JP2980545B2 - デイスク装置およびデイスク装置におけるヘッド位置制御方法 - Google Patents

デイスク装置およびデイスク装置におけるヘッド位置制御方法

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JP2980545B2 JP7246263A JP24626395A JP2980545B2 JP 2980545 B2 JP2980545 B2 JP 2980545B2 JP 7246263 A JP7246263 A JP 7246263A JP 24626395 A JP24626395 A JP 24626395A JP 2980545 B2 JP2980545 B2 JP 2980545B2
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  • Moving Of The Head To Find And Align With The Track (AREA)

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は磁気デイスク装置に
おける、ヘッド位置制御装置および方法に関し、特に、
デイスクが偏心等の理由によって、特定の周波数成分を
有する繰り返し誤差を発生させて回転するとき、これに
追従するヘッド位置制御を行うためのヘッド位置制御装
置中のフイルタ手段構成およびヘッド位置制御方法に関
する。
【０００２】
【従来の技術】ハードデイスク装置等の磁気デイスクに
は、同心円上に複数のデータトラックが形成されている
とともに、デイスクの直径方向に沿って識別情報および
バーストパターンが記録されている。識別情報は各デー
タトラックのトラックアドレスを表す情報であり、磁気
ヘッドによって読み取られ、磁気ヘッドの現在位置する
トラック位置を判断可能とするものである。バーストパ
ターンは各々信号が記録された領域がデイスクの直径方
向に沿って一定間隔で配列され、互いに信号記録領域の
位相が異なる複数のバーストパターン列で構成されてお
り、これらのパターンから出力される信号に基づいて、
データトラックに対する磁気ヘッドのずれ量を判定可能
とするものである。
【０００３】磁気デイスクに対する情報の読み取りまた
は書き込みは、磁気デイスクが回転している状態におい
て、磁気ヘッドで読み取られた上記識別情報に基づい
て、磁気ヘッドのトラック位置を判断しながら、磁気ヘ
ッドを移動させて、所定のトラック位置に磁気ヘッドを
位置させ、次にバーストパターンによって、所定トラッ
クに対する正確な位置決めを行い、データの読み取り、
または書き込みを実行する。データの読み取り、書き込
みを実行中もバーストパターンから信号を読み取り、正
確にトラックフォローイングを行うようにしている。
【０００４】ところで、ハードデイスク装置の磁気デイ
スクはモータによって回転されるスピンドルの外周に取
付けられている。デイスクの回転中心がスピンドルの回
転中心に対して、完全に一致してとりつけられていれ
ば、デイスク上のトラックの軌跡は完全な円弧を描き、
ヘッド位置は固定のままで所定のトラックをフォローイ
ングできることとなる。しかしながら、現実には、デイ
スクのスピンドルに対する取付け誤差、すなわち偏心、
あるいはデイスクの変形等、様々な影響によりデイスク
のトラックは完全な円を描くことができず、そのため磁
気ヘッドが所定のトラックを正確に追従するには所定の
フイードバック制御が必要となる。上記の偏心はこのフ
イードバック制御系に対する外乱として作用する。
【０００５】すなわち、上記のフィードバック制御系で
は磁気ヘッドからバーストパターンに応じて出力される
信号をフィードバック要素とし、前記信号から求まるデ
ータトラックに対する磁気ヘッドの位置と、磁気ヘッド
の目標位置との偏差を表す制御動作信号に基づいて、磁
気ヘッドの位置を目標位置に一致させる操作量信号を生
成、出力することにより磁気ヘッドの位置を制御してい
る。しかし、磁気ヘッドの位置を目標位置に一致させる
ことができたとしても、前述の偏心により、所定周期の
繰り返し誤差が外乱として加わるので、前記制御系によ
る制御が繰り返し誤差に追従しきれず、目標位置に対す
る磁気ヘッドの位置ずれが許容値を越えてしまうことが
ある。
【０００６】この繰り返し誤差に対して磁気ヘッドを追
従制御するために、特定周波数成分にのみ高い利得を有
するデイジタルフイルタを用い、入力された制御動作信
号をこのデイジタルフイルタに入力し、デイジタルフィ
ルタから出力された信号を加えて、操作量信号を生成、
出力するようにして、フイルタの持つ周波数特性と、繰
り返し誤差の周波数特性とを一致するものとすることに
よって制御系を構成し、これによってデイスクの繰り返
し誤差に対する磁気ヘッドの追従動作を可能としてい
る。
【０００７】しかしながら、従来のハードデイスク装置
におけるフイルタの使用はデータの書き込み時にデイス
クシフトによると判断されるエラーが発生した時に限っ
て、エラー対策として行われていたにすぎなかった。従
って通常のデータ読み取り動作時、あるいは最初の電源
投入時の動作等においてはエラーの発生を防止する手段
とは成りえなかった。
【０００８】特にハードデイスク装置のパワーオン時、
あるいは制御系の電源が所定時間オフ状態となるスリー
プモードからの復帰時に実行されるデイスク上に記録さ
れた制御情報であるマイクロコード等の読み取り時には
フイルタの使用ができず、シフトの発生があった場合に
は読み取り動作が不可能となり、以後のデイスクの使用
は不可能となってしまう等の欠点があった。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】本発明では、フイルタ
の使用をデータの書き込みエラーの際のエラー回復手段
としてのみ使用するのではなく、所定のシフトが発生
し、フィルタの使用が必要であると判断した場合は、以
後の処理において継続してフイルタを使用可能とするも
のである。これにより、エラーの発生を未然に防止する
ことがてきる。
【００１０】さらに、本発明は電源投入時、あるいはス
リープモードからの復帰時のデイスク上のマイクロコー
ド等の読み取り以前にフイルタの使用を開始し、所定の
シフトが発生していても、マイクロコードの読み取りを
可能としたものである。
【００１１】
【課題を解決するための手段】本発明の構成は、ハード
デイスク装置において電源投入時あるいはスリープモー
ドから復帰する際に、各デイスクのシフト量をフィルタ
の状態変数の最大値を測定することにより推定し、この
値をある設定されたクライテリアと比較することによっ
て、その後のデイスクに対するデータ読み取りあるいは
書き込み時におけるフイルタの使用要否を決定するよう
にしている。
【００１２】設定されたクライテリア以下のデイスクシ
フトであればフイルタの使用は行わないが、クライテリ
ア以上のシフト量であると判断された場合は、フイルタ
の使用を行いながらデータの読み書きを行うこととした
ものである。
【００１３】また、起動時のマイクロコード等の読み取
り以前に所定のトラック上でトラックフォローを実行
し、シフト量をフイルタの状態変数の最大値を測定する
ことによって求め、状態変数とセクタ位置との対応テー
ブルを作成し、このテーブルに基づいて、フイルタ制御
を実行するようにしたので、マイクロコードの読み取り
が迅速かつ確実に実行可能となった。
【００１４】
【発明の実施の形態】図１は本実施例に係るハードデイ
スク装置１０が示されている。ハードデイスク装置１０
は電源が投入されるとシャフト１２を一定速度で回転さ
せる駆動装置１４を備えている。シャフト１２には互い
の軸線が一致するように円筒上のスピンドル１６が取付
けられており、スピンドル１６の外周面にデイスク１８
が取付けられている。
【００１５】デイスク１８は所定の厚み寸法を有する円
盤状であり、その各面を記録面としている。デイスク１
８はスピンドルに固定され、スピンドルと一体となって
高速回転する。デイスク１８の各記録面には図２に示す
ようにデイスク１８の直径方向に沿って複数の位置情報
記録領域５０が放射状に形成されており、他の領域には
データ領域５２が形成されている。
【００１６】図３に位置情報記録領域５０及びデータ領
域５２の一部を示す。データ領域５２には複数のデータ
トラック５４Ａ，５４Ｂ，５４Ｃ，５４Ｄが同心円状に
所定ピッチで形成されている。各データトラックに対し
ては磁気ヘッドによってデイスク円周方向（図３中矢印
Ａ方向）に沿ってデータの読み取り、書き込みが実行さ
れる。
【００１７】位置情報記録領域にはトラック識別情報記
録領域５０Ａおよびバーストパターン記録領域５０Ｂが
設けられている。トラック識別記録領域５０Ａには、各
データトラック５４に対応して、各データトラックのト
ラックアドレスが所定のコードで記録されている。ま
た、バーストパターン記録領域５０Ｂにはバーストパタ
ーンが形成されている。図３に示すようにバーストパタ
ーンは各々信号が記録された領域（ハッチングで示す部
分）がデータトラック５４の配列方向、すなわちデイス
ク１８の直径方向に沿って配列された４本のバーストパ
ターン列Ａ〜Ｄから構成されている。
【００１８】バーストパターン列Ａの信号記録領域５０
ａ及びバーストパターン列Ｂの信号記録領域５０ｂはデ
イスク１８の直径方向に沿って千鳥状に配置され、かつ
各領域のデイスクの直径方向に沿った両端部の辺がデー
タトラック５４の幅方向中心部に対応しており、各領域
に信号が記録されることによってバーストパターン列
Ａ、Ｂが形成されている。また、バーストパターン列Ｃ
の信号記録領域５０ｃおよびバーストパターン列Ｄの信
号記録領域５０ｄは、デイスク１８の直径方向に沿って
千鳥状に配置され、かつ各領域のデイスクの直径方向に
沿った両端部の辺が隣接するデータトラック間の境界に
対応しており、各領域に信号が記録されることによって
バースとパターン列Ｃ，Ｄが形成されている。
【００１９】また、図１に示すように、ハードデイスク
装置１０はデイスクの各面に対応して設けられた磁気ヘ
ッド２０Ａ〜２０Ｄを備えており、それぞれリードおよ
びライトエレメントを有する。磁気ヘッドは各々アクセ
スアーム２２Ａ〜２２Ｄの先端に取付けられており、デ
イスクの表面上に浮上して保持されるよう構成されてい
る。アクセスアーム２２Ａ〜２２Ｄのヘッドと反対側は
シャフト２４に取付けられ、シャフト２４は駆動装置２
８によって駆動される。ハードデイスク装置１０はハー
ドデイスクコントローラ３０及びＭＰＵ３１によって制
御される。
【００２０】磁気ヘッド各々は図４に示すような回路に
よって駆動される。磁気ヘッド４０の信号出力は増幅器
（ＡＭＰ）４２の入力端に接続されており、磁気ヘッド
４０のリードエレメントから出力された信号は増幅器
（ＡＭＰ）４２で増幅される。増幅器（ＡＭＰ）４２の
出力はアナログデジタル変換器（Ａ／Ｄ変換器）４４に
入力され、ここからマイクロプロセッシングユニット
（ＭＰＵ）４５に入力される。
【００２１】ＭＰＵ４５は、Ａ／Ｄ変換器４４から入力
された信号に基づいて磁気ヘッドの位置を判断し、判断
した磁気ヘッドの位置と目標位置との偏差に基づいて磁
気ヘッドの位置制御のための信号を送出しドライバ４６
に入力する。ドライバ４６は入力信号に基づいてボイス
コイルモータ４８の駆動電流の制御等を行う。
【００２２】図５にＭＰＵ４５が備えている磁気ヘッド
の位置制御におけるトラックフォローを実行する機構を
説明するブロック図を示す。Ａ／Ｄ変換器４４から出力
された信号はヘッド現在位置演算部６０およびバースト
パターン検出部６２に入力される。バーストパターン検
出部６２では入力された信号に基づいて、磁気ヘッドが
バーストパターン記録領域に対応しているか否かを判断
し、結果を現在位置演算部６０に出力する。ヘッド現在
位置演算部６０ではバーストパターン検出部６２より磁
気ヘッドがバーストパターン記録領域に対応していると
判定されるとき、Ａ／Ｄ変換器４４から出力されている
信号を取り込み、該信号に基づいて磁気ヘッドが現在対
応しているデイスクの直径方向に沿った位置（磁気ヘッ
ドの現在位置）を演算し、出力する。従って、ヘッド現
在位置演算部６０はヘッド現在位置が所定周期毎に出力
される。
【００２３】また、ヘッド目標位置設定部６４はデイス
クの直径方向に沿った位置で表した磁気ヘッドの目標位
置を設定、出力する。ヘッド現在位置演算部６０から出
力されたヘッド現在位置、およびヘッド目標位置設定部
６４から出力されたヘッド目標位置はヘッド位置信号生
成部６６に各々入力される。ヘッド位置信号生成部６６
は各々の信号を比較し、偏差の大きさおよび方向を示す
信号ｙ（ｎ）を出力する。
【００２４】信号ｙ（ｎ）は主制御部６８に入力され、
この信号ｙ（ｎ）に基づいて、ドライバ４６に制御信号
を送出する。しかし、スピンドルの中心に対してデイス
ク中心が偏心している等の理由により、磁気ヘッドの位
置を高精度で制御しようとしても、実際にはヘッド目標
位置と、現在位置との偏差は周期的な誤差を含むことと
なる。
【００２５】データの書き込み時等において、このよう
な繰り返し誤差によってエラーが発生した場合の対策と
してフイルタ７０が用いられている。これは主制御部に
おけるヘッド位置信号ｙ（ｎ）の処理にフイルタ手段を
用いるもので、所定の周波数では利得が大きく、他の周
波数では利得の小さい狭帯域のデイジタルフイルタを介
して制御信号を送出する。この周波数を上記の繰り返し
誤差の周期に対応させたものとすることによって、デイ
スクの偏心による繰り返し誤差に対応して変化する制御
信号を送出することができるものである。なお、繰り返
し誤差の発生する周波数はデイスクの回転数の整数倍
等、限定されているので特定の特性のフイルタ７０が使
用可能である。
【００２６】本願発明は、このフイルタ手段をエラー対
策としてのみ用いるのではなく、システムのパワーオン
時、およびスリープモード解除時等のデイスク起動時に
使用可能とし、また、一定のシフトがデイスクにおいて
発生している場合には常にフイルタ手段を用いて制御す
るように構成した。図６に本発明の概要を説明する図を
ブロック図で示す。
【００２７】図６において、デイスク１０１上にヘッド
１００が位置し、所定のデータの読み書きを実行する。
ヘッド１０１はＶＣＭ１０３によって位置制御がなされ
る。デイスク１０１はスピンドル・ドライバ１０２を介
して、また、ヘッド１００はＶＣＭドライバ１０４を介
して、ＭＰＵ（マルチプロセッシングユニット）／ＨＤ
Ｃ（ハードデイスクコントローラ）１０５によって回転
または位置制御がなされる。
【００２８】ヘッド１００によって読み取られたデイス
ク上の位置情報はパワーオン、あるいはパワーセーブ等
からの復帰時にはルートＢの手順を進む。まずフィルタ
テーブル生成器１０７へヘッドの読み取り情報が入力さ
れる。ここでは、各サーボセクタごとにサンプルされる
バースト信号から所定トラック位置における偏差を読み
取り、各サーボセクタごとにそのフイルタの状態変数を
示すテーブルが作成される。このテーブルによって得ら
れるデータが図７に示すものとなる。
【００２９】フィルタテーブルの作成は、まず、特定の
トラックフォローイング状態において、フィルタをオン
とし、３周乃至５周程度のフォローイングを継続する。
これによって、フィルタ状態変数が特定周波数で一定最
大振幅を持つ正弦波に収束してくる。すなわち、横軸に
サーボセクタ、縦軸にフイルタ状態変数の値をとると、
特定の振幅の正弦波が描かれるのである。この特定周波
数は、デイスクの偏心成分に対応するものとなる。正弦
波が安定した後、各サーボセクタにおける状態変数の値
Ｘn（セクタｎにおける状態変数値）をテーブルに格納
し、トラック１周分の状態変数値をセクタＮｏに対応さ
せて格納する。すなわち、サーボセクタが数に応じた数
の状態変数が、それぞれセクタＮｏ．に対応してテーブ
ル中に格納される。
【００３０】フイルタの状態変数１（Ｘ）及び状態変数
２（Ｙ）は下記の式によって定義される。 Ｘn＝２ × Ｃｏｓ（２π／Ｎ）× Ｘn-1 − Ｙn-1 ＋
δn Ｙn＝Ｘn-1 ｉｎｔ＿ｎｅｘｔ＝Ａ × Ｘn ＋ Ｂ × Ｙn 上記式中 ｎ：現在のサーボセクタ位置 Ｘn：セクタｎでのフイルタ状態変数１ Ｙn：セクタｎでのフイルタ状態変数２ δn：セクタｎでのオフトラック量 Ｎ：トラック１周に含まれるサーボセクタ数 ｉｎｔ＿ｎｅｘｔ：次のサーボセクタｎ＋１で用いる積
分値 である。
【００３１】使用されるフイルタは、２πを周期とする
周波数に対して有効なバンドエリミネイト・フイルタの
一種であり、あるサーボセクタｎにおける位置誤差信号
ｋnと３つの定数Ｃｏｓ（２π／Ｎ），Ａ，Ｂおよび２
つの状態変数より成る。Ｃｏｓ（２π／Ｎ）はこの偏心
成分に関する定数（周期が２πでサーボセクタ数がＮ）
で、ＡおよびＢはフイルタの制御変数であって、この周
波数成分が除去されるように選ばれる。２つの状態変数
Ｘ，Ｙに関しては、Ｙは常にＸよりも２π／Ｎだけ位相
が遅れた値をとる。つまり、ＹnはＸnの１セクタ前の
値、すなわちＸn-1に等しい。
【００３２】Ｘn，ＹnはフイルタをＯＮにしたときに
（Ｘn，Ｙn）＝（０，０）に初期化される。その後、各
セクタごとに上記式により（Ｘ，Ｙ）の値を計算する。
デイスクが数周（３〜５回転）すると、（Ｘn，Ｙn）の
各セクタごとの値は一定の値をとるようになり、Ｘnの
値を縦軸にセクタ数を横軸にとると、正弦波が形成され
ることとなり、各Ｘn，の値をテーブル化する。
【００３３】次に、テーブル中の最大値（ＭＡＸ値）サ
ーチルーチン１０８において、図７のフィルタテーブル
のセクタＮｏ．とフィルタ状態変数Ｘとの相関からフイ
ルタ状態変数Ｘの最大値を求める。この最大値とは、後
述の図９のフローチャートのステップ４０９に関して定
義されているように、絶対値としての最大値を意味す
る。次のデイスクシフト・チェック・ルーチン１０９に
おいて、デイスクシフト量をフイルタ状態変数Ｘの最大
値から求め、この値を予め設定したクライテリア（基準
値）と比較する。デイスクシフト・チェック・ルーチン
１０９においてデイスクシフト量を求めるために使用さ
れるテ−ブルは図８に示す関係を示すデータである。す
なわち、フィルタの状態変数の最大値と、デイスクシフ
ト値との関係である。図８に示すように、フイルタの状
態変数Ｘの最大値とデイスクのシフト量は比例関係にあ
り、フィルタの状態変数の最大値が求まれば、デイスク
シフト量が判定される。
【００３４】上述したフイルタ状態変数Ｘnは、アクチ
ュエータの位置制御を行うＶＣＭ電流に比例し、またこ
のＶＣＭ電流はデイスクシフトの変位を打ち消す方向に
流れるものとなり、この電流値はアクチュエータに生ず
る角加速度に比例している。すなわち、シフト量が大で
あれば、ＶＣＭ電流は大となり、そのときの状態変数値
も大となるのである。これらの関係からフイルタ状態変
数最大値はシフト量に比例し、フイルタ状態変数から、
シフト値を推定することが可能となる。
【００３５】フィルタの状態変数の最大値とデイスクシ
フト量との関係を示すテーブルは、ＨＤＤ（ハードデイ
スクドライブ）システムごとに作成され、予め記憶され
る。ゲインその他の値、ＶＣＭに実際に制御電流として
使用される値は、各システムごとに異なるためである。
従って、システムごとにシフト量と、状態変数の最大値
との関係が実際の測定により求められ、この関係がシス
テム中にテーブルとして記憶される。
【００３６】デイスクシフトルーチン１０９において、
判定されたデイスクシフトの量が所定値以上であればフ
イルタスイッチセットルーチン１１０において、フィル
タスイッチをセットする。所定値以下、すなわち、デイ
スクシフト量がフィルタを使用した制御を必要とする量
でないと判断された場合は、フィルタのスイッチはセッ
トされず、以後の通常読み書き動作においてフィルタは
セットされない。フィルタをセットするかしないかのク
ライテリアとして例えばシフト量が１トラックを越える
か越えないかを基準とする。すなわち、１トラック以内
のシフト量であれば、フィルタを使用しない制御動作に
よるデータの読み書きにおいて、問題がないと判断され
るからである。なお、基準は１トラックに限られるもの
ではなくデイスク装置にあった基準値を設けるのが望ま
しい。以後のルーチンは通常リードライトのルートＡを
経由し、フイルタスイッチ１０６のセットをクライテリ
アを基準に決定した結果に従ってセットあるいは、リセ
ット状態で通常リード、ライト動作が行われる。
【００３７】次に、本発明に係るデイスク装置における
ヘッドの位置制御手順をフローによって説明する。図９
に本発明の実施フローを示す。ステップのスタートはス
テップ４０１のパワーオンとしてあるが、このスタート
はスリープモードからの復帰時でもよく、ヘッドの制御
系がオフ状態からオン状態へ切り替わり、デイスク上の
マイクロコードの読み取りを実行する必要がある場合に
は、このフローが適用されることとなる。電源ＯＮ時、
またはスリープモードからの復帰時には、リード、ライ
トに必要な実行ルーチンの記録されたマイクロコード情
報、サーボパラメータ、チャネルパラメータ、あるいは
パスワード等、所定の情報を得ることが必要となる。従
って、このような動作を必要とする時にこのフローが実
行される。
【００３８】パワーオンの次のステップとして、ステッ
プ４０２で、ヘッドＡのフイルタ・テーブルの作成を行
う。これは、次のステップ４０３におけるデイスク上の
マイクロコード読み取り以前に実行されるもので、マイ
クロコードの書かれているデイスク上のシリンダ（トラ
ック）へヘッドが移動する以前に実行される。すなわ
ち、デイスク上の所定のトラック上において、サーボ情
報を読み取り、トラックフォローを数回転実行し、前述
した図７に示すサーボセクタＮｏ．とフィルタの状態変
数Ｘとの関係データによって構成されるテーブルを作成
する。
【００３９】ステップ４０３では、デイスク上のマイク
ロコードを読む動作を実行する。この際ステップ４０２
で作成されたテーブルに基づいて、フィルタが使用され
る。テーブルにはフイルタの状態変数Ｘの値がすでに記
録されているので、フイルタはこの値に従ってセットさ
れ、ヘッドはマイクロコード等の書かれたトラックを即
座に正確に追従することができる。
【００４０】ステップ４０４では予め設定されたシフト
クライテリアを読む。このシフククライテリア、すなわ
ちデイスクがどれだけシフトしていたらフイルタをセッ
トすべきかの基準となる。これは、上記のマイクロコー
ド等が記録されたトラック中に予め記録されている。
【００４１】ステップ４０５では読み取りヘッドをヘッ
ドＢに変更する。以下のステップでヘッドＢの読み書き
時におけるフィルタの使用の要否を決定する。ステップ
４０６において、ヘッドＢのフィルタテーブルの作成を
開始する。この場合も、所定トラックのフォローイング
を実行して図７に示す関係が得られるデータをヘッドＢ
について収集しテーブルを作成する。ステップ４０７で
はテーブル作成中にエラーが発生し、テーブルの作成が
されないままタイムアウトとなってしまったかを判断す
る。タイムアウトの場合には、テーブルに０を書き込み
（ステップ４０８）、テーブルの作成を実行する。
【００４２】ステップ４０９では作成されたフイルタテ
ーブルにおける状態変数Ｘの最大値をサーチする。すな
わち、図７のグラフにおけるピークの状態変数Ｘ値を求
める。この場合の最大値は絶対値としての最大値であ
る。ステップ４１０では各ヘッドごとにデイスクシフト
のチェックを実行し、ヘッドごとのテーブルを作成要求
がシステムから求められているかをチェックする。ヘッ
ドごとにシフトチェックをする（ＹＥＳ）の場合はステ
ップ４１１に進み、Ｎｏの場合はステップ４１３に進
み、ドライブ装置全体として共通のフィルタ動作を実行
する。
【００４３】ステップ４１１では、現在読み取り動作を
実行中のヘッドにおけるシフトの状態について、ステッ
プ４０６において作成されたテーブルに基づいて検討が
なされる。テーブルがａｌｌ＝０でなければ正常にテー
ブルが作成されたものと判断され、ステップ４１２に進
む。テーブルがａｌｌ＝０であれば、フイルタテーブル
の作成が正常に行われなかった（ステップ４０９で０が
テーブル上に記録された）として、ステップ４１４にお
いて、フィルタの使用を行わないようにフィルタのリセ
ットを指示するビットを有効とする。
【００４４】ステップ４１５において、フィルタテーブ
ルがすべてのヘッドにおいて作成されたかがチェックさ
れ、Ｎｏの場合はステップ４１６に進み、ヘッドチェン
ジを実行し、さらにステップ４０６以降を実行し、すべ
てのヘッドについて、フイルタの使用の要否を決定す
る。すべてのヘッドにおいてフローが実行されるとステ
ップ４１７によってフローを終了する。
【００４５】図１０に本発明のデイスク装置におけるシ
ークオペレーション時のフィルタテーブルの使用決定動
作について説明する。ステップ５０１において、所定の
トラックへのシーク動作のリクエストがあると、ステッ
プ５０２において、そのシーク・オペレーションがフィ
ルタの使用を伴って実行することを要求しているか否か
をチェックする。Ｙｅｓの場合、ステップ５０３によっ
てフィルタをセットする。Ｎｏの場合はステップ５０４
によって、フィルタのセットの検討をシステムがリクエ
ストしているかをチェックし、セット検討の要求がある
場合は、ステップ５０６でフィルタをセットする。セッ
ト検討要求がない場合は、フィルタのセットは実行せず
にフローから抜ける。
【００４６】ステップ５０５ではステップ５０４と同
様、フィルタセット検討の要求があるかをチェックし、
Ｎｏの場合は、フローから抜ける。この場合、フィルタ
がセットされることになる。ステップ５０５において、
フィルタセットの検討要求があるとされた（ＹＥＳ）の
場合、ステップ５０７において、各ヘッドごとのフィル
タの使用判定がリクエストされているかをチェックす
る。ＹＥＳの場合、ステップ５１０に進み、フイルタテ
ーブルを使用して、フイルタの使用を検討することとな
る。Ｎｏの場合、ドライブオプションとしてフイルタセ
ットが要求されているかを検討し、Ｎｏの場合は、ステ
ップ５０９でフイルタをリセットする。ＹＥＳの場合は
ステップ５１０に進み、フイルタテーブルを使用してフ
イルタの使用の検討を行う。
【００４７】この図１０に示す手順に従って、データの
リード時、あるいはライト時に、ヘッドを所定のトラッ
クへ位置決めするシークオペレーションに際して、フイ
ルタの使用について、フイルタテーブルに基づいた決定
がなされることとなる。
【００４８】
【発明の効果】上述のごとく、本発明に係るデイスク装
置およびヘッド位置制御方法によればデイスクシフトに
起因するエラー発生を未然に防止することがてき、効率
のよいデータの読み書きが実行可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係るデイスク装置を示した図、
【図２】本発明に係るデイスク装置におけるデイスクの
データ領域、サーボ領域を示す図、
【図３】本発明に係るデイスクにおけるトラックの位置
識別情報を示した図、
【図４】本発明に係るデイスク装置におけるヘッドの位
置制御に関する構成をブロックで示したブロック図、
【図５】本発明に係るデイスク装置におけるヘッドの位
置制御に関する構成中のＭＰＵ内部の構成をブロックで
示したブロック図、
【図６】本発明に係るデイスク装置におけるヘッド位置
制御のためのフィルタの使用に関する手順を説明するブ
ロック図、
【図７】本発明に係るデイスク装置において使用される
フイルターテーブルのデータによって作成されるセクタ
とフィルタ状態変数の相関図、
【図８】本発明に係るデイスク装置において使用される
デイスクシフトとフィルタの状態変数最大値との関係
図、
【図９】本発明に係るヘッド制御方法におけるフィルタ
の使用を決定する手順をフローとして示した図、
【図１０】本発明に係るヘッド制御方法におけるシーク
動作におけるフィルタの使用を決定する手順をフローと
して示した図、
【符号の説明】
１０ デイスク装置 １２ シャフト １４ デイスク駆動装置 １６ 支持体 １８ デイスク ２０ 信号変換器 ２２ アクセスアーム ２４ 支持部 ２６ シャフト ２８ 信号変換器駆動装置 ３０ ハード・デイスク・コントローラ（ＨＤ
Ｃ） ４５ ＭＰＵ ５０ 位置情報記録領域 ５０Ａ 識別情報記録領域 ５０Ｂ バーストパターン記録領域 ５２ データ領域 ６０ ヘッド現在位置演算部 ６４ ヘッド目標位置設定部 ７０ フイルタ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 横江 祐司 神奈川県藤沢市桐原町１番地 日本ア イ・ビー・エム株式会社 藤沢事業所内 (72)発明者 北崎 信幸 神奈川県藤沢市桐原町１番地 日本ア イ・ビー・エム株式会社 藤沢事業所内 (72)発明者 中村 孝 神奈川県藤沢市桐原町１番地 日本ア イ・ビー・エム株式会社 藤沢事業所内 (56)参考文献 特開 平６−96538（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−176514（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−108286（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) G11B 21/10

Claims (7)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】デイスク状信号記録媒体を回転し、該デイ
    スク上を浮揚する磁気ヘッドによって該デイスク上のト
    ラックに記録された信号を読み取り、または該トラック
    上に信号を記録するデイスク装置であり、磁気ヘッドを
    位置決めするための位置情報が記録された磁気デイスク
    と、前記磁気デイスクの半径方向に磁気ヘッドを駆動
    し、デイスク上の所定位置に保持するためのヘッド位置
    制御手段と、該ヘッド位置制御手段中にセットおよびリ
    セット可能に接続され、上記デイスクが所定の周波数成
    分を有する繰り返し誤差をもって回転するとき、これに
    上記ヘッドを追従させるための制御信号を生成するため
    のフィルタ手段とを有する磁気デイスク装置において、 デイスクシフト量を求める手段と、 上記求められたデイスクシフト量に応じて、上記フイル
    タ手段の上記ヘッド位置制御手段に対するセットを実行
    する手段とを備え、 上記デイスクシフト量を求める手段は、 デイスク上の所定トラックにおける各セクタにおけるフ
    ィルタの状態変数Ｘとの相関を示すテーブルＡ、 および上記フィルタの状態変数Ｘの最大値とデイスクシ
    フトとの相関を示すテーブルＢとを有し、 上記テーブルＡから求められた状態変数Ｘの最大値に基
    づいて、上記テーブルＢによってデイスクシフト量を求
    めるものであることを特徴とする磁気デイスク装置。
  2. 【請求項２】上記求められたデイスクシフト量が１トラ
    ック以上であるときに上記フイルタの上記ヘッド位置制
    御手段へのセットを実行する構成を有することを特徴と
    する請求項１に記載のデイスク装置。
  3. 【請求項３】磁気デイスク装置が複数のデイスクおよび
    対応する数の磁気ヘッドを含み、上記デイスクシフト量
    を求める手段は、それぞれのデイスクに関してデイスク
    シフ ト量を求めることを特徴とする請求項１に記載のデ
    イスク装置。
  4. 【請求項４】デイスク状信号記録媒体を回転し、該デイ
    スク上を浮揚する磁気ヘッドによって該デイスク上のト
    ラックに記録された信号を読み取り、または該トラック
    上に信号を記録するデイスク装置であり、磁気ヘッドを
    位置決めするための位置情報が記録された磁気デイスク
    と、前記磁気デイスクの半径方向に磁気ヘッドを駆動
    し、デイスク上の所定位置に保持するためのヘッド位置
    制御手段と、該ヘッド位置制御手段中にセットおよびリ
    セット可能に接続され、上記デイスクが所定の周波数成
    分を有する繰り返し誤差をもって回転するとき、これに
    上記ヘッドを追従させるための制御信号を生成するため
    のフィルタ手段とを有する磁気デイスク装置におけるヘ
    ッド位置制御方法であって、 デイスクシフト量を求めるステップと、 上記求められたデイスクシフト量に応じて、上記フイル
    タ手段の上記ヘッド位置制御手段に対するセットを実行
    するステップとを備え、 上記デイスクシフト量を求めるステップは、 デイスク上の所定トラックにおける各セクタにおけるフ
    ィルタの状態変数Ｘとの相関を示すテーブルＡ、 および上記フィルタの状態変数Ｘの最大値とデイスクシ
    フトとの相関を示すテーブルＢとを用い、 上記テーブルＡから求められた状態変数Ｘの最大値に基
    づいて、上記テーブルＢによってデイスクシフト量を求
    めるステップを含むことを特徴とするヘッド位置制御方
    法。
  5. 【請求項５】上記デイスクシフト量を求めるステップ
    は、デイスク装置の起動時またはスリープモードからの
    復帰時における磁気ヘッドによるデイスク上のマイクロ
    コード等の制御情報読み取り実行に先だって実行される
    ことを特徴とする請求項４に記載のヘッド位置制御方
    法。
  6. 【請求項６】デイスク状信号記録媒体を回転し、該デイ
    スク上を浮揚する磁気ヘッドによって該デイスク上のト
    ラックに記録された信号を読み取り、または該トラック
    上に信号を記録するデイスク装置であり、磁気ヘッドを
    位置決めするための位置情報が記録された磁気デイスク
    と、前記磁気デイスクの半径方向に磁気ヘッドを駆動
    し、デイスク上の所定位置に保持するためのヘッド位置
    制御手段と、該ヘッド位置制御手段中にセットおよびリ
    セット可能に接続され、上記デイスクが所定の周波数成
    分を有する繰り返し誤差をもって回転するとき、これに
    上記ヘッドを追従させるための制御信号を生成するため
    のフィルタ手段とを有する磁気デイスク装置におけるヘ
    ッド位置制御方法であって、 デイスク装置の起動時またはスリープモードからの復帰
    時における磁気ヘッドによるデイスク上のマイクロコー
    ド等の制御情報読み取り実行に先だって、 所定のトラック上でトラックフォローを実行し、セクタ
    毎にフイルタ状態変数を測定し、デイスクシフト量の増
    加につれてフイルタ状態変数の最大値も増加するとの相
    関関係に基づいてフイルタ状態変数の上記測定値の最大
    値から デイスクシフト量を求めるステップと、 上記求められたデイスクシフト量に応じて、上記フイル
    タ手段の上記ヘッド位置制御手段に対するセットを実行
    するステップと、 を含むヘッド位置制御方法。
  7. 【請求項７】上記相関関係は実質的な比例関係であるこ
    とを特徴とする請求項６に記載のヘッド位置制御方法。
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