G11B5/54—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed with provision for moving the head into or out of its operative position or across tracks
- G11B5/55—Track change, selection or acquisition by displacement of the head
- G11B5/5521—Track change, selection or acquisition by displacement of the head across disk tracks
- G11B5/5526—Control therefor; circuits, track configurations or relative disposition of servo-information transducers and servo-information tracks for control thereof
- G11B5/553—Details
- G11B5/5534—Initialisation, calibration, e.g. cylinder "set-up"
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Stepping Motors (AREA)
- Moving Of Head For Track Selection And Changing (AREA)
- Moving Of Heads (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 ステッピングモータの不感帯内において、疑
似トラックセンターの位置決めを、比較的簡単にかつ正
確に行うことを可能にしたステッピングモータの制御方
法を提供する。 【解決手段】 駆動パルスにより正逆回転可能なステッ
ピングモータ１の複数の励磁相を順次駆動してステッピ
ングモータ１を回転し、ヘッド２をディスク状記録媒体
９の所定トラック位置に移動させ、ヘッド２が所定トラ
ック位置上に移動してステッピングモータ１の不感帯内
に入ったとき、ステッピングモータ１の所定の１つの励
磁相に微小時間間隔で断続的に駆動電流を供給して追加
駆動し、ヘッド２をステッピングモータ１の不感帯の一
端側に停止させるようにした。
似トラックセンターの位置決めを、比較的簡単にかつ正
確に行うことを可能にしたステッピングモータの制御方
法を提供する。 【解決手段】 駆動パルスにより正逆回転可能なステッ
ピングモータ１の複数の励磁相を順次駆動してステッピ
ングモータ１を回転し、ヘッド２をディスク状記録媒体
９の所定トラック位置に移動させ、ヘッド２が所定トラ
ック位置上に移動してステッピングモータ１の不感帯内
に入ったとき、ステッピングモータ１の所定の１つの励
磁相に微小時間間隔で断続的に駆動電流を供給して追加
駆動し、ヘッド２をステッピングモータ１の不感帯の一
端側に停止させるようにした。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ステッピングモー
タの制御方法に係わり、特に、ステッピングモータによ
ってヘッドをフロッピーディスク等のディスク状記録媒
体の所定トラック位置に確実に移動させるようにしたス
テッピングモータの制御方法に関する。
タの制御方法に係わり、特に、ステッピングモータによ
ってヘッドをフロッピーディスク等のディスク状記録媒
体の所定トラック位置に確実に移動させるようにしたス
テッピングモータの制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、フロッピーディスク等のディスク
状記録媒体を利用した記録再生装置においては、ディス
ク状記録媒体にデータの記録及びディスク状記録媒体か
らデータの読出しを行うヘッドを、ディスク状記録媒体
の所定トラック位置に移動させるため、ステッピングモ
ータを含んだヘッド駆動機構が用いられている。
状記録媒体を利用した記録再生装置においては、ディス
ク状記録媒体にデータの記録及びディスク状記録媒体か
らデータの読出しを行うヘッドを、ディスク状記録媒体
の所定トラック位置に移動させるため、ステッピングモ
ータを含んだヘッド駆動機構が用いられている。
【０００３】この場合、ヘッド駆動機構は、ステッピン
グモータの他に、ヘッドを保持するキャリッジと、モー
タ駆動回路と、パルス発生回路とによって構成されてお
り、パルス発生回路は、記録再生装置の外部に設けられ
たマイクロコンピュータ等からなる制御部に接続されて
いる。そして、ステッピングモータは、ロータが出力軸
に直結され、出力軸がキャリッジに螺合されているもの
で、ステッピングモータのロータの回転と同時に出力軸
が回転し、出力軸に螺合されているキャリッジが線形に
移動し、それによりキャリッジに保持されているヘッド
もディスク状記録媒体上をその径方向に線形移動し、ヘ
ッドが１つのトラック位置から所定トラック位置まで移
動するものである。
グモータの他に、ヘッドを保持するキャリッジと、モー
タ駆動回路と、パルス発生回路とによって構成されてお
り、パルス発生回路は、記録再生装置の外部に設けられ
たマイクロコンピュータ等からなる制御部に接続されて
いる。そして、ステッピングモータは、ロータが出力軸
に直結され、出力軸がキャリッジに螺合されているもの
で、ステッピングモータのロータの回転と同時に出力軸
が回転し、出力軸に螺合されているキャリッジが線形に
移動し、それによりキャリッジに保持されているヘッド
もディスク状記録媒体上をその径方向に線形移動し、ヘ
ッドが１つのトラック位置から所定トラック位置まで移
動するものである。
【０００４】かかる構成において、ステッピングモータ
を駆動し、ヘッドをディスク状記録媒体の１つのトラッ
ク位置から所定トラック位置まで移動させる場合は、次
のような順序で制御駆動が行われる。まず、制御部は、
ステップパルス及び方向指定信号を発生し、それらをパ
ルス発生回路に供給する。次に、パルス発生回路は、供
給されたステップパルス及び方向指定信号に応答してス
テッピングモータの励磁相を切換えるパルスを発生し、
このパルスをモータ駆動回路に供給する。続いて、モー
タ駆動回路は、供給されたパルスを増幅した後で、駆動
電流としてステッピングモータの励磁相に加え、駆動電
流の励磁極性に応じてステッピングモータのロータ及び
出力軸を正転方向または逆転方向に回転させる。このと
き、出力軸に螺合しているキャリッジは、出力軸の正転
方向または逆転方向の回転に伴って、ディスク状記録媒
体上をその内径方向または外径方向に線形に移動し、ヘ
ッドを所定トラック位置上まで移動させる。ここで、ヘ
ッドが所定トラック上に達したとき、モータ駆動回路
は、ステッピングモータの励磁相への駆動電流の供給を
停止し、ヘッドを所定トラック位置に停止させて、その
トラックへのアクセスが可能になる。
を駆動し、ヘッドをディスク状記録媒体の１つのトラッ
ク位置から所定トラック位置まで移動させる場合は、次
のような順序で制御駆動が行われる。まず、制御部は、
ステップパルス及び方向指定信号を発生し、それらをパ
ルス発生回路に供給する。次に、パルス発生回路は、供
給されたステップパルス及び方向指定信号に応答してス
テッピングモータの励磁相を切換えるパルスを発生し、
このパルスをモータ駆動回路に供給する。続いて、モー
タ駆動回路は、供給されたパルスを増幅した後で、駆動
電流としてステッピングモータの励磁相に加え、駆動電
流の励磁極性に応じてステッピングモータのロータ及び
出力軸を正転方向または逆転方向に回転させる。このと
き、出力軸に螺合しているキャリッジは、出力軸の正転
方向または逆転方向の回転に伴って、ディスク状記録媒
体上をその内径方向または外径方向に線形に移動し、ヘ
ッドを所定トラック位置上まで移動させる。ここで、ヘ
ッドが所定トラック上に達したとき、モータ駆動回路
は、ステッピングモータの励磁相への駆動電流の供給を
停止し、ヘッドを所定トラック位置に停止させて、その
トラックへのアクセスが可能になる。
【０００５】ところで、ヘッドを移動させるステッピン
グモータは、通常、ロータ及び出力軸に加えられる負荷
状態によって、回転停止時の位置が異なっている回転特
性、いわゆるヒステリシス回転特性を有することが知ら
れている。
グモータは、通常、ロータ及び出力軸に加えられる負荷
状態によって、回転停止時の位置が異なっている回転特
性、いわゆるヒステリシス回転特性を有することが知ら
れている。
【０００６】ここで、図５は、かかるステッピングモー
タの出力トルク特性を示す特性図であって、縦軸がトル
クＴ、横軸がロータの回転角度θである。
タの出力トルク特性を示す特性図であって、縦軸がトル
クＴ、横軸がロータの回転角度θである。
【０００７】図５に示されるように、ステッピングモー
タは、出力軸（ロータ）に加わる負荷が理想的な無負荷
状態であったとき、ロータが正転方向または逆転方向の
いずれの回転を行っていても、出力トルクが０になるま
でロータに回転力が与えられ、出力トルクが０となる回
転角度θ0 でロータが停止するようになる。一方、出力
軸（ロータ）に何等かの負荷が加えられているとき、出
力トルクＴが０トルクを中心とする微少トルクの範囲内
（±Ｔｆ）になると、もはやロータに回転力が与えられ
なくなり、その時点にロータが停止状態になる。この場
合、ロータが停止する回転角度θは、出力軸に加わる負
荷の大きさや負荷の慣性等によって決まるもので、回転
角度−θｆから回転角度＋θｆまでの範囲内のいずれか
の回転角度に対応する位置になる。そして、ロータが正
転方向に回転していた場合は、回転角度−θｆに近い回
転角度に対応する位置に、また、ロータが逆転方向に回
転していた場合は、回転角度＋θｆに近い回転角度に対
応する位置になるヒステリシス回転特性を示し、この回
転角度の範囲内（±θｆ）がステッピングモータの不感
帯になる。
タは、出力軸（ロータ）に加わる負荷が理想的な無負荷
状態であったとき、ロータが正転方向または逆転方向の
いずれの回転を行っていても、出力トルクが０になるま
でロータに回転力が与えられ、出力トルクが０となる回
転角度θ0 でロータが停止するようになる。一方、出力
軸（ロータ）に何等かの負荷が加えられているとき、出
力トルクＴが０トルクを中心とする微少トルクの範囲内
（±Ｔｆ）になると、もはやロータに回転力が与えられ
なくなり、その時点にロータが停止状態になる。この場
合、ロータが停止する回転角度θは、出力軸に加わる負
荷の大きさや負荷の慣性等によって決まるもので、回転
角度−θｆから回転角度＋θｆまでの範囲内のいずれか
の回転角度に対応する位置になる。そして、ロータが正
転方向に回転していた場合は、回転角度−θｆに近い回
転角度に対応する位置に、また、ロータが逆転方向に回
転していた場合は、回転角度＋θｆに近い回転角度に対
応する位置になるヒステリシス回転特性を示し、この回
転角度の範囲内（±θｆ）がステッピングモータの不感
帯になる。
【０００８】この不感帯の幅は、普通、ヘッドの移動距
離に換算して約１０μｍ程度であり、フロッピーディス
ク等のディスク状記録媒体のトラック幅約１１０μｍ程
度に比べて小さい。
離に換算して約１０μｍ程度であり、フロッピーディス
ク等のディスク状記録媒体のトラック幅約１１０μｍ程
度に比べて小さい。
【０００９】このように、ステッピングモータを用いて
ヘッドを移動する記録再生装置においては、ステッピン
グモータのヒステリシス回転特性によって、ヘッドを所
定トラック位置内の所定個所、好ましくはトラックセン
ター上に正しく停止させることが難しく、このヒステリ
シス回転特性に、ヘッドの組立精度や使用時の温度環境
等に基づく誤差が加わった場合に、ヘッドが所定トラッ
クを以外の他のトラック位置に移動し、所定トラックに
オントラックできないことがある。
ヘッドを移動する記録再生装置においては、ステッピン
グモータのヒステリシス回転特性によって、ヘッドを所
定トラック位置内の所定個所、好ましくはトラックセン
ター上に正しく停止させることが難しく、このヒステリ
シス回転特性に、ヘッドの組立精度や使用時の温度環境
等に基づく誤差が加わった場合に、ヘッドが所定トラッ
クを以外の他のトラック位置に移動し、所定トラックに
オントラックできないことがある。
【００１０】かかる不都合を防止するために、ステッピ
ングモータのヒステリシス回転特性に基づくヘッドの停
止位置誤差をなくすようにしたヘッド移動手段が特開昭
６０−２１０１９８号として既に提案されている。
ングモータのヒステリシス回転特性に基づくヘッドの停
止位置誤差をなくすようにしたヘッド移動手段が特開昭
６０−２１０１９８号として既に提案されている。
【００１１】この特開昭６０−２１０１９８号に係わる
ヘッド移動手段は、ステッピングモータによってヘッド
を所定トラック位置に移動させた後、ステッピングモー
タの励磁相を切り換えて正転方向及び逆転方向に交互に
繰返し回転駆動させ、いずれか一方方向への回転駆動が
行われた後で、ステッピングモータの回転駆動を終了
し、ヘッドを所定トラック位置内の所定個所、即ち、ト
ラックセンター上に正しく停止させるようにしているも
のである。
ヘッド移動手段は、ステッピングモータによってヘッド
を所定トラック位置に移動させた後、ステッピングモー
タの励磁相を切り換えて正転方向及び逆転方向に交互に
繰返し回転駆動させ、いずれか一方方向への回転駆動が
行われた後で、ステッピングモータの回転駆動を終了
し、ヘッドを所定トラック位置内の所定個所、即ち、ト
ラックセンター上に正しく停止させるようにしているも
のである。
【００１２】
【発明が解決しようとする課題】前記特開昭６０−２１
０１９８号に係わる手段は、一応、ステッピングモータ
のヒステリシス回転特性に基づくヘッドの停止位置誤差
をなくし、ヘッドを所定トラック位置のトラックセンタ
ー上に停止させるようにしているものであるが、ステッ
ピングモータの不感帯内でヘッドの位置決めを行ってい
るものであることから、ヘッドを正確にトラックセンタ
ー上に停止させるためには、ステッピングモータの励磁
相を切り換え、正転方向及び逆転方向への回転駆動を何
回となく交互に繰返し実行しなければならず、ヘッドの
位置決めを行うために多くの操作が必要になるという問
題がある。
０１９８号に係わる手段は、一応、ステッピングモータ
のヒステリシス回転特性に基づくヘッドの停止位置誤差
をなくし、ヘッドを所定トラック位置のトラックセンタ
ー上に停止させるようにしているものであるが、ステッ
ピングモータの不感帯内でヘッドの位置決めを行ってい
るものであることから、ヘッドを正確にトラックセンタ
ー上に停止させるためには、ステッピングモータの励磁
相を切り換え、正転方向及び逆転方向への回転駆動を何
回となく交互に繰返し実行しなければならず、ヘッドの
位置決めを行うために多くの操作が必要になるという問
題がある。
【００１３】本発明は、前記問題点を解決するもので、
その目的は、ステッピングモータの不感帯内におけるヘ
ッドの位置決めを比較的簡単に、かつ、正確に行うこと
が可能なステッピングモータの制御方法を提供すること
にある。
その目的は、ステッピングモータの不感帯内におけるヘ
ッドの位置決めを比較的簡単に、かつ、正確に行うこと
が可能なステッピングモータの制御方法を提供すること
にある。
【００１４】
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
に、本発明のステッピングモータの制御方法は、ステッ
ピングモータの不感帯の一端側を疑似トラックセンター
に定め、ステッピングモータの回転によりヘッドがステ
ッピングモータの不感帯内に入ったとき、この疑似トラ
ックセンターを位置決め目標にし、ステッピングモータ
の所定の１つの励磁相に微小時間間隔で断続的に駆動電
流を供給して追加駆動し、ヘッドを疑似トラックセンタ
ー上に停止させるようにした手段を具備する。
に、本発明のステッピングモータの制御方法は、ステッ
ピングモータの不感帯の一端側を疑似トラックセンター
に定め、ステッピングモータの回転によりヘッドがステ
ッピングモータの不感帯内に入ったとき、この疑似トラ
ックセンターを位置決め目標にし、ステッピングモータ
の所定の１つの励磁相に微小時間間隔で断続的に駆動電
流を供給して追加駆動し、ヘッドを疑似トラックセンタ
ー上に停止させるようにした手段を具備する。
【００１５】前記手段によれば、ステッピングモータの
回転駆動によってヘッドが移動し、所定トラック位置の
ステッピングモータの不感帯内に入ったときに、ステッ
ピングモータの所定の１つの励磁相を微小時間間隔で複
数回、好ましくは、５回以上断続的に駆動電流を供給し
て追加駆動することにより、ヘッドを疑似トラックセン
ター上に確実に停止させることができる。そして、ヘッ
ドが、いかなるトラックにおいても常時その疑似トラッ
クセンター上に停止することにより、キャリッジを含ん
だヘッドを疑似トラックピッチに対応して調整すること
が可能になり、ヘッドの位置決めが簡単かつ正確に行え
る。
回転駆動によってヘッドが移動し、所定トラック位置の
ステッピングモータの不感帯内に入ったときに、ステッ
ピングモータの所定の１つの励磁相を微小時間間隔で複
数回、好ましくは、５回以上断続的に駆動電流を供給し
て追加駆動することにより、ヘッドを疑似トラックセン
ター上に確実に停止させることができる。そして、ヘッ
ドが、いかなるトラックにおいても常時その疑似トラッ
クセンター上に停止することにより、キャリッジを含ん
だヘッドを疑似トラックピッチに対応して調整すること
が可能になり、ヘッドの位置決めが簡単かつ正確に行え
る。
【００１６】
【発明の実施の形態】本発明の実施の形態において、ス
テッピングモータの制御方法は、駆動パルスにより正逆
回転可能なステッピングモータの複数の励磁相を順次駆
動してステッピングモータを回転し、ヘッドをディスク
状記録媒体の所定トラック位置に移動させ、ヘッドが所
定トラック位置上に移動してステッピングモータの不感
帯内に入ったとき、ステッピングモータの１つの励磁相
に微小時間間隔で断続的に駆動電流を供給して追加駆動
し、ヘッドを不感帯の一端側に停止させるようにしたも
のである。
テッピングモータの制御方法は、駆動パルスにより正逆
回転可能なステッピングモータの複数の励磁相を順次駆
動してステッピングモータを回転し、ヘッドをディスク
状記録媒体の所定トラック位置に移動させ、ヘッドが所
定トラック位置上に移動してステッピングモータの不感
帯内に入ったとき、ステッピングモータの１つの励磁相
に微小時間間隔で断続的に駆動電流を供給して追加駆動
し、ヘッドを不感帯の一端側に停止させるようにしたも
のである。
【００１７】本発明の実施の形態の一例において、所定
の１つの励磁相に断続的な駆動電流を供給する追加駆動
は、ヘッドがステッピングモータの不感帯に停止する直
前に行われるものである。
の１つの励磁相に断続的な駆動電流を供給する追加駆動
は、ヘッドがステッピングモータの不感帯に停止する直
前に行われるものである。
【００１８】また、本発明の実施の形態の他の例におい
て、所定の１つの励磁相に断続的な駆動電流を供給する
追加駆動は、ヘッドがステッピングモータの不感帯に停
止した直後に行われるものである。
て、所定の１つの励磁相に断続的な駆動電流を供給する
追加駆動は、ヘッドがステッピングモータの不感帯に停
止した直後に行われるものである。
【００１９】かかる本発明の実施の形態によれば、ステ
ッピングモータを駆動し、その回転駆動によりヘッドが
移動し、ディスク状記録媒体の所定トラック位置のステ
ッピングモータの不感帯内に入ったとき、ステッピング
モータの所定の１つの励磁相に微小時間間隔で複数回断
続的に駆動電流を供給して追加駆動することにより、ヘ
ッドを疑似トラックセンター上に確実に停止させること
ができるもので、それによってヘッドは、いかなるトラ
ックにおいても常時その疑似トラックセンター上に停止
するので、キャリッジを含んだヘッドを疑似トラックピ
ッチに対応して調整することが可能になり、ヘッドの位
置決めが簡単かつ正確に行えるものである。
ッピングモータを駆動し、その回転駆動によりヘッドが
移動し、ディスク状記録媒体の所定トラック位置のステ
ッピングモータの不感帯内に入ったとき、ステッピング
モータの所定の１つの励磁相に微小時間間隔で複数回断
続的に駆動電流を供給して追加駆動することにより、ヘ
ッドを疑似トラックセンター上に確実に停止させること
ができるもので、それによってヘッドは、いかなるトラ
ックにおいても常時その疑似トラックセンター上に停止
するので、キャリッジを含んだヘッドを疑似トラックピ
ッチに対応して調整することが可能になり、ヘッドの位
置決めが簡単かつ正確に行えるものである。
【００２０】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面を参照して説明
する。
する。
【００２１】図１は、本発明によるステッピングモータ
の制御方法を実施するためのヘッド駆動機構の構成の一
例を示すブロック図であって、記録再生装置の一部を構
成しているものである。
の制御方法を実施するためのヘッド駆動機構の構成の一
例を示すブロック図であって、記録再生装置の一部を構
成しているものである。
【００２２】図１において、ヘッド駆動機構は、ステッ
ピングモータ１と、ステッピングモータ１の出力軸１Ａ
と、ヘッド２を保持するキャリッジ３と、ステッピング
モータ駆動部４と、パルス発生部５とからなり、パルス
発生部５は、記録再生装置の外部に設けられたマイクロ
コンピュータ等からなる制御部（ＣＰＵ）６に接続され
ている。この他に、記録再生装置は、スピンドルモータ
７と、スピンドルモータ駆動部８と、フロッピディスク
９等を具備している。
ピングモータ１と、ステッピングモータ１の出力軸１Ａ
と、ヘッド２を保持するキャリッジ３と、ステッピング
モータ駆動部４と、パルス発生部５とからなり、パルス
発生部５は、記録再生装置の外部に設けられたマイクロ
コンピュータ等からなる制御部（ＣＰＵ）６に接続され
ている。この他に、記録再生装置は、スピンドルモータ
７と、スピンドルモータ駆動部８と、フロッピディスク
９等を具備している。
【００２３】そして、ステッピングモータ１は、ロータ
（図示なし）が出力軸１Ａに直結され、出力軸１Ａがキ
ャリッジ３に螺合されている。キャリッジ３は、読出し
／書込み（Ｒ／Ｌ）ヘッド２を保持しているもので、キ
ャリッジ３のフロッピディスク９の径方向の移動に伴っ
て、ヘッド２をフロッピディスク９の所定トラック上に
移行させ、そのトラックをアクセスする。ステッピング
モータ駆動部４は、入力がパルス発生部５の出力に接続
され、出力がステッピングモータ１に接続されている。
制御部６は、１つの出力がパルス発生部５の入力に接続
され、他の出力がスピンドルモータ駆動部８の入力に接
続されている。スピンドルモータ駆動部８は、出力がス
ピンドルモータ７に接続され、スピンドルモータ７は、
回転によりフロッピディスク９を回転させるために、ロ
ータ（図示なし）がフロッピディスク駆動部（同じく図
示なし）に結合されている。
（図示なし）が出力軸１Ａに直結され、出力軸１Ａがキ
ャリッジ３に螺合されている。キャリッジ３は、読出し
／書込み（Ｒ／Ｌ）ヘッド２を保持しているもので、キ
ャリッジ３のフロッピディスク９の径方向の移動に伴っ
て、ヘッド２をフロッピディスク９の所定トラック上に
移行させ、そのトラックをアクセスする。ステッピング
モータ駆動部４は、入力がパルス発生部５の出力に接続
され、出力がステッピングモータ１に接続されている。
制御部６は、１つの出力がパルス発生部５の入力に接続
され、他の出力がスピンドルモータ駆動部８の入力に接
続されている。スピンドルモータ駆動部８は、出力がス
ピンドルモータ７に接続され、スピンドルモータ７は、
回転によりフロッピディスク９を回転させるために、ロ
ータ（図示なし）がフロッピディスク駆動部（同じく図
示なし）に結合されている。
【００２４】また、図２は、図１に図示されたヘッド駆
動機構に用いられるステッピングモータ１の構成の一例
を示す断面図である。
動機構に用いられるステッピングモータ１の構成の一例
を示す断面図である。
【００２５】図２に示されるように、ステッピングモー
タ１は、円環状のステータ１Ｓと、ステータ１Ｓの中央
部に配置され、両端にＮ極とＳ極を設けた棒状のロータ
１Ｒとからなり、ステータ１Ｓから内面方向に複数個の
極１Ｐが突出形成され、各極１Ｐにコイル１Ｃが巻回さ
れて４つの励磁相ＡＢ、（−Ａ）Ｂ、Ａ（−Ｂ）、（−
Ａ）（−Ｂ）、（ここで、−は極性反転を示す）が構成
されている。
タ１は、円環状のステータ１Ｓと、ステータ１Ｓの中央
部に配置され、両端にＮ極とＳ極を設けた棒状のロータ
１Ｒとからなり、ステータ１Ｓから内面方向に複数個の
極１Ｐが突出形成され、各極１Ｐにコイル１Ｃが巻回さ
れて４つの励磁相ＡＢ、（−Ａ）Ｂ、Ａ（−Ｂ）、（−
Ａ）（−Ｂ）、（ここで、−は極性反転を示す）が構成
されている。
【００２６】さらに、図３は、図１に図示されたヘッド
駆動機構に用いられるステッピングモータ１の駆動状態
の一例を示す駆動波形図である。
駆動機構に用いられるステッピングモータ１の駆動状態
の一例を示す駆動波形図である。
【００２７】図３において、上段は極性反転ステッピン
グ波形、中段はＡ相（φＡ）コイル１Ｃの駆動波形、下
段はＢ相（φＢ）コイル１Ｃの駆動波形である。
グ波形、中段はＡ相（φＡ）コイル１Ｃの駆動波形、下
段はＢ相（φＢ）コイル１Ｃの駆動波形である。
【００２８】また、図４は、図３に図示された駆動波形
によってステッピングモータ１が駆動された際、ヘッド
２がフロッピディスク９の所定トラック位置における移
動状態の一例を示す動作説明図である。
によってステッピングモータ１が駆動された際、ヘッド
２がフロッピディスク９の所定トラック位置における移
動状態の一例を示す動作説明図である。
【００２９】図４において、回転角度−θｆ乃至＋θｆ
の範囲内はステッピングモータ１の不感帯であり、回転
角度θ0 はトラックセンターであって、実線はステッピ
ングモータ１の正転方向の回転によってヘッド２が移動
したときの移動状態を示し、点線は同じくステッピング
モータ１の逆転方向の回転によってヘッド２が移動した
ときの移動状態を示すものである。
の範囲内はステッピングモータ１の不感帯であり、回転
角度θ0 はトラックセンターであって、実線はステッピ
ングモータ１の正転方向の回転によってヘッド２が移動
したときの移動状態を示し、点線は同じくステッピング
モータ１の逆転方向の回転によってヘッド２が移動した
ときの移動状態を示すものである。
【００３０】ここで、本実施例によるステッピングモー
タの制御方法の動作を、図１乃至図４を用いて説明す
る。
タの制御方法の動作を、図１乃至図４を用いて説明す
る。
【００３１】ステッピングモータ１を駆動し、ヘッド２
をフロッピディスク９の１つのトラック位置から所定ト
ラック位置まで移動させる場合は、次のような順序で制
御駆動される。まず、制御部６は、ステップパルス及び
方向指定信号を発生し、それらをパルス発生部５に供給
する。次に、パルス発生部５は、供給されたステップパ
ルス及び方向指定信号に応答してステッピングモータ１
の励磁相を切換えるパルスを発生し、このパルスをステ
ッピングモータ駆動部４に供給する。続いて、ステッピ
ングモータ駆動部４は、供給されたパルスを増幅した
後、駆動電流に変換してステッピングモータ１の４つの
励磁相ＡＢ、（−Ａ）Ｂ、Ａ（−Ｂ）、（−Ａ）（−
Ｂ）に順次加える。この駆動電流の供給時に、励磁相Ａ
Ｂ、励磁相（−Ａ）Ｂ、励磁相Ａ（−Ｂ）、励磁相（−
Ａ）（−Ｂ）、励磁相ＡＢのように、４つの励磁相を循
環励磁した場合には、図３及び図４の実線に示すよう
に、ステッピングモータ１のロータ１Ｒが正転方向に回
転するようになり、一方、励磁相ＡＢ、励磁相（−Ａ）
（−Ｂ）、励磁相Ａ（−Ｂ）、励磁相（−Ａ）Ｂ、励磁
相ＡＢのように、４つの励磁相を循環励磁した場合に
は、図４の点線に示すように、ステッピングモータ１の
ロータ１Ｒが逆転方向に回転するようになり、このロー
タ１Ｒの回転に伴い、出力軸１Ａを正転方向または逆転
方向に回転させる。
をフロッピディスク９の１つのトラック位置から所定ト
ラック位置まで移動させる場合は、次のような順序で制
御駆動される。まず、制御部６は、ステップパルス及び
方向指定信号を発生し、それらをパルス発生部５に供給
する。次に、パルス発生部５は、供給されたステップパ
ルス及び方向指定信号に応答してステッピングモータ１
の励磁相を切換えるパルスを発生し、このパルスをステ
ッピングモータ駆動部４に供給する。続いて、ステッピ
ングモータ駆動部４は、供給されたパルスを増幅した
後、駆動電流に変換してステッピングモータ１の４つの
励磁相ＡＢ、（−Ａ）Ｂ、Ａ（−Ｂ）、（−Ａ）（−
Ｂ）に順次加える。この駆動電流の供給時に、励磁相Ａ
Ｂ、励磁相（−Ａ）Ｂ、励磁相Ａ（−Ｂ）、励磁相（−
Ａ）（−Ｂ）、励磁相ＡＢのように、４つの励磁相を循
環励磁した場合には、図３及び図４の実線に示すよう
に、ステッピングモータ１のロータ１Ｒが正転方向に回
転するようになり、一方、励磁相ＡＢ、励磁相（−Ａ）
（−Ｂ）、励磁相Ａ（−Ｂ）、励磁相（−Ａ）Ｂ、励磁
相ＡＢのように、４つの励磁相を循環励磁した場合に
は、図４の点線に示すように、ステッピングモータ１の
ロータ１Ｒが逆転方向に回転するようになり、このロー
タ１Ｒの回転に伴い、出力軸１Ａを正転方向または逆転
方向に回転させる。
【００３２】出力軸１Ａが回転すると、出力軸１Ａに螺
合しているキャリッジ３は、出力軸１Ａの正転方向また
は逆転方向の回転に伴って、フロッピディスク９上をそ
の内径方向または外径方向に線形に移動し、それにより
ヘッド２を所定トラック位置上まで移動させる。
合しているキャリッジ３は、出力軸１Ａの正転方向また
は逆転方向の回転に伴って、フロッピディスク９上をそ
の内径方向または外径方向に線形に移動し、それにより
ヘッド２を所定トラック位置上まで移動させる。
【００３３】ここで、ヘッド２が所定トラック上に達し
たとき、図３に示されるように、ステッピングモータ駆
動部４は、ステッピングモータ１の４つの励磁相に対す
る交互の駆動電流の供給を停止する。即ち、励磁相Ａ
Ｂ、励磁相（−Ａ）Ｂ、励磁相Ａ（−Ｂ）、励磁相（−
Ａ）（−Ｂ）、励磁相ＡＢの順序に従う循環した駆動電
流の供給によるステッピングモータ１の正転方向の回転
時には、駆動電流の供給を停止した後、次に駆動電流を
供給する順番の励磁相、図３に図示の例では、励磁相Ａ
（−Ｂ）に微小時間間隔で駆動電流を断続的に複数回、
好ましくは、５回以上供給して追加駆動を行い、図４の
実線に示されるように、ヘッド２を所定トラック位置に
おけるステッピングモータ１の不感帯の一端側方向に移
動させ、不感帯の一端側上に停止させる。このとき、不
感帯の一端側は、この所定トラックの疑似トラックセン
ターになる。同様に、励磁相ＡＢ、励磁相（−Ａ）（−
Ｂ）、励磁相Ａ（−Ｂ）、励磁相（−Ａ）Ｂ、励磁相Ａ
Ｂの順序に従う循環した駆動電流の供給によるステッピ
ングモータ１の逆転方向の回転時ににおいても、駆動電
流の供給を停止した後、次に駆動電流を供給する順番の
励磁相、例えば、励磁相Ａ（−Ｂ）に微小時間間隔で駆
動電流を断続的に複数回、好ましくは、５回以上供給し
て追加駆動を行い、図４の点線に示されるように、ヘッ
ド２を所定トラック位置におけるステッピングモータ１
の不感帯の一端側方向に移動させ、前と同様に不感帯の
一端側、即ち、疑似トラックセンター上に停止させる。
たとき、図３に示されるように、ステッピングモータ駆
動部４は、ステッピングモータ１の４つの励磁相に対す
る交互の駆動電流の供給を停止する。即ち、励磁相Ａ
Ｂ、励磁相（−Ａ）Ｂ、励磁相Ａ（−Ｂ）、励磁相（−
Ａ）（−Ｂ）、励磁相ＡＢの順序に従う循環した駆動電
流の供給によるステッピングモータ１の正転方向の回転
時には、駆動電流の供給を停止した後、次に駆動電流を
供給する順番の励磁相、図３に図示の例では、励磁相Ａ
（−Ｂ）に微小時間間隔で駆動電流を断続的に複数回、
好ましくは、５回以上供給して追加駆動を行い、図４の
実線に示されるように、ヘッド２を所定トラック位置に
おけるステッピングモータ１の不感帯の一端側方向に移
動させ、不感帯の一端側上に停止させる。このとき、不
感帯の一端側は、この所定トラックの疑似トラックセン
ターになる。同様に、励磁相ＡＢ、励磁相（−Ａ）（−
Ｂ）、励磁相Ａ（−Ｂ）、励磁相（−Ａ）Ｂ、励磁相Ａ
Ｂの順序に従う循環した駆動電流の供給によるステッピ
ングモータ１の逆転方向の回転時ににおいても、駆動電
流の供給を停止した後、次に駆動電流を供給する順番の
励磁相、例えば、励磁相Ａ（−Ｂ）に微小時間間隔で駆
動電流を断続的に複数回、好ましくは、５回以上供給し
て追加駆動を行い、図４の点線に示されるように、ヘッ
ド２を所定トラック位置におけるステッピングモータ１
の不感帯の一端側方向に移動させ、前と同様に不感帯の
一端側、即ち、疑似トラックセンター上に停止させる。
【００３４】このように、本実施例によるステッピング
モータの制御方法によれば、ステッピングモータ１の回
転駆動によってヘッド２が移動し、所定トラック位置の
ステッピングモータの不感帯内に入ったとき、ステッピ
ングモータ１の所定の１つの励磁相を微小時間間隔で複
数回断続的に駆動電流を供給して追加駆動することによ
り、ヘッド２を疑似トラックセンター上に確実に停止さ
せることができる。そして、ヘッド２が、いかなるトラ
ックにおいても常時その疑似トラックセンター上に停止
することにより、キャリッジ３を含んだヘッド２の組立
後の調整時に、この疑似トラックピッチを目標にして調
整することが可能になり、ヘッド２の位置決めが簡単か
つ正確に行えるようになる。また、ステッピングモータ
の不感帯は、ステッピングモータが決まれば必然的に決
まるもので、その一端側の位置も必然的に決まるもので
あるから、この不感帯の一端側を疑似トラックセンター
に選ぶことにより、種々の調整が簡素化されるようにな
り、しかも、それぞれの調整を正確に行うことが可能に
なる。
モータの制御方法によれば、ステッピングモータ１の回
転駆動によってヘッド２が移動し、所定トラック位置の
ステッピングモータの不感帯内に入ったとき、ステッピ
ングモータ１の所定の１つの励磁相を微小時間間隔で複
数回断続的に駆動電流を供給して追加駆動することによ
り、ヘッド２を疑似トラックセンター上に確実に停止さ
せることができる。そして、ヘッド２が、いかなるトラ
ックにおいても常時その疑似トラックセンター上に停止
することにより、キャリッジ３を含んだヘッド２の組立
後の調整時に、この疑似トラックピッチを目標にして調
整することが可能になり、ヘッド２の位置決めが簡単か
つ正確に行えるようになる。また、ステッピングモータ
の不感帯は、ステッピングモータが決まれば必然的に決
まるもので、その一端側の位置も必然的に決まるもので
あるから、この不感帯の一端側を疑似トラックセンター
に選ぶことにより、種々の調整が簡素化されるようにな
り、しかも、それぞれの調整を正確に行うことが可能に
なる。
【００３５】なお、前記実施例においては、ディスク状
記録媒体がフロッピディスクである例を挙げて説明した
が、本発明によるディスク状記録媒体はフロッピディス
クである場合に限られるものではなく、フロッピディス
クに類似した他のディスク状記録媒体についても同様に
適用可能であることは勿論である。
記録媒体がフロッピディスクである例を挙げて説明した
が、本発明によるディスク状記録媒体はフロッピディス
クである場合に限られるものではなく、フロッピディス
クに類似した他のディスク状記録媒体についても同様に
適用可能であることは勿論である。
【００３６】また、前記実施例においては、所定トラッ
ク位置におけるステッピングモータの不感帯の一端側を
疑似トラックセンターに選んでいるが、本発明による疑
似トラックセンターの選び方は前述の場合に限られるも
のでなく、不感帯の他端部を疑似トラックセンターに選
んでもよいことは勿論である。
ク位置におけるステッピングモータの不感帯の一端側を
疑似トラックセンターに選んでいるが、本発明による疑
似トラックセンターの選び方は前述の場合に限られるも
のでなく、不感帯の他端部を疑似トラックセンターに選
んでもよいことは勿論である。
【００３７】
【発明の効果】以上のように、本発明によれば、ステッ
ピングモータを駆動し、その回転駆動によりヘッドが移
動し、ディスク状記録媒体の所定トラック位置のステッ
ピングモータの不感帯内に入ったとき、ステッピングモ
ータの所定の１つの励磁相を微小時間間隔で複数回断続
的に駆動電流を供給して追加駆動することにより、ヘッ
ドを疑似トラックセンター上に確実に停止させることが
できるもので、それによってヘッドは、いかなるトラッ
クにおいても常時その疑似トラックセンター上に停止す
るようになるので、キャリッジを含んだヘッドを疑似ト
ラックピッチに対応して調整することが可能になり、ヘ
ッドの位置決めが簡単かつ正確に行えるという効果があ
る。
ピングモータを駆動し、その回転駆動によりヘッドが移
動し、ディスク状記録媒体の所定トラック位置のステッ
ピングモータの不感帯内に入ったとき、ステッピングモ
ータの所定の１つの励磁相を微小時間間隔で複数回断続
的に駆動電流を供給して追加駆動することにより、ヘッ
ドを疑似トラックセンター上に確実に停止させることが
できるもので、それによってヘッドは、いかなるトラッ
クにおいても常時その疑似トラックセンター上に停止す
るようになるので、キャリッジを含んだヘッドを疑似ト
ラックピッチに対応して調整することが可能になり、ヘ
ッドの位置決めが簡単かつ正確に行えるという効果があ
る。
【図１】本発明によるステッピングモータの制御方法を
実施するためのヘッド駆動機構の構成の一例を示すブロ
ック図である。
実施するためのヘッド駆動機構の構成の一例を示すブロ
ック図である。
【図２】図１に図示されたヘッド駆動機構に用いられる
ステッピングモータの構成の一例を示す断面図である。
ステッピングモータの構成の一例を示す断面図である。
【図３】図１に図示されたヘッド駆動機構に用いられる
ステッピングモータの駆動状態の一例を示す駆動波形図
である。
ステッピングモータの駆動状態の一例を示す駆動波形図
である。
【図４】図３に図示された駆動波形によってステッピン
グモータが駆動された際、ヘッドがフロッピディスクの
所定トラック位置における移動状態の一例を示す動作説
明図である。
グモータが駆動された際、ヘッドがフロッピディスクの
所定トラック位置における移動状態の一例を示す動作説
明図である。
【図５】ステッピングモータの出力トルク特性を示す特
性図である。
性図である。
１ ステッピングモータ １Ａ 出力軸 １Ｃ コイル １Ｐ 極 １Ｒ ロータ １Ｓ ステータ ２ ヘッド ３ キャリッジ ４ ステッピングモータ駆動部 ５ パルス発生部 ６ 制御部（ＣＰＵ） ７ スピンドルモータ ８ スピンドルモータ駆動部 ９ フロッピディスク
Claims (3)
- 【請求項１】 駆動パルスにより正逆回転可能なステッ
ピングモータの複数の励磁相を順次駆動して前記ステッ
ピングモータを回転し、ヘッドをディスク状記録媒体の
所定トラック位置に移動させ、前記ヘッドが前記所定ト
ラック位置上に移動して前記ステッピングモータの不感
帯内に入ったとき、前記ステッピングモータの所定の１
つの励磁相に微小時間間隔で断続的に駆動電流を供給し
て追加駆動し、前記ヘッドを前記不感帯の一端側に停止
させるようにしたことを特徴とするステッピングモータ
の制御方法。 - 【請求項２】 前記１つの励磁相に対する断続的な追加
駆動は、前記ヘッドが前記ステッピングモータの不感帯
内に停止する直前に行われることを特徴とする請求項１
に記載のステッピングモータの制御方法。 - 【請求項３】 前記１つの励磁相に対する断続的な追加
駆動は、前記ヘッドが前記ステッピングモータの不感帯
内に停止した直後に行われることを特徴とする請求項１
に記載のステッピングモータの制御方法。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8237980A JPH1084699A (ja) | 1996-09-09 | 1996-09-09 | ステッピングモータの制御方法 |
| US08/918,409 US6072656A (en) | 1996-09-09 | 1997-08-26 | Stepping motor control method |
| KR1019970046140A KR100270829B1 (ko) | 1996-09-09 | 1997-09-08 | 스테핑모터의제어방법 |
| CN971165025A CN1065087C (zh) | 1996-09-09 | 1997-09-09 | 步进电动机的控制方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8237980A JPH1084699A (ja) | 1996-09-09 | 1996-09-09 | ステッピングモータの制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1084699A true JPH1084699A (ja) | 1998-03-31 |
Family
ID=17023335
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8237980A Pending JPH1084699A (ja) | 1996-09-09 | 1996-09-09 | ステッピングモータの制御方法 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6072656A (ja) |
| JP (1) | JPH1084699A (ja) |
| KR (1) | KR100270829B1 (ja) |
| CN (1) | CN1065087C (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100447850B1 (ko) * | 2002-06-20 | 2004-09-08 | 삼성전자주식회사 | 스텝모터의 제어장치 및 제어방법 |
| JP2006246642A (ja) * | 2005-03-04 | 2006-09-14 | Sanyo Electric Co Ltd | モータ制御回路及びモータ制御方法 |
| CN106033944A (zh) * | 2015-03-20 | 2016-10-19 | 杭州海康威视数字技术股份有限公司 | 一种步进电机励磁方法 |
| EP3582390A4 (en) * | 2017-02-09 | 2020-01-01 | Fuji Corporation | MOTOR CONTROL DEVICE AND FEEDER |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR930008570B1 (ko) * | 1984-03-31 | 1993-09-09 | 쏘니 가부시기가이샤 | 헤드이동장치 |
| JPS60210198A (ja) * | 1984-03-31 | 1985-10-22 | Sony Corp | ヘツド移動装置 |
| JPH0479793A (ja) * | 1990-07-19 | 1992-03-13 | Alps Electric Co Ltd | ステッピングモータの駆動制御方法 |
| JP2978594B2 (ja) * | 1991-05-20 | 1999-11-15 | アルプス電気株式会社 | ステッピングモータの制御方式 |
-
1996
- 1996-09-09 JP JP8237980A patent/JPH1084699A/ja active Pending
-
1997
- 1997-08-26 US US08/918,409 patent/US6072656A/en not_active Expired - Fee Related
- 1997-09-08 KR KR1019970046140A patent/KR100270829B1/ko not_active IP Right Cessation
- 1997-09-09 CN CN971165025A patent/CN1065087C/zh not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR100270829B1 (ko) | 2000-11-01 |
| CN1065087C (zh) | 2001-04-25 |
| KR19980024423A (ko) | 1998-07-06 |
| CN1177860A (zh) | 1998-04-01 |
| US6072656A (en) | 2000-06-06 |
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