JPH117738A - ディスク記憶装置及び同装置に適用するヘッド位置決め制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】リードヘッドにより読出されるサーボバースト
データを使用した位置誤差演算の演算結果とオフトラッ
ク量との関係に線形性が確保できない場合でも、演算結
果からオフトラック量を高精度に検出して、結果的に高
精度のヘッド位置決め制御を実現することにある。 【解決手段】ＣＰＵ１１は、ディスク１上のサーボトラ
ックの範囲内でのリードヘッド３の絶対位置と、その絶
対値に対する位置誤差演算の演算結果との関係を示すオ
フトラック関係情報を算出して、ＥＥＰＲＯＭ１６に格
納する。ＣＰＵ１１は、通常のデータアクセス時にリー
ドヘッド３を目標トラックに位置決めするときに、ＥＥ
ＰＲＯＭ１６に格納されたオフトラック関係情報である
オフトラック量と演算結果との関係値を示す近似曲線か
らリードヘッドのオフトラック位置を正確に推定するこ
とが可能となる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ハードディスクド
ライブ等のディスク記憶装置に適用し、特にＭＲ（ｍａ
ｇｎｅｔｏｒｅｓｉｓｔｉｖｅ）ヘッドをリードヘッド
として使用するディスク記憶装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、ハードディスクドライブ（ＨＤ
Ｄ）などのディスク記憶装置（磁気ディスク装置及び光
磁気ディスク装置など）は、磁気ヘッド（以下単にヘッ
ドと称する）により記憶媒体であるディスク上にデータ
を書込み、またディスクからデータを読出すように構成
されている。

【０００３】近年では、データの高記録密度化を実現す
るために、データ読出し専用のリードヘッドとしてＭＲ
（ｍａｇｎｅｔｏｒｅｓｉｓｔｉｖｅ）ヘッドを使用し
たリード／ライト分離型のヘッドが使用されている。こ
のタイプのヘッドは、ヘッド本体であるヘッドスライダ
上に、リードヘッド（ＭＲヘッド）と誘導型のライトヘ
ッドとが実装された構造である。

【０００４】ＨＤＤでは、ディスクから指定のデータを
アクセス（リードアクセスまたはライトアクセス）する
ときには、ディスク上に予め記録されたサーボデータを
リードヘッドが読出す動作が実行される。ＨＤＤのＣＰ
Ｕ（メイン制御装置）は、リードヘッドにより読出され
たサーボデータを使用して、ディスク上のリードヘッド
の位置を検出し、リードヘッドをアクセス対象の目標位
置まで移動して位置決めするヘッド位置決め制御を実行
する。アクセス対象の目標位置とは、データをリードま
たはライトする目標トラックである。ライト動作では、
リードヘッドの位置決め制御により、ライトヘッドを目
標トラックに位置決めする。

【０００５】ＣＰＵが実行するヘッド位置決め制御は、
大別してヘッドを目標トラックまで移動するシーク制御
（速度制御）および目標トラックの範囲内に位置決めす
るためのトラック追従制御（位置制御）からなる。シー
ク制御では、サーボデータに含まれるトラックアドレス
（シリンダコード）が使用される。また、トラック追従
制御では、後述するサーボバーストデータが使用され
る。本発明は、サーボバーストデータを使用したトラッ
ク追従制御に関するものである。

【０００６】ディスク上には、図８（８Ａ）に示すよう
に、位相の異なるサーボバーストデータＡ〜Ｄが、ＨＤ
Ｄの製造時に記録されている。このサーボバーストデー
タＡ〜Ｄを含むサーボデータの記録に伴って、ディスク
上にはサーボトラック（Ｎ−１，Ｎ，Ｎ＋１）が構成さ
れる。サーボデータには、前述したように、サーボバー
ストデータＡ〜Ｄ以外にトラックアドレスが含まれてい
る。ＨＤＤでは、サーボトラックを基準として、ユーザ
データの書込み動作によりデータトラックが構成され
る。一般的にはサーボトラックとデータトラックとは一
致している。

【０００７】図８（８Ａ）に示すように、サーボバース
トデータＡ〜Ｄは、サーボトラックピッチ（トラック幅
Ｔｓｖ）において、トラック中心で位相がずれたサーボ
バーストデータＡ，Ｂおよび１トラック間隔で位相がず
れたサーボバーストデータＣ，Ｄの各組合わせに大別さ
れる。即ち、サーボバーストデータＡ，Ｂは、トラック
中心を境界として直交配列されたバーストパターンであ
る。また、サーボバーストデータＣ，Ｄは、トラック間
（隣接トラックとの境界）を境界として直交配列された
バーストパターンである。

【０００８】リードヘッド３は、ヘッド幅（リードギャ
ップＲＧ）がトラック幅より狭く、サーボバーストデー
タＡ〜Ｄを読出す。サーボバーストデータＡ〜Ｄを読出
したときのリードヘッド３の出力は、リードヘッド３の
位置により異なるレベルの信号（位置信号）となる。Ｈ
ＤＤにはそれらの位置信号を処理するためのサーボ回路
が設けられている。サーボ回路は各位置信号Ａ〜Ｄのピ
ークをサンプルホールドして、Ａ／Ｄ変換回路に出力す
る。ＣＰＵは、ディジタル値に変換されたバーストデー
タＡ〜Ｄを入力する。ＣＰＵは、リードヘッド３により
読出されたバーストデータＡ〜Ｄを使用して位置誤差演
算を実行することにより、指定のトラック（例えばＮ）
の範囲内でのリードヘッド３の位置（オフトラック量Ｔ
Ｆ）を求める。

【０００９】ＣＰＵは、位置制御するトラックの範囲に
従って、サーボバーストデータＡ，Ｂを使用する位置誤
差演算「（Ａ−Ｂ）／（Ａ＋Ｂ）」またはサーボバース
トデータＣ，Ｄを使用する位置誤差演算「（Ｃ−Ｄ）／
（Ｃ＋Ｄ）」を実行する。ＣＰＵは、トラック中心を基
準位置（演算結果Ｐ＝０）として、−１／４Ｔｓｖから
＋１／４Ｔｓｖまでの範囲については、サーボバースト
データＡ，Ｂを使用する位置誤差演算「（Ａ−Ｂ）／
（Ａ＋Ｂ）」を実行して、オフトラック量ＴＦを求める
（図１１を参照）。また、−１／２Ｔｓｖから−１／４
Ｔｓｖまでの範囲と、＋１／４Ｔｓｖから＋１／２Ｔｓ
ｖまでの範囲については、サーボバーストデータＣ，Ｄ
を使用する位置誤差演算「（Ｃ−Ｄ）／（Ｃ＋Ｄ）」を
実行して、オフトラック量ＴＦを求める（図８（８Ｂ）
の一点鎖線を参照）。

【００１０】ＨＤＤのヘッド位置決め制御では、図１１
に示すように、オフトラック量（トラック中心を基準位
置とするトラック範囲内の絶対位置）ＴＦに対する演算
結果Ｐの線形性を確保することが前提となっている。こ
の線形性の確保により、フィードバック制御系から構成
されているヘッド位置決め制御では、オフトラック量の
変動に対して演算結果の変動量を特定の係数（Ｋ）によ
り定義することが可能となる。従って、フィードバック
制御系において、位置変動に対するヘッド位置決め制御
系のフィードバック量を特定の係数（Ｋ）により求める
ことが可能となる。

【００１１】前述したように、近年のＨＤＤではリード
ヘッドとしてＭＲヘッドを使用したヘッドが開発されて
いる。ＭＲヘッドは読出し感度が高く、高い出力レベル
の読出し信号を得ることができる。しかし反面、その読
出し感度がリードギャップＲＧに対して不均一であるこ
とが実験的に確認されている。具体的には、図９に示す
ように、リードヘッド３の出力特性において、リードギ
ャップＲＧに対して信号振幅Ｓが三角形状になるように
不均一となる。このような出力特性では、リードヘッド
３がトラック上のデータを読出すときにはそれほど問題
とならないが、リードギャップＲＧの左右の位置で異な
るデータを読出して、各データを比較するような場合に
は問題となる。即ち、図８（８Ａ）に示すように、サー
ボバーストスデータＡ，Ｂを、リードヘッド３のリード
ギャップＲＧの左右で読出して、各データＡ，Ｂを使用
して位置誤差演算を行なう場合には、その演算結果Ｐが
オフトラック量ＴＦに対して線形性を確保できなくなる
（図１２を参照）。

【００１２】

【発明が解決しようとする課題】前述したように、ＭＲ
ヘッドをリードヘッドとして使用した場合に、ヘッド位
置決め制御では、サーボバーストデータＡ〜Ｄを使用し
た位置誤差演算の結果Ｐとリードヘッドのオフトラック
量との関係において、線形性を確保することができない
ことがある。このため、ＣＰＵは、演算結果Ｐから実際
のオフトラック量を正確に検出することが困難となり、
オフトラック量の変動に対して前記の特定の係数（Ｋ）
ではなく、フィードバック量をリードヘッドのオフトラ
ック位置により変化させる必要がある。

【００１３】現行のＨＤＤの記録密度では、前記の演算
結果Ｐとオフトラック量との線形性がそれほど崩れてい
ないため、図１０に示すように、制御上の仮定の直線
（点線）を設定することにより、演算結果Ｐとオフトラ
ック量との関係には線形性が確保されていることを想定
した制御が実行されている。しかしながら、ＨＤＤの記
憶容量の大容量化に伴って、ディスク上のトラックピッ
チ及びリードヘッドのリードギャップＲＧの幅が小さく
なると、相対的に前記のリードギャップＲＧにおける読
出し感度の不均一性が増大する。また、ＭＲヘッドの製
造上の要因から、読出し感度特性のばらつきが多く、近
い将来においても均一な特性を得ることは困難である。

【００１４】そこで、本発明の目的は、リードヘッドに
より読出されるサーボバーストデータを使用した位置誤
差演算の演算結果とオフトラック量との関係に線形性が
確保できない場合でも、演算結果からオフトラック量を
高精度に検出して、結果的に高精度のヘッド位置決め制
御を実現することにある。

【００１５】

【課題を解決するための手段】本発明の第１の観点は、
ディスク上のトラック（サーボトラック）の範囲内での
リードヘッドの絶対位置（実際のオフトラック量）と、
その絶対値に対する位置誤差演算の演算結果との関係を
示すオフトラック関係情報を算出する情報生成手段を備
えたディスク記憶装置である。ヘッド位置決め制御を実
行する制御手段（ＣＰＵ）は、情報生成手段により算出
されたオフトラック関係情報を使用して、トラック範囲
におけるオフトラック量と演算結果との関係値を示す近
似曲線を設定し、この近似曲線からリードヘッドのオフ
トラック位置を正確に推定することが可能となる。

【００１６】要するに、オフトラック量と演算結果との
非線形性を検出して、ヘッド位置決め制御系であるフィ
ードバック制御系の中に取り込み、リードヘッドのオフ
トラック位置を正確に推定して、このオフトラック位置
によりフィードバック制御系のフィードバック量を決定
する係数Ｋを切り替えることができる。具体的には、制
御手段は、例えばシステムの起動時に情報生成手段によ
りオフトラック関係情報を算出して、不揮発性のメモリ
手段（例えばＥＥＰＲＯＭ）またはディスク上の所定の
トラックに格納する。データアクセス時に、制御手段
は、格納したオフトラック関係情報を読出して、ヘッド
位置決め制御（トラック追従制御）を実行する。なお、
オフトラック関係情報は、テーブル化情報でもよいし、
また演算結果に対するオフトラック量を算出するための
計算式でもよい。

【００１７】本発明の第２の観点は、ディスク上の所定
のトラックを、オフトラック関係情報を生成するための
測定用トラックとして設定した方式である。この測定用
トラックは、通常のサーボバーストデータＡ〜Ｄが記録
されたサーボトラックとは異なり、トラック範囲の絶対
位置（オフトラック量）を任意に設定できる測定用サー
ボバーストデータＡ〜Ｄが記録されたエリアである。制
御手段は、例えばシステムの起動時に情報生成手段によ
りオフトラック関係情報を算出するときに、その測定用
トラックを使用する。

【００１８】このような方式であれば、通常のサーボバ
ーストデータＡ〜Ｄでは得られないトラック範囲内の絶
対位置に対する演算結果との関係を示すオフトラック関
係情報、即ち実際のリードヘッドのオフトラック位置に
近い近似曲線を得ることができる。要するに、制御手段
は、リードヘッドのオフトラック位置をより高精度で得
ることが可能となる。測定用トラックは、例えばディス
ク上の内周側のゾーン内に設けられる。

【００１９】

【発明の実施の形態】以下図面を参照して本発明の実施
の形態を説明する。図１は本実施形態に関係するＨＤＤ
の要部を示すブロック図であり、図２は本実施形態に関
係するディスクのデータ面とヘッドとの位置関係を示す
図である。 （システム構成）本実施形態は、図１に示すように、デ
ィスク記憶装置としてＨＤＤを想定し、磁気ヘッドとし
てリード／ライト分離型のヘッド２を使用したディスク
ドライブである。ヘッド２は、ＭＲヘッドであるリード
ヘッド３と誘導型のライトヘッド４とが同一のヘッドス
ライダ上に一体的に実装された構造である。ヘッド２は
ディスク１の両面に対応してそれぞれ設けられている。

【００２０】ＨＤＤは、記憶媒体であるディスク１とヘ
ッド２以外に、スピンドルモータ５と、ヘッドアクチュ
エータ６と、ボイスコイルモータ（ＶＣＭ）７と、モー
タドライバ１２とを有する。スピンドルモータ５は１枚
または複数枚（ここでは便宜的に１枚とする）のディス
ク１を高速回転させる。ヘッドアクチュエータ６は、ヘ
ッド２を保持しており、ＶＣＭ７の駆動力により回転駆
動してヘッド２をディスク１の半径方向に移動させるヘ
ッド移動機構である。モータドライバ１２は、ＣＰＵ
（ＨＤＤのメイン制御装置であるマイクロプロセッサ）
１１によりディジタル値で設定される制御値により制御
されて、ＶＣＭ７およびスピンドルモータ５をそれぞれ
駆動するための駆動回路である。モータドライバ１２
は、ＣＰＵ１１の制御量に従った駆動電流をＶＣＭ７に
供給する。

【００２１】ディスク１は、図２に示すように、データ
面には同心円状の多数のトラック２０が配列されてい
る。各トラック２０には、前述したように、サーボバー
ストデータＡ〜Ｄを含むサーボデータが記録されたサー
ボエリアが所定の間隔で配置されている。このサーボエ
リアを基準とするトラックがサーボトラックである。こ
こで、トラック２０とはサーボトラックとユーザデータ
が記録されたデータトラックの両方を意味している。デ
ータトラックは複数のデータセクタに分割されている。

【００２２】さらに、ＨＤＤは、ヘッドアンプ８と、リ
ード／ライト回路９と、サーボ回路１０と、ＣＰＵ１１
と、Ａ／Ｄコンバータ１３と、ディスクコントローラ
（ＨＤＣ）１４と、ＲＡＭ１５と、ＥＥＰＲＯＭ１６と
を有する。

【００２３】リード／ライト回路９は通常では専用の集
積回路（リードチャネルとも呼ばれる）であり、リード
／ライト信号の処理回路である。リード／ライト回路９
は、リードヘッド３により読出されたリード信号をヘッ
ドアンプ８を介して入力し、各種の信号処理を実行して
元のデータ（リードデータ）に復号する。また、リード
／ライト回路９は、ＨＤＣ１４から転送されたライトデ
ータを所定の変調方式（例えばＲＬＬ方式）により変調
したライト信号をヘッドアンプ８に出力する。ヘッドア
ンプ８はライト信号を書込み電流に変換してライトヘッ
ド４に出力する。

【００２４】ＨＤＣ１４は、ＨＤＤとホストコンピュー
タとのインターフェースを構成し、ホストコンピュータ
との間でリード／ライトデータ及びアクセスコマンド
（リード／ライトコマンド）の転送を制御する。ＣＰＵ
１１は、ＨＤＣ１４を介してホストコンピュータからア
クセスコマンドを受信し、ディスク１に対するヘッド位
置決め制御を含むデータアクセス制御を実行する。

【００２５】本発明に関係するヘッド位置決め制御は、
ＣＰＵ１１とサーボ回路１０とにより実行される。サー
ボ回路１０は、リード／ライト回路９に内蔵されてお
り、リードヘッド３のリード信号からサーボバーストデ
ータＡ〜Ｄの各アナログ信号を抽出するサンプルホール
ド回路などを含む。Ａ／Ｄコンバータ１３は、サーボ回
路１０により抽出されたアナログ信号のレベルＡ〜Ｄを
ディジタル値に変換してＣＰＵ１１に出力する。ＣＰＵ
１１は、入力したサーボバーストデータＡ〜Ｄのディジ
タル値を使用して、後述するように、トラック追従制御
に必要な位置誤差演算を実行する。さらに、本実施形態
のＣＰＵ１１は、トラック追従制御時に、ＥＥＰＲＯＭ
１６に格納されたオフトラック関係情報を使用して、リ
ードヘッド３のオフトラック量（指定のトラック範囲の
オフトラック位置）を算出する。ＣＰＵ１１は、算出し
たオフトラック量に従った制御量（ディジタル値）をモ
ータドライバ１２に出力する。モータドライバ１２はＤ
／Ａコンバータを有し、ＣＰＵ１１からの制御量をアナ
ログの駆動電流に変換してＶＣＭ７に供給する。

【００２６】ＥＥＰＲＯＭ１６は書換え可能な不揮発性
のプログラマブルＲＯＭであり、後述するように、ＣＰ
Ｕ１１により算出されたオフトラック関係情報を格納す
る。ＲＡＭ（ランダム・アクセス・メモリ）１５はリー
ド／ライトメモリであり、ＣＰＵ１１の各種制御処理に
必要なデータを格納するためのワークメモリである。 （オフトラック関係情報の生成処理）まず、ＨＤＤで
は、ホストコンピュータからアクセスコマンドが発行さ
れると、ＣＰＵ１１はＨＤＣ１４を介してコマンド（こ
こではリードコマンドとする）を受信し、データアクセ
ス制御を実行する。即ち、ＣＰＵ１１は、コマンドに含
まれる論理アドレスに対応する目標トラックを決定し、
リードヘッド３をその目標トラックまで移動させるシー
ク制御を実行する。シーク制御では、前述したように、
ＣＰＵ１１は、リードヘッド３により読出されるサーボ
データのトラックアドレス（シリンダアドレス）を使用
してリードヘッド３の現在位置を検出し、この現在位置
から目標トラックまでの移動制御を行なう。

【００２７】次に、ＣＰＵ１１は、トラック追従制御に
移行して、リードヘッド３を目標トラックの範囲内に位
置決めするための位置制御を実行する。トラック追従制
御では、ＣＰＵ１１は、リードヘッド３により読出され
るサーボバーストデータＡ〜Ｄを使用して、位置誤差演
算を実行する。ＣＰＵ１１は、トラック中心を基準位置
として、指定の目標トラック（ここではサーボトラック
Ｎとする）の−１／４Ｔｓｖから＋１／４Ｔｓｖまでの
範囲であれば、サーボバーストデータＡ，Ｂを使用する
位置誤差演算「（Ａ−Ｂ）／（Ａ＋Ｂ）」を実行する
（図３（３Ａ）を参照）。また、−１／２Ｔｓｖから−
１／４Ｔｓｖまでの範囲と、＋１／４Ｔｓｖから＋１／
２Ｔｓｖまでの範囲については、サーボバーストデータ
Ｃ，Ｄを使用する位置誤差演算「（Ｃ−Ｄ）／（Ｃ＋
Ｄ）」を実行する。

【００２８】ＣＰＵ１１は、位置誤差演算の結果Ｐとオ
フトラック量との関係から、リードヘッド３のオフトラ
ック量（オフトラック位置）ＴＦを求めて、このオフト
ラック量を解消（即ち、０にする）するための制御量を
出力する。ここで、位置誤差演算「（Ａ−Ｂ）／（Ａ＋
Ｂ）」の演算結果Ｐが「０」であれば、図３（３Ａ）に
示すように、リードヘッド３は基準位置（Ｒ０）に位置
していることになる。

【００２９】このようなトラック追従制御において、本
実施形態ではＣＰＵ１１はＥＥＰＲＯＭ１６に格納され
たオフトラック関係情報を使用して、位置誤差演算の演
算結果Ｐとオフトラック量との関係が非線形の場合で
も、演算結果Ｐに対するオフトラック量を特定できる近
似曲線を設定して、リードヘッド３のオフトラック量
（オフトラック位置）ＴＦを求める。以下、図３と共
に、図４のフローチャートを参照してオフトラック関係
情報の生成処理を説明する。

【００３０】ＣＰＵ１１は、例えばＨＤＤの製造時また
は製品出荷後のＨＤＤの起動時に、オフトラック関係情
報の生成処理を実行する。まず、ＣＰＵ１１は、所定の
サーボトラックＮまでリードヘッド３を移動させて、ト
ラックＮの範囲内でリードヘッド３から得られるサーボ
バーストデータＡ，Ｂを使用して位置誤差演算「（Ａ−
Ｂ）／（Ａ＋Ｂ）」を実行する。ＣＰＵ１１は、その演
算結果Ｐが「０」となるリードヘッド３の位置（Ｒ０）
をトラック中心ＴＣに相当する基準位置（オフトラック
量ＴＦが０）として設定する（ステップＳ１）。

【００３１】次に、ＣＰＵ１１は、基準位置（Ｒ０）か
らリードヘッド３を、トラックＮ＋１の方向に移動調整
して、サーボバーストデータＣ，Ｄの中心位置（トラッ
ク間の境界位置）に位置決めする（位置Ｒ１）。このと
き、ＣＰＵ１１は、サーボバーストデータＡ，Ｂを使用
して位置誤差演算「（Ａ−Ｂ）／（Ａ＋Ｂ）」を実行し
て、演算結果Ｐ１を算出する（ステップＳ２）。この演
算結果Ｐ１に対するオフトラック量ＴＦは「＋１／２Ｔ
ｓｖ」であると設定する。同様に、基準位置（Ｒ０）か
らリードヘッド３を、トラックＮ−１の方向に移動調整
して、サーボバーストデータＣ，Ｄの中心位置に位置決
めする（位置Ｒ３）。このとき、ＣＰＵ１１は、サーボ
バーストデータＡ，Ｂを使用して位置誤差演算「（Ａ−
Ｂ）／（Ａ＋Ｂ）」を実行して、演算結果Ｐ３を算出す
る（ステップＳ２）。この演算結果Ｐ３に対するオフト
ラック量ＴＦは「−１／２Ｔｓｖ」であると設定する。

【００３２】次に、ＣＰＵ１１は基準位置（Ｒ０）から
リードヘッド３を、トラックＮ＋１の方向に移動調整し
て、サーボバーストデータＡ，Ｄの中心位置に位置決め
する（位置Ｒ２）。このとき、ＣＰＵ１１は、位置誤差
演算「（Ａ−Ｂ）／（Ａ＋Ｂ）」を実行して、演算結果
Ｐ２を算出する（ステップＳ３）。また、ＣＰＵ１１は
基準位置（Ｒ０）からリードヘッド３を、トラックＮ−
１の方向に移動調整して、サーボバーストデータＢ，Ｄ
の中心位置に位置決めする（位置Ｒ４）。このとき、Ｃ
ＰＵ１１は、位置誤差演算「（Ａ−Ｂ）／（Ａ＋Ｂ）」
を実行して、演算結果Ｐ４を算出する（ステップＳ
４）。ＣＰＵ１１は、演算結果Ｐ２に対するオフトラッ
ク量ＴＦが「＋１／４Ｔｓｖ」であると設定する。ま
た、ＣＰＵ１１は、演算結果Ｐ４に対するオフトラック
量ＴＦが「−１／４Ｔｓｖ」であると設定する。

【００３３】以上のようにして、ＣＰＵ１１は、オフト
ラック量「０」、±１／４Ｔｓｖ、±１／２Ｔｓｖの５
箇所の絶対位置（基準位置を含む）に対する演算結果Ｐ
１〜Ｐ４を求める。ＣＰＵ１１は、その５点の絶対位置
を通る近似曲線を設定することにより、演算結果Ｐ１〜
Ｐ４に対するオフトラック量ＴＦとの関係を示すオフト
ラック関係情報（テーブル化情報）を作成して、ＥＥＰ
ＲＯＭ１６に格納する（ステップＳ５，Ｓ６）。ここ
で、オフトラック関係情報はテーブル化情報ではなく、
前記の近似曲線に基づいて演算結果Ｐに対するオフトラ
ック量ＴＦを特定できる計算式でもよい。

【００３４】このようなオフトラック関係情報の生成処
理により、オフトラック関係情報がＥＥＰＲＯＭ１６に
格納される。そして、前記のような通常のデータアクセ
ス動作が開始されると、ＣＰＵ１１はシーク制御の後
に、トラック追従制御に移行してリードヘッド３を目標
トラックに位置決めする（ステップＳ７〜Ｓ９）。この
トラック追従制御時に、ＣＰＵ１１はＥＥＰＲＯＭ１６
からＲＡＭ１５にオフトラック関係情報をロードして、
リードヘッド３により読出されたサーボバーストデータ
Ａ，Ｂを使用した演算結果Ｐからオフトラック量を推定
することができる。ＣＰＵ１１は、推定したオフトラッ
ク量であるリードヘッド３のオフトラック位置により、
トラック追従制御のフィードバック量の係数Ｋを切り替
えて、高精度のトラック追従制御を実行することが可能
となる（ステップＳ１０）。

【００３５】以上のように本実施形態によれば、リード
ヘッド３として使用するＭＲヘッドの読出し感度特性が
不均一なために、位置誤差演算の演算結果とオフトラッ
ク量との関係が非線形性の場合でも、その非線形性を示
す近似曲線をオフトラック関係情報としてトラック追従
制御のフィードバック制御系の中に取り込むことができ
る。従って、ＣＰＵ１１は、リードヘッド３により読出
されサーボバーストデータを使用した位置誤差演算の演
算結果に基づいて、オフトラック関係情報を参照するこ
とにより（または計算式による計算により）、リードヘ
ッド３の目標トラックの範囲におけるオフトラック量
（オフトラック位置）を高精度に推定することができ
る。この推定結果を利用して、リードヘッド３の目標ト
ラックの範囲内の指定の位置に確実に位置決めすること
ができる。 （本実施形態の変形例１）図５は本実施形態の変形例１
に関係する図である。本変形例１は、図２に示すよう
に、ディスク１上の例えば内周側ゾーンの所定のトラッ
ク２０ａを、測定用トラックとして設定した方式であ
る。この測定用トラックには、図５（５Ａ）に示すよう
な配列構成の測定用サーボバーストデータＡ〜Ｄが予め
記録されている。この測定用サーボバーストデータＡ〜
Ｄは、データＡ，Ｂは通常の配列であるが、データＣ，
ＤがデータＡ，Ｂの中心位置で重なり、相互に±１／４
Ｔｓｖの範囲が重なるように配列されている。

【００３６】本変形例１では、ＣＰＵ１１は、測定用ト
ラックを使用してオフトラック関係情報の生成処理を実
行し、前述のオフトラック量「０」、±１／４Ｔｓｖ、
±１／２Ｔｓｖの５箇所の絶対位置に対する演算結果と
共に、図５（５Ｂ）に示すように、±１／８Ｔｓｖと±
３／８Ｔｓｖの各絶対位置に対する演算結果Ｐを求める
ことができる。

【００３７】具体的には、ＣＰＵ１１は、基準位置（Ｒ
０）からリードヘッド３を、トラックＮ＋１の方向に移
動調整して、サーボバーストデータＡ，Ｄの中心位置に
位置決めする（位置Ｒ５）。このとき、ＣＰＵ１１は、
位置誤差演算「（Ａ−Ｂ）／（Ａ＋Ｂ）」を実行して演
算結果Ｐ５を算出する。ＣＰＵ１１は、演算結果Ｐ５に
対するオフトラック量ＴＦが「＋１／８Ｔｓｖ」である
と設定する。同様に、ＣＰＵ１１は、基準位置（Ｒ０）
からリードヘッド３を、トラックＮ−１の方向に移動調
整して、サーボバーストデータＢ，Ｃの中心位置に位置
決めする（位置Ｒ６）。このとき、ＣＰＵ１１は、位置
誤差演算「（Ａ−Ｂ）／（Ａ＋Ｂ）」を実行して演算結
果Ｐ６を算出する。ＣＰＵ１１は、演算結果Ｐ６に対す
るオフトラック量ＴＦが「−１／８Ｔｓｖ」であると設
定する。

【００３８】さらに、ＣＰＵ１１は、基準位置（Ｒ０）
からリードヘッド３を、トラックＮ＋１の方向に移動調
整して、サーボバーストデータＡ，Ｃの中心位置に位置
決めする（位置Ｒ７）。このとき、ＣＰＵ１１は、位置
誤差演算「（Ａ−Ｂ）／（Ａ＋Ｂ）」を実行して演算結
果Ｐ７を算出する。ＣＰＵ１１は、演算結果Ｐ７に対す
るオフトラック量ＴＦが「＋３／８Ｔｓｖ」であると設
定する。同様に、ＣＰＵ１１は、基準位置（Ｒ０）から
リードヘッド３を、トラックＮ−１の方向に移動調整し
て、サーボバーストデータＢ，Ｄの中心位置に位置決め
する（位置Ｒ８）。このとき、ＣＰＵ１１は、位置誤差
演算「（Ａ−Ｂ）／（Ａ＋Ｂ）」を実行して演算結果Ｐ
８を算出する。ＣＰＵ１１は、演算結果Ｐ８に対するオ
フトラック量ＴＦが「−３／８Ｔｓｖ」であると設定す
る。

【００３９】以上のように本変形例１によれば、ＣＰＵ
１１は、オフトラック量「０」、±１／４Ｔｓｖ、±１
／２Ｔｓｖ、±１／８Ｔｓｖ、±３／８Ｔｓｖの９点の
絶対位置に対する演算結果とオフトラック量との関係を
示す近似曲線を設定することができる。この近似曲線を
示すオフトラック関係情報をＥＥＰＲＯＭ１６に格納し
て、通常のデータアクセス時のトラック追従制御に使用
する。（本実施形態の変形例２）図６は本実施形態の変
形例２に関係する図である。本変形例２もディスク１上
の例えば内周側ゾーンの所定のトラック２０ａを、測定
用トラックとして設定した方式である。この測定用トラ
ックには、図６（６Ａ）に示すような配列構成の測定用
サーボバーストデータＡ〜Ｄが予め記録されている。こ
の測定用サーボバーストデータＡ〜Ｄは、データＡ，Ｂ
は通常の配列であるが、データＣ，Ｄの中心が＋１／４
Ｔｓｖの位置になるように配列されている。

【００４０】本変形例２では、ＣＰＵ１１は、測定用ト
ラックを使用してオフトラック関係情報の生成処理を実
行し、前述のオフトラック量「０」、±１／４Ｔｓｖ、
±１／２Ｔｓｖの５箇所の絶対位置に対する演算結果と
共に、図６（６Ｂ）に示すように、＋１／８Ｔｓｖの各
絶対位置に対する演算結果Ｐ５を求めることができる。

【００４１】具体的には、ＣＰＵ１１は、基準位置（Ｒ
０）からリードヘッド３を、トラックＮ＋１の方向に移
動調整して、サーボバーストデータＣ，Ｄの中心位置に
位置決めする（位置Ｒ２）。このとき、ＣＰＵ１１は、
位置誤差演算「（Ａ−Ｂ）／（Ａ＋Ｂ）」を実行して演
算結果Ｐ２を算出する。ＣＰＵ１１は、演算結果Ｐ２に
対するオフトラック量ＴＦが「＋１／４Ｔｓｖ」である
と設定する。同様に、ＣＰＵ１１は、基準位置（Ｒ０）
からリードヘッド３を、トラックＮ＋１の方向に移動調
整して、サーボバーストデータＡ，Ｄ（Ｂ，Ｃ）の中心
位置に位置決めする（位置Ｒ５）。このとき、ＣＰＵ１
１は、位置誤差演算「（Ａ−Ｂ）／（Ａ＋Ｂ）」を実行
して演算結果Ｐ５を算出する。ＣＰＵ１１は、演算結果
Ｐ５に対するオフトラック量ＴＦが「＋１／８Ｔｓｖ」
であると設定する。

【００４２】以上のように本変形例２によれば、ＣＰＵ
１１は、オフトラック量「０」、±１／４Ｔｓｖ、±１
／２Ｔｓｖ、＋１／８Ｔｓｖの６点の絶対位置に対する
演算結果とオフトラック量との関係を示す近似曲線を設
定することができる。この近似曲線を示すオフトラック
関係情報をＥＥＰＲＯＭ１６に格納して、通常のデータ
アクセス時のトラック追従制御に使用する。 （本実施形態の変形例３）図７は本実施形態の変形例３
に関係する図である。本変形例３は前記の本変形例２の
データＣ，Ｄのパターンが逆のパターンの場合である。
即ち、測定用サーボバーストデータＡ〜Ｄは、データ
Ａ，Ｂは通常の配列であるが、データＣ，Ｄの中心が−
１／４Ｔｓｖの位置になるように配列されている。

【００４３】本変形例３では、ＣＰＵ１１は、測定用ト
ラックを使用してオフトラック関係情報の生成処理を実
行し、前述のオフトラック量「０」、±１／４Ｔｓｖ、
±１／２Ｔｓｖの５箇所の絶対位置に対する演算結果と
共に、図７（７Ｂ）に示すように、−１／８Ｔｓｖの各
絶対位置に対する演算結果Ｐ６を求めることができる。

【００４４】具体的には、ＣＰＵ１１は、基準位置（Ｒ
０）からリードヘッド３を、トラックＮ−１の方向に移
動調整して、サーボバーストデータＣ，Ｄの中心位置に
位置決めする（位置Ｒ４）。このとき、ＣＰＵ１１は、
位置誤差演算「（Ａ−Ｂ）／（Ａ＋Ｂ）」を実行して演
算結果Ｐ４を算出する。ＣＰＵ１１は、演算結果Ｐ４に
対するオフトラック量ＴＦが「−１／４Ｔｓｖ」である
と設定する。同様に、ＣＰＵ１１は、基準位置（Ｒ０）
からリードヘッド３を、トラックＮ−１の方向に移動調
整して、サーボバーストデータＡ，Ｄ（Ｂ，Ｃ）の中心
位置に位置決めする（位置Ｒ６）。このとき、ＣＰＵ１
１は、位置誤差演算「（Ａ−Ｂ）／（Ａ＋Ｂ）」を実行
して演算結果Ｐ６を算出する。ＣＰＵ１１は、演算結果
Ｐ６に対するオフトラック量ＴＦが「−１／８Ｔｓｖ」
であると設定する。

【００４５】以上のように本変形例３によれば、ＣＰＵ
１１は、オフトラック量「０」、±１／４Ｔｓｖ、±１
／２Ｔｓｖ、−１／８Ｔｓｖの６点の絶対位置に対する
演算結果とオフトラック量との関係を示す近似曲線を設
定することができる。この近似曲線を示すオフトラック
関係情報をＥＥＰＲＯＭ１６に格納して、通常のデータ
アクセス時のトラック追従制御に使用する。 （本実施形態の変形例４）図１３は本実施形態の変形例
４に関係する図である。本変形例４は、測定用サーボバ
ーストデータＡ，Ｂ，Ｃ１，Ｄ１，Ｃ２，Ｄ２，Ｃ３，
Ｄ３が測定用トラックに記録された場合である。データ
Ｃ３，Ｄ３はトラック間の境界位置（トラックＮとＮ−
１）を中心として直交配列されている。データＣ１，Ｄ
１は−１／６Ｔｓｖの位置を中心として直交配列されて
いる。また、データＣ２，Ｄ２は−１／３Ｔｓｖの位置
を中心として直交配列されている（１３Ａを参照）。

【００４６】本変形例４では、ＣＰＵ１１は、測定用ト
ラックを使用してオフトラック関係情報の生成処理を実
行し、前述のオフトラック量「０」、±１／４Ｔｓｖ、
±１／２Ｔｓｖの５箇所の絶対位置に対する演算結果と
共に、図１３（１３Ｂ）に示すように、−１／６Ｔｓｖ
の絶対位置に対する演算結果Ｐ９、及び−１／３Ｔｓｖ
の絶対位置に対する演算結果Ｐ１０を求めることができ
る。

【００４７】なお、前述の変形例１〜３の場合と同様
に、演算結果とオフトラック量との関係を示す近似曲線
を設定して、この近似曲線を示すオフトラック関係情報
をＥＥＰＲＯＭ１６に格納して、通常のデータアクセス
時のトラック追従制御に使用する。 （本実施形態の変形例５）図１４は本実施形態の変形例
５に関係する図である。本変形例５は前記の本変形例４
のデータＣ１，Ｄ１，Ｃ２，Ｄ２，Ｃ３，Ｄ３のパター
ンが逆のパターンの場合である。即ち、データＣ３，Ｄ
３はトラック間の境界位置（トラックＮとＮ＋１）を中
心として直交配列されている。データＣ１，Ｄ１は＋１
／６Ｔｓｖの位置を中心として直交配列されている。ま
た、データＣ２，Ｄ２は＋１／３Ｔｓｖの位置を中心と
して直交配列されている（１４Ａを参照）。

【００４８】本変形例５では、ＣＰＵ１１は、測定用ト
ラックを使用してオフトラック関係情報の生成処理を実
行し、前述のオフトラック量「０」、±１／４Ｔｓｖ、
±１／２Ｔｓｖの５箇所の絶対位置に対する演算結果と
共に、図１４（１４Ｂ）に示すように、＋１／６Ｔｓｖ
の絶対位置に対する演算結果Ｐ１２、及び＋１／３Ｔｓ
ｖの絶対位置に対する演算結果Ｐ１１を求めることがで
きる。

【００４９】なお、前述の変形例１〜３の場合と同様
に、演算結果とオフトラック量との関係を示す近似曲線
を設定して、この近似曲線を示すオフトラック関係情報
をＥＥＰＲＯＭ１６に格納して、通常のデータアクセス
時のトラック追従制御に使用する。 （本実施形態の変形例６）図１５は本実施形態の変形例
６に関係する図である。本変形例６は前記の本変形例
４，５を合わせたものである。即ち、データＣ３，Ｄ３
及びデータＣ６，Ｄ６（Ｄ６は図示せず）はトラック間
の境界位置を中心として直交配列されている。データＣ
１，Ｄ１は−１／６Ｔｓｖの位置を中心として直交配列
されている。また、データＣ２，Ｄ２は−１／３Ｔｓｖ
の位置を中心として直交配列されている。データＣ４，
Ｄ４は＋１／６Ｔｓｖの位置を中心として直交配列され
ている。データＣ５，Ｄ５は＋１／３Ｔｓｖの位置を中
心として直交配列されている（１５Ａを参照）。

【００５０】本変形例６では、ＣＰＵ１１は、測定用ト
ラックを使用してオフトラック関係情報の生成処理を実
行し、前述のオフトラック量「０」、±１／４Ｔｓｖ、
±１／２Ｔｓｖの５箇所の絶対位置に対する演算結果と
共に、図１５（１５Ｂ）に示すように、演算結果Ｐ９，
Ｐ１０，Ｐ１１，Ｐ１２を求める。即ち、ＣＰＵ１１
は、−１／６Ｔｓｖの絶対位置に対する演算結果Ｐ９、
−１／３Ｔｓｖの絶対位置に対する演算結果Ｐ１０、＋
１／６Ｔｓｖの絶対位置に対する演算結果Ｐ１２、及び
＋１／３Ｔｓｖの絶対位置に対する演算結果Ｐ１１を求
めることができる。

【００５１】なお、前述の変形例１〜３の場合と同様
に、演算結果とオフトラック量との関係を示す近似曲線
を設定して、この近似曲線を示すオフトラック関係情報
をＥＥＰＲＯＭ１６に格納して、通常のデータアクセス
時のトラック追従制御に使用する。

【００５２】なお、本実施形態及び変形例１〜６では、
オフトラック関係情報をＥＥＰＲＯＭ１６に格納する場
合を想定したが、これに限ることなく、ディスク１上の
所定のトラックに格納するようにしてもよい。

【００５３】また、変形例１〜６において、測定用サー
ボバーストデータを測定用トラックの全範囲に渡って記
録する構成でもよい。この様な構成であれば、測定用サ
ーボバーストデータの平均値を求めることが可能とな
る。さらに、測定用トラックを複数個用意して、各測定
用トラック毎に測定用サーボバーストデータＡ，Ｂ及び
Ｃ，Ｄのそれぞれの直交配列の中心位置を変化させた構
成でもよい。さらに、測定用サーボバーストデータのピ
ッチはトラックピッチＴｓｖに相当する値を想定した
が、このトラックピッチＴｓｖより小さいピッチでもよ
い。これにより、トラック範囲内でのヘッドの位置をよ
り細かく測定することが可能となる。

【００５４】

【発明の効果】以上詳述したように本発明によれば、リ
ードヘッドとしてＭＲヘッドを使用し、サーボバースト
データを使用したヘッド位置決め制御を行なうディスク
記憶装置において、サーボバーストデータを使用した位
置誤差演算の演算結果とオフトラック量との関係を示す
オフトラック関係情報を生成することにより、演算結果
とオフトラック量との関係特性が非線形性の場合でも、
演算結果からオフトラック量（ヘッドのオフトラック位
置）を高精度に検出することができる。従って、ヘッド
を指定のトラックの範囲に位置決めするトラック追従制
御時に、ヘッドを高精度に位置決めすることができる。
これにより、高記録密度化により相対的にＭＲヘッドの
読出し感度の不均一性などにより演算結果とオフトラッ
ク量との関係特性が非線形性の場合でも、確実なヘッド
位置決め制御を実現することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施形態に関係するＨＤＤの要部を示
すブロック図。

【図２】本実施形態に関係するディスクのデータ面とヘ
ッドとの位置関係を示す図。

【図３】本実施形態のオフトラック関係情報の生成処理
を説明するための図。

【図４】本実施形態のオフトラック関係情報の生成処理
を説明するためのフローチャート。

【図５】本実施形態の変形例１に関係するオフトラック
関係情報の生成処理を説明するための図。

【図６】本実施形態の変形例２に関係するオフトラック
関係情報の生成処理を説明するための図。

【図７】本実施形態の変形例３に関係するオフトラック
関係情報の生成処理を説明するための図。

【図８】従来のヘッド位置決め制御に関係するサーボバ
ーストデータの構成と位置誤差演算を説明するための
図。

【図９】従来のＭＲヘッドの読出し感度特性を説明する
ための図。

【図１０】従来のヘッド位置決め制御に関係するオフト
ラック量と演算結果との関係を示す特性図。

【図１１】従来のヘッド位置決め制御に関係するオフト
ラック量と演算結果との関係を示す特性図。

【図１２】従来のヘッド位置決め制御に関係するオフト
ラック量と演算結果との関係を示す特性図。

【図１３】本実施形態の変形例４に関係するオフトラッ
ク関係情報の生成処理を説明するための図。

【図１４】本実施形態の変形例５に関係するオフトラッ
ク関係情報の生成処理を説明するための図。

【図１５】本実施形態の変形例６に関係するオフトラッ
ク関係情報の生成処理を説明するための図。

【符号の説明】

１…ディスク ２…磁気ヘッド（リード／ライト分離型ヘッド） ３…リードヘッド（ＭＲヘッド） ４…ライトヘッド ５…スピンドルモータ ６…ヘッドアクチュエータ ７…ボイスコイルモータ（ＶＣＭ） ８…ヘッドアンプ ９…リード／ライト回路 １０…サーボ回路 １１…ＣＰＵ １２…モータドライバ １３…Ａ／Ｄコンバータ １４…ディスクコントローラ（ＨＤＣ） １５…ＲＡＭ １６…ＥＥＰＲＯＭ

Claims (16)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ディスク上のトラックからリードヘッド
   により読出したサーボバーストデータを使用して、前記
   リードヘッドまたはライトヘッドを指定のトラックの範
   囲内に位置決め制御し、前記指定のトラックに対するデ
   ータアクセスを実行するディスク記憶装置であって、 前記リードヘッドにより読出された前記サーボバースト
   データを使用して、トラックの範囲内での前記リードヘ
   ッドの絶対位置と、前記位置決め制御時に前記サーボバ
   ーストデータを使用して前記リードヘッドのオフトラッ
   ク量を求めるための位置誤差演算の演算結果との関係を
   示すオフトラック関係情報を算出する情報生成手段と、 前記データアクセス時に前記リードヘッドにより読出さ
   れた前記サーボバーストデータおよび前記情報生成手段
   により求められた前記オフトラック関係情報を使用し
   て、前記指定のトラックに前記リードヘッドまたは前記
   ライトヘッドを位置決め制御する制御手段とを具備した
   ことを特徴とするディスク記憶装置。
2. 【請求項２】 前記情報生成手段は算出した前記オフト
   ラック関係情報をメモリ手段または前記ディスク上の所
   定の位置に格納し、 前記制御手段は前記メモリ手段または前記ディスクから
   前記オフトラック関係情報を読出して、前記リードヘッ
   ドまたは前記ライトヘッドを位置決め制御するときに使
   用するように構成されたことを特徴とする請求項１記載
   のディスク記憶装置。
3. 【請求項３】 前記リードヘッドは磁気抵抗効果型のＭ
   Ｒヘッドであり、 前記制御手段は前記オフトラック関係情報を使用して、
   前記ＭＲヘッドの出力特性に影響する位置決め制御の補
   正処理を実行するように構成されたことを特徴とする請
   求項１または請求項２記載のディスク記憶装置。
4. 【請求項４】 トラック中心で直交配列されたサーボバ
   ーストデータＡ，Ｂおよび１トラック間隔で直交配列さ
   れたサーボバーストデータＣ，Ｄからなるサーボバース
   トデータが記録されたディスクを使用し、前記ディスク
   からリードヘッドにより読出した前記サーボバーストデ
   ータを使用して、前記リードヘッドまたはライトヘッド
   を指定のトラックの範囲内に位置決め制御し、前記指定
   のトラックに対するデータアクセスを実行するディスク
   記憶装置であって、 前記リードヘッドにより読出された前記サーボバースト
   データＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄを使用して設定したトラックの範
   囲内での基準絶対位置を含む前記リードヘッドの絶対位
   置と、前記位置決め制御時に前記サーボバーストデータ
   Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄを使用して前記リードヘッドのオフトラ
   ック量を求めるための位置誤差演算の演算結果との関係
   を示すオフトラック関係情報を算出する情報生成手段
   と、 前記データアクセス時に前記リードヘッドにより読出さ
   れた前記サーボバーストデータおよび前記情報生成手段
   により求められた前記オフトラック関係情報を使用し
   て、前記リードヘッドの位置を検出して前記指定のトラ
   ックの範囲内に前記リードヘッドまたは前記ライトヘッ
   ドを位置決め制御する制御手段とを具備したことを特徴
   とするディスク記憶装置。
5. 【請求項５】 前記サーボバーストデータは、前記サー
   ボバーストデータＡ，Ｂがトラック中心を境界として直
   交配列されて、前記サーボバーストデータＣ，Ｄがトラ
   ック間の位置を境界として直交配列された構成であり、 前記情報生成手段は、前記リードヘッドにより読出され
   た前記サーボバーストデータＡ，Ｂを使用した位置誤差
   演算の演算結果が基準値である場合の前記リードヘッド
   の絶対位置を絶対基準位置として設定し、前記サーボバ
   ーストデータＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄの２データの組合わせに基
   づいて決定される前記リードヘッドの複数の絶対位置を
   設定し、前記絶対基準位置及び前記各絶対位置に対する
   位置誤差演算の演算結果からなるテーブル情報を前記オ
   フトラック関係情報として生成することを特徴とする請
   求項４記載のディスク記憶装置。
6. 【請求項６】 前記位置誤差演算の演算結果は、前記リ
   ードヘッドがトラックの範囲に位置しているときに読出
   したサーボバーストデータＡ，Ｂを使用した演算「Ａ−
   Ｂ／Ａ＋Ｂ」の演算結果であり、 前記オフトラック関係情報は、設定された前記絶対基準
   位置及び前記各絶対位置に対して、前記リードヘッドが
   位置しているときの前記演算「Ａ−Ｂ／Ａ＋Ｂ」の演算
   結果からなるテーブル情報であることを特徴とする請求
   項４または請求項５記載のディスク記憶装置。
7. 【請求項７】 ディスク上のトラックからリードヘッド
   により読出したサーボバーストデータを使用して、前記
   リードヘッドまたはライトヘッドを指定のトラックの範
   囲内に位置決め制御し、前記指定のトラックに対するデ
   ータアクセスを実行するディスク記憶装置に適用するヘ
   ッド位置決め制御方法であって、 前記リードヘッドにより読出された前記サーボバースト
   データを使用して、トラックの範囲内での前記リードヘ
   ッドの絶対位置と、前記位置決め制御時に前記サーボバ
   ーストデータを使用して前記リードヘッドのオフトラッ
   ク量を求めるための位置誤差演算の演算結果との関係を
   示すオフトラック関係情報を算出するステップと、 前記オフトラック関係情報をメモリ手段に記憶するステ
   ップと、 前記データアクセス時に前記リードヘッドにより読出さ
   れた前記サーボバーストデータおよび前記メモリ手段に
   記憶された前記オフトラック関係情報を使用して、前記
   指定のトラックに前記リードヘッドまたは前記ライトヘ
   ッドを位置決め制御を実行するステップとからなること
   を特徴とするヘッド位置決め制御方法。
8. 【請求項８】 トラック中心で直交配列されたサーボバ
   ーストデータＡ，Ｂおよび１トラック間隔で直交配列さ
   れたサーボバーストデータＣ，Ｄからなるサーボバース
   トデータが記録されたディスクを使用し、前記ディスク
   からリードヘッドにより読出した前記サーボバーストデ
   ータを使用して、前記リードヘッドまたはライトヘッド
   を指定のトラックの範囲内に位置決め制御し、前記指定
   のトラックに対するデータアクセスを実行するディスク
   記憶装置に適用するヘッド位置決め制御方法であって、 前記リードヘッドにより読出された前記サーボバースト
   データＡ，Ｂを使用した位置誤差演算の演算結果が基準
   値である場合の前記リードヘッドの絶対位置を絶対基準
   位置として設定するステップと、 前記サーボバーストデータＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄの２データの
   組合わせに基づいて決定される前記リードヘッドの複数
   の絶対位置を設定するステップと、 前記絶対基準位置及び前記各絶対位置に対する位置誤差
   演算の演算結果からなるオフトラック関係情報を算出す
   るステップと、 前記データアクセス時に前記リードヘッドにより読出さ
   れた前記サーボバーストデータおよび前記メモリ手段に
   記憶された前記オフトラック関係情報を使用して、前記
   指定のトラックに前記リードヘッドまたは前記ライトヘ
   ッドを位置決め制御を実行するステップとからなること
   を特徴とするヘッド位置決め制御方法。
9. 【請求項９】 ディスク上のトラックからリードヘッド
   により読出したサーボバーストデータを使用して、前記
   リードヘッドまたはライトヘッドを指定のトラックの範
   囲内に位置決め制御し、前記指定のトラックに対するデ
   ータアクセスを実行するディスク記憶装置であって、 前記ディスクとして所定のトラックに予めオフトラック
   関係情報を生成するための測定用サーボバーストデータ
   が記録されたディスクを使用し、 前記オフトラック関係情報の生成時に前記リードヘッド
   により読出された前記測定用サーボバーストデータを使
   用して、トラックの範囲内での前記リードヘッドの絶対
   位置と、前記位置決め制御時に前記サーボバーストデー
   タを使用して前記リードヘッドのオフトラック量を求め
   るための位置誤差演算の演算結果との関係を示す前記オ
   フトラック関係情報を算出する情報生成手段と、 前記前記情報生成手段により算出された前記オフトラッ
   ク関係情報を格納するメモリ手段と、 前記データアクセス時に前記リードヘッドにより読出さ
   れた前記サーボバーストデータおよび前記メモリ手段に
   より格納された前記オフトラック関係情報を使用して、
   前記指定のトラックに前記リードヘッドまたは前記ライ
   トヘッドを位置決め制御する制御手段とを具備したこと
   を特徴とするディスク記憶装置。
10. 【請求項１０】 前記測定用サーボバーストデータは、
    測定用サーボバーストデータＡ，Ｂがトラック中心を境
    界として直交配列されて、測定用サーボバーストデータ
    Ｃ，Ｄが相互に１／４トラックだけずれて、前記測定用
    サーボバーストデータＡ，Ｂとは異なるように配列され
    た構成であることを特徴とする請求項９記載のディスク
    記憶装置。
11. 【請求項１１】 前記オフトラック関係情報は、前記リ
    ードヘッドにより読出された前記サーボバーストデータ
    を使用した位置誤差演算の演算結果に対して、トラック
    の範囲内における前記リードヘッドの前記絶対基準位置
    を含む前記絶対位置の関係を求めるための計算式である
    ことを特徴とする請求項１、請求項２、請求項３、請求
    項４、請求項５、請求項６、請求項９、請求項１０のい
    ずれか記載のディスク記憶装置。
12. 【請求項１２】 前記測定用サーボバーストデータは、
    前記ディスク上の測定用トラックとして指定されたトラ
    ックの全範囲に渡って記録されていることを特徴とする
    請求項９または請求項１０記載のディスク記憶装置。
13. 【請求項１３】 前記測定用サーボバーストデータは、
    前記ディスク上に設けられた複数の測定用トラックに記
    録されており、 前記測定用トラック毎に、オフトラック量を求めるため
    の測定用サーボバーストデータの配列位置が異なるよう
    に構成されたことを特徴とする請求項９、請求項１０、
    請求項１２のいずれか記載のディスク記憶装置。
14. 【請求項１４】 前記測定用サーボバーストデータは前
    記ディスク上の測定用トラックとして指定された１つの
    トラックに記録されており、 前記測定用サーボバーストデータは直交配列の中心が異
    なる複数の測定用サーボバーストデータＡ，Ｂ及び直交
    配列の中心が異なる複数の測定用サーボバーストデータ
    Ｃ，Ｄから構成されていることを特徴とする請求項９、
    請求項１０、請求項１２のいずれか記載のディスク記憶
    装置。
15. 【請求項１５】 前記測定用サーボバーストデータは、
    トラック中心を境界として直交配列された測定用サーボ
    バーストデータＡ，Ｂに対して、直交配列の中心が異な
    る複数の測定用サーボバーストデータＣ，Ｄから構成さ
    れていることを特徴とする請求項９、請求項１０、請求
    項１２のいずれか記載のディスク記憶装置。
16. 【請求項１６】 前記測定用サーボバーストデータが記
    録された測定用トラックは、前記測定用サーボバースト
    データの記録ピッチがトラックピッチより小さく設定さ
    れていることを特徴とする請求項９、請求項１０、請求
    項１２、請求項１３、請求項１４、請求項１５のいずれ
    か記載のディスク記憶装置。