JP4294927B2 - ディスク装置の位置復調方法及び回路 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ヘッドを目標位置に位置決め制御するためにヘッド位置を復調するディスク装置の位置復調方法及び回路に関し、特にヘッドで読み取ったディスクの位置信号から復調位置を算出するディスク装置の位置復調方法及び回路に関する。
【０００２】
【従来技術】
ヘッドによりディスク媒体を読取るディスク装置は、データを記録するディスクと、ディスクを回転させるモータと、ディスク上の情報を記録再生するヘッドと、ヘッドを目標位置まで移動させるアクチュエータとからなる。代表的な装置としては、ハードディスクドライブＨＤＤとして知られた磁気ディスク装置やＤＶＤ−ＲＯＭやＭＯとして知られた光ディスク装置がある。
【０００３】
磁気ディスク装置においては、図１８のように、ディスク２００上にヘッドの位置を検出するための位置情報２０２が内周から外周まで、円周方向に等間隔に記録されている。この位置情報２０２は、図１９のように、サーボマーク２０４、グレイコードを用いたトラック番号２０６、インデックス２０８及び位置信号PosＡ，PosＢ，PosＣ，PosＤに対応したバーストパターンを含むオフセット情報２１０からなる。この位置情報におけるトラック番号２０６とオフセット情報２１０を使うことでヘッドの現在位置を把握することができる。
【０００４】
ヘッドからの位置情報の読取信号は図２０のような信号波形となり、位置検出回路に入る。位置検出回路では、サーボマーク信号２１２を検知して位置信号の開始時刻を把握し、グレイコード信号２１４からトラック番号を取出し、位置信号PosＡ，PosＢ，PosＣ，PosＤに対応したバースト信号Ｅａ，Ｅｂ，Ｅｃ，Ｅｄから位置オフセット値を取り出し、メモリに格納する。
【０００５】
位置検出回路は、ＭＣＵ（Main Control Unit）またはＤＳＰ(Digital Signal Processor)に接続されており、ＭＣＵはメモリの値を読み出して、現在のヘッド位置を計算により復調する。ＭＣＵでは、現在の位置に従いアクチュエータに流す電流値を計算する。計算した電流値はＤＡＣに設定される。ＤＡＣの出力は電流アンプに供給され、電流がアクチュエータのモータ（ＶＣＭ）に供給される。
【０００６】
ＭＣＵはＨＤＣ(Hard disk Controller)を経由して装置外部と接続されている。装置外部には通常はコンピュータを備え、コンピュータからデータの記録又は再生の命令が送信される。ＭＣＵでは送られてきた命令を解析して、実際のディスク上の位置に変換することで目標位置を生成し、アクチュエータおよび磁気ヘッドを目標位置へと移動させる。
【０００７】
従来の位置復調方法は、図１９のように磁気ディスク上に千鳥状に記録されているバーストパターンPosＡ，PosＢ，PosＣ，PosＤをヘッドが図２１の信号波形のように読み出すときに、その信号の面積または絶対値の面積を位置検出回路にて求める。この４つのバースト信号Ｅａ，Ｅｂ，Ｅｃ，Ｅｄから検出した位置信号PosA、PosB、PosC、PosDを使い、次のようにして２つの位置信号PosN、PosQを計算する。
【０００８】
PosN = PosA−PosB
PosQ = PosC−PosD
図２１は計算により求めた位置信号PosN、PosQであり、位置信号PosQは、位置信号PosNに比べて４分の１トラックだけ位相がずれて配置されている。
【０００９】
このとき媒体上に記録されているトラック番号とその検出誤差、位置信号PosN、PosQの関係は、図２２のよう８つに分けた各区間において、図２３の表に示すようになる。即ち、位置信号PosNとPosQのうちの絶対値の小さい方を使用し、対応する計算式から位置を復調する。
【００１０】
しかし、ディスク上のグレイ番号（またはトラック番号）は、位置信号PosNとPosQの切替点付近で読み誤る場合がある。そこで、読み誤ったと判断した場合には、図２４の復調計算を実行する。
【００１１】
このような図２３と図２４による２つの表を論理圧縮して復調式をＣ言語のプログラムとして次に示すように表現できる。ここで、G(x)はその近傍の位置xにおけるポジション感度ゲイン、即ち位置信号PosNまたはPosQをADCにて検出した値を実際のトラック単位に換算するためのゲインとする。また復調したグレイ番号とトラック番とは同じとしている。
【００１２】

この復調計算プログラムにより求めた復調位置と実際の位置の関係は図２５のように直線特性となる。また、この復調計算プログラムを回路で表すと図２６のようになる。
【００１３】
復調回路２１８はヘッドにより読取った位置信号を入力して、トラック番号及び位置信号PosA、PosB、PosC、PosD を復調する。加算器２２０，２２２は、
PosN = PosA−PosB
PosQ = PosC−PosD
を計算する。乗算器２２６，２２８は、トラック番号によるポジション感度ゲインファイル２３０の参照により予め記憶されたポジション感度ゲインを求め、位置信号PosN、PosQに乗算する。
【００１４】
位置計算回路２３２は乗算器２２６，２２８でポジション感度が補正された位置信号PosN、PosQを比較し、図２３の復調表の対応する区間の計算式により位置情報Pos1を求める。最終的に加算器２３４でトラック番号、オフセット及び位置Pos1を加算して復調位置を出力する。この位置復調の詳細は、特開平８−１９５０４４号に記載される。
【００１５】
【特許文献１】
特開平８−１９５０４４号公報
【特許文献２】
特開２００１−２５６７４１号公報
【特許文献３】
特開平１０−２２２９４２号公報
【特許文献４】
特開２００１−１８４８１７号公報
【００１６】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、復調位置が図２５のように直線を描くことができるのは、ポジション感度ゲインを１００％正確に求めることができたときである。しかしながら、ポジション感度ゲインを測定する際には測定誤差が生じる。この測定誤差は、ものによっては１０％以上にもなる。
【００１７】
測定誤差の原因の１つは測定精度である。ポジション感度ゲインは、位置信号PosNとPosQとが等しくなる地点で位置決めしながら測定している。しかし、装置上で測定するために、位置信号記録時の揺れ書き、モータの揺れなどに影響をうけて±１０％ほど位置が揺れている。
【００１８】
他の原因としては、サーボ信号をディスク媒体上に記録するときのずれ、特にトラック幅のずれ、ノイズの影響、測定地点の媒体上の信号品質、復調回路ノイズ、がある。そのため、１００％完全に正しいポジション感度ゲインを測定することは不可能であり、測定結果には必ず誤差を伴う。
【００１９】
図２７は、ポジション感度ゲインが−２０％ずれたときの実位置と復調位置との関係であり、また図２８は、ポジション感度ゲインが＋２０％ずれたときの実位置と復調位置との関係である。このようにポジション感度ゲインが測定誤差を持つと、位置信号PosNで復調する区間と位置信号PosQで復調する区間との境界で段差が生じてしまう。
【００２０】
このようなポジション感度ゲインの誤差に伴う影響には次の２つがある。１つ目は位置決めしたときの位置決め精度の劣化である。特に磁気ディスク装置においては、磁気ヘッドのリード素子とライト素子が物理的に別であり、両者には位置ずれが生じている。したがって、ライト時の目標位置と、そのライトした信号を読むためのリード位置とはずらさなければならない。これをリードオフセットと呼ぶ。
【００２１】
このリードオフセットは、装置に搭載される磁気ヘッドのリード素子とライト素子の寸法形状、および回転型アクチュエータのヨー角に応じて、トラック毎または複数トラックを１まとめにしたゾーン毎に、違う値を設定しなければならない。
【００２２】
従って、リードオフセットの位置によっては、位置信号PosNとPosQとの境界付近に目標位置が設定されることになる。その際に、ポジション感度ゲインに誤差が生じていると、PosNで復調した位置と、PosQで復調した位置とにずれが生じてしまう。したがって、このような場所で位置決めすると、位置決め精度が劣化し、かつデータとして記録されている情報を読み誤りやすい。
【００２３】
２つ目は、検出位置そのものの精度である。図２７、図２８のようにポジション感度ゲインが２０％変化するという現象は、すなわち検出した位置が２０％変化することを指す。磁気ディスク装置の位置決め制御において、目標は位置決め精度を目標仕様内に収めることである。ところが、その検出位置自体の精度があやふやであるならば、仕様自体を満足できているのか否かが保証することすらできない。
【００２４】
このように従来の位置復調方法では、ポジション感度ゲインが１００％正しいことが前提であるが、この値が正しく測定できず、誤差を持つ限り、位置信号PosNとPosQとの復調境界における段差の発生は回避できなかった。
【００２５】
本発明は、位置信号の切替境界の段差を解消すると共に、ポジション感度に誤差が生じていたとしても、より正確な位置を復調できるディスク装置の位置復調方法及び回路を提供することを目的とする。
【００２６】
【課題を解決するための手段】
図１は本発明の原理説明図である。本発明は、ヘッドが読み取ったディスクの位置信号PosA、PosB、PosC、PosDを復調した後に復調位置を算出するディスク装置の位置復調方法であって、
位置信号PosA、PosB、PosC、PosDから互いに位相の異なる位置情報を復調した後にポジション感度ゲインを各々乗算して第１位置情報PosNと第２位置情報PosQを算出する第１ステップと、
第１位置情報PosNと第２位置情報PosQとを比較してポジション感度ゲインの誤差の影響が互いに逆に現れる第３位置情報Pos1と第４位置情報Pos2を算出する第２ステップと、
第３位置情報Ｅａ，Ｅｂ，Ｅｃ，Ｅｄから第１重みゲインG1と第２重みゲインG2を求め、第１重みゲインG1を第３位置情報Pos1に乗算した乗算値と第２重みゲインG2を前記第４位置情報Pos2に乗算した乗算値の加算値を含めて復調位置を算出する第３ステップと、
を備えたことを特徴とする。
【００２７】
このため本発明の位置復調方法によれば、ポジション感度ゲインに誤差を含んでいたとしても、ポジション感度ゲインの誤差の影響が互いに逆に現れる位置信号Pos1とPos2との合成計算により復調位置を求めることにより、ポジション感度ゲインの誤差の影響を回避することができる。
【００２８】
例えば、ポジション感度ゲインが+10%の誤差を含むときには、Pos1は+10%のずれを、Pos2は−10%のずれとなるようにし、このとき重みゲインが、Pos1、Pos2で両者とも0.5であれば、
0.5*Pos1+0.5*Pos2
を計算すると、ポジション感度ゲインの誤差の影響は零にすることができる。したがって、位置信号PosNとPosQとの切替境界付近における段差を解消することができる。
【００２９】
ここで、第１重みゲインG1＝Ｍに対し前記第２重みゲインG2は１から第１重みゲインを差し引いた値G2＝（１−Ｍ）である。また第１重みゲインＭは、トラックセンターで１、両側のトラック境界位置で０となるように検出位置ｋｘ（但し、ポジション感度ゲインｋ＝１）に対し三角形に変化する区分１次関数Ｍ＝−２|ｋ|ｘ＋１である。
【００３０】
また第１重みゲインは、ポジション感度ゲインｋの変動を考慮すると、トラックセンターで１、両側の第１位置情報PosNと第２位置情報PosQとの切替え位置付近で下限値０．５に制限された、検出位置ｋｘに対し三角形に変化する区分１次関数とする。
【００３１】
また第１重みゲインは、位置PosN、PosQの飽和の影響を除去するため、トラックセンターから両側の第１位置情報PosNと第２位置情報PosQとの切替え位置の手前で１、前記切替位置付近で下限値０．５に制限された、検出位置ｋｘに対し台形に変化する区分１次関数とする。
【００３２】
また第１重みゲインは、台形に変化する関数の代わりに、トラックセンターから両側の第１位置情報PosNと第２位置情報PosQとの切替え位置の手前で１、切替位置付近で下限値０．５に制限された、検出位置に対し変化するサインカーブなどの曲線関数としても良い。
【００３３】
更に第１重みゲインは、トラックセンターで１、両側の第１位置情報PosNと第２位置情報PosQとの切替え位置付近で下限値０．５に制限された、検出位置に対し三角形に変化する区分１次関数であり、位置PosN、PosQの飽和の影響を除去するため、飽和特性を補正した第３位置情報Pos1による区分１次関数の参照により第１重みゲインを決定する。
【００３４】
第２ステップは、第３位置情報Pos1と第４位置情報Pos2毎にヘッドの移動速度に比例した第１速度補正位置と第２速度補正位置を求めて加算する。これによってシーク中のヘッド速度が零でない状態であっても、正しい位置を復調できる。
【００３５】
本発明は、ヘッドが読み取ったディスクの位置信号から復調位置を算出するディスク装置の位置復調回路を提供する。この復調回路は、位置信号から互いに位相の異なる位置情報を復調した後にポジション感度ゲインを各々乗算して第１位置情報PosＮと第２位置情報PosＱを算出する第１回路部４８と、第１位置情報PosNと第２位置情報PosQとを比較してポジション感度ゲインの誤差の影響が互いに逆に現れる第３位置情報Pos1と第４位置情報Pos2を算出する第２回路部５０と、第３位置情報Pos1から第１重みゲインG1と第２重みゲインG2を求め、第１重みゲインを前記第３位置情報に乗算した乗算値と第２重みゲインを前記第４位置情報に乗算した乗算値の加算値を含めて復調位置を算出する第３回路部５２とを備えたことを特徴とする。
【００３６】
【発明の実施の形態】
図２は、本発明が適用されるハードディスクドライブのブロック図である。図２において、ハードディスクドライブは、ＳＣＳＩコントローラ１０、ドライブコントロール１２及びディスクエンクロージャ１４で構成される。勿論、ホストとのインタフェースはＳＣＳＩコントローラ１０に限定されず、適宜のインタフェースコントローラが使用できる。
【００３７】
ＳＣＳＩコントローラ１０には、ＭＣＵ（メインコントロールユニット）１６、制御記憶として使用されるＤＲＡＭもしくはＳＲＡＭを用いたメモリ１８、制御プログラムを格納するフラッシュメモリなどの不揮発性メモリを使用したプログラムメモリ２０、ハードディスクコントローラ（ＨＤＣ）２２及びデータバッファ２４が設けられる。
【００３８】
ドライブコントロール１２には、ドライブロジック２６、ＤＳＰ２８、リードチャネル３０及びサーボドライバ３２が設けられ、リードチャネル３０には本発明の位置復調方法を採用した位置検出回路４６が設けられている。
【００３９】
更にディスクエンクロージャ１４にはヘッドＩＣ３４が設けられ、ヘッドＩＣ３４に対しライトヘッド素子とリードヘッド素子を備えた複合ヘッド３６−１〜３６−６を接続している。
【００４０】
複合ヘッド３６−１〜３６−６は磁気ディスク３８−１〜３８−３の各記録面に対し設けられ、ＶＣＭ４０によるロータリアクチュエータの駆動で磁気ディスク３８−１〜３８−３の任意のトラック位置に移動される。磁気ディスク３８−１〜３８−３はスピンドルモータ４２により一定速度で回転される。
【００４１】
図３は、図２のドライブコントロール１２に設けているＤＳＰ２８によるヘッド位置決め制御のためのサーボコントローラによる位置検出回路４６で検出した検出位置の誤差に応じたコアース制御、整定制御、フォローイング制御のタイムチャートである。なお、シーク制御はコアース制御と整定制御を含む制御である。
【００４２】
コアース制御は目標位置への速度制御である。このコアース制御は、速度制御、ＰＤ制御、または定常バイアス推定を含まないオブザーバ制御などにより行われる。即ち図３(Ｂ)の速度に示すように、コアース制御は加速、定速、減速と制御モードを切り替える。
【００４３】
加速モードは図３(Ａ)のように、加速電流を流し、速度を増加させる制御である。定速モードは目標速度を維持するように電流を制御して速度を一定速度に保つ制御である。減速モードは加速時と反対方向に減速電流を流し、速度を目標位置付近で０近くとする制御である。なお、距離が小さい場合には定速モードは含まれない。
【００４４】
コアース制御が終了すると整定制御が行われる。整定制御はコアース制御とフォローイング制御の繋ぎを行うための制御モードであり、制御系に積分要素を含む。これによって目標トラックへの引き込みが行われる。整定制御終了後のフォローイング制御は、ヘッドを目標位置に追従させる制御である。フォローイング制御はＰＩＤ制御、ＰＩ×ＬｅａｄＬａｇ、定常バイアス推定を含むオブザーバ制御などで構成される。
【００４５】
図４は、図２のリードチャネル３０に内蔵されている位置検出回路４６の機能構成を示したブロック図であり、本発明の原理を説明するため、ヘッドの速度を零とした場合を対象としている。
【００４６】
図４において、位置検出回路は、第１回路部４８、第２回路部５０、第３回路部５２で構成されている。第１回路部４８は、復調回路５４、加算器５６，５８、乗算器６０，６２及びポジション感度ゲインファイル６４で構成される。
【００４７】
第１回路部４８は、ヘッドから読み取ったディスクの位置信号、具体的には図２１の信号波形を持つ位置信号を入力し、トラック番号（グレイコード）、バースト信号の信号面積または信号の絶対値の面積を求めて位置信号PosA，PosB，PosC，PosDを出力する。
【００４８】
加算器５６，５８は復調回路５４から出力される４つの位置信号PosA，PosB，PosC，PosDを使って２つの位置情報PosN，PosQを次のようにして求める。
【００４９】
PosN = PosA−PosB
PosQ = PosC−PosD
加算器５６，５８からの位置情報PosNとPosQは、乗算器６０，６２において、ポジション感度ゲインファイル６４に予め検出して格納されているポジション感度ゲインＧ（ｘ）を読み出して乗算し、ポジション感度の補正を行う。
【００５０】
第２回路部５０は位置計算回路６６で構成される。この位置計算回路６６は、乗算器６０，６２から出力されるポジション感度が補正済みの位置情報PosN，PosQを比較し、ポジション感度ゲインの誤差の影響が互いに逆に現れる位置情報Pos１，Pos２を算出する。
【００５１】
また位置計算回路６６には図２２に示したように、隣接する２つのトラックを８つに分けた各区間における位置情報PosNとPosQの内の絶対値の小さい方を使用して、後の説明で明らかにする対応する計算式から、ポジション感度ゲインに対し互いに逆の影響が現れる位置情報Pos１，Pos２を算出する。
【００５２】
第３回路部５２は、乗算器６８，７０、重み関数ファイル７２及び加算器７４で構成される。この第３回路部５２は、位置情報Pos１による重み関数ファイル７２の参照で重みゲインＧ１と重みゲインＧ２を求め、乗算器６８で重みゲインＧ１を位置情報Pos１に乗算し、また乗算器７０で重みゲインＧ２を位置情報Pos２に乗算する。最終的に加算器７４でトラック番号、オフセット及び乗算器６８，７０の乗算結果を加算することにより復調位置を算出することができる。
【００５３】
ここで位置情報Pos１，Pos２に乗算する重みゲインＧ１Ｇ２は、重みゲインＧ１＝Ｍとすると、Ｇ２＝１−Ｍとなる関係にある。即ち第３回路部５２にあっては、位置計算回路６６から出力されたポジション感度ゲインの誤差の影響が逆に現れる位置情報Pos１とPos２に重みゲインＧ１，Ｇ２（但し、Ｇ１＋Ｇ２＝１）として合成計算することにより、ポジション感度ゲインの誤差の影響を回避している。
【００５４】
次に図４の第３回路部５２で使用する重み関数の導出方法を説明する。図２７及び図２８に示したようなポジション感度のずれに伴う位置情報PosNとPosQの切替境界付近の段差を解消するためには、検出した位置情報PosNとPosQを足して２で割る計算法、即ち
（PosN+PosQ)／２
が思い浮かぶ。
【００５５】
しかし、この方法では実際にヘッドの位置決め制御を行うことはできない。その理由は位置情報PosNとPosQは図２２に示したように三角波であり、場所ごとに傾きが正にも負にも変化する。また位置情報PosNとPosQとは位相が異なっているため、位相ずれの分、即ち位置ずれも考慮しなければならない。したがって、場所ごとに異なる計算式が必要となる。
【００５６】
図５は図４の加算器５６，５８で算出される位置情報PosNとPosQを示している。ここで位置情報PosQにつき、太線の区間８４で位置を復調し、同時に位置情報PosNにおける太線で示す区間８６，８８を使って位置を復調することを考える。
【００５７】
図６は、図５の区間８４，８６，８８のそれぞれを使って復調したときの検出位置を縦軸にとり、横軸を絶対位置としたときのカーブである。ここで誤差も含むポジション感度ゲインをｋと表現する。このため、縦軸の検出位置はｋｘと表現する。
【００５８】
ポジション感度ゲインが正しい値よりも大きいときは線９０のカーブを描く。一方、オフセット0の位置から2分の1トラックずれた位置情報PosNを使って復調する位置においては線９２のカーブを描くことになる。この線９０と線９２のカーブについてそれぞれを式で表現すると次のようになる。
【００５９】
ｙａ＝ｋｘ （１）
ｙｂ＝ｋ（ｘ−０．５）＋０．５ （２）
理想的には、ポジション感度ゲインｋの値が誤差を持っていても復調位置ｙが絶対位置ｘに対し
ｙ＝ｘ
の関係を持つことである。そこで２つのカーブを足し合わせて、破線９４で示す正しい復調位置のカーブと一致するための条件を求める。具体的には復調位置ｙａに重みゲインＭを掛け、復調位置ｙｂに復調ゲイン（１−Ｍ）を掛けて両者を合成することを考える。
【００６０】
ｙ＝Ｍｋｘ＋（１−Ｍ）（ｋ（ｘ−０．５）＋０．５）
＝０．５（ｋ−１）Ｍ＋ｋｘ−０．５（ｋ−１） （３）
この(３)式がポジション感度ゲインｋの影響を受けないためには、検出位置ｋｘが絶対位置ｘと一致すればよい。そのためのゲインＭの条件は次式で算出される。
【００６１】
ｘ＝０．５（ｋ−１）Ｍ＋ｋｘ−０．５（ｋ−１）
０．５（ｋ−１）Ｍ＝−（ｋ−１）ｘ＋０．５（ｋ−１）
Ｍ＝−２ｘ＋１ （４）
即ち、重みゲインＭは絶対位置ｘの１次関数であればよい。
【００６２】
ここでは図６の線９０のカーブに対し＋側にある線９２のカーブを考えたが、同様にして−側にある線９５のカーブとの関係について考えると
Ｍ＝２ｘ＋１ （５）
となる。そして絶対位置ｘの絶対値を取ることで(４)式、(５)式を次式にまとめて表示できる。
【００６３】
Ｍ＝−２｜ｘ｜＋１ （６）
即ち、図７に示す三角形の重み関数を掛ければよいことが分かる。
【００６４】
しかしながら、ここで１つ注意すべきことがある。それは、重み関数Ｍは絶対位置ｘの関数であり、(６)式にはどこにもポジション感度ゲインｋの影響が含まれていない。ところが実際に測定できるのは検出位置ｋｘのみであり、誤差を含むポジション感度ゲインｋは未知となる問題がある。
【００６５】
この未知のポジション感度ゲインｋによる問題が顕著に表れるのは、位置情報PosNとPosQの切替境界付近の復調時である。この切替境界の付近の復調時にあっては、重みゲインＭ＝０．５に近い値を用いるべきである。ところがｙ＝ｘの代わりにｙ＝ｋｘを用いるしかないため、重みゲインＭは０．５にはならない。
【００６６】
例えばポジション感度ゲインｋ＝１．２のときに検出位置ｙ＝ｋｘを使って重み関数Ｍ‘を
Ｍ‘＝２ｋｘ＋１
から絶対位置ｘ＝０．２５の場合について計算すると、Ｍ‘＝０．４となる。このときの検出位置ｙａ，ｙｂを(１)式、(２)式から計算すると、
ｙａ＝０．３
ｙｂ＝０．２
となる。したがって、(３)式で与えられる合成復調結果は
ｙ＝Ｍ＊ｙａ＋（１−Ｍ）＊ｙｂ
＝０．４＊０．３＋（１−０．４）＊０．２
＝０．２４
となってしまう。即ち、真の位置ｘ＝０．２５から合成復調結果は０．０１だけずれてしまう。
【００６７】
この現象を回避するためには、重み関数Ｍの計算結果の下限値に制限を設ければ良い。即ち
Ｍ＝−２ｘ＋１ （ｘ＞＝０のとき）
２ｘ＋１ （ｘ＜０ のとき）
の条件に加えて、Ｍ＜０．５のときＭ＝０．５に制限するという条件を付加すればよい。
【００６８】
この場合、ポジション感度ゲインｋ＝１．２について合成復調結果を算出すると、
ｙ＝０．５＊０．３＋０．５＊０．２
＝０．２５
となり、ずれが生じない。このように重み関数Ｍの下限値を０．５に制限することで、検出位置ｋｘによる重み関数の参照に伴う誤差を解消することが可能となる。図８は、重み関数の下限値を０．５に制限した場合の修正後の重み関数である。
【００６９】
図８のように重み関数の下限値を０．５に制限しても、更に次の欠点がある。この欠点は位置情報PosNとPosQの飽和の影響である。位置情報PosN及びPosQは、リードコア幅がディスクに記録されているバースト信号のバースト幅より狭いため、三角波にはならず、図２１に示したように頭が潰れた飽和波形を示す。
【００７０】
実際の特性を測定すると、図２１の飽和部分は完全に平坦にはならず直線になる。これはヘッドの検出感度が矩形状にはならず曲線になるためである。
【００７１】
この位置情報PosNとPosQの飽和の影響を解消するためには、図９のブロック図のように、１つは飽和特性を考慮に入れた位置の復調を行う。
【００７２】
図９のブロック図は、図４と基本的に同じであるが、第２回路部の位置計算回路６６より出力された位置情報Pos２を信号飽和補正器に入力し、飽和部分を三角形の非飽和状態に補正している。信号飽和補正器７６には飽和特性の逆特性のカーブを持ったテーブルが格納されている。
【００７３】
この飽和特性の逆特性のカーブは、事前に多数のヘッドの特性から平均的なカーブを求めておいてもよいし、またヘッドごとにカーブを測定してもよい。このため信号飽和補正器７６より出力される位置情報Pos２は、飽和部分が補償された三角形に変化する位置情報となり、これに乗算器７０で重み関数ファイル７２から読み出した重みゲインＧ２＝１−Ｍを乗算することで、位置情報PosNとPosQの飽和の影響を除去している。
【００７４】
ここで図９にあっては信号飽和補正器７６を位置情報Pos２側にのみ設けているが、位置情報Pos１側に設けてもよいことはもちろんである。
【００７５】
位置情報PosNとPosQの飽和の影響を除去する２つ目の方法は、図１０のように重み関数を台形重みとすることである。即ち、トラックセンタとなる中心位置０の重みは１に設定し、この重み位置の範囲を位置情報PosNとPosQの切替境界の手前まで１と設定し、切替境界付近の重みは０，５に設定し、その間を直線で繋ぐことで台形重みを得ている。
【００７６】
この台形重み関数は、ポジション感度の変動に対する影響を無視し、切替境界で生ずる段差の解消のみを目的とするならば、１つの解消方法となり得る。
【００７７】
更に図１１の重み関数のように、トラックセンタとなる中心０で重みを１に設定し、位置情報PosNとPosQの切替境界付近では重みを０．５とし、その間を曲線で繋げる重み関数としてもよい。この場合の曲線としては例えばサインカーブを用いる。
【００７８】
以上のように、ポジション感度の変動の影響が逆に現れる２つの位置情報Pos１とPos２を重みゲインを用いて合成することにより復調位置を算出する本発明の位置復調方法を、実際の磁気ディスク装置に適用して実験した結果を以下に示す。
【００７９】
図１２は、図２６のブロック図で実現される従来の位置復調方法の復調結果である。図１２(Ａ)はポジション感度ゲインに測定値そのものを使用した場合、図１２(Ｂ)はポジション感度ゲインの測定値を８０％に減らした場合、図１２(Ｃ)はポジション感度ゲインの測定値を１２０％に増やした場合である。
【００８０】
また横軸はオフセットを表わし、縦軸には位置決め精度（ＴＲＯ）を表わしている。この測定は、位置決め目標を少しずつ変位させることによりオフセットを微小に変化させながら位置決め精度を測定している。また測定に使用したディスクは、ディスク上に記録されているトラック番号(グレイ番号)を３分の２倍にした値が実際にリード／ライトするトラックになる。したがって、測定結果は単位としてグレイ番号を用いている。
【００８１】
この従来の位置復調方法にあっては、ポジション感度ゲインの測定値そのものに最初から誤差があるため、図１２(Ａ)の測定値そのものについても、位置情報PosNとPosQの境界付近であるトラック番号を示す整数に対する±０．５の個所で位置決め精度が劣化している。
【００８２】
また図１２(Ｂ)(Ｃ)のポジション感度ゲインの測定値の±２０％の変動に伴い、位置情報PosNとPosQとの切替境界付近での位置決め精度が大きく劣化している。更にオフセット０の個所においても、ポジション感度ゲインの変動に伴い位置決め精度が大きく変化している。
【００８３】
このように従来の位置復調方法は、ポジション感度ゲインの変動に対し弱い復調方法ということができる。なお、図１２の測定結果にあっては、補償器により閉ループ制御系を構成した結果であり、このためポジション感度ゲインを変動させることは観測位置の大きさが変化すると共に閉ループゲインが変化することになる。したがって、＋２０％ポジション感度ゲインを変化させたら結果が＋２０％大きくなるとは限らない点に注意が必要である。
【００８４】
図１３は、図８に示した三角形状で且つ下限値を０．５に制限した重み関数を用いて本発明による位置情報PosNとPosQとの合成復調を行った結果である。この合成復調の測定に使用した装置、回路及び制御方法は、図１２の従来の復調方法の場合と同じであり、復調計算のみが異なる。
【００８５】
図１３(Ａ)はポジション感度ゲインの測定値そのものであり、図１３(Ｂ)がポジション感度ゲインの測定値を−２０％変化させて８０％とした場合、図１３(Ｃ)が＋ ２０％変化させて１２０％とした場合の測定結果である。この図１３(Ａ)〜(Ｃ)にあっては、図１３(Ａ)のポジション感度ゲインが測定値そのものの場合には、位置情報PosNとPosQとの切替境界付近の位置決め精度が図１２(Ｂ)の従来の復調方法と比べて改善していることが分かる。
【００８６】
また図１３(Ｂ)(Ｃ)のようにポジション感度ゲインを測定値に対し±２０％変化させても、位置情報PosNとPosQとの切替境界付近はもちろんのこと、オフセット０付近においても位置決め精度はほとんど変化していないことが分かる。
【００８７】
このように下限値を０．５に制限した三角形状の重み関数を用いることで、ポジション感度ゲインの変動に対し低感度な位置復調方法を実現することが試験結果から確認できる。
【００８８】
図１４は、図１０の台形形状の重み関数を用いた場合の本発明の位置復調方法による測定結果である。この場合にも、この台形形状の重み関数を用いた場合には、位置情報PosNとPosQとの切替境界付近となるトラック番号に対する±０．５付近の位置決め精度は、図１４（Ｂ）（Ｃ）のようにポジション感度ゲインを±２０％変動させた場合においても、図１２(Ｂ)(Ｃ)に比べ小さくなっていることが分かり、位置決め精度が改善されている。
【００８９】
但し、台形形状の重み関数を用いた場合、オフセット０における位置決め精度はポジション感度ゲインの変動を受けてしまうが、それでも図１２(Ｂ)(Ｃ)の従来の復調方法に比べると改善されていることが分かる。
【００９０】
次に図４の第２回路部５０に設けている位置計算回路６６におけるエラー情報を含んだ圧縮復調を説明する。従来の復調方法の図２３及び図２４の復調表に示したように、位置復調時にはエラー状態を考慮する必要がある。これを本発明の位置復調方法に適した論理圧縮式として求めてみる。
【００９１】
ここで位置信号PosＡ，PosＢ，PosＣ，PosＤはＡＤコンバータにより得られた各バースト信号の面積値であり、またGsnsは現在の位置付近におけるポジション感度ゲインであり、更にＭ(ｘ)は絶対値ｘに関する重み関数とする。
【００９２】
図２３に示したように、区分番号１〜８で示される各区間について、位置情報PosNとPosQを比べ、絶対値の小さい方については図２３の表と同じように計算する。一方、絶対値の大きい位置情報の方については、絶対値の小さい方の位置情報に合わせて計算値を生成する。
【００９３】
即ち、図２３の従来の復調方法で示したPosN，PosQ及びグレイ番号を使って図１５に示す８通りの各区分ごとに計算式をたてる。そしてグレイ番号が正しい正常な場合の復調表において、絶対値の大きい方の式も併せて求めればよい。この図１５の表を論理圧縮して復調式をＣ言語のプログラムとして作成すると、次に示すような表現とできる。
【００９４】
このプログラムはGray＋offsetとPos１を使った部分は従来の復調方法のプログラムと同じであるが、Pos２を使った式を追加し、且つPos１で重み関数を参照する点が異なっている。
【００９５】

このプログラムで関数Ｍｘは重み関数である。例えば図８に示した下限値を０．５に設定した三角形状の重み関数Ｍ（ｘ）は次のプログラムで表現できる。
【００９６】

なお、この三角形状の重み関数を求めるプログラムはディスク上でリードトラックとライトトラックが同じトラック幅の場合であるが、ディスク上でリードトラックに対しライトトラック幅が２分の３倍と大きい場合には、このようにして求めた重みゲインの値に対し３分の２倍にすればよい。
【００９７】
次に本発明における速度オフセットを考慮した位置復調方法を説明する。図４のブロック図に示した本発明の位置復調方法は、ヘッドを目標トラックに追従させるフォローイング制御において、ヘッドの速度即ちアクチュエータの速度が０とした場合の位置復調を対象としている。これに対しヘッドを目標位置にアクチュエータの駆動で移動しているシーク中におけるヘッド速度が０でない場合については、速度補正を必要とする。
【００９８】
図１６は速度オフセットを考慮した本発明の位置復調方法の機能ブロック図である。図１６において、位置検出回路の第１回路部４８、第２回路部５０及び第３回路部５２の構成は図４と同じであるが、更に速度オフセットを補正するため、第２回路部５２の位置計算回路６６から出力された位置情報Pos１とPos２に対し新たに加算器７８，８０を設け、ここに速度補正器８２で求めた速度オフセットを加算している。
【００９９】
速度補正器８２で算出される速度オフセットは、
速度オフセット＝(速度ゲイン)×（その時点の速度予想値）
である。ここで速度ゲインはPosNとPosQで異なる値をとる。具体的には
(PosNの速度ゲイン)＝Ｔ１／Ｔｓ
(PosQの速度ゲイン)＝Ｔ２／Ｔｓ
となる。
【０１００】
ここでＴｓはサンプル周期、またＴ１及びＴ２は図２１に示すインデックス信号２１６からバースト信号Ｅａ，Ｅｂの間、及びＥｃ，Ｅｄの間までの時間である。更に、速度オフセットを求めるために速度ゲインに乗算するその時点の速度予想値Ｖｅｌは、オブザーバ制御で得られるシーク速度である。尚、速度オフセットを考慮した復調計算については同一出願人の特願２０００−０６３８４５で提案されている。
【０１０１】
このような速度オフセットを考慮した本発明の位置復調方法をＣプログラムで表現すると次のようになる。ここでPosNとPosQの位置関係が逆転しないための最大速度をVel MAXとしている。
【０１０２】

図１７は、図９に示した信号飽和補正器を用いた実施形態につき、速度オフセットを考慮した復調を行った実施形態の機能構成のブロック図である。この図１７にあっては、第２回路部５０に設けた位置計算回路６６からの位置情報Pos１，Pos２のそれぞれに対し、新たに加算器８０及び速度補正器８２により速度オフセットの補正を行い、続いて信号飽和補正器７５，７６を設け、位置情報Pos１とPos２の両方について飽和部分を補正して飽和の影響を回避している。
【０１０３】
このため、信号飽和補正器７５で飽和が開始された位置情報Pos１により重み関数ファイル７２を参照して正しい重みゲインを読み出して乗算器６８，７０で乗算して、合成復調をより正確に行うことができる。
【０１０４】
更に、いずれの復調処理にあっても、オフセットに対する非線形ゲインの補正は従来と同じである。また本発明の位置復調方式に速度オフセットを考慮した復調を加える場合、特別な処理は必要でなく、単に加えるだけでよい。
【０１０５】
なお、上記の実施形態はディスクを常に一定回転数で回転する装置を例にとるものであったが、ディスク回転値をヘッドの位置に応じて変化させる装置においても同じである。
【０１０６】
またディスク上に記録されているトラックがデータの記録再生用のトラックと同じとして説明しているが、ディスク上のトラックを３分の２倍してデータの記録再生用トラックとしてもよい。
また上記の実施形態では
PosN = PosA−PosB
PosQ = PosC−PosD
として説明しているが、信号の記録順序はこれに限らない。例えば，
PosN = PosA−PosC
PosQ = PosB−PosD
であってもよいし，
PosN = PosA−PosD
PosQ = PosB−PosC
としてもよい。また、
PosN = (PosA−PosB)／(PosA+PosB)
PosQ = (PosC−PosD)／(PosC+PosD)
のように、正規化してから利用しても良い。
【０１０７】
更に本発明は、その目的と利点を損なわない適宜の変形を含み、また上記の実施形態に示した数値による限定は受けない。
【０１０８】
（付記）
（付記１）
ヘッドが読み取ったディスクの位置信号を復調した後に復調位置を算出するディスク装置の位置復調方法に於いて、
前記位置信号から互いに位相の異なる位置情報を復調した後にポジション感度ゲインを各々乗算して第１位置情報PosＮと第２位置情報PosＱを算出する第１ステップと、
前記第１位置情報PosＮと前記第２位置情報PosＱとを比較してポジション感度ゲインの誤差の影響が互いに逆に現れる第３位置情報Pos1と第４位置情報Pos2を算出する第２ステップと、
前記第３位置情報Pos1から第１重みゲインG1と第２重みゲインG2を求め、前記第１重みゲインを前記第３位置情報に乗算した乗算値と前記第２重みゲインを前記第４位置情報に乗算した乗算値の加算値を含めて前記復調位置を算出する第３ステップと、
を備えたことを特徴とするディスク装置の位置復調方法。（１）
【０１０９】
（付記２）
付記１のディスク装置の位置復調方法に於いて、前記第１重みゲインに対し前記第２重みゲインは１から第１重みゲインを差し引いた値であるを特徴とするディスク装置の位置復調方法。（２）
【０１１０】
（付記３）
付記１のディスク装置の位置復調方法に於いて、前記第１重みゲインは、トラックセンターで１、両側のトラック境界位置で０となるように検出位置に対し三角形に変化する区分１次関数であることを特徴とするディスク装置の位置復調方法。（３）
【０１１１】
（付記４）
付記１のディスク装置の位置復調方法に於いて、前記第１重みゲインは、トラックセンターで１、両側の前記第１位置情報PosNと第２位置情報PosQとの切替え位置付近で下限値０．５に制限された検出位置に対し三角形に変化する区分１次関数であることを特徴とするディスク装置の位置復調方法。（４）
【０１１２】
（付記５）
付記１のディスク装置の位置復調方法に於いて、前記第１重みゲインは、トラックセンターから両側の前記第１位置情報PosNと第２位置情報PosQとの切替え位置の手前で１、前記切替位置付近で下限値０．５に制限された検出位置に対し台形に変化する区分１次関数であることを特徴とするディスク装置の位置復調方法。（５）
【０１１３】
（付記６）
付記１のディスク装置の位置復調方法に於いて、前記第１重みゲインは、トラックセンターから両側の前記第１位置情報PosNと第２位置情報PosQとの切替え位置の手前で１、前記切替位置付近で下限値０．５に制限された検出位置に対し変化する曲線関数であることを特徴とするディスク装置の位置復調方法。（６）
【０１１４】
（付記７）
付記１のディスク装置の位置復調方法に於いて、
前記第１重みゲインは、トラックセンターで１、両側の前記第１位置情報PosNと第２位置情報PosQとの切替え位置付近で下限値０．５に制限された検出位置に対し三角形に変化する区分１次関数であり、
飽和特性を補正した前記第３位置情報による前記区分１次関数の参照により前記第１重みゲインを決定することを特長とするディスク装置の位置復調方法。 （７）
【０１１５】
（付記８）
付記１の位置復調方法に於いて、前記第２ステップは、前記第３位置情報Pos1と第４位置情報Pos2毎にヘッドの移動速度に比例した第１速度補正位置と第２速度補正位置を求めて加算することを特徴とするディスク装置の位置復調方法。（８）
【０１１６】
（付記９）
ヘッドが読み取ったディスクの位置信号を復調した後に復調位置を算出するディスク装置の位置復調回路に於いて、
前記位置信号から互いに位相の異なる位置情報を復調した後にポジション感度ゲインを各々乗算して第１位置情報PosＮと第２位置情報PosＱを算出する第１回路部と、
前記第１位置情報PosＮと前記第２位置情報PosＱとを比較してポジション感度ゲインの誤差の影響が互いに逆に現れる第３位置情報Pos1と第４位置情報Pos2を算出する第２回路部と、
前記第３位置情報Pos1から第１重みゲインと第２重みゲインを求め、前記第１重みゲインを前記第３位置情報に乗算した乗算値と前記第２重みゲインを前記第４位置情報に乗算した乗算値の加算値を含めて前記復調位置を算出する第３回路部と、
を備えたことを特徴とするディスク装置の位置復調回路。（９）
【０１１７】
（付記１０）
付記９のディスク装置の位置復調回路に於いて、前記第１重みゲインに対し前記第２重みゲインは１から第１重みゲインを差し引いた値であるを特徴とするディスク装置の位置復調回路。
【０１１８】
（付記１１）
付記９のディスク装置の位置復調回路に於いて、前記第１重みゲインは、トラックセンターで１、両側のトラック境界位置で０となるように検出位置に対し三角形に変化する区分１次関数であることを特徴とするディスク装置の位置復調回路。
【０１１９】
（付記１２）
付記９のディスク装置の位置復調回路に於いて、前記第１重みゲインは、トラックセンターで１、両側の前記第１位置情報PosNと第２位置情報PosQとの切替え位置付近で下限値０．５に制限された検出位置に対し三角形に変化する区分１次関数であることを特徴とするディスク装置の位置復調回路。
【０１２０】
（付記１３）
付記９のディスク装置の位置復調回路に於いて、前記第１重みゲインは、トラックセンターから両側の前記第１位置情報PosNと第２位置情報PosQとの切替え位置の手前で１、前記切替位置付近で下限値０．５に制限された検出位置に対し台形に変化する区分１次関数であることを特徴とするディスク装置の位置復調回路。
【０１２１】
（付記１４）
付記９のディスク装置の位置復調回路に於いて、前記第１重みゲインは、トラックセンターから両側の前記第１位置情報PosNと第２位置情報PosQとの切替え位置の手前で１、前記切替位置付近で下限値０．５に制限された検出位置に対し変化する曲線関数であることを特徴とするディスク装置の位置復調回路。
【０１２２】
（付記１５）
付記９のディスク装置の位置復調回路に於いて、
前記第１重みゲインは、トラックセンターで１、両側の前記第１位置情報PosNと第２位置情報PosQとの切替え位置付近で下限値０．５に制限された検出位置に対し三角形に変化する区分１次関数であり、
飽和特性を補正した前記第３位置情報による前記区分１次関数の参照により前記第１重みゲインを決定することを特長とするディスク装置の位置復調回路。
【０１２３】
（付記１６）
付記９のディスク装置の位置復調回路に於いて、前記第２回路部は、前記第３位置情報Pos1と第４位置情報Pos2毎にヘッドの移動速度に比例した第１速度補正位置と第２速度補正位置を求めて加算することを特徴とするディスク装置の位置復調回路。
【０１２４】
【発明の効果】
以上説明してきたように本発明によれば、ポジション感度ゲインの誤差に伴う位置の検出誤差を最小限に抑え、同時に位置情報PosNとPosQの切替境界付近での復調誤差を回避して段差を回避することができる。これによって、ディスク装置における、より正確な位置検出及び位置決め精度を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の原理説明図
【図２】本発明が適用されるハードディスクドライブの回路ブロック図
【図３】ヘッド位置決め制御のタイムチャート
【図４】本発明による位置復調回路のブロック図
【図５】本発明による合成復調で使用する位置PosNとPosQの区間の説明図
【図６】図５の位置PosNとPosQから復調した実位置に対する検出位置の説明図
【図７】本発明の合成復調に使用する三角形状の重み関数の説明図
【図８】本発明の合成復調に使用する下限値を０．５に制限した三角形状の重み関数の説明図
【図９】信号飽和補正を行う本発明の位置復調回路のブロック図
【図１０】本発明の合成復調に使用する台形形状の重み関数の説明図
【図１１】図１０の台形形状を曲線にした重み関数の説明図
【図１２】従来の位置復調によるポジション感度ゲインの変化に対する位置決め精度の測定結果の説明図
【図１３】図８の下限値を０．５とした三角形重み関数を使用した本発明の位置復調によるポジション感度ゲインの変化に対する位置決め精度の測定結果の説明図
【図１４】図１０の台形重み関数を使用した本発明の位置復調によるポジション感度ゲインの変化に対する位置決め精度の測定結果の説明図
【図１５】本発明の合成復調で使用する復調表の説明図
【図１６】速度オフセットを補正する本発明の復調回路のブロック図
【図１７】飽和補正と速度オフセット補正を行う本発明の復調回路のブロック図
【図１８】ディスク上の位置信号の配置の説明図
【図１９】ディスク上に磁気記録された位置信号パターンの説明図
【図２０】ヘッドで読み出した位置信号波形の説明図
【図２１】バースト信号から復調した位置情報PosNとPosQの説明図
【図２２】位置復調計算のために区分した復調区間の説明図
【図２３】トラック番号が正常な場合の復調計算の説明図
【図２４】トラック番号が異常な場合の復調計算の説明図
【図２５】ポジション感度に誤差がないときの観測位置の説明図に
【図２６】従来の位置復調回路のブロック図
【図２７】ポジション感度が−２０％ずれたときの観測位置の説明図
【図２８】ポジション感度が＋２０％ずれたときの観測位置の説明図
【符号の説明】
１０：ＳＣＳＩコントローラ
１２：ドライブコントロール
１４：ディスクエンクロージャ
１６：ＭＣＵ
１８：メモリ
２０：プログラムメモリ
２２：ハードディスクコントローラ（ＨＤＣ）
２４：データバッファ
２６：ドライブロジック
２８：ＤＳＰ
３０：リードチャネル（ＲＤＣ）
３２：サーボドライバ
３４：ヘッドＩＣ
３６−１〜３６−６：複合ヘッド
３８：磁気ディスク
４０：ＶＣＭ
４２：ＳＰＭ
４６：位置検出回路
４８：第１回路部
５０：第２回路部
５２：第３回路部
５４：復調回路
５６，５８，８０，８２：加算器
６０，６２，６８，７０：乗算器
６４：ポジション感度ゲインファイル
６６：位置計算回路
７２：重み関数ファイル
７４：加算回路
７５，７６：信号飽和補正器
８２：速度補正器

Claims (9)

1. ヘッドが読み取ったディスクの位置信号から復調位置を算出するディスク装置の位置復調方法に於いて、
   前記位置信号から互いに位相の異なる位置情報を復調した後にポジション感度ゲインを各々乗算して第１位置情報P_ｏｓＮと第２位置情報P_ｏｓＱを算出する第１ステップと、
   前記第１位置情報Ｎと前記第２位置情報Ｑとを比較してポジション感度ゲインの誤差の影響が互いに逆に現れる第３位置情報P_ｏｓ１と第４位置情報P_ｏｓ２を算出する第２ステップと、
   前記第３位置情報P_ｏｓ1から第１重みゲインと第２重みゲインを求め、前記第１重みゲインを前記第３位置情報P_ｏｓ１に乗算した乗算値と前記第２重みゲインを前記第４位置情報P_ｏｓ２に乗算した乗算値の加算値を含めて前記復調位置を算出する第３ステップとを備え、
   前記第１重みゲインは、トラックセンターで１、両側の前記第１位置情報P _ｏｓ Nと第２位置情報P _ｏｓ Qとの切替え位置付近で下限値０．５に制限された検出位置に対し変化することを特徴とするディスク装置の位置復調方法。
2. 請求項１のディスク装置の位置復調方法に於いて、前記第１重みゲインに対し前記第２重みゲインは１から第１重みゲインを差し引いた値であることを特徴とするディスク装置の位置復調方法。
3. 請求項１のディスク装置の位置復調方法に於いて、検出位置に対し三角形に変化する区分１次関数であることを特徴とするディスク装置の位置復調方法。
4. 請求項１のディスク装置の位置復調方法に於いて、検出位置に対し台形に変化する区分１次関数であることを特徴とするディスク装置の位置復調方法。
5. 請求項１のディスク装置の位置復調方法に於いて、前記第１重みゲインは、検出位置に対し変化する曲線関数であることを特徴とするディスク装置の位置復調方法。
6. 請求項１のディスク装置の位置復調方法に於いて、前記第１重みゲインは、検出位置に対し三角形に変化する区分１次関数であり、
   飽和特性を補正した前記第３位置情報による前記区分１次関数の参照により前記第１重みゲインを決定することを特長とするディスク装置の位置復調方法。
7. 請求項１の位置復調方法に於いて、前記第２ステップは、前記第３位置情報P_ｏｓ１と第４位置情報P_ｏｓ２毎にヘッドの移動速度に比例した第１速度補正位置と第２速度補正位置を求めて加算することを特徴とするディスク装置の位置復調方法。
8. ヘッドが読み取ったディスクの位置信号を復調した後に復調位置を算出するディスク装置の位置復調回路に於いて、
   前記位置信号から互いに位相の異なる位置情報を復調した後にポジション感度ゲインを各々乗算して第１位置情報P_ｏｓＮと第２位置情報P_ｏｓＱを算出する第１回路部と、
   前記第ｆ１位置情報P_ｏｓＮと前記第２位置情報P_ｏｓＱとを比較してポジション感度ゲインの誤差の影響が互いに逆に現れる第３位置情報P_ｏｓ１と第４位置情報P_ｏｓ２を算出する第２回路部と、
   前記第３位置情報P_ｏｓ1から第１重みゲインと第２重みゲインを求め、前記第１重みゲインを前記第３位置情報に乗算した乗算値と前記第２重みゲインを前記第４位置情報に乗算した乗算値の加算値を含めて前記復調位置を算出する第３回路部とを備え、
   前記第１重みゲインは、トラックセンターで１、両側の前記第１位置情報P _ｏｓ Nと第２位置情報P _ｏｓ Qとの切替え位置付近で下限値０．５に制限されたことを特徴とするディスク装置の位置復調回路。
9. 請求項８のディスク装置の位置復調回路に於いて、検出位置に対し台形に変化する区分１次関数であることを特徴とするディスク装置の位置復調回路。

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