JPH0312714A - 制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、制御装置、特に、位置あわせ制御を行なう制
御装置に関する。

〔従来の技術〕

従来、このような制御装置として、第３図に示すような
制御装置１００がある。このような制御装置１００は、
ロータリエンコーダ等の位置検出部１０１と、実際に移
動する移動部１０２と、移動部１０２を駆動するべく設
けられたモータ及びドライバ等で形成された駆動部１０
３とを有す。

また、駆動部１０３を制御する制御部１０４にはデータ
を入力する入力部１０５が接続されている。

エンコーダ等の位置検出部１０１と移動部１０２との関
係を第４図に示す。エンコーダのデータｌ　ＳＪ　％　
ｋｓ　　ｌ　ｓ　ｍＸｎ５　”・Ｑは、それぞれ順に配
列されている。そしてエンコーダのデータ（ｊＮ　Ｊｓ
　ｋ・・・ｑ）の境界（すなわちエツジ）が目標位置に
対応する場合を例に示す。目標位置に合わせる場合、反
時計回り（ＣＣＷ）方向に回転するときは、エンコード
データｌ、ｍのエツジ位置４においてモータの電流を減
少させ、ｋＳ　ｌのエツジ位置３において、モータを停
止させ、移動部１０２の基準位置を位置３に合わせるよ
うになっている。また時計回り（ＣＷ）方向に向う場合
に、駆動部１０３のギヤの遊びを吸収するため、ＣＷ力
方向ら目標位ｆｉｆ３　（ｋと１のエツジ）に向い、−
度、目標位１３　（ｋと１のエツジ）を通過してから向
きを反転させる。ここでエンコーダのデータが位置４（
Ｉとｍのエツジ）になった時点で速度を遅くして、次に
エンコーダのデータが目標位置３であるｋとｌのエツジ
を検出したらモータを停止させるという方法がとられて
いる。モータを停止してから実際に移動している部分が
止まるまでモータの慣性によってオーバランするが、エ
ンコーダの取付位置調整の時に、その分を補正されるよ
うになっている。

このようにＣＷ力方向移動する場合でも、ＣＣＷ方向に
移動する場合でもモータの減電を行なう場所はエンコー
ダの同一場所で行なうようになっている。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかしながら、上記した従来技術によれば、オーバーラ
ン量を少くする目的で目標位置に近づいてきたら速度を
遅くするという方法がとられている。ＣＷ力方向ら目的
地に向う場合に方向を反転するため十分速度が落ちてお
り、オーバーラン量が少ないが、ＣＣＷ方向から目的地
に向うとき減電しているにもかかわらず移動部の慣性が
あるためＣＷ力方向らの場合に比べてオーバラン量が少
し大きくなるという問題がある。

このため移動部の移動方向によってオーバーラン量が異
なり位置決めの精度が低下する。

本発明は、上記諸問題に鑑みてなされたもので、その目
的とするところは、制御装置の位置合わせの際の方向ち
がいによるオーバラン量の差を小さくすることを目的と
し、正確な位置合わせを行ない得る制御装置を提供する
ことにある。

〔課題を解決するための手段〕

上記目的を有する本発明は、移動部の位置を検出する位
置検出部と、位置検出部の信号を受けながら移動する移
動部と、移動部を駆動する、駆動部と、動作の指令を出
力する制御部とからなる制御装置において、目標位置に
向ってスタートする方向に応じて移動速度を減少させる
タイミングを変えるようにした。

〔作用〕

本発明によれば、時計回り（ＣＷ）方向から目標位置に
向うとき、エンコーダデータのある位置を検知したらモ
ータの回転方向を逆にするとともにモータに印加される
電圧を下げる。この状態で次にエンコーダデータのデー
タ領域の境界を検知したらモータを停止させる。

一方、反時計回り（ＣＣＷ）方向から目標位置に向うと
きは、ＣＷ力方向ときより、減電するタイミングを早く
するエンコーダデータを検知した時点で減電を行い次に
目標位置の境界を検知したらモータを停止させる。

このように回転方向によって、モータに印加される電流
を減少させるタイミングを変えて移動部の移動を行なう
ため、移動方向の差違によっておきるオーバーラン量の
差を小さ（し得ることができるので位置決めを正確に行
なうことができる。

〔実施例〕

以下、本発明を図示の実施例に基づいて説明する。第１
図に本発明の制御装置の概略構成図を示す。本発明の制
御装置はカセットテープ格納部１を備える。格納部１に
は、カセットテープ格納部１ａ１１．１．１．１　が設
けられている。

ｂ　　　　　　ｃ　　　　　　ｄ　　　　　　ｅ格納部
１．１６．１．１．１　には夫々力ａ　　　　　　　　
　　　ｃ　　　　　　ｄ　　　　　　ｅセット検出部２
が接続され、カセット検出部２は格納部１．１．１．１
．１　にカセットａ　　　ｈ　　　ｃ　　　ｄ　　　ｅ テープが格納されているかどうかを検出し、そのデータ
を制御部５へ送出する。制御部５にはメモリ６が接続さ
れ、制御部５内の処理に必要なデータを格納するように
なっている。

一方、格納部１の中に格納されたカセットテープは、格
納部１からテープ走行部３へ移送される。

テープ走行部３と制御部５との間は、入出力線１　　、
ｌ　　にて接続され、制御部５からテープ走２ 打部３へは、１１を介して、ＰＬＡＹ　（再生）°、Ｒ
ＥＣ（記録）　、ＲＥＷ　（巻戻し）、ＦＦ（早送り）
を行なう各信号が送出される。一方、テープ走行部３は
、位置検出部３　ａ　ｚ移動部３ｂ及び駆動部３ｃから
なり、制御部５ヘ工ンド検出信号、先頭検出信号、設置
完了信号、ＦＧ倍信号１２を介して送出する。また、テ
ープ走行部３には磁気ヘッド７が近接して設けられてい
る。磁気ヘッド７は、増幅部８に接続されている。増幅
部８は信号処理部９に接続され信号処理部９には、テー
プに記録する記録データが入力されテープから再生され
た再生データを出力する。

一方、制御部５へは操作部１０と表示部１１とが接続さ
れている。操作部１０を操作することによって、データ
を制御部５へ入力し、制御部の内部のデータは表示部１
１へ表示されるようになっている。テープ走行部３の位
置検出部３ａは、ロータリエンコーダからなる。

このような構成を有する制御装置は次のように作動する
。まず、第２図において、ＣＷ力方向回転し、目標位置
を３とした例について説明する。

エンコーダにはエンコーダコーＦＡ、ＢＳＣ。

Ｄ、ＥＳＦｌＧがエンコードされており、各コードの境
界すなわちＡとＢ、ＢとＣ１Ｃとり、ＤとＥＳＥとＦ、
ＦとＧの境界を夫々位置１．２．３．４．５．６とする
。

移動部が回転しＣＷ力方向ら目標位置３に向うとき、エ
ンコーダデータのＤを検知したら、モータの回転方向を
逆にするとともに、モータに印加される電圧を降下する
。そして、移動部がそのまま移動し、次にエンコーダデ
ータのＣとＤの境界を検知したらモータを停止させる。

これによって、ＣＷ力方向回転する移動部は目標位置３
で停止する。

一方、移動部がＣＣＷ方向から目標位置３に向うときは
、移動部の慣性があるためにモータの減電を行なうタイ
ミングを早くする必要がある。従って、ＣＷ力方向とき
より、減電するタイミングを早くするためにエンコーダ
データＥを検知した時点で減電を行ない、次にＣとＤの
境界を検知したらモータを停止する。

このようにして、移動部がＣＷ力方向ＣＣＷ方向に回転
する場合に異なるエンコーダデータＥを検知することに
よってＣＷ力方向も、ＣＣＷ方向でも位置決めが正確に
行なわれる。

同様に、目標位置を５とするとＣＷ力方向回転の場合に
はエンコーダデータのＦを検知したらモータの回転方向
を逆にするとともにモータに印加される電圧を降下する
。そして、移動部がそのまま移動し、ＥとＦとのエツジ
を検出したらモータを停止する。次にＣＣＷ方向に回転
する場合に、ＣＷ力方向ときより減電するタイミングを
早くするためにエンコーダデータＧを検出したときに減
電する。

〔発明の効果〕

以上のように本発明は、目標位置に向ってスタートする
方向に応じて移動速度を減少させるタイミングを変える
ようにしたので移動部の移動方向の違いによっておきる
オーバーラン量の差を小さくして位置決めを正確に行な
うことができる制御装置を提供することができる。

第３図は従来技術の制御装置の概略構成図、第４図は従
来技術の制御装置の制御装置の動作説明図である。

１・・・格納部、２・・・カセット検出部、１３・・・
テープ走行部、４・・・カセット移送部、５・・・制御
部、６・・・メモリ、７・・・磁気ヘッド、８・・・増
幅部、１０・・・操作部、１１・・・表示部。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 位置を検出する位置検出部と、位置検出部の信号を受け
   ながら移動する移動部と、移動部を駆動する駆動部と、
   動作の指令を出力する制御部とからなる制御装置におい
   て、目標位置に向かってスタートする方向に応じて移動
   速度を減少させるタイミングを変えるようにしたことを
   特徴とする制御装置。