JPH03225679A - デイスクドライブ装置 - Google Patents
デイスクドライブ装置Info
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- JPH03225679A JPH03225679A JP2020957A JP2095790A JPH03225679A JP H03225679 A JPH03225679 A JP H03225679A JP 2020957 A JP2020957 A JP 2020957A JP 2095790 A JP2095790 A JP 2095790A JP H03225679 A JPH03225679 A JP H03225679A
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- 238000000034 method Methods 0.000 description 6
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 4
- 230000002123 temporal effect Effects 0.000 description 4
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 3
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- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
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-
- G—PHYSICS
- G11—INFORMATION STORAGE
- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B19/00—Driving, starting, stopping record carriers not specifically of filamentary or web form, or of supports therefor; Control thereof; Control of operating function ; Driving both disc and head
- G11B19/02—Control of operating function, e.g. switching from recording to reproducing
-
- G—PHYSICS
- G11—INFORMATION STORAGE
- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B5/00—Recording by magnetisation or demagnetisation of a record carrier; Reproducing by magnetic means; Record carriers therefor
- G11B5/48—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed
- G11B5/54—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed with provision for moving the head into or out of its operative position or across tracks
- G11B5/55—Track change, selection or acquisition by displacement of the head
- G11B5/5521—Track change, selection or acquisition by displacement of the head across disk tracks
- G11B5/5552—Track change, selection or acquisition by displacement of the head across disk tracks using fine positioning means for track acquisition separate from the coarse (e.g. track changing) positioning means
- G11B5/5556—Track change, selection or acquisition by displacement of the head across disk tracks using fine positioning means for track acquisition separate from the coarse (e.g. track changing) positioning means with track following after a "seek"
-
- G—PHYSICS
- G11—INFORMATION STORAGE
- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B21/00—Head arrangements not specific to the method of recording or reproducing
- G11B21/02—Driving or moving of heads
- G11B21/08—Track changing or selecting during transducing operation
- G11B21/081—Access to indexed tracks or parts of continuous track
- G11B21/083—Access to indexed tracks or parts of continuous track on discs
- G11B21/085—Access to indexed tracks or parts of continuous track on discs with track following of accessed part
Landscapes
- Moving Of Head For Track Selection And Changing (AREA)
- Moving Of The Head To Find And Align With The Track (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、ディスクドライブ装置、特に磁気ディスク
に好適なディスクドライブ装置に関する。
に好適なディスクドライブ装置に関する。
この発明は、ディスクドライブ装置に於いて、Ｄ／Ａコ
ンバータの出力でアーム駆動用の電流を制御する時、少
なくともトラック追従モードでは、電流を出力する間隔
を、サーボ情報が得られる間隔よりも短い時間間隔とす
ることにより、最大出力電流を変えることなく、トラッ
ク追従精度を向上させることができ、また、位相遅れを
改善できるようにしたものである。
ンバータの出力でアーム駆動用の電流を制御する時、少
なくともトラック追従モードでは、電流を出力する間隔
を、サーボ情報が得られる間隔よりも短い時間間隔とす
ることにより、最大出力電流を変えることなく、トラッ
ク追従精度を向上させることができ、また、位相遅れを
改善できるようにしたものである。
セクターサーボ方式のディスクドライブ装置に於いて、
ボイスコイルモータに供給するアーム駆動用の電流は、
デジタル信号のサーボ情報をＤ／Ａコンバータによって
アナログ電圧に変換した後、Ｖ／Ｉアンプを通して得る
ことが一般的であった。
ボイスコイルモータに供給するアーム駆動用の電流は、
デジタル信号のサーボ情報をＤ／Ａコンバータによって
アナログ電圧に変換した後、Ｖ／Ｉアンプを通して得る
ことが一般的であった。
上述の従来技術に於いて、サーボ情報のダイナミックレ
ンジ、即ち、最大出力電流は、アームをシークさせる時
の最大加速度から一意的に定まり、要求されるシークタ
イムの仕様から求められる。
ンジ、即ち、最大出力電流は、アームをシークさせる時
の最大加速度から一意的に定まり、要求されるシークタ
イムの仕様から求められる。
一方、Ｄ／ＡコンバータのＩ ＬＳＢ出力に対応する最
小出力電流は、トラック追従サーボ時の移動の最小分解
能及び外乱の振幅以下であることが要求される。
小出力電流は、トラック追従サーボ時の移動の最小分解
能及び外乱の振幅以下であることが要求される。
トラック密度が高くなるにつれて、Ｄ／Ａコンバータの
Ｉ ＬＳＢ出力に対応する最小出力電流は、より一層、
小さくしなければならないが、使用するＤ／Ａコンバー
タのビット数には限界があり、少ないビット数では最小
出力電流を、より小さくすることに限界があるという問
題点があった。また、逆にトラック追従性能を重視して
Ｉ ＬＳＢ出力を決めてしまうと、シーク時の最大出力
電流が小さくなり、シークタイムが長（なってしまうと
いう問題点があった。
Ｉ ＬＳＢ出力に対応する最小出力電流は、より一層、
小さくしなければならないが、使用するＤ／Ａコンバー
タのビット数には限界があり、少ないビット数では最小
出力電流を、より小さくすることに限界があるという問
題点があった。また、逆にトラック追従性能を重視して
Ｉ ＬＳＢ出力を決めてしまうと、シーク時の最大出力
電流が小さくなり、シークタイムが長（なってしまうと
いう問題点があった。
これを解決するために、上述のＶ／Ｉアンプのゲインを
、シーク時と、トラック追従時とで切り替えることも考
えられるが、この場合には、回路が増加すること、また
アナログ部の調整が必要になる等の問題点があった。
、シーク時と、トラック追従時とで切り替えることも考
えられるが、この場合には、回路が増加すること、また
アナログ部の調整が必要になる等の問題点があった。
従ってこの発明の目的は、シーク時の最大出力電流を変
えることな（、トラック追従時の最小分解能を一層小さ
くし得るディスクドライブ装置を提供することにある。
えることな（、トラック追従時の最小分解能を一層小さ
くし得るディスクドライブ装置を提供することにある。
この発明は、間欠的にサーボ情報が得られるディスクド
ライブ装置に於いて、Ｄ／Ａコンバータの出力でアーム
駆動用の電流を制御する時、少なくともトラック追従モ
ードでは、電流を出力する間隔を、サーボ情報が得られ
る間隔よりも短い時間間隔とする構成としている。
ライブ装置に於いて、Ｄ／Ａコンバータの出力でアーム
駆動用の電流を制御する時、少なくともトラック追従モ
ードでは、電流を出力する間隔を、サーボ情報が得られ
る間隔よりも短い時間間隔とする構成としている。
シーク動作終了後のトラック追従モードでは、アーム駆
動用の電流の積分値が、従来技術に於けるアーム駆動用
の電流の積分値と等しくなるように、アーム駆動用の電
流を出力する時間をサーボ情報が得られる時間間隔より
も短くすると共に、アーム駆動用の電流のレベルを貰め
ている。
動用の電流の積分値が、従来技術に於けるアーム駆動用
の電流の積分値と等しくなるように、アーム駆動用の電
流を出力する時間をサーボ情報が得られる時間間隔より
も短くすると共に、アーム駆動用の電流のレベルを貰め
ている。
従って、最大出力電流を変えることなく、トラック追従
時の最小分解能を向上させることができ、トラック追従
精度を向上させることができる。
時の最小分解能を向上させることができ、トラック追従
精度を向上させることができる。
また、従来技術では、Ｄ／Ａコンバータの出力電圧は、
サンプリング間隔ＴＳの全体にわたっているため、出力
電圧のタイミングとしては、（ＴＳ／２）だけ遅れてい
るのと同様な位相遅れが生じてしまうが、この発明では
、上述の出力電圧のタイミングの遅れは、（ＴＳ／２”
Ｉ）になり、位相遅れを軽減できる。
サンプリング間隔ＴＳの全体にわたっているため、出力
電圧のタイミングとしては、（ＴＳ／２）だけ遅れてい
るのと同様な位相遅れが生じてしまうが、この発明では
、上述の出力電圧のタイミングの遅れは、（ＴＳ／２”
Ｉ）になり、位相遅れを軽減できる。
以下、この発明の一実施例について第１図乃至第６図を
参照して説明する。
参照して説明する。
第１図には、この発明が適用されたディスクドライブ装
置の磁気ヘッド位置の制御系の構成を示す。この磁気ヘ
ッド位置の制御系では、アーム先端の磁気ヘッドを目標
トラックまで移動させるシークモードと、アーム先端の
磁気ヘッドが目標トラックのセンター位置に追従するト
ラック追従モードとを切替えることによって、アーム先
端の磁気ヘッドの位置を制御している。
置の磁気ヘッド位置の制御系の構成を示す。この磁気ヘ
ッド位置の制御系では、アーム先端の磁気ヘッドを目標
トラックまで移動させるシークモードと、アーム先端の
磁気ヘッドが目標トラックのセンター位置に追従するト
ラック追従モードとを切替えることによって、アーム先
端の磁気ヘッドの位置を制御している。
第１図の構成に於いて、アクチュエータ、例えば、ボイ
スコイルモータ１によって、アーム２が軸３を中心にし
て回動し、アーム２の先端部に設けられている磁気ヘッ
ド４が、磁気ディスク５の半径方向〔第２図中矢示Ｒ方
向〕に移動する。
スコイルモータ１によって、アーム２が軸３を中心にし
て回動し、アーム２の先端部に設けられている磁気ヘッ
ド４が、磁気ディスク５の半径方向〔第２図中矢示Ｒ方
向〕に移動する。
この磁気ヘッド位置の制御系では、セクタサーボ方式が
採用されているので、磁気ディスク５には、第２図に示
されるように、等角間隔で放射状に延びるサーボ頭載２
０ａ〜２０ｈが設けられている。このセクタ状のサーボ
頭載２０ａ〜２０ｈには、磁気ヘッド４のトラック内に
おける位置を表すトラック内アドレス信号と、トランク
の位置を示すアドレス信号が、予め記録されている。サ
ーボ領域２０ａ〜２０ｈ以外のデータ領域２１ａ〜２１
ｈには、例えば、同心円状に多数のデータトラックが設
けられている。
採用されているので、磁気ディスク５には、第２図に示
されるように、等角間隔で放射状に延びるサーボ頭載２
０ａ〜２０ｈが設けられている。このセクタ状のサーボ
頭載２０ａ〜２０ｈには、磁気ヘッド４のトラック内に
おける位置を表すトラック内アドレス信号と、トランク
の位置を示すアドレス信号が、予め記録されている。サ
ーボ領域２０ａ〜２０ｈ以外のデータ領域２１ａ〜２１
ｈには、例えば、同心円状に多数のデータトラックが設
けられている。
上述の磁気ヘッド４で再生された再生信号Ｓ４が、アン
プ６を介してサンプリング回路７に供給される。
プ６を介してサンプリング回路７に供給される。
サンプリング回路７には、図示せぬタイミングコントロ
ーラから端子８を介してサンプリングパルスＳＰが供給
される。このサンプリングパルスＳＰによって、磁気ヘ
ッド４の再生信号Ｓ４がサンプリングされ、ホールドさ
れる。そして、この再生信号Ｓ４が現在位置抽出回路９
に供給される。
ーラから端子８を介してサンプリングパルスＳＰが供給
される。このサンプリングパルスＳＰによって、磁気ヘ
ッド４の再生信号Ｓ４がサンプリングされ、ホールドさ
れる。そして、この再生信号Ｓ４が現在位置抽出回路９
に供給される。
現在位置抽出回路９では、再生されたサーボ情報の内、
アドレス信号に基づいて目標トラックの位置を検出する
と共に、トラック内アドレス信号から形成されるファイ
ン情報に基づいてトラック内に於ける位置を検出する。
アドレス信号に基づいて目標トラックの位置を検出する
と共に、トラック内アドレス信号から形成されるファイ
ン情報に基づいてトラック内に於ける位置を検出する。
現在位置抽出回路９にて形成された磁気ヘッド４の現在
位置を表す位置データＰ （ｎ）が補償回路１０を介し
てスイッチ回路１１の端子１１ａに供給されると共に、
速度検出回路１２、目標速度発生回路１３にも供給され
る。
位置を表す位置データＰ （ｎ）が補償回路１０を介し
てスイッチ回路１１の端子１１ａに供給されると共に、
速度検出回路１２、目標速度発生回路１３にも供給され
る。
上述のトラックセンタからの位置誤差に対して、積分動
作、微分動作、比例動作等によって形成された制御量が
、現在位置抽出回路９、補償回路１０を介して、スイッ
チ回路１１の端子１１ａに供給される。
作、微分動作、比例動作等によって形成された制御量が
、現在位置抽出回路９、補償回路１０を介して、スイッ
チ回路１１の端子１１ａに供給される。
速度検出回路１２は、磁気ヘッド４の現在の速度を検出
するもので、減算回路１４と、遅延回路１５とから構成
される。
するもので、減算回路１４と、遅延回路１５とから構成
される。
減算回路１４にて、現在の位置データＰ （ｎ）と、１
サンプルタイミング前の位置データＰ （ｎ＋１）とに
基づいて、現在の速度が検出される。一般に、速度は移
動距離と、移動に要した時間の比で求められるが、サン
プリングの時間間隔は一定とされているため、現在の位
置データＰ （ｎ）と、１サンプルタイミング前の位置
データＰ （ｎ＋１） とから、磁気ヘッド４の現在の
速度を検出することができる。
サンプルタイミング前の位置データＰ （ｎ＋１）とに
基づいて、現在の速度が検出される。一般に、速度は移
動距離と、移動に要した時間の比で求められるが、サン
プリングの時間間隔は一定とされているため、現在の位
置データＰ （ｎ）と、１サンプルタイミング前の位置
データＰ （ｎ＋１） とから、磁気ヘッド４の現在の
速度を検出することができる。
減算回路１４にて得られた現在の速度が減算回路１６に
供給される。また、上述の現在位置抽出回路９から構成
される装置データＰ （ｎ）は、遅延回路１５にて１サ
ンプルタイミング保持される。
供給される。また、上述の現在位置抽出回路９から構成
される装置データＰ （ｎ）は、遅延回路１５にて１サ
ンプルタイミング保持される。
目標速度発生回路１３では、現在位置抽出回路９から供
給される磁気ヘッド４の現在位置と、目標トラックとの
距離に応じて磁気ヘッド４の目標速度としての速度プロ
ファイルを決定する。この速度プロファイルは、上述の
距離が大きい場合には最大の速度で磁気ヘッド４を移動
させ、また、距離が小さい場合には磁気ヘッド４を減速
して移動させる。目標速度発生回路１３で形成された目
標速度と、速度検出回路１２で形成された現在の速度と
が減算器１６に供給される。
給される磁気ヘッド４の現在位置と、目標トラックとの
距離に応じて磁気ヘッド４の目標速度としての速度プロ
ファイルを決定する。この速度プロファイルは、上述の
距離が大きい場合には最大の速度で磁気ヘッド４を移動
させ、また、距離が小さい場合には磁気ヘッド４を減速
して移動させる。目標速度発生回路１３で形成された目
標速度と、速度検出回路１２で形成された現在の速度と
が減算器１６に供給される。
減算器１６では、目標速度と、現在の速度の減算を行い
、その差成分が、サーボゲインＫｖなるアンプ１７を介
して、スイッチ回路１１の端子１１ｂに供給される。
、その差成分が、サーボゲインＫｖなるアンプ１７を介
して、スイッチ回路１１の端子１１ｂに供給される。
スイッチ回路１１では、端子１８から供給されるモード
信号に応じて、接続が切り替えられる。
信号に応じて、接続が切り替えられる。
例えば、シークモードでは、端子１１ｂ、ｌｌｃが接続
され、また、トラック追従モードでは、端子１１ａ、ｌ
ｌｃが接続される。
され、また、トラック追従モードでは、端子１１ａ、ｌ
ｌｃが接続される。
従って、シークモードでは上述の速度プロファイルに追
従するような速度制御を行い、トラック追従モードでは
トラックセンタに対する位置制御を行う。スイッチ回路
１１からの出力信号は、出力幅決定回路１９に供給され
る。
従するような速度制御を行い、トラック追従モードでは
トラックセンタに対する位置制御を行う。スイッチ回路
１１からの出力信号は、出力幅決定回路１９に供給され
る。
出力幅決定回路１９では、後述するピットシフトがなさ
れて出力電圧ＤＶのレベルと、出力電圧のレベルに対応
する時間的な出力幅ＷＴが決定される。上述の出力電圧
を表す信号ＤＶと、時間的な出力幅ＷＴを表す信号ＤＷ
とが、Ｄ／Ａコンバータ２２に供給される。尚、出力電
圧ＤＶのデータと、時間的な出力幅ＷＴのデータは、シ
ークモードであってもトラック追従モードであっても、
サーボ情報をサンプリングするごとに更新される。
れて出力電圧ＤＶのレベルと、出力電圧のレベルに対応
する時間的な出力幅ＷＴが決定される。上述の出力電圧
を表す信号ＤＶと、時間的な出力幅ＷＴを表す信号ＤＷ
とが、Ｄ／Ａコンバータ２２に供給される。尚、出力電
圧ＤＶのデータと、時間的な出力幅ＷＴのデータは、シ
ークモードであってもトラック追従モードであっても、
サーボ情報をサンプリングするごとに更新される。
Ｄ／Ａコンバータ２２では、上述の信号ＤＷによって動
作時間が制御される。即ち、信号ＤＷが、例えば、ハイ
レベル（“１′）の期間、上述の信号Ｄ■が、アナログ
の出力電圧ＡＶに変換されて、電圧−電流変換回路２３
に供給される。
作時間が制御される。即ち、信号ＤＷが、例えば、ハイ
レベル（“１′）の期間、上述の信号Ｄ■が、アナログ
の出力電圧ＡＶに変換されて、電圧−電流変換回路２３
に供給される。
電圧−電流変換回路２３では、上述の出力電圧ＡＶが出
力電流ｌに変換されて、ボイスコイルモータ１に供給さ
れる。
力電流ｌに変換されて、ボイスコイルモータ１に供給さ
れる。
ボイスコイルモータ１では、供給された出力電流ｉの値
に比例してアーム２を回動させ、磁気ヘッド４を所望の
トラックセンタに移動させる。
に比例してアーム２を回動させ、磁気ヘッド４を所望の
トラックセンタに移動させる。
第３図には、シークモードに於ける、速度υと、出力電
流１の関係が示されている。尚、上述の速度υは、アー
ム２の先端に設けられている磁気ヘッド４の速度であり
、また、出力電流ｉは、ボイスコイルモータ１に供給さ
れる電流である。また、第３図中、ｉｌ、ｖｌで示され
る関係は、最大出力電流ｉｔｍａｘで加速し、速度プロ
ファイルに追従して減速する状態を表し、また、ｔ２、
υ２で示される関係は、出力電流ｔを（１／２） ・＜
１ａｌａｘ＞ として同一距離を移動させる場合のも
のである。また、ｔは時間を表している。
流１の関係が示されている。尚、上述の速度υは、アー
ム２の先端に設けられている磁気ヘッド４の速度であり
、また、出力電流ｉは、ボイスコイルモータ１に供給さ
れる電流である。また、第３図中、ｉｌ、ｖｌで示され
る関係は、最大出力電流ｉｔｍａｘで加速し、速度プロ
ファイルに追従して減速する状態を表し、また、ｔ２、
υ２で示される関係は、出力電流ｔを（１／２） ・＜
１ａｌａｘ＞ として同一距離を移動させる場合のも
のである。また、ｔは時間を表している。
第３図中、ｔｌ−ｖｌの関係から明らかなように、加速
中は最大出力電流ｉｍａｘで加速し、減速中は速度プロ
ファイルに追従する。従って、Ｄ／Ａコンバータ２２の
ビット数が、ｎビット出力（±ｎ−１）の時、２′−を
出力すると、これに対応して最大出力電流１ａａｘが流
れる。従って、Ｄ／Ａコンバータ２２のＩ ＬＳＢでは
、これに対応してｔｍａｒ／２ｎ−１の電流ｉが流れる
。
中は最大出力電流ｉｍａｘで加速し、減速中は速度プロ
ファイルに追従する。従って、Ｄ／Ａコンバータ２２の
ビット数が、ｎビット出力（±ｎ−１）の時、２′−を
出力すると、これに対応して最大出力電流１ａａｘが流
れる。従って、Ｄ／Ａコンバータ２２のＩ ＬＳＢでは
、これに対応してｔｍａｒ／２ｎ−１の電流ｉが流れる
。
ところで、トラックピッチが２０μｍ以下となるような
トラック密度の高度化を図ろうとすると、トラック追従
モードでは、最小分解能が１μｍ以下になるように追従
精度を上げる必要がある。しかしながら、Ｄ／＾コンバ
ータ２２のビット数は、通常８〜（１２）〜１６ビツト
であり、ビット数が少ないために補償回路１０を通した
出力信号のレベルがＩ ＬＳＢに達しないことがある。
トラック密度の高度化を図ろうとすると、トラック追従
モードでは、最小分解能が１μｍ以下になるように追従
精度を上げる必要がある。しかしながら、Ｄ／＾コンバ
ータ２２のビット数は、通常８〜（１２）〜１６ビツト
であり、ビット数が少ないために補償回路１０を通した
出力信号のレベルがＩ ＬＳＢに達しないことがある。
この結果、追従精度に限界が生じる。
一方、最大出力電流１ａａｘを下げれば、追従精度が保
証されるが、シーク時に於ける加速度が小さくなり、シ
ークタイムが長くなってしまう。
証されるが、シーク時に於ける加速度が小さくなり、シ
ークタイムが長くなってしまう。
そこで、最大出力電流１ａａｘを変えることな（、トラ
ック追従モードに於ける最小分解能を高める制御の状態
が第４図に示されている。図中、サンプリングパルスＳ
Ｐの供給されるタイミングが矢印で示されており、サン
プリングの間隔はＴＳＩ〜ＴＳ４とされている。この間
隔ＴＳＩ−ＴＳ４は全て等間隔である。
ック追従モードに於ける最小分解能を高める制御の状態
が第４図に示されている。図中、サンプリングパルスＳ
Ｐの供給されるタイミングが矢印で示されており、サン
プリングの間隔はＴＳＩ〜ＴＳ４とされている。この間
隔ＴＳＩ−ＴＳ４は全て等間隔である。
従来の制御は、第４図中、−点鎖線にて示すように、間
隔ＴＳＩ〜ＴＳ４の間は所定の出力電流を継続して供給
するものであった。これに対し、この発明の制御によれ
ば、Ｄ／Ａコンバータ２２からアナログの出力電圧ＡＶ
が供給される時間的な出力幅ＷＴを、サンプリングの間
隔ＴＳの（１／２ｍ）に短縮すると共に、出力電圧ＡＶ
のレベルを２１″倍に高めるようにしている。
隔ＴＳＩ〜ＴＳ４の間は所定の出力電流を継続して供給
するものであった。これに対し、この発明の制御によれ
ば、Ｄ／Ａコンバータ２２からアナログの出力電圧ＡＶ
が供給される時間的な出力幅ＷＴを、サンプリングの間
隔ＴＳの（１／２ｍ）に短縮すると共に、出力電圧ＡＶ
のレベルを２１″倍に高めるようにしている。
例えば、期間ＴＳＩでは、ビットシフトのシフト量ｍ＝
１の例が示されており、アナログの出力電圧ＡＶの出力
幅ＷＴＩは従来の（１／２）、一方、出力電圧ＡＶのレ
ベルは従来の２倍にされている。
１の例が示されており、アナログの出力電圧ＡＶの出力
幅ＷＴＩは従来の（１／２）、一方、出力電圧ＡＶのレ
ベルは従来の２倍にされている。
また、期間ＴＳ２では、ビットシフトのシフト量ｍ＝２
の例が示されており、出力電圧ＡＶの出力幅ＷＴ２は従
来の（１／４）、一方、出力電圧ＡＶのレベルは従来の
４倍にされている。
の例が示されており、出力電圧ＡＶの出力幅ＷＴ２は従
来の（１／４）、一方、出力電圧ＡＶのレベルは従来の
４倍にされている。
そして、期間ＴＳ３では、ビットシフトのシフト量ｍ＝
３の例が示されており、出力電圧ＡＶの出力幅ＷＴ３は
従来の（１／８）、一方、出力電圧ＡＶのレベルは従来
の８倍にされている。
３の例が示されており、出力電圧ＡＶの出力幅ＷＴ３は
従来の（１／８）、一方、出力電圧ＡＶのレベルは従来
の８倍にされている。
最大加速時に於ける最大出力電流ｉｍａｘの（１／２）
に相当する電流よりも大きな電流の必要な場合には、間
隔ＴＳ４に示されるように、従来と同様に、間隔ＴＳ４
の全般にわたって所定レベルの出力電圧が供給される。
に相当する電流よりも大きな電流の必要な場合には、間
隔ＴＳ４に示されるように、従来と同様に、間隔ＴＳ４
の全般にわたって所定レベルの出力電圧が供給される。
図中、ＡＶＭＡＸはＤ／＾コンバータ２２の最大の出力
である。
である。
第４図及び上述の説明から明らかなように、従来、サン
プリング間隔ＴＳに於ける電流の積分値としては、（Ｔ
Ｓ−ｉ）であったのに対し、この実施例のサンプリング
間隔ＴＳに於ける電流の積分値としては、 （ＴＳ／２” ） ・２”１＝（ＴＳ−ｉ）となり、
両者の積分値は等しくなる。上述の出力電圧ＡＶのレベ
ルは、出力電流ｉに比例するため、積分値はアーム２の
移動速度になる。
プリング間隔ＴＳに於ける電流の積分値としては、（Ｔ
Ｓ−ｉ）であったのに対し、この実施例のサンプリング
間隔ＴＳに於ける電流の積分値としては、 （ＴＳ／２” ） ・２”１＝（ＴＳ−ｉ）となり、
両者の積分値は等しくなる。上述の出力電圧ＡＶのレベ
ルは、出力電流ｉに比例するため、積分値はアーム２の
移動速度になる。
従って、最大出力電流１ａａｘを変えることな（、トラ
ック追従時の最小分解能を向上させることができ、従来
技術と比較して、量子化の最小単位は（１／２’″）ま
で上げることができ、トラック追従精度を向上させるこ
とができる。
ック追従時の最小分解能を向上させることができ、従来
技術と比較して、量子化の最小単位は（１／２’″）ま
で上げることができ、トラック追従精度を向上させるこ
とができる。
また、従来技術では、Ｄ／Ａコンバータ２２の出力電圧
ＡＶは、サンプリング間隔ＴＳの全体にわたっていて、
出力電圧ＡＶの出力タイミングとしては、（ＴＳ／２）
だけ遅れているのと同様な位相遅れが生じてしまうが、
この実施例では、上述の出力電圧ＡＶの出力タイミング
の遅れは、（ＴＳ／２′″−’ ）になり、第４図中、
矢示Ｘに示されるように位相遅れを軽減できる。
ＡＶは、サンプリング間隔ＴＳの全体にわたっていて、
出力電圧ＡＶの出力タイミングとしては、（ＴＳ／２）
だけ遅れているのと同様な位相遅れが生じてしまうが、
この実施例では、上述の出力電圧ＡＶの出力タイミング
の遅れは、（ＴＳ／２′″−’ ）になり、第４図中、
矢示Ｘに示されるように位相遅れを軽減できる。
上述の出力幅決定回路１９の動作が第５図のフローチャ
ートに示されている。
ートに示されている。
このフローチャートで示される出力幅決定回路１９の動
作は、トラック追従モード時の動作である。
作は、トラック追従モード時の動作である。
また、出力データの型が第６図に示されている。
第６図に於いて、ＭＳＢ側の第１ビツトからＬＳＢ側の
第Ｘビット、例えば、１６ビツトまでが、データビット
とされる。そして、ＭＳＢ側の第１ビツトが極性を表す
ピントとされ、ＭＳＢ側の第２ビツトがデータのＭＳＢ
とされている。上述の第１ビツトから第ｎビットまでが
、Ｄ／Ａコンバータ２２の出力ビット長Ｙとされている
。
第Ｘビット、例えば、１６ビツトまでが、データビット
とされる。そして、ＭＳＢ側の第１ビツトが極性を表す
ピントとされ、ＭＳＢ側の第２ビツトがデータのＭＳＢ
とされている。上述の第１ビツトから第ｎビットまでが
、Ｄ／Ａコンバータ２２の出力ビット長Ｙとされている
。
先ず、ステップ１０１に於いて、シフト量をｍとし、デ
ータのビット長をＸとするとき、ｍ＝ｏ、１＝ｒ−１、
と定義する。
ータのビット長をＸとするとき、ｍ＝ｏ、１＝ｒ−１、
と定義する。
ステップ１０２に於いて、ＭＳＢがパリティビットであ
るか否かが判断される。この条件が満たされる場合には
、次のステップ１０３に移り、この条件が満たされない
場合には、ステップ１０６に移る。
るか否かが判断される。この条件が満たされる場合には
、次のステップ１０３に移り、この条件が満たされない
場合には、ステップ１０６に移る。
ステップ１０３に於いて、パリティビットを保持したま
ま、データを左（ＭＳＢ側）へ１ビツトシフトする。こ
の後、ステップ１０４に移る。
ま、データを左（ＭＳＢ側）へ１ビツトシフトする。こ
の後、ステップ１０４に移る。
ステップ１０４に於いて、以下の式で示される計算がな
される。
される。
ｍ＝ｍ＋１
ｉ＝ｉ−１
ステップ１０５に於いて、ｉが１になったか否かが判断
される。ｉが、まだ１にならない場合には、ステップ１
０２に戻り、ｉが１になるとステップ１０６に移る。
される。ｉが、まだ１にならない場合には、ステップ１
０２に戻り、ｉが１になるとステップ１０６に移る。
ステップ１０６に於いて、Ｄ／Ａコンバータ２２の出力
電圧ＡＶの出力間隔が（ＴＳ／２’″）とされる。
電圧ＡＶの出力間隔が（ＴＳ／２’″）とされる。
例えば、データを、（＋／−） １００１とする場合
、初期条件としては、ｍ＝０、ｉ＝ｒ −１＝５とされ
る。
、初期条件としては、ｍ＝０、ｉ＝ｒ −１＝５とされ
る。
上述のデータを、左へ１ビツトシフトすると、（＋／−
） ＯＯ１０となり、ｍ＝１となる。この場合には、
第４図に示されるように、アナログの出力電圧ＡＶの出
力幅ＷＴＩは従来の（１／２）、一方、出力電圧ＡＶの
レベルは従来の２倍にされている。
） ＯＯ１０となり、ｍ＝１となる。この場合には、
第４図に示されるように、アナログの出力電圧ＡＶの出
力幅ＷＴＩは従来の（１／２）、一方、出力電圧ＡＶの
レベルは従来の２倍にされている。
また、次のサイクルで、左へ１ビツトシフトすると、（
＋／−） ０１００となり、ｍ＝２となる。この場合
には、第４図に示されるように、出力電圧ＡＶの出力幅
ＷＴ２は従来の（１／４）、一方、出力電圧のレベルＡ
Ｖは従来の４倍にされている。
＋／−） ０１００となり、ｍ＝２となる。この場合
には、第４図に示されるように、出力電圧ＡＶの出力幅
ＷＴ２は従来の（１／４）、一方、出力電圧のレベルＡ
Ｖは従来の４倍にされている。
そして、次のサイクルで、左へ１ビツトシフトすると、
（＋／−） １０００となり、ｍ＝３となる。
（＋／−） １０００となり、ｍ＝３となる。
この場合には、第４図に示されるように、出力電圧ＡＶ
の出力幅ＷＴ３は従来の（１／８）、一方、出力電圧Ａ
Ｖのレベルは従来の８倍にされている。
の出力幅ＷＴ３は従来の（１／８）、一方、出力電圧Ａ
Ｖのレベルは従来の８倍にされている。
この結果、上述の数値例の場合には、第４図の間隔ＴＳ
３におけるように、出力電圧ＡＶの出力幅ＷＴ３は従来
の（１／８）、一方、出力電圧ＡＶのレベルは従来の８
倍にされた状態で出力電圧ＡＶが電圧−電流変換回路２
３に供給され、この出力電圧ＡＶに対応した電流でアー
ム２が駆動される。
３におけるように、出力電圧ＡＶの出力幅ＷＴ３は従来
の（１／８）、一方、出力電圧ＡＶのレベルは従来の８
倍にされた状態で出力電圧ＡＶが電圧−電流変換回路２
３に供給され、この出力電圧ＡＶに対応した電流でアー
ム２が駆動される。
この実施例では、特に詳述されていないものの、上述の
磁気ヘッド４の位置制御を、ソフトウェアによるソフト
ウェアサーボで行ってもよいが、この場合にはプロセッ
サが必要となる。上述のフローチャートで示される処理
では、入力としてデータ長としてＸビット、例えば１６
ビツトを必要とする。この１６ビツトのデータを形成す
るには、１６ビントＣＰＵを用いる必要はなく、８ビツ
トＣＰＵを用いて、１６ビツト中の上位８ピントと、そ
の下位８ビツトを時分割で処理するようにしてもよい。
磁気ヘッド４の位置制御を、ソフトウェアによるソフト
ウェアサーボで行ってもよいが、この場合にはプロセッ
サが必要となる。上述のフローチャートで示される処理
では、入力としてデータ長としてＸビット、例えば１６
ビツトを必要とする。この１６ビツトのデータを形成す
るには、１６ビントＣＰＵを用いる必要はなく、８ビツ
トＣＰＵを用いて、１６ビツト中の上位８ピントと、そ
の下位８ビツトを時分割で処理するようにしてもよい。
また、この実施例では、アクチュエータの例としてボイ
スコイルモータ１を説明しているが、これに限定される
ものではなくリニヤモータを使用しても良い。
スコイルモータ１を説明しているが、これに限定される
ものではなくリニヤモータを使用しても良い。
この発明によれば、Ｄ／Ａコンバータの出力でア−ム駆
動用の電流を制御する時、少なくともトラック追従モー
ドでは、アーム駆動用の電流の積分値が、従来技術に於
ける電流の積分値と等しくなるように、電流を出力する
間隔をサーボ情報が得られる間隔よりも短くすると共に
、アーム駆動用の電流のレベルを高めているので、最大
出力電流を変えることな（、トラック追従時の最小分解
能を向上させることができ、トラック追従精度を向上さ
せることができるという効果がある。
動用の電流を制御する時、少なくともトラック追従モー
ドでは、アーム駆動用の電流の積分値が、従来技術に於
ける電流の積分値と等しくなるように、電流を出力する
間隔をサーボ情報が得られる間隔よりも短くすると共に
、アーム駆動用の電流のレベルを高めているので、最大
出力電流を変えることな（、トラック追従時の最小分解
能を向上させることができ、トラック追従精度を向上さ
せることができるという効果がある。
これによって、トラック追従サーボ時の最小分解能は、
トラック追従モード時に於ける移動の最小分解能及び外
乱の振幅以下にすることができるという効果がある。
トラック追従モード時に於ける移動の最小分解能及び外
乱の振幅以下にすることができるという効果がある。
また、従来技術では、Ｄ／Ａコンバータの出力電圧は、
サンプリング間隔の全体にわたっているため、出力電圧
の出力タイミングとしては、（ＴＳ／２）だけ遅れてい
るのと同様な位相遅れが生じてしまうが、この発明によ
れば、上述の出力電圧の出力タイミングの遅れは、（Ｔ
Ｓ／２”’ ）になり、位相遅れを軽減できるという効
果がある。
サンプリング間隔の全体にわたっているため、出力電圧
の出力タイミングとしては、（ＴＳ／２）だけ遅れてい
るのと同様な位相遅れが生じてしまうが、この発明によ
れば、上述の出力電圧の出力タイミングの遅れは、（Ｔ
Ｓ／２”’ ）になり、位相遅れを軽減できるという効
果がある。
第１図はこの発明の一実施例を示すブロック図、第２図
は磁気ディスクを示す平面図、第３図はシーク時におけ
る電流と速度の関係を示す図、第４図は出力電圧の時間
的な出力幅とそのレベルを示す図、第５図は出力幅決定
回路の動作を示すフローチャート、第６図はデータの構
成を示す説明図である。 図面における主要な符号の説明 ２：アーム、 ２２ ： Ｄ／Ａコンバータ、！ 二
出力電流、 ｉｍａｘ ：最大出力電流、ＷＴ二待時間
的出力幅、 ＤＷ、ＤＶ：信号、Ｓ４：再生信号、 Ｔ
Ｓ：間隔。
は磁気ディスクを示す平面図、第３図はシーク時におけ
る電流と速度の関係を示す図、第４図は出力電圧の時間
的な出力幅とそのレベルを示す図、第５図は出力幅決定
回路の動作を示すフローチャート、第６図はデータの構
成を示す説明図である。 図面における主要な符号の説明 ２：アーム、 ２２ ： Ｄ／Ａコンバータ、！ 二
出力電流、 ｉｍａｘ ：最大出力電流、ＷＴ二待時間
的出力幅、 ＤＷ、ＤＶ：信号、Ｓ４：再生信号、 Ｔ
Ｓ：間隔。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 間欠的にサーボ情報が得られるディスクドライブ装置に
於いて、 Ｄ／Ａコンバータの出力でアーム駆動用の電流を制御す
る時、少なくともトラック追従モードでは、上記電流を
出力する間隔を、サーボ情報が得られる間隔よりも短い
時間間隔とすることを特徴とするディスクドライブ装置
。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2020957A JPH03225679A (ja) | 1990-01-31 | 1990-01-31 | デイスクドライブ装置 |
| DE69127107T DE69127107T2 (de) | 1990-01-31 | 1991-01-30 | Plattenantriebsgerät |
| KR1019910001530A KR910014907A (ko) | 1990-01-31 | 1991-01-30 | 디스크드라이브 장치 |
| EP91300707A EP0440440B1 (en) | 1990-01-31 | 1991-01-30 | Disk driving apparatus |
| US07/647,764 US5444582A (en) | 1990-01-31 | 1991-01-30 | Disk drive servo control with pulse width and amplitude control for a position servo signal |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2020957A JPH03225679A (ja) | 1990-01-31 | 1990-01-31 | デイスクドライブ装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03225679A true JPH03225679A (ja) | 1991-10-04 |
Family
ID=12041663
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2020957A Pending JPH03225679A (ja) | 1990-01-31 | 1990-01-31 | デイスクドライブ装置 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5444582A (ja) |
| EP (1) | EP0440440B1 (ja) |
| JP (1) | JPH03225679A (ja) |
| KR (1) | KR910014907A (ja) |
| DE (1) | DE69127107T2 (ja) |
Families Citing this family (16)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5764017A (en) * | 1996-04-16 | 1998-06-09 | Iomega Corporation | Servo loop compensation technique exhibiting improved bandwith |
| JP3177121B2 (ja) * | 1995-06-01 | 2001-06-18 | インターナショナル・ビジネス・マシーンズ・コーポレ−ション | 位置制御装置及び方法 |
| KR0162607B1 (ko) * | 1995-12-20 | 1999-01-15 | 김광호 | 보이스코일모터 구동 제어회로 |
| KR100317596B1 (ko) | 1996-04-15 | 2002-04-24 | 모리시타 요이찌 | 광디스크및그기록재생장치 |
| US5808440A (en) * | 1996-11-22 | 1998-09-15 | Western Digital Corporation | Hybrid communication method and apparatus for a three-phase brushless DC motor |
| US6088188A (en) * | 1997-02-10 | 2000-07-11 | International Business Machines Corporation | System and method for determining when hard disk drive power amplifier is saturated |
| US5986426A (en) * | 1997-08-05 | 1999-11-16 | International Business Machines Corporation | Adaptive pulse width modulated motor control |
| US6052076A (en) * | 1998-10-14 | 2000-04-18 | Western Digital Corporation | Digital-to-analog converter having high resolution and high bandwidth |
| KR20020001742A (ko) | 1999-02-22 | 2002-01-09 | 추후 | 반복 가능한 런아웃 에러 보상 |
| DE19983952T1 (de) | 1999-05-07 | 2002-06-20 | Seagate Technology Llc | Kompensation wiederholbaren Auslaufens mit iterativer Lernsteuerung bei einem Plattenspeichersystem |
| WO2001008139A1 (en) | 1999-07-23 | 2001-02-01 | Seagate Technology Llc | Repeatable runout compensation using a learning algorithm with scheduled parameters |
| US6952320B1 (en) | 1999-12-16 | 2005-10-04 | Seagate Technology Llc | Virtual tracks for repeatable runout compensation |
| US6281652B1 (en) | 2000-03-24 | 2001-08-28 | Western Digital Corporation | Method of using two low-resolution DACS for converting high-resolution digital demands into analog output signals that monotonically drive an actuator motor in a disk drive |
| US6972539B1 (en) | 2003-04-30 | 2005-12-06 | Western Digital Technologies, Inc. | Disk drive employing commutation phase modulation and current modulation of a spindle motor |
| US6970319B1 (en) | 2003-05-27 | 2005-11-29 | Western Digital Technologies, Inc. | Disk drive comprising a pulse width modulated demand limit circuit for enhancing power management during spin-down |
| US7319570B2 (en) | 2005-09-19 | 2008-01-15 | Seagate Technology Llc | Random vibration and shock compensator using a disturbance observer |
Family Cites Families (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3881184A (en) * | 1974-05-28 | 1975-04-29 | Ibm | Adaptive digital servo system |
| DE2759066A1 (de) * | 1977-12-30 | 1979-07-12 | Ibm Deutschland | Einrichtung fuer die regelung der magnetkopfposition waehrend der spurauswahl und der spurfolge des magnetkopfes eines magnetplattenspeichers |
| US4188646A (en) * | 1978-05-30 | 1980-02-12 | Sperry Rand Corporation | Sectorized data path following servo system |
| US4381526A (en) * | 1980-11-10 | 1983-04-26 | Memorex Corporation | Velocity control system for a data storage apparatus |
| US4590527A (en) * | 1983-11-14 | 1986-05-20 | Burroughs Corporation | Positioning servomechanisms |
| JPS60127576A (ja) * | 1983-12-15 | 1985-07-08 | Mitsubishi Electric Corp | 磁気デイスク装置 |
| JPS6323279A (ja) * | 1986-07-16 | 1988-01-30 | Fuji Electric Co Ltd | デイスク記憶装置のヘツド位置制御装置 |
| US4974109A (en) * | 1986-08-27 | 1990-11-27 | Sony Corporation | Hard disk drive employing a reference track to compensate for tracking error |
| JPH0814950B2 (ja) * | 1987-09-14 | 1996-02-14 | 株式会社日立製作所 | 磁気ディスク装置のヘッド位置決め方式 |
| US5136439A (en) * | 1989-09-29 | 1992-08-04 | Seagate Technology, Inc. | Sectored servo position demodulator system |
| DE4000663C1 (ja) * | 1990-01-11 | 1991-06-13 | Siemens Nixdorf Informationssysteme Ag, 4790 Paderborn, De |
-
1990
- 1990-01-31 JP JP2020957A patent/JPH03225679A/ja active Pending
-
1991
- 1991-01-30 DE DE69127107T patent/DE69127107T2/de not_active Expired - Fee Related
- 1991-01-30 EP EP91300707A patent/EP0440440B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1991-01-30 US US07/647,764 patent/US5444582A/en not_active Expired - Fee Related
- 1991-01-30 KR KR1019910001530A patent/KR910014907A/ko not_active Application Discontinuation
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE69127107D1 (de) | 1997-09-11 |
| US5444582A (en) | 1995-08-22 |
| KR910014907A (ko) | 1991-08-31 |
| EP0440440B1 (en) | 1997-08-06 |
| EP0440440A2 (en) | 1991-08-07 |
| EP0440440A3 (en) | 1992-11-04 |
| DE69127107T2 (de) | 1998-01-29 |
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