KR20030013403A - 내장된 서보 디스크 드라이브에서 기입 에러 보상테이블의 압축 및 저장 - Google Patents

내장된 서보 디스크 드라이브에서 기입 에러 보상테이블의 압축 및 저장 Download PDF

Info

Publication number
KR20030013403A
KR20030013403A KR1020027014916A KR20027014916A KR20030013403A KR 20030013403 A KR20030013403 A KR 20030013403A KR 1020027014916 A KR1020027014916 A KR 1020027014916A KR 20027014916 A KR20027014916 A KR 20027014916A KR 20030013403 A KR20030013403 A KR 20030013403A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
frequency
domain
value
compensation
sequence
Prior art date
Application number
KR1020027014916A
Other languages
English (en)
Inventor
존 씨. 모리스
토마스 씨. 지르프스
Original Assignee
시게이트 테크놀로지 엘엘씨
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 시게이트 테크놀로지 엘엘씨 filed Critical 시게이트 테크놀로지 엘엘씨
Publication of KR20030013403A publication Critical patent/KR20030013403A/ko

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G11—INFORMATION STORAGE
    • G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
    • G11B21/00—Head arrangements not specific to the method of recording or reproducing
    • G11B21/02—Driving or moving of heads
    • G11B21/08—Track changing or selecting during transducing operation
    • G—PHYSICS
    • G11—INFORMATION STORAGE
    • G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
    • G11B5/00—Recording by magnetisation or demagnetisation of a record carrier; Reproducing by magnetic means; Record carriers therefor
    • G11B5/48—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed
    • G11B5/58—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed with provision for moving the head for the purpose of maintaining alignment of the head relative to the record carrier during transducing operation, e.g. to compensate for surface irregularities of the latter or for track following
    • G11B5/596—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed with provision for moving the head for the purpose of maintaining alignment of the head relative to the record carrier during transducing operation, e.g. to compensate for surface irregularities of the latter or for track following for track following on disks
    • G11B5/59627—Aligning for runout, eccentricity or offset compensation
    • G—PHYSICS
    • G11—INFORMATION STORAGE
    • G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
    • G11B21/00—Head arrangements not specific to the method of recording or reproducing
    • G11B21/02—Driving or moving of heads
    • G11B21/10—Track finding or aligning by moving the head ; Provisions for maintaining alignment of the head relative to the track during transducing operation, i.e. track following
    • G11B21/106—Track finding or aligning by moving the head ; Provisions for maintaining alignment of the head relative to the track during transducing operation, i.e. track following on disks
    • G—PHYSICS
    • G11—INFORMATION STORAGE
    • G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
    • G11B5/00—Recording by magnetisation or demagnetisation of a record carrier; Reproducing by magnetic means; Record carriers therefor
    • G11B5/48—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed
    • G11B5/58—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed with provision for moving the head for the purpose of maintaining alignment of the head relative to the record carrier during transducing operation, e.g. to compensate for surface irregularities of the latter or for track following
    • G11B5/596—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed with provision for moving the head for the purpose of maintaining alignment of the head relative to the record carrier during transducing operation, e.g. to compensate for surface irregularities of the latter or for track following for track following on disks
    • G11B5/59605—Circuits

Abstract

디스크 드라이브에서 반복성 런-아웃 에러를 보상하는 방법 및 장치가 제공되는데, 여기서 디스크 내의 서보 루프에 대한 전달 함수값이 우선 결정된다 (504). 그리고 나서, 디스크 드라이브의 일부에 대한 반복성 런-아웃 값의 시퀀스가 결정된다(506). 주파수-도메인의 반복성 런-아웃 값을 얻기 위하여 반복성 런-아웃 값의 시퀀스가 변환된다(508). 각각의 주파수-도메인의 반복성 런-아웃 값은 주파수-도메인의 보상값의 시퀀스를 발생시키기 위하여 각각의 전달 함수값으로 나누어지고(510), 그 이후에 이 시퀀스는 저장된다(512). 시간-도메인 보상값의 시퀀스를 얻기 위하여 주파수-도메인 보상값이 역변환된다 (514). 시간-도메인 보상값이 서보 루프 내에 주입된다(514).

Description

내장된 서보 디스크 드라이브에서 기입 에러 보상 테이블의 압축 및 저장 {COMPRESSION AND STORAGE OF WRITTEN-IN ERROR COMPENSATION TABLES IN AN EMBEDDED SERVO DISC DRIVE}
디스크 드라이브는 디스크 상에 형성된 동심 트랙을 따라 정보를 기록 및 판독한다. 디스크 상에 특정 트랙을 위치시키기 위하여, 디스크 드라이브는 통상적으로 디스크 상에 내장된 서보 필드를 사용한다. 이러한 내장된 필드는 헤드를 특정 트랙에 위치시키기 위하여 서보 서브시스템에 의해 사용된다. 상기 서보 필드는 디스크 드라이브가 제조될때 디스크 상으로 기록되고 나서, 위치를 결정하기 위하여 디스크 드라이브에 의해 간단하게 판독된다.
이상적으로, 트랙의 중심을 따르는 헤드는 디스크 주위의 완전 원형 경로를 따라 이동한다. 그러나, 두 가지 형태의 에러로 인해, 헤드가 이 이상적인 경로를 따르지 않게 된다. 제 1 형태의 에러는 서보 필드의 생성 동안에 발생하는 기입 에러(written-in error)이다. 기입 에러는 서보 필드를 생성하기 위하여 사용된 기록 헤드가 디스크 위에서 헤드 비행의 공기역학(aerodynamics)으로부터, 그리고헤드를 지지하기 위하여 사용된 짐벌(gimbal) 내의 진동으로부터 기록 헤드에 대한 예상 불가능한 가압 영향으로 인하여, 항상 완전 원형 경로를 따르지는 않기 때문에 발생한다. 이러한 기입 에러 때문에, 서보 기록 헤드가 따르는 경로를 완전하게 따르는 헤드는 원형 경로를 따르지 않을 것이다.
원형 경로를 방해하는 제 2 형태의 에러는 트랙 추적 에러(track following error)로서 공지되어 있다. 트랙 추적 에러는 서보 필드에 의해 규정된 경로를 따르기 위한 헤드의 시도로 인해 발생한다. 트랙 추적 에러는 기입 에러를 발생시키는 동일한 공기역학 및 진동 영향에 기인할 수 있다. 게다가, 트랙 추적 에러는 서보 시스템이 서보 필드에 의해 규정된 경로에서 고주파수 변화에 충분히 고속으로 응답할 수 없기 때문에, 발생할 수 있다.
기입 에러는 헤드가 트랙 주의를 통과할 때마다 동일한 에러를 발생시키기 때문에, 종종 반복성 런-아웃 에러(repeatable run-out error)라 칭한다. 트랙 밀도가 증가함에 따라, 이러한 반복성 런-아웃 에러가 트랙 간격(track pitch)을 제한하기 시작한다. 특히, 서보 필드에 의해 생성된 실제 트랙 경로 및 이상적인 트랙 경로 사이의 차이는 트랙을 인접한 트랙과 간섭하게 하거나 인접한 트랙을 압박하도록 할 수 있다. 이것은 특히 제 1 기입 에러가 헤드를 내부 트랙의 이상적인 원형 경로의 외부에 존재하도록 하고 제 2 기입 에러가 헤드를 외부 트랙의 이상적인 원형 경로의 내부에 존재하도록 할때 심각하다. 트랙 간격에 대한 제한을 피하기 위하여, 반복성 런-아웃 에러를 보상하는 시스템이 사용된다.
반복성 런-아웃 에러 보상을 위한 하나의 기존 기술은 디스크 드라이브 내의디스크 상에 보상 테이블의 형태로 시간-도메인 보상값을 저장하는 것을 포함한다. 이러한 보상값은 반복성 런-아웃 에러를 보상하기 위하여 서보 루프 내로 주입된다. 통상적으로, 각 서보 섹터에 대한 시간-도메인 보상값은 보상 테이블 내에 저장되는 것이 필요하다. 큰 메모리 요건에 기인하여 결과적으로 큰 보상 테이블이 드라이브 내의 디스크 상에 저장될 필요가 있다.
본 발명은 이러한 문제 및 다른 문제점을 처리하며, 종래 기술에 비하여 다른 장점을 제공한다.
본 발명은 디스크 드라이브 내의 서보 시스템에 관한 것이다. 특히, 본 발명은 서보 시스템 내의 에러에 대한 보상에 관한 것이다.
도 1은 본 시스템에 따른 헤드-디스크 어셈블리(HDA)의 투시도.
도 2는 이상적인 트랙 및 실제 기입 트랙을 도시한 디스크 섹션의 상면도.
도 3은 종래 기술의 서보 루프의 블럭도.
도 4는 본 발명의 서보 루프의 블럭도.
도 5는 본 발명의 반복되지 않는 실시예의 흐름도.
도 6은 본 발명의 반복되는 실시예의 흐름도.
본 시스템은 보상 알고리즘에 통합되는 압축 기술을 사용하며 주파수-도메인 보상값을 보상 테이블 내에 저장함으로써, 전술한 문제점을 처리하는 반복성 런-아웃 에러 보상 방식에 관한 것이다.
디스크 드라이브에서 반복성 런-아웃 에러를 보상하는 방법 및 장치가 제공되는데, 여기서 디스크 드라이브 내의 서보 루프에 대한 전달 함수값이 우선 결정된다. 그리고 나서, 디스크 드라이브의 일부에 대한 반복성 런-아웃 값의 시퀀스가 결정된다. 주파수-도메인의 반복성 런-아웃 값을 얻기 위하여 반복성 런-아웃 값의 시퀀스가 변환된다. 각각의 주파수-도메인의 반복성 런-아웃 값은 주파수-도메인 보상값의 시퀀스를 발생시키기 위하여 각각의 전달 함수값으로 나누어지고, 그 이후에 이 시퀀스는 저장된다. 시간-도메인의 보상값의 시퀀스를 얻기 위하여 주파수-도메인 보상값이 역변환된다. 시간-도메인 보상값의 시퀀스는 서보 루프 내로 주입된다.
본 발명이 특징으로 하는 이러한 특성과 다양한 다른 특성 뿐만 아니라, 장점들은 다음의 상세한 서술을 판독하고 관련된 도면을 검토하면 분명하게 인지될 것이다.
도 1을 참조하면, 자기 디스크 드라이브, 즉 본 발명에 따른 헤드 디스크 드라이브(100)의 투시도가 도시되어 있다. 동일하거나 유사한 요소를 나타내기 위하여 다양한 도면에서 동일한 참조 번호가 사용된다. HDA(100)는 베이스(102) 및 상부 커버(도시되지 않음)를 갖는 하우징을 포함한다. HDA는 디스크 클램프(108)에 의해 스핀들 모터(도시되지 않음) 상에 장착되는 디스크 팩(106)을 더 포함한다. 디스크 팩(106)은 중심축(109)에 대한 공동-회전을 위하여 장착되는 다수의 개별적인 디스크를 포함한다.
각 디스크 표면은 HDA 내에 장착되고 상기 디스크 표면과 통신하는 판독/기록 헤드를 지니는 결합된 슬라이더(110)를 갖는다. 도 1에 도시된 예에서, 슬라이더(110)는 서스펜션(112)에 의해 지지되며, 이 서스펜션은 차례로 액츄에이터의 트랙 접근 암(114)에 의해 지지된다. 도 1에 도시된 액츄에이터는 회전 이동 코일 액츄에이터로서 공지된 형태로 이루어지며 일반적으로 118로 도시된 음성 코일 모터(VCM)를 포함한다. 선형 액츄에이터와 같은 다른 형태의 액츄에이터가 사용될 수 있다.
음성 코일 모터(118)는 디스크 내부 직경(124) 및 디스크 외부 직경(126) 사이의 경로(122)를 따라 희망하는 데이터 트랙 위에 슬라이더(110)를 위치시키기 위하여 자신에게 부착된 슬라이더(110)를 갖는 액츄에이터를 피벗 축(pivot shaft) (120)에 대해 회전시킨다. 음성 코일 모터(118)는 전용된 서보 필드 내에서 하나 이상의 디스크 표면 상에 저장되는 위치 정보에 근거하여 내부 회로(128) 내의 폐-루프 서보 제어기의 제어 하에서 동작한다. 서보 필드는 각각의 디스크 표면 상의 데이터 섹터로 주입될 수 있고 서보 정보를 저장하도록 전용되는 단일 디스크 표면 상에 위치될 수 있다. 슬라이더(110)가 서보 필드 위를 통과할때, 판독/기록 헤드는 희망하는 트랙의 중앙 라인과 관련된 헤드의 위치를 식별하는 재판독 신호를 생성한다. 이 위치에 근거하여, 액츄에이터(116)는 헤드 위치를 조절하기 위하여 서스펜션(112)를 이동시켜서 이것을 바람직한 위치 쪽으로 이동시키도록 한다. 일단 변환한 헤드가 적절하게 위치되면, 서보 제어기(128)는 희망하는 판독 또는 기록 동작을 수행한다.
도 2를 참조하면, 이상적인 완전 원형 트랙(202) 및 실제 트랙(204)을 갖는 디스크의 섹션(200)의 상면도가 도시되어 있다. 섹션(200)은 서보 필드(206 및208)과 같은 다수의 방사형으로 확장된 서보 필드를 포함한다. 서보 필드는 디스크 섹션(200)을 따른 실제 트랙(204)의 위치를 식별하는 서보 정보를 포함한다.
원형 트랙(202)으로부터 떨어진 헤드의 위치에서의 임의의 변화는 위치 에러로 간주된다. 원형 트랙(202)을 따르지 않는 트랙(204)의 위치는 기입되는 반복성 런-아웃 위치 에러를 생성한다. 위치 에러는 헤드가 디스크 상의 특정 원주 위치를 통과할 때마다 동일한 에러가 발생되는 경우, 반복성 런-아웃 에러로 간주된다. 트랙(204)은 헤드가 트랙(204)을 규정하는 서보 필드를 따를 때마다, 헤드가 이상적인 트랙(202)에 대해 동일한 위치 에러를 발생시키기 때문에, 반복성 런-아웃 에러를 생성한다.
본 발명하에서, 트랙으로부터 판독하거나 트랙에 기록하고자 하는 헤드는 트랙(204)을 따르지 않는 대신에, 완전 원형 트랙(202)을 거의 밀접하게 따를 것이다. 이것은 서보 시스템이 불규칙적인 형태의 트랙(204)에 기인한 반복성 런-아웃 에러를 추적하지 않도록 하는 보상 신호를 사용하여 달성된다.
도 3을 참조하면, 종래 기술의 서보 루프(300)의 블럭도가 도시되어 있다. 서보 루프는 "K"의 이득을 갖는 서보 제어기(302) 및 "P"의 이득을 갖는 디스크 드라이브(304)를 포함한다. 서보 제어기(302)는 도 1의 내부 회로 내의 서보 제어 회로이다. 디스크 드라이브(304)는 액츄에이터 어셈블리(116), 음성 코일 모터 (118), 트랙 접근 암(114), 서스펜션(112) 및 슬라이더(110), 도 1의 모두를 포함한다.
서보 제어기(302)는 디스크 드라이브(304)의 음성 코일 모터를 구동시키는제어 전류(306)를 발생시킨다. 응답으로, 디스크 드라이브(304)는 헤드 이동(308)을 생성한다. 도 3에서, 기입 에러(dw)는 상기 기입 에러가 헤드 이동에서 함축적으로 나타날지라도, 별도의 입력 신호(310)로서 표현된다. 헤드 이동(308)으로부터 기입 에러(310)를 분리한다면 본 발명이 더 양호하게 이해된다. 게다가, 서보 시스템에서의 잡음이 분리되어 잡음(312)으로 나타나고, 이 잡음은 헤드 이동에 부가된다. 헤드 이동(308), 기입 에러(310) 및 잡음(312)의 합은 헤드의 서보 측정 신호(316)를 발생시킨다. 서보 측정 신호(316)는 헤드에 대한 바람직한 위치에 근거하여 내부 회로(128)에 의해 발생되는 기준 신호(318)로부터 감산된다. 기준 신호(318)로부터 헤드 측정치(316)를 감산함으로써 서보 제어기(302)로 입력되는 위치 에러 신호(320)가 발생된다.
도 3의 서보 루프는 폐루프 응답을 가지며, 상기 폐루프 응답은 다음:
(수학식 1)
과 같이 계산되는 폐루프 응답이며, 여기서 "y"는 헤드 이동(308)이고, "P"는 디스크 드라이브(304)의 이득이며, "K"는 서보 제어기(302)의 이득이고, "r"은 기준 신호이며, "n"은 잡음 신호(312)이고, "dw"는 기입 에러이다.
수학식 1로부터, 종래 기술의 서보 루프에서 헤드는 기입 에러에 응답하여 이동한다는 것을 명백하게 알 수 있다. 이 이동은 헤드를 이상적인 원형 트랙 경로의 외부에 위치시키기 때문에, 바람직하지 않다. 더구나, 전달 함수, 즉 PK/(1+PK)가 주파수에 의존하기 때문에, 전달 함수는 어떤 주파수에서첨두화(peaking)를 겪는다. 이 첨두화는 어떤 주파수에서 기입 에러를 증폭하기 때문에, 더욱 큰 위치 에러를 초래한다.
도 3의 폐루프 시스템 응답의 대안적인 서술은
(수학식 2)
이며, 여기서 PES는 도 3의 위치 에러 신호(320)이다. 수학식 2를 사용하면, dw의 추정치는 기준 신호(318) 및 잡음 신호(312)를 무시하고 반복성 런-아웃 에러에 의해 초래되는 위치 에러 신호(320)의 부분만을 사용함으로써 생성될 수 있다. 그 결과는
(수학식 3)
이며, 여기서 R은 수학식 13에 규정된 바와 같은 위치 에러 신호(320)의 반복성 런-아웃 부분이다.
기입 에러에 의해 발생된 원하지 않는 헤드 이동을 제거하기 위하여, 본 발명은 종래 기술의 서보 루프에 보상 신호를 부가한다. 이 부가된 신호는 도 4에 도시되어 있는 본 발명의 서보 루프(400)에 제시되어 있다. 도 4에서, 도 3과 공통인 요소는 동일한 번호가 사용된다. 서보 루프에 부가된 보상 신호는 보상 신호 (402)이며, 이것은 보상 회로(404)에 의해 발생된다. 도 4에서, 보상 신호(402)는 기입 에러(310) 및 헤드 이동(308)의 합 이후에 주입된다. 그러나, 당업자들은 보상 신호가 서보 루프 내의 다른 위치에서 부가될 수 있다는 것을 인지할 것이다.
보상 신호(402)의 부가로 인하여, 서보 루프(400)의 폐루프 응답은
(수학식 4)
로서 표현되며, 여기서 dc는 보상 신호(402)이다. 수학식 4로부터, 보상 신호가 기입 에러의 음수와 동일한 경우, 기입 에러(dw)의 영향이 보상 신호(dc)에 의해 감소된다는 것을 분명하게 알 수 있다.
상기 수학식 3 및 4를 사용하면, 기입 에러(dw)의 영향을 제거하기 위하여 필요한 보상 신호(dc)의 추정치는
(수학식 5)
이며, 여기서 R은 위치 에러 측정치의 반복성 런-아웃 성분이다.
주파수로 표현하면, 수학식 5는
(수학식 6)
로 표현된다.
본 발명의 서보 루프 내로 주입된 보상 신호는 시간-도메인 신호이다. 바람직하게, 이 시간-도메인 신호는 수학식 6에 제시된 주파수 도메인 관계의 변경된 버젼에 의해 생성되는 저장된 주파수-도메인 보상값을 사용하여 결정된다. 저장된 주파수-도메인 보상값이 판독되어 서보 시스템이 특정 트랙을 탐색할때 시간-도메인 보상 신호로 변경된다.
디스크(200)가 각 트랙 상에 N 개의 서보 섹터(206,208 등)를 갖는 경우, 표본 비율(sample rate)은
(수학식 7)
로 규정되며, 여기서 Ts는 샘플 주기이고 RPM은 디스크의 분당 회전이다. 본 발명의 한 양상은 기입 에러가 주기적이라는 인식을 포함하며, 그 Ts의 주기는 60/(NㆍRPM)초와 동일하다. 신호가 주기적이기 때문에, 기입 에러(dw)는 이산 선 스펙트럼(discrete line spectra)을 갖는 퓨리에 시리즈:
(수학식 8)
에 의해 특정하게 규정되며, 여기서 Cm은 각각의 주파수 성분에 대한 퓨리에 계수이다. dw가 N 개의 샘플을 갖는 이산-시간이라는 부가적인 제한으로 인하여, 퓨리에 시리즈는 단지 N 개의 고조파 관련 지수 함수로 이루어진다. 디스크 드라이브 액츄에이터가 나이퀴스트 주파수(fs/2Hz) 이상의 주파수로 이동하고 있는 경우, 이러한 주파수는 디스크 표면으로 기록될때 나이퀴스트 주파수 이하로 에일리어싱(aliasing)될 것이다. 이러한 부가적인 제한으로 인하여, 기입 에러(dw) 및 기입 정정(dc)의 스펙트럼은
(수학식 9)
(수학식 10)
으로서 표현될 수 있고, 여기서 Cm은 기입 에러(dw)의 퓨리에 계수이며, bm은 기입 보상(dc)의 퓨리에 계수이다.
특정 트랙 및 헤드 상에서, 기입된 반복성 런-아웃 정정(dc(jω)), 및 결과적인 시간-도메인의 기입된 반복성 런-아웃 정정 신호(dc(k))를 추정하기 위한 알고리즘에 이러한 제한이 제공되면, 상기 알고리즘에 통합되는 데이터 압축은 아래에 제시된 바와 같이 도출될 수 있다.
특수화된 이산 퓨리에 변환(DFT) 및 신호()용 인덱스 세트( Ξ) 상에 규정된 고조파 주파수의 서브셋을 통하여 계산을 수행하는 이의 역변환은 다음:
(수학식 11)
(수학식 12)
과 같고, 여기서 N은 서보 섹터의 수이며, k는 특정 섹터이고, fspindle은 Hz의 스핀들 주파수이며 Ξ는 정수 1 내지의 서브셋으로부터 도출된 정수의 인덱스 세트이다. 이 인덱스 세트는 보상될 기입 에러의 주파수를 규정한다. 감소된 인덱스 세트가 사용되기 때문에, 표준 고속 퓨리에 변환(FFT) 알고리즘이 사용되지 않는대신에, 특수화된 DFT가 수학식 11 및 12 내의 인덱스 세트( Ξ)를 사용하여 계산된다.
수학식 11 및 12에 근거하여, 차수 N2로부터 Ndim( Ξ)로 계산이 감소한다는 것을 인식할 수 있고, 여기서 dim( Ξ)은 인덱스 세트( Ξ)의 디멘젼(또는 요소의 수)이다. 상기 정의에 근거한 본 발명에 따른 결과적인 기입 에러 보상 알고리즘이 도 5에 도시되어 있다.
흐름도(500)에 도시된 방법은 상태 단계(502)에서 시작하여 상태 단계(504)로 진행하는데, 여기서 서보 시스템의 전달 함수는 인덱스 세트( Ξ)에 의해 규정된 스핀들 주파수의 모든 희망하는 고조파에서 측정된다. 상태 단계(504)에서 측정된 전달 함수는 1/(1 + PK)( jω)이며, 여기서 ω=m( 2 πfspindle)이고 m ∈ Ξ이다. 이 전달 함수는 공지된 기술을 사용하여 측정될 수 있으며, 이 기술은 Franklin, Paul & Workman에 의한 "이산 시간 제어" 내에 서술되어 있다. 본질적으로, 이러한 기술은 서보 시스템 내에 교란(disturbance)을 주입하여 서보 시스템 내에서 결과적인 신호를 측정한다. 주입된 신호 대 측정된 신호의 비는 전달 함수를 제공한다.
일단 전달 함수가 측정되면, 상기 방법은 상태 단계(506)에서 계속되는데, 여기서 트랙에 대하여 반복성 런-아웃 값의 시간-도메인 시퀀스가 결정된다. 반복성 런-아웃 값은 다수의 회전(revolution)에 걸쳐 트랙을 반복적으로 추적하고 모든 회전에 걸쳐 각각의 서보 필드에서 얻어진 위치 에러 신호를 평균화함으로써 계산될 수 있다. 이것은 다음 식:
(수학식 13)
에 의해 표현되며, 여기서 R(k)는 시간-도메인의 반복성 런-아웃 값의 시퀀스이고, V는 회전의 수이며, N은 트랙에 걸친 서보 필드의 수이고, PES[k+(i-1)N]은 각각의 i번째 회전에서의 k번째 서보 필드에서 발생된 위치 에러 신호이다.
그러므로, 각각의 회전에서, 각각의 서보 필드에 대한 위치 에러 신호가 기록된다. 그리고 나서, 특정 서보 필드에 대해 기록된 위치 에러 신호가 함께 합산되어 회전수로 나누어진다. 이것이 각 서보 필드에 대하여 반복되어 반복성 런-아웃 값의 시퀀스가 각 서보 필드에 대한 하나의 반복성 런-아웃 에러를 포함하도록 한다. 반복성 런-아웃 값의 이 시퀀스는 R(k)로 표현된다.
상태 단계(506) 이후에, 상기 방법은 상태 단계(508)에서 계속되는데, 여기서 상태 단계 (506)에서 생성된 시간-도메인의 반복성 런-아웃 값의 시퀀스는 주파수-도메인의 반복성 런-아웃 값(R( jω))으로 변환된다. 바람직하게, 반복성 런-아웃 값의 시간-도메인 시퀀스는 인덱스 세트( Ξ)에 의해 규정된 그러한 주파수에서 특수화된 DFT를 사용하여 변환된다:
R( jω)=DFT{R(k)},ω= mㆍ(2πfsindle), m∈ Ξ(수학식 14)
상태 단계(510)에서, 각 주파수-도메인의 반복성 런-아웃 값은 각 주파수에서 서보 루프의 전달 함수의 값으로 나누어진다. 이 공정은 식
(수학식 15)
에 의해 표현된다.
일단 주파수-도메인 보상값이 상태 단계(510)에서 생성되면, 상기 방법은 상태 단계(512)에서 계속되는데, 여기서 주파수-도메인 보상값이 보상 테이블 내에 저장된다. 보상값은 바람직하게 비휘발성 메모리 내에 저장되며 디스크 표면 상에 저장되지 않는다. 상태 단계(514)에서, 보상값의 시간-도메인 시퀀스는 보상 신호로서 서보 루프 내로 주입된다. 시간-도메인 보상 시퀀스는 우선 메모리로부터 주파수-도메인 보상값을 판독하고 나서, 역변환을 계산함으로써 얻어진다. 이것은 다음 식:
dc(k) = DFT-1{dc( jω)}, ωmㆍ(2πfspindle),m∈Ξ (수학식 16)
에 의해 표현된다. 수학식 16은 서보 시스템이 특정 트랙을 탐색하기 바로 직전에, (도 4의) 보상 회로(404)에 의해 구현된다. 보상 회로(404)는 우선 메모리로부터 주파수 도메인 보상값을 판독하고, 역변환을 계산하고 나서, 트랙 탐색 동작 동안 이용 가능하고 준비된 완전 시간 도메인 보상 테이블을 갖는다. 상기 방법은 상태 단계(516)에서 종료된다.
서보 시스템의 전달 함수를 측정하는 단계를 제외하고, 도 5에 서술된 방법은 바람직하게 디스크 상의 각 트랙에 대하여 반복된다. 서보 시스템의 전달 함수는 상기 방법을 위해 한번 정도만 측정되거나 내부 트랙, 중간 트랙 및 외부 트랙에서 측정될 수 있다. 하나 이상 전달 함수가 측정되는 경우, 현재 검사되고 있는 트랙에 가장 근접한 트랙과 관련된 전달 함수가 트랙을 위한 보상값을 계산시에 사용된다. 게다가, 별도의 전달 함수가 각 헤드를 위해 측정될 수 있다.
도 5의 방법을 통하여 생성된 보상값의 품질은 상태 단계(506)에서 반복성 런-아웃 값을 결정하기 위하여 사용된 회전의 수에 좌우된다. 회전의 수가 증가할때, 반복성 런-아웃 값이 증가한다. 그러나, 각각의 회전은 디스크 드라이브를 구성하기 위하여 필요한 시간을 증가시키므로, 가능한한 최소화되어야만 한다. 바람직하게는, 회전의 수가 트랙당 5 또는 그 이하의 회전으로 유지되어야만 한다.
더 낮은 수의 회전을 도모하기 위하여, 본 발명의 한 실시예는 반복 공정을 사용한다. 이와같은 반복 공정은 도 6에 도시되어 있다. 도 6의 흐름도(600)는 상태 단계(602)에서 시작하여 상태 단계(604)에서 계속되는데, 여기서 측정된 전달 함수는 1/(1+PK)( jω)이며, ω= mㆍ( 2πfspindle)이고 m∈Ξ이다.
그리고 나서, 반복성 런-아웃 값의 시간-도메인 시퀀스가 상기 식 13을 사용하여 상태 단계(606)에서 결정된다. 바람직하게, 반복성 런-아웃 값을 결정하기 위하여 사용된 회전의 수는 5와 동일하다.
단계(608)에서, 반복성 런-아웃 값은 반복성 런-아웃 값에 대한 한도와 비교되어 상기 반복성 런-아웃 값이 한도보다 낮은 경우 공정은 상태 단계(610)에서 종료된다.
시간-도메인의 반복성 런-아웃 값이 디스크 드라이브에 대한 희망 한도보다높은 경우, 이 값은 상기 수학식 14를 사용하여 상태 단계(612)에서 주파수-도메인의 반복성 런-아웃 값의 시퀀스로 변환된다.
상태(614)에서, 주파수-도메인의 반복성 런-아웃 값 각각은 각각의 런-아웃 값의 주파수에서 전달 함수의 값으로 나누어진다. 이렇게 나누는 것은 주파수-도메인의 현재-반복 보상 값의 시퀀스를 생성한다. 상기 공정은 식
(수학식 17)
에 의해 표현되며, 여기서 i의 값은 현재 반복을 나타낸다.
단계(616)에서, 각각의 주파수-도메인의 현재-반복 보상값은 증분값의 시퀀스를 생성하기 위하여 적응형 이득 파라미터로 승산된다. 증분값은 서보 루프에 의해 현재 사용되고 있는 보상값에 대해 행해진 변화를 나타낸다. 주파수-도메인 보상값은 보상 테이블 내에 저장되는 정확한 보상값의 시퀀스를 생성하기 위하여 증분값에 부가된다. 이 공정은 식
(수학식 18)
에 의해 표현되며, 여기서 Φ는 기입 반복성 런-아웃 적응형 이득 파라미터이며, 0 < Φ≤1이다. Φ이 ∥Φ∥≤1인 한, 주파수-의존 파라미터일 수 있다는 것을 주의하라.
도 6의 반복을 처음으로 통과시, 각각의 서보 필드에서 현재 보상값은 (일때) 0과 동일하다.
상태 단계(616)에서 논의된 적응형 이득 파라미터가 통상적으로 0과 1 사이의 값을 가지기 때문에, 서보 루프에 의해 사용된 보상값을 조절하기 위하여 도출된 보상값의 단지 소부분만이 사용된다. 이것은 서보 루프의 보상값이 상태 단계 (608) 내에서 설정된 한도 내에서 반복성 런-아웃 값을 제공하는 값에 도달할때까지 제어된 방식으로 증가하도록 한다.
상태 단계(618)에서, 상태 단계(616)에서 생성된 새로운 보상값이 역변환되어 보상 신호로서 서보 루프 내로 주입되며 제어는 상태 단계(606)로 복귀한다. 역변환 공정은 식
(수학식 19)
에 의해 표현된다.
단계(606,608,612,614,616 및 618)는 반복성 런-아웃 값이 상태 단계 (608)에 의해 설정된 한도 내에 존재하도록 하는 값에 보상값이 도달할때가지, 보상값이 커지도록 하기 위하여 반복된다. 최종적인 보상값은 비휘발성 메모리 내에 주파수 도메인으로 실수 및 복소수 계수로서 저장된다.
본 발명의 런-아웃 보상 기술을 사용하는 N 개의 서보 섹터를 갖는 디스크에 대하여, 달성된 압축은 2ㆍdim( Ξ)/N이다. 적절한 보상은 dim( Ξ)≤10으로 달성될 수 있다. 그러므로, N=224 개의 서보 섹터를 갖는 하나의 예에서, 달성된 압축은 2x10/2240.1이다. 이 기술에 의한 압축값의 수에서의 상당한 감소의 결과로서, 압축값은 디스크 표면 상에 저장될 필요가 없고, 그 대신에, 비휘발성 메모리 내에 저장될 수 있다. 대조적으로, 저장된 시간-도메인 보상값을 사용하는 종래의 기술은 보상 테이블을 저장하기 위하여 디스크 용량의 1-2%를 사용한다. 디스크공간을 소비하는 것 이외에도, 헤드가 이상적인 경로를 따르지 않도록 하는 에러로 인하여 디스크 표면에 보상값을 기록하거나 디스크 표면으로부터 보상값을 판독하는 것과 관련된 문제점이 존재한다.
데이터 압축이 본 발명에 따른 보상값을 계산하기 위하여 사용된 알고리즘에 통합되기 때문에, 반복성 런 아웃 보상값을 결정하는 공정은 실질적으로 종래 기술에서 보다 빠르다.
요약하면, 디스크 드라이브 저장 시스템에서 반복성 런-아웃 에러를 보상하는 방법은 디스크 드라이브 내의 서보 루프에 대한 전달 함수값을 결정하는 상태 단계(504) 및 디스크 드라이브의 일부에 대한 반복성 런-아웃값의 시퀀스를 결정하는 상태 단계(506)를 포함한다. 상태 단계(508)에서, 주파수-도메인의 반복성 런-아웃 값을 얻기 위하여 반복성 런-아웃 값의 시퀀스가 변환된다. 상태 단계(510)에서, 각 주파수-도메인의 반복성 런-아웃 값은 주파수-도메인의 보상값의 시퀀스를 생성하기 위하여 각각의 전달 함수값으로 나누어진다. 상태 단계(512)에서, 상태 단계(510)에서 생성된 주파수-도메인의 보상값이 저장된다. 상태 단계(514)에서, 시간-도메인의 보상값의 시퀀스를 얻기 위하여 주파수 도메인의 보상값이 역변환되고 시간-도메인의 보상값의 시퀀스가 서보 루프 내로 주입된다.
본 발명의 부가적인 실시예에서, 보상된 반복성 런-아웃값은 서보 루프 내로 시간-도메인의 보상값을 주입한 이후에 상태 단계(606)에서 결정된다. 상태 단계(612)에서, 주파수-도메인의 보상된 반복성 런-아웃 값을 얻기 위하여 보상된 반복성 런-아웃 값이 변환된다. 상태 단계(614)에서, 주파수-도메인의 보상된 반복성 런-아웃 값은 주파수-도메인의 현재-반복 보상값을 생성하기 위하여 각각의 전달 함수로 나누어진다. 이러한 주파수-도메인의 현재-반복 보상값은 정확한 주파수-도메인의 보상값을 형성하기 위하여 상태 단계(616)에서 주파수-도메인의 보상값과 산술적으로 결합된다. 상태 단계(618)에서 정확한 주파수-도메인 보상값이 역변환된다.
본 발명의 디스크 저장 시스템(304)에서, 서보 루프(400)는 서보 제어기 (302), 액츄에이터(116), 헤드(110) 및 상기 헤드 내에 위치된 센서를 포함한다. 본 발명의 서보 루프(400)는 보상 신호(402)를 주입하는 보상 회로(404)를 포함하며, 여기서 보상 신호는 상태 단계(506)에서 반복성 런-아웃 값의 시퀀스를 결정하고, 상태 단계(508)에서 반복성 런-아웃 값의 시퀀스를 주파수-도메인의 반복성 런-아웃 갓의 시퀀스로 변환하고 상태 단계(510)에서 서보 루프의 각각의 전달 함수값으로 각각의 주파수 도메인의 반복성 런-아웃 값을 나눔으로써 형성된다. 이것은 상태 단계(512)에서 보상 테이블 내에 저장되는 주파수-도메인의 보상값을 발생시킨다. 주파수-도메인의 보상값은 보상 신호(402)를 생성하기 위하여 사용되는 시간-도메인의 보상값으로 역변환된다.
본 발명의 여러 실시예의 기능 및 구조에 대한 세부사항과 함께 본 발명의 여러 실시예의 다양한 특성 및 장점이 상기 서술에서 설명되었을지라도, 이러한 서술은 단지 전형적인 것이며, 변경이 특히 첨부된 청구항에서 표현된 용어의 일반적인 넓은 의미로 나타낸 정도까지 본 발명의 원리 내에서 부분들의 구조 및 배열에 관하여 세부적으로 행해질 수 있다는 것을 이해하여야만 한다. 예를 들어, 특정요소는 본 발명의 정신 및 범위로부터 벗어남이 없이 동일한 기능을 유지하면서, 서보 시스템에 대한 특정 응용에 따라서 변화될 수 있다. 게다가, 본원에 서술된 바람직한 실시예가 디스크 드라이브 시스템에 대한 서보 루프에 관한 것일지라도, 본 발명의 내용들이 본 발명의 정신과 범위를 벗어나지 않고 다른 시스템에 제공될 수 있다는 것을 당업자들은 인지할 것이다.

Claims (10)

  1. 디스크 드라이브에서 반복성 런-아웃 에러를 보상하는 방법에 있어서,
    (a) 상기 디스크 드라이브 내의 서보 루프에 대한 전달 함수값을 결정하는 단계;
    (b) 상기 디스크 드라이브의 일부에 대한 반복성 런-아웃 값의 시퀀스를 결정하는 단계;
    (c) 주파수-도메인의 반복성 런-아웃 값을 얻기 위하여 반복성 런-아웃 값의 시퀀스에 변환을 제공하는 단계;
    (d) 주파수 도메인의 보상 값을 생성하기 위하여 각각의 전달 함수값으로 각각의 주파수-도메인의 반복성 런-아웃 값을 나누는 단계;
    (e) 단계(d)에서 생성된 주파수-도메인의 보상값을 저장하는 단계;
    (f) 시간-도메인의 보상값의 시퀀스를 얻기 위하여 상기 주파수-도메인의 보상값에 역변환을 제공하는 단계; 및
    (g) 상기 서보 루프 내로 시간-도메인의 보상값의 시퀀스를 주입하는 단계를 포함하는 반복성 런-아웃 에러 보상 방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    단계(a)의 전달 함수값의 각각의 주파수, 단계(d)의 주파수-도메인 보상값 및 단계(f)의 주파수-도메인 보상값의 역변환은 디스크 주위의 다수의 서보 필드의1/2 곱하기 스핀들 모터 회전 주파수와 스핀들 모터 회전 주파수 사이에서 스핀들 모터 회전 주파수의 고조파 주파수의 서브셋을 나타내는 것을 특징으로 하는 반복성 런-아웃 에러 보상 방법.
  3. 제 1 항에 있어서,
    단계(c)는 반복성 런-아웃 값의 시퀀스에 특수화된 DFT를 제공함으로써 수행되고, 단계(f)는 상기 주파수 도메인 보상값에 특수화된 역 DFT를 제공함으로써 수행되며, 상기 특수화된 DFT 및 특수화된 역 DFT는 디스크 주위의 다수의 서보 필드의 1/2 곱하기 스핀들 모터 회전 주파수와 스핀들 모터 회전 주파수 사이에서 스핀들 모터 회전 주파수의 고조파 주파수의 서브셋에 걸쳐서만 계산을 수행하는 것을 특징으로 하는 반복성 런-아웃 에러 보상 방법.
  4. 제 1 항에 있어서,
    (h) 단계(g)에 따라서 시간-도메인 보상값을 주입한 이후에 보상된 반복성 런-아웃 값의 시퀀스를 결정하는 단계;
    (i) 보상된 반복성 런-아웃 값이 수용할 수 있는 반복성 런-아웃 한도를 초과하는 경우,
    (1) 주파수-도메인의 보상된 반복성 런-아웃 값을 얻기 위하여 상기 보상된 반복성 런-아웃 값에 변환을 제공하는 단계;
    (2) 주파수-도메인의 현재-반복 보상값의 시퀀스를 생성하기 위하여 상기 주파수-도메인의 보상된 반복성 런-아웃 값을 각각의 전달 함수값으로 나누는 단계;
    (3) 정확한 주파수-도메인 보상값을 생성하기 위하여 상기 주파수-도메인의 현재-반복 보상값을 주파수-도메인 보상값과 산술적으로 결합하는 단계;
    (4) 정확한 시간-도메인 보상값을 얻기 위하여 상기 정확한 주파수-도메인 보상값에 역변환을 제공하는 단계;
    (5) 상기 정확한 시간-도메인 보상값을 서보 루프 내로 주입하는 단계;
    (6) 정확한 보상된 반복성 런-아웃 값의 시퀀스를 결정하는 단계;
    (7) 상기 정확한 보상된 반복성 런-아웃 값이 상기 보상된 반복성 런-아웃 값보다 작은 경우에 상기 주파수-도메인 보상값을 상기 정확한 주파수-도메인 보상값으로 대체하는 단계를 통하여 정확한 주파수-도메인 보상값을 계산하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 반복성 런-아웃 에러 보상 방법.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 산술적으로 결합하는 단계((i)(3))는 증분값을 생성하기 위하여 주파수-의존 적응형 이득 파라미터로 주파수-도메인의 현재-반복 보상값의 각 요소를 승산하는 단계 및 상기 증분값을 상기 주파수-도메인 보상값에 각각 가산하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 반복성 런-아웃 에러 보상 방법.
  6. 제 4 항에 있어서,
    보상된 반복성 런-아웃 값의 어떠한 값도 수용할 수 있는 보상 가능한 런-아웃 한도를 초과하지 않을때까지 바로 이전 반복의 정확한 주파수-도메인 보상값을 사용하는 각각의 반복으로 반복 단계(f),(g),(h) 및 (i)를 반복적으로 더 포함하는 것을 특징으로 하는 반복성 런-아웃 에러 보상 방법.
  7. 제 1 항의 방법을 구현하는 디스크 저장 시스템.
  8. 헤드를 디스크 위에 위치시키기 위한 서보 루프를 갖는 디스크 저장 시스템에 있어서, 상기 서보 루프는:
    수신된 위치 에러 신호에 응답하여 서보 제어 신호를 발생시키는 서보 제어기;
    상기 서보 제어기에 결합되며 상기 서보 제어기 신호에 응답하여 상기 헤드를 이동시킬 수 있는 액츄에이터;
    상기 헤드에 위치되며, 상기 디스크 상에 위치된 서보 정보를 감지하여 이로부터 서보 신호를 발생시킬 수 있는 센서로서, 상기 서보 신호는 위치 에러 신호를 발생시키기 위하여 기준 신호와 결합되는, 센서;
    시간-도메인 보상값으로 이루어진 보상 신호를 상기 서보 루프 내에 주입하며, 시간-도메인 보상 값을 얻기 위하여 역변환되는 주파수-도메인 보상값을 저장하는 저장 장치를 구비하는 보상 회로를 포함하며, 상기 주파수 도메인 보상값은:
    반복성 런-아웃 값의 시퀀스를 결정하는 단계;
    반복성 런-아웃 값의 시퀀스를 주파수-도메인의 반복성 런-아웃 값으로 변환하는 단계; 및
    주파수-도메인 보상값의 시퀀스를 발생시키기 위하여 주파수-도메인의 반복성 런-아웃 값의 각 주파수에서 서보 루프의 전달 함수의 각각의 값으로 주파수-도메인의 반복성 런-아웃 값을 나누는 단계에 의하여 결정되는 서보 루프를 갖는 디스크 저장 시스템.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 보상 회로는
    주파수-도메인 보상값의 시퀀스를 시간-도메인 보상 값의 시퀀스로 역변환하는 단계;
    시간-도메인 보상값의 시퀀스를 상기 서보 루프 내에 주입하는 단계;
    상기 시간-도메인 보상값이 상기 서보 루프 내에 주입되는 동안 보상된 반복성 런-아웃 값의 시퀀스를 결정하는 단계;
    보상된 반복성 런-아웃 값을 주파수-도메인의 보상된 반복성 런-아웃 값으로 변환하는 단계;
    주파수-도메인의 현재-반복 보상값의 시퀀스를 발생시키기 위하여 서보 루프의 전달 함수의 각각의 값으로 주파수-도메인의 보상된 반복성 런-아웃 값 각각을 나누는 단계;
    증분값을 발생시키기 위하여 적응형 이득 파라미터로 주파수-도메인의 현재-반복 보상값 각각을 승산하는 단계;
    정확한 주파수-도메인 보상값을 얻기 위하여 상기 증분값을 상기 주파수-도메인 보상값에 가산하는 단계; 및
    상기 보상 회로에서 상기 주파수 도메인 보상값을 정확한 주파수-도메인 보상값으로 대체하는 단계에 의하여 주파수-도메인 보상값을 정확한 주파수-도메인 보상값으로 대체하도록 더 적응되는 것을 특징으로 하는 서보 루프를 갖는 디스크 저장 시스템.
  10. 디스크 드라이브로서,
    헤드 및 상기 헤드의 위치를 제어할 수 있는 서보 제어기를 구비하는 서보 루프; 및
    반복성 런-아웃을 보상하기 위하여 상기 서보 루프에 결합된 보상 수단을 포함하는 디스크 드라이브.
KR1020027014916A 2000-05-10 2001-02-12 내장된 서보 디스크 드라이브에서 기입 에러 보상테이블의 압축 및 저장 KR20030013403A (ko)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US20288800P 2000-05-10 2000-05-10
US60/202,888 2000-05-10

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20030013403A true KR20030013403A (ko) 2003-02-14

Family

ID=22751634

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020027014916A KR20030013403A (ko) 2000-05-10 2001-02-12 내장된 서보 디스크 드라이브에서 기입 에러 보상테이블의 압축 및 저장

Country Status (8)

Country Link
US (1) US6449116B2 (ko)
JP (1) JP2004507855A (ko)
KR (1) KR20030013403A (ko)
CN (1) CN1427992A (ko)
AU (1) AU2001238166A1 (ko)
DE (1) DE10196156T1 (ko)
GB (1) GB2378810B (ko)
WO (1) WO2001086656A1 (ko)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7643241B2 (en) 2005-06-29 2010-01-05 Samsung Electronics Co., Ltd. Methods calculating RRO and RRO compensation value in HDD

Families Citing this family (34)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6751046B1 (en) * 1999-10-22 2004-06-15 Seagate Tech. Llc Writing servo data patterns on a data storage disk to account for repeatable and non-repeatable disturbances and thereby provide concentric data tracks
FR2803926B1 (fr) * 2000-01-14 2002-04-05 Thomson Csf Sextant Procede de generation automatique de table de symboles d'un calculateur temps reel
US6556371B1 (en) * 2000-06-21 2003-04-29 International Business Machines Corporation Generation of higher-order harmonic sine and cosine sequences by indexing a first-order sine/cosine table
US6867943B2 (en) * 2001-12-18 2005-03-15 Seagate Technology Llc Efficient feedforward compensation for repeatable runout in a disc drive
US7054096B1 (en) * 2002-01-04 2006-05-30 Maxtor Corporation Method and apparatus for determining embedded runout correction values
US6853514B2 (en) * 2002-02-05 2005-02-08 Seagate Technology Llc Method for measuring PES noise of servo patterned media
US6831803B2 (en) * 2002-04-01 2004-12-14 Seagate Technology Llc Repeatable runout identification device and method
US20040021977A1 (en) * 2002-08-01 2004-02-05 Lim Choonkiat Compensating for coherent runout error in a data-storage device
US7106548B2 (en) * 2003-07-22 2006-09-12 Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. Methods for WORF improvement in conditional servowriting
US7227714B2 (en) * 2003-07-22 2007-06-05 Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. Methods for conditional servowriting
US6995940B2 (en) * 2003-07-22 2006-02-07 Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. Systems for WORF improvement in conditional servowriting
US6992853B2 (en) * 2003-07-24 2006-01-31 Hitachi Global Storage Technologies Netherlands B.V Method and apparatus for determining modulated, amplitude ramping RRO harmonics in multi-screw clamped HDD disk/spind assembly
US7133228B2 (en) * 2003-10-10 2006-11-07 Seagate Technology Llc Using data compression to achieve lower linear bit densities on a storage medium
US7095580B2 (en) 2003-12-10 2006-08-22 Matsushita Electric Industrial Co., Ltd Methods to determine gross and fine positioning on a reference surface of a media
US7092182B2 (en) 2003-12-10 2006-08-15 Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. Marker-zone to determine gross positioning on a reference surface of a media
US7054092B2 (en) 2003-12-10 2006-05-30 Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. Methods for improving printed media self-servo writing
US7092183B2 (en) 2003-12-10 2006-08-15 Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. Template pattern for improving printed media self-servo writing
US7136251B2 (en) * 2003-12-24 2006-11-14 Matsushita Electric Industrial, Co., Ltd. Methods for WORF improvement in conditional servowriting
US7457075B2 (en) * 2004-02-24 2008-11-25 Seagate Technology Llc System and method for reducing ZAP time and track squeeze in a data storage device
US7417813B2 (en) * 2004-05-26 2008-08-26 Seagate Technology Llc Overlapping data track access
US7215498B2 (en) 2004-06-18 2007-05-08 Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. Dynamic stroke optimization in the self servo-write process
US8140744B2 (en) * 2004-07-01 2012-03-20 Seagate Technology Llc Method and system for increasing data storage reliability and efficiency via compression
US7085093B2 (en) * 2004-07-08 2006-08-01 Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. Systems and methods for doubling sample rate using two-step self-servowriting
US7061709B2 (en) * 2004-07-08 2006-06-13 Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. Systems and methods for two-step self-servowriting using 1.5-step intermediate pattern
US7046476B1 (en) 2005-01-10 2006-05-16 Hitachi Global Storage Technologies Method apparatus and system for accessing discontinuous media tracks
JP4489031B2 (ja) * 2006-02-17 2010-06-23 東芝ストレージデバイス株式会社 ディスク装置補正システム、情報管理装置、原盤作製装置および原盤作製方法
US8643976B1 (en) 2007-01-31 2014-02-04 Western Digital Technologies, Inc. Method for improved repeatable runout learning in a disk drive
CN101436410A (zh) * 2007-11-12 2009-05-20 深圳易拓科技有限公司 消除硬盘驱动器不规则磁轨形成的干扰的方法
US8341501B2 (en) * 2009-04-30 2012-12-25 International Business Machines Corporation Adaptive endurance coding of non-volatile memories
US8769374B2 (en) 2010-10-13 2014-07-01 International Business Machines Corporation Multi-write endurance and error control coding of non-volatile memories
CN102479343B (zh) * 2010-11-30 2013-10-30 金蝶软件（中国）有限公司 一种数据处理方法及装置
US9001450B2 (en) * 2012-06-21 2015-04-07 HGST Netherlands B.V. Method of compensating for repeatable runout error
US8743503B1 (en) 2013-03-11 2014-06-03 Western Digital Technologies, Inc. Disk drive updating compensation values for multiple servo sectors based on PES generated for current servo sector
CN117059134B (zh) * 2023-07-10 2024-03-19 华中科技大学 一种磁盘数据写入过程非线性跃迁偏移的分类补偿方法

Family Cites Families (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5317464A (en) 1991-06-28 1994-05-31 Syquest Technology, Inc. Removable cartridge disk drive with cartridge interlocking and spindle motor telescoping mechanisms
WO1993006595A1 (en) 1991-09-25 1993-04-01 Integral Peripherals, Inc. Adaptive runout compensation for miniature disk drives
US5444583A (en) 1992-09-30 1995-08-22 Quantum Corporation Disk drive having on-board triggered digital sampling analyzer
US5550685A (en) 1993-10-22 1996-08-27 Syquest Technology, Inc. Applying an adaptive feed-forward algorithm as a frequency selective filter in a closed loop disk drive servo system in order to compensate for periodic perturbations which otherwise appear in the servo system position error signal
US5608586A (en) 1994-10-21 1997-03-04 International Business Machines Corporation Robust servo for disk-shift compensation in rotating storage system
JP2965062B2 (ja) * 1996-06-10 1999-10-18 富士通株式会社 ディスク装置及びディスク装置のヘッド位置制御方法
US5978169A (en) 1997-09-23 1999-11-02 Seagate Technology, Inc. Repeated servo runout error compensation in a disc drive
US6141175A (en) * 1997-10-08 2000-10-31 Western Digital Corporation Repeatable runout cancellation in sectored servo disk drive positioning system
JP2001521260A (ja) * 1997-10-24 2001-11-06 シーゲイト テクノロジー エルエルシー 再現性ランアウト・エラーの補償
US6069794A (en) 1999-02-08 2000-05-30 Chuang; Wen-Hao Bushing for combining fan and heat sink

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7643241B2 (en) 2005-06-29 2010-01-05 Samsung Electronics Co., Ltd. Methods calculating RRO and RRO compensation value in HDD

Also Published As

Publication number Publication date
JP2004507855A (ja) 2004-03-11
GB2378810B (en) 2004-03-17
AU2001238166A1 (en) 2001-11-20
WO2001086656A1 (en) 2001-11-15
CN1427992A (zh) 2003-07-02
WO2001086656B1 (en) 2002-02-14
GB0227474D0 (en) 2002-12-31
US20010043428A1 (en) 2001-11-22
US6449116B2 (en) 2002-09-10
GB2378810A (en) 2003-02-19
DE10196156T1 (de) 2003-06-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR20030013403A (ko) 내장된 서보 디스크 드라이브에서 기입 에러 보상테이블의 압축 및 저장
US6069764A (en) Compensation for repeatable run-out error
US6549362B1 (en) Method and apparatus for the enhancement of embedded runout correction in a disk drive
US6563663B1 (en) Repeatable runout compensation using iterative learning control in a disc storage system
US6437936B1 (en) Repeatable runout compensation using a learning algorithm with scheduled parameters
US6115203A (en) Efficient drive-level estimation of written-in servo position error
US7196864B1 (en) Disk drive having a servo control system optimized for faster determination of repeatable runout correction values and related method
US7119981B2 (en) Method and apparatus for tracking radially-dependent repeatable run-out
US7315433B2 (en) Non-repeatable run out compensating apparatus and method and disc drive using the same
US7953502B2 (en) Position control method, position control device, and medium storage device having disturbance suppression function
US7826168B2 (en) Method of creating correction table for head position control, head position control method, and disk device
US6956711B2 (en) Fractional-rate feedforward RRO compensator
US7251097B2 (en) Written-in error compensation method for coherent repeatable runout
US7248428B2 (en) Method, medium, and apparatus controlling track seek in a recording and/or reproducing apparatus
US6963466B2 (en) Radial dependent low frequency repeatable run out compensation apparatus and method
US8009382B2 (en) Position control apparatus and disk apparatus using the same
US20040021977A1 (en) Compensating for coherent runout error in a data-storage device
US6804079B2 (en) Written-in repeatable run-out compensation in embedded servo disc drives
JPWO2008142726A1 (ja) 位置制御装置及びこれを用いたデイスク装置
JP4908586B2 (ja) 位置制御装置及びこれを用いたディスク装置
US6606215B1 (en) Compensation for repeatable runout error
JPH1139814A (ja) 磁気ディスク装置
JP5362062B2 (ja) 位置制御装置及びこれを用いたディスク装置

Legal Events

Date Code Title Description
WITN Application deemed withdrawn, e.g. because no request for examination was filed or no examination fee was paid