KR20020001742A - 반복 가능한 런아웃 에러 보상 - Google Patents

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KR20020001742A
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Abstract

디스크 위에 헤드를 위치시키는 서보 루프를 가지고 있는 디스크 드라이브(100)는 수신된 위치 에러 신호(226)에 응답하여 서보 제어 신호(214)를 발생시키는 서보 제어기(210)를 포함한다. 상기 서보 제어기(210)와 결합된 액츄에이터(122)는 상기 서보 제어 신호(214)에 응답하여 상기 헤드를 움직인다. 헤드에 위치하는 센서는 상기 디스크 위에 위치하는 서보 정보를 탐지하여 그로부터 서보 신호를 발생시킨다. 상기 서보 신호는 기준 신호(224)와 결합되어 위치 에러 신호(226)를 발생시킨다. 보상 저장 장치(256)는 데시메이트된 보상값들을 저장하고 서보 보상기(258)는 상기 데시메이트된 보상값을 신장시키고 신장된 보상값(228)을 서보 루프(232)로 주입한다.

Description

반복 가능한 런아웃 에러 보상{COMPENSATION FOR REPEATABLE RUNOUT ERROR}
디스크 드라이브는 디스크 위에 형성된 동심 트랙을 따라 정보를 판독 및 기록한다. 디스크 상에 특정 트랙을 위치시키기 위해서, 디스크 드라이브는 일반적으로 디스크 상의 내장 서보 필드들을 사용한다. 이러한 내장 서보 필드들은 서보 서브시스템에 의해 이용되어 헤드를 특정 트랙 위에 위치시킨다. 서보 필드는 디스크 드라이브가 제조될 때 디스크 위에 기록되고 그 후에 위치를 결정하기 위해서 디스크 드라이브에 의해 판독된다.
이상적으로, 트랙의 중앙을 뒤따르는 헤드는 디스크 주변의 완벽한 원형 경로를 따라 움직인다. 그러나, 2가지 타입의 에러들은 헤드가 이러한 이상적 경로를 따르지 못하게 한다. 제1 타입 에러는 서보 필드의 발생기간 동안 발생하는 리튼-인(written-in) 에러이다. 리튼-인 에러는 서보 필드를 생성하기 위해 사용되는 기록 헤드가 디스크 상에 대한 그 활주의 공기 역학 및 헤드를 지지하기 위해 사용되는 짐벌의 진동으로부터 기록 헤드에 미치는 예측 불가능한 압력의 영향에 기인하여 항상 완벽한 원형 경로를 뒤따를 수 없기 때문에 발생한다. 이러한리튼-인 에러 때문에, 완벽하게 서보 기록 헤드에 의해 뒤따르는 경로를 추적하는 헤드는 원형 경로를 따르지 못한다.
원형 경로를 방해하는 제2 타입의 에러는 트랙 팔로잉(track following) 에러이다. 트랙 팔로잉 에러는 헤드가 서보 필드에 의해 정의된 경로를 뒤따르를 때 발생한다. 이러한 트랙 팔로잉 에러는 리튼-인 에러를 발생시키는 동일한 공기 역학 및 진동 효과들에 의해 야기된다. 게다가, 트랙 팔로잉 에러는 서보 시스템이 서보 필드에 의해 정의된 경로에서의 고주파수 변화에 대해 충분히 빨리 응답할 수 없기 때문에 발생할 수도 있다.
리튼-인 에러는 헤드가 트랙을 따라서 통과할 때마다 동일한 에러를 발생시키기 때문에 반복 가능한 런아웃 에러로 언급되기도 한다. 트랙 밀도가 증가함에 따라, 이러한 반복 가능한 런아웃 에러들은 트랙 간격을 제한하기 시작한다. 특히, 이상적 트랙 경로와 서보 필드에 의해 발생된 실재 트랙 경로 사이의 편차는 외부 트랙 경로를 간섭하는 내부 트랙 경로를 야기시킬 수 있다. 이는 특히 제1 리튼-인 에러가 헤드를 내부 트랙의 이상적 원형 경로의 외부에 위치하도록 야기시키고 제2 리튼-인 에러가 헤드를 외부 트랙의 이상적 원형 경로 내부에 위치하도록 야기시킬 때 두드러진다. 트랙 간격에 대한 제한들을 피하기 위해, 시스템은 반복 가능한 런아웃 에러들을 보상할 필요가 있다.
상기 리튼-인 에러들은 서보 루프 내로 추가적인 입력들로서 사용되는 저장된 보상 값들을 사용하여 보상될 수 있다. 그러나 모든 보상값들을 저장하기 위해 충분한 메모리가 요구된다.
본 발명은 이러한 문제들 및 다른 문제들을 다루고, 선행기술에 대해 장점들을 제공한다.
본 발명은 디스크 드라이브의 서보 시스템에 관한 것이다. 특히 본 발명은 서보 시스템 에러를 보상하는 것에 관한 것이다.
도1은 본 발명에 따른 디스크 드라이브의 평면도이다.
도2는 이상적인 트랙 및 실현된 리튼-인 트랙의 보여주는 디스크 섹션을 위에서 본 도이다.
도3은 선행 기술의 서보 루프의 블록 다이아그램이다.
도4는 본 발명에 따른 서보 루프의 블록 다이아그램이다.
도5는 리샘플링 연산의 블록 다이아그램이다.
도6은 리튼-인 보상 테이블의 그래프이다.
도7은 리튼-인 보상 테이블의 그래프이다.
도8은 본 발명에 따른 단계를 보여주는 간략화된 플로우챠트이다.
본 발명은 위에서 언급된 문제들을 야기시키는 반복 가능한 런아웃 에러들을 보상하는 디스크 드라이브와 관련된다.
본 발명의 실시예에 따라, 디스크 드라이브는 디스크 상에 헤드를 위치시키는 서보 루프를 가지고 있다. 서보 루프는 수신된 위치 에러 신호에 응답하여 서보 제어 신호를 발생시키는 서보 제어기를 포함하고 상기 서보 제어기와 결합된 액츄에이터는 서보 제어 신호에 응답하여 헤드를 이동 시킬 수 있다. 헤드에 위치하는 센서는 디스크 상에 위치하는 서보 정보를 탐지할 수 있고 그로부터 서보 신호를 생산할 수 있다. 보상 저장 장치는 데시메이트(decimate)된 보상값을 저장하고 서보 보상기는 데시메이트된 보상값을 신장시키고 신장된 보상값을 서보 루프에 주입한다.
도1을 보면, 베이스 플레이트(102) 및 탑 커버(104)(탑 커버의 부분들은 명확성을 위해 제거되었다)를 가지고 있는 하우징을 포함하는 디스크 드라이브(100)의 평면도가 제시된다. 디스크 드라이브(100)는 추가로 스핀들 모터(제시되지 않음)위에 설치되는 디스크 팩(106)을 포함한다. 디스크 팩(106)은 중앙축에 대한 동시회전(corotation)을 위해 설치된 복수의 개별 디스크들을 포함할 수 있다. 각 디스크 표면은 디스크 표면과의 통신을 위해 디스크 드라이브(100)에 설치된 관련 헤드 짐벌 어셈블리(HGA)(112)를 가지고 있다. 각 HGA(112)는 짐벌 및 슬라이더를 포함하고, 이는 하나 또는 그 이상의 기록 및 판독 헤드들을 소지한다. 각 HGA(112)는 액츄에이터 어셈블리(122)의 정착물(fixture)로 알려진 트랙 접속 암(120)에 부착된 지지대(118)에 의해 지지된다.
액츄에이터 어셈블리(122)는 내부 회로(128) 내의 서보 제어 회로에 의해 제어되는 음성 코일 모터(124)에 의해 샤프트(126)에 대해 회전된다. HGA(112)는 디스크 내부 직경(132) 및 디스크 외부 직경(134) 사이의 아치형 경로(130)에서 움직인다. 상기 헤드가 적절하게 위치하면, 내부 회로(128) 내의 기록 회로는 디스크 상의 저장을 위해 데이타를 인코딩하고 인코딩된 신호를 HGA(112)의 상기 헤드에 전송하고, HGA(112)의 헤드는 상기 정보를 디스크에 기록한다. 다른 시간에,HGA(112)의 판독 헤드는 상기 디스크로부터 저장된 정보를 판독하고 복원된 신호를 탐지기 회로 및 내부 회로(128) 내의 디코더 회로에 제공하여 복원된 데이타 신호를 생산한다.
도2는 이상적이고 완벽한 원형 트랙(200) 및 실제 트랙(202)을 보여주는 디스크 섹션(198)을 위에서 바라본 도이다. 섹션(198)은 방사상으로 펼쳐지는 서보 필드들(204,206)과 같은 복수의 서보 필드들을 포함한다. 상기 서보 필드들은 디스크 섹션(198)을 따라 실제 트랙(202)의 위치를 식별하는 서보 정보를 포함한다.
원형 트랙(200)으로 부터 멀어지는 헤드 위치의 변동은 위치 에러로 간주된다. 원형 트랙(200)을 따르지 않는 트랙 부분들(202)은 리튼-인 반복 가능한 런아웃 위치 에러를 발생시킨다. 헤드가 디스크 상의 특정 원주 위치를 지날 때마다 동일한 에러가 발생되면 위치 에러는 반복 가능한 런아웃 에러로 간주된다. 헤드가 트랙(202)을 정의하는 서보 필드들을 뒤따를 때마다 이상적 트랙(200)에 대한 동일한 위치 에러를 발생시키기 때문에 트랙(202)은 반복 가능한 런아웃 에러를 발생시킨다.
본 발명 하에서, 트랙(202)에 기록 또는 트랙(202)로부터의 판독을 시도하는 헤드는 트랙(202)을 따르기보다는 완벽한 원형 트랙(200)에 보다 근접하게 뒤따른다. 이는 비규칙적인 트랙(202)의 형태로부터 기인하는 반복 가능한 런아웃 에러들을 서보 시스템이 추적하지 않도록 하는 보상 신호를 사용하여 달성된다.
도3은 선행 기술의 서보 루프(208) 블록 다이아그램이다. 상기 서보 루프는 이득 "K"를 갖는 서보 제어기(210) 및 이득 "P"를 갖는 디스크 드라이브(212)를 포함한다. 서보 제어기(210)는 도1의 내부 회로(128) 내의 서보 제어 회로이다. 디스크 드라이브(212)는 도1의 액츄에이터 어셈블리(122), 음성 코일 모터(124), 트랙 접속 암(120), 지지대(118) 및 헤드 짐벌 어셈블리(112)를 포함한다.
서보 제어기(210)는 디스크 드라이브(212)의 음성 코일 모터를 구동하는 제어 전류(214)를 발생시킨다. 응답에서, 디스크 드라이브(212)는 헤드 움직임(216)을 발생시킨다. 도3에서, 리튼-인 에러(dw)는 비록 헤드 움직임(216)에서 함축적으로 나타나더라도 독자적인 입력 신호(218)로 표현된다. 헤드 움직임(216)으로부터의 리튼-인 에러의 분리는 본 발명의 더 나은 이해를 제공한다. 게다가, 서보 시스템에서의 잡음이 분리되고, 헤드 움직임에 더해진 잡음(220)으로서 나타난다. 헤드 움직임(216), 리튼-인 에러(218) 및 잡음의 합은 헤드 서보 측정 신호(222)를 발생시킨다. 헤드 서보 측정 신호(222)는 헤드에 대해 요구되는 위치에 따라 내부 회로(128)에 의해 발생된 기준 신호(124)로부터 빼진다. 기준 신호(224)에서 헤드 측정(222)을 뺀 값은 서보 제어기(210)로 입력되는 위치 에러 신호(226)를 발생시킨다.
도3의 서보 루프는 다음과 같이 계산되는 폐쇄 루프 응답을 가진다:
(등식1)
여기서 "y"는 헤드 움직임(216)이고, "P"는 디스크 드라이브(212)의 이득이며, "r"은 기준 신호(224)이고, "n"은 잡음 신호(220)이며, "dw"는 리튼-인 에러이다.
등식 1로부터, 선행 기술의 서보 루프 헤드는 리튼-인 에러에 응답하여 움직이는 것이 명확하다. 이러한 운동은 헤드를 이상적 원형 트랙 경로밖에 위치시키므로 바람직하지 않다. 또한, 전달 함수(PK/(1+PK))는 주파수 의존적이기 때문에, 전달 함수는 어떤 주파수들에서 피킹(peaking)을 겪게 된다. 이러한 피킹은 어떤 주파수들에서 리튼-인 에러를 증폭시키기 때문에 훨씬 큰 위치 에러를 야기시킨다. 도3의 폐쇄 루프 시스템 응답의 대안적 기술은 다음과 같다:
(등식2)
여기서, PES는 도3의 PES 신호(226)이다. 등식2를 사용하여, dw의 추정은 기준 신호(224) 및 잡음 신호(220)를 무시하고 반복 가능한 런아웃 에러에 의해 유발된 위치 에러 신호(226)의 부분들만을 사용함으로써 발생될 수 있다. 이는 다음과 같다:
(등식3)
여기서, R은 위치 에러 신호(226)의 반복 가능한 런아웃 부분이다.
리튼-인 에러에 의해 발생된 원하지 않는 헤드 움직임을 제거하기 위해서, 본 발명은 선행 기술의 서보 루프에 보상 신호를 더한다. 이렇게 더해진 신호는 도4에 제시된 본 발명의 서보 루프(232)에 제시된다. 도4에서, 도3과 공통된 요소들은 동일한 번호로 지정된다. 서보 루프에 더해진 보상 신호는 보상 회로(또는 서보 보상기)(229)에 의해 발생된 보상 신호(228)이다. 도4에서, 보상 신호(228)는 리튼-인 에러(218) 및 헤드 움직임(216)의 합산 후에 삽입된다. 그러나, 당업자는 상기 보상 신호가 상기 서보 루프 내의 다른 지점에서 더해질 수 있다는 것을 잘 이해할 것이다.
추가적인 보상 신호(228)를 가지고, 상기 서보 루프(232)의 폐쇄 루프 응답은 다음과 같이 표현된다:
(등식4)
여기서 dc는 보상 신호(228)이다. 등식4로부터, 보상 신호가 음의 리튼-인 에러와 동일한 경우 리튼-인 에러(dw)의 효과가 보상 신호(dc)에 의해 상쇄될 것이라는 것이 명백해진다.
등식3 및 4를 이용하여, 리튼-인 에러(dw)의 효과를 상쇄시키는데 필요한 보상 신호(dc)의 다음과 같다:
(등식5)
여기서 R은 위치 에러 측정의 반복 가능한 런아웃 성분이다.
주파수 관점에서 보면, 등식5는 다음과 같이 기술될 수 있다:
(등식6)
본 발명의 서보 루프에 삽입된 보상 신호는 바람직하게는 시간 영역 신호이다. 바람직하게는, 이러한 시간 영역 신호는 등식6에 제시된 주파수 영역 관계를 사용하여 주파수 영역 보상 신호를 발생시키고 그에 따른 주파수 영역 보상 신호를 시간 영역 신호로 변환함으로써 결정된다. 디스크가 각 트랙 상에 N개의 서보 섹터들(204,206 등)을 가지고 있으면, 샘플 속도(fs)는 다음과 같이 정의된다:
(등식7)
여기서, Ts는 샘플 주기이고 RPM은 디스크의 분당 회전수이다. 본 발명의 하나의 양상은 60/(N·RPM)초와 동일한 주기(Ts)를 가지는 주기적 리튼-인 에러를 인지하는 것을 포함한다. 상기 신호는 주기적이기 때문에, 리튼-인 에러(dw)의 스펙트럼은 이산 선 스펙트럼을 갖는 퓨리어 시리즈에 의해 독특하게 정의된다
(등식8)
여기서 cm은 각 주파수 성분에 대한 퓨리어 계수이다. dw는 N개의 샘플들을 갖는 이산 시간이고, 단지 N개의 조화적으로 관련된 지수 함수로 구성되는 퓨리어 시리즈를 초래한다는 추가적인 제한을 갖는다. (디스크 드라이브 액츄에이터가 나이퀴스트 주파수(fs/2 Hz)를 초과하는 주파수에서 움직이면, 이러한 주파수들은 디스크 표면에 기록될 때에는 나이퀴스트 주파수 아래에서 놓여진다) 이러한 추가적인 제한을 가지고, 리튼-인 에러(dw) 및 리튼-인 정정(dc)은 다음과 같이 표현될 수 있다:
(등식9)
(등식10)
여기서, cm은 리튼-인 에러(dw)의 퓨리어 계수들이고, bm은 리튼-인 보상(dc)의 퓨리어 계수들이다.
리튼-인 보상(dc) 스펙트럼에 관한 이러한 제한들이 주어지면, dc포인트들의 수를 줄이기 위해 dc데시메이션 효과를 검사하는 것이 가능하다. dc는 N개의 포인트들로 구성된다. 본 발명의 일 양상에 따라, 리튼-인 보상의 성능을 수용 가능한 수준 이하로 떨어뜨림이 없이 dc포인트들의 수를 줄이는 것이 바람직하다. 이는 낮은 샘플링 속도에서 dc를 리샘플링하고 상기 보상이 적용될 때 그 샘플 속도를 증가시키는 것과 등가이다.
상기 리샘플링 연산은 도5의 블록 다이아그램(250)에서 제시된다. 원래의 리튼-인 정정(dc)은 1/Ts또는 N·RPM/60 Hz 의 샘플링 속도(fs)를 갖는 N개의 포인트들의 이산 시간 신호이다. 데시메이트된 정정 신호()는 (N/R)(RPM/60)Hz 의 샘플 속도를 갖는 N/R 포인들의 이산 시간 신호이다. 상기 데시메이션은 보상 테이블이 예를 들어 디스크(106) 상에 영구적으로 저장될 때, 한 번 수행된다.
도5에서, 필터(252)는 리튼-인 정정값(dc)의 로패스 필터링을 수행하고 나이키스트 주파수(fs/2R Hz)를 초과하는 모든 주파수들을 제거한다. 다음으로, 데시메이션 블록(254)은 R-폴드 데시메이션을 사용하여 R 만큼 샘플들의 수를 줄인다. 본 발명에 따라 다른 데시메이션 연산들이 사용될 수도 있다. 블록(254)에서, R의 정수배와 동일한 시간들에서 발생하는 샘플들만이 유지되고 나머지 샘플들은 제거된다. 이러한 데시메이션 연산은 N/R 개의 포인트들 및 fs/R Hz 샘플 속도를 갖는 데시메이트된 정정 신호()를 발생시킨다. 이러한 데시메이트된 정정값들은 블록(256)에서 디스크(106)에 저장된다.
리드백(readback) 동안, 이러한 값들은 블록(256)으로부터 복원되고 신장 블록(258)으로 제공된다. 신장 블록(258)은 다음 등식에 따라 데시메이트된 신호()에 대해 R-폴드 신장을 수행한다:
(등식11)
신호 신장 후에, 내삽 블록은 상기 신호를 평탄화 하기 위해 데이타 포인트들 사이에서 내삽하고 N개의 샘플 포인트들 및 fs의 샘플 속도를 갖는 리샘플된 신호(dc)를 제공한다. 선호되는 실시예에서, 선형 내삽이 사용되지만, 본 발명에 따라 어떠한 내삽도 사용될 수 있다. 블록(258 및 260)은 도4의 서보 보상기(229)에 위치한다.
본 발명은 트랙당 수행되어야 할 정정의 총 수를 감소시킨다. 예를 들어, 트랙당 96개의 서보 섹터들(N=96)을 가지는 드라이브로부터 데이타가 수집되고, 상기 드라이브의 샘플 속도가 10,000 RPM에 상응하는 16kHz이면, 상기 드라이브에 대한 리튼-인 에러로부터 기인하는 보상되지 않는 반복 가능한 런아웃(PRO)은 8.5 마이크로 인치이다. 계류중인 미국 특허 출원 번호 09/106,443에 기술된 하나의 리튼-인 보상 테크닉이 도6에 제시된 보상 테이블을 유도하기 위해 사용되었다. 리튼-인 보상을 가진 상기 반복 가능한 런아웃은 원래의 반복 가능한 런아웃의 42% 인 3,6 마이크로 인치였다. 도5에 제시된 선호되는 리샘플링 테크닉을 사용하고, R=2로 두면, 그에 따른 데시메이트된 보상 테이블은 도7에서 제시된다. 도7의 데시메이트된 보상 테이블을 사용한 반복 가능한 런아웃은 보상되지 않은 반복 가능한 런아웃의 46% 인 3.9 마이크로 인치였다. 이는 도6의 데시메이트되지 않은 정정 테이블과 비교하여 단지 4% 의 에러(단지 0.3 마이크로 인치의 손실)를 야기시킨다.
본 발명의 양상들은 디스크(106) 위에 헤드(112)를 위치시키기 위한 서보 루프(232)를 가지는 디스크 드라이브(100)를 포함한다. 상기 서보 루프(232)는 위치에러 신호(226)에 응답하여 서보 제어 신호(214)를 발생시키는 서보 제어기를 포함한다. 상기 서보 제어기(210)와 결합된 액츄에이터(122)는 상기 서보 제어 신호(214)에 응답하여 상기 헤드(112)를 움직일 수 있다. 상기 헤드(112)에 위치하는 센서는 상기 디스크(106) 위에 위치하는 서보 정보를 탐지할 수 있고 그로부터 서보 신호(218)를 발생시킬 수 있다. 상기 서보 신호(218)는 기준 신호(224)와 결합되어 위치 에러 신호(226)를 발생시킨다. 보상 저장 장치(212)는 데시메이트된 보상값들을 저장한다. 서보 보상기(229)는 상기 데시메이트된 보상값들을 신장시키고 상기 신장된 보상값(228)을 서보 루프(232)에 주입한다.
상기 보상값들은 리튼-인 반복 가능한 런아웃에서 이산 시간 성분들과 관련된다. 상기 서보 보상기(229)는 R-폴드 신장기(258)를 포함한다. R은 1보다 크며, 실시예에서 R은 2이다. 상기 서보 보상기(229)는 보상값들 사이에서 내삽하기 위한 내삽기(260)를 포함한다. 상기 내삽기는 선형 내삽기를 포함할 수 있다. 상기 디스크(106)는 트랙당 N개의 서보 섹터들(204,206)을 가지고 있고, 데시메이트된 보상값들의 수는 N보다 작다. 하나의 양상에서, 상기 서보 보상기(229)는 R-폴드 신장기(258)를 포함하고 데시메이트된 보상값들의 수는 N/R 이다. 상기 보상값들은 주기적이다.
본 발명의 다른 양상에서, 도8의 플로우챠트(300)에서 제시된 방법이 디스크 드라이브에서 반복 가능한 런아웃 에러들을 보상하기 위해서 제공된다. 상기 방법은 일련의 보상값을 결정하고(302) 보상값들의 수를 줄이고(304) 그리고 감소된 수의 보상값들 저장하는(306) 것을 포함한다. 상기 감소된 수의 보상값들은 복원되고(308) 신장된다(310). 상기 신장된 수의 보상값들은 312에서 디스크 드라이브(100)의 서보 루프(232)로 제공된다. 상기 감축 단계(304)는 R-폴드 데시메이션(254) 및 보상값들 사이의 로패스 필터링(252)을 수행하는 것을 포함한다. 상기 신장 단계(252) R-폴드 신장(258) 및 보상값들 사이의 내삽(260)을 수행하는 것을 포함한다.
상기에서 비록 본 발명의 다양한 실시예들의 장점 및 특성들이 그 구조 및 기능과 함께 기술되었지만, 이는 예시적일 뿐 다양한 변형이 가능하다. 예를 들어, 본 발명의 사상 및 영역을 벗어남이 없이 실질적으로 동일한 기능성을 유지하면서 특정 서보 시스템의 응용예에 따라 특정 요소들이 변화할 수 있다. 게다가, 여기서 기술된 선호되는 실시예는 디스크 드라이브 시스템의 서보 루프에 적용되었지만, 본 발명의 영역 및 사상을 벗어남이 없이 다른 시스템에도 본 발명이 적용될 수 있음을 당업자는 잘 이해할 것이다.

Claims (20)

  1. 디스크 위에 헤드를 위치시키는 서보 루프를 가지고 있는 디스크 드라이브로서, 상기 서보 루프는
    i) 수신된 위치 에러 신호에 응답하여 서보 제어 신호를 발생시키는 서보 제어기;
    ii) 상기 서보 제어기와 결합되고 상기 서보 제어 신호에 응답하여 상기 헤드를 움직일 수 있는 액츄에이터;
    iii) 상기 헤드 내에 위치하고 상기 디스크 위에 위치하는 서보 정보를 탐지할 수 있고, 그로부터 서보 신호를 발생시킬 수 있는 센서로서, 상기 서보 신호는 기준 신호와 결합되어 위치 에러 신호를 발생시키는 센서;
    iv) 데시메이트(decimate)된 보상값들을 저장하는 보상 저장 장치; 및
    v) 상기 데시메이트된 보상값들을 신장(expand)시키고 상기 신장된 보상값들을 상기 서보 루프 내로 주입하는 서보 보상기를 포함하는 디스크 드라이브
  2. 제1항에 있어서,
    상기 보상값들은 리튼-인(written-in) 런아웃의 이산 시간 성분들과 관련되는 디스크 드라이브.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 서보 보상기는 R-폴드(fold) 신장기를 포함하는 디스크 드라이브.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 R은 1보다 큰 디스크 드라이브.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 R은 2인 디스크 드라이브.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 서보 보상기는 보상값들 사이의 내삽을 위한 내삽기(interpolator)를 포함하는 디스크 드라이브.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 내삽기는 선형 내삽기를 포함하는 디스크 드라이브.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 디스크는 트랙당 N개의 서보 섹터들을 가지고 있고 데시메이트된 보상값들의 수는 N보다 작은 디스크 드라이브.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 서보 보상기는 R-폴드 신장기를 포함하고 데시메이트된 보상값들의 수는 N/R 인 디스크 드라이브.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 데시메이트된 보상값들의 샘플 속도는 (N/R)·(RPM/60) 사이클/초(Hz) 이고, 여기서 RPM은 상기 디스크의 분당 회전수인 디스크 드라이브.
  11. 제1항에 있어서,
    상기 보상값들은 주기적인 디스크 드라이브.
  12. 디스크 드라이브의 반복 가능한 런아웃 에러들을 보상하는 방법으로서,
    (a) 일련의 보상값들을 결정하는 단계;
    (b) 상기 일련의 보상값들의 수를 줄이는 단계;
    (c) 상기 감소된 수의 보상값들을 저장하는 단계;
    (d) 상기 저장된 감소된 수의 보상값들을 복원하는 단계;
    (e) 상기 복원된 감소된 수의 보상값들을 신장시키는 단계; 및
    (f) 상기 신장된 보상값들에 따라 디스크 드라이브의 서보 루프를 보상하는 단계를 포함하는 반복 가능한 런아웃 에러 보상 방법.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 감소 단계(b)는 상기 보상값들에 대한 R-폴드 데시메이션을 수행하는 것을 포함하는 반복 가능한 런아웃 에러 보상 방법.
  14. 제12항에 있어서,
    상기 감소 단계(b)는 상기 보상값들을 로패스 필터링하는 것을 포함하는 반복 가능한 런아웃 에러 보상 방법.
  15. 제12항에 있어서,
    상기 신장 단계(e)는 R-폴드 신장을 수행하는 것을 포함하는 반복 가능한 런아웃 에러 보상 방법.
  16. 제12항에 있어서,
    상기 신장 단계(e)는 보상값들 사이의 내삽을 포함하는 반복 가능한 런아웃 에러 보상 방법.
  17. 제12항에 있어서,
    상기 감소 단계(b)는 상기 보상값들의 수를 적어도 50% 감소시키는 반복 가능한 런아웃 에러 보상 방법.
  18. 제12항에 있어서,
    상기 디스크는 트랙당 N개의 서보 섹터들을 가지고 있고 상기 감소된 보상값들의 수는 N 보다 작고 상기 감소 단계(b)는 R-폴드 데시메이션을 수행하는 것을 포함하고 상기 감소된 보상값들의 수는 N/R 인 반복 가능한 런아웃 에러 보상 방법.
  19. 제18항에 있어서,
    상기 감소 단계는 R-폴드 데시메이션을 수행하는 것을 포함하고 상기 감소된 보상값들의 수는 N/R인 반복 가능한 런아웃 에러 보상 방법.
  20. 디스크를 가지고 있는 디스크 저장 시스템으로서
    상기 디스크로부터 데이타를 판독하는 수단; 및
    상기 디스크의 런아웃을 보상하기 위해 상기 판독 수단을 제어하는 수단을 포함하는 디스크 저장 시스템
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