KR100189543B1 - 자기 디스크 구동 장치에서 트랙추종 시 헤드 스위칭오프트랙보상방법 - Google Patents

Abstract

1. 청구범위에 기재된 발명이 속한 기술분야

디지탈정보의 자기 기록/독출을 위한 자기 디스크 구동장치에 관한 것으로, 특히 하나의 자기 디스크상의 특정트렉으로부터 데이터를 독출하기 위해 헤드가 트랙추종 하던중 또다른 디스크상의 헤드로 상기 트랙추종 중인 헤드를 스위칭할 시 발생하는 오프트랙을 보상하는 방법에 관한 것이다.

2. 발명이 해결하려고 하는 기술적 과제

일반적으로 하드 디스크 드라이버는 기구적으로 이루어진 구성요소와 회로적인 구성요소가 있는데 이들중 기구적인 구성요소에 의해 발생된 시스템상의 오차로 인해 헤드스위칭 시 응답특성이 저하되는 문제점을 해결한다.

3. 발명의 해결방법의 요지

디지탈정보의 자기 기록/독출을 위한 자기 디스크 구동장치에서 하나의 자기 디스크상의 특정트렉으로부터 데이터를 독출하기 위해 헤드가 트랙추종 하던중 또다른 디스크상의 헤드로 상기 트랙추종 중인 헤드를 스위칭하여 온트랙 시킬 시 좀더 안정적으로 보상할 수 있는 방법을 제공한다.

4. 발명의 중요한 용도

자기 디스크 구동장치에서 트랙추종모드에서 헤드 스위칭시 오프트랙 발생에 대한 보상방법.

Description

자기 디스크 구동장치에서 트랙추종 시 헤드 스위칭 오프트랙 보상방법.

제1도는 본 발명에 적용되는 자기 디스크구동장치의 블럭구성도.

제2도는 본 발명에 따른 트랙추종 시 헤드스위칭 오프트랙 발생에 대한 보상을 제어하는 제어흐름도.

본 발명은 디지탈정보의 자기 기록/독출을 위한 자기 디스크 구동장치에 관한 것으로, 특히 하나의 자기 디스크상(disk surface)의 특정트랙의 데이터를 독출하기 위해 헤드가 트랙추종 하던중 또다른 디스크상의 상기 트랙추종 중인 헤드로 부터 또다른 디스크상의 헤드를 스위칭할 시 발생하는 오프트랙을 보상하는 방법에 관한 것이다.

통상적으로 자기 디스크 구동장치(HDD:hard disc drive)는 기구적인 구성요소들로 이루어진 HDA(head disc assembly)와 회로적인 구성요소들로 이루어진 PCB(printed circuit board)를 결합한 하나의 시스템으로서, 회전하는 자기 디스크상에 데이타를 자기적으로 기록/독출하여 대량의 데이타를 고속으로 악세스할 수 있기 때문에 컴퓨터 시스템의 보조기억장치로서 널리 사용된다. 이러한 자기 디스크 구동장치는 회전하는 자기 디스크상에 동심원 형태로 배열되는 트랙들에 데이타를 저장 또는 독출한다. 이들 트랙들은 제1도에서와 같이 자기 디스크들상으로부터 자기헤드들에 의해 데이타를 독출, 기록한다.

상기 헤드는 디스크상의 트랙들 중 어느 하나의 선택된 트랙에 정확히 위치시킬 수 있는 헤드위치 서보 메카니즘의 제어에 의해 자기 디스크상에서 방사선방향으로 이동된다. 이와같이 헤드를 특정트렉에 정확히 위치시키기 위해서는 각 트랙들에 관련된 현재의 헤드 위치를 알아야한다.

상기와 같이 트랙들에 관련된 헤드의 위치를 알리는 서보(servo)정보는 헤드에 의해 자기 디스크상에서 독출되는 특정 서보패턴을 이용하는 것에 의해 제공된다. 이러한 서보패턴은 자기 디스크상에서 자기 디스크 구동장치를 조립할때 자기 디스크상에 미리 영구적으로 기록된다. 이때, 각각의 서보패턴은 트랙위치정보(서보버스트), 트랙어드레스(그레 이코드), 인덱스정보등을 포함한다. 이러한 서보패턴을 이용하여 특정트렉에 위치시키는 것은 트랙탐색(track seek)과, 트랙추종(track follodwing)으로 이루어지는 두 단계에 의해 수행된다. 트랙탐색은 현재의 트랙으로부터 원하는 트랙으로 헤드를 이동하는 단계이다. 트랙추종은 탐색된 트랙을 정확하게 추종하는 단계로서, 헤드가 선택된 트랙에 위치할 경우 정확한 독출 및 기록동작을 위해 헤드를 트랙의 중심선에 추종하도록 유지시킨다.

하지만, 상기와 같은 자기 디스크 구동장치(HDD:hard disc drive)에서 상기 기구적인 구성요소들로 이루어진 HDA(head disc assembly)의 조립은 주로 인위적인 수작업에 의해서 이루어지고, 상기 회로적인 구성요소들로 이루어진 PCB(printed circuit board)의 조립은 주로 자동화된 설비에 의해서 이루어지기 때문에 최초 조립된 상태에서 시간이 경과하거나 또는 주변환경 조건의 변화에 의해 기구물의 특성이 변하는 경우가 발생하였다. 그 대표적인 일예로서, 보통 기구물의 특성이 변하면 서보시스템의 특성이 변하게 되는데 특히, 하나의 자기 디스크상의 특정트렉으로부터 데이타를 독출하기 위해 헤드가 트랙추종 하던중 또다른 디스크상의 특정트랙의 데이타를 독출하기 위해 상기 트랙추종 중인 헤드로부터 또다른 디스크상의 헤드로 스위칭하여 변경할 시 발생하는 오프트랙을 들 수 있다. 일반적으로 트랙탐색모드 보다는 트랙추종상태에서 헤드를 스위칭할 시 일정형태의 오프트랙이 발생되는데 이러한 상태는 헤드를 스위칭한 후 오프트랙된 정도에 따라 복구되는 경우도 있으나 목적트랙에 인접한 트랙을 넘는 경우 SLIPPING현상이 발생하거나 제어범위를 넘어서는 경우가 발생했다. 상기와 같은 경우 정상적인 제어가 불가능하게 되어 트랙추종 시 불안정적인 상태가 유지되며, 결과적으로 기록/독출 시 리트라이(retry)하게되어 시스템의 성능이 나쁜영향을 미치게 되는 문제점이 발생하였다. 상기 종래에 발생했던 SLIPPING현상이나 제어범위를 넘어서는 경우의 문제점을 자세히 설명하면, 먼저 SLIPPING현상이 발생하는 경우는 다시 두가지의 경우로 나뉘는데 그 첫번째는 트랙추종을 하는도중 헤드 스위칭 제어신호를 받아 스위칭 될 시 상기 스위칭된 다른 헤드의 위치가 이전트랙(스위칭 되기 이전의 헤드가 트랙추종 하던 트랙)으로부터 오프트랙 되어 인접트랙에 위치할 시 이를 보정하기 위해 마이크로콘트롤러로부터 발생되는 데이타는 상기 스위칭된 헤드를 목표트랙의 중심이 아닌 반대방향으로 미끄러지도록 하게 된다. 일반적으로 트랙추종동작에서 자기헤드의 현재위치를 계산하는 방식은 상기 서보영역에 기록된 서보정보를 리딩하여 트랙어드레스(그레이코드) 짝수트랙일 시는 상기 리딩한 온트랙을 위한 두개의 버스트 신호의 검출진폭치를 하기의 식1에 의해 PES(position error signal)값을 산출한다.

PES = 버스트A - 버스트B ......................(식 1)

그리고, 상기 리딩한 서보영역에 그레이코드가 홀수트랙일 시는 상기 리딩한 온트랙을 위한 두개의 버스트 신호의 검출진폭치를 하기의 식2에 의해 PES값을 산출한다.

PES = 버스트B - 버스트A........................(식 2)

그러므로, 상기 트랙추종하던 트랙 즉, 헤드스위칭이 발생하기 이전의 트랙이 짝수트랙일 시 상기 마이크로콘트롤러는 상기 식1에 의해 산출된 값에 의해 오프트랙이 되었음을 인지하여 보정데이타를 (-)의 값으로 발생한다. 하지만, 상기와 같이 트랙추종을 하던 중 헤드스위칭이 발생하여 상기 헤드스위칭된 다른헤드의 위치가 목표트랙에서 오프트랙되어 인접트랙(홀수트랙)에 위치할 시 상기 마이크로콘트롤러는 상기 식2에 의해 산출된 값(-)에 의해 오프트랙된 정도를 인지한다. 이때, 오프트랙을 보정하기위한 데이타는 상기 헤드스위칭 되기 이전의 트랙에서의 오프트랙 보정데이타(-)를 그대로 유지하므로 목적한 트랙의 중심이 아닌 반대방향으로 미끄러지는 문제점이 발생하였다.

그리고, SLIPPING현상이 발생하는 두번째의 경우는 트랙추종을 하는 도중 헤드 스위칭 제어신호를 받아 스위칭 될 시 상기 스위칭된 다른 헤드의 위치가 이전트랙(스위칭 되기 이전의 헤드가 트랙추종 하던 트랙)으로부터 오프트랙 되어 첫번째 경우와 같이 인접트랙으로 벗어나지는 않을경우 이를 보정하기 위해 현재 PES값을 일정이득으로 곱하여 보정치를 산출할 시 그 산출된 보정치가 DA컨버터의 해상도를 초과하여 발생하는 경우로서, 상기 헤드스위칭 시 오프트랙의 정도가 (-)방향으로 심하게 발생하여 상기 현재 PES값을 일정이득으로 곱한 보정치를 DA컨버터로 출력할 시 상기 DA컨버터의 출력 레지스터의 최상위 비트(MSB)를 1로 설정되어 항시 (-)방향으로 보정하도록 함으로서 한쪽방향으로 계속해서 미끄러지는 문제점이 발생하였다.

또다른 문제점으로서, 상기 SLIPPING현상 이외에 헤드를 제어하여 온트랙되도록 보정할 시 상기 보정치가 제어범위를 넘어서는 경우로서, 헤드스위칭 동작이 발생한 직후의 현재 PES의 오차보다는 이를 보상시켜 주기 위한 제어동작이 수행되면서 헤드가 반대방향으로 움직일때의 현재 PES에 대한 오차값이 더욱 크게 발생되어 인접트랙의 영역으로 옮겨가거나 DA컨버터의 해상도를 초과하는 문제점이 발생하였다.

따라서, 본 발명의 목적은 디지탈정보의 자기 기록/독출을 위한 자기디스크 구동 기록 장치에서 하나의 자기 디스크상의 특정트랙으로부터 데이터를 독출하기 위해 헤드가 트랙추종 하던중 또다른 디스크상의 특정트랙의 데이타를 독출하기 위한 상기 트랙추종 중인 헤드로부터 또다른 디스크상의 헤드로 스위칭할 시 발생되는 오프트랙에 대한 보다 안정적인 보상방법을 제공한다.

상술한 바와 같은 본 발명은 자기 디스크 구동 기록 장치에서 트랙추종 시 오프트랙 발생에 대한 보상방법에 있어서, 제1헤드를 통해 제1디스크상의 어느 한 트랙을 추종 하던중 헤드스위칭 제어신호의 입력이 있는가를 검출하는 단계와, 상기 헤드스위칭 제어신호가 없을 시 제1위치에러신호를 산출하여 헤드를 목표트랙에 온트랙시키는 제1헤드위치보정치를 출력하는 단계와, 상기 헤드스위칭 제어신호가 있을 시 제2디스크상의 제2헤드가 목표트랙위에 위치하는가를 검출하는 단계와, 상기 제2헤드가 목표트랙의 위치에 위치하지 않을 시 외부바이어스를 산출한 후 서보영역중 버스트신호를 리딩하여 제2위치에러신호를 산출하는 단계와, 상기 산출된 외부바이어스와 제2위치에러신호를 기준으로 제2헤드위치보정치를 산출하여 제2헤드의 위치를 제어하는 단계로 이루어짐을 특징으로 하는 자기 디스크 구동 기록 장치에서 트랙추종 시 오프트랙 발생에 대한 보상방법.

이하 본 발명에 첨부되는 도면을 참조하여 상세히 설명한다.

제1도는 본 발명에 적용되는 자기 디스크의 블럭구성도로서, 자기디스크(10)은 스핀들(spindle)모터(40)에 의해 회전한다. 헤드(12)는 자기디스크(10)의 표면상에 위치하며, 환상 보이스 코일(rotary voice coil) 액츄에이터(actuator)(34)의 암 어셈블리(14)(arm assembly) 일단에 설치된다. 전치증폭기(16)은 독출시 헤드에 의해 픽업된 신호를 전치증폭하고 기록시에는 헤드(12)를 구동시ENDEC(Encoder/Decoder)(22)으로부터 인가되는 부호화된 기록데이타 EWD(encord write data)를 자기 디스크(10)상에 기록토록 한다. 펄스 및 서보검출기(18)는 전치증폭기(16)에서 전치증폭된 신호의 진폭피크치를 검출하여 데이타펄스를 발생하며, 서보영역내의 버스트신호A,B의 진폭을 검출하여 A버스트진폭레벨 B버스트진폭레벨의 차 즉, PES를 발생한다. 펄스 및 서보검출기(18)에서 발생한 데이타 펄스는 데이타분리기(20)에 인가되고 PES는 ADC(analog-to-digital)(26)에 인가된다. ADC(26)은 PES를 그의 레벨에 대응하는 디지탈 단계값으로 변환하여 마이크로콘트롤러(28)에 제공한다. 데이타분리기(20)는 펄스 및 서보검출기(18)에서 발생된 데이타펄스로부터 일정클럭에 동기된 부호화 독출데이타(encoded read data) ERD를 분리하여 ENDEC(22)에 인가한다. ENDEC(22)은 데이타분리기(20)에서 분리된 부호화 독출데이타 ERD를 복호화하여 독출데이타 RDATA로서 DDC(Disk Data Controller)(24)에 인가하거나 DDC(24)로부터 인가되는 기록데이터 WDATA를 부호화하여 전치증폭기(16)에 인가한다. DDC(24)는 호스트컴퓨터로부터 수신되는 독출/기록 명령에 응답하여 호스트컴퓨터로부터 수신되는 데이타를 ENDEC(22)를 통해 자기 디스크상에 기록하거나 자기디스크상에 기록되어 있는 데이타를 독출하여 호스트컴퓨터로 송신한다. 또한 마이크로 콘트롤러(28)는 ADC(26)로부터 인가되는 PES값을 이용하여 전술한 바와 같은 트랙검색을 수행한다. DAC(digital-to-analog)(30)는 마이크로 콘트롤러(28)로부터 발생되는 헤드(12)의 위치제어를 위한 제어값을 아날로그신호로 변환하고, 서보구동부932)는 DAC(30)로부터 인가되는 신호에 의해 액츄레이터(34)를 구동하기 위한 구동전류를 발생하여 액츄레이터(30)의 보이스 코일에 인가한다. 액츄에이터(34)는 서보구동부(32)로부터 인가되는 구동전류의 방향 및 레벨에 대응하여 헤드(12)를 자기디스크(10)상에서 이동시킨다. 모터제어부(36)는 마이크로 콘트롤러(28)로부터 발생되는 자기디스크(10)의 회전제어를 위한 제어값에 따라 스핀들 모터구동부(38)는 모터제어부(36)의 제어에 따라 스핀들 모터(40)를 구동하여 자기 디스크(10)를 회전시킨다.

제2도는 본 발명에 따른 트랙추종 시 헤드스위칭 직후 오프트랙 발생에 대한 보상을 제어하는 제어흐름도로서, 헤드스위칭 제어신호가 있을 시 디스크상의 헤드가 목표트랙위에 위치하는가를 검출하는 단계와, 상기 헤드가 목표트랙의 위치에 위치하지 않을 시 외부바이어스를 산출한 후 서보영역중 버스트신호를 리딩하여 PES를 산출하는 단계와, 상기 산출된 외부바이어스와 PES를 기준으로 보정치를 산정하여 헤드의 위치를 제어하는 과정으로 이루어 진다.

이하 본 발명에 첨부된 제1도의 블럭구성도를 통해 제2도의 흐름도를 통해 상세히 설명한다.

먼저 트랙추종모드로 들어가 102단계에서 마이크로콘트롤러(28)은 헤드 스위칭 카운터가 1인가를 검출한다. 이때, 상기 헤드 스위칭 카운터 1이 아닐 시 헤드스위칭모드가 아님으로 간주하여 해당트랙 서보영역의 버스트신호를 리딩하여 PES를 산출하고 그 산출치에 따른 보정치를 출력하여 헤드의 오프트랙을 보정하지만, 102단계에서 헤드 스위칭 카운터가 1일 시 현제 제1디스크면을 독출중인 제1헤드에서 제2디스크면을 독출하는 제2헤드로 스위칭 제어한다. 그런후, 104단계에서 마이크로콘트롤러(28)는 스위칭된 제2헤드를 통해 제2디스크의 트랙의 위치를 샘플링한다. 그런후, 106단계에서 상기 마이크로콘트롤러(28)는 상기 스위칭된 제2헤드가 목표트랙상에 위치 하였는가를 검출한다. 이때, 상기 제2헤드의 위치가 목표트랙상에 있지않고 인접트랙에 있을 시 108단계에서 외부적으로 발생한 바이어스항으로 인지하여 상기 외부바이어스를 하기 식3에 의해 산출한다.

외부바이어스 = 256 * (현재 제2헤드의 위치 - 제2디스크상의 목표트랙위치)...............................................................................................................................(식 3)

그런후, 112단계에서 상기 마이크로콘트롤러(28)는 제2헤드를 제어하여 서보영역중 현재 헤드가 위치한 트랙의 버스트신호 A,B를 리딩하여 그 차인 현재 PES를 산출한다. 그런후, 114단계에서 상기 마이크로콘트롤러(28)는 상기 헤드가 위치한 트랙이 짝수트랙인지 홀수트랙인지를 검출하여 116,118단계에서 상기 산출한 PES의 부호를 결정한다. 그런후, 상기 120단계에서 상기 마이크로콘트롤러(28)는 제2헤드를 목표트랙에 온-트랙시킬 보정치를 하기의 식4,5에 의해 산출한다.

목표트랙의 센터를 기준으로 산출한 PES = 상기 산출한 현재 헤드가 위치한 트랙의 센터를 기준으로 산출한 PES + 상기 식3에 의해 산출한 외부바이어스.................(식 4)

최종보정치 = 트랙탐색보정상수 * 목표트랙의 센터를 기준으로 산출한 PES......(식 5)

그런후, 122단계에서 상기 마이크로콘트롤러(28)는 상기 산출한 최종 보정치의 값이 D/A레지스터의 최대 및 최소치 이내의 값인가를 검출한다. 이때, 상기 산출한 최종보정치의 값이 D/A레지스터의 최대 및 최소치이내의 값이 아닐 시 상기 최종보정치값을 한계치인 최대 및 최로소로 설정하여 124단계에서 DA컨버터로 출력하지만, 상기 122단계에서 상기 산출한 최종보정치의 값이 D/A레지스터의 최대 및 최소치 이내의 값일 시 126단계에서 상기 해당 보정치로 출력한다. 그런후, 128단계에서 상기 마이크로콘트롤러(28)는 보정된 제2헤드의 위치에 대한 PES를 다시 검출하여 온트랙으로 허용되는 한계치내에 해당되는가를 검출한다. 이때, 상기 온트랙으로 허용되는 한계치내에 해당되지 않을 시 136단계에서 상기 마이크로콘트롤러(28)는 카운터값을 재설정 시키지만, 상기 128단계에서 상기 온트랙으로 허용되는 한게치내에 해당될 시 130단계에서 검출시도횟수 카운터를 하나 감소시킨다. 그런후, 132단계에서 상기 마이크로콘트롤러(28)는 검출시도횟수 카운터가 0인가를 검출한다. 이때, 상기 검출시도횟수 카운터가 0이 아닐 시 현재의 카운트값을 갖고 다음 샘플링을 위해 리턴하게 된다. 상기 검출시도횟수 카운터가 0일 시 134단게에서 헤드스위칭 제어신호를 0로 하여 리셋시킨다.

상술한 바와 같이 본 발명은 디지탈정보의 자기 기록/독출을 위한 자기 디스크 구동 기록 장치에서 하나의 자기 디스크상의 특정트랙으로부터 데이터를 독출하기 위해 헤드가 트랙추종 하던중 또다른 디스크상의 헤드로 상기 트랙추종 중인 헤드를 스위칭하여 온트랙 시킬 시 좀더 안정적으로 보상할 수 방법을 제공함으로서, 트랙추종시 에러 발생에 대한 응답 속도를 향상 시킬 수 있는 잇점이 있다.

Claims (6)

1. 자기 디스크 구동장치의 트랙추종모드에서 제1디스크상의 제1헤드로부터 제2디스크상의 제2헤드로 헤드 스위칭 시 오프트랙 발생 보상방법에 있어서, 헤드스위칭 제어신호가 있을 시 상기 제2디스크상의 상기 제2헤드가 목표트랙위에 위치하는가를 검출하는 단계와, 상기 제2헤드가 목표트랙의 위치에 위치하지 않을 시 외부바이어스를 산출한 후 서보영역중 버스트신호를 리딩하여 위치에러신호를 산출하는 단계와, 상기 산출된 외부바이어스와 위치에러신호를 기준으로 헤드위치 보정치를 산출하여 헤드의 위치를 제어하는 단계로 이루어짐을 특징으로 하는 자기 디스크 구동장치의 트랙추종모드에서 헤드스위칭 시 오프트랙 발생에 대한 보상방법.
2. 제1항에 있어서, 상기 외부바이어스의 산출은, 헤드 스위칭되어 상기 제2디스크상의 현제 제2헤드가 위치한 위치와 제2디스크상의 목표트랙위치를 리딩하여 하기에 제시되는 식에 의해 산출함을 특징으로 하는 자기 디스크 구동장치의 트랙추종모드에서 헤드스위칭 시 오프트랙 발생 보상방법.

   외부바이어스 = 256 * (현재 제2헤드의 위치 - 제2디스크상의 목표트랙위치).....................................................................................................................(식)
3. 제1항에 있어서, 상기 제2헤드 위치 보정치의 산출은, 상기 위치에러신호와 외부바이어스를 통해 하기에 제시되는 식1,2에 의해 산출함을 특징으로 하는 자기 디스크 구동장치의 트랙추종모드에서 헤드스위칭 시 오프트랙 발생에 대한 보상방법.

   제2디스크상의 목표트랙의 센터를 기준으로 산출한 제2위치에러신호 = 제1위치에러신호 + 외부바이어스............................................................................(식 1)

   제2헤드 위치 보정치 = 트랙추종 보정상수 * 제2디스크상의 목표트랙의 센터를 기준으로 산출한 제2위치에러신호...................................................................(식 2)
4. 자기 디스크 구동장치의 트랙추종모드에서 제1디스크상이 제1헤드로부터 제2디스크상의 제2헤드로 헤드 스위칭 시 오프트랙 발생 보상방법에 있어서, 헤드스위칭 제어신호가 있을 시 상기 제2디스크상의 상기 제2헤드가 목표트랙위에 위치하는가를 검출하는 단계와, 상기 제2헤드가 목표트랙의 위치에 위치하지 않을 시 외부바이어스를 산출한 후 서보영역중 버스트신호를 리딩하여 위치에러신호를 산출하는 단계와, 상기 산출된 외부바이어스와 위치에러신호를 기준으로 헤드위치 보정치를 산출하여 제2헤드의 위치를 제어하는 단계와, 상기 산출된 제2헤드 위치 보정치의 값이 미리 설정된 D/A레지스터의 최대 및 최소치 이내의 값인가를 검출하는 단계와, 상기 최대 및 최소치 영역내의 값을 갖는 경우 상기 산출된 제2헤드 위치 보정치를 출력하는 단계와, 상기 최대 및 최소치 영역밖의 값을 갖는 경우 각 각의 한계값(최대/최소)으로 상기 제2헤드 위치 보정치를 산출하여 출력하는 단계로 이루어짐을 특징으로 하는 자기 디스크 구동장치의 트랙추종모드에서 헤드스위칭 시 오프트랙 발생에 대한 보상방법.
5. 제4항에 있어서, 상기 외부바이어스의 산출은, 헤드 스위칭되어 상기 제2디스크상의 현제 제2헤드가 위치한 위치와 제2디스크상의 목표트랙위치를 리딩하여 하기에 제시되는 식에 의해 산출함을 특징으로 하는 자기 디스크 구동장치의 트랙추종모드에서 헤드스위칭 시 오프트랙 발생에 대한 보상방법.

   외부바이어스 = 256 * (현재 제2헤드의 위치 - 제2디스크상의 목표트랙위치)......................................................................................................................(식)
6. 제4항에 있어서, 상기 제2헤드 위치 보정치의 산출은, 상기 위치에러신호와 외부바이어스를 통해 하기에 제시되는 식 1,2에 의해 산출함을 특징으로 하는 자기 디스크 구동장치의 트랙추종모드에서 헤드스위칭 시 오프트랙 발생에 대한 보상방법.

   제2디스크상의 목표트랙의 센터를 기준으로 산출한 제2위치에러신호 = 제1위치에러신호 + 외부바이어스...........................................................................(식 1)

   제2헤드 위치 보정치 = 트랙추종 보정상수 * 제2디스크상의 목표트랙의 센터를 기준으로 산출한 제2위치에러신호..................................................................(식 2)