JPH0782722B2 - トラッキングサーボ装置 - Google Patents
トラッキングサーボ装置Info
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- JPH0782722B2 JPH0782722B2 JP63229329A JP22932988A JPH0782722B2 JP H0782722 B2 JPH0782722 B2 JP H0782722B2 JP 63229329 A JP63229329 A JP 63229329A JP 22932988 A JP22932988 A JP 22932988A JP H0782722 B2 JPH0782722 B2 JP H0782722B2
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- G—PHYSICS
- G11—INFORMATION STORAGE
- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B7/00—Recording or reproducing by optical means, e.g. recording using a thermal beam of optical radiation by modifying optical properties or the physical structure, reproducing using an optical beam at lower power by sensing optical properties; Record carriers therefor
- G11B7/08—Disposition or mounting of heads or light sources relatively to record carriers
- G11B7/085—Disposition or mounting of heads or light sources relatively to record carriers with provision for moving the light beam into, or out of, its operative position or across tracks, otherwise than during the transducing operation, e.g. for adjustment or preliminary positioning or track change or selection
- G11B7/08505—Methods for track change, selection or preliminary positioning by moving the head
- G11B7/08517—Methods for track change, selection or preliminary positioning by moving the head with tracking pull-in only
-
- G—PHYSICS
- G11—INFORMATION STORAGE
- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B7/00—Recording or reproducing by optical means, e.g. recording using a thermal beam of optical radiation by modifying optical properties or the physical structure, reproducing using an optical beam at lower power by sensing optical properties; Record carriers therefor
- G11B7/08—Disposition or mounting of heads or light sources relatively to record carriers
- G11B7/09—Disposition or mounting of heads or light sources relatively to record carriers with provision for moving the light beam or focus plane for the purpose of maintaining alignment of the light beam relative to the record carrier during transducing operation, e.g. to compensate for surface irregularities of the latter or for track following
- G11B7/0901—Disposition or mounting of heads or light sources relatively to record carriers with provision for moving the light beam or focus plane for the purpose of maintaining alignment of the light beam relative to the record carrier during transducing operation, e.g. to compensate for surface irregularities of the latter or for track following for track following only
- G11B7/0903—Multi-beam tracking systems
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- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10S358/00—Facsimile and static presentation processing
- Y10S358/907—Track skippers, i.e. "groove skippers"
Landscapes
- Moving Of The Head For Recording And Reproducing By Optical Means (AREA)
- Optical Recording Or Reproduction (AREA)
- Moving Of The Head To Find And Align With The Track (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 技術分野 本発明は、情報記録ディスク演奏装置におけるトラッキ
ングサーボ装置に関するものである。
ングサーボ装置に関するものである。
背景技術 ビデオディスクやディジタルオーディオディスク等の情
報記録ディスク（以下、単にディスクと称する）を演奏
する装置には、ピックアップの情報読取スポットをディ
スクの偏芯等に拘らず記録トラックに常に正確に追従せ
しめるべく制御するためのトラッキングサーボ装置が不
可欠である。
報記録ディスク（以下、単にディスクと称する）を演奏
する装置には、ピックアップの情報読取スポットをディ
スクの偏芯等に拘らず記録トラックに常に正確に追従せ
しめるべく制御するためのトラッキングサーボ装置が不
可欠である。
このトラッキングサーボ装置は、ディスクの記録トラッ
クに対する情報読取スポットのディスク半径方向におけ
る偏倚量に応じたトラッキングエラー信号を生成し、こ
のトラッキングエラー信号に応じて該情報読取スポット
をディスク半径方向に偏倚せしめるアクチュエータを駆
動することによって記録トラックに対する位置制御を行
なう、いわゆる閉ループ制御系となっている。また、か
かるサーボ装置においては、トラックを飛び越すいわゆ
るジャンプ動作時には、サーボループをオープン（開）
状態にして該アクチュエータにジャンプパルスを印加
し、しかる後所定のタイミングでサーボループをクロー
ズ（閉）状態にしてサーボの引込みを行なう制御がなさ
れる。
クに対する情報読取スポットのディスク半径方向におけ
る偏倚量に応じたトラッキングエラー信号を生成し、こ
のトラッキングエラー信号に応じて該情報読取スポット
をディスク半径方向に偏倚せしめるアクチュエータを駆
動することによって記録トラックに対する位置制御を行
なう、いわゆる閉ループ制御系となっている。また、か
かるサーボ装置においては、トラックを飛び越すいわゆ
るジャンプ動作時には、サーボループをオープン（開）
状態にして該アクチュエータにジャンプパルスを印加
し、しかる後所定のタイミングでサーボループをクロー
ズ（閉）状態にしてサーボの引込みを行なう制御がなさ
れる。
ところで、トラッキングサーボ装置では、比例積分微分
（PID）動作が可能なイコライザをサーボループ内に有
し、当該イコライザによってトラッキングエラー信号の
周波数特性の補償を行なうことによりサーボ系の安定化
を図っている。すなわち、通常演奏時において、イコラ
イザによって総合オープンループ特性における低域のゲ
インブースト補償が行なわれ、これによりディスクの偏
心成分に対する追従性の向上が図られている。このイコ
ライザの総合オープンループ特性において、ゲイン特性
と位相特性との間には相関があるために、低域のゲイン
ブースト補償によって中域（1KHz付近）で位相が判定す
る特性となる。
（PID）動作が可能なイコライザをサーボループ内に有
し、当該イコライザによってトラッキングエラー信号の
周波数特性の補償を行なうことによりサーボ系の安定化
を図っている。すなわち、通常演奏時において、イコラ
イザによって総合オープンループ特性における低域のゲ
インブースト補償が行なわれ、これによりディスクの偏
心成分に対する追従性の向上が図られている。このイコ
ライザの総合オープンループ特性において、ゲイン特性
と位相特性との間には相関があるために、低域のゲイン
ブースト補償によって中域（1KHz付近）で位相が判定す
る特性となる。
ここでジャンプ動作後のサーボの引込みを考えるに、ジ
ャンプの周波数は１〜2KHzであり、サーボ特性に要求さ
れる項目は1KHz付近の位相特性となる。しかしながら、
上述した如く位相特性が中域で反転していることによ
り、アクチュエータに対して加速作用が働いている状態
でサーボの引込みが行なわれることになるので、オーバ
ーシュートが大きくなり、カーボの引込み動作が不安定
となってしまう。
ャンプの周波数は１〜2KHzであり、サーボ特性に要求さ
れる項目は1KHz付近の位相特性となる。しかしながら、
上述した如く位相特性が中域で反転していることによ
り、アクチュエータに対して加速作用が働いている状態
でサーボの引込みが行なわれることになるので、オーバ
ーシュートが大きくなり、カーボの引込み動作が不安定
となってしまう。
発明の概要 本発明は、上述した点に鑑みなされたものであって、サ
ーボの引込み動作を安定かつ確実に行ない得るトラッキ
ングサーボ装置を提供することを目的とする。
ーボの引込み動作を安定かつ確実に行ない得るトラッキ
ングサーボ装置を提供することを目的とする。
本発明によるトラッキングサーボ装置においては、通常
演奏時に所定の特性にてトラッキングエラー信号の周波
数特性の補償をなすイコライザの特性を決定する係数を
可変とし、その特性がループ閉成直後においては上記所
定の特性に比して中域において位相余裕が大きく、時間
経過に応じて中域のゲインが徐々に増加して所定時間経
過後には上記所定の特性となるように上記係数を変化せ
しめるべく制御する構成となっている。
演奏時に所定の特性にてトラッキングエラー信号の周波
数特性の補償をなすイコライザの特性を決定する係数を
可変とし、その特性がループ閉成直後においては上記所
定の特性に比して中域において位相余裕が大きく、時間
経過に応じて中域のゲインが徐々に増加して所定時間経
過後には上記所定の特性となるように上記係数を変化せ
しめるべく制御する構成となっている。
実 施 例 以下、本発明の実施例を図に基づいて詳細に説明する。
第１図は、本発明の一実施例を示すブロック図である。
図において、レーザビームを収束せしめることによって
得られる３つのビームスポット、即ち記録情報読取用ス
ポットS1とこのスポットS1のディスクとの相対的移動に
際してそれぞれ先行及び後続する一対のトラッキング情
報検出用スポットS2,S3とが図示の位置関係をもって、
ピックアップ（図示せず）からディスクの記録トラック
Ｔに対して照射される。これらビームスポットによる反
射光はピックアップに内蔵された光電変換素子１及び2,
3に入射する。
図において、レーザビームを収束せしめることによって
得られる３つのビームスポット、即ち記録情報読取用ス
ポットS1とこのスポットS1のディスクとの相対的移動に
際してそれぞれ先行及び後続する一対のトラッキング情
報検出用スポットS2,S3とが図示の位置関係をもって、
ピックアップ（図示せず）からディスクの記録トラック
Ｔに対して照射される。これらビームスポットによる反
射光はピックアップに内蔵された光電変換素子１及び2,
3に入射する。
光電変換素子１は、受光面に互いに直交する２本の直線
により４分割する如く配置されかつ互いに独立した４個
の受光エレメントによって構成されており、これらエレ
メントの総和出力が読取RF（高周波）信号となる。一
方、一対の光電変換素子2,3の各出力は差動アンプ４に
供給されて両出力の差が導出され、この差出力（S2−S
3）がトラッキングエラー信号となる。ジャンプ動作に
より、各ビームスポットS1〜S3が第２図（Ａ）に示すよ
うに１の記録トラックT1から隣りの記録トラックT2に移
動するとき、トラッキングエラー信号（S2−S3）は同図
（Ｂ）に示す如くサイン波状波形となり、そのレベルが
情報読取用スポットS1の記録トラックＴからの偏倚量に
比例し、また零クロス点が記録トラックＴの中心位置及
び各トラックT1,T2間の中心位置に対応している。
により４分割する如く配置されかつ互いに独立した４個
の受光エレメントによって構成されており、これらエレ
メントの総和出力が読取RF（高周波）信号となる。一
方、一対の光電変換素子2,3の各出力は差動アンプ４に
供給されて両出力の差が導出され、この差出力（S2−S
3）がトラッキングエラー信号となる。ジャンプ動作に
より、各ビームスポットS1〜S3が第２図（Ａ）に示すよ
うに１の記録トラックT1から隣りの記録トラックT2に移
動するとき、トラッキングエラー信号（S2−S3）は同図
（Ｂ）に示す如くサイン波状波形となり、そのレベルが
情報読取用スポットS1の記録トラックＴからの偏倚量に
比例し、また零クロス点が記録トラックＴの中心位置及
び各トラックT1,T2間の中心位置に対応している。
トラッキングエラー信号はエラーアンプ５で増幅された
後、A/D（アナログ／ディジタル）変換器６及び零クロ
ス検出回路７に供給される。A/D変換器６でディジタル
化されたトラッキングエラー信号はディジタルイコライ
ザ８で周波数特性が補償された後、D/A（ディジタル／
アナログ）変換器９でアナログ化されてループスイッチ
10のクローズ接点10aに供給される。ループスイッチ10
の出力は駆動回路11を介してピックアップのアクチュエ
ータ12に供給される。このアクチュエータ12は情報読取
用スポットS1を記録トラックＴに正確に追従せしめるべ
く当該スポットS1をディスク半径方向に偏倚せしめる。
以上により、トラッキングサーボループが形成される。
後、A/D（アナログ／ディジタル）変換器６及び零クロ
ス検出回路７に供給される。A/D変換器６でディジタル
化されたトラッキングエラー信号はディジタルイコライ
ザ８で周波数特性が補償された後、D/A（ディジタル／
アナログ）変換器９でアナログ化されてループスイッチ
10のクローズ接点10aに供給される。ループスイッチ10
の出力は駆動回路11を介してピックアップのアクチュエ
ータ12に供給される。このアクチュエータ12は情報読取
用スポットS1を記録トラックＴに正確に追従せしめるべ
く当該スポットS1をディスク半径方向に偏倚せしめる。
以上により、トラッキングサーボループが形成される。
ループスイッチ10はスイッチ制御回路13により切替え制
御され、当該スイッチ10がクローズ接点10a側にあると
きがループクローズ状態となる。ループスイッチ10がオ
ープン接点10b側にあるループオープン状態では、パル
ス発生回路14から互いに逆極性のジャンプパルス及びブ
レーキパルスがそれぞれ適当なタイミングで発生されて
アクチュエータ12に印加されることによってジャンプ動
作が行なわれる。ジャンプパルス及びブレーキパルスの
各発生タイミングはコントローラ15によって制御され
る。
御され、当該スイッチ10がクローズ接点10a側にあると
きがループクローズ状態となる。ループスイッチ10がオ
ープン接点10b側にあるループオープン状態では、パル
ス発生回路14から互いに逆極性のジャンプパルス及びブ
レーキパルスがそれぞれ適当なタイミングで発生されて
アクチュエータ12に印加されることによってジャンプ動
作が行なわれる。ジャンプパルス及びブレーキパルスの
各発生タイミングはコントローラ15によって制御され
る。
零クロス検出回路７は、ジャンプ動作時に第２図（Ｂ）
に示すトラッキングエラー信号が正から負に変るときの
零クロスを検出して検出出力をコントローラ15に供給す
るように構成されている。コントローラ15はマイクロコ
ンピュータによって構成され、ジャンプ動作時には外部
からのジャンプ指令及び零クロス検出回路７の検出出力
に基づいて、スイッチ制御回路13に対してはループスイ
ッチ10の切替えタイミング信号を、パルス発生回路14に
対してはジャンプパルス及びブレーキパルスの各発生タ
イミング信号をそれぞれ供給する。
に示すトラッキングエラー信号が正から負に変るときの
零クロスを検出して検出出力をコントローラ15に供給す
るように構成されている。コントローラ15はマイクロコ
ンピュータによって構成され、ジャンプ動作時には外部
からのジャンプ指令及び零クロス検出回路７の検出出力
に基づいて、スイッチ制御回路13に対してはループスイ
ッチ10の切替えタイミング信号を、パルス発生回路14に
対してはジャンプパルス及びブレーキパルスの各発生タ
イミング信号をそれぞれ供給する。
ディジタルイコライザ８の構成の一例を第３図に示す。
同図において、K0は０次項係数、K1は１次項係数、K2は
２次項係数、Kx1は積分項ゲイン（積分係数）、KRはカ
ットオフ周波数が20Hzのローパスフィルタ、KY1はカッ
トオフ周波数が4KHzのローパスフィルタ、K3はゲインを
それぞれ表わし、Z-1は前回サンプリング値を示してい
る。
同図において、K0は０次項係数、K1は１次項係数、K2は
２次項係数、Kx1は積分項ゲイン（積分係数）、KRはカ
ットオフ周波数が20Hzのローパスフィルタ、KY1はカッ
トオフ周波数が4KHzのローパスフィルタ、K3はゲインを
それぞれ表わし、Z-1は前回サンプリング値を示してい
る。
今、入力をＸ（ｚ）、出力をＹ（ｚ）、イコライザ特性
をEQ（ｚ）とすると、入出力関係は Ｙ（ｚ）＝EQ（ｚ）・Ｘ（ｚ） となり、EQ（ｚ）は EQ（ｚ）＝K3×｛１−K1Z-1＋K2Z-2 ＋（KXI/1−KRZ-1）｝／（１−KY1Z-1） で表わされる。
をEQ（ｚ）とすると、入出力関係は Ｙ（ｚ）＝EQ（ｚ）・Ｘ（ｚ） となり、EQ（ｚ）は EQ（ｚ）＝K3×｛１−K1Z-1＋K2Z-2 ＋（KXI/1−KRZ-1）｝／（１−KY1Z-1） で表わされる。
かかるディジタルイコライザ８は、その特性を決定する
２次項係数K2及び積分係数KXIが可変に構成されてい
る。これら係数は通常演奏時にはイコライザ８の特性が
低域のゲインブースト補償をなす所定の特性となるよう
な値に固定されるが、ジャンプ動作後等のサーボ引込み
動作時はコントローラ15により後述する手段にしたがっ
て変化せしめられる。
２次項係数K2及び積分係数KXIが可変に構成されてい
る。これら係数は通常演奏時にはイコライザ８の特性が
低域のゲインブースト補償をなす所定の特性となるよう
な値に固定されるが、ジャンプ動作後等のサーボ引込み
動作時はコントローラ15により後述する手段にしたがっ
て変化せしめられる。
第４図は、ディジタルイコライザ８の作用をシグナルプ
ロセッサ41によって実行するようにした場合の構成を示
すブロック図である。図において、エラー信号入力はサ
ンプルホールド回路42でサンプリングされ、A/D変換器4
3でディジタル化されて例えば８ビットのデータとして
シグナルプロセッサ41に供給される。シグナルプロセッ
サ41はマイクロコンピュータ45によって制御されること
によりトラッキングエラー信号に対する周波数特性の補
償をなす。このシグナルプロセッサ41からはサンプルホ
ールド回路42に対してサンプルタイミングパルスが、A/
D変換器43に対してA/Dタイミングパルスが、D/A変換器4
4に対してD/A変換タイミングパルスがそれぞれ供給され
る。このシグナルプロセッサ41で周波数特性の補償がな
された８ビットのデータはD/A変換器44でアナログ化さ
れてエラー信号出力となる。ROM46には所定のデータが
予め格納されてあり、RAM47には演算過程で得られるデ
ータが一時的に格納される。
ロセッサ41によって実行するようにした場合の構成を示
すブロック図である。図において、エラー信号入力はサ
ンプルホールド回路42でサンプリングされ、A/D変換器4
3でディジタル化されて例えば８ビットのデータとして
シグナルプロセッサ41に供給される。シグナルプロセッ
サ41はマイクロコンピュータ45によって制御されること
によりトラッキングエラー信号に対する周波数特性の補
償をなす。このシグナルプロセッサ41からはサンプルホ
ールド回路42に対してサンプルタイミングパルスが、A/
D変換器43に対してA/Dタイミングパルスが、D/A変換器4
4に対してD/A変換タイミングパルスがそれぞれ供給され
る。このシグナルプロセッサ41で周波数特性の補償がな
された８ビットのデータはD/A変換器44でアナログ化さ
れてエラー信号出力となる。ROM46には所定のデータが
予め格納されてあり、RAM47には演算過程で得られるデ
ータが一時的に格納される。
次に、サーボ引込み時の２次項係数K2及び積分係数KXI
の制御手順について第５図のフローチャートにしたがっ
て説明する。なお、本サブルーチンは、シングルジャン
プ終了時、スキャン終了時、サーチ終了時、或いは電源
投入によるシステムの立上げ時におけるサーボループの
クローズのタイミングで呼び出されて実行される。
の制御手順について第５図のフローチャートにしたがっ
て説明する。なお、本サブルーチンは、シングルジャン
プ終了時、スキャン終了時、サーチ終了時、或いは電源
投入によるシステムの立上げ時におけるサーボループの
クローズのタイミングで呼び出されて実行される。
プロセッサは先ず、サーボの引込み経過時間を計測する
ための内部タイマカウンタのカウント値ｎをリセットし
（ステップS1）、続いてディジタルイコライザ８の２次
項係数K2及び積分係数KXIとして初期値K20及び０をそれ
ぞれ設定する（ステップS2）。そして、これら２次項係
数K2及び積分係数KXIの各初期値並びに予め設定されて
いる他の係数（固定値）に基づいてEG（ｚ）の演算を行
なうことにより、トラッキングエラー信号に対する周波
数特性の補償を行なう（ステップS3）。この２次項係数
K2及び積分係数KXIの初期値によって決定される引込み
開始時の総合オープンループ特性は、第６図に一点鎖線
で示すように、中域（100Hz付近）のゲインが低下す
るものの位相余裕が大きく、サーボループクローズ時に
応答特性が下がり始める直前のピークが小さい特性とな
る。
ための内部タイマカウンタのカウント値ｎをリセットし
（ステップS1）、続いてディジタルイコライザ８の２次
項係数K2及び積分係数KXIとして初期値K20及び０をそれ
ぞれ設定する（ステップS2）。そして、これら２次項係
数K2及び積分係数KXIの各初期値並びに予め設定されて
いる他の係数（固定値）に基づいてEG（ｚ）の演算を行
なうことにより、トラッキングエラー信号に対する周波
数特性の補償を行なう（ステップS3）。この２次項係数
K2及び積分係数KXIの初期値によって決定される引込み
開始時の総合オープンループ特性は、第６図に一点鎖線
で示すように、中域（100Hz付近）のゲインが低下す
るものの位相余裕が大きく、サーボループクローズ時に
応答特性が下がり始める直前のピークが小さい特性とな
る。
EG（ｚ）の演算後、先のタイマカウンタのカウント値ｎ
をインクリメントし（ステップS4）、実行サイクル（例
えば、イコライザ８のサンプリング時間）をt0とする
と、ｎ・t0によって引込み開始時点からの経過時間を求
めることができるから、この経過時間ｎ・t0が所定の引
込み時間Ｔを越えたか否かを判断する（ステップS5）。
引込み時間Ｔが経過していなければ、２次項係数K2及び
積分係数KXIの各値をΔK2及びΔKXIだけ増加せしめ（ス
テップS6）、しかる後ステップS3に戻って変更されたK2
及びKXIの各値に基づいてEG（ｚ）の演算を行なう。こ
の動作を、ステップS5において経過時間ｎ・t0が引込み
時間Ｔを越えたと判断するまで繰り返す。すなわち、２
次項係数K2及び積分係数KXIの各値がサイクルt0毎にΔK
2及びΔKXIずつ変化し、これら係数の変化に応じて第６
図に示す総合オープンループ特性も変化するのである。
第６図の破線は引込み過程の中期における特性を示し
ている。
をインクリメントし（ステップS4）、実行サイクル（例
えば、イコライザ８のサンプリング時間）をt0とする
と、ｎ・t0によって引込み開始時点からの経過時間を求
めることができるから、この経過時間ｎ・t0が所定の引
込み時間Ｔを越えたか否かを判断する（ステップS5）。
引込み時間Ｔが経過していなければ、２次項係数K2及び
積分係数KXIの各値をΔK2及びΔKXIだけ増加せしめ（ス
テップS6）、しかる後ステップS3に戻って変更されたK2
及びKXIの各値に基づいてEG（ｚ）の演算を行なう。こ
の動作を、ステップS5において経過時間ｎ・t0が引込み
時間Ｔを越えたと判断するまで繰り返す。すなわち、２
次項係数K2及び積分係数KXIの各値がサイクルt0毎にΔK
2及びΔKXIずつ変化し、これら係数の変化に応じて第６
図に示す総合オープンループ特性も変化するのである。
第６図の破線は引込み過程の中期における特性を示し
ている。
ステップS5において引込み時間Ｔが経過したと判定する
と、２次項係数K2及び積分係数KXIの各値を通常演奏時
の値K2N及びKINに設定する（ステップS7）。以上によ
り、サーボの引込み動作を終了し、通常演奏動作に移行
する。K2N及びKINによって決定される通常演奏時の総合
オープンループ特性は、第６図に実線で示すように、
低域（30Hz以下）及び中域（100Hz付近）のゲインが増
加した特性となる。
と、２次項係数K2及び積分係数KXIの各値を通常演奏時
の値K2N及びKINに設定する（ステップS7）。以上によ
り、サーボの引込み動作を終了し、通常演奏動作に移行
する。K2N及びKINによって決定される通常演奏時の総合
オープンループ特性は、第６図に実線で示すように、
低域（30Hz以下）及び中域（100Hz付近）のゲインが増
加した特性となる。
このように、イコライザ８の特性を引込み開始時には中
域において位相余裕が大きい特性とし、時間経過に応じ
て中域のゲインが徐々に増加して引込み時間Ｔが経過し
た時点では通常演奏時の特性に戻るように２次項係数K2
及び積分係数KXIの各値を変化せしめることにより、引
込みの初期においては中域でのゲインが低下して犠牲に
なるものの位相余裕が十分大なる特性が得られるため、
引込み時のオーバーシュートを小さく抑えることがで
き、引込み動作を安定かつ確実に行なうことができるこ
とになる。また、サーボが安定した後は、低域及び中域
のゲインが増加し、十分なるエラー圧縮特性が得られる
ので、ディスクの偏心成分に対する追従性を向上できる
ことになる。
域において位相余裕が大きい特性とし、時間経過に応じ
て中域のゲインが徐々に増加して引込み時間Ｔが経過し
た時点では通常演奏時の特性に戻るように２次項係数K2
及び積分係数KXIの各値を変化せしめることにより、引
込みの初期においては中域でのゲインが低下して犠牲に
なるものの位相余裕が十分大なる特性が得られるため、
引込み時のオーバーシュートを小さく抑えることがで
き、引込み動作を安定かつ確実に行なうことができるこ
とになる。また、サーボが安定した後は、低域及び中域
のゲインが増加し、十分なるエラー圧縮特性が得られる
ので、ディスクの偏心成分に対する追従性を向上できる
ことになる。
第６図の総合オープンループ特性において、引込み開始
時の特性から通常演奏時の特性に一度に切り換える
ことも考えられるが、特性を急に切り換えた場合、必ず
切換えのショックが生じ、切換え点でアクチュエータ12
の駆動回路11にノイズが生じるため、引込み特性が乱さ
れることになる。したがって、本発明のように、引込み
開始時の特性から通常演奏時の特性に徐々に変化せ
しめることが肝要である。また、イコライザ８の特性を
決定する係数のうち、２次項係数K2及び積分係数KXIの
各値を変化せしめることによって上述した如き効果が得
られるのであり、他の係数、例えばローパスフィルタ効
果を奏する分母１次項KYIの値を変化させた場合には、
第７図に示す総合オープンループ特性から明らかなよう
に、引込み開始時の特性では中域において位相が反転
するためオーバーシュートを抑えることはできず、しか
も1KHz付近のゲインが変動してしまうことになる。
時の特性から通常演奏時の特性に一度に切り換える
ことも考えられるが、特性を急に切り換えた場合、必ず
切換えのショックが生じ、切換え点でアクチュエータ12
の駆動回路11にノイズが生じるため、引込み特性が乱さ
れることになる。したがって、本発明のように、引込み
開始時の特性から通常演奏時の特性に徐々に変化せ
しめることが肝要である。また、イコライザ８の特性を
決定する係数のうち、２次項係数K2及び積分係数KXIの
各値を変化せしめることによって上述した如き効果が得
られるのであり、他の係数、例えばローパスフィルタ効
果を奏する分母１次項KYIの値を変化させた場合には、
第７図に示す総合オープンループ特性から明らかなよう
に、引込み開始時の特性では中域において位相が反転
するためオーバーシュートを抑えることはできず、しか
も1KHz付近のゲインが変動してしまうことになる。
なお、上記実施例では、２次項係数K2及び積分係数KXI
の各値を引込み時間Ｔを通してサイクル毎に一定の値Δ
K2及びΔKXIずつ変化せしめる場合について説明した
が、引込み時間Ｔを複数に分け、各時間帯でサイクル毎
の変化量を異ならしめるようにすることも可能である。
第８図には、引込み時間Ｔを例えば２分割した場合の処
理手順が示されており、最初の時間帯T0ではΔK21及び
ΔKxI1ずつ変化せしめ（ステップS5a,S6a）、次の時間
帯（Ｔ−T0）ではΔK22（＞ΔK21）及びΔKxI2（＞ΔK
xI1）ずつ変化せしめる（ステップS5b,S6b）処理を実行
すれば良いのである。
の各値を引込み時間Ｔを通してサイクル毎に一定の値Δ
K2及びΔKXIずつ変化せしめる場合について説明した
が、引込み時間Ｔを複数に分け、各時間帯でサイクル毎
の変化量を異ならしめるようにすることも可能である。
第８図には、引込み時間Ｔを例えば２分割した場合の処
理手順が示されており、最初の時間帯T0ではΔK21及び
ΔKxI1ずつ変化せしめ（ステップS5a,S6a）、次の時間
帯（Ｔ−T0）ではΔK22（＞ΔK21）及びΔKxI2（＞ΔK
xI1）ずつ変化せしめる（ステップS5b,S6b）処理を実行
すれば良いのである。
発明の効果 以上説明したように、本発明によるトラッキングサーボ
装置においては、イコライザの特性をジャンプ直後のサ
ーボループクローズ（閉成）時すなわち引込み開始時に
は中域において位相余裕が大きい特性とし、時間経過に
応じて中域のゲインが徐々に増加して引込み時間が経過
した時点では通常演奏時の特性に戻るようにイコライザ
の特性を決定する係数を変化せしめる構成となっている
ので、引込みの初期において中域での位相余裕が十分大
なる特性が得られることにより、引込み時のオーバーシ
ュートを小さく抑えることができるから、引込み動作を
安定かつ確実に行なうことができ、しかもサーボが安定
した後は、低域及び中域のゲインが増加し、十分なるエ
ラー圧縮特性が得られるので、ディスクの偏心成分に対
する追従性を向上できる。
装置においては、イコライザの特性をジャンプ直後のサ
ーボループクローズ（閉成）時すなわち引込み開始時に
は中域において位相余裕が大きい特性とし、時間経過に
応じて中域のゲインが徐々に増加して引込み時間が経過
した時点では通常演奏時の特性に戻るようにイコライザ
の特性を決定する係数を変化せしめる構成となっている
ので、引込みの初期において中域での位相余裕が十分大
なる特性が得られることにより、引込み時のオーバーシ
ュートを小さく抑えることができるから、引込み動作を
安定かつ確実に行なうことができ、しかもサーボが安定
した後は、低域及び中域のゲインが増加し、十分なるエ
ラー圧縮特性が得られるので、ディスクの偏心成分に対
する追従性を向上できる。
第１図は本発明の一実施例を示すブロック図、第２図は
記録トラックに対する情報読取用スポットの移動位置と
トラッキングエラー信号との関係を示す図、第３図は第
１図におけるディジタルイコライザの構成の一例を示す
ブロック図、第４図はディジタルイコライザの作用をシ
グナルプロセッサで実行する場合の構成を示すブロック
図、第５図はサーボ引込み時の２次項係数K2及び積分係
数KXIの制御手順を示すフローチャート、第６図は２次
項係数K2及び積分係数KXIを変えた場合の総合オープン
ループ特性を示す図、第７図は分母１次項KYIを変えた
場合の総合オープンループ特性を示す図、第８図は引込
み時間を２分割したときの処理手順を示すフローチャト
である。 主要部分の符号の説明 １〜３……光電変換素子 ７……零クロス検出回路 ８……ディジタルイコライザ 10……ループスイッチ 12……アクチュエータ 15……コントローラ
記録トラックに対する情報読取用スポットの移動位置と
トラッキングエラー信号との関係を示す図、第３図は第
１図におけるディジタルイコライザの構成の一例を示す
ブロック図、第４図はディジタルイコライザの作用をシ
グナルプロセッサで実行する場合の構成を示すブロック
図、第５図はサーボ引込み時の２次項係数K2及び積分係
数KXIの制御手順を示すフローチャート、第６図は２次
項係数K2及び積分係数KXIを変えた場合の総合オープン
ループ特性を示す図、第７図は分母１次項KYIを変えた
場合の総合オープンループ特性を示す図、第８図は引込
み時間を２分割したときの処理手順を示すフローチャト
である。 主要部分の符号の説明 １〜３……光電変換素子 ７……零クロス検出回路 ８……ディジタルイコライザ 10……ループスイッチ 12……アクチュエータ 15……コントローラ
Claims (4)
- 【請求項１】情報記録ディスクの記録トラックに対する
ピックアップの情報読取スポットのディスク半径方向に
おける偏倚量に応じたトラッキングエラー信号を生成す
る手段と、通常演奏時に所定の特性にて前記トラッキン
グエラー信号の周波数特性を補償するイコライザと、こ
のイコライザを経た前記トラッキングエラー信号に応じ
て前記情報読取スポットをディスク半径方向に偏倚せし
める駆動手段とを有し、ジャンプ指令に応答してオープ
ン状態となりかつジャンプ動作時の所定タイミングでク
ローズ状態となるサーボループを含むトラッキングサー
ボ装置であって、前記イコライザの特性を決定する係数
が可変となっており、その特性が前記所定タイミングで
は前記所定の特性に比して中域において位相余裕が大き
く、時間経過に応じて中域のゲインが徐々に増加して所
定時間経過後には前記所定の特性となるように前記係数
を変化せしめるべく制御する手段を備えたことを特徴と
するトラッキングサーボ装置。 - 【請求項２】前記係数が積分係数及び２次項係数である
ことを特徴とする請求項１記載のトラッキングサーボ装
置。 - 【請求項３】前記係数の単位時間当りの変化量は前記所
定時間を通じて一定であることを特徴とする請求項１記
載のトラッキングサーボ装置。 - 【請求項４】前記所定時間を複数の時間帯に分け、各時
間帯における前記係数の単位時間当りの変化量を異なら
しめることを特徴とする請求項１記載のトラッキングサ
ーボ装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63229329A JPH0782722B2 (ja) | 1988-09-13 | 1988-09-13 | トラッキングサーボ装置 |
| US07/334,443 US5056074A (en) | 1988-09-13 | 1989-04-07 | Tracking servo system with a variable equalizing characteristic |
| EP89306859A EP0359368B1 (en) | 1988-09-13 | 1989-07-06 | Tracking servo system |
| DE89306859T DE68909546T2 (de) | 1988-09-13 | 1989-07-06 | Tracking-Servoregelsystem. |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63229329A JPH0782722B2 (ja) | 1988-09-13 | 1988-09-13 | トラッキングサーボ装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0276175A JPH0276175A (ja) | 1990-03-15 |
| JPH0782722B2 true JPH0782722B2 (ja) | 1995-09-06 |
Family
ID=16890444
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63229329A Expired - Fee Related JPH0782722B2 (ja) | 1988-09-13 | 1988-09-13 | トラッキングサーボ装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5056074A (ja) |
| EP (1) | EP0359368B1 (ja) |
| JP (1) | JPH0782722B2 (ja) |
| DE (1) | DE68909546T2 (ja) |
Families Citing this family (17)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0453223B1 (en) * | 1990-04-17 | 1997-09-10 | Canon Kabushiki Kaisha | Automatic loop gain control apparatus |
| JPH0460974A (ja) * | 1990-06-26 | 1992-02-26 | Pioneer Electron Corp | トラッキングサーボ装置 |
| JPH0479035A (ja) * | 1990-07-20 | 1992-03-12 | Pioneer Electron Corp | トラッキングサーボ装置 |
| JP2539539B2 (ja) * | 1990-09-18 | 1996-10-02 | 株式会社日立製作所 | 光情報記憶装置 |
| JPH04368637A (ja) * | 1991-06-17 | 1992-12-21 | Sony Corp | サーボ回路 |
| KR100272118B1 (ko) * | 1991-11-06 | 2000-11-15 | 이데이 노부유끼 | 디지탈 서보 제어 회로를 구비한 광디스크 플레이어 및 트래킹 서보 회로 |
| JPH0652556A (ja) * | 1992-07-29 | 1994-02-25 | Mitsumi Electric Co Ltd | 光ディスク装置のピックアップ駆動方式 |
| JPH0814868A (ja) * | 1994-06-27 | 1996-01-19 | Sony Corp | 円盤状記録媒体表面検査装置 |
| CN1335992A (zh) | 1999-02-22 | 2002-02-13 | 西加特技术有限责任公司 | 补偿可重复的偏心误差 |
| DE19983952T1 (de) | 1999-05-07 | 2002-06-20 | Seagate Technology Llc | Kompensation wiederholbaren Auslaufens mit iterativer Lernsteuerung bei einem Plattenspeichersystem |
| JP2003505818A (ja) | 1999-07-23 | 2003-02-12 | シーゲイト テクノロジー エルエルシー | パラメータがスケジュールされている学習アルゴリズムを使用した再現可能なランナウト補正 |
| US6952320B1 (en) | 1999-12-16 | 2005-10-04 | Seagate Technology Llc | Virtual tracks for repeatable runout compensation |
| US7349296B2 (en) * | 2001-07-09 | 2008-03-25 | Koninklijke Philips Electronics N.V. | Write control in response to tracking error |
| JP2006092615A (ja) * | 2004-09-22 | 2006-04-06 | Sony Corp | ディスク駆動装置および方法、記録媒体、並びにプログラム |
| CN101432809A (zh) * | 2005-09-22 | 2009-05-13 | 皇家飞利浦电子股份有限公司 | 光盘系统中三光点推挽跟踪误差信号的串扰消除 |
| WO2007138539A1 (en) * | 2006-06-01 | 2007-12-06 | Koninklijke Philips Electronics N.V. | A method for reducing noise in a radial tracking servo |
| CN112462599B (zh) * | 2020-11-30 | 2022-02-25 | 东北大学 | 一种高性能pid控制参数整定方法、装置及系统 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0095766B1 (en) * | 1982-05-31 | 1986-10-22 | Hitachi, Ltd. | Servo circuit for a signal reproducing apparatus |
| JPH0679420B2 (ja) * | 1986-06-06 | 1994-10-05 | パイオニア株式会社 | トラツキングサ−ボ装置 |
-
1988
- 1988-09-13 JP JP63229329A patent/JPH0782722B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1989
- 1989-04-07 US US07/334,443 patent/US5056074A/en not_active Expired - Lifetime
- 1989-07-06 DE DE89306859T patent/DE68909546T2/de not_active Expired - Fee Related
- 1989-07-06 EP EP89306859A patent/EP0359368B1/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE68909546T2 (de) | 1994-03-10 |
| JPH0276175A (ja) | 1990-03-15 |
| DE68909546D1 (de) | 1993-11-04 |
| EP0359368B1 (en) | 1993-09-29 |
| US5056074A (en) | 1991-10-08 |
| EP0359368A1 (en) | 1990-03-21 |
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|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |