JPH05234286A - アクチュエータ制御装置及び方法 - Google Patents

アクチュエータ制御装置及び方法

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JPH05234286A
JPH05234286A JP3344195A JP34419591A JPH05234286A JP H05234286 A JPH05234286 A JP H05234286A JP 3344195 A JP3344195 A JP 3344195A JP 34419591 A JP34419591 A JP 34419591A JP H05234286 A JPH05234286 A JP H05234286A
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pickup
track
signal
actuator
speed
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Tetsuo Senba
哲夫 仙波
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International Business Machines Corp
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    • G—PHYSICS
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    • G11B5/48—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed
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    • G11B5/55—Track change, selection or acquisition by displacement of the head
    • G11B5/5521—Track change, selection or acquisition by displacement of the head across disk tracks
    • G11B5/5526—Control therefor; circuits, track configurations or relative disposition of servo-information transducers and servo-information tracks for control thereof
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    • G11B5/5547—"Seek" control and circuits therefor
    • G—PHYSICS
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    • G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
    • G11B7/00—Recording or reproducing by optical means, e.g. recording using a thermal beam of optical radiation by modifying optical properties or the physical structure, reproducing using an optical beam at lower power by sensing optical properties; Record carriers therefor
    • G11B7/08—Disposition or mounting of heads or light sources relatively to record carriers
    • G11B7/085—Disposition or mounting of heads or light sources relatively to record carriers with provision for moving the light beam into, or out of, its operative position or across tracks, otherwise than during the transducing operation, e.g. for adjustment or preliminary positioning or track change or selection
    • G11B7/08505—Methods for track change, selection or preliminary positioning by moving the head
    • G11B7/08529—Methods and circuits to control the velocity of the head as it traverses the tracks

Abstract

(57)【要約】 【目的】記憶媒体のトラックに信号を記録し、またはト
ラックから信号を読み出す装置において、高速トラック
アクセスと低消費電力の両方を実現する。 【構成】アクチュエータ制御装置は、ピックアップが一
本のトラックを横切るのに要する時間を周期としてレベ
ルが変化する信号であるトラック誤差信号(ＴＥＳ)を用
い、ＴＥＳが平均レベルと交差する時間間隔(Ｔｉ)から
ピックアップの移動速度を検出し、その値と予定速度と
の差を計算し、その差に比例し、なおかつトラック誤差
信号の平均レベル交差時間間隔に比例するようなパルス
幅(Ｔｆ)を持つ信号を、トラック誤差信号の平均レベル
交差に同期して、アクチュエータ９に与える。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、磁気ディスクや光ディ
スク等の記録媒体のトラックに信号を記録しまたはトラ
ックから信号を読み出す装置に関し、より詳しくは、信
号をトラックに記録しまたはトラックから読み出すため
のピックアップを任意のトラックから目標のトラックに
移動させるためのアクチュエータの制御（以下トラック
アクセスと略す）を行う装置及び方法に関するものであ
る。本明細書において、記録は消去を含む概念であり、
光ディスクは光磁気ディスクを含む概念である。
【０００２】
【従来の技術】ディスクを用いて情報を記録または再生
する装置において、信号を記録するトラックは同心円ま
たは螺旋状に配置されており、ピックアップが現在のト
ラックから目標のトラックに移動する際には、ピックア
ップを移動させるアクチュエータを制御する。以下、い
くつかの参考文献にしたがって、従来のアクチュエータ
制御技術を説明する。
【０００３】まず、特開昭６３―４８６６５号公報にお
いて、任意のトラックから複数本のトラックを一度にジ
ャンプして目標トラックに移動するトラックアクセス方
法が提案されている。この方法では、ピックアップの移
動速度をほぼ一定に保つようにアクチュエータを制御す
る。しかしながら、最短時間で目標トラックに移動し、
すばやくデータを再生または記録する必要があるデータ
記録装置の場合には、速度を一定に保つよりも加速度を
一定に保つ方がアクセス時間が短かくなることが知られ
ている。したがって、この公報の方法では、トラックア
クセスの重要な課題の一つであるアクセス時間の短縮は
十分に達成されないという問題点があった。
【０００４】より詳しく述べると、この公報の方法で
は、トラック誤差信号(後で図１を参照して説明する)か
ら、トラックの中央またはトラック間の溝の中央を横切
る度に極性が変化するトラック横切りパルスを作る。最
初のトラック横切りパルスでピックアップを目標トラッ
クへ移動させるためのスタートパルスを、最後のトラッ
ク横切りパルスで目標トラックへ停止させるためのスト
ップパルスを作る。さらに、トラック横切りパルスの各
エッジから補正パルスを作るが、これはアクチュエータ
が失う運動エネルギーを補うもので、一定速度を維持す
るためのものである。従って、補正パルスのパルス幅は
ディスク毎で変化することはあっても、ピックアップの
移動中には変化しないので、加速または減速のための精
密な速度制御には適さない。
【０００５】特開昭６４―８９０８８号公報では、パル
ス幅変調方式による磁気ディスク装置のキャリッジ駆動
制御方法が提案されている。この方法は、現在位置に応
じて決定される位置信号のレベルと、目標位置に応じて
決定される基準信号のレベルとを比較して、駆動パルス
をキャリッジに与える。したがって、ピックアップが常
にあるトラック上を追従するような制御をする場合には
適するが、あるトラックから目標のトラックに移動させ
るような制御に適用しようとした場合、ピックアップの
移動中にその位置を連続的に検出する手段を設けなけれ
ばならないという問題点があった。
【０００６】特開昭６３―２７４３８６号公報では、磁
気ディスクのアクチュエータをパルス幅変調方式によっ
て駆動する方法が提案されている。この方法は、ボイス
・コイル・モータのコイルに発生する逆起電力からアク
チュエータの移動速度を認識する。したがって、光ディ
スク装置に多く用いられているリニアモータ形の損失の
大きいアクチュエータでは、十分な逆起電力が得られな
いため、正確な移動速度が検出できず、そのままでは光
ディスク装置のトラックアクセスに適用できないという
問題があった。
【０００７】IBM TDB Vol.22, No.6. pp.2476-2481に
は、ディスクの盤面をいくつかのセクターに分割し、そ
れぞれにトラッキングのための位置情報をあらかじめ記
録してある場合に、ピックアップの位置決め制御をパル
ス幅変調方式で行う方法が提案されている。この方法に
よると、ピックアップ移動中にそれが位置するトラック
のセクターに記録されているアドレス情報を読み取り、
目標トラックのアドレスとの差を計算し、それに従った
値の駆動パルスをアクチュエータに与える。したがっ
て、一つのセクターが長い場合には、ディスク盤面から
アドレス情報が得らない時間が長くなり、制御が困難に
なる。その結果、ディスク装置の外部等から加わる振動
に弱くなる。また、光ディスク装置等の場合には高速で
ピックアップが移動し、アドレス情報が正確に読み取れ
なくなるので、この方法を適用できないという問題があ
った。
【０００８】次に、図１を参照して、従来の光ディスク
装置に一般的な、デジタル・アナログ・コンバータ(Ｄ
ＡＣ)を用いたピックアップの速度制御を説明する。図
１は、ピックアップが減速されながら目標トラックに近
づきつつあるときのトラック誤差信号(ＴＥＳ)とＤＡＣ
の出力を示したものである。トラック誤差信号のレベル
は、ピックアップが一本のトラックを横切るのに要する
時間を周期として正弦波様に変化し、その平均レベルは
ゼロである。図１に示されるように、ピックアップの移
動速度が遅くなると、トラック誤差信号の周期も長くな
る。トラック誤差信号の発生機構は、後で図３を参照し
て説明する。
【０００９】ＤＡＣを用いる方式では、トラック誤差信
号のゼロレベル交差時間間隔から現在のピックアップの
移動速度を検出し、予定速度との差をデジタル回路で計
算する。計算結果をＤＡＣによってアナログ値に変換
し、変換結果に比例するパワーの駆動パルスをアクチュ
エータに印加する。図１に即して説明すれば、ＤＡＣ出
力値Ｐの決定要因の一つは、トラック誤差信号のゼロレ
ベル交差時間間隔τである。この方式では、トラック誤
差信号がゼロレベルを交差してから次に交差するまでの
間、一定レベルの駆動信号がアクチュエータに供給され
る。
【００１０】ＤＡＣにはゼロ次のホールド回路を用いる
のが普通である。その伝達特性は、次の式によって記述
される。
【００１１】Ｇ(w) = 2sin(wh/2)*exp(-jwh/2) / wh
【００１２】ここで、Ｇはゲインであり、wはアクチュ
エータの駆動信号の角周波数であり、hはサンプリング
間隔である。exp(-jwh/2)の因子より、速度検出からア
クチュエータ駆動までの遅れ時間(図１にＴで示す時間
間隔)はサンプリング間隔が長くなるほど大きくなるこ
とがわかる。このため、高周波数帯域でサーボゲインを
増してサーボループを安定化させることは困難である。
さらに、トラックアクセス終了時において、ディスクの
偏心などによるトラックずれがあり、トラック誤差信号
がたまたまゼロレベルを交差しない場合には、新しいデ
ータがＤＡＣにロードされず、アクチュエータが過度に
駆動されることになる。図１の時刻ｔ１〜ｔ２の間がそ
の例である。したがって、従来のＤＡＣを用いたトラッ
クアクセス技術には速度がゼロに収束しにくいという問
題があった。
【００１３】また、一般にピギーバック・アクチュエー
タを用いる光ディスク装置においては、アクチュエータ
が磁気ディスク装置のそれよりも重いため、電力消費が
多くなる。しかし、図１に示したＤＡＣを用いた技術
は、アクチュエータの駆動信号のレベルを変調してお
り、消費電力の問題を解決していない。
【００１４】
【発明が解決しようとする課題】本発明は以上のような
従来技術の問題点を解決するためになされたもので、記
憶媒体のトラックに信号を記録し、またはトラックから
信号を読み出す装置において、高速トラックアクセスと
低消費電力の両方を実現することを目的とする。
【００１５】
【課題を解決するための手段】上記の問題点を解決する
ために、本発明のアクチュエータ制御装置は、ピックア
ップが一本のトラックを横切るのに要する時間を周期と
してレベルが変化する信号であるトラック誤差信号を用
い、その信号が平均レベルと交差する時間間隔からピッ
クアップの移動速度を検出し、その値と予定速度との差
を計算し、その差に比例し、なおかつトラック誤差信号
の平均レベル交差時間間隔に比例するようなパルス幅を
持つ信号を、トラック誤差信号の平均レベル交差に同期
して、アクチュエータに与えるような構成を備える。
【００１６】
【作用】本発明は前述の構成により、トラック誤差信号
が平均レベルと交差する度に平均レベル交差時間間隔か
ら速度を検出しているため、ピックアップが高速に移動
した場合でもその速度を正確に検出することができる。
したがって、加速度を一定に保つ速度制御がしやすくな
り、アクセス時間の短縮に寄与する。また、アクチュエ
ータを駆動するパルスの幅は現在の速度と予定速度の差
に比例しているので、正確な速度制御が行え、アクセス
終了後のトラック追従制御に入る際に、制御ループにプ
ルイン可能な速度内に確実にピックアップを減速するこ
とができる。またパルス幅がトラック誤差信号の平均レ
ベル交差時間間隔に比例するようにし、そのパルスをト
ラック誤差信号に同期させ、トラック誤差信号の平均レ
ベル交差時間間隔測定直後に発生させる。これにより、
速度検出からアクチュエータ駆動までの遅れ時間を短か
くすることができ、制御帯域を高くすることができるの
で、さらに正確な速度制御が行える。なおかつ、パルス
幅制御方式によりアクチュエータを駆動するので、電力
消費が少なくてすむ。
【００１７】
【実施例】以下、本発明の一実施例について、図面を参
照しながら説明する。図２は本発明の実施例のブロック
図である。トラック誤差信号(ＴＥＳ)のゼロレベル交差
検出回路１は、コンパレータにより構成され、トラック
誤差信号３１が約０Ｖ近傍を横切った時刻にパルスを発
生する。
【００１８】図３を参照し、光ディスク装置におけるト
ラック誤差信号発生手段を説明する。この例では、ディ
スク盤面から反射してくる光を検出するために２分割フ
ォトディテクタ１０を用いる。光ピックアップが溝の中
央またはトラックの中央にある場合は、２分割フォトデ
ィテクタに等量の光が当る。これに対し、光ピックアッ
プがトラックから外れかけた場合には、盤面からの反射
光は２分割フォトディテクタの中心に対して非対称とな
って当る。したがって、ディテクタ１０ａ、１０ｂの出
力の差動信号は、ピックアップが一本のトラックを横切
るのに要する時間を周期とする正弦波状の信号となる。
【００１９】光ディスク装置においてトラック誤差信号
を得る方法は、この他に３ビーム法等数多く提案されて
いるが、何れも当業者には周知なので、説明を省略す
る。また、磁気ディスク装置の場合のトラック誤差信号
は、例えば米国特許第４６９１１５２号明細書で三角波
様のものが開示されている。
【００２０】トラック誤差信号のゼロレベル交差時間間
隔は、基準クロック３８のパルス数を数えるカウンタ２
によって検出される。カウンタ２は、ゼロレベル交差検
出回路１の出力３２によりリセットされる。レジスタ３
は、カウンタ２の出力を、トラック誤差信号がゼロレベ
ルを交差する度に保持する。レジスタ３は、ゼロレベル
交差検出回路１の出力３２によって動作可能になる。
【００２１】信号処理回路４は、レジスタ３に保持され
たゼロレベル交差時間間隔からピックアップの移動速度
を計算し、予定速度との差からアクチュエータ９を駆動
するパルスの時間幅を計算する。図４を参照してその詳
細を説明する。信号処理回路４は、逆数演算回路２１、
減算器２２、ループフィルタ２３、補償フィルタ２４、
加算器２５、乗算器２６、ＲＯＭ２７およびトラックカ
ウンタ２８から構成される。逆数演算回路２１は、ゼロ
レベル交差時間間隔(Ｔｉ)から、ピックアップの移動速
度を計算する。トラックカウンタ２８は、トラック誤差
信号３１を入力し、トラックを一本横切る度に目標トラ
ックまでのトラック数を減じる。トラックカウンタ２８
のカウント結果は、ＲＯＭ２７にそのアドレスとして入
力される。ＲＯＭ２７は、目標トラックまでのトラック
数に応じて予定される速度を出力する。例えば、図１に
示されるような減速を実行する場合、予定速度の値は目
標トラックまでのトラック数に比例するように設定され
ている。減算器２２は、逆数演算回路２１とＲＯＭ２７
の出力を入力とし、現在の移動速度と予定速度との差を
計算する。
【００２２】制御ループフィルタ２３は、アクチュエー
タ９によって生じるノイズを減らしたり、遅れを補償し
たり、信号レベルを増幅したりするものである。補償フ
ィルタ２４は、アクチュエータ９を電圧パルスで駆動す
るために生じる周波数特性の変化を補償する。加算器２
５は、アクチュエータ９で生じる逆起電力を打ち消すた
めのものである。すなわち、フィルタ２４の出力に逆数
演算回路２１で計算された速度を加えることにより、ア
クチュエータ９に生じる逆起電力を打ち消し、アクチュ
エータ９の発生する力をそれに印加される電圧に比例さ
せる。
【００２３】この点について詳述する。アクチュエータ
のインピーダンスをｊｗＬ＋Ｒとし、流れる電流をＩ
（ｊｗ）、逆起電力をＥ（ｊｗ）とおくと、アクチュエ
ータの印加電圧Ｖ（ｊｗ）は、 Ｖ（ｊｗ）＝（ｊｗＬ＋Ｒ）＊Ｉ（ｊｗ）＋Ｅ（ｊｗ） で表される。逆起電力Ｅ（ｊｗ）はアクチュエータ９の
速度に比例する。したがって、補償フィルタ２４に（ｊ
ｗＬ＋Ｒ）の特性を持たせ、Ｅ（ｊｗ）の影響を減算す
ることにより、ループフィルタ２３の出力をアクチュエ
ータに流れる電流Ｉ（ｊｗ）に比例させることができ
る。
【００２４】乗算器２６は、加算器２５の出力に誤差信
号のゼロレベル交差時間間隔Ｔｉを乗算する。結果とし
て、図２の信号処理回路４によって、トラック誤差信号
のゼロレベル交差時間間隔からアクチュエータ９を駆動
するパルスの時間幅の値(Ｔｆ)が得られる。
【００２５】図２を参照すると、カウンタ５およびフリ
ップフロップ６は、信号処理回路４によって計算された
値(Ｔｆ)に比例した幅を持つパルスを発生するためのも
のである。カウンタ５は、基準クロック３８のパルス数
を数える。このカウンタ５には信号処理回路４の出力
(Ｔｆ)がプリセットされ、信号処理回路４の計算終了信
号３３によって、カウントが開始される。カウント値は
基準クロック３８のパルス毎に減ってゆき、ゼロに等し
くなったときにカウント終了信号３４を出力する。フリ
ップフロップ６は、カウンタ５がパルス数をカウントし
ている時間に等しい幅のパルスを出力するものである。
フリップフロップ６は信号処理回路４の計算終了信号３
３によってセットされ、カウンタ５の終了信号３４によ
ってリセットされる。フリップフロップ６がセットされ
ている間、その出力３６はハイレベルとなる。
【００２６】アクチュエータ９は、一般に、光ディスク
装置の場合にはリニアモータを備え、磁気ディスク装置
の場合にはボイス・コイル・モータを備えている。スイ
ッチ７は、それらモータをオン・オフするためのもので
ある。スイッチ７はブリッジ型に構成されており、アク
チュエータ９はパルスで駆動される。論理回路８は、ス
イッチ７を選択するためのものである。論理回路８は、
フリップフロップ９の出力がハイレベルのときに、信号
処理回路４の出力の符号極性３５にしたがって４個のス
イッチのうちの２個だけを選択する。
【００２７】図５は、図２に関係する信号の波形を示
す。既に説明したように、トラック誤差信号が約０Ｖ近
傍を横切った瞬間に、ゼロレベル交差検出器１の出力３
２はハイレベルになる。続いて、信号処理回路４の計算
が終了して信号３３がハイレベルになり、時間Ｔｆの経
過後、信号３４がハイレベルになる。フリップフロップ
６の出力３６は、その時間Ｔｆの間、ハイレベルにな
る。信号３５は、信号処理回路４の計算結果の符号極性
を表わす。信号３５のレベルは、ピックアップの現在速
度と目標速度の大小関係に応じて変化する。信号３７
は、実際にアクチュエータに印加される電圧信号であ
る。スイッチ７の選択結果に応じて、アクチュエータ９
に＋Ｖｃｃまたは―Ｖｃｃの駆動パルスが印加される。
【００２８】図６は、従来技術(図１)と比較するため
に、ピックアップが減速されながら目標トラックに近づ
きつつあるときの、トラック誤差信号３１とアクチュエ
ータ駆動パルス３７の波形を示す。本発明においては、
パルスはトラック誤差信号がゼロレベルを交差する瞬間
にしか出力されないため、速度検出からアクチュエータ
駆動までの遅れ時間(図６にＴ’で示す時間間隔)は、従
来技術の場合の遅れ時間(図１にＴで示す時間間隔)より
も短いことがわかる。
【００２９】本発明は、記録媒体のトラックに信号を記
録または再生する装置に広く適用でき、光ディスク装置
や磁気ディスク装置のみならず、静電容量方式のディス
ク装置や、光カードにも十分適用可能である。
【００３０】
【発明の効果】以上の実施例から明らかなように、記録
媒体のトラックに信号を記録しまたはトラックから信号
を読み出す装置において、トラック誤差信号の平均レベ
ル交差時間間隔からピックアップの移動速度を検出し、
検出された速度と予定速度との差に比例する幅のパルス
でアクチュエータを駆動することにより、高速トラック
アクセスにおいてもピックアップの速度を正確に制御し
てアクセス終了後のトラック追従制御に入りやすくする
ことができる。その上、アクチュエータ駆動にパルス幅
変調方式を採用することによって駆動回路における電力
消費を減らすことができる。なおかつトラック誤差信号
の平均レベル交差時間間隔に比例するようなパルス幅を
持つ信号を、トラック誤差信号の平均レベル交差に同期
してアクチュエータに与えることにより、速度の検出が
遅れるような低速時の過剰な駆動を回避し、速度制御性
能を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】従来のＤＡＣを用いたアクチュエータ制御方式
における、ピックアップの移動速度と信号波形の関係を
示す図である。
【図２】トラック誤差信号の発生機構を説明する図であ
る。
【図３】本発明の実施例によるアクチュエータ制御装置
のブロック図である。
【図４】同アクチュエータ制御装置の信号処理回路のブ
ロック図である。
【図５】同アクチュエータ制御装置の各信号を示すタイ
ミング図である。
【図６】同アクチュエータ制御装置における、ピックア
ップの移動速度と信号波形の関係を示す図である。

Claims (8)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】記録媒体と、上記記録媒体のトラックへの
    信号の記録または上記記録媒体のトラックからの信号の
    読み出しの少なくとも一方のためのピックアップと、上
    記ピックアップを移動させるアクチュエータを備えた記
    録装置において、上記ピックアップを現在追従している
    トラックから目標トラックへ移動させるべく上記アクチ
    ュエータを制御する装置であって、 ピックアップが一本のトラックを横切るのに要する時間
    を周期としてレベルが変化する信号を発生する手段と、 上記信号が平均レベルと交差する時間間隔からピックア
    ップの移動速度を計算する手段と、 ピックアップの移動速度と予定速度との差を計算する手
    段と、 上記差にしたがって、アクチュエータに印加すべき駆動
    パルスのパルス幅を計算する手段と、 上記信号の平均レベル交差に同期させて、上記パルス幅
    の駆動パルスを上記アクチュエータに印加する手段を含
    むアクチュエータ制御装置。
  2. 【請求項２】上記パルス幅計算手段は、ピックアップの
    移動速度と予定速度の差に比例し、かつ上記信号の平均
    レベル交差時間間隔に比例する値を出力する請求項１記
    載の装置。
  3. 【請求項３】上記パルス幅計算手段は、 上記速度差計算手段の出力のフィルタ手段と、 上記フィルタ手段の出力に上記ピックアップの移動速度
    を加算する手段と、 上記加算手段の出力に、上記信号の平均レベル交差時間
    間隔を乗算する手段を具備する、請求項１記載の装置。
  4. 【請求項４】目標トラックまでのトラック数をカウント
    する手段と、 目標トラックまでのトラック数を入力して予定速度を出
    力するＲＯＭ手段をさらに具備する請求項１記載の装
    置。
  5. 【請求項５】記録媒体のトラックへの信号の記録または
    上記記録媒体のトラックからの信号の読み出しの少なく
    とも一方のためのピックアップと、 上記ピックアップを移動させるアクチュエータと、 ピックアップが一本のトラックを横切るのに要する時間
    を周期としてレベルが変化する信号を発生する手段と、 上記信号が平均レベルと交差する時間間隔からピックア
    ップの移動速度を計算する手段と、 ピックアップの移動速度と予定速度との差を計算する手
    段と、 上記差にしたがって、アクチュエータに印加すべき駆動
    パルスのパルス幅を計算する手段と、 上記信号の平均レベル交差に同期させて、上記パルス幅
    の駆動パルスを上記アクチュエータに印加する手段を含
    む記録装置。
  6. 【請求項６】記録媒体と、 上記記録媒体のトラックへの信号の記録または上記記録
    媒体のトラックからの信号の読み出しの少なくとも一方
    のためのピックアップと、 上記ピックアップを移動させるアクチュエータと、 ピックアップが一本のトラックを横切るのに要する時間
    を周期としてレベルが変化する信号を発生する手段と、 上記信号が平均レベルと交差する時間間隔からピックア
    ップの移動速度を計算する手段と、 ピックアップの移動速度と予定速度との差を計算する手
    段と、 上記差にしたがって、アクチュエータに印加すべき駆動
    パルスのパルス幅を計算する手段と、 上記信号の平均レベル交差に同期させて、上記パルス幅
    の駆動パルスを上記アクチュエータに印加する手段を含
    む記録装置。
  7. 【請求項７】記録媒体と、上記記録媒体のトラックへの
    信号の記録または上記記録媒体のトラックからの信号の
    読み出しの少なくとも一方のためのピックアップと、上
    記ピックアップを移動させるアクチュエータを備えた記
    録装置において、上記ピックアップを現在追従している
    トラックから目標トラックへ移動させるべく上記アクチ
    ュエータを制御する方法であって、 ピックアップが一本のトラックを横切るのに要する時間
    を周期としてレベルが変化する信号を発生し、 上記信号が平均レベルと交差する時間間隔からピックア
    ップの移動速度を検出し、 ピックアップの移動速度と予定速度との差を計算し、 上記差にしたがって、アクチュエータに印加すべき駆動
    パルスのパルス幅を決定し、 上記信号の平均レベル交差に同期させて、上記パルス幅
    の駆動パルスを上記アクチュエータに印加するステップ
    を含む方法。
  8. 【請求項８】上記パルス幅は、ピックアップの移動速度
    と予定速度の差に比例し、かつ上記信号の平均レベル交
    差時間間隔に比例することを特徴とする請求項７記載の
    方法。
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