JP2586651B2

JP2586651B2 - ディスク装置のトラック追従制御装置

Info

Publication number: JP2586651B2
Application number: JP1197742A
Authority: JP
Inventors: 修一 ▲吉▼田; 則章若林; 稲治　　利夫; 司 ▲吉▼浦
Original assignee: Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Current assignee: Panasonic Holdings Corp
Priority date: 1989-07-28
Filing date: 1989-07-28
Publication date: 1997-03-05
Anticipated expiration: 2012-03-05
Also published as: JPH0362371A

Description

【発明の詳細な説明】産業上の利用分野本発明は、ディスク記憶装置の情報記録トラックへの
データトランスデューサのトラック追従制御装置に関わ
り、特にこのデータトランスデューサを、選択された情
報記録トラックに高速に移動し、また情報記録トラック
との相対的な位置を制御する機能を持つディスク装置の
トラック追従制御装置に関する。

従来の技術近年、情報記録再生装置の性能の向上はめざましく、
それに伴い磁気ディスク装置や光ディスク装置などの記
録または再生データトランスデューサの目標情報トラッ
クへのトラッキングを行なう位置決め駆動装置として、
より小型かつ高精度なトラック追従制御装置が要求され
ている。小型化の要求は同一サイズでより大きな記録容
量を得ようとするところからくるものであり、高精度化
の要求はトラック密度を高めて記録容量を高めようとす
るところからくるものである。

まず、トラッキングの際に発生する情報トラックのト
ラック振れの大きさについて説明する。光ディスク装置
では、ディスク媒体を交換した際の回転中心のずれ、お
よびディスクを回転させるスピンドルモータの回転軸の
振れ等の要因によるトラック振れの振幅は数十μｍから
百数十μｍになることがあり、追従すべきトラックの幅
（約1.6μｍ）に対して極めて大きい。磁気ディスク装
置のうちフロッピーディスク装置（FDD）では、光ディ
スク装置と同様のトラック振れに加えて、熱の影響でデ
ィスク媒体のベースフィルムが膨張または縮小して歪む
ことに起因する別種のトラック振れが発生する。これら
のトラック振れの振幅は光ディスク装置の場合と比較す
ると小さく、それぞれ高々十数から数十μｍ程度である
が、高トラック密度化を実現する場合、即ちトラック幅
を小さくした場合に、相対的に無視できない大きさとな
る。

このようなトラック振れに対してトラッキング誤差を
できるだけ小さくするために、従来のディスク装置のト
ラック追従制御装置では、以下に示すような方法が用い
られてきた。

第１の例では、次のような方法を用いている。即ち、
データトランスデューサを自在に移動させる駆動部の入
力信号を２回積分した信号とトラッキング誤差信号とを
加えて得られた信号を、さらに２回微分することによっ
てトラック振れを推定する。ディスク１回転に相当する
推定信号をメモリにストアする。これをトラッキングモ
ード時に読みだして駆動部の入力信号に加える。これに
よって、トラック振れに対するデータトランスデューサ
の追従性能を改善しようとするもので、例えば、米国特
許第4,594,622号明細書に記載されている。しかし、こ
の方法は、トラック振れ推定において、微分演算の際に
発生する偏差の抑制や微分演算の際に発生する雑音の抑
制が課題であり、実用化が容易ではない。

第２の例では、次のような方法を用いている。即ち、
データトランスデューサと目標情報トラックとのずれを
表わすトラッキング誤差信号に含まれる繰り返し信号成
分をフーリエ解析法を用いて抽出して、繰り返し周波数
に対するフーリエ係数を求め、これに基づいて繰り返し
誤差補正信号を演算する。そしてこの繰り返し誤差補正
信号をデータトランスデューサの駆動入力信号に加え
る。これによって、トラック振れに含まれるディスク回
転周波数成分に対するデータトランスデューサの追従性
能を改善しようとするもので、例えば、米国特許第4,61
6,276号明細書に記載されている。しかし、この方法
は、フーリエ解析の演算処理に手間がかかることや、回
転非同期成分の抑制が不十分であることなどの欠点があ
った。

発明が解決しようとする課題上記のように従来の方法を用いたディスク装置のトラ
ック追従制御装置は、トラック振れ推定の際に、偏差や
雑音の抑制が課題であり、実用化が容易でないとか繰り
返し誤差補正信号の演算に手間がかかるという課題を有
していた。

本発明の目的は、データトランスデューサと情報トラ
ックとのトラッキング誤差をより小さくして、より高い
トラッキング性能を実現するトラック追従制御装置を提
供することにあり、さらに交換性媒体に顕著な情報トラ
ックのトラック振れを抑制することのできるトラック追
従制御装置を提供することにある。

本発明の別な目的は、トラック振れ推定の際に、偏差
や雑音の抑制が問題とならず、演算に手間がかからない
といった実用化の面で優れているディスク装置のトラッ
ク追従制御装置を提供することにある。

課題を解決するための手段上記課題を解決するために本発明のディスク装置のト
ラック追従制御装置は、複数の情報トラックをその表面
に備えた情報記録ディスクの情報トラック上の情報を記
録／再生することが可能なデータトランスデューサと、
前記データトランスデューサを目標位置指令信号に従っ
て自在に移動させることのできる駆動手段と、前記デー
タトランスデューサの動作変位量を検出してその現在位
置を示す現在位置信号を出力する位置エンコーダ手段
と、前記データトランスデューサの位置と前記情報トラ
ックとの位置誤差を検出し、トラッキング誤差信号を出
力するトラッキング誤差検出手段と、前記情報トラック
の偏心あるいはうねりによるトラック振れを推定して、
この推定に基づいてフィードフォワード信号を生成する
トラック振れ推定手段と、前記トラッキング誤差信号に
基づいて前記駆動部を制御する離散時間制御ループとを
含み、前記離散時間制御ループは、前記トラッキング誤
差信号に基づいて補償位置指令信号を演算するための補
償位置演算手段と、前記フィードフォワード信号と前記
補償位置指令信号に基づいて補間演算を行なって前記駆
動手段に加えられる補間信号を生成する補間演算手段と
を含んで構成される。

さらに前記トラック振れ推定手段は、トラッキング誤
差信号と位置エンコーダ手段から得られる現在位置信号
とを加算する第１の加算手段と、ディスクの回転に応じ
た前記第１の加算手段の出力に基づくトラック振れ推定
信号を予め保持する有限個の単位メモリ手段で構成され
るメモリ手段と、各単位メモリ手段の出力に基づく信号
ならびに前記第１の加算手段の出力に基づく信号を入力
とする有限個の補償手段と、各補償手段の出力に基づく
信号を加算する第２の加算手段とを含んで構成され、こ
の第２の加算手段の出力に基づく信号をフィードフォワ
ード信号として出力するように構成される。

作用本発明は上記した構成により、以下のような作用を持
つ。

まず、トラック振れ推定手段によって情報トラックの
偏心やうねりを推定し、推定されたトラック振れの情報
に基づいてフィードフォワード制御を行なうことによっ
て安定で、一層高いトラッキング性能を得ることができ
る。

また、トラック振れ推定は、トラッキング誤差信号と
位置エンコーダから得られる現在位置信号とを加算した
信号に基づいて行なうため、推定の際に偏差や雑音の抑
制が問題とならず、演算に手間がかからない。

また、トラック振れ推定手段を上記のように構成する
ことにより、信号位相の改善されたフィードフォワード
信号を駆動部に付与するためにさらに一層高いトラッキ
ング性能を得ることができる。

さらに、位置エンコーダ手段によって、駆動手段の現
在位置を精度良く、かつ分解能高く認識できるので、微
妙な位置決め調整ができると同時にスティフネスを高く
でき振動衝撃力を抑制できるから、情報トラックを高密
度化できる、また、補間演算手段によって、フィードフォワード信
号と補償位置演算手段に基づいて補間演算を行なって補
間信号を生成し、これを目標位置指令の中に加えること
によって、いっそう高いトラッキング性能を得ることが
できる。

実施例以下本発明の一実施例におけるディスク装置のトラッ
ク追従制御装置について図面を参照しながら説明する。

第１図は本発明の一実施例におけるディスク装置のト
ラック追従制御装置のブロック図である。第１図におい
て、12は駆動部で、データトランスデューサ２をディス
ク面上で自在に移動可能にさせる機能を有し、以下のよ
うに構成される。１は実際にデータトランスデューサ２
を移動させるアクチュエータ、３はアクチュエータ１の
位置を常時検出して現在位置信号yaを出力する位置エン
コーダであり、アクチュエータ１の可動部と機械的に結
合されている。４は補償器５の出力に基づいて前記のア
クチュエータ１を駆動するための電力供給回路、15は位
置エンコーダの出力する離散時間信号yaを連続量に変換
するサンプルホルダ、６は目標位置指令信号rsとサンプ
ルホルダ15の出力との偏差e₂を求める比較器である。前
記の補償器５はこの偏差e₂に基づいてアクチュエータに
対する制御量を求める。位置エンコーダ３の出力から、
比較器６、補償器５、電力供給回路４を経て、アクチュ
エータ１に至る一巡のサーボループは、位置決め制御ル
ープを構成している。位置エンコーダ３は常時可動部の
動きを検出できるものであり、その出力の現在位置信号
はデータトランスデューサ２の可動範囲内の所定の基準
点に対する変位量を前記可動範囲の全域にわたってリニ
アに表わすように構成される。また、補償器５は、目標
位置指令信号rsにできるだけ誤差の少ない誤差で迅速に
追従できるように構成される。

このサーボループは基本的に絶対位置決め系であるか
ら、これだけではディスク回転に伴って振れる情報トラ
ックに対して追従することはできない。

次にディスク14の選択された情報トラック13のデータ
トランスデューサ２の直下での偏心やうねりの大きさ、
即ちトラック振れ量をｒ、データトランスデューサ２の
絶対位置をysで表わす。７は情報トラック13とデータト
ランスデューサ２との相対的な位置誤差e₁を検出するト
ラッキング誤差検出部、８はトラッキング誤差e₁に基づ
いて所定の制御演算を施して、補償位置指令信号rdを出
力する補償位置演算部である。また、９はトラッキング
誤差信号e₁と現在位置信号yaを入力として上記トラック
振れ量の大きさを推定し、フィードフォワード信号rcを
出力するトラック振れ推定部である。補償位置指令信号
rdとフィードフォワード信号rcは補間演算部10に入力さ
れ、そこで所定の補間演算処理を行なう。その出力が目
標位置指令信号rsである。

以上のように構成された本発明のディスク装置のトラ
ック追従制御装置について、その動作原理を説明する。

第１図の実施例はセクタサーボ方式、あるいはサンプ
リングサーボ方式などと呼ばれるトラッキングサーボ方
式に基づくものである。この方法は、ディスク面上に扇
形に分割されたセクタの境界部にトラッキングに必要な
サーボ情報を埋め込んでおいて、これを基にしてデータ
トランスデューサの目標情報トラックに対する相対位置
信号（トラッキング誤差信号）を離散時間的に検出し、
これをフィードバックすることによって閉ループで位置
決めする方法である。第１図に示したように、トラッキ
ング誤差信号e₁を極小にしてデータトランスデューサ２
の情報トラック13への追従制御を行なうための離散時間
制御ループを主体として構成される。この離散時間制御
ループは、データトランスデューサ２から、トラッキン
グ誤差検出部７、補償位置演算部８、補間演算部10を経
て、駆動部12に至る一巡のサーボループである。データ
トランスデューサ２と選択された情報トラック13とのず
れは時間的に連続に変化するが、セクタサーボ方式では
情報トラックの位置が間欠的にしか得られないので、ト
ラッキング誤差信号e₁はトラッキング誤差検出部７から
離散時間信号として出力される。このトラッキング誤差
信号e₁は、補償位置演算部８により所定の制御演算を施
して補償位置指令信号rdを生成する。この補償位置演算
部８は、偏差補償要素や場合によっては安定化補償要素
などを含んだ離散時間処理系からなり、その主な役割は
オフセット量の抑制である。

次に、第１図に示した本発明の一実施例におけるトラ
ック振れ推定部９の動作について説明する。トラッキン
グ誤差検出部７は、情報トラック13とデータトランスデ
ューサ２との相対的なトラッキング誤差信号e₁を検出す
ることができ、データトランスデューサ２の絶対位置を
ysとし、情報トラックの位置（トラック振れ）をｒとす
れば式（１）が成り立つ。

e1＝ｒ−ys ……（１）さらに詳しく説明すると、データトランスデューサ２
は、アクチュエータ１によってディスク上の情報トラッ
クｒに対して追従動作が行われる。ここでトラッキング
誤信号e1は、ディスク上の情報トラックの位置ｒに対す
るデータトランスデューサ２の相対的な位置を意味す
る。一方の絶対位置ysは、アクチュエータ１の動きに対
応して、アクチュエータ１のある基準位置に対するデー
タトランスデューサ２の位置を表す。この絶対位置ys
は、アクチェータの動きにつれて連続的に変化する。

次に位置エンコーダ３はアクチュエータ１の位置を検
出して現在位置信号yaを出力する。現在位置信号yaは、
基準位置を絶対位置ysと同一にすれば、伝達機構を介し
てデータトランスデューサ２の絶対位置ysを間接的に表
わすことになる。この位置信号yaは、位置検出器の検出
分解能や検出遅れ時間、アクチュエータとの接合部分の
機械的剛性によって検出誤差は含むが、アクチュエータ
１の任意の動作位置において概略絶対位置ysに等しくな
る。即ち式（２）が成立する。

ysya ……（２）一方、式（１）の関係は、データトランスデューサ２
とディスク上の情報トラックｒとの相対関係を示してい
るので、恒等的に成り立つ関係であり式（1a）の様に変
形することができる。

ｒ＝e1＋ys ……（1a）式（1a）は、トラッキング誤差信号e1とデータトラン
スデューサ２の絶対位置ysとの和によってディスク上の
情報トラック位置即ち偏心やトラックうねりを含むトラ
ック振れを逆算可能なことを示している。式（1a）に式
（２）の関係を代入すると式（３）が得られる。

ｒe1＋ya ……（３）この式（３）はトラッキング誤差信号e₁と現在位置信
号yaから情報記録トラック振れをおよそ推定できること
を示している。トラック振れ推定部９は、トラッキング
誤差信号e₁と現在位置信号yaを加算する加算器を含めて
構成され、式（３）に基づいてトラック振れの推定を行
なう。このようにして求められた情報トラックのトラッ
ク振れｒの推定値rcは、フィードフォワード信号と考え
られる。フィードフォワード制御と言うのは、サーボル
ープの外からの信号をサーボループの中に印加する制御
方式である。サーボループの外から信号を印加しても、
サーボループ自体の安定性を損なわずに制御性能を向上
させることができる方法である。本発明のディスク装置
のトラック追従制御装置において、トラック振れｒの推
定値rcはサーボループ、即ち離間時間制御ループの外の
信号と考えることができる。これを補間演算部10に入力
することはサーボループの中に印加していることを示
す。しかし、上記の理由から、この場合にループの安定
性が損なわれることはない。

フィードフォワード信号rcをサーボループに印加する
ことによって、トラッキング性能が改善されるのは以下
の理由による。以下では、第１図において、離散時間制
御ループ、並びに可動部12を構成している位置決め制御
ループともに過渡的応答を経て動作が十分に安定した定
常的な時点について述べている。

まず離散時間制御ループにおいて、トラック振れ推定
手段はトラック振れｒの推定値rcをフィードフォワード
的にループ内に加えることで、周期性の高いトラック振
れに対する追従性を改善する。また、補償位置演算部８
の出力信号rdは非周期的なトラック振れや、駆動部12が
非定常的に印加される外乱力等を抑制するように機能す
る。目標位置指令信号rsはこれらの信号を加え合わせた
ものであり、駆動部12に対して周期性・非周期性トラッ
ク振れ並びに外乱力等を抑制するような指令を与える。

可動部12を構成する位置決め制御ループは目標位置指
令信号rsに追従する閉ループサーボ系であり、補償器５
において定常的な偏差を除去可能に構成されているので
定常的には偏差e2は極めて小さくすることが可能で、近
似的に式（４）が成立する。

rsya ……（４）式（４）は恒等式であるので yars ……（4a）としても良い。

一方、式（２）よりデータトランスデューサ２の絶対
位置ysは、アクチュエータ１の位置を位置エンコーダ３
で検出した現在位置信号yaで推定することができる。式
（4a）の関係を式（２）に代入することで、式（５）を
得る。

rsrs ……（５）式（５）はデータトランスデューサ２の位置ysはおよ
そ目標位置指令信号rsに従うことを意味している。従っ
てもし目標位置指令信号rsにトラック振れｒに基づく信
号を加えればデータトランスデューサ２はそれにフォロ
ーするはずである。特にこの場合rsｒなる関係が成り
立つ場合は、この関係式を式（５）に代入することで式
（６）が成立する。

rsrsｒ ……（６）式（６）はデータトランスデューサ２が情報トラック
のトラック振れｒにほぼ正確に追従することを意味して
いる。前記の式（１）〜式（３）の関係は恒等式であ
り、式中の各変数値の値に関わらず成り立つ。特に式
（３）はトラック振れを推定するための関係式を意味す
る。一方、式（６）は、離散時間制御ループおよび、位
置決め制御ループが定常的に動作している時点での関係
式である。式（６）の関係を式（１）に代入すると、e1
０なり、この時には、トラッキング誤差信号e1は極め
て微小な値となる。

ところが現実には、目標位置指令信号rsを入力して
も、駆動部12はただちに応答せず、ある時間の遅れを生
じる。言い替えると、情報トラックのトラック振れｒに
主体的に含まれるディスク回転周波数の基本波及び高調
波の周波数領域において、駆動部12の伝達特性は、ある
位相遅れを有している。さらに離散時間制御ループのサ
ンプルホールド処理に伴う位相遅れがこれに加わる。そ
のためデータトランスデューサ２が、ある程度以上は情
報トラックに追従しないことがある。そこで本発明のデ
ィスク装置のトラック追従制御装置では、トラック振れ
推定部９を以下に示すように構成している。

第２図は本発明の一実施例におけるトラック振れ推定
部のブロック図である。第２図において、トラック振れ
推定部は、メモリ部21と、ディジタル補償器K₁,K₂,…
…,K_n-1,Knおよび加算器22で構成される。ただし、S^-1
は、離散時間制御ループのサンプリング周期と同じ時間
Ｔの間だけトラック振れの推定信号raを保持する単位メ
モリであり、この単位メモリをディスクのセクタ数ｎ個
分（ｎは正の整数）直列に接続することによって、ディ
スク１回転に相当するトラック振れ推定信号raを保持す
るように、メモリ部21を構成している。トラック振れ推
定信号raは後に説明するように、トラッキング誤差信号
e1と現在位置信号yaをディスク数回転分について加算し
て１回転毎に平均化して求め、これをメモリ部21に予め
保持させておく。

保持されたトラック振れ推定信号raを順次出力するた
めに、メモリ部21の最終段の出力は入力側へ接続され、
内部に保持されたトラック振れ推定信号raはディスクの
回転に同期して巡回的に各単位メモリの中を移動する。
メモリ部21はさらに具体的には、シフトレジスタ等で構
成してもよい。

ディジタル補償器K₁,K₂,……,K_n-1,Knは、それぞれ加
算器，乗算器などで構成され、メモリ部21の各単位メモ
リの出力信号を増幅したり、ディジタルフィルタリング
したりする。22は各ディジタル補償器の出力の総和をと
って、フィードフォワード信号rcを出力する加算器であ
る。

次に第２図に示したトラック振れ推定部の動作原理に
ついて説明する。第２図において、トラック振れ推定信
号raをあらかじめディスク１回転に相当する分だけｎ個
の単位メモリに保持しておき、トラッキング動作時にデ
ィスクの回転に同期して、これらの保持した信号を各単
位メモリ毎に取り出す。

ここでディジタル補償器Ki（ｉ＝1,2,…,n）のうち
で、Knを最後部の単位メモリの出力信号に１を乗算する
乗算器で構成し、Kn以外のディジタル補償器Kiを無しに
すると、予め保持した推定信号raをそのまま加算器22か
ら取り出すことができる。一方、K1を最前部から１つ目
の単位メモリの信号に１を乗算する乗算器で構成して、
これ以外のディジタル補償器を無しとした場合は、予め
保持した推定信号raに対して位相を１周期の1/nだけ進
めた信号を取り出すことができる。同様にKiのどれか１
カ所だけ１を乗算する乗算器として他を無しとすること
で、１周期の1/nおきに位相をずらせた推定信号を取り
出すことができる。

しかし、上記の方法では１周期の1/nおきにしか位相
をずらすことができない。そこでより細かい範囲で位相
をずらすために以下のような構成をとることができる。
即ち、Knを最後部の単位メモリの信号に１を乗算する乗
算器で構成した上で、さらに予め保持した推定信号に対
して例えば約90度位相が進んだ信号を取り出せる単位メ
モリ（ｉ＝ｐとする）の信号に、例えば0.1を乗算する
ようにディジタル補償器Kpを構成する。そしてディジタ
ル補償器KnとKpの各出力信号を加算器22で加算する。

なお、トラック振れ推定部は、以上のようにハードウ
ェアを用いて構成してもよいし、等価な処理をソフトウ
ェアで実行するように、マイクロプロセッサなどで構成
してもよい。

このように構成することで位相をより細かく進めるこ
とができる理由について、以下に図面を用いて詳しく説
明する。

第３図は、第２図で示したトラック振れ推定部におけ
るトラック振れ推定信号ra、ディジタル補償器Ki（ｉ＝
１〜ｎ）の出力信号および加算器22の出力信号の信号波
形図である。ここで、ディジタル補償器Kiは、本実施例
では信号を0.1倍する乗算器で構成する。また、ｉは第
２図に示した単位メモリの先頭から数えてｉ番目である
ことを意味し、ｉ〜ｎ・1/4とする。また、Ki以外のデ
ィジタル補償器については、K,K₂,……,K_n-1は除去し、
Knはゲイン１の増幅器とする。

今、第２図のメモリ部21には、予めディスク１回転分
のトラック振れ推定信号が蓄えられているものと仮定す
る。その信号は、ディスクの回転周波数に比例した周波
数成分を含む周期性信号である。従って、ｉ番目の単位
メモリの出力信号は、ディスク１回転の周波数におい
て、ｍ番目の単位メモリの出力よりも360゜・（１−1/
4）＝90゜だけ位相が進んでいる。第３図において、
（ａ）はトラック振れ推定信号ra、（ｂ）はｉ番目の単
位メモリの出力信号に乗算器で係数0.1を掛けた信号、
（ｃ）はこれらの信号を加算器22で加算した出力信号rc
である。ここでディスクの回転角周波数をωとし、トラ
ック振れには基本波成分のみ含まれている場合を考えて
いる。第３図に示した信号波形は、近似的にそれぞれ次
のような式で記述することができる。

（ａ）:A・sin（ωｔ）（ｂ）:B・cos（ωｔ）（ｃ）:C・sin（ωｔ＋φ）（ただし、ω：ディスクの回転角周波数、φ：位相進み
角）これらの式の間には式（７）の様な関係がある。

Ｃ・sin（ωｔ＋φ）＝Ａ・sin（ωｔ）＋Ｂ・cos（ωｔ） ……（７）この式を整理して係数を比較すると式（８），式
（９）を得る。

Ａ＝Ｃ・cos（φ） ……（８）Ｂ＝Ｃ・sin（φ） ……（９）さらにこれらより式（10）を得る。

tan（φ）＝B/A ……（10）今、Ｂ＝0.1・Ａであるので、式（10）よりφ＝5.7
゜、Ｃ＝1.005・Ａとなる。即ち、加算器22の出力信号r
cは、信号raに比べて振幅はほぼ同じで位相が5.7゜進ん
でいる。

第３図において（ｂ）の信号は（ａ）の信号に対して
90゜位相を進めた場合を示したが、必ずしもこの限りで
はない。さらに、第３図において各波形はｎの値が非常
に大きい場合を想定してあたかも連続的であるかのよう
に描いたが、実際にはｎの値が小さい場合には、階段状
の波形になる。

以上のようにして、本来のトラック振れｒと同程度の
位相もしくはそれよりもむしろやや位相を進めたトラッ
ク振れ推定信号rcを得る。これを第１図で示した補償位
置演算部８の出力信号rdとともに補間演算部10に入力し
て、その出力を駆動部12に入力しアクチュエータ１を駆
動することにより、データトランスデューサ２の追従遅
れを解消することが可能になる。

第４図は本発明の一実施例のトラック振れ推定部にお
けるトラック振れ推定方式を示すブロック図である。第
４図において、加算器41は式（11）に基づいてトラック
振れ推定信号raを出力する。

ra＝e₁＋ya ……（11） 42はこのトラック振れ推定信号raをα倍（α≦１、α
は実数）する乗算器、43はメモリ部21の最後段の出力信
号rbを（１−α）倍する乗算器、44は乗算器42の出力と
乗算器43の出力とを加算する加算器である。

次に第４図に示したトラック振れ推定方式の動作原理
について説明する。第４図において、まず最初のディス
ク１回転目はαの値を１とし、ディスクの回転に同期し
てメモリ部21に加算器41によって得られたディスク１回
転分のトラック振れ推定信号を初期値として設定する。
ディスク２回転目以降、αの値を例えば0.5とする。こ
のとき、トラック振れ推定信号raは乗算器42で0.5倍さ
れ、メモリ部21から出力されるトラック振れ推定信号rb
は乗算器43で0.5倍される。それぞれの出力を加算器44
で加算した後に再度メモリ部21に保持する。以後、ディ
スクの回転にともなってこの動作を繰り返すことによっ
てトラック振れ推定信号を逐次累算することができる。
ただし、乗算器43の係数は乗算器42の係数αに対して
（１−α）としているので、メモリ部21に蓄えられる信
号の振幅は常に一定に規格化されている。

このトラック振れ推定方法の特徴は、ある時点でメモ
リ部21に蓄えられたトラック振れ推定信号raは、２回転
目で0.25倍,3回転目で0.125倍というように、時間の経
過とともに全体に対する割合を減少する点にある。従っ
て、αの値が零に近いほど、メモリ部21に過去の推定信
号が残留している率が高くなる。この方式は、上記の動
作を繰り返すことによって、ディスク１回転毎に入力さ
れるトラック振れ推定信号をディスク数回転〜数十回転
について累積していくので、トラック振れ推定信号に含
まれるランダムな雑音成分も、ディスク数回転〜数十回
転の期間にわたって累積され平均化されていく。なお、
トラック振れ推定部は、以上のようにハードウェアを用
いて構成してもよいし、等価な処理をスフトウェアで実
行するように、マイクロプロセッサなどで構成してもよ
い。

トラック振れ推定の方法について、いくつかの例をあ
げて、さらに具体的に説明する。

その第１は、あるトラックにデータトランスデューサ
を追従させた状態で行なう方法である。つまり、第１図
において離散時間制御ループ11を動作させた状態で、第
４図で示した方法に基づいてトラック振れ推定を行な
う。

その第２は、第１図において離散時間制御ループ11を
動作させず、駆動部12に一定指令値を与えてデータトラ
ンスデューサ２の絶対位置を固定した状態で行なう場合
である。この場合、トラッキング誤差検出部７はトラッ
ク振れに相当する信号を出力し、位置エンコーダ３の出
力はある直流値である。

次に、トラック振れ推定を行なうディスク面上の好ま
しい場所について説明する。

その第１は、上記の例にしたがって、ある特定しない
トラック上にデータトランスデューサを追従またはその
近傍に固定した状態で行なう場合である。

その第２は、トラックシークとトラックシークとの合
間にトラック振れ推定を行なう場合である。つまり、あ
る特定しないトラック上にデータトランスデューサを追
従またはその近傍に固定した状態である時間推定処理を
行なった後、別のトラックに移動して同じ処理を行なう
という動作を繰り返す。

以上の処理は、その前後に、ディスクにデータを書き
込んだり、あるいはディスクからデータを読み取るとい
った別種の処理が間に入ることもある。

次にトラック振れ推定を行なう時期について説明す
る。例えばフロッピーディスク装置の場合、ホストコン
ピュータからのアクセスが一定時間なくなると、スピン
ドルモータを停止するので、トラック振れ推定はトラッ
クアクセスの合間をぬって行なわなければならない。し
かし、トラック振れ推定には、少なくともディスク一回
転分の時間を必要とし、雑音等の影響の少ない良好な推
定を行なうためには、同一のトラックについて更に２〜
３回転を要して平滑化する時間を必要とする。そこでフ
ロッピーディスク装置にディスクを投入して、スピンド
ルモータの回転が開始した直後あるいはスピンドルモー
タの回転を停止する前に、トラック振れ推定を行なうこ
とが望ましい。また、スピンドルが長時間停止し、その
間にトラック振れが変化するような場合には、スピンド
ルモータが回転を停止してから次に回転を開始するまで
の時間を計測して、これがある一定時間を越えたときに
トラック振れ推定を行なえばよい。

次に本発明の一実施例におけるトラック振れ推定部の
トラックシーク時の動作について説明する。

第５図は本発明の一実施例におけるディスク装置のト
ラック追従制御装置のトラックシーク時のブロック図で
ある。

第５図において、トラックシーク時には駆動部12を主
体として構成され、加算器51にはトラックシーク指令rk
とトラック振れ推定部９の出力rcとが入力され、さらに
加算器51の出力が駆動部12に入力される。トラック振れ
推定部９の構成要件のうち、メモリ部21（図示せず）
は、第２図と同様に巡回的に構成され、その最後段の出
力をディジタル補償器を介さずに直接出力する。駆動部
12は加算器51の出力信号に応じて駆動される。トラック
振れ推定部の出力を加算器51に加えない場合を考える
と、トラックシーク指令rkを位置指令として入力する
と、データトランスデューサはその指令に応じて、ある
トラック上から別のトラック上に自在に、移動させるこ
とができる。しかるに、トラックシーク時にもディスク
の回転にともなってトラック振れは生じているから、デ
ータトランスデューサの移動先のトラックはシーク直後
には、トラック振れの分だけずれた位置に移動してい
る。第５図において、加算器51にトラックシーク指令rk
とともにトラック振れ推定部９の出力rcを入力している
のは、このシーク直後の目標トラックのずれを補正する
ためである。

次に第１図に示した本発明の一実施例における補間演
算部10の構成及び動作について説明する。

第１図に示した本発明の一実施例では、セクタサーボ
方式を用いている。このセクタサーボ方式では、セクタ
数に関して以下のような設計上のトレードオフがある。

セクタ数を大きくすると離散時間制御系のサンプリン
グ周波数が高くなって、制御系の帯域を広くとれる。そ
の反面、ディスクの全記録面積に占めるサーボエリアの
面積が大きくなるため、ディスクをフォーマットした時
の記憶容量が小さくなる。この様な理由からディスク記
録面積の利用効率を高めるためには、セクタ数を小さく
する必要がある。セクタ数を小さくした場合、制御系の
サンプリング周波数が低くなって制御帯域を広くとるこ
とができない。そのため高いトラック追従性能を得るこ
とが困難になる。通常、制御帯域はトラック振れの基本
波の周波数の数倍から十倍程度に設定するので、トラッ
ク振れを抑制するための離散時間補償器の抑制ゲインを
十分に大きくすることができるが、上記の理由で制御帯
域を広くとれない場合には制御ゲインを大きくすること
が困難である。また、セクタ数が小さい場合にはサンプ
リング間隔が長くなり、データトランスデューサを駆動
するアクチュエータにはその間一定の指令信号しか入力
されない。その間にトラックはトラック振れによって連
続的に変動しているので、トラック振れが大きい場合に
は、抑制ゲインを高くした場合でもオフトラックするこ
とがある。この様なセクタ数の小さい場合に高いトラッ
ク追従性能を得る方法として、離散時間的に駆動部12に
入力される目標位置指令信号を時間的に前後の信号から
補間する方法がある。この方法は、目標位置指令信号を
補間することによって、セクタ数を増やしたのと同等の
効果が得られる。

第６図は本発明の一実施例における補間演算部のブロ
ック図である。第６図において、61は補償位置指令信号
rdとフィードフォワード信号rcとを加算する加算器、62
はその加算器61の出力ｗを受けて補間演算を行なう補間
器、63は補間器62の出力する離散時間信号ｖを連続量に
変換するサンプルホルダである。ただし、補間器では、
離散時間制御ループのサンプリング周期Ｔをさらに細か
く補間するので、サンプルホルダ63のホールド時間Thは
式（12）のような関係となる。

Th＜Ｔ ……（12）なお、補間演算部は、第６図に示したような構成法に
限らず、例えば補償位置指令信号rdに補間演算処理した
信号にフィードフォワード信号rcを加算するような構
成、あるいはその逆の構成などが考えられる。

一般に、補間とは関数ｆ（ｘ）のｍ個の点X₁,X₂,…,X
_mにおけるｆ（ｘ）の値が既知の時に、これらの点以外
の点ｘにおけるｆ（ｘ）の値を既知のf_xの値を基にして
求めることである。厳密にはｘの値が上記のｍ個の値の
最小値と最大値との間に入っている場合を特に補間、そ
の外にある場合を補外という。補間の方法としては、La
grangeの補間法など公知の手法がある。以下では、点ｘ
の数ｍが２の場合、即ち２個のデータを用いて補間また
は補外するという最も単純な場合を例として取り上げ
て、補間器62の具体的な機能，動作について説明する。
また、以下では簡単のために、上記した補外と補間の違
いを明確に区別せず、補間という言葉で表記するものと
する。

第７図は、第１図及び第６図に示した本発明のディス
ク装置のトラック追従制御装置において、補間演算を施
さない場合のトラック振れｒ、加算器61の出力ｗ、目標
位置指令信号rs、データトランスデューサの絶対位置y
s、実トラッキング誤差esの信号波形図である。ここ
で、実トラッキング誤差esとは、データトランスデュー
サと目標情報トラックとの実際のトラッキング誤差を意
味し、次式で与えられる。

es＝ｒ−ys ……（13）同図（ｂ）は、離散時間信号であり、サンプリグ間隔
をＴとして、横軸をkT（ｋは正の整数）で示した。

第７図において、加算器61の出力ｗをサンプルホール
ドして得られる目標位置指令信号rsの波形は大きな階段
状になっている。この信号rsに対する駆動部12の応答、
即ちデータトランスデューサの位置ysの波形も同様に大
きな階段状となる。その結果、実トラッキング誤差esは
振幅の大きい振動性の波形になる。

第８図は、以下に述べる第１の補間方法を実現するた
めの補間器の具体的な構成を示すブロック図である。図
中、81は周期Ｔでサンプイングされた入力信号ｗを周期
T/mでさらに細かくサンプリングするためのサンプラ、8
2はディスクフィルタHzであり、いずれも周期T/mの補間
パルスに基づいて動作する。ディジタルフィルタ82は、
入力信号を平滑化する積分フィルタで構成する。83は信
号をａ倍（ａは正の実数、ａ＜１）する乗算器、84は信
号を（１−ａ）倍する乗算器である。また、Z^-1はサン
プル期間T/mの間データを保持するレジスタである。補
間器は、以上のようにハードウェアを用いて構成しても
よいし、等価な処理をソフトウェアで実行するように、
マイクロプロセッサなどで構成してもよい。

第９図は、第１の補間方法を用いて補間演算を施した
場合の各部の信号波形図である（ただし、ｍ＝２とす
る）。第９図（ｂ）において、黒丸で示したサンプル信
号が補間前の入力ｗ（KT）である。白丸で示したサンプ
ル量が補間された信号である。この信号ｗ（Ｋ・T/m）
が周期T/mの補間パルスを基準にして動作するディジタ
ルフィルタ82に入力する。ディジタルフィルタで平滑化
された信号ｖを、第６図のサンプルホルダで平滑化され
た信号ｖを、第６図のサンプルホルダ63でホールドして
信号rsを得る。第７図（ｃ）の信号rsと比較すると、階
段の落差が小さくなっている。その結果、実トラッキン
グ誤差esの振幅は小さく、波形は滑らかになっている。
さらに補間点数ｍを増すことによってesの応答をより滑
らかにかつ振幅を小さくすることができる。以上のよう
に、離散時間補償器の出力ｗを細かくサンプリングした
後、さらにディジタル積分フィルタリングすることによ
って、トラック追従性が改善されることになる。この方
法は、一般にオーバーサンプリングと呼ばれる。この方
法と、単に入力信号を補間（内挿）する場合とを比較す
ると、サーボ系のノイズをディジタルフィルタで除去で
きるという点で、この方法は優れている。

第10図は、以下に述べる第２の補間方法を実現するた
めの補間器の具体的な構成を示すブロック図である。図
中、101は入力信号ｗを期間Ｔの間保持するためのレジ
スタであり、セクタの検出パルスに同期して動作する。
102は現在入力ｗ（KT）とレジスタ出力ｗ（（Ｋ−１）
Ｔ）との差を求める加算器、103は加算器102の出力を1/
m倍（ｍ＝２）する乗算器、104は乗算器103の出力と現
在入力ｗ（KT）とを加える加算器であり補間パルスに基
づいて動作する。補間器は、以上のようにハードウェア
を用いて構成してもよいし、等価な処理をソフトウェア
で実行するように、マイクロプロセッサなどで構成して
もよい。

第11図は、第２の補間方法を用いて補間演算を施した
場合の各部の信号波形図である。同図（ｂ）において、
黒丸で示したサンプル信号が補間前の入力ｗ（KT）であ
る。この場合の補間処理は、現在のサンプル信号ｗ（K
T）の頂点と、１つ前のサンプル信号ｗ（（Ｋ−１）
Ｔ）の頂点とを結んだ線（破線で示す）の延長線を、そ
の次のサンプル期間においてｍ等分した信号値（白丸で
示す）を採る。

次に、第９図（ｃ）に示すように補間された出力ｖ
を、第６図のサンプルホルダ63でホールドして信号rsを
得る。ここでは補間処理をしない場合との違いを斜線部
で示している。即ち、信号rsの波形は第７図（ｃ）より
も段差の小さい波形になる。そのため駆動部６の応答ys
も第７図（ｄ）よりも滑らかになる。この結果、実トラ
ッキング誤差esの振幅は小さく、波形は滑らかになる。
さらに補間点数ｍを増すことによってesの応答をより滑
らかにかつ振幅を小さくすることができる。以上のよう
に、信号ｗを補間することによって、トラック追従性が
改善されることになる。

次に、補間器のさらに別の構成方法について説明す
る。即ち、上記した第１および第２の補間方法では、現
在または数サンプル時間前の離散時間出力ｗに基づいて
補間演算していたが、以下では離散時間信号ｗを学習的
または繰返し周期的に予め保持させておいて、これに基
づいて補間演算する方法について説明する。

第12図は、以下に述べる第３の補間方法を実現するた
めの補間器の具体的な構成を示すブロック図である。図
中、121は予めディスク１周分の信号ｗを保持するメモ
リ部であり、セクタ検出パルスに同期して巡回的に動作
する。このメモリ部121に信号ｗを保持する方法は、例
えば、第４図に示したような構成で行う。即ち、トラッ
キング誤差信号e1と現在位置信号yaを加算器41で加算し
てトラック振れ推定信号raを得て、これをα倍したもの
とメモリ部21（121）の最後部の出力信号を（１−α）
倍したものを、ディスクの数回転〜数十回転にわたって
加算器44で累算してメモリ部21（121）に保持する。

ここで信号ｗはトラック振れ推定信号rcに限らず、補
償位置指令信号rdでもかまわない。122はｘ（KT）と時
間的にその一つ後の出力ｘ（（Ｋ＋１）Ｔ）との差を求
める加算器である。123は加算器122の出力を1/m倍（ｍ
＝２）する乗算器、124は乗算器123の出力と現在入力ｗ
（KT）とを加える加算器であり補間パルスに基づいて動
作する。補間器は、以上のようにハードウェアを用いて
構成してもよいし、等価の処理をソフトウェアで実行す
るように、マイクロプロセッサなどで構成してもよい。

第13図は、第３図の補間方法を用いて補間演算を施し
た場合の補間器の各部の信号波形図である。第13図
（ａ）は、メモリ部121に学習的または繰返し周期的に
予め記憶された離散時間信号を示す。同図（ｂ）で、黒
丸で示したサンプル信号は、補間器に実時間で入力され
る離散時間信号ｗ（KT）を示す。このサンプル信号をメ
モリ部121に保持されたサンプル信号に基づいて以下の
ようにして補間する。即ち、メモリ部121に保持された
サンプル信号から、現在のサンプル時間と次のサンプル
時間との間の傾き（破線で示す）を求め、この傾きに基
づいて次のサンプル期間を補間（白丸で示す）する。こ
の手順を各サンプル入力について行なうことによりディ
スク１周分の補間ができる。上記の方法で補間処理を行
なった信号ｖを第６図のサンプルホルダ63でホールドし
て、信号rsを得、これを駆動部12に入力することによっ
て、前記の第1,第２の補間方法と同様にトラック追従性
を改善させることができる。

第13図に示した補間の方法は、前記した補外（外挿）
に相当する。この方法を補間（内挿）と比較すると、一
般に補間した方が信号の位相が進むという点で、サーボ
系に用いる場合には補外の方が優れている。なお、第12
図において、メモリ部121は第２図のメモリ部21と異な
る。ただし、補間演算部を第６図に示したように構成せ
ず、例えばフィードフォワード信号rcを補間処理した後
に補償位置指令信号rdと加算するように構成する場合に
は、第12図のメモリ部121として第２図のメモリ部21を
用いることができる。

次に、補償位置演算部の具体的構成について述べる。

第14図は、本発明の一実施例における補償位置演算部
のブロック図である。同図において、Z^-1はサンプル時
間Ｔの間離散時間信号を保持する単位メモリ、Ha（ｚ）
は低域補償ディジタルフィルタ、Hb（ｚ）は巡回型ディ
ジタルフィルタ、LPFは安定化のために巡回型ディジタ
ルフィルタの中に挿入されたディジタルローパスフィル
タである。また、L₁,L₂,L₃,L₄はある係数を入力信号に
掛ける乗算器である。

第15図は、第14図のような補償位置演算部を用いた時
のトラッキング誤差e₁から補償位置指令信号rdまでの伝
達関数の周波数特性の一例であり、同図において（ａ）
は利得特性図、（ｂ）は位相特性図である。第15図にお
いて、f0はディスクの回転周波数である。その整数倍の
高調波成分に対しても所定の高ゲインが得られているこ
とがわかる。なお、補償位置演算部の構成は、上記の構
成に限定されることはなく、一般に、トラッキング誤差
信号に含まれる低域周波数成分のゲインを増大させるよ
うな低域補償器で構成することも可能である。

発明の効果以上説明してきたように、本発明のディスク装置のト
ラック追従制御装置は、複数の情報トラックをその表面
に備えた情報記録ディスクの情報トラック上の情報を記
録／再生することが可能なデータトランスデューサと、
前記データトランスデューサを目標位置指令信号に従っ
て自在に移動させることのできる駆動手段と、前記デー
タトランスデューサの動作変位量を検出してその現在位
置を示す現在位置信号を出力する位置エンコーダ手段
と、前記データトランスデューサの位置と前記情報トラ
ックとの位置誤差を検出し、トラッキング誤差信号を出
力するトラッキング誤差検出手段と、前記情報トラック
の偏心あるいはうねりによるトラック振れを推定して、
この推定に基づいてフィードフォワード信号を生成する
トラック振れ推定手段と、前記トラッキング誤差信号に
基づいて前記駆動部を制御する離散時間制御ループとを
含み、前記離散時間制御ループは、前記トラッキング誤
差信号に基づいて補償位置指令信号を演算するための補
償位置演算手段と、前記フィードフォワード信号と前記
補償位置指令信号に基づいて補間演算を行なって前記駆
動手段に加えられる補間信号を生成する補間演算手段と
を含んで構成され、さらに前記トラック振れ推定手段
は、トラッキング誤差信号と位置エンコーダ手段から得
られる現在位置信号とを加算する第１の加算手段と、デ
ィスクの回転に応じた前記第１の加算手段の出力に基づ
くトラック振れ推定信号を予め保持する有限個の単位メ
モリ手段で構成されるメモリ手段と、各単位メモリ手段
の出力に基づく信号ならびに前記第１の加算手段の出力
に基づく信号を入力とする有限個の補償手段と、各補償
手段の出力に基づく信号を加算する第２の加算手段とを
含んで構成され、この第２の加算手段の出力に基づく信
号をフィードフォワード信号として出力するように構成
されているので、以下のような優れた効果を持つ。

またトラック振れ推定は、トラッキング誤差信号と位
置エンコーダから得られる現在位置信号とを加算した信
号に基づいて行なうため、推定の際に偏心や雑音の抑制
が問題とならず、演算に手間がかからない。

またトラック振れ推定手段を上記のように構成するこ
とにより、信号位相の改善されたフィードフォワード信
号を駆動部に付与するため、さらに一層高いトラッキン
グ性能を得ることができる。

また位置エンコーダ手段によって、駆動手段の現在位
置を精度良くかつ分解能高く認識できるので微妙な位置
決め調整ができ、同時にスティフネスを高くでき振動衝
撃力を抑制できるため、情報トラックを高密度化でき
る。

また、補間演算手段によって、フィードフォワード信
号と補償位置演算手段に基づいて補間演算を行なって補
間信号を生成し、これを目標位置指令の中に加えること
によって、いっそう高いトラッキング性能を得ることが
できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例におけるディスク装置のトラ
ック追従制御装置の構成図、第２図は本発明の一実施例
におけるトラック振れ推定部の構成図、第３図はトラッ
ク振れ推定部における各部の信号波形図、第４図は本発
明の一実施例におけるトラック振れ推定部におけるトラ
ック振れ推定方法を示すブロック図、第５図は本発明の
一実施例におけるディスク装置のトラック追従制御装置
のトラックシーク時のブロック図、第６図は本発明の一
実施例における補間演算部のブロック図、第７図は本発
明のディスク装置のトラック追従制御装置において、補
間演算を施さない場合の各信号の波形図、第８図は第１
の補間方法を実現するための補間器の具体的な構成を示
すブロック図、第９図は第１の補間方法を用いて補間演
算を施した場合の各部の信号波形図、第10図は第２の補
間方法を実現するための補間器の具体的な構成を示すブ
ロック図、第11図は第２の補間方法を用いて補間演算を
施した場合の各部の信号波形図、第12図は第３の補間方
法を実現するための補間器の具体的な構成を示すブロッ
ク図、第13図は第３の補間方法を用いて補間演算を施し
た場合の補間器の各部の信号波形図、第14図は本発明の
一実施例における補償位置演算部のブロック図、第15図
はトラッキング誤差e1から補償位置指令信号rdまでの伝
達関数の一例の周波数特性図である。１……アクチュエータ、２……データトランスデュー
サ、３……位置エンコーダ、４……電力供給回路、５…
…補償器、６……比較器、７……トラッキング誤差検出
手段、８……補償位置演算部、９……トラック振れ推定
部、10……補間演算部、11……ディスク装置のトラック
追従制御装置、12……駆動部、13……情報トラック、14
……ディスク、15……サンプルホルダ、21……メモリ
部、22……加算器。

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】複数の情報トラックをその表面に備えた情
報記録ディスクの情報トラック上の情報を記録／再生す
ることが可能なデータトランスデューサを含んだディス
ク装置のトラック追従制御装置であって、前記データト
ランスデューサを目標位置指令信号に従って自在に移動
させることのできる駆動手段と、前記データトランスデ
ューサの動作変位量を検出してその現在位置を示す現在
位置信号を出力する位置エンコーダ手段と、前記データ
トランスデューサの位置と前記情報トラックとの位置誤
差を検出しトラッキング誤差信号を出力するトラッキン
グ誤差検出手段と、前記情報トラックの偏心あるいはう
ねりによるトラック振れを推定して、この推定に基づい
てフィードフォワード信号を生成するトラック振れ推定
手段と、前記トラッキング誤差信号に基づいて前記駆動
手段を制御する離散時間制御ループとを含み、前記離散
時間制御ループは、前記トラッキング誤差信号に基づい
て補償位置指令信号を演算するための補償位置演算手段
と、前記フィードフォワード信号と前記補償位置指令信
号に基づいて補間演算を行なって前記駆動手段に加えら
れる補間信号を生成する補間演算手段とを含んで構成さ
れ、トラック振れ推定手段は、前記トラッキング誤差信
号と前記位置エンコーダ手段から得られる現在位置信号
とを加算する第１の加算手段と、ディスクの回転に応じ
た前記第１の加算手段の出力に基づくフィードフォワー
ド信号を予め保持する有限個の単位メモリ手段で構成さ
れる第１のメモリ手段と、前記各単位メモリ手段の出力
に基づく信号ならびに前記第１の加算手段の出力に基づ
く信号を入力とする有限個の補償手段と、各補償手段の
出力に基づく信号を加算する第２の加算手段とを含んで
構成され、この第２の加算手段の出力に基づく信号をフ
ィードフォワード信号として出力するように構成され、
補間演算手段は、前記補償位置指令信号あるいは前記フ
ィードフォワード信号の少なくともいずれかを学習的ま
たは繰返し周期的に保持する第２のメモリ手段と、前記
第２のメモリ手段の出力信号に基づいて補間演算を行な
う少なくとも加算機能を有する演算手段とを含んで構成
されることを特徴とするディスク装置のトラック追従制
御装置。
【請求項２】トラック振れ推定手段は、第１のメモリ手
段の出力に基づく信号を定数倍する乗算手段と、第１の
加算手段の出力に基づく信号と前記乗算手段の出力に基
づく信号とを加算する加算手段を含んで構成され、この
加算手段の出力に基づく信号を前記第１のメモリ手段に
入力することを特徴とする請求項（１）記載のディスク
装置のトラック追従制御装置。
【請求項３】トラック振れ推定手段は、ディスク上の不
特定のトラックについて、トラック振れ推定信号をディ
スクの過去の複数回数にわたって累積、平均化すること
を特徴とする請求項（１）記載のディスク装置のトラッ
ク追従制御装置。
【請求項４】トラック振れ推定手段は、ディスク上の複
数のトラックについて、トラック振れ推定信号をディス
クの過去の複数回転にわたって累積、平均化することを
特徴とする請求項（１）記載のディスク装置のトラック
追従制御装置。
【請求項５】トラック振れ推定手段は、トラックシーク
時にディスクの回転に応じて有限個の単位メモリ手段に
予め保持されたフィードフォワード信号を巡回的に各単
位メモリ手段の間で移動させるとともに、第１のメモリ
手段の出力信号を駆動手段に入力することを特徴とする
請求項（１）記載のディスク装置のトラック追従制御装
置。