KR100277073B1 - 자기 디스크 구동장치에서 자기 헤드의 속도 및 위치 추정기 - Google Patents

자기 디스크 구동장치에서 자기 헤드의 속도 및 위치 추정기 Download PDF

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Abstract

1. 청구범위에 기재된 발명이 속한 기술분야
자기 디스크 구동장치에서 트랙탐색시 헤드의 이동 속도 및 위치 제어를 위한 속도 및 위치 추정기에 관한 것이다.
2. 발명이 해결하고자 하는 기술적 과제
헤드의 이동속도에 따라 자동으로 이득이 조정될 수 있는 속도 및 위치 추정기를 제공한다.
3. 발명의 해결방법의 요지
현재 헤드위치추정값 도는 현재 헤드속도추정값을 각각 추정에러값과 위치추정이득값 또는 속도추정이득값에서 위치에러에 따라 정해지는 속도명령값과의 감산기의 출력에 따라 결정함으로써 헤드의 이동속도에 따라 속도 및 위치 추정기의 이득을 최적으로 조정한다.
4. 발명의 중요한 용도
자기 디스크 구동장치에서 트랙탐색시 헤드의 이동 속도 및 위치 제어에 이용한다.

Description

자기 디스크 구동장치에서 자기 헤드의 속도 및 위치 추정기
제1도는 일반적인 자기 디스크 구동장치의 블록구성도.
제2도는 일반적인 트랙탐색 제어 알고리즘 블록구성도.
제3도는 일반적인 속도 및 위치 추정기의 알고리즘 블록구성도.
제4도는 본 발명에 따른 상태추정기의 알고리즘 블록구성도.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명
66 : 예측부 68 : 갱신부
70,72 : 지연기 74 : 감산기
본 발명은 디지털정보의 자기 기록/독출을 위한 자기 디스크 구동장치(magnetic disk drive)에 관한 것으로, 특히 트랙탐색(track seek)시 자기 헤드(또는 데이터 트랜스듀서)의 이동 속도 및 위치 제어를 위한 속도 및 위치 추정기에 관한 것이다.
자기 디스크 구동장치는 회전하는 자기 디스크상에 데이터를 자기적으로 기록/독출하는 장치로서 대량의 데이터를 고속으로 액세스할 수 있기 때문에 컴퓨터 시스템의 보조기억장치로 널리 사용된다. 이러한 디스크 구동장치에 있어서 데이터는 디스크상에 동심원 형태로 배열되는 트랙들에 저장된다. 이들 트랙들은 디스크상에 데이터를 독출, 기록, 소거하기 위한 헤드에 의해 액세스된다.
헤드는 디스크상의 트랙들 중 어느 하나의 선택된 트랙에 정확하게 위치시킬 수 있는 헤드 위치 서보 메카니즘의 제어에 의해 디스크상에서 방사상 방향으로 이동된다. 이와같이 헤드를 특정 트랙에 정확하게 위치시키기 위해서는 트랙들에 관련된 현재의 헤드 위치를 알아야 한다. 상기와 같이 트랙들에 관련된 헤드 위치를 알리는 서보(servo)정보는 헤드에 의해 디스크상에서 독출되는 특정 서보패턴을 이용하는 것에 의해 제공된다. 이러한 서보패턴은 자기 디스크 구동장치를 조립할 때 디스크상에 미리 영구적으로 기록된다. 이 서보패턴은 디스크상에 데이터를 액세스할 때 헤드에 의해 검출됨으로써 트랙 위치정보로서 이용된다. 이러한 서보정보를 제공하기 위한 방식으로서 엠베디드(embedded) 서보방식이 널리 채용되고 있다. 엠베디드 서보방식에 있어서 서보정보들은 디스크상에서 데이터영역들간에 데이터영역들과 교호적으로 배치된다. 각각의 서보정보는 트랙위치정보, 트랙 어드레스, 인덱스정보등을 포함한다.
이러한 서보정보를 이용하여 헤드를 특정 트랙에 위치시키는 것은 트랙탐색과 트랙추종(track following)으로 이루어지는 두 단계에 의해 수행된다. 트랙탐색은 현재의 트랙으로부터 원하는 트랙으로 헤드를 이동시키는 단계로서, 목표트랙의 트랙 어드레스를 찾아 헤드를 이동시킨다. 트랙추종은 탐색된 트랙을 정확하게 추종하는 단계로서, 헤드가 일단 하나의 트랙에 위치될 경우 정확한 독출 및 기록 동작을 위해 헤드를 트랙의 중심선을 추종하도록 유지시킨다. 예를 들면, 통상적인 엠베디드 서보방식을 채용한 자기 디스크 구동장치에 있어서 트랙추종을 위해 디스크상에 하나의 트랙에 대하여 두 개의 버스트(burst)가 서보정보중 트랙위치정보로서 트랙의 중심선 양옆으로 하나씩 미리 기록된다. 그러므로 두 개의 버스트 검출레벨간의 차에 의해 트랙 중심에 대한 헤드의 편이상태 및 편이량을 알 수 있게 되며, 이를 나타내는 신호를 일반적으로 PES(Position Error Signal)라 한다. 상기 PES값은 헤드의 편이량을 나타내고 PES값의 부호는 편이상태를 나타낸다. 자기 디스크 구동장치는 이와같이 트랙 중심에 대한 헤드의 위치 변화에 대응하는 값을 가지는 PES를 이용하여 헤드를 트랙 중심에 추종하도록 제어한다.
이제 일반적인 자기 디스크 구동장치의 예로서 HDD(Hard Disk Drive)의 블록 구성도를 보인 제1도를 참조하여 본 발명을 이해하는데 유용한 구성 및 동작을 살펴본다. 제1도는 한 장의 디스크를 구비하며 디스크의 각 면에 하나씩 대응하는 2개의 헤드를 구비한 예를 보인 것이다. 제1도에서 디스크(10)는 스핀들(spindle) 모터(40)에 의해 회전한다. 헤드(12)는 디스크(10)의 표면상에 위치하며, 환상 보이스 코일(rotary voice coil) 액츄에이터(actuator)(34)의 암 어셈블리(arm assembly)(14)의 암에 설치된다. 전치증폭기(16)는 독출시에는 헤드(12)에 의해 디스크(10)상으로부터 픽업된 신호를 전치증폭하며, 기록시에는 헤드(12)를 구동시켜 ENDEC(Encoder/Decoder)(22)으로부터 인가되는 부호화된 기록 데이터(encoded write data) EWD를 디스크(10)상에 기록토록 한다. 펄스 및 서보검출기(18)는 전치증폭기(16)에서 전치증폭된 신호의 진폭 피크치를 검출하여 데이터 펄스를 발생하며, 전술한 바와 같은 두 개의 버스트 검출레벨간의 차에 따른 PES를 발생한다. 펄스 및 서보검출기(18)에서 발생된 데이터 펄스는 데이터분리기(20)에 인가되고, PES는 ADC(Analog-to-Digital Converter)(26)에 인가된다. ADC(26)는 PES를 그의 레벨에 대응하는 디지털 단계값으로 변환하여 마이크로 콘트롤러(28)에 제공한다. 데이터분리기(20)는 펄스 및 서보검출기(18)에서 발생된 데이터 펄스로부터 일정 클럭에 동기된 부호화 독출데이타(encoded read data)ERD를 분리하여 ENDEC(22)에 인가한다. ENDEC(22)은 데이터분리기(20)에서 분리된 부호화 독출데이타 ERD를 복호화하여 독출데이타 RDATA로서 DDC(Disk Data Controller)(24)에 인가하거나 DDC(24)로부터 인가되는 기록데이타 WDATA를 부호화하여 전치증폭기(16)에 인가한다. DDC(24)는 호스트 컴퓨터로부터 수신되는 독출/기록 명령에 따른 마이크로 콘트롤러(28)의 제어에 의해 호스트 컴퓨터로부터 수신되는 데이터를 ENDEC(22)에 인가하여 디스크(10)상에 기록하거나 디스크(10)상에 기록되어 있는 데이터를 독출하여 호스트 컴퓨터로 송신한다. 또한 DDC(24)는 호스트 컴퓨터와 마이크로 콘트롤러(28)간의 통신을 인터페이스한다. 마이크로 콘트롤러(28)는 DDC(24)에 연결되며 트랙탐색 및 트랙추종을 제어한다. 이때 마이크로 콘트롤러(28)는 ADC(26)로부터 인가되는 PES값을 이용하여 전술한 바와 같은 트랙추종을 수행한다. DAC(Digital-to-Analog Converter)(30)는 마이크로콘트롤러(28)로부터 발생되는 헤드(12)의 위치 제어를 위한 제어값을 아나로그신호로 변환한다. 서보구동부(32)는 DAC(30)로부터 인가되는 신호에 의해 액츄에이터(34)를 구동하기 위한 구동전류를 발생하여 액츄에이터(34)의 보이스 코일에 인가한다. 액츄에이터(34)는 서보구동부(32)로부터 인가되는 구동전류의 방향 및 레벨에 대응하여 헤드(12)를 디스크(10)상에서 이동시킨다. 모터제어부(36)는 마이크로 콘트롤러(28)로부터 발생되는 디스크(10)의 회전 제어를 위한 제어값에 따라 스핀들 모터 구동부(38)를 제어한다. 스핀들 모터 구동부(38)는 모터제어부(36)의 제어에 따라 스핀들 모터(40)를 구동하여 디스크(10)를 회전시킨다. PROM(Programmable Read Only Memory)(42)은 마이크로 콘트롤러(28)의 서보제어를 위한 각종 데이터를 저장한다.
상기한 바와 같은 자기 디스크 구동장치에서 전술한 바와 같은 트랙탐색을 제어하기 위해 제2도로서 도시한 바와 같은 제어 알고리즘(algorithm)을 이용하여 왔었다. 제2도에서 HDA(Head Ki나 Assembly)(54)는 제1도의 디스크(10), 헤드(12), 암 어셈블리(14), 전치 증폭기(16), 서보구동부(32), 액츄에이터(34), 스핀들 모터 구동부(38), 스핀들 모터(40)등을 포함한다. 그리고 속도명령 생성기(48)는 PROM(42)에 참조표(look-up table)로서 구성되며, 나머지 블록들인 속도 및 위치 추정기(estimator)(44)와 감산기(46,50)와 속도제어기(52)와 지연기(56)는 통상적으로 마이크로 콘트롤러(28)에 프로그램되는 알고리즘에 의해 제공된다. 속도 및 위치 추정기(44)는 HDA(54)로부터 인가되는 현재의 헤드위치측정값 y(k)과 속도제어기(52)에 의해 발생되는 현재의 속도제어값 μ와 지연기(56)로부터 인가되는 값에 의해 속도 및 위치를 추정하여 현재의 헤드속도추정값 νC과헤드위치추정값 θC을 발생한다. 현재 헤드위치측정값 y(k)은 HDA(54)의 헤드(12)에 의해 읽혀진 버스트에 따른 PES와 트랙 어드레스이다. 일반적으로 트랙 어드레스는 그레이 코드(grey code)로 디스크(10)상에 기록되며 디스크(10)상으로부터 독출시 복호화되어 마이크로 콘트롤러(28)에 제공된다. 감산기(46)는 목표위치값으로부터 현재 헤드위치추정값 θc을 감산함으로써 두값의 차 즉, 위치에러값을 속도명령 생성기(48)에 인가한다. 속도명령 생성기(48)는 참조표 형태로 저장되어 있는 다수의 속도명령값들중 위치에러값에 대응하는 속도명령값 υcmd을 생성한다. 감산기(50)는 속도명령값 υcmd으로부터 현재 헤드속도추정값 υc를 감산함으로써 두값의 차 즉, 속도에러값을 속도제어기(52)에 인가한다. 속도제어기(52)는 속도에러값에 따른 현재의속도제어값 u을 발생하여 HDA(54)의 DAC(30)에 제공한다. 지연기(56)는 현재 속도제어값 u을 1샘플만큼 지연시켜 속도 및 위치 추정기(44)에 제공한다.
한편 트랙탐색시에 HDA 프랜트에서 측정가능한 정보는 PES에 의한 위치정보뿐이므로 트랙탐색시의 속도 제어에 필요한 속도정보를 이 위치정보를 미분하여 얻는 경우 속도 정보는 외부 잡음에 매우 민감하고 정확성이 떨어지는 단점이 있었다. 이에따라 대부분의 HDD의 트랙탐색 제어는 플랜트에 대한 정확한 모델과 측정 위치정보를 이용하여 추정기를 구성함으로써 속도 및 위치정보를 얻고 있다.
이제 상기한 속도 및 위치 추정기(44)의 구성에 대하여 살펴보면, HDA(54)의 플랜트 다이내믹스(plant dynamics)는 하기 (1), (2)식과 같이 되고,
상기 (1),(2)식에서 A와 B와 C는 각각 하기 (3),(4),(5)식과 같이 되며,
x(k)는 하기 (6)식과 같이 된다.
상기 (6)식에서 θ(k)는 위치를 나타내고, υ(k)는 속도는 나타내며, w(k)는 바이어스를 나타낸다.
한편 속도 및 위치 추정기(44)에 있어서 일반적인 현상태 추정기(current estimator)방식의 알고리즘 블록구성도를 보이면 제3도와 같이 크게 예측부(predictor part)(58)와 갱신부(update part)(60)로 나뉜다. 제3도에서 신호라인 100,102,104,106,108은 상기한 제2도의 동일 참조부호를 가지는 신호라인과 각각 동일하다. 예측부(58)는 지연기(62,64)의 출려고가 속도제어기(52)와 지연기(56)의 출력을 입력하며 각각 하기 (7),(8)식과 같은 예측상태값 xp(k)과 예측출력값 yp(k)을 가진다.
갱신부(60)는 HDA(54)로부터 인가되는 현재 헤드위치측정값 y(k)과 예측부(58)로부터 인가되는 현재 헤드속도예측값 υp과 현재 헤드위치예측값 θp에 의해 현재 헤드속도추정값 υc과 현재위치추정값 θc을 발생한다. 이때 갱신부(60)의 갱신상타값 xc(k)은 하기 (9)식과 같이 된다.
여기서 실제로 디지털 구현시에는 시간 지연이 있으므로 이를 고려하고 추정치중 바이어스값 w(k)을 제거하여 최종식을 얻으면, 각각 예측부(58)와 갱신부(60)에 대하여 하기 (10),(11)식과 같이 된다.
상기 (11)식에서 θC는 현재의 헤드위치추정값이며, υp는 현재의 헤드속도예측값이며, ℓ1은 위치추정이득값이며, ℓ2는 속도추정이득값이며, y(k)는 현재의 헤드위치측정값이며, θp(k)는 현재의 헤드위치예측값이다. 그리고 {y(k)-θp(k)}는 현재의 추정에러값이 된다.
여기서 상기한 바와 같은 속도 및 위치 추정기의 위치추정이득값 ℓ1과 속도추정이득값 ℓ2은 기본적으로 극배치기법을 사용하지만, 현재 헤드위치측정값 y(k)의 정확도에 따라 최적값으로 달라져야 한다. 예를들어 상기 (11)식에서 알수 있는 바와 같이, 종래기술에서 상기 현재 위치추정이득값 ℓ1과 현재 속도추정이득값 ℓ2이 일정하기 때문에 헤드의 이동속도가 높을 때 현재 헤드위치측정값 y(k)은 잡음을 갖고 있고, 이에의해 상기 잡음은 증폭되고 현재의 헤드위치추정값 θc과 헤드속도추정값 υc은 에러를 발생하게 되는 문제점이 있었다.
따라서 본 발명의 목적은 헤드의 이동속도에 따라 자동으로 이득이 조정될 수 있는 속도 및 위치 추정기를 제공함에 있다.
이하 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부한 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 하기 설명에서 도면들중 동일한 구성요소들은 가능한한 어느 곳에서든지 동일한 부호들을 나타내고 있음에 유의해야 한다. 또한 하기 설명에서 구체적인 회로구성, 수식 등과 같은 특정 상세들이 본 발명의 보다 전반적인 이해를 제공하기 위해 나타나 있다. 이들 특정 상세들 없이 본 발명이 실시될 수 있다는 것은 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에게 자명할 것이다. 그리고 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있는 공지 기능 및 구성에 대한 상세한 설명은 생략한다.
제4도는 본 발명에 따라 이득을 조정하여 최적의 추정치를 얻도록 구성한 속도 및 위치추정기의 알고리즘 블록구성도를 보인 것으로, 신호라인 100,102,104,106,108,110은 상기한 제2도의 동일 참조부호를 가지는 신호라인과 각각 동일하다. 예측부(66)는 갱신부(68)로부터 출력되는 현재 헤드속도추정값 υc과 현재 헤드위치추정값 θc을 각각 1샘플 지연하는 지연기(70,72)의 출력과 속도제어기(52)와 지연기(56)의 출력을 입력하여 전술한 (10)식과 같은 현재 헤드속도예측값 υp과 현재 헤드위치예측값 θp을 발생하여 갱신부(60)에 인가한다. 감산기(74)는 위치추정이득값 ℓ1과 속도추정이득값 ℓ2으로부터 속도명령생성기(48)의 속도명령값 υcmd을 감산하여 갱신부(68)에 인가한다. 그러면 갱신부(68)는 HDA(54)로부터 인가되는 현재 헤드위치측정값 y(k)와 예측부(58)로부터 인가되는 현재의 헤드속도예측값 υp및 헤드위치측값 θp과 감산기(74)의 출력에 의해 하기 (12)식과 같은 현재의 헤드속도추정값 υc과 헤드위치추정값 θc을 발생한다.
상기한 바와 같이 속도 및 위치 추정기를 구성하면, 헤드의 이동속도에 따라 자동으로 속도 및 위치 추정기의 이득이 조정된다. 즉, 헤드의 이동속도가 높은 경우에는 헤드를 통해 얻는 트랙 위치정보나 버스트값에 측정오차가 포함될 확률이 높기 때문에, 이 경우에는 이득이 낮아져 측정 오차에 대한 강인성을 높여준다. 그러나 헤드의 이동속도가 낮아 헤드위치측정값의 정확성이 높을 경우에는 이득이 커지게 되어 추정성을 높여준다. 예컨대 헤드의 이동속도가 높은 경우에는 속도명령값 υcmd이 큰 상태이므로 감산기(74)로부터 갱신부(68)에 인가되는 조정된 이득값인 상기 (12)식의 ℓ1-υcmd와 ℓ2-υcmd의 값이 낮아지게 된다. 이와달리 헤드의 이동속도가 낮은 경우에는 속도명령값 υcmd이 작은 상태이므로 감산기(74)로부터 갱신부(68)에 인가되는 조정된 이득값인 상기 (12)식의 ℓ1-υcmd와 ℓ2-υcmd의 값이 높아지게 된다. 따라서 상기한 바와 같은 본 발명에 따라 자동으로 헤드의 이동속도에 따라 속도 및 위치 추정기의 이득을 최적으로 유지할 수 있게 된다.
즉, 종래에는 전술한 (11)식에서 보는 바와 같이 항상 일정한 값인 현재의 위치추정이득값 ℓ1 및 속도추정이득값 ℓ2이 그대로 갱신부(60)에 인가되었었으나, 본 발명에 의하면 상기한 (12)식과 같이 현재 위치추정이득값 ℓ1과 현재 속도추정이득값 ℓ2이 속도명령값 υcmd에 따라 조정되는 것이다.
여기서 현재 헤드위치추정값 θc과 현재 헤드속도추정값 υc각각에 대하여 위치추정이득값 ℓ1 및 속도 추정이득값 ℓ2을 모두 헤드의 속도에 따라 조정하는 것을 예시하였으나, 필요에 따라 속도 및 위치 중에 어느 한가지만을 조정하도록 적용할 수도 있을 것이다.
상술한 바와 같이 본 발명은 자동으로 헤드의 이동속도에 따라 속도 및 위치 추정기의 이득을 최적으로 유지함으로 정확하고 신속하게 트랙탐색을 할 수 있는 잇점이 있다.
한편 상술한 본 발명의 설명에서는 구체적인 실시예에 관해 설명하였으나, 여러 가지 변형이 본 발명의 범위에서 벗어나지 않고 실시할 수 있다. 따라서 발명의 범위는 설명된 실시예에 의하여 정할 것이 아니고 특허 청구의 범위와 특허청구의 범위의 균등한 것에 의해 정하여져야 한다.

Claims (4)

  1. 목표위치값으로부터 현재의 헤드위치추정값 θc을 감산하여 현재의 위치에러값을 발생하는 감산수단과, 상기 현재 위치에러값에 대응하는 속도명령값 υcmd을 생성하는 속도명령 생성수단과, 상기 속도명령값 υcmd으로부터 현재의 헤드속도추정값 υc을 감산하여 현재의 속도에러값으로 출력하는 감산 수단과, 상기 현재 속도제값 u을 발생하는 속도제어수단과, 상기 현재 속도제어값 u에 의해 헤드를 이동시키며 그에따른 현재의 헤드위치측정값 y(k)을 출력하는 HDA와, 상기 현재 속도제어값 u을 1샘플 지연하는 지연수단을 구비한 자기 디스크 구동장치에서 트랙탐색을 제어하기 위한 속도 및 위치 추정기에 있어서, 상기 현재 헤드위치추정값 θc및 헤드속도추정값 υc을 각각 1샘플 지연하는 제1, 제2지연수단과, 상기 제1, 제2지연수단의 출력과 상기 현재 속도제어값 u과 상기 1샘플 지연된 속도제어값으로부터 현재의 헤드위치예측값 θp및 헤드속도예측값 υp을발생하는 예측수단과, 미리 설정된 위치추정이득값 ℓ1 및 속도추정이득값 ℓ2으로부터 상기 속도 명령값 υcmd을 각각 감산하여 조정된 현재의 위치추정이득값 및 속도추정이득값으로 출력하는 감산수단과, 상기 현재 헤드위치측정값 y(k) 및 헤드위치예측값 θp및 헤드속도예측값 υp과 상기 조정된 위치추정이득값 및 속도추정이득값에 의해 상기 헤드위치추정값 θc과 헤드속도추정값 υc을 발생하는 갱신수단을 구비하는 것을 특징으로 하는 속도 및 위치 추정기.
  2. 현재의 헤드위치예측값 θp과 현재의 추정에러값 {y(k)-θp(k)} 및 위치추정이득값 ℓ1으로부터 현재 헤드위치추정값 θc을 발생하고 트랙탐색을 하기 위한 위치추정기를 가지는 디스크구동장치에 있어서, 상기 위치추정이득값 ℓ1으로부터 위치에러에 따라 정해지는 속도명령값 υcmd을 감산하는 감산기와, 상기 현재의 추정에러값 {y(k)-θp(k)]과 상기 감산기의 출력에 따라 상기 현재 헤드위치추정값 θc을 하기 식과 같이 결정하는 갱신부를 구비함을 특징으로 하는 디스크 구동장치의 위치 추정기.
    여기서 상기 y(k)는 현재의 헤드위치측정값이고, 상기 θp(k)는 현재의 헤드위치예측값임.
  3. 현재의 헤드속도예측값 υp과 현재의 추정에러값 {y(k)-θp(k)} 및 속도추정이득값 ℓ2으로부터 현재 헤드속도추정값 υc을 발생하고 트랙탐색을 하기 위한 속도추정기를 가지는 디스크구동장치에 있어서, 상기 속도추정이득값 ℓ2으로부터 위치에러에 따라 정해지는 속도명령값 υcmd을 감산하는 감산기와, 상기 현재의 추정에러값 {y(k)-θp(k)}과 상기 감산기의 출력에 따라 상기 현재 헤드속도추정값 υc을 하기 식과 같이 결정하는 갱신부를 구비함을 특징으로 하는 디스크 구동장치의 속도 추정기.
    여기서 상기 y(k)는 현재의 헤드위치측정값이고, 상기 θp(k)는 현재의 헤드위치예측값임.
  4. 현재의 헤드위치예측값 θp및 헤드속도예측값 υp과 현재의 추정에러값 {y(k)-θp(k)} 및 위치추정이득값 ℓ1 및 속도추정이득값 ℓ2으로부터 현재 헤드위치추정값 θ과 현재 헤드속도추정값 υc을 발생하고 트랙탐색을 하기 위한 속도 및 위치추정기를 가지는 디스크구동장치에 있어서, 상기 위치추정이득값 ℓ1 및 속도추정이득값 ℓ2으로부터 위치에러에 따라 정해지는 속도명령값 υcmd을 각각 감산하는 감산기와, 상기 현재의 추정에러값 {y(k)-θp(k)}과 상기 감산기의 출력에 따라 상기 현재 헤드위치추정값 θc과 현재 헤드속도추정값 υc을 하기 식과 같이 결정하는 갱신비를 구비함을 특징으로 하는 디스크 구동장치의 속도 및 위치 추정기.
    여기서 상기 y(k)는 현재의 헤드위치측정값이고, 상기 θp(k)는 현재의 헤드위치예측값임.
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