KR950001610B1 - 자기헤드 이동속도 제어장치 - Google Patents

자기헤드 이동속도 제어장치 Download PDF

Info

Publication number
KR950001610B1
KR950001610B1 KR1019910010874A KR910010874A KR950001610B1 KR 950001610 B1 KR950001610 B1 KR 950001610B1 KR 1019910010874 A KR1019910010874 A KR 1019910010874A KR 910010874 A KR910010874 A KR 910010874A KR 950001610 B1 KR950001610 B1 KR 950001610B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
speed value
moving
target
acquiring
magnetic head
Prior art date
Application number
KR1019910010874A
Other languages
English (en)
Other versions
KR920001478A (ko
Inventor
히로시 스즈키
Original Assignee
가부시기가이샤 도시바
아오이 죠이치
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 가부시기가이샤 도시바, 아오이 죠이치 filed Critical 가부시기가이샤 도시바
Publication of KR920001478A publication Critical patent/KR920001478A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR950001610B1 publication Critical patent/KR950001610B1/ko

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G11—INFORMATION STORAGE
    • G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
    • G11B21/00—Head arrangements not specific to the method of recording or reproducing
    • G11B21/02—Driving or moving of heads
    • G11B21/08—Track changing or selecting during transducing operation
    • G—PHYSICS
    • G11—INFORMATION STORAGE
    • G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
    • G11B5/00—Recording by magnetisation or demagnetisation of a record carrier; Reproducing by magnetic means; Record carriers therefor
    • G11B5/48—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed
    • G11B5/54—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed with provision for moving the head into or out of its operative position or across tracks
    • G11B5/55—Track change, selection or acquisition by displacement of the head
    • G11B5/5521—Track change, selection or acquisition by displacement of the head across disk tracks
    • G11B5/5526—Control therefor; circuits, track configurations or relative disposition of servo-information transducers and servo-information tracks for control thereof
    • G11B5/553—Details
    • G11B5/5547—"Seek" control and circuits therefor

Landscapes

  • Moving Of Head For Track Selection And Changing (AREA)

Abstract

내용없음.

Description

자기헤드 이동속도 제어장치
제1도는 자기헤드의 이동시간과 목표속도와의 관계를 나타낸 도면.
제2도는 자기헤드의 이동거리와 목표속도와의 관계를 나타낸 도면.
제3도는 목표속도와 여러가지의 제어에 의한 이동속도와의 관계를 나타낸 도면.
제4도는 본 발명의 제1실시예인 속도제어 모델의 구성을 나타낸 도면.
제5도는 제4도에 있어서의 이득제어부의 이득특성을 나타낸 도면.
제6도는 제4도의 속도제어 모델에 대응하는 속도제어장치의 구성을 나타낸 도면.
제7도는 제6도의 속도제어장치의 CPU의 플로우차트.
제8도는 본 발명의 제2실시예인 속도 제어 모델의 구성을 나타낸 도면.
제9도는 제8도의 속도 제어 모델에 대응하는 속도 제어 장치의 구성을 나타낸 도면.
제10도는 제9도의 속도 제어 장치의 CPU의 동작 플로우차트.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명
13 : 위치 검출기 14 : A/D변환기
15 : CPU 16 : ROM
17 : D/A변환기 19 : VCM
20 : 캐리지
본 발명은 자기헤드 이동속도 제어장치에 관한 것이다.
종래, 자기 디스크 장치에 있어서의 자기헤드의 위치결정 제어에는 자기헤드를 목표트랙에 이동시키기 위한 액세스 제어 및 목표 트랙의 중심에 자기헤드를 위치 결정하기 위한 트랙 풀로잉 제어가 있다. 그리고 액세스 제어는 자기헤드의 이동속도를 제어하는 것에서 속도제어라고도 불리우고 있다.
속도제어에서는 자기헤드가 목표트랙에 도달하기까지의 거리에 대응하는 목표속도가 미리 설정되고, 설정된 목표속도에 자기헤드의 실제의 이동속도를 일치시키는 동작이 행해진다. 즉, 일반적으로는 자기헤드의 이동에 수반해서 자기헤드의 현재 위치를 순차 검출함으로써 이동속도치가 취득되고, 목표속도치와 이동속도치와의 차를 나타내는 차속도치가 속도제어 출력에 피드백된다. 즉, 페루프 제어가 행해진다.
그러나, 페루프 제어에서는 차속도치가 정인지 도는 부인지에 따라 자기헤드의 이동시간이 다르다. 즉, 차속도치가 정일 경우, 자기헤드의 이동시간은 목표 이동시간보다도 짧아진다. 또, 차속도치가 부일 경우, 자기헤드의 이동시간은 목표 이동시간 보다도 길어진다. 따라서, 속도 제어의 정밀도, 즉, 차속도치의 절대치가 같아도 차속도치의 정/부에 의해 이동시간이 다르기 때문에 자기헤드의 이동이 불안전해지고, 자기헤드의 이동에 시간이 걸린다.
상기한 것으로 인해, 자기헤드를 안정되게 이동시켜, 자기헤드의 이동시간을 단축할 수 있는 자기헤드 이동속도 제어장치가 요망되고 있다.
본 발명의 목적은 자기헤드의 이동속도를 제어하는 장치를 제공하는 것이다.
본 발명의 하나의 특징에 따르면, 자기기록 및 재생장치가 제공되는데, 상기 장치는; 서보데이타를 포함하는 기록매체와; 상기 기록 매체로부터 서보데이타를 판독하는 헤드 수단과; 상기 기록 매체 상부로 헤드수단을 이동시키는 이동수단과; 상기 판독된 서보데이타에 따라 헤드 수단의 이동위치를 검출하는 검출수단과; 상기 검출된 이동위치에 따라 속도값을 취득하기 위한 제1취득 수단과; 목요 위치롸 검출된 이동위치 간의 거리에 대응하는 목표 속도값을 취득하기 위한 제2취득 수단과; 차속도 값을 얻기 위해 목표속도값으로부터 이동속도값을 감산하기 위한 감산수단과; 차속도값에 대한 이득을 변환시키도록 차속도값이 제로보다 큰지의 여부를 판정하기 위한 판정수단과; 상기 변화된 이득에 따라 이동 수단을 제어하기 위한 제어 수단을 구비하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 또 다른 특징에 따른 자기 기록 및 재생 장치는; 서보데이타를 포함하는 기록매체와; 상기 기록 매체로부터 서보데이타를 판독하는 헤드수단과; 상기 기록 매체 상부로 헤드 수단을 이동시키는 이동수단과; 상기 판독된 서보데이타에 따라 헤드수단의 이동위치를 검출하기 위한 검출수단과; 상기 검출된 이동위치에 따라 제1이동 속도값을 취득하기 위한 제1취득 수단과; 목표 위치와 검출된 이동 위치간의 거리에 대응하는 제1목표 속도값을 취득하기 위한 제2취득 수단과; 제1차속도값을 얻도록 제1목표 속도값으로부터 제1이동 속도값을 감산하는 제1감산 수단과; 상기 검출된 이동 위치에 따라 제2이동 속도값을 취득하기 위한 제3취득 수단과; 헤드 수단의 이동 시간에 대응하는 제2목표 속도값을 취득하기 위한 제4취득 수단과; 제2차속도값을 얻도록 제2목표 속도값으로부터 제2이동 속도값을 감산하는 제2감산 수단과; 가산된 차속도 값을 얻도록 소망의 비율로 제2차속도 값에 제1차속도값을 가산하는 가산 수단과; 상기 가산된 차속도 값에 따라 이동 수단을 제어하기 위한 제어 수단을 구비하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 실시예에 대해 도면을 참조하여 설명하기 전에 자기헤드의 위치 결정 제어에 있어서의 속도 제어의 문제점에 대해 설명한다.
자기 디스크 장치에 있어서의 자기헤드의 위치 결정 제어에는 자기헤드를 목표 트랙에 이동시키기 위한 속도 제어 및 목표 트랙의 중심에 자기헤드를 위치결정하기 위한 트랙 플로잉 제어가 있다. 속도 제어에서는 자기헤드가 목표트랙에 도달하기 까지의 거리에 대응하는 목표 속도가 미리 설정되고, 설정된 목표 속도에 자기헤드의 실제의 이동 속도를 일치시키는 동작이 행해진다. 자기헤드의 이동 시간 또는 이동 거리를 함수로한 목표 속도 곡선은 프로필 곡선이라고도 불리우지만, 이 속도 프로필 곡선을 제1도와 제2도에 나타낸다. 도면중, a는 정의 가속도, b는 부의 가속도이다. 제1도와 제2도에 나타낸 바와 같은 가속기간 AP, 정속기간 CP 및 감속 기간 DP의 각각에 대해 속도 제어가 행해진다.
가속기간 AP에서는 자기헤드의 이동 속도가 정속기간 CP의 목표속도 Vmax에 도달하기까지 자기 헤드가 정의 일정 가속도 a(최대 가속도에 대응)에 의해 가속된다. 정속기간 CP에서는 목표속도 Vmax가 유지된다. 감속기간 DP에서는 자기헤드가 마이너스의 일정 가속도 b(최대 가속도의 1/2∼1/3에 대응)에 의해 감속된다.
여기서, 감속기간 DP에서는 자기헤드가 부의 일정 가속도 b에 의해 목표 트랙에 이동한다. 따라서, 자기헤드의 이동에 수반해서 자기헤드의 현재의 트랙 위치를 순차 검출함으로써 자기헤드의 실제의 이동속도치가 취득되고, 목표속도치와 이동 속도치와의 차를 나타내는 차속도치가 속도 제어 출력에 피드백된다. 즉, 폐루프제어가 행해진다.
그런데 속도 제어에서는 자기헤드가 목표트랙에 도달하기가지 자기헤드를 안정되게 그리고 고속으로 이동시키는 것이 요망된다. 예를 들면 제3도에 나타낸 것처럼, 자기헤드가 목표트랙에 도달하기 까지의 이동거리를 함수로 하는 목표 속도 프로필 곡선의 감속기간 DP에 있어서, 제어 A에서는 자기헤드의 이동속도치는 목표 속도치에 대해 증감을 반복하고 있다. 또 제어 B에서는 이동속도치는 목표 속도치보다 항상 크게 되어 있다. 또한 제어 C에서는 감속 기간 DP의 개시 직후의 기간을 제외하고, 이동 속도치가 목표 속도치보다도 작게 되어 있다. 이처럼 속도 제어의 방법에 의해 이동 속도치가 목표속도치에 대해 여러가지로 변화한다. 여기서 자기헤드의 이동기간 Ts는 다음식으로 표시된다.
그리고, XO는 목표트랙의 트랙위치, VO는 목표 속도, V는 이동속도V는 목표 속도 VO와 이동 속도 V와의 차를 나타낸 차속도이다.
이상의 일로 해서 차속도V의 값이 정일 경우 이동시간 Ts는 목표이동시간 보다도 짧아진다. 또, 차속도V의 값이 부일 경우, 이동시간 Ts는 목표 이동시간 보다도 길어진다. 따라서, 속도 제어의 정밀도, 즉 등차속도의 절대치가 같아도, 차속도 치의 정/부에 의해 이동속도가 달라진다. 그 이유는 종래, 자기헤드의 이동시간이 피드백 제어에 있어서의 목표치로서 사용되고 있지 않기 때문이다.
그래서, 본 발명에서는 자기헤드의 이동시간의 단축화 및 자기헤드의 이동의 안정화를 도모하기 위해, 속도 제어의 감속기간에 있어서, 목표 속도와 이동속도와의 차를 나타내는 차속도의 값의 정/부에 따라서 제어 출력에 대한 이득이 전환된다. 또 이동거리 및 이동시간에 관한 차속도의 값이 제어 출력에 피드백된다. 이하 본 발명의 제1의 실시예에 대해 설명한다.
제4도에 나타낸 제1실시예의 속도 제어 모델은 위치 검출부(21), 목표 속도 생성부(22), 이동 속도 계산부(23), 감산부(24,28), 보상 필터부(25), 이득 제어부(26) 및 제어 대상 (27)에 의해 구성된다.
전달 함수 H(s)로 표시되는 위치 검출부(21)는 전달 함수 G(s)로 표시되는 제어대상(27)에서 출력되는 제어량 X를 검출한다. 이동속도 계산부(23)는 위치 검출부(21)에서 출력된 이동 위치 Xa를 근거로하여 이동 속도치 Va를 게산한다. 감산부(28)는 목표 위치 XR과 이동 위치 Xa와의 차, 즉 나머지 이동거리 Xe를 취득한다. 목표 속도 생성부(22)는 감산부(28)에서 출력된 나머지 이동거리 Xe에 대응하는 목표 속도치 VR을 생성한다. 감산부(24)는 목표속도치 VR에서 이동 속도치 VR를 감산함으로써 그 감산결과를 나타내는 차속도치 Ve를 취득한다.
전달함수 C(s)로 표시되는보상필터부(25)는 차속도치 Ve에 대해, 예를 들면 적분보상연산, 위상 보상 연산을 한다. 이득 제어부(26)는 차속도치 Ve에 대해 이득 K를 제어함으로써 얻어지는 조작량μ를 제어대상(27)에 공급한다.
제5도에 나타낸 이득 제어부(26)의 이득 특성에서 알 수 있듯이, 차속도치, Ve＞0일 경우, 즉 이동 속도치 Va가 목표 속도치 VR보다도 작을 경우, 이득 제어부(26)의 이득 K는 Kp로 설정된다. 한편, 차속도치 Ve＜0일 경우, 즉 이동 속도치 Va가 목표 속도치 VR보다도 클 경우, 이득 제어부(26)의 이득 K는 Kn으로 설정된다. 그리고 Kp＞Kn이다.
따라서, 이동 속도치가 목표 속도치보다도 작을 경우, 고 이득 Kp로 설정함으로써 목표 속도에 대한 속도 추종성을 향상시킬 수 있다. 또, 이동 속도치가 목표 속도치 보다도 클경우, 저 이득 Kn으로 설정함으로써 속도추종을 안정되게 할 수 있다.
제6도에 있어서, 자기기록매체인 자기디스크(10)는 섹터서보방식의 하드디스크드라이브에 사용되도록 포맷되어 있는 것으로 한다. 즉, 자기디스크(10)의 표면 및 이면 쌍방이 정보를 기록하는 데이타면이다. 각 데이타면에는 동심원상에 정보를 기록하는 트랙이 설치되어 있다. 또, 각 트랙은 복수의 섹터로 분할되어 있다. 각 섹터는 자기헤드를 위치 결정하기 위한 서보정보를 미리 기록해두는 서보에어리어와 사용자가 데이타의 독출/기록을 행하는 데이타 에어리어로 구분되어 있다. 서보에어리어에는 그 섹터가 존재하는 트랙의 절대 위치를 나타내는 트랙어드레서 정보 및 자기헤드를 그 섹터가 존재하는 트랙의 중심에 위치 결정하기 위한 버스트 정보가 미리 기록되어 있다. 자기헤드가 자기디스크에서 이 버스트정보를 독출한 뒤 신호처리함으로써 자기헤드가 트랙의 중심에서 어느만큼 벗어나 있는가를 나타내는 아날로그 신호를 얻을 수 있다.
이 아날로그 신호는 전압치가 자기헤드의 엇갈림량을 나타내고 그 극성이 엇갈림의 방향을 나타낸다. 트랙 어드레스 정보는 자기헤드의 속도 제어의 경우에 사용되고 버스트 정보는 자기헤드의 트랙 폴로잉 제어의 경우에 사용된다. 자기헤드의 위치 결정을 위한 버스트 정보에 대한 상세는 1예로서 U.S Patent 4,794,469에 기재되어 있다. 또, 도시는 생략하나 자기디스크(10)는 도시를 생략한 스핀들 모터에 의하여 회전 구동된다. 자기헤드(11)는 기록매체(10)에 대해 데이타의 기록/재생을 한다. 증폭기(12)는 자기헤드(11)로부터의 재생 신호를 증폭한다.
위치 검출기(13)는 증폭된 재생 신호에 포함되는 서보데이타중의 트랙어드레스 정보에 의거하여 자기헤드가 현재 위치하고 있는 트랙의 위치(즉, 트랙번호)를 검출하고, CPU(15)로 출력한다. 또, 위치 검출기(13)는 증폭된 재생신호에 포함되는 서보데이타중의 버스트 정보에 의거하여 자기 헤드가 현재 위치하고 있는 트랙의 중심에 대한 차이량에 대응하는 아날로그 신호를 A/D(analag/digital)변환기(14)로 출력한다. A/D변환기(14)는 입력된 아날로그 신호에 의거하여 트랙의 중심에 대한 자기헤드의 차이량을 디지탈화하고 CPU(15)로 출력한다.
CPU(15)는 본 장치 전체의 제어, 차속도치의 정/부에 따른 이득 전환, 보상연산등을 한다. ROM(16)은 기억부(16a)를 가지며, 속도 제어에 필요한 데이타를 기억한다. 그리고, 기억부(16a)에는 자기헤드(11)의 이동거리에 따른 목표속도 프로필 곡선을 나타내는 속도 데이타가 미리 기억되어 있다. D/A변환기(17)는 CPU(15)에서 출력되는 제어 신호를 아날로그 신호로 변환한다. 전력 증폭기(18)는 아날로그 신호로 변환된 제어 신호를 증폭한다.
보이스 코일 모터(VCM)(19)는 전력 증폭기(18)에 의해 증폭된 제어 신호에 따라 구동된다. 자기헤드(11)를 지지하는 캐리지(20)는 VCM(19)의 구동에 의해 이동한다. 이것에 의해 자기헤드(11)가 기록매체(10)의 목표 트랙위치에 이동하게 된다.
다음에, 제6도에 나타낸 속도 제어 장치의 동작에 대해 설명한다.
데이타가 독출/기록될 경우, 자기헤드(11)는 독출/기록되는 목표 트랙을 향해 기록매체(10)상을 이동한다. 자기헤드(11)의 이동에 수반해서 기록매체(10)에 미리 기록되어 있는 서보데이타가 독출된다. 독출된 서보데이타는 증폭기(12)로 증폭된 다음, 위치 검출기(13)에 입력된다.
속도 제어의 감속 기간에 있어서, 위치 검출기(13)에서는 기록매체(10)에서 독출된 서보데이타를 근거로 하여 자기헤드(11)의 현재의 트랙 위치를 나타내는 위치 데이타가 생성되고, A/D변환기(14)를 통해 CPU(15)에 입력된다.
여기서, 제7도에 나타낸 플로우차트를 참조하여 CPU(15)의 동작에 대해 설명한다.
스텝 A1에서는 A/D변환기(14)를 통해 위치 검출기(13)에서 출력된 위치 데이타가 수신된다.
스텝 A2에서는 수신된 위치 데이타를 근거로하여 자기헤드(11)의 이동속도가 계산된다. 즉, 위치 데이타는 1섹터마다 기록매체(10)에서 독출된 서보데이타에 의해 생성된다. 연속해서 독출된 2개의 서보데이타에 의해 생성된 2개의 위치 데이타를 근거로하여 자기헤드(11)의 이동거리가 얻어진다. 얻어진 이동 거리를 샘플시간(1섹타 시간)으로 계산함으로써 1섹터당의 이동속도가 계산된다. 1섹터 시간이란 자기 디스크가 1회전하는 시간을 1트랙당의 섹터수로 나누기하여 얻어지는 시간이고, 자기헤드가 그 이동중에 서보에어리어에서 서보데이타를 독출할 수 있는 시간 간격을 의미한다.
스텝 A3에서는 자기헤드(11)의 현재의 트랙 위치와 목표 트랙의 트랙위치를 근거로하여 나머지 트랙수가 취득되고, ROM(16)의 기억부(16a)에 미리 기억되어 있는 속도 프로필곡선을 나타내는 속도 데이타를 근거로하여 취득된 나머지 트랙수에 대응하는 거리를 자기헤드(11)가 이동하는데 필요한 목표속도가 계산된다.
스텝 A4에서는 목표 속도치에서 이동 속도치를 감산함으로써 그 감산결과을 나타내는 차속도치 Ve가 취득된다. 취득된 차속도치 Ve의 정/부에 따라 속도 제어에 있어서의 이득 전환이 행해진다.
스텝 A5에 있어서, 차속도치 Ve＞0일 경우, 즉, 이동 속도치가 목표속도치보다도 작을 경우, 고 이득 전환이 행해지며(스텝 A6)(즉, 제어 신호 μ=KhㆍVe로 표시된다), 차속도치에 대응하는 제어 신호가 저이득으로 출력된다(스텝 A8).
한편, 스텝 A5에 있어서, 차속도치 Ve＜0일 경우, 즉 이동 속동치가 목표속도치보다도 클 경우, 저 이득 전환이 행해져서(스텝 7)(즉, 제어 신호 μ=KlㆍVe로 표시된다), 차속도치에 대응하는 제어 신호가 저이득으로 출력된다(스텝 8).
CPU(15)에서 출력된 제어 신호는 D/A변환기(17)에 의해 아날로그 신호로 변환되어, 전력 증폭기(18)에 의해 증폭된 다음, VCM(19)에 공급된다.
이상과 같이 이동 속도치가 목표 속도치보다도 작을 경우, 고 이득의 제어신호에 의해 목표 속도에 대한 속도 추종성을 향상시킬 수 있다. 또, 이동속도치가 목표 속도치보다도 클 경우, 저 이득의 제어 신호에 의해 속도추종을 안정되게 할 수 있다. 따라서 차속도치의 정/부에 따라서 속도 제어에 있어서의 이득 전환을 함으로써 자기 헤드가 안정되게 이동할 수 있고, 더구나 자기헤드의 이동시간을 단축할 수 있다.
다음에 본 발명의 제2실시예에 대해 설명한다.
제8도에 나타낸 제2실시예의 속도 제어 모델은 위치 검출부(31), 이동 속도계산부(32), 감산부(33,37,38), 목표 속도 생성부(34,36), 시간 발생부(35), 이득제어부(39,40,42), 가산부(41) 및 제어대상(43)에 의해 구성된다.
전달함수 H(s)로 표시되는 위치 검출부(31)는 전달함수 G(s)로 표시되는 제어대상(43)에서 출력되는 제어량 X를 검출한다. 이동 속도계산부(32)는 위치 검출부(31)에서 출력된 이동 위치 Xa를 근거로하여 이동 속도치 Va를 계산한다. 감산부(33)는 목표 위치 XR과 이동 위치 Xa와의 차, 즉 나머지 이동 거리 Xe를 취득한다. 목표 속도 생성부(34)는 나머지 이동 거리 Xe에 대응하는 목표 속도치 VRX를 생성한다. 시간 발생부(35)는 자기헤드의 이동개시로부터의 경과시간 t을 발생한다. 목표 속도 생성부(36)는 경과시간 t에 대응하는 목표 속도치 VRt를 생성한다. 감산부(37)는 목표 속도 생성부(34)로부터의 목표 속도치 VRX와 이동 속도 계산부(32)로부터의 이동속도치 Va와의 차를 나타내는 차속도치 Vex를 취득한다. 감산부(38)는 목표 속도 생성부(36)로부터의 목표 속도치 VRt와 이동 속도계산부(32)로부터의 이동 속도치 Va와의 차를 나타내는 차속도치 Vet를 취득한다. 이득제어부(39)는 감산부(37)로부터의 차속도치 Vex를 α배한다. 이득제어부(40)는 감산부(38)로부터의 차속도치 Vet를 β배한다. 가산부(41)는 이득 제어부(39)에서 α배된 차속도치 Vex와 이득제어부(40)에서 β배된 차속도치 Vet를 가산함으로써, 그 가산결과를 나타내는 가산차속도치 Ve를 취득한다. 이득 제어부(42)는 가산 차속도치 Ve에 대해 이득 K를 제어함으로써 얻어지는 조작량 μ를 제어 대상(43)에 공급한다.
이상과 같이 이동거리를 함수로해서 얻어지는 차속도치 Vex와 이동시간을 함수로해서 얻어지는 차속도치 Vet를 소정의 비율로 가산하고, 그 가산결과를 나타내는 가산차속도치 Ve에 대해 이득 K를 제어함으로써 자기헤드의 이동시가의 단축화를 도모할 수 있다. 이것은 다음과 같은 이유 때문이다. 즉, 속도 제어에 있어서는 단시간으로 자기 헤드를 목표 트랙에 이동하는 것이 요망되고 있다. 그러나, 종래에는 자기헤드의 이동거리만을 근거로 하여 얻어지는 목표 속도에 자기헤드의 실제의 이동속도를 일치시키는 속도제어가 행해지고 있다. 따라서 예를 들어 이동속도치가 목표 속도치 보다도 클 경우, 목표 트랙에 빨리 도달할 수 있음에도 불구하고, 이동속도치를 작게하는 속도제어가 행해지며, 이것에 의해 자기헤드의 이동 시간이 증대하는 일이 생기기 때문이다.
이상과 같은 일로해서, 제2실시에에 있어서는 이동 거리뿐만 아니라 이동시간에 따른 속도 제어가 행해지므로, 자기헤드의 이동시간을 단축할 수 있게 된다.
제9도는 제8도에 나타낸 속도 제어 모델에 대응하는 속도 제어 장치이다. 제6도에 나타낸 장치와 비교하여, 본 장치에서는 ROM(16)이 다시 기억부(16b)를 가지고 있고, 목표트랙까지의 이동거리에 대응하는 목표 속도를 나타내는 속도 프로필 곡선 및 자기헤드의 이동개시로부터의 경과시간에 대응하는 속도 프로필 곡선을 근거로하여 목표속도가 취득된다. 그리고, 이동개시로부터의 경과시간에 따른 속도프로필 곡선을 나타내는 속도 데이타는 기억부(16b)에 기억된다.
여기서, 제10도에 나타낸 플로우차트를 참조하여 제9도에 나타낸 속도제어 장치에 있어서의 CPU(15)의 동작에 대해 설명한다.
스텝 B1에서는 속도 제어의 감속 기간에 있어서, A/D변환기(14)를 통해 위치 검출기(13)에서 출력된 1섹터마다의 위치 데이타가 수신된다.
스텝 B2에서는 수신된 위치 데이타를 근거로하여 자기헤드(11)의 이동속도가 계산된다.
스텝 B3에서는 수신된 위치 데이타를 근거로하여 목표트랙까지의 이동거리에 따른 목표 속도치가 ROM(16)의 기억부(16a)에서 독출된다. 스텝 B4에서는 독출된 목표 속도치와 계산된 이동 속도치와의 차를 나타내는 차속도치 Vex가 취득된다.
스텝 B5에서는 수신된 위치 데이타를 근거로하여 자기헤드(11)의 이동개시로부터의 경과시간에 대응한 목표 속도치가 ROM(6)의 기억부(16b)에서 독출된다. 스텝 B6에서는 독출된 목표 속도치와 계산된 이동 속도치와의 차를 나타내는 차속도치 Vet가 취득된다.
스텝 B7에서는 각기 계산된 차속도치 Vex와 Vet가 소정의 비율, 예를 들면, α : β= 1 : 1로 가산되고, 그 가산결과를 나타내는 가산차속도치 Ve가 얻어진다. 스텝 B8에서는 가산차속도치 Ve에 대응하는 제어신호가 이득 K에서 출력된다. 스텝 B8에서는 가산차속도치 Ve에 대응하는 제어신호가 이득 K에서 출력된다.
출력된 제어신호는 D/A변환부(17)에서 아날로그 신호로 변환되며, 전력 증폭부(18)로 증폭된 다음, VCM(19)에 공급된다.
이처럼 목표 속도 곡선이 목표 트랙까지의 이동 거리만의 함수로 되어 있는 종래의 속도 제어와 비교하여, 본 실시예에서는 목표 속도 곡선이 이동거리뿐만 아니라 자기헤드의 이동개시로부터의 경과시간의 함수로 되어 있는 속도 제어를 사용함으로써, 자기헤드의 이동 시간의 단축화 및 자기헤드의 이동의 안정화를 도모할 수 있다.
이상과 같이 이동 속도치가 목표 속도치 보다도 작을 경우 고이득의 제어 신호에 의하여 이동 속도치가 목표 속도치를 하회하는 시간을 짧게 할 수 있다. 또, 이동 속도치가 목표 속도치 보다도 클 경우, 저이득의 제어 신호에 의하여 이동 속도치가 목표 속도치를 상회하는 시간을 길게 할 수 있다. 따라서, 차속도의 정/부에 따라서 속도 제어에 있어서의 이득의 전환을 행함으로써 자기헤드의 이동속도를 목표 속도에 일치시키도록 제어가 행해져서 자기 헤드의 이동 시간을 단축할 수 있다.
이상, 본 발명의 실시예에 대해 설명했지만, 본 발명은 상기 실시에에 한정됨이 없이 본 발명의 요지의 범위내에 있어서 여러가지 변형 실시가 가능하다.
그리고, 본 발명은 독출/기록되는 데이타가 기록되어 있는 기록매체와 같은 기록매체에 서보데이타가 기록되는 방식에 한정되지 않으며, 독출/기록되는 데이타와 서보데이타가 다른 기록매체에 기록되는 방식에도 적용할 수 있다.
그리고 본원 청구 범위의 각 구성 요소에 병기한 도면 참조 번호는 본원 발명의 이해를 용이하게 하기위한 것이며, 본원 발명의 기술적 범위를 도면에 도시한 실시예에 한정하는 의도로 병기한 것은 아니다.

Claims (5)

  1. 서보데이타를 포함하는 기록매체(10)와; 기록매체(10)로부터 서보데이타를 판독하는 헤드 수단(11)과; 기록매체(10) 상부로 헤드 수단(11)을 이동시키는 이동 수단(19,20)과; 상기 판독된 서보데이타에 따라 헤드수단(11)의 이동위치를 검출하는 검출 수단(13,A1)과; 상기 검출된 이동위치에 따라 이동속도값을 취득하기 위한 제1취득수단(15,A2)과; 목표 위치와 검출된 이동 위치간의 거리에 대응하는 목표속도값을 취득하기 위한 제2취득 수단(15,A3)과; 차속도값을 얻도록 목표속도값으로부터 이동 속도값을 감산하기 위한 감산수단(15,A4)과; 차속도값이 제로보다 큰지의 여부를 판정하는 판정수단(15,A5)과; 판정수단(15,A5)에 의해 판정된 결과치에 따라 차속도값에 대한 이득을 전환하는 전환수단(15,A6,A7)과; 상기 변환된 이득에 따라 이동수단(19,20)을 제어하는 제어수단(15,A8)을 구비하는 것을 특징으로 하는 자기 기록 및 재생 장치.
  2. 제1항에 있어서, 상기 이득은 목표 속도값이 이동 속도값보다 클 때 증가하는 것을 특징으로 하는 자기 기록 및 재생 장치.
  3. 제1항에 있어서, 상기 이득은 목표 속도값이 이동 속도값보다 작을 때 감소되는 것을 특징으로 하는 자기 기록 및 재생 장치.
  4. 서보데이타를 포함하는 기록매체(10)와; 기록매체(10)로부터 서보데이타를 판독하는 헤드 수단(11)과; 기록매체(10) 상부로 헤드 수단(11)을 이동시키는 이동 수단(19,20)과; 상기 판독된 서보데이타에 따라 헤드수단(11)의 이동위치를 검출하기 위한 검출 수단(13,B1)과; 상기 검출된 이동위치에 따라 제1이동속도값을 취득하기 위한 제1취득수단(15,B2)과; 목표 위치와 검출된 이동 위치간의 거리에 대응하는 제1목표속도값을 취득하기 위한 제2취득 수단(15,B3)과; 제1차속도값을 얻도록 제1목표속도값으로부터 제1이동속도값을 감산하는 제1감산수단(15,B4)과; 상기 검출된 이동 위치에 따라 제2이동 속도값을 취득하기 위한 제3취득 수단(15,B2)과; 헤드 수단의 이동 시간에 대응하는 제2목표 속도값을 취득하기 위한 제4취득 수단(15,B5)과; 제2차속도값을 얻기 위해 제2목표 속도값으로부터 제2이동 속도값을 감산하기 위한 제2감산 수단(15,B6)과; 가산된 차속도값을 얻기 위해 소망의 비율로 제2차속도값에 제1차속도값을 가산하기 위한 가산 수단(15,B7)과; 상기 가산된 차속도 값에 따라 이동 수단(19,20)을 제어하는 제어수단(15,B8)을 구비하는 것을 특징으로 하는 자기 기록 및 재생 장치.
  5. 기록매체(10) 상부에서 자기헤드(11)의 이동 속도를 제어하기 위한 장치에 있어서, 상기 판독된 서보데이타에 따라 헤드 수단(11)의 이동 위치를 검출하는 검출 수단(13,B1)과; 상기 검출된 이동 위치에 따라 제1이동 속도값을 취득하기 위한 제1취득 수단(15,B2)과; 목표 위치와 검출된 이동 위치간의 거리에 대응하는 제1목표 속도값을 취득하기 위한 제2취득 수단(15,B3)과; 제1차속도값을 얻기 위해 제1목표속도값으로부터 제1이동 속도값을 감산하기 위한 제1감산 수단(15,B4)과; 상기 검출된 이동 위치에 따라 제2이동 속도값을 취득하기 위한 제3취득 수단(15,B2)과; 헤드 수단의 이동 시간에 대응하는 제2목표 속도값을 취득하기 위한 제4취득 수단(15,B5)과; 제2차속도값을 얻도록 제2목표 속도값으로부터 제2이동속도값을 감산하기 위한 제2감산 수단(15,B6)과; 가산된 차속도 값을 얻도록 소망의 비율로 제2차속도값에 제1차속도값을 가산하기 위한 가산 수단(15,B7)과; 상기 가산된 차속도값에 따라 이동수단(19,20)을 제어하기 위한 제어수단(15,B8)을 구비하는 것을 특징으로 하는 자기 헤드 이동 속도 제어 장치.
KR1019910010874A 1990-06-29 1991-06-28 자기헤드 이동속도 제어장치 KR950001610B1 (ko)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP17307990 1990-06-29
JP2-173079 1990-06-29

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR920001478A KR920001478A (ko) 1992-01-30
KR950001610B1 true KR950001610B1 (ko) 1995-02-27

Family

ID=15953818

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1019910010874A KR950001610B1 (ko) 1990-06-29 1991-06-28 자기헤드 이동속도 제어장치

Country Status (2)

Country Link
US (1) US5345348A (ko)
KR (1) KR950001610B1 (ko)

Families Citing this family (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5696647A (en) * 1994-03-28 1997-12-09 Seagate Technology, Inc. Method for carrying out seeks in a hard disc drive to limit the generation of acoustic noise including using a slew rate limit
US6084742A (en) * 1994-04-06 2000-07-04 Fujitsu Limited Drive control apparatus for a disk drive
JP3136923B2 (ja) * 1994-10-28 2001-02-19 セイコーエプソン株式会社 パルスモータの制御装置
US5699207A (en) * 1995-03-07 1997-12-16 Cirrus Logic, Inc. Chatter reduction in sliding mode control of a disk drive actuator
US5781365A (en) * 1995-03-07 1998-07-14 Cirrus Logic, Inc. Sliding mode control of a magnetoresistive read head for magnetic recording
US5847895A (en) * 1995-03-07 1998-12-08 Cirrus Logic, Inc. Chatter reduction in sliding mode control of a disk drive actuator
US5825582A (en) * 1995-03-07 1998-10-20 Cirrus Logic, Inc. Sliding mode control of a disk drive actuator for positioning a read/write head over a selected track during seeking and tracking operations
KR100277073B1 (ko) * 1995-07-24 2001-01-15 윤종용 자기 디스크 구동장치에서 자기 헤드의 속도 및 위치 추정기
KR0156861B1 (ko) * 1995-11-27 1998-12-15 김광호 하드디스크 드라이브에 있어서 서보제어 이득 자동 보상방법
US5982721A (en) * 1996-03-29 1999-11-09 Cirrus Logic, Inc. Optical disc drive comprising switching gains for forcing phase states to follow a sliding line trajectory in a servo system
US5880902A (en) * 1996-04-09 1999-03-09 International Business Machines Corporation Method and apparatus for adaptively calibrating disk drive performance based on real time performance monitoring
US6125000A (en) * 1996-05-21 2000-09-26 Maxtor Corporation Disk drive seek control system utilizing predicted motion parameter and dynamic trajectory alignment
US6185467B1 (en) 1998-09-02 2001-02-06 Cirrus Logic, Inc. Adaptive discrete-time sliding mode controller
US6236895B1 (en) 1998-09-02 2001-05-22 Cirrus Logic, Inc. Reference estimator in a discrete-time sliding mode controller
US6798611B1 (en) 1998-09-02 2004-09-28 Cirrus Logic, Inc. Disk storage system employing a discrete-time sliding mode controller for servo control
US6476998B2 (en) * 1998-11-16 2002-11-05 Maxtor Corporation Enhanced settling control in hard disk drive
JP2002042353A (ja) * 2000-07-19 2002-02-08 Alpine Electronics Inc ディスク再生装置
JP4378456B2 (ja) * 2003-05-30 2009-12-09 株式会社日立グローバルストレージテクノロジーズ 磁気ディスク装置

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3883894A (en) * 1973-10-19 1975-05-13 Storage Disk Corp Disk drive servo system
US4200827A (en) * 1977-06-29 1980-04-29 International Business Machines Corporation Positioning system employing feedforward and feedback control
JPS5564662A (en) * 1978-11-08 1980-05-15 Toshiba Corp Self-compensator for magnetic disk memory unit
JPS6337815A (ja) * 1986-07-30 1988-02-18 Toshiba Corp 記録デ−タ再生装置
JPS6446939A (en) * 1987-08-17 1989-02-21 Mitsubishi Electric Corp Lead frame transfer system
JP2613937B2 (ja) * 1989-01-30 1997-05-28 富士通株式会社 サーボ回路
US5189571A (en) * 1990-04-30 1993-02-23 Seagate Technology, Inc. Adaptive settle time minimization for a hard disk drive

Also Published As

Publication number Publication date
US5345348A (en) 1994-09-06
KR920001478A (ko) 1992-01-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR950001610B1 (ko) 자기헤드 이동속도 제어장치
JP2685622B2 (ja) 位置決め制御方法および装置
US6628579B2 (en) Storage apparatus
JP3447956B2 (ja) 光学的記憶装置
JPH0973618A (ja) ディスク記録再生装置のヘッド位置決め制御システム及びそのシステムに適用する速度制御方法
JP4265874B2 (ja) デイスク装置及びトラック追従制御方法
JP3014798B2 (ja) ヘッド移動制御方法および光ディスク装置
KR100406453B1 (ko) 디스크 기억 장치 및 헤드 위치 결정 방법
KR940001671B1 (ko) 자기헤드 이동속도 제어장치
CN1316452C (zh) 磁盘装置的检查方法和装置
JP2647291B2 (ja) 記録装置のヘッドを高速に位置決めする方法
JP2795998B2 (ja) 磁気ディスク装置の速度制御装置
US6507451B1 (en) Seek control method and system using stored velocity-vs-position data
JPH05234286A (ja) アクチュエータ制御装置及び方法
US6239572B1 (en) Servo control apparatus
US5235476A (en) Apparatus for controlling moving speed of magnetic head
JP3303363B2 (ja) ヘッド制御方法及びヘッド制御装置
JP3029350B2 (ja) データ記録再生装置のヘッド位置決め制御装置
US5471447A (en) Seek control for information storage disc drive
JPH06139594A (ja) 光ピックアップの駆動制御装置
JPH0696537A (ja) 位置決め制御システム
JP2586651B2 (ja) ディスク装置のトラック追従制御装置
JPH09167357A (ja) 光学式記録再生装置におけるトラックジャンプ制御装置
JPH04364275A (ja) 磁気ディスク装置の速度制御装置
JP2743882B2 (ja) 位置決めサーボ機構の積分型フィードフォワード補償方法及び磁気ヘッド位置決め制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
G160 Decision to publish patent application
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
LAPS Lapse due to unpaid annual fee