JP4263727B2 - 低周波外乱補償制御装置とそれを利用したディスクドライブ - Google Patents
低周波外乱補償制御装置とそれを利用したディスクドライブ Download PDFInfo
- Publication number
- JP4263727B2 JP4263727B2 JP2006028752A JP2006028752A JP4263727B2 JP 4263727 B2 JP4263727 B2 JP 4263727B2 JP 2006028752 A JP2006028752 A JP 2006028752A JP 2006028752 A JP2006028752 A JP 2006028752A JP 4263727 B2 JP4263727 B2 JP 4263727B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- disturbance
- disk drive
- head
- low
- prediction error
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
- B65B31/00—Packaging articles or materials under special atmospheric or gaseous conditions; Adding propellants to aerosol containers
- B65B31/02—Filling, closing, or filling and closing, containers or wrappers in chambers maintained under vacuum or superatmospheric pressure or containing a special atmosphere, e.g. of inert gas
- B65B31/024—Filling, closing, or filling and closing, containers or wrappers in chambers maintained under vacuum or superatmospheric pressure or containing a special atmosphere, e.g. of inert gas specially adapted for wrappers or bags
-
- G—PHYSICS
- G11—INFORMATION STORAGE
- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B5/00—Recording by magnetisation or demagnetisation of a record carrier; Reproducing by magnetic means; Record carriers therefor
- G11B5/48—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed
- G11B5/58—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed with provision for moving the head for the purpose of maintaining alignment of the head relative to the record carrier during transducing operation, e.g. to compensate for surface irregularities of the latter or for track following
- G11B5/596—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed with provision for moving the head for the purpose of maintaining alignment of the head relative to the record carrier during transducing operation, e.g. to compensate for surface irregularities of the latter or for track following for track following on disks
- G11B5/59627—Aligning for runout, eccentricity or offset compensation
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
- B65B51/00—Devices for, or methods of, sealing or securing package folds or closures; Devices for gathering or twisting wrappers, or necks of bags
- B65B51/10—Applying or generating heat or pressure or combinations thereof
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Dispersion Chemistry (AREA)
- Moving Of The Head To Find And Align With The Track (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
Description
150 VCMドライバ&アクチュエータ
210 状態変数予測器
220 推定フィルタ
230 減算器
2000 回路ブロックを外乱観測器
160A、160B 合算器
u 制御入力
xPES 位置エラー信号
d 外乱
Claims (11)
- ディスクドライブのサーボ制御装置において、
トラック追従制御回路から出力されるヘッドの動きを制御する制御入力と、前記制御入力、前記ディスクドライブのヘッドディスクアセンブリで発生した振動外乱、及び前記ヘッドディスクアセンブリで発生したディスクランアウトから得られた位置エラー信号とを入力して、現在制御時点に対する前記制御入力及び前記位置エラー信号と他の制御時点に現れる位置予測誤差との数学的な関係を示す状態方程式を利用して位置予測誤差を算出する状態変数予測器と、
前記位置予測誤差と前記振動外乱との数学的な関係から誘導された低域通過フィルタ関数を最小位相システム関数で割った形態の伝達関数を適用して前記位置予測誤差から外乱推定値を算出する推定フィルタと、
前記制御入力から前記外乱推定値を減算する減算器とを備え、
前記位置エラー信号は、前記トラック追従制御回路にフィードバックされることを特徴とする低周波外乱補償制御装置。 - 前記所定の状態方程式は、
- 前記推定フィルタHEST(z)は、次の数式、
で設計されることを特徴とする請求項1に記載の低周波外乱補償制御装置。 - 前記推定フィルタHEST(z)は、外乱と前記位置予測誤差との間の伝達関数である非最小位相システム
- 前記推定フィルタHEST(z)は、
- データ保存システムにおいて、
ヘッドの動きを制御する制御入力を出力し、前記制御入力、ディスクドライブのヘッドディスクアセンブリで発生した振動外乱、及び前記ヘッドディスクアセンブリで発生したディスクランアウトから得られた位置エラー信号からヘッドの位置、速度及びバイアス値を含むヘッドの動きの状態情報値を推定し、前記推定された状態情報値に基づいて所定の状態帰還制御プロセスによってトラック追従制御入力を生成させるトラック追従制御回路と、
前記トラック追従制御入力及び前記位置エラー信号から位置予測誤差を算出し、前記位置予測誤差と前記振動外乱との数学的な関係から誘導された低域通過フィルタ関数を最小位相システム関数で割った形態の伝達関数を適用して前記位置予測誤差から外乱推定値を生成させる外乱観測器と、
前記トラック追従制御入力から前記外乱推定値を減算する減算器と、
前記減算器の出力に相応する駆動電流を生成させてヘッドをトラック上で移動させ、前記ヘッドの移動によって位置エラー信号を生成させるボイスコイルモータードライバ&アクチュエータとを備え、
前記位置エラー信号は、前記トラック追従制御入力を生成するために前記トラック追従制御回路にフィードバックされることを特徴とするディスクドライブ。 - 前記外乱観測器は、
トラック追従制御回路から出力されるヘッドの動きを制御する制御入力と、前記制御入力、ディスクドライブのヘッドディスクアセンブリで発生した振動外乱、及び前記ヘッドディスクアセンブリで発生したディスクランアウトから得られた位置エラー信号を入力して、現在制御時点に対する前記制御入力及び前記位置エラー信号と他の制御時点に現れる位置予測誤差との数学的な関係を示す状態方程式を利用して位置予測誤差を算出する状態変数予測器と、
前記振動外乱と位置予測誤差との数学的な関係を利用して、前記位置予測誤差から外乱補償のための外乱推定値を算出する推定フィルタとを備え、
前記位置エラー信号は、前記トラック追従制御回路にフィードバックされることを特徴とする請求項6に記載のディスクドライブ。 - 前記所定の状態方程式は、
- 前記推定フィルタHEST(z)は、次の数式、
で設計されることを特徴とする請求項6に記載のディスクドライブ。 - 前記推定フィルタHEST(z)は、外乱と前記位置予測誤差との間の伝達関数である非最小位相システムを、最小位相システムHMIN(z)と全域通過フィルタHAP(z)との積として区分し、所定の低域通過フィルタHLPF(z)を前記最小位相システムHMIN(z)で割った形態の伝達関数を有することを特徴とする請求項6に記載のディスクドライブ。
- 前記推定フィルタHEST(z)は、
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020050010614A KR100618885B1 (ko) | 2005-02-04 | 2005-02-04 | 저주파 외란 보상 제어 장치와 이를 이용한 디스크 드라이브 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2006216063A JP2006216063A (ja) | 2006-08-17 |
JP4263727B2 true JP4263727B2 (ja) | 2009-05-13 |
Family
ID=36779666
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2006028752A Expired - Fee Related JP4263727B2 (ja) | 2005-02-04 | 2006-02-06 | 低周波外乱補償制御装置とそれを利用したディスクドライブ |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US7292403B2 (ja) |
JP (1) | JP4263727B2 (ja) |
KR (1) | KR100618885B1 (ja) |
CN (1) | CN100358009C (ja) |
Families Citing this family (20)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR100640646B1 (ko) * | 2005-06-27 | 2006-11-01 | 삼성전자주식회사 | 상태 제어 장치의 외란 보상 방법 그리고 이에 적합한 장치및 기록 매체 |
US7319570B2 (en) * | 2005-09-19 | 2008-01-15 | Seagate Technology Llc | Random vibration and shock compensator using a disturbance observer |
JP4594898B2 (ja) * | 2006-04-28 | 2010-12-08 | 東芝ストレージデバイス株式会社 | ヘッド位置制御装置およびディスク装置 |
JP4769141B2 (ja) * | 2006-08-03 | 2011-09-07 | 東芝ストレージデバイス株式会社 | ヘッド位置制御方法、ヘッド位置制御装置およびディスク装置 |
KR100761855B1 (ko) | 2006-08-14 | 2007-09-28 | 삼성전자주식회사 | 적응적 외란 억제 방법 및 장치와 이를 이용한 디스크드라이브 |
US7394614B2 (en) * | 2006-10-25 | 2008-07-01 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Control method to reduce settle TMR in hard disk drives |
US7400468B2 (en) * | 2006-11-22 | 2008-07-15 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Vibration detector for hard disk drives |
US7440223B2 (en) * | 2006-11-22 | 2008-10-21 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Written-in repeatable run-out correction for hard disk drives |
US7729081B1 (en) * | 2009-02-06 | 2010-06-01 | Samsung Electronics Co., Ltd. | On-line bias estimator in hard disk drives |
US8027112B2 (en) * | 2009-10-30 | 2011-09-27 | Hitachi Asia Ltd. | Low frequency booster for RV/shock/friction disturbance rejection |
US8896955B1 (en) * | 2010-08-31 | 2014-11-25 | Western Digital Technologies, Inc. | Adaptive track follow control |
WO2012141190A1 (ja) * | 2011-04-15 | 2012-10-18 | 株式会社明電舎 | 周期外乱抑制装置および周期外乱抑制方法 |
US8737013B2 (en) | 2011-11-16 | 2014-05-27 | Western Digital Technologies, Inc. | Disk drive selecting disturbance signal for feed-forward compensation |
JP2013157063A (ja) * | 2012-01-31 | 2013-08-15 | Toshiba Corp | 磁気ディスク装置および2段アクチュエータの外乱補償方法 |
JP5541751B2 (ja) * | 2012-10-17 | 2014-07-09 | 株式会社神戸製鋼所 | 逆応答系の制御装置 |
US9269386B1 (en) | 2014-01-29 | 2016-02-23 | Western Digital Technologies, Inc. | Data storage device on-line adapting disturbance observer filter |
US9053726B1 (en) | 2014-01-29 | 2015-06-09 | Western Digital Technologies, Inc. | Data storage device on-line adapting disturbance observer filter |
US9601143B1 (en) | 2015-08-28 | 2017-03-21 | Seagate Technology Llc | Disturbance observer with energy reducing filter |
KR101684182B1 (ko) | 2015-10-14 | 2016-12-07 | 현대자동차주식회사 | 모터 제어기의 외란 보상 시스템 |
CN106383443B (zh) * | 2016-11-11 | 2019-02-15 | 北京工商大学 | 抗干扰控制方法及系统 |
Family Cites Families (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2980545B2 (ja) * | 1995-09-25 | 1999-11-22 | インターナショナル・ビジネス・マシーンズ・コーポレイション | デイスク装置およびデイスク装置におけるヘッド位置制御方法 |
KR19990024805A (ko) * | 1997-09-08 | 1999-04-06 | 윤종용 | 자기 기록 디스크의 주기적 외란을 보상한 트랙 위치 제어 장치 |
KR100258414B1 (ko) * | 1997-12-26 | 2000-07-01 | 김덕중 | 외란 예측기를 갖는 광 픽업 유니트의 서보 시스템 |
US6411461B1 (en) * | 1998-02-03 | 2002-06-25 | Seagate Technology Llc | Data collection system and method for zero acceleration path correction |
JP3700491B2 (ja) * | 1999-09-20 | 2005-09-28 | 株式会社日立製作所 | アクチュエータ制御装置 |
US6768607B2 (en) * | 2001-08-22 | 2004-07-27 | Hitachi Global Storage Technologies Netherlands B.V. | Adaptive dual-frequency notch filter |
JP3787762B2 (ja) * | 2001-10-23 | 2006-06-21 | 株式会社日立グローバルストレージテクノロジーズ | 磁気ディスク装置および回転同期振動の制御方法 |
JP4078184B2 (ja) | 2001-11-28 | 2008-04-23 | 松下電器産業株式会社 | ディスク装置およびその制御方法 |
US6847503B2 (en) * | 2002-04-01 | 2005-01-25 | Seagate Technology Llc | Repeatable runout compensation in a disc drive |
JP4010867B2 (ja) * | 2002-05-14 | 2007-11-21 | 株式会社日立グローバルストレージテクノロジーズ | 位置決め制御装置 |
US7330331B2 (en) * | 2002-10-22 | 2008-02-12 | Seagate Technology Llc | Repeatable runout estimation in a noisy position error signal environment |
KR100475121B1 (ko) * | 2002-12-16 | 2005-03-10 | 삼성전자주식회사 | 디스크 드라이브의 안착 서보 제어 방법 및 장치 그리고이에 적합한 vcm 액튜에이터의 가속도 상수 추정 방법및 이에 적합한 장치들 |
US7038877B2 (en) * | 2003-03-12 | 2006-05-02 | Matsushita Electric Idustrial Co., Ltd. | Head positioning apparatus |
US7319570B2 (en) * | 2005-09-19 | 2008-01-15 | Seagate Technology Llc | Random vibration and shock compensator using a disturbance observer |
-
2005
- 2005-02-04 KR KR1020050010614A patent/KR100618885B1/ko not_active IP Right Cessation
- 2005-11-10 CN CNB2005101177599A patent/CN100358009C/zh not_active Expired - Fee Related
-
2006
- 2006-01-10 US US11/328,114 patent/US7292403B2/en not_active Expired - Fee Related
- 2006-02-06 JP JP2006028752A patent/JP4263727B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN1815563A (zh) | 2006-08-09 |
KR20060089837A (ko) | 2006-08-09 |
US7292403B2 (en) | 2007-11-06 |
KR100618885B1 (ko) | 2006-09-01 |
JP2006216063A (ja) | 2006-08-17 |
CN100358009C (zh) | 2007-12-26 |
US20060176605A1 (en) | 2006-08-10 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4263727B2 (ja) | 低周波外乱補償制御装置とそれを利用したディスクドライブ | |
JP4268164B2 (ja) | 非周期的な外乱補償制御装置、その方法及びそれを利用したディスクドライブ | |
JP5112786B2 (ja) | 適応的外乱抑制方法、コンピュータで読み取り可能な記録媒体、適応的外乱抑制装置、ディスクドライブ装置、およびディスクドライブ装置制御方法 | |
US6847502B1 (en) | Repeatable runout determination within a rotating media storage device | |
JP4927456B2 (ja) | 外乱補償方法、状態制御装置、トラック追従制御装置、ハードディスクドライブ、記録媒体 | |
JP4807496B2 (ja) | ハードディスクドライブのトラック探索制御方法,記録媒体,およびハードディスクドライブ | |
JP4814495B2 (ja) | ディスクドライブのサーボ制御方法,ディスクドライブのサーボ制御装置,ディスクドライブ,およびコンピュータ読み取り可能な記憶媒体 | |
JP5015627B2 (ja) | ディスクドライブのトラックシークサーボを制御する方法、装置および記録媒体と、これを用いたディスクドライブ | |
JP2002538568A (ja) | ディスクドライブにおける個別的な時間サーボ・コントローラのための閉ループスケーリング | |
Atsumi et al. | Vibration control with thin-film-coil actuator for head-positioning system in hard disk drives | |
JP5175467B2 (ja) | 適応的フィードフォワード制御を利用したスピンドルモータの駆動方法及び駆動装置、並びに、記録媒体 | |
JPWO2008139505A1 (ja) | 位置制御装置及びこれを用いたディスク装置 | |
JPH1139814A (ja) | 磁気ディスク装置 | |
US8520334B2 (en) | Disk storage device, controller of the same, controlling method performed by the same, and electronic device | |
JP4359230B2 (ja) | シークサーボトルク補償方法および装置,トルク補正定数生成方法,プログラム | |
JP2006202466A (ja) | 多重サイン波形のシークサーボでのトルク定数の補正方法及びディスクドライブ | |
JP4163711B2 (ja) | ディスクドライブのトラック探索モードでの適応的載置制御方法及び装置 | |
US7369344B2 (en) | Method and apparatus for compensating for offset of disk drive |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20080115 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20080415 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20080902 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20081202 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20090113 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20090212 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120220 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130220 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130220 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140220 Year of fee payment: 5 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |