JPH1139814A

JPH1139814A - 磁気ディスク装置

Info

Publication number: JPH1139814A
Application number: JP19011997A
Authority: JP
Inventors: Masahide Tanitsu; 正英谷津
Original assignee: Toshiba Corp
Current assignee: Toshiba Corp
Priority date: 1997-07-15
Filing date: 1997-07-15
Publication date: 1999-02-12

Abstract

(57)【要約】【課題】ヘッド位置決め制御システムにおいて、ディス
クの回転に伴うトラックの偏心成分を十分に抑制できる
ようにして、ヘッドのトラックに対する追従誤差を低減
して結果的にヘッドの位置決め精度を向上させることに
ある。【解決手段】ヘッドの位置と目標位置との位置誤差に基
づいて制御操作量Ｕｂを算出するフィードバック制御系
と、位置誤差から偏心成分を検出して、除去するための
制御操作量Ｕｆを算出するフィードフォワード制御系１
０とを併用したヘッド位置決め制御システムである。こ
のシステムにより、ディスクの回転に伴う偏心成分を制
御操作量Ｕｆにより十分に抑制し、ヘッドの位置決め精
度を向上させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、特にハードディス
ク装置などの磁気ディスク装置に適用し、ディスク上に
予め記録されたサーボ情報に基づいてヘッドを目標位置
に位置決め制御するためのヘッド位置決め制御システム
に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、例えばハードディスクドライブ
（ＨＤＤ）などの磁気ディスク装置は、磁気ヘッド（以
下単にヘッドと称する）により記憶媒体であるディスク
上にデータを書込み、またディスクからデータを読出す
ように構成されている。

【０００３】ディスクは各データ面に同心円状の多数の
トラック（シリンダ）が配列されて、各トラックがそれ
ぞれ複数のデータセクタに分割されている。ＨＤＤで
は、ディスク上にはサーボ情報が記録されたサーボエリ
アが所定の間隔で設けられている。サーボ情報は大別し
て、トラックを識別するためのトラックコード（シリン
ダコード）を示すトラック情報（またはシリンダ情報）
及びサーボバーストデータ（位置情報）からなる。

【０００４】ＨＤＤでは、アクセス対象の目標トラック
（目標位置）が決定されると、ヘッド位置決め制御シス
テム（具体的にはＣＰＵなどにより構成）は、ヘッドに
より読出されるサーボ情報を使用して、ヘッドを目標ト
ラックまで移動制御し、かつ目標トラックの範囲内に位
置決めするように追従制御する。

【０００５】ヘッド位置決め制御システムのトラック追
従制御は、概念的には図１３に示すようなフィードバッ
ク制御系により実現されている。このフィードバック制
御系は、目標位置ｒと実際のヘッド位置ｙとの位置誤差
ｅを算出する位置誤差検出部（減算部）２と、システム
のコントローラ（具体的にはＣＰＵ）の制御要素４と、
ヘッドの移動機構である制御対象３とから構成されてい
る。制御対象３とは具体的にはヘッドアクチュエータを
駆動するためのボイスコイルモータ（ＶＣＭ）である。
ここで、制御要素４及び制御対象３の各伝達関数をそれ
ぞれ「Ｆｂ」と「Ｐｓ」とする。

【０００６】制御要素４は位置誤差ｅを入力して、この
位置誤差ｅを解消するような制御操作量Ｕｂを算出す
る。このとき、制御要素４は、閉ループ系を安定化補償
し、かつサーボ情報の偏差補償を行なうように制御操作
量Ｕｂを算出する。ここで、安定化補償とは、システム
の位相遅れを補償してループの安定化を行なうものであ
り、位相進み補償とも呼ばれる。具体的には、ゲインク
ロス周波数で、位相の遅れが「−１８０度」以下になる
と、制御ループが不安定になる。このため、制御ループ
内にディジタルフィルタを設けて、ゲインクロス周波数
で位相が進むような補償がなされる。

【０００７】一方、偏差補償とは、ディスク上のトラッ
クに記録されたサーボ情報とヘッドとの相対誤差を小さ
くして、ヘッドの位置決め精度を向上させるものであ
る。具体的には、ヘッドを搭載しているヘッドアクチュ
エータは、ヘッドとヘッドアンプ間の信号伝送やＶＣＭ
に対する通電のためのＦＰＣ（フレキシブル・プリント
・ケーブル）の歪みによる外力を常に受けている。ま
た、ディスク上に記録されたサーボ情報は、ディスクの
偏心によるトラック振れや、サーボ情報をディスクに書
き込むときのスピンドルモータ（ディスクの回転機構）
の振れ、スピンドルモータの回転振動などによって生ず
る同期及び非同期な振れにより、常に位置変動を起こし
ている。このようなヘッドアクチュエータに加わる外力
やトラック位置変動に対して、サーボ情報とヘッドとの
相対誤差を低減させるために、制御ループ内に積分型の
ディジタルフィルタを設けて、ヘッドのトラック追従精
度を向上させるための偏差補償がなされる。

【０００８】ところで、ヘッドを追従させるべきディス
ク上のトラックには、特にディスクの回転に伴う要因に
より偏心が発生する。要因としては、ディスクを回転さ
せるためのスピンドルモータの軸振れ、サーボ情報を書
き込むときのディスクの振動、また周囲温度の変化によ
るディスク形状の伸縮などがある。また、ディスク上に
サーボ情報を書き込むときに、ディスクを実装するＨＤ
Ｄ自体ではなく、サーボライタと呼ばれる専用のサーボ
情報書込み装置を使用することがある。このような場合
には、サーボ情報を書込みしたディスクをＨＤＤに装着
したときに、スピンドルモータの回転中心と、サーボラ
イタによりサーボ情報を書込みしたときのディスクの取
り付け位置での回転中心との誤差により、巨大な偏心が
発生する可能性がある。

【０００９】このようなトラックの偏心に伴う振幅は、
ヘッドの位置誤差量に換算して数十μｍ程度になること
もある。高トラック密度化を図るＨＤＤでは、確実にヘ
ッドによりデータを書込み、または読出すための許容範
囲は通常では０．数μｍ程度であり、この許容範囲を越
える場合にはヘッドを目標トラックに追従させることが
困難となる。

【００１０】

【発明が解決しようとする課題】従来のヘッド位置決め
制御システムでは、前記のようなディスクの回転に伴う
トラックの偏心に対して、ヘッドの位置決め精度を向上
させるために、フィードバック制御系のゲインを上げ
て、その偏心の抑制率を向上させる方法がある。しかし
ながら、実際のＨＤＤでは、ヘッドを搭載しているヘッ
ドアクチュエータには機械的な共振要素が含まれてお
り、単純にフィードバック制御系のゲインを上げること
はできない。

【００１１】また、通常のＨＤＤでは、ディスク上に所
定の間隔を以てサーボエリア（サーボセクタ）が配置さ
れているセクタサーボ方式が採用されている。このセク
タサーボ方式では、ヘッドの位置誤差情報は離散的にし
か得られないため、位置情報のサンプリング周波数によ
る制御帯域の制約を受けることになり、前記の偏心成分
に対する抑制率を向上させることは困難である。従っ
て、従来のシステムは、本来ならば位置誤差成分をでき
るだけ小さくするように動作する必要があるが、偏心成
分に対する抑制率を上げることが困難であるため、偏心
に対してある位置誤差が保持された状態となる。このた
め、位置誤差が、データを書込み又は読出すための許容
範囲をこえてしまうような事態となる。

【００１２】図１４と図１５は、従来のヘッド位置決め
制御システムにおいて、ヘッドを特定のトラックに位置
決め制御したときの位置決め精度とそのスペクトルを示
す測定例である。図１４では、横軸はディスクの１回転
におけるサーボセクタの位置（ここではサーボセクタ数
は５０を想定している）を示す。図１４において、測定
結果である曲線１４０ｃは平均値を示すものであり、曲
線１４０ａと１４０ｂとの誤差はディスクを回転させる
スピンドルモータに非同期の偏心成分によるものであ
る。また、図１５では、横軸は偏心成分の次数（偏心次
数）を示す。ここでは、１，２，４次の偏心成分が十分
に抑制されずに、繰り返し周期成分として残留している
ことを示している。要するに、従来のフィードバック制
御系のシステムでは、ディスクの回転に伴うトラックの
偏心成分を十分に抑制できないことがある。

【００１３】また、位置誤差情報からディスクの回転に
同期した偏心成分を抽出し、抽出された偏心成分を位置
誤差に加算して、位置誤差に含まれる偏心成分を抑圧す
る方法（例えば特開平４−３２４１７３号公報）では、
偏心成分を完全に零にすることは困難である。

【００１４】そこで、本発明の目的は、ヘッド位置決め
制御システムにおいて、ディスクの回転に伴うトラック
の偏心成分を十分に抑制できるようにして、ヘッドのト
ラックに対する追従誤差を低減して、結果的にヘッドの
位置決め精度を向上させることにある。

【００１５】

【課題を解決するための手段】本発明は、ヘッドにより
読出された前記サーボ情報に基づいて、前記ヘッドの位
置と目標位置との位置誤差を検出するための位置誤差検
出手段および位置誤差に応じてヘッドを目標位置に位置
決めするための第１の制御操作量を算出する第１の算出
手段を有するフィードバック制御系、および位置誤差検
出手段により検出された位置誤差を観測し、位置誤差に
含まれるディスクの回転に伴う偏心成分を検出する偏心
成分検出手段および位置誤差から偏心成分を除去するた
めの第２の制御操作量を算出する第２の算出手段を有す
るフィードフォワード制御系を併用したヘッド位置決め
制御システムである。

【００１６】このようなシステムにより、フィードバッ
ク制御系では抑制できない位置誤差に含まれる偏心成分
（特にディスクの回転に同期する同期偏心成分）を抑制
するための第２の制御操作量をフィードフォワード制御
系により求めることができる。従って、位置誤差に含ま
れる偏心成分を低減して、結果的にヘッドの位置決め精
度を向上させることができる。

【００１７】本発明の応用形態として、フィードフォワ
ード制御系において、偏心成分が位置誤差量として許容
範囲内であるか否かを判別する判別手段、及び偏心成分
が許容範囲内の場合にはフィードフォワード制御の機能
を停止させる手段を有するシステムである。このような
システムであれば、位置誤差に含まれる偏心成分が十分
に小さい場合には、フィードフォワード制御の機能を停
止させることにより、フィードフォワード制御に必要な
ＣＰＵの処理時間を低減させることができる。

【００１８】本発明の応用形態として、フィードフォワ
ード制御系において、ヘッドの目標位置であるディスク
上のトラック情報に関連付けて偏心成分検出手段により
検出された偏心成分を記憶するメモリ手段、及びトラッ
ク情報に基づいてメモリ手段に記憶された偏心成分また
は偏心成分検出手段により検出された偏心成分のいずれ
かを選択して第２の算出手段に入力させる選択手段を有
するシステムである。このようなシステムであれば、ト
ラック（シリンダ）間で相関を有する偏心成分に対して
は、他のトラックで検出した偏心成分を学習結果として
利用することにより、偏心成分の検出処理に要する時間
を低減させることができる。トラック間で相関を有する
偏心成分とは、例えばディスクの伸縮に伴う偏心成分で
ある。

【００１９】本発明の応用形態として、磁気ディスク装
置に設けられた衝撃検出手段から外部からの衝撃に応じ
た検出信号が入力されると、フィードフォワード制御の
機能を停止させる手段を有するシステムである。外部か
らの衝撃があった場合には、位置誤差に含まれる偏心成
分を正確に検出できない可能性が高い。そこで、衝撃検
出手段により衝撃が検出された場合には、フィードフォ
ワード制御の機能を停止することにより、誤った制御動
作を行なうことを防止することができる。

【００２０】

【発明の実施の形態】以下図面を参照して本発明の実施
の形態を説明する。図１は本発明の第１の実施形態に関
係するヘッド位置決め制御システムの概念を説明するた
めのブロック図であり、図２は同実施形態に関係するＨ
ＤＤのサーボ系の要部を示すブロック図である。（ヘッド位置決め制御システムの構成）本実施形態のシ
ステムは、磁気ディスク装置であるＨＤＤに適用するヘ
ッド位置決め制御系であり、大別してフィードバック制
御系とフィードフォワード制御系１０とからなる。フィ
ードバック制御系は、位置誤差検出部２と、制御要素４
と、制御対象３とから構成されている。位置誤差検出部
２は、ヘッドの目標位置ｒと実際のヘッド位置ｙとの位
置誤差ｅを算出する減算部である。制御要素４は、位置
誤差ｅを入力して、この位置誤差ｅを解消するような制
御対象３に対する制御操作量Ｕｂを算出する。制御対象
３は、後述するように、具体的にはヘッドアクチュエー
タを駆動するためのボイスコイルモータ（ＶＣＭ）であ
る。ここで、制御要素４及び制御対象３の各伝達関数を
それぞれ「Ｆｂ」と「Ｐｓ」とする。

【００２１】一方、フィードフォワード制御系１０は、
偏心成分検出部（伝達関数Ｆｔ）１１およびフィードフ
ォワード制御部（伝達関数Ｆｗとし、ＦＷ制御部と省略
する）１２を有する。偏心成分検出部１１は、位置誤差
検出部２の位置誤差ｅを入力して、位置誤差ｅに含まれ
るディスクの回転周期に同期した偏心成分を検出して、
ＦＷ制御部１２に出力する。ＦＷ制御部１２は、後述す
るように、偏心成分を抑制するような制御操作量Ｕｆを
算出して、フィードバック制御系の加算部１３に出力す
る。加算部１３は制御要素４からの制御操作量ＵｂとＦ
Ｗ制御部１２からの制御操作量Ｕｆとを加算した制御操
作量を制御対象３に出力する。

【００２２】具体的には、フィードフォワード制御系１
０、制御要素４および加算部１３は、後述するように、
ＨＤＤのサーボ系のメイン要素１であるマイクロコント
ローラの制御プロセス（ファームウェアの実行）であ
る。（ＨＤＤのサーボ系の構成）前述したように、本実施形
態のシステムは、ＨＤＤのサーボ系に適用したものであ
り、図２に示すように、マイクロコントローラ１１０を
メイン要素とする各要素により実現される。

【００２３】まず、ＨＤＤでは、記録媒体であるディス
ク１００はスピンドルモータ１０３に固定されて高速回
転している。ディスク１００は、多数の同心円状のトラ
ック（シリンダ）１０１が形成されている。各トラック
１０１は複数のデータセクタに分割されている。さら
に、ディスク１００は、複数のサーボセクタ（ここでは
５０セクタ）１０２が所定の間隔で配置されている。サ
ーボセクタ１０２には、前述したように、トラックコー
ド（シリンダコード）を示すトラック情報（シリンダ情
報）およびサーボバーストデータ（位置情報）を含むサ
ーボ情報が記録されている。本実施形態のヘッド位置決
め制御とは、主としてサーボバーストデータを使用した
トラック追従制御を意味する。

【００２４】ヘッド１０４はヘッドアクチュエータ１０
５に搭載されている。ヘッドアクチュエータ１０５はＶ
ＣＭ１０６により駆動されて、ヘッド１０４をディスク
１００の半径方向に移動させる。ＶＣＭ１０６はＶＣＭ
ドライバ１１３から供給される駆動電流により駆動す
る。ＶＣＭ１０６およびＶＣＭドライバ１１３は、前記
のシステムにおける制御対象３に含まれる。

【００２５】ヘッドアンプ１１４は、ヘッド１０４によ
り読出されたサーボ情報を含むリード信号を増幅して出
力する。サンプルホールド回路１１５は、システムの位
置誤差検出部２に含まれる要素であり、サーボバースト
データの振幅値（通常では２相のバーストパターンＡ，
ＢとＣ，Ｄからなる）をサンプルホールドし、マイクロ
コントローラ１１０に出力する。サンプルホールド回路
１１５から出力される振幅値がヘッド１０４の目標位置
ｒ（通常では目標トラックの中心）に対する位置誤差ｅ
を示す。

【００２６】マイクロコントローラ１１０は、前記のフ
ィードフォワード制御系１０、制御要素４および加算部
１３に相当する制御プロセスを実行するＣＰＵをメイン
要素とする。ＣＰＵはメモリに予め格納されたファーム
ウェアの実行により、前記制御プロセスを実行する。マ
イクロコントローラ１１０は、Ａ／Ｄコンバータ１１１
により位置誤差ｅをディジタル値に変換して入力する。
また、マイクロコントローラ１１０は、算出した制御操
作量（本実施形態では制御操作量Ｕｂと制御操作量Ｕｆ
とを加算した値）をＤ／Ａコンバータ１１２によりアナ
ログの電圧信号に変換してＶＣＭドライバ１１３に出力
する。但し、Ｄ／Ａコンバータ１１２はＶＣＭドライバ
１１３側に設けられて、マイクロコントローラ１１０は
ディジタル値である制御操作量をＶＣＭドライバ１１３
に出力するような構成でもよい。（第１の実施形態の作用効果）まず、ＨＤＤでは、ホス
トシステムからアクセスコマンドが発行されると、マイ
クロコントローラ１１０は、ディスク１００上のアクセ
ス対象の目標トラックまでヘッド１０４を移動させるシ
ーク制御（速度制御）を実行する。このシーク制御で
は、マイクロコントローラ１１０はヘッド１０４により
読出されたサーボ情報に含まれるトラック情報（シリン
ダ情報）に基づいて、ヘッド１０４の移動制御を実行す
る。

【００２７】次に、ヘッド１０４が目標トラックの近傍
に接近すると、マイクロコントローラ１１０はヘッド１
０４を目標トラックの範囲内の目標位置（通常ではトラ
ック中心）に位置決め整定させるためのトラック追従制
御（位置制御）を実行する。本実施形態のシステムは、
トラック追従制御時の一連の動作を実行し、ヘッド１０
４によりサーボ情報が読出される毎に逐次実行する。

【００２８】即ち、図１に示すように、ヘッド１０４に
よりサーボ情報のサーボバーストデータが読出される度
に、位置誤差検出部２は目標位置ｒと実際のヘッド位置
ｙとの位置誤差ｅを検出する。制御要素４は、入力する
位置誤差ｅを解消するための制御操作量Ｕｂを算出して
出力する。ここで、前述したように、位置誤差ｅには、
ディスク１００の回転に伴うトラックの偏心成分が含ま
れていると想定すると、システムのフィードバック制御
系だけでは偏心成分を十分に抑制できない。

【００２９】そこで、フィードフォワード制御系１０を
併用することにより、偏心成分を十分に抑制するための
制御操作量Ｕｆを求める。フィードフォワード制御系１
０では、偏心成分検出部１１は位置誤差検出部２により
求められる位置誤差ｅを観測し、位置誤差ｅに含まれる
ディスクの回転周期に同期した偏心成分を検出する。Ｆ
Ｗ制御部１２は、後述するように、偏心成分を抑制する
ような制御操作量Ｕｆを算出して、フィードバック制御
系の加算部１３に出力する。加算部１３は制御要素４か
らの制御操作量ＵｂとＦＷ制御部１２からの制御操作量
Ｕｆとを加算した制御操作量を制御対象３に出力する。（偏心成分の検出処理）偏心成分検出部１１は、具体的
には位置誤差ｅから特定の偏心成分をサイン（ｓｉｎ）
成分とコサイン（ｃｏｓ）成分に分離し抽出する処理を
実行する。位置誤差ｅの中で、ディスクの回転周期に同
期した偏心成分は、周期関数として捉えることができる
ので、フーリエ級数により展開表示することができる。
即ち、ディスクの回転周期をＴ、位置誤差の観測情報を
ｅ（ｔ）とすれば以下式（１）を求めることができる。

【００３０】

【数１】

【００３１】ここで、ａ₁，ａ₂，ａ₃，…，ｂ₁，ｂ₂，
ｂ₃，…，ｃ₀はフーリエ係数（１，２，３，…は偏心次
数を意味する）であり、各偏心成分の大きさと位相を表
す。各フーリエ係数は次式（２）により求めることがで
きる。

【００３２】

【数２】

【００３３】本実施形態のＨＤＤではセクタサーボ方式
を想定しているので、サーボ情報は離散的にしか得られ
ないため、位置誤差ｅを時間的に連続な情報として得る
ことはできない。そこで、位置誤差ｅを離散的な情報と
して得る場合のフーリエ係数ａ₁，ａ₂，ａ₃，…，ｂ₁，
ｂ₂，ｂ₃，…を求める関係式（３）を以下に示す。

【００３４】

【数３】

【００３５】さらに、前記式（３）を数式的に変形し
て、１サンプル前までに得られた偏心成分のフーリエ係
数に、現時点の観測情報により得られたフーリエ係数の
変化分を逐次加算していく演算式として下記の関係式
（４）を求めることができる。

【００３６】

【数４】

【００３７】この関係式（４）により、位置誤差情報を
観測することにより、ｋ時点での特定の偏心成分のｓｉ
ｎ成分とｃｏｓ成分とを求めることができる。（制御操作量Ｕｆの算出処理）ＦＷ制御部１２は、下記
の関係式（５），（６）により、偏心成分検出部１１に
より検出された偏心成分を抑制するような制御操作量Ｕ
ｆを算出する。まず、図１の制御系から位置誤差ｅの関
係式（５）は以下のように求めることができる。

【００３８】

【数５】

【００３９】ここで、Ｆｂは制御要素４の伝達関数であ
り、Ｐｓは制御対象の伝達関数であり、ｒは目標位置で
ある。また、前記関係式（５）は、「ｅ＝ｒ−ｙ」、
「Ｕｂ＝Ｆｂ・ｅ」、「ｙ＝Ｐｓ（Ｕｆ＋Ｕｂ）」の関
係式から求めることができる。前記の偏心成分検出部１
１により、「Ｕｆ＝０」のときの位置誤差の特定偏心成
分（ｅ０）を求めることができるので、この特定偏心成
分（ｅ０）を抑制するための制御操作量Ｕｆは結果的に
次式（６）により求めることができる。

【００４０】

【数６】

【００４１】以上のようにして、フィードフォワード制
御系１０により、位置誤差ｅに含まれるディスクの回転
周期に同期した偏心成分を検出し、この偏心成分を抑制
するような制御操作量Ｕｆを算出することができる。フ
ィードバック制御系の加算部１３は、フィードバック制
御系の制御操作量Ｕｂとフィードフォワード制御系１０
の制御操作量Ｕｆとを加算した制御操作量を制御対象３
に出力する。従って、ディスクの回転周期に同期した偏
心成分を十分に抑制したヘッド位置決め制御を実現する
ことができる。

【００４２】図３と図４は、本実施形態のヘッド位置決
め制御システムにより、特定の目標トラックにヘッドを
位置決め制御したときの位置決め精度とそのスペクトル
を示す測定例である。図４の測定例に示すように、従来
の場合（図１５）と比較して、特に１，２，４次の偏心
成分が十分に抑制されて低減していることが明白であ
る。（第１の実施形態の変形例１）図１６は本実施形態の変
形例１を示すブロック図である。本変形例１は、本実施
形態のシステムにおいて、加算部１３を制御要素４の入
力側に配置し、位置誤差検出部２の位置誤差ｅとＦＷ制
御部１２からの制御操作量Ｕｆとを加算した結果を制御
要素４に入力する構成のシステムである。

【００４３】この様なシステムにおいて、特定偏心成分
（ｅ０）を抑制するための制御操作量Ｕｆを次式（６
ａ）により求めたものと想定する。Ｕｆ＝（（１＋Ｆｂ・Ｐｓ）／Ｆｂ・Ｐｓ）・ｅ０…（６ａ）この制御操作量Ｕｆと位置誤差ｅとを加算して制御要素
４に入力すると、結果的には制御対象３に入力される制
御操作量は、前記図１に示すシステムと同様に、制御要
素４からの制御操作量ＵｂとＦＷ制御部１２からの制御
操作量Ｕｆとを加算したものと同様となる。要するに、
本実施形態がフィードフォワード制御系１０により制御
操作量を補正する方式であるのに対して、本変形例１は
検出した位置誤差を補正する方式である。（第２の実施形態）図５は第２の実施形態に関係するブ
ロック図である。第２の実施形態のシステムは、フィー
ドフォワード制御系２０に、所定の条件により制御系２
０を機能させるか否かを判別するための判別部２１を設
けた構成である。

【００４４】本発明は、位置誤差ｅに含まれるディスク
の回転周期に伴う偏心成分（周期偏心成分）による位置
誤差量を低減することにより、結果的に位置決め精度を
向上させるシステムである。ここで、前記の偏心成分に
よる位置誤差量が十分に小さい場合には、フィードフォ
ワード制御系２０が機能しても、位置決め精度は向上し
ない。

【００４５】そこで、同実施形態では、フィードフォワ
ード制御系２０において、判別部２１は、偏心成分検出
部１１により検出された偏心成分の値が、予め用意した
基準値と比較して十分に小さい場合には、フィードフォ
ワード制御系２０の機能を停止させる。具体的には、判
別部２１は偏心成分検出部１１からの偏心成分の値を入
力して、予め用意した基準値と比較して、基準値以下で
あれば偏心成分検出部１１の出力を停止させる。従っ
て、フィードバック制御系の加算部１３は、フィードバ
ック制御系の制御操作量Ｕｂのみを制御対象３に出力す
ることになる。なお、当然ながら、偏心成分検出部１１
からの偏心成分の値が基準値を越える場合には、判別部
２１はフィードフォワード制御系２０の機能を維持し
て、偏心成分を抑制するための制御操作量Ｕｆをフィー
ドバック制御系の加算部１３に出力させる。

【００４６】このような構成により、偏心成分による位
置誤差量が十分に小さい場合には、フィードフォワード
制御系２０の機能を停止させるため、マイクロコントロ
ーラ１１０のＣＰＵはフィードフォワード制御系２０の
制御プロセスを省略できる。従って、マイクロコントロ
ーラ１１０の制御プロセス全体の処理時間を低減するこ
とが可能となる。（第３の実施形態）図６は第３の実施形態に関係するブ
ロック図である。第３の実施形態のシステムは、フィー
ドフォワード制御系３０に、偏心成分の中で抑制対象の
偏心次数を選定するための偏心次数選定部３１を設けた
構成である。

【００４７】フィードフォワード制御系３０は、位置誤
差ｅから検出した偏心成分を抑制するための制御操作量
Ｕｆを算出する。このとき、偏心成分の中で、どの偏心
次数の成分が位置決め精度を劣化させることになるか
は、実際に位置誤差を測定するまでは予測が困難であ
る。フィードフォワード制御系３０は、位置決め精度を
劣化させる偏心次数（前記式（２）のｍ）の成分を抑制
するための制御操作量Ｕｆを算出する必要がある。

【００４８】そこで、同実施形態では、フィードフォワ
ード制御系３０において、偏心次数選定部３１は、偏心
成分検出部１１により検出された偏心成分の結果に基づ
いて、位置決め精度を劣化させる偏心次数の偏心成分を
選定し、ＦＷ制御部１２に指示する。ＦＷ制御部１２
は、偏心次数選定部３１により選定された偏心次数の偏
心成分を抑制するための制御操作量Ｕｆを算出して、フ
ィードバック制御系の加算部１３に出力する。

【００４９】このような構成により、予め抑制すべき偏
心成分を固定化することなく、位置誤差から位置決め精
度を劣化させて、抑制すべき偏心成分を選定することに
より、位置決め精度を効果的に向上させる制御操作量Ｕ
ｆを得ることができる。（第４の実施形態）図７は第４の実施形態に関係するブ
ロック図である。第４の実施形態のシステムは、フィー
ドフォワード制御系４０に、偏心成分検出部１１により
検出された偏心成分の結果（学習結果）をトラック（シ
リンダ）毎に保持する保持部（メモリ）４１、および保
持部からトラック間で相関のある偏心成分の結果を判別
する判別部４２を設けた構成である。

【００５０】ここで、位置誤差に含まれる偏心成分は、
ディスク１００（板）の変形（伸縮）やスピンドルモー
タ１０３の軸ぶれに起因するようなトラック間（シリン
ダ間）において、ある程度相関のある同期成分（Ａ）
と、サーボ情報のサーボライト時にディスクの回転に非
同期の偏心成分（ＮＲＲＯ成分）が固定化されたトラッ
ク間で相関のない同期成分（Ｂ）とに大別される。

【００５１】相関のある同期成分（Ａ）については、メ
モリ４１に保持することにより、他のトラックに対して
偏心成分の検出処理（再学習に相当する）を行なう必要
がない。そこで、同実施形態のシステムでは、フィード
フォワード制御系４０において、保持部（メモリ）４１
は、偏心成分検出部１１により検出された偏心成分の結
果を複数のトラック分だけ記憶する。判別部４２は、位
置決め対象のトラック情報に基づいて、保持部４１から
トラック間で相関のある偏心成分のみを判別してＦＷ制
御部１２に送る。当然ながら、保持部４１にトラック間
で相関のある偏心成分が記憶されていない場合には、偏
心成分検出部１１により検出された偏心成分をＦＷ制御
部１２に送る。

【００５２】このような構成であれば、あるトラックで
学習した結果である偏心成分をメモリ４１に保持すれ
ば、相関のある他のトラックでの偏心の抑制に、メモリ
４１に保持された偏心成分を使用することが可能であ
る。従って、ディスクの伸縮のような偏心成分はトラッ
ク間で、ある程度の相関がある場合には、既に検出処理
されてメモリ４１に保持された偏心成分を使用すること
ができる。このため、ヘッド１０４を位置決めすべき目
標トラック毎に偏心成分を検出する（学習する）ための
処理時間を低減することができる。（第５の実施形態）図８は第５の実施形態に関係するブ
ロック図である。第５の実施形態のシステムは、フィー
ドフォワード制御系５０に、偏心成分検出部１１により
特定のトラックに対して検出された偏心成分の結果に基
づいて、他のトラックに対する偏心成分の結果を推定す
る推定部５１を設けた構成である。

【００５３】例えばディスク１００のある内周トラック
（内周シリンダ）Ｃ１で求めた特定の偏心成分（特定周
波数成分）をＳ１とし、また外周トラック（外周シリン
ダ）Ｃ２で求めた特定の偏心成分をＳ２とすれば、１次
近似で他のトラック（シリンダ）ＣＸの偏心成分（周波
数成分）の推定値ＳＸは、「ＳＸ＝（（（Ｓ２−Ｓ１）
／（Ｃ２−Ｃ１））・ＣＸ）＋（（Ｓ１・Ｃ２−Ｓ２・
Ｃ１）／（Ｃ２−Ｃ１））」の関係式により算出するこ
とができる。同様に、測定ポイントを増やすことによ
り、Ｎ次近似で任意のトラックでの偏心成分を推定する
ことが可能である。

【００５４】そこで、同実施形態のシステムでは、フィ
ードフォワード制御系５０において、推定部５１は前記
の関係式に基づいて、特定トラックに対する偏心成分検
出部１１の検出結果（偏心成分）から指定されたトラッ
ク情報に対する偏心成分（周波数成分）の推定値ＳＸを
算出する。このようなシステムであれば、フィードフォ
ワード制御系５０の偏心成分検出部１１の検出処理に要
する時間を低減することができるため、結果的にマイク
ロコントローラ１１０の制御プロセス全体の処理時間を
低減することが可能となる。（第６の実施形態）図９は第６の実施形態に関係するブ
ロック図である。第６の実施形態のシステムは、フィー
ドフォワード制御系６０に、偏心成分検出部１１のフー
リエ変換処理の初期値を設定するための保持部６１を設
けた構成である。

【００５５】即ち、同実施形態のフィードフォワード制
御系６０では、前述したように、偏心成分検出部１１
は、現時点の位置誤差の観測情報により得られたフーリ
エ係数の変化分を逐次加算していく方式を想定している
（関係式（４）を参照）。保持部６１は、他のトラック
に対する偏心成分検出部１１の検出結果を保持し、次の
トラックに対する検出処理（フーリエ変換処理）時に保
持した検出結果を初期値として偏心成分検出部１１に設
定する。具体的には、前述の関係式（４）におけるａ_m
（０），ｂ_m（０）を初期値として、偏心成分検出部１
１に設定する。

【００５６】このような構成により、特にトラック間で
相関のある偏心成分の検出処理において、他のトラック
で得られた検出結果を初期値として使用することによ
り、フーリエ変換処理におけるフーリエ係数の収束時間
を低減させることが可能となる。従って、偏心成分検出
部１１の検出処理時間（学習時間）の低減化を図ること
ができるため、結果的にマイクロコントローラ１１０の
制御プロセス全体の処理時間を低減することが可能とな
る。（第７の実施形態）図１０は第７の実施形態に関係する
ブロック図である。第７の実施形態のシステムは、フィ
ードフォワード制御系７０に、衝撃センサ７３からの検
出信号に応じてフィードフォワード制御系７０の機能を
停止させる衝撃制御部７１を設けた構成である。

【００５７】ＨＤＤは、外部からの振動や衝撃を検知す
るための衝撃センサ７３を設けて、許容範囲外の振動や
衝撃を受けた場合に、データのリード／ライト動作を停
止させる機能を備えている。ここで、システムが位置決
め制御の実行中に、振動や衝撃を受けた場合に、フィー
ドフォワード制御系７０において偏心成分の検出動作が
誤動作する可能性が高い。

【００５８】そこで、同実施形態のシステムでは、衝撃
制御部７１は衝撃センサ７３から検出信号が入力される
と、スイッチ７２をオフして偏心成分検出部１１への位
置誤差ｅの入力を停止させて、かつ偏心成分検出部１１
に対して検出動作の中止を指示する。これにより、衝撃
や振動が発生したような異常状態でのフィードフォワー
ド制御系７０の機能を停止させることができる。

【００５９】なお、フィードバック制御系では、加算部
７４により、衝撃センサ７３からの検出結果を制御装置
量Ｕｂに加算することにより、衝撃や振動による制御補
償を実現している。（第８の実施形態）図１１は第８の実施形態に関係する
ブロック図である。第８の実施形態のシステムは、フィ
ードバック制御系での位置決め精度を観測し、位置決め
精度が許容範囲外の場合（劣化した場合）に、フィード
フォワード制御系１０を機能させるための制御部８０を
設けた構成である。

【００６０】即ち、本発明の要旨は、フィードバック制
御系ではトラックの偏心成分により十分な位置決め精度
が得られない場合を想定して、フィードフォワード制御
系１０を併用させた方式である。換言すれば、フィード
バック制御系において十分な位置決め精度（許容範囲内
の精度）が得られるならば、フィードフォワード制御系
１０の処理を実行することは処理時間が長くなり、逆に
システムの性能を低下させる要因となる。

【００６１】そこで、同実施形態のシステムでは、制御
部８０はフィードバック制御系の位置誤差検出部２から
の位置誤差ｅを監視し、位置決め精度が所定の基準値を
維持している場合には、スイッチ８１，８２をオフして
フィードフォワード制御系１０をフィードバック制御系
から分離する制御を実行する。換言すれば、制御部８０
はフィードバック制御系の位置誤差検出部２からの位置
誤差ｅを監視し、位置決め精度が所定の基準値より低下
するように悪化した場合には、スイッチ８１，８２をオ
ンしてフィードフォワード制御系１０をフィードバック
制御系に接続して前述の第１の実施形態と同様の偏心成
分に対する補償処理を実行させる。

【００６２】また、制御部８０は、位置決め精度の判定
以外に、例えばデータの書き込み動作時にライトフォー
ルトが規定回数を越えて発生した場合には、スイッチ８
１，８２をオンしてフィードフォワード制御系１０を機
能させる制御を実行してもよい。要するに、フィードバ
ック制御系において十分な位置決め精度が得られるなら
ば、フィードフォワード制御系１０の機能を停止させ
て、フィードフォワード制御系１０の処理時間だけシス
テムの処理時間を低減させることができる。（第９の実施形態）図１２は第９の実施形態に関係する
ブロック図である。第９の実施形態のシステムは、前述
した第４の実施形態のシステム（図７を参照）の応用形
態に相当する内容である。即ち、同実施形態のシステム
では、フィードフォワード制御系９０において、保持部
（メモリ）９１は、偏心成分検出部１１により検出され
た偏心成分の結果（学習結果）を、ディスク１００上の
例えば内周エリア、外周エリア、中周エリアの複数エリ
ア毎に保持し、かつヘッド別（ディスク１００のデータ
面別）に保持する。そして、判別部９２は、ヘッド情報
やトラック情報（シリンダ情報）に基づいて、保持部９
１からヘッドやエリア毎でトラック間で相関のある偏心
成分の結果を判別する。

【００６３】このような構成であれば、あるトラックで
学習した結果である偏心成分をヘッドやエリア毎にメモ
リ９１に保持することになるため、ヘッドやエリア毎に
相関のある他のトラックでの偏心の抑制に、メモリ９１
に保持された偏心成分を使用することが可能である。こ
のため、ヘッド１０４を位置決めすべき目標トラック毎
に偏心成分を検出する（学習する）ための処理時間を低
減することができる。（第１の実施形態の変形例２）前述したように、第１の
実施形態（他の各実施形態も同様である）のフィードフ
ォワード制御系では、偏心成分検出部１１はフーリエ変
換処理により特定周波数成分である偏心成分を抽出する
ときに、前記関係式（４）により、位置誤差情報を観測
することにより、ｋ時点での特定の偏心成分のｓｉｎ成
分とｃｏｓ成分とを算出する。ここで、前記関係式
（４）を変形することにより、下記式（７）を得ること
ができる。

【００６４】

【数７】

【００６５】前記式（７）において、ｓｉｎ成分とｃｏ
ｓ成分を予めテーブル化した結果をメモリに保持するこ
とにより、下記式（８）に示すような単純な積和演算に
変換することができる。

【００６６】

【数８】

【００６７】ここで、「ＴＡＢＬＥ（ｓｅｃｔｅｒ）」
がｓｉｎ成分とｃｏｓ成分をテーブル化した結果を示
す。このような方式により、マイクロコントローラ１１
０のＣＰＵが前記関係式（４）の演算を実行するとき
に、ｓｉｎ成分とｃｏｓ成分の結果をメモリに記憶した
テーブル情報から得られるため、ＣＰＵの演算処理の負
荷を大幅に軽減させることができる。特にマイクロコン
トローラ１１０のＣＰＵとして、整数演算をメインとす
る低コストのＣＰＵを使用することが可能となり、シス
テムのコスト削減などの効果が得られる。

【００６８】なお、各実施形態のフィードフォワード制
御系については、フィードバック制御系からサーボ情報
のサーボバーストデータに基づいて得られる位置誤差か
ら偏心成分の検出処理を実行する方式について説明し
た。しかし、ヘッドがトラックを渡るような巨大な位置
誤差が発生している場合には、サーボバーストデータの
みでは正確な位置誤差を検出することはできない。そこ
で、フィードバック制御系において、サーボバーストデ
ータだけでなく、トラック情報（シリンダ情報）を使用
した位置誤差を検出することにより、フィードフォワー
ド制御系は正確な位置誤差から偏心成分の検出処理を実
行することができる。従って、フィードフォワード制御
系による偏心抑制の性能を向上させることが可能とな
る。

【００６９】また、第１の実施形態（他の各実施形態も
同様である）のフィードフォワード制御系では、ＦＷ制
御部１２は、前記関係式（６）に示すように、フィード
バック制御系の伝達関数（Ｆｂ，Ｐｓ）との関係に基づ
いて偏心成分を抑制するような制御操作量Ｕｆを算出す
る。このフィードバック制御系の伝達関数を例えばディ
ジタルフィルタにより実現した場合に、効果的な制御操
作量Ｕｆを求めることが可能となり、偏心成分の抑制率
を理論上では無限大にすることができる。

【００７０】

【発明の効果】以上詳述したように本発明によれば、ヘ
ッド位置決め制御システムにおいて、フィードバック制
御系とフィードフォワード制御系とを併用する方式によ
り、ディスクの回転に伴うトラックの偏心成分を十分に
抑制することができる。従って、ヘッドのトラックに対
する追従誤差を低減して、結果的にヘッドの位置決め精
度を向上させることが可能となる。特に、ディスク上に
サーボ情報を書き込むときに、ディスクを実装するＨＤ
Ｄ自体ではなく、サーボライタと呼ばれる専用のサーボ
情報書込み装置を使用することがある。このような場合
には、サーボ情報を書込みしたディスクをＨＤＤに装着
したときに、スピンドルモータの回転中心と、サーボラ
イタによりサーボ情報を書込みしたときのディスクの取
り付け位置での回転中心との誤差により、巨大な偏心が
発生する可能性がある。このようなＨＤＤに本発明を適
用することにより、偏心成分を十分に抑制してヘッド位
置決め精度を向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施形態に関係するヘッド位置
決め制御システムの概念を説明するためのブロック図。

【図２】同実施形態に関係するＨＤＤのサーボ系の要部
を示すブロック図。

【図３】同実施形態に関係するシステムの位置決め精度
を示す測定結果。

【図４】同実施形態に関係するシステムの偏心成分の特
性を示す測定結果。

【図５】第２の実施形態に関係するヘッド位置決め制御
システムの概念を説明するためのブロック図。

【図６】第３の実施形態に関係するヘッド位置決め制御
システムの概念を説明するためのブロック図。

【図７】第４の実施形態に関係するヘッド位置決め制御
システムの概念を説明するためのブロック図。

【図８】第５の実施形態に関係するヘッド位置決め制御
システムの概念を説明するためのブロック図。

【図９】第６の実施形態に関係するヘッド位置決め制御
システムの概念を説明するためのブロック図。

【図１０】第７の実施形態に関係するヘッド位置決め制
御システムの概念を説明するためのブロック図。

【図１１】第８の実施形態に関係するヘッド位置決め制
御システムの概念を説明するためのブロック図。

【図１２】第９の実施形態に関係するヘッド位置決め制
御システムの概念を説明するためのブロック図。

【図１３】従来のヘッド位置決め制御システムでのフィ
ードバック制御系を示すブロック図。

【図１４】従来のヘッド位置決め制御システムの位置決
め精度を示す測定結果。

【図１５】従来のヘッド位置決め制御システムの偏心成
分の特性を示す測定結果。

【図１６】第１の実施形態の変形例１に関係するブロッ
ク図。

【符号の説明】

１…サーボ系のメイン要素２…位置誤差検出部３…制御対象４…制御要素１０…フィードフォワード制御系１１…偏心成分検出部１２…ＦＷ制御部（フィードフォワード制御部）１３…加算部１００…ディスク１０１…トラック（シリンダ）１０２…サーボセクタ１０３…スピンドルモータ１０４…ヘッド１０５…ヘッドアクチュエータ１０６…ボイスコイルモータ（ＶＣＭ）１１０…マイクロコントローラ１１１…Ａ／Ｄコンバータ１１２…Ｄ／Ａコンバータ１１３…ＶＣＭドライバ１１４…ヘッドアンプ１１５…サンプルホールド回路

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】ディスク上に記録したデータを読出し、
かつ前記ディスク上にデータを書込むためのヘッドを有
し、前記ディスク上に予め記録したサーボ情報に基づい
て前記ヘッドを前記ディスク上の目標位置に位置決め制
御する制御手段を備えた磁気ディスク装置であって、前記制御手段は、ヘッド位置決め制御時に、前記ディスクから前記ヘッド
により読出されたサーボ情報から前記ヘッドの位置を検
出するための位置情報を生成する手段と、前記位置情報に基づいて前記ヘッドの位置と目標位置と
の位置誤差を検出するための位置誤差検出手段と、前記位置誤差検出手段により検出された位置誤差に応じ
て前記ヘッドを前記目標位置に位置決めするための第１
の制御操作量を算出する第１の算出手段と、前記位置誤差検出手段により検出された位置誤差を観測
し、前記位置誤差に含まれる前記ディスクの回転に伴う
偏心成分を検出する偏心成分検出手段と、前記偏心成分検出手段により検出された偏心成分を前記
位置誤差から除去するための第２の制御操作量を算出す
る第２の算出手段と、前記第１の制御操作量に対して前記第２の算出手段によ
り算出された前記第２の制御操作量を加算して前記ヘッ
ドの位置決め制御量として出力する出力手段とを具備
し、前記ヘッドを含む制御対象の伝達関数を（Ｐｓ）とし、
前記第１の算出手段を含むフィードバック制御系の制御
要素の伝達関数を（Ｆｂ）とし、前記偏心成分検出手段
により検出された偏心成分を（ｅ０）とした場合に、前
記第２の算出手段は、モデル式「Ｕｆ＝（（１＋Ｆｂ・
Ｐｓ）／Ｐｓ）・ｅ０」を実行して前記第２の制御操作
量（Ｕｆ）を算出するフィルタ手段として構成されてい
ることを特徴とする磁気ディスク装置。
【請求項２】前記偏心成分検出手段は、前記ディスク
の回転に同期する周期偏心成分を検出する手段であるこ
とを特徴とする請求項１記載の磁気ディスク装置。
【請求項３】前記偏心成分検出手段は、前記位置誤差
の観測値をフーリエ変換処理を実行して、前記ディスク
の回転に同期する周期偏心成分をフーリエ級数展開によ
り算出する手段を有することを特徴とする請求項１記載
の磁気ディスク装置。
【請求項４】前記偏心成分検出手段により検出された
前記偏心成分の値と予め用意した基準値とを比較して、
前記偏心成分が位置誤差量として許容範囲内であるか否
かを判別する判別手段と、前記判別手段の判別結果により前記偏心成分が許容範囲
内の場合には、前記第２の算出手段の機能を停止させる
手段とを有することを特徴とする請求項１記載の磁気デ
ィスク装置。
【請求項５】前記偏心成分検出手段により検出された
前記偏心成分に基づいて抑制対象の偏心次数に対応する
偏心成分を選定するための選定手段と、前記選定手段により選定された偏心成分を除去するため
の前記第２の制御操作量を算出するように第２の算出手
段を制御する手段とを有することを特徴とする請求項１
記載の磁気ディスク装置。
【請求項６】前記ヘッドの目標位置である前記ディス
ク上のトラック情報に関連付けて前記偏心成分検出手段
により検出された前記偏心成分を記憶するメモリ手段
と、前記トラック情報に基づいて、前記メモリ手段に記憶さ
れた偏心成分または前記偏心成分検出手段により検出さ
れた偏心成分のいずれかを選択して前記第２の算出手段
に入力させる選択手段とを有することを特徴とする請求
項１記載の磁気ディスク装置。
【請求項７】前記メモリ手段は、前記偏心成分検出手
段により検出された前記偏心成分の中で、トラック間で
相関のある偏心成分をトラック情報に関連付けて記憶
し、前記選択手段はトラック情報に関連のある偏心成分を前
記記憶手段から検索して前記第２の算出手段に入力させ
て、前記メモリ手段に記憶されたトラック情報とは関連
しないトラック情報の場合には前記偏心成分検出手段に
より検出された偏心成分を前記第２の算出手段に入力さ
せることを特徴とする請求項６記載の磁気ディスク装
置。
【請求項８】前記ヘッドの目標位置である前記ディス
ク上のトラック情報に関連付けて前記偏心成分検出手段
により検出された前記偏心成分を記憶するメモリ手段
と、前記メモリ手段に記憶されたトラック情報毎の複数の偏
心成分に基づいて、前記ヘッドの目標位置に対応する偏
心成分を推定して前記第２の算出手段に入力させる推定
手段とを有することを特徴とする請求項１記載の磁気デ
ィスク装置。
【請求項９】前記ヘッドの目標位置である前記ディス
ク上のトラック情報に関連付けて前記偏心成分検出手段
により検出された前記偏心成分を記憶するメモリ手段を
有し、前記偏心成分検出手段は、前記位置誤差の観測値をフー
リエ変換処理を実行して、前記ディスクの回転に同期す
る周期偏心成分をフーリエ級数展開により算出有し、前
記メモリ手段に記憶された偏心成分の値を初期値として
使用する手段を有することを特徴とする請求項１記載の
磁気ディスク装置。
【請求項１０】外部から与えられる衝撃を検出する衝
撃検出手段と、前記衝撃検出手段からの検出信号に応じて前記偏心成分
検出手段の機能を停止させて、前記第２の制御操作量を
含まない前記第１の制御操作量のみを前記ヘッドの位置
決め制御量として使用するように制御する手段とを有す
ることを特徴とする請求項１記載の磁気ディスク装置。
【請求項１１】前記位置誤差検出手段により検出され
た位置誤差を観測し、予め設定された基準値との比較結
果に基づいて観測された位置誤差量が許容範囲外の場合
には前記偏心成分検出手段及び前記第２の算出手段を機
能させて、前記位置誤差量が許容範囲内の場合には前記偏心成分検
出手段及び前記第２の算出手段の機能を停止させて前記
第１の制御操作量のみを前記ヘッドの位置決め制御量と
して使用するように制御する手段を有することを特徴と
する請求項１記載の磁気ディスク装置。
【請求項１２】前記位置誤差検出手段により検出され
た位置誤差を観測し、前記位置誤差量がデータの書込み
動作における許容範囲外の場合には前記偏心成分検出手
段及び前記第２の算出手段を機能させて、前記位置誤差量が許容範囲内の場合には前記偏心成分検
出手段及び前記第２の算出手段の機能を停止させて、前
記第１の制御操作量のみを前記ヘッドの位置決め制御量
として使用するように制御する手段を有することを特徴
とする請求項１記載の磁気ディスク装置。
【請求項１３】前記メモリ手段は、前記ヘッドの目標
位置である前記ディスク上のトラック情報および前記デ
ィスクのデータ面を意味するヘッド情報に関連付けて前
記偏心成分検出手段により検出された前記偏心成分を記
憶し、前記選択手段は、前記ヘッドを目標位置に位置決めする
ときのトラック情報及びヘッド情報に基づいて、前記メ
モリ手段に記憶された偏心成分または前記偏心成分検出
手段により検出された偏心成分のいずれかを選択して前
記第２の算出手段に入力させるとを有することを特徴と
する請求項６記載の磁気ディスク装置。
【請求項１４】前記ディスクは、実装される磁気ディ
スク装置以外のサーボ情報を書き込む専用装置により前
記サーボ情報が予め書き込まれていることを特徴とする
請求項１から請求項１３記載の磁気ディスク装置。
【請求項１５】前記偏心成分検出手段は、前記位置誤
差の観測値に対してフーリエ変換処理を実行して、前記
ディスクの回転に同期する周期偏心成分をフーリエ級数
展開により算出する手段を有し、前記フーリエ変換処理に使用する前記周期偏心成分に同
期するサイン（ｓｉｎ）成分とコサイン（ｃｏｓ）成分
とを演算した演算結果を予め記憶し、前記演算結果を使用して前記フーリエ級数展開により前
記周期偏心成分を算出するように構成されたことを特徴
とする請求項１記載の磁気ディスク装置。