JPS6184713A - 位置決め方式 - Google Patents
位置決め方式Info
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- JPS6184713A JPS6184713A JP20531684A JP20531684A JPS6184713A JP S6184713 A JPS6184713 A JP S6184713A JP 20531684 A JP20531684 A JP 20531684A JP 20531684 A JP20531684 A JP 20531684A JP S6184713 A JPS6184713 A JP S6184713A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- magnetic head
- stationary
- track
- step motor
- positioning
- Prior art date
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
- G05B19/40—Open loop systems, e.g. using stepping motor
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/41—Servomotor, servo controller till figures
- G05B2219/41081—Approach position from same direction
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Moving Of Head For Track Selection And Changing (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は１位置決め方式に関し、特に停止時の過渡応答
を考慮して、高精度に停止させることが可能な位置決め
方式に関する。
を考慮して、高精度に停止させることが可能な位置決め
方式に関する。
磁気ディスク装置は、例えばフレキシブルディスク装置
では、フレキシブルディスク媒体を挿入すると、このデ
ィスク媒体がコレットによりスピンドルに装着されると
ともに、ステンプモータがヘッド位置決め機構を駆動す
ることにより、磁気ヘッドの位置決めが行われる。磁気
ヘッド位置決め機構は、第４図に示すように、磁気ヘッ
ド１およびこれを駆動するステップ・モータ２と、ステ
ップ・モータ２の回転運動を磁気ヘッドの直線運動に変
換するプーリ３とスチールバンド４から構成される。先
ず、ステップ・モータ２が回動すると。
では、フレキシブルディスク媒体を挿入すると、このデ
ィスク媒体がコレットによりスピンドルに装着されると
ともに、ステンプモータがヘッド位置決め機構を駆動す
ることにより、磁気ヘッドの位置決めが行われる。磁気
ヘッド位置決め機構は、第４図に示すように、磁気ヘッ
ド１およびこれを駆動するステップ・モータ２と、ステ
ップ・モータ２の回転運動を磁気ヘッドの直線運動に変
換するプーリ３とスチールバンド４から構成される。先
ず、ステップ・モータ２が回動すると。
モータ２のプーリ３に巻き付けられたスチールバント４
が、巻き付けおよび巻きほどかれることにより、モータ
２の回転運動はガイドアーム９に沿ったキャリッジ・ブ
ロック１０の直線運動に変換される。このブロック１０
の直Ａ！運動により、ブロック１０の一端に装置された
磁気ヘット１がフレキシブル・ディスク５上の所望のト
ラック６上に位置付けされる。
が、巻き付けおよび巻きほどかれることにより、モータ
２の回転運動はガイドアーム９に沿ったキャリッジ・ブ
ロック１０の直線運動に変換される。このブロック１０
の直Ａ！運動により、ブロック１０の一端に装置された
磁気ヘット１がフレキシブル・ディスク５上の所望のト
ラック６上に位置付けされる。
この位置決め機構に要求される性能は、磁気ヘッド１を
フレキシブル・ディスク５に同心円状に記録された情報
トラック６に対して再現性よく位置決めし、情報の記録
再生を円滑に行うことである。
フレキシブル・ディスク５に同心円状に記録された情報
トラック６に対して再現性よく位置決めし、情報の記録
再生を円滑に行うことである。
従来、このような位置決め機構において、ステップ・モ
ータ２のヒステリシスおよび変換機構にバックラッシュ
を除去する方法として、ステップ・モータ駆動回路を精
密位置決め用と粗移動用の２つ設けて、これらを選択切
換えることにより高精度に位置決めする方式（特開昭５
８−２１１３６８号公報参照）。
ータ２のヒステリシスおよび変換機構にバックラッシュ
を除去する方法として、ステップ・モータ駆動回路を精
密位置決め用と粗移動用の２つ設けて、これらを選択切
換えることにより高精度に位置決めする方式（特開昭５
８−２１１３６８号公報参照）。
あるいはステップ・モータ２のヒステリシスによる正逆
方向の位置ずれがほぼ一定であることに着目し、一方向
にステップ・モータを回転して所望位置まで位置決めす
る場合、一方向回転により所望位置より１ステツプ・オ
ーバーランした後、逆方向回転によりｌステップ戻して
位置決めを行う方式（特開昭５９−４３４１１号公報参
照）が提案されている。
方向の位置ずれがほぼ一定であることに着目し、一方向
にステップ・モータを回転して所望位置まで位置決めす
る場合、一方向回転により所望位置より１ステツプ・オ
ーバーランした後、逆方向回転によりｌステップ戻して
位置決めを行う方式（特開昭５９−４３４１１号公報参
照）が提案されている。
しかし、前者の方式では１位置決め機構が大型化、かつ
高価となり、また後者の方式では、所望の位置決めトラ
ンクに至る位置決め系の過渡応答が考慮されておらず、
そのため磁気ヘッドの移動軌跡上の速度が変化している
。すなわち、上記方式のステップ・モータによる磁気ヘ
ッド駆動信号命令と、これに応答する磁気ヘッド移動軌
跡を時間的に示すと、第６図に示すようになる。トラッ
ク番号０，１．２・・・・５に位置決めする磁気ヘッド
駆動信号に対して、磁気ヘッドは遅れて追従するが、そ
れぞれＥ、Ｆ、Ｇ、Ｈ，Ｉの矢印で示すように、磁気ヘ
ッドの移動速度（傾斜角度）が変化する。
高価となり、また後者の方式では、所望の位置決めトラ
ンクに至る位置決め系の過渡応答が考慮されておらず、
そのため磁気ヘッドの移動軌跡上の速度が変化している
。すなわち、上記方式のステップ・モータによる磁気ヘ
ッド駆動信号命令と、これに応答する磁気ヘッド移動軌
跡を時間的に示すと、第６図に示すようになる。トラッ
ク番号０，１．２・・・・５に位置決めする磁気ヘッド
駆動信号に対して、磁気ヘッドは遅れて追従するが、そ
れぞれＥ、Ｆ、Ｇ、Ｈ，Ｉの矢印で示すように、磁気ヘ
ッドの移動速度（傾斜角度）が変化する。
第５図は、上記方式における目標停止位置のトラック番
号ｎに位置決めするときの磁気ヘッドの応答特性図であ
る。
号ｎに位置決めするときの磁気ヘッドの応答特性図であ
る。
第５図に示すように、所望のトランク位１１（ｎ）に位
置決めされる場合、磁気ヘッドが所望トラックに到達し
た時点の移動速度が移動開始トラックによって変化する
ために、目標静止位置に対して位置決め誤差が生じる。
置決めされる場合、磁気ヘッドが所望トラックに到達し
た時点の移動速度が移動開始トラックによって変化する
ために、目標静止位置に対して位置決め誤差が生じる。
すなわち、セトリング状態開始速度が大の場合には、曲
線（Ａ）のように、高速で所望トラックｎに到達し、過
渡応答も大きくなるのに対し、セトリング状態開始速度
が小の場合には１曲線（Ｂ）にのように、低速で所望ト
ラックｎに到達し、過渡応答は殆どないため１両者の最
終的停止位置には差が生じる。このように、磁気ヘッド
の最終駆動速度によって停止位置に差が生じるので、問
題である。
線（Ａ）のように、高速で所望トラックｎに到達し、過
渡応答も大きくなるのに対し、セトリング状態開始速度
が小の場合には１曲線（Ｂ）にのように、低速で所望ト
ラックｎに到達し、過渡応答は殆どないため１両者の最
終的停止位置には差が生じる。このように、磁気ヘッド
の最終駆動速度によって停止位置に差が生じるので、問
題である。
本発明の目的は、このような従来の問題を解消し、複数
の静止位置を有する駆動体と被駆動体からなる位置決め
機構において、被駆動体の停止時の過渡応答状態を常に
一定にして精度よく目標位置に被駆動体を位置決めする
ことが可能な位置決め方式を提供することにある。
の静止位置を有する駆動体と被駆動体からなる位置決め
機構において、被駆動体の停止時の過渡応答状態を常に
一定にして精度よく目標位置に被駆動体を位置決めする
ことが可能な位置決め方式を提供することにある。
上記目的を達成するため２本発明の位置決め方式は５複
数の静止位置の１つに被駆動体を移動させる駆動体を備
えた位置決め機構において、任意の静止位置から複数の
静止位置を通過して他の任意の静止位置に被駆動体を位
置決めする場合に、先ず目標静止位置の直前または直後
の定められた静止位置に被駆動体を一旦静止させ１次に
目標静止位置まで被駆動体を再移動させて停止すること
に特徴がある。
数の静止位置の１つに被駆動体を移動させる駆動体を備
えた位置決め機構において、任意の静止位置から複数の
静止位置を通過して他の任意の静止位置に被駆動体を位
置決めする場合に、先ず目標静止位置の直前または直後
の定められた静止位置に被駆動体を一旦静止させ１次に
目標静止位置まで被駆動体を再移動させて停止すること
に特徴がある。
以下、本発明の実施例を、図面により説明する。
第１図は１本発明の一実施例を示すステップ・モータの
駆動回路の図である。
駆動回路の図である。
ステップ・モータ２は、第４図に示すように。
内部に巻線Ｃ１−０４を備え、駆動回路７に入力される
静止位置の移動トラック数を与える信号（通常、パルス
信号で移動数を与える）Ａと、移動方向を与える信号（
通常、ＬＯＷまたはＨＩＧＨレベルの値で方向を示す）
Ｂとにより、切換回路７１で巻線Ｃ，−Ｃ，，に流す電
流を順次切換えて。
静止位置の移動トラック数を与える信号（通常、パルス
信号で移動数を与える）Ａと、移動方向を与える信号（
通常、ＬＯＷまたはＨＩＧＨレベルの値で方向を示す）
Ｂとにより、切換回路７１で巻線Ｃ，−Ｃ，，に流す電
流を順次切換えて。
ステップ・モータ２にシャフトを回転させる。ステップ
・モータ２のシャフトの静止位置を保持するときには、
切換回路７１はトランジスタＴＬ〜Ｔ４のうちの１つの
みを駆動して、ある巻線にのみ電流を流し続ける。した
がって、第４図のヘッド位置決め機構に第１図のステッ
プ・モータ２を適用した場合、ステップ・モータ２のシ
ャフトの反時訂回り（第４図のプーリ３の矢印ハの方向
）により、磁気ヘッドｌは矢印イの方向に移動し、また
ステップ・モータ２のシャフトの時計回り（プーリ３の
矢印二の方向）により、磁気ヘッドｌは矢印口の方向に
移動する。すなわち、前述のように。
・モータ２のシャフトの静止位置を保持するときには、
切換回路７１はトランジスタＴＬ〜Ｔ４のうちの１つの
みを駆動して、ある巻線にのみ電流を流し続ける。した
がって、第４図のヘッド位置決め機構に第１図のステッ
プ・モータ２を適用した場合、ステップ・モータ２のシ
ャフトの反時訂回り（第４図のプーリ３の矢印ハの方向
）により、磁気ヘッドｌは矢印イの方向に移動し、また
ステップ・モータ２のシャフトの時計回り（プーリ３の
矢印二の方向）により、磁気ヘッドｌは矢印口の方向に
移動する。すなわち、前述のように。
ステップ・モータ２の回転運動は、そのシャフトに直結
されたプーリ３に巻きつけられたベルト４により、被駆
動体である磁気ヘッド１の直線運動に変換される。磁気
ヘッド１が矢印４１口の方向に移動し、記録媒体５の同
心円上に配置された記録トラック６に位置決めされると
、情報の記録再生が行われる。記録トラック６は記録媒
体５上に複数本配置されており、任意の記録トラックか
ら他の任意の記録トラックに磁気ヘッドｌを移動させる
必要があるため、ステップ・モータ２は記録トランク数
に応じた複数の静止位置、もしくは記録トラック数の整
数倍の複数の静止位置を有している。
されたプーリ３に巻きつけられたベルト４により、被駆
動体である磁気ヘッド１の直線運動に変換される。磁気
ヘッド１が矢印４１口の方向に移動し、記録媒体５の同
心円上に配置された記録トラック６に位置決めされると
、情報の記録再生が行われる。記録トラック６は記録媒
体５上に複数本配置されており、任意の記録トラックか
ら他の任意の記録トラックに磁気ヘッドｌを移動させる
必要があるため、ステップ・モータ２は記録トランク数
に応じた複数の静止位置、もしくは記録トラック数の整
数倍の複数の静止位置を有している。
第２図は１本発明によるステップ・モータの磁気ヘッド
駆動信号命令と応答特性図である。
駆動信号命令と応答特性図である。
第２図（ａ）では、番号２のトラックから番号６のトラ
ックに磁気ヘッド１を移動させる場合、第２図（ｂ）で
は番号０のトラックから番号６のトラックに磁気ヘッド
ｌを移動させる場合、をそれぞれ示している。
ックに磁気ヘッド１を移動させる場合、第２図（ｂ）で
は番号０のトラックから番号６のトラックに磁気ヘッド
ｌを移動させる場合、をそれぞれ示している。
第２図（ａ）において、時刻１＝０のとき、トラック番
号２に静止していた磁気ヘッドは、ステップ・モータ２
の駆動回路７に入力されるパルス信号Ａに応じてステッ
プ・モータ２が回転することにより、移動される。この
ときのパルス数に応じた目標静止位置の軌跡を示す線を
Ｃで表わし、これに対する実際の磁気ヘッドｌの移動軌
跡を示す線をＤで表わす。本発明においては、磁気ヘッ
ド１の駆動時に、目標位置の直前に一旦停止し、その後
、再駆動して目標位置に位置決めすることにより、停止
時の過渡応答状態を常に一定とし、これによって停止時
のセトリング状態の差による停止位置誤差を解消して高
精度の位置決めを可能にしている。
号２に静止していた磁気ヘッドは、ステップ・モータ２
の駆動回路７に入力されるパルス信号Ａに応じてステッ
プ・モータ２が回転することにより、移動される。この
ときのパルス数に応じた目標静止位置の軌跡を示す線を
Ｃで表わし、これに対する実際の磁気ヘッドｌの移動軌
跡を示す線をＤで表わす。本発明においては、磁気ヘッ
ド１の駆動時に、目標位置の直前に一旦停止し、その後
、再駆動して目標位置に位置決めすることにより、停止
時の過渡応答状態を常に一定とし、これによって停止時
のセトリング状態の差による停止位置誤差を解消して高
精度の位置決めを可能にしている。
すなわち、第２図（ａ）では、目標静止位置（トラック
番号６）に対して直前の静止位置（トラック番号５）で
、一旦磁気ヘッド１を静止させた後、再度目標静止位置
（トラック番号６）に磁気ヘッド１を移動させる。第２
図（ｂ）のように、移動トラック数が異なる場合、すな
わち、トラック番号０からトラック番号６に位置決めす
る際にも、一旦トラック番号５で磁気ヘッド１を静止さ
せるため、トラック番号５からトラック番号６に位置決
めする際の磁気ヘット１の振動波形は第２図（ａ）の場
合と同一になり、目標停止位置であるトラック番号６の
位置決めされた位置は同一位置となる。
番号６）に対して直前の静止位置（トラック番号５）で
、一旦磁気ヘッド１を静止させた後、再度目標静止位置
（トラック番号６）に磁気ヘッド１を移動させる。第２
図（ｂ）のように、移動トラック数が異なる場合、すな
わち、トラック番号０からトラック番号６に位置決めす
る際にも、一旦トラック番号５で磁気ヘッド１を静止さ
せるため、トラック番号５からトラック番号６に位置決
めする際の磁気ヘット１の振動波形は第２図（ａ）の場
合と同一になり、目標停止位置であるトラック番号６の
位置決めされた位置は同一位置となる。
この原理は、いま磁気ヘッド１の質量をｍ、磁気ヘソ！
＜１とこれを支持するガイド・レール８の粘性抵抗をＣ
、ステップ・モータ２のトルクを。
＜１とこれを支持するガイド・レール８の粘性抵抗をＣ
、ステップ・モータ２のトルクを。
所望の位置からの変化Ｘに比例する力ｋＸ（ｋは定数）
とした場合、モデル化された運動方程式は、次式で与え
られる。
とした場合、モデル化された運動方程式は、次式で与え
られる。
Ｆ＝ｍｘ＋ＣＭ＋ｋ ｘ ＝（１）
上式（１）において、Ｆは磁気ヘッド１とガイド・アー
ム９との摩擦力である。
上式（１）において、Ｆは磁気ヘッド１とガイド・アー
ム９との摩擦力である。
トラック番号５からトラック番号６に位置決めすること
は、上式（１）の初速度妄を０とした場合で、かつ、こ
れの１ステツプ応答を常に一定とした場合に相当する。
は、上式（１）の初速度妄を０とした場合で、かつ、こ
れの１ステツプ応答を常に一定とした場合に相当する。
これによって、移動トラック数の相違による位置決め誤
差を除去することができる。このことは。
差を除去することができる。このことは。
任意のトラック番号ｎｏから他の任意のトラック番号ｎ
ｌ（ただし、ｎ ｏ ＜ ｎ ｌ）への位置決めにも同
じようにして行え、トラック番号（ｎｚ ｌ）で一旦
静止すればよいことを意味している。
ｌ（ただし、ｎ ｏ ＜ ｎ ｌ）への位置決めにも同
じようにして行え、トラック番号（ｎｚ ｌ）で一旦
静止すればよいことを意味している。
第３図は、一本発明の他の実施例を示すステップ・モー
タの磁気ヘッド駆動信号命令と応答特性図である。
タの磁気ヘッド駆動信号命令と応答特性図である。
第３図では、移動方向が逆の場合を示している。
すなわち、第３図（ｂ）に示すように、トラック番号Ｉ
Ｏからトランク番号６に位置決めする場合には、トラン
ク番号６を通過した直後の静止位置。
Ｏからトランク番号６に位置決めする場合には、トラン
ク番号６を通過した直後の静止位置。
つまりトラック番号５で一旦静止させた後、再度トラッ
ク番号６に向けて移動させ、目標位置であるトランク番
号６に位置決めを行う。
ク番号６に向けて移動させ、目標位置であるトランク番
号６に位置決めを行う。
この場合にも、最終的に位置決めを行うトラック番号５
からトラック番号６に移動する際の磁気ヘッド１の振動
波形は、第２図（ａ）および第２図（ｂ）に示す位置決
め時と同一になり、移動方向の相違による位置決め誤差
を除去することができる。
からトラック番号６に移動する際の磁気ヘッド１の振動
波形は、第２図（ａ）および第２図（ｂ）に示す位置決
め時と同一になり、移動方向の相違による位置決め誤差
を除去することができる。
なお、第３図（、）は比較のためにトラック番号２から
トラック番号６に位置決めする場合の特性を示したもの
で、第２図（、）と同一である。
トラック番号６に位置決めする場合の特性を示したもの
で、第２図（、）と同一である。
第１図に示すステップ・モータの駆動回路７に入力され
る信号Ａ（移動トラック数を与える信号）および信号Ｂ
（移動方向を与える信号）を１時間的に制御することに
より１本発明の位置決め方式は簡単に実現できる。
る信号Ａ（移動トラック数を与える信号）および信号Ｂ
（移動方向を与える信号）を１時間的に制御することに
より１本発明の位置決め方式は簡単に実現できる。
例えば、第３図（ａ）の場合には、トラック番号２から
トラック番号５までの３個のパルスを信号Ａ、ＨＩＧＨ
レベルを信号Ｂとして与え、トラック番号５に達したと
きは信号Ａ、Ｂともに与えず、ステップ・モータ２のあ
る巻線のみに電流を流して、モータのシャフトを静止位
置に保つ。一定時間だけ停止した後、トラック番号５か
らトラック番号６に位置決めするための１個のパルスを
信号Ａ、ＨＩＧＨレベルを信号Ｂとして与える。
トラック番号５までの３個のパルスを信号Ａ、ＨＩＧＨ
レベルを信号Ｂとして与え、トラック番号５に達したと
きは信号Ａ、Ｂともに与えず、ステップ・モータ２のあ
る巻線のみに電流を流して、モータのシャフトを静止位
置に保つ。一定時間だけ停止した後、トラック番号５か
らトラック番号６に位置決めするための１個のパルスを
信号Ａ、ＨＩＧＨレベルを信号Ｂとして与える。
次に第３図（ｂ）の場合には、トラック番号１０からト
ランク番号５までの５個のパルスを信号Ａ。
ランク番号５までの５個のパルスを信号Ａ。
ＬＯＷレベルを信号Ｂとして与え、トランク番号５に達
したときには、第３図（ａ）と同じように、ステップ・
モータ２のシャフトを静止位置に保ち。
したときには、第３図（ａ）と同じように、ステップ・
モータ２のシャフトを静止位置に保ち。
一定時間後、トラック番号５からトラック番号６に位置
決めするための１個のパルスを信号Ａ、 ＨＩ Ｇ Ｈ
レベルを信号Ｂとして与える。
決めするための１個のパルスを信号Ａ、 ＨＩ Ｇ Ｈ
レベルを信号Ｂとして与える。
このように、磁気ヘット１を再現性よく高精度に位置決
めすることができると、従来のトラックピッチより縮小
したトラックピッチで情報の記録再生が可能となる。
めすることができると、従来のトラックピッチより縮小
したトラックピッチで情報の記録再生が可能となる。
なお、実施例においては、磁気ディスク媒体上の１トラ
ツクに対応した位置で一旦磁気ヘッドを静止させている
が、■トラックの中間にさらに１個以上の静止位置を設
定するようにしてもよく。
ツクに対応した位置で一旦磁気ヘッドを静止させている
が、■トラックの中間にさらに１個以上の静止位置を設
定するようにしてもよく。
この場合にも、目標静止位置の直前の静止位置に一旦静
止させる動作を行うことにより、目標静止位置の精度を
向上させることができる。
止させる動作を行うことにより、目標静止位置の精度を
向上させることができる。
さらに、本実施例では、駆動体をステップ・モータ、被
駆動体を磁気ヘッドとして説明しているが、本発明は、
この場合に限定されることなく、例えば、駆動体を連続
駆動体とカム、ラッチ機構とした場合、および被駆動体
を磁気ヘッド以外のものにした場合にも適用することが
できる。
駆動体を磁気ヘッドとして説明しているが、本発明は、
この場合に限定されることなく、例えば、駆動体を連続
駆動体とカム、ラッチ機構とした場合、および被駆動体
を磁気ヘッド以外のものにした場合にも適用することが
できる。
以上説明したように、本発明によれば、ステップ・モー
タ等の駆動体により磁気ヘッド等の被駆動体の位置決め
を行う場合、目標静止位置の直前または直後の静止位置
で一旦被駆動体を静止させ、次に目標静止位置まで移動
させるので、被駆動体の停止時の過渡応答状態を常に一
定にでき、高精度に、かつ再現性よく位置決めを行うこ
とができる。
タ等の駆動体により磁気ヘッド等の被駆動体の位置決め
を行う場合、目標静止位置の直前または直後の静止位置
で一旦被駆動体を静止させ、次に目標静止位置まで移動
させるので、被駆動体の停止時の過渡応答状態を常に一
定にでき、高精度に、かつ再現性よく位置決めを行うこ
とができる。
第１図は本発明の一実施例を示すステップ・モータの駆
動回路の図、第２図、第３図はそれぞれ本発明によるス
テップ・モータの磁気ヘッド駆動信号と応答特性図、第
４図は磁気ディスク装置の位置決め機構の機造図、第５
図、第６図はそれぞれ従来方式による磁気ヘッド駆動信
号と応答特性図である。 １：磁気ヘッド、２ニステツプ・モータ、３：プーリ、
４ニスチール・バンド、５：記録媒体、６：情報トラッ
ク、７：ステップ・モータ駆動回路、８ニガイド・レー
ル、９ニガイド・アーム。 １０：キャリツジ・ブロック。
動回路の図、第２図、第３図はそれぞれ本発明によるス
テップ・モータの磁気ヘッド駆動信号と応答特性図、第
４図は磁気ディスク装置の位置決め機構の機造図、第５
図、第６図はそれぞれ従来方式による磁気ヘッド駆動信
号と応答特性図である。 １：磁気ヘッド、２ニステツプ・モータ、３：プーリ、
４ニスチール・バンド、５：記録媒体、６：情報トラッ
ク、７：ステップ・モータ駆動回路、８ニガイド・レー
ル、９ニガイド・アーム。 １０：キャリツジ・ブロック。
Claims (1)
- （１）複数の静止位置の１つに被駆動体を移動させる駆
動体を備えた位置決め機構において、任意の静止位置か
ら複数の静止位置を通過して他の任意の静止位置に被駆
動体を位置決めする場合に、先ず目標静止位置の直前ま
たは直後の定められた静止位置に被駆動体を一旦静止さ
せ、次に目標静止位置まで被駆動体を再移動させて停止
することを特徴とする位置決め方式。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59205316A JP2697766B2 (ja) | 1984-09-29 | 1984-09-29 | 磁気ディスク装置の磁気ヘッド位置決め方法 |
| US07/009,072 US4703242A (en) | 1984-09-29 | 1987-01-27 | Control method and apparatus for positioning servo system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59205316A JP2697766B2 (ja) | 1984-09-29 | 1984-09-29 | 磁気ディスク装置の磁気ヘッド位置決め方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6184713A true JPS6184713A (ja) | 1986-04-30 |
| JP2697766B2 JP2697766B2 (ja) | 1998-01-14 |
Family
ID=16504929
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59205316A Expired - Lifetime JP2697766B2 (ja) | 1984-09-29 | 1984-09-29 | 磁気ディスク装置の磁気ヘッド位置決め方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2697766B2 (ja) |
Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5036362A (ja) * | 1973-08-03 | 1975-04-05 | ||
| JPS5429614A (en) * | 1977-08-09 | 1979-03-05 | Ricoh Co Ltd | Magnetic head feeder by pulse motor |
| JPS5633709A (en) * | 1979-08-28 | 1981-04-04 | Mitsubishi Electric Corp | Positioning stop control device |
| JPS5653589A (en) * | 1979-10-09 | 1981-05-13 | Fanuc Ltd | Main shaft home position stop control circuit |
| JPS5714910A (en) * | 1980-07-02 | 1982-01-26 | Fuji Electric Co Ltd | Constant position stop control system of rotor |
| JPS57207910A (en) * | 1981-06-17 | 1982-12-20 | Hitachi Ltd | Method for stopping moving equipment equipped with induction motor at fixed location |
| JPS59139412A (ja) * | 1983-01-24 | 1984-08-10 | Kokusai Electric Co Ltd | 回転体負荷の停止位置制御方法および装置 |
-
1984
- 1984-09-29 JP JP59205316A patent/JP2697766B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5036362A (ja) * | 1973-08-03 | 1975-04-05 | ||
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| JPS59139412A (ja) * | 1983-01-24 | 1984-08-10 | Kokusai Electric Co Ltd | 回転体負荷の停止位置制御方法および装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2697766B2 (ja) | 1998-01-14 |
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