CN100334647C - 盘装置、盘的偏心控制方法 - Google Patents

盘装置、盘的偏心控制方法 Download PDF

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Abstract

当预先将分别对应的权重系数存储在由盘的同心圆分割成的多个区域的每个区域中，进行设置工作时，用预先存储的权重系数计算偏心控制量。又，当加上比预定量大的冲击时，中止计算权重系数。通过这样的构成，能够加快查找时间，并且能够稳定头的定位。

Description

盘装置、盘的偏心控制方法
技术领域
本发明涉及盘装置、盘的偏心控制方法和记录媒体，特别涉及使头跟踪偏心的盘的目标道的技术。
背景技术
盘装置，为了用头将信息在偏心的盘的目标道中记录再生，必须使头跟踪由于偏心离开旋转中心的距离不断发生变化的目标道。下面，我们以HDD(Hard Disk Drive(硬盘驱动))为例进行说明。
第8图是已有的HDD的方框图。如第8图所示，已有的HDD由以下装置构成：对磁盘815进行信息的记录和再生，输出磁头位置信号806的磁头819；根据磁头控制量信号809使磁头819工作的传动机构单元810；学习作为磁头819读取的伺服信息号码变化与磁盘815的偏心量变化的相位差的相位偏离量，输出相位偏离量信号812的相位学习器801；以与磁盘815的旋转频率同步的频率，输出持有相位学习器801学习的相位偏离量的偏心同步正弦波信号813的正弦波发生器802；在正弦波信号上乘以权重系数计算偏心控制量，并且学习偏心量和更新权重系数，输出偏心控制量信号804的偏心控制量计算器803；将偏心控制量和通常的反馈控制量加起来，算出用于补偿磁盘815的偏心使磁头819跟踪目标道的磁头控制量，输出磁头控制量信号809的定位控制器808；从装置外部输入的目标位置信号805减去磁头位置信号806，输出作为减法结果的位置误差信号807的减法器820；和切换偏心控制量计算器803是否学习偏心量和更新权重系数的学习开关811。
而且，当磁头819进行查找工作时，断开学习开关811，偏心控制量计算器803暂时中止学习偏心量和更新权重系数，从查找工作移动到设置工作后，用就在中止前算出的权重系数计算偏心控制量，当磁头819进入预定的定位范围时，通过接通学习开关811，再开始学习偏心量和更新权重系数，防止设置时的控制性能的恶化。
又，当由于从外部加入的冲击等无目的地使磁头819运动，磁头819的定位误差超过预定值时，断开学习开关811，中止学习偏心量和更新权重系数，当磁头819进入预定的定位范围时，通过接通学习开关811，再开始学习偏心量和更新权重系数，防止控制性能的恶化。
但是，上述那样的已有盘装置，当进行查找工作时，暂时中止偏心控制量的计算、偏心量的学习和权重系数的更新，在从查找工作移动到设置工作后，用在中止前算出的权重系数计算偏心控制量，当磁头进入预定的定位范围时，再开始学习偏心量和更新权重系数，但是因为权重系数的值与决定磁头位置的目标道有关而不同，所以存在着为了进行权重系数的收敛需要时间，使查找时间变长那样的问题。
又，因为即便从外部加入冲击等，也学习偏心量和更新权重系数直到磁头的定位误差超过预定值为止，所以存在着发生不能够正确地计算偏心控制量的情形，引起控制性能恶化那样的问题。
本发明就是为了解决上述课题提出的，本发明的目的是提供能够加快查找时间，并且能够稳定头定位的盘装置、盘的偏心控制方法和记录媒体。
发明内容
本发明提供一种盘装置，其特征在于，具备：读取记录在盘上的、具有一连串伺服信息号码的伺服信息的头；学习作为表示上述头读取的伺服信息号码的变化的锯齿波与表示盘偏心量的变化的正弦波的相位差的相位偏离量的相位学习部件；根据从外部输入的上述头的目标位置和上述头的现在位置，检测上述头的位置误差的减法部件；以与上述盘的旋转频率同步的频率，产生具有上述相位学习部件所学习的相位偏离量的偏心同步正弦波的正弦波发生部件；根据上述偏心同步正弦波和上述头的位置误差计算权重系数，并且在上述偏心同步正弦波上乘以权重系数来计算偏心控制量的偏心控制量计算部件；根据上述头的位置误差和偏心控制量，进行上述头的定位控制的定位控制部件；和预先存储上述相位学习部件所学习的相位偏离量和表示由上述盘的同心圆分割成的多个区域的每个区域的权重系数与上述头的目标位置的关系的近似公式的偏心控制量初期学习部件，其中，上述偏心控制量计算部件，当进行设置工作时，从上述偏心控制量初期学习部件读出与上述头的目标位置对应的相位偏离量和近似公式，根据该读出的近似公式算出与上述头的目标位置对应的权重系数，并且用该算出的权重系数和上述读出的相位偏离量计算偏心控制量。
本发明还提供一种盘装置，其特征在于，具备：读取记录在盘上的、具有一连串伺服信息号码的伺服信息的头；使上述头工作的传动机构单元；学习作为表示上述头读取的伺服信息号码的变化的锯齿波与表示盘偏心量的变化的正弦波的相位差的相位偏离量的相位学习部件；根据从外部输入的上述头的目标位置和上述头的现在位置，算出上述头的位置误差和残余距离的第1减法部件；以与上述盘的旋转频率同步的频率，产生具有上述相位学习部件所学习的相位偏离量的偏心同步正弦波的正弦波发生部件；根据上述偏心同步正弦波和上述头的位置误差计算权重系数，并且在上述偏心同步正弦波上乘以权重系数来计算偏心控制量的偏心控制量计算部件；当进行设置工作时和当进行跟踪工作时，根据上述头的位置误差和偏心控制量，进行上述头的定位控制的定位控制部件；预先存储上述相位学习部件所学习的相位偏离量和由上述盘的同心圆分割成的多个区域的每个区域的权重系数的偏心控制量初期学习部件；算出与上述头的残余距离相应的目标速度的参照速度算出部件；根据上述传动机构单元的输出来算出上述头的实际移动速度的头速度算出部件；根据上述头的实际移动速度和上述目标速度，算出上述头的速度误差的第2减法部件；和当进行查找工作时，利用由上述第2减法部件算出的头的速度误差和由上述偏心控制量计算部件利用存储在上述偏心控制量初期学习部件中的、与上述头的现在位置对应的相位偏离量和权重系数算出的偏心控制量，进行上述头的定位控制的速度控制部件。
本发明还提供一种盘的偏心控制方法，其特征在于：预先存储作为表示头读取的伺服信息号码的变化的锯齿波与表示盘偏心量的变化的正弦波的相位差的相位偏离量和表示由盘的同心圆分割成的多个区域的每个区域的权重系数与头的目标位置的关系的近似公式；当进行设置工作时，从上述预先存储的相位偏离量和近似公式，读出与头的目标位置对应的相位偏离量和近似公式，根据该读出的近似公式算出与头的目标位置对应的权重系数，并且用该算出的权重系数和上述读出的相位偏离量计算偏心控制量。
本发明还提供一种盘的偏心控制方法，其特征在于：预先存储作为表示头读取的伺服信息号码的变化的锯齿波与表示盘偏心量的变化的正弦波的相位差的相位偏离量和表示在多个头各自读取的每个盘面上由盘的同心圆分割成的多个区域的每个区域的权重系数与上述头的目标位置的关系的近似公式；当进行头切换工作时，从上述预先存储的相位偏离量和近似公式，读出与切换后的头的目标位置对应的相位偏离量和近似公式，用该读出的相位偏离量和近似公式计算偏心控制量。
本发明还提供一种盘的偏心控制方法，其特征在于：预先存储作为表示头读取的伺服信息号码的变化的锯齿波与表示盘偏心量的变化的正弦波的相位差的相位偏离量、与多个盘的由各盘的同心圆分割成的多个区域的各个区域对应的相位偏离量和表示由各盘的同心圆分割成的多个区域的每个区域的权重系数与上述头的目标位置的关系的近似公式；当向不同盘上的头进行头切换工作时，从上述预先存储的相位偏离量和近似公式，读出与切换后的头的目标位置对应的相位偏离量和近似公式，用该读出的相位偏离量和近似公式计算偏心控制量。
本发明还提供一种盘的偏心控制方法，其特征在于：根据从外部输入的头的目标位置和头的现在位置，算出头的位置误差和残余距离；算出与上述头的残余距离相应的目标速度；根据使上述头工作的传动机构单元的输出来算出上述头的实际移动速度；根据上述头的实际移动速度和上述目标速度，算出上述头的速度误差；预先存储作为表示上述头读取的伺服信息号码的变化的锯齿波与表示盘偏心量的变化的正弦波的相位差的相位偏离量和由盘的同心圆分割成的多个区域的每个区域的权重系数；当进行查找工作时，用与预先存储的头的现在位置对应的相位偏离量和权重系数，计算偏心控制量，用该算出的偏心控制量和上述算出的头的速度误差，进行上述头的定位控制。
与本发明(权利要求1)有关的盘装置的特征是它备有读取记录在盘上的具有一连串伺服信息号码的伺服信息的头、学习作为表示上述头读取的伺服信息号码变化的锯齿波与表示盘偏心量变化的正弦波的相位差的相位偏离量的相位学习部件、根据从外部输入的上述头的目标位置和上述头的现在位置，检测上述头的位置误差的减法部件、以与上述盘的旋转频率同步的频率，产生持有上述相位学习部件学习的相位偏离量的偏心同步正弦波的正弦波发生部件、根据上述偏心同步正弦波和上述头的位置误差计算权重系数，并且在上述偏心同步正弦波上乘以权重系数计算偏心控制量的偏心控制量计算部件、根据上述头的位置误差和偏心控制量，进行上述头的定位控制的定位控制部件、和预先存储上述相位学习部件学习的相位偏离量和由上述盘的同心圆分割成的多个区域的每个区域的权重系数的偏心控制量初期学习部件，上述偏心控制量计算部件，当进行设置工作时，从上述偏心控制量初期学习部件读出与上述头的目标位置对应的相位偏离量和权重系数，用该读出的相位偏离量和权重系数计算偏心控制量。
如果根据本发明(权利要求1)，则具有即便在盘的内周和外周上权重系数的值不同，在移动到跟踪工作再开始学习权重系数的计算后，也能够缩短到权重系数收敛的时间，加快查找时间的效果。
与本发明(权利要求2)有关的盘装置的特征是在权利要求1所述的盘装置中，上述偏心控制量初期学习部件预先存储表示上述相位学习部件学习的相位偏离量和代替上述权重系数、由上述盘的同心圆分割成的多个区域的每个区域的权重系数和上述头的目标位置的关系的近似公式，上述偏心控制量计算部件，当进行设置工作时，从上述偏心控制量初期学习部件读出与上述头的目标位置对应的相位偏离量和近似公式，从该读出的近似公式算出与上述头的目标位置对应的权重系数，并且用该算出的权重系数和上述读出的相位偏离量计算偏心控制量。
如果根据本发明(权利要求2)，则具有即便当在由盘的同心圆分割的区域内权重系数的值发生很大变化时，在移动到跟踪工作再开始学习权重系数的计算后，也能够缩短到权重系数收敛的时间，加快查找时间的效果。
与本发明(权利要求3)有关的盘装置的特征是在权利要求1所述的盘装置中，备有多个读取记录在多个盘面上的，具有一连串伺服信息号码的伺服信息的，与各盘面对应地设置的头，上述偏心控制量初期学习部件预先存储上述相位学习部件学习的相位偏离量和各头读取的每个盘面的，由上述盘的同心圆分割成的多个区域的每个区域的权重系数，上述偏心控制量计算部件，当进行头切换工作时，从上述偏心控制量初期学习部件读出与切换后的头的目标位置对应的相位偏离量和权重系数，用该读出的相位偏离量和权重系数计算偏心控制量。
如果根据本发明(权利要求3)，则具有能够加快头查找时间的效果。
与本发明(权利要求4)有关的盘装置的特征是在权利要求1所述的盘装置中，备有多个读取记录在多个盘的各个盘上的，具有一连串伺服信息号码的伺服信息的头，偏心控制量初期学习部件预先存储上述相位学习部件学习的相位偏离量和由各盘的同心圆分割成的多个区域的每个区域的权重系数，上述偏心控制量计算部件，当进行到不同盘上的头的头切换工作时，从上述偏心控制量初期学习部件读出与切换后的头的目标位置对应的相位偏离量和权重系数，用该读出的相位偏离量和权重系数计算偏心控制量。
如果根据本发明(权利要求4)，则具有能够加快头查找时间的效果。
与本发明(权利要求5)有关的盘装置的特征是它备有读取记录在盘上的具有一连串伺服信息号码的伺服信息的头、学习作为表示上述头读取的伺服信息号码变化的锯齿波与表示盘偏心量变化的正弦波的相位差的相位偏离量的相位学习部件、根据从外部输入的上述头的目标位置和上述头的现在位置，算出上述头的位置误差和残余距离的第1减法部件、以与上述盘的旋转频率同步的频率，产生持有上述相位学习部件学习的相位偏离量的偏心同步正弦波的正弦波发生部件、根据上述偏心同步正弦波和上述头的位置误差计算权重系数，并且在上述偏心同步正弦波上乘以权重系数计算偏心控制量的偏心控制量计算部件、当进行设置工作时和当进行跟踪工作时，根据上述头的位置误差和偏心控制量，进行上述头的定位控制的定位控制部件、预先存储上述相位学习部件学习的相位偏离量和由上述盘的同心圆分割成的多个区域的每个区域的权重系数的偏心控制量初期学习部件，算出与上述头的残余距离相应的目标速度的参照速度算出部件、算出上述头的实际移动速度的头速度算出部件、根据上述头的实际移动速度和上述目标速度，算出上述头的速度误差的第2减法部件、和当进行查找工作时，用由上述第2减法部件算出的头的速度误差和由上述偏心控制量计算部件用与存储在上述偏心控制量初期学习部件中的上述头的现在位置对应的相位偏离量和权重系数算出的偏心控制量，进行上述头的定位控制的速度控制部件。
如果根据本发明(权利要求5)，则具有能够检测正确的头位置，并使查找工作稳定地进行的效果。
与本发明(权利要求6)有关的盘装置的特征是它备有读取记录在盘上的具有一连串伺服信息号码的伺服信息的头、学习作为表示上述头读取的伺服信息号码变化的锯齿波与表示盘偏心量变化的正弦波的相位差的相位偏离量的相位学习部件、根据从外部输入的上述头的目标位置和上述头的现在位置，检测上述头的位置误差的减法部件、以与上述盘的旋转频率同步的频率，产生持有上述相位学习部件学习的相位偏离量的偏心同步正弦波的正弦波发生部件、根据上述偏心同步正弦波和上述头的位置误差计算权重系数，并且在上述偏心同步正弦波上乘以权重系数计算偏心控制量的偏心控制量计算部件、根据上述头的位置误差和偏心控制量，进行上述头的定位控制的定位控制部件、算出上述头的位置误差的变化量的位置误差变化量算出部件、和当上述位置误差变化量算出部件算出的变化量超过预定值时，使上述偏心控制量计算部件中止计算权重系数的偏心学习切换判定部件。
如果根据本发明(权利要求6)，则具有即便由于冲击等使头运动，也能够稳定地进行头定位的效果。
与本发明(权利要求7)有关的盘装置的特征是它备有读取记录在盘上的具有一连串伺服信息号码的伺服信息的头、学习作为表示上述头读取的伺服信息号码变化的锯齿波与表示盘偏心量变化的正弦波的相位差的相位偏离量的相位学习部件、根据从外部输入的上述头的目标位置和上述头的现在位置，检测上述头的位置误差的减法部件、以与上述盘的旋转频率同步的频率，产生持有上述相位学习部件学习的相位偏离量的偏心同步正弦波的正弦波发生部件、根据上述偏心同步正弦波和上述头的位置误差计算权重系数，并且在上述偏心同步正弦波上乘以权重系数计算偏心控制量的偏心控制量计算部件、根据上述头的位置误差和偏心控制量，进行上述头的定位控制的定位控制部件、以电压输出从外部加到该盘装置上的冲击的冲击检测部件、和当上述冲击检测部件输出的电压超过预定值时，使上述偏心控制量计算部件中止计算权重系数的偏心学习切换判定部件。
如果根据本发明(权利要求7)，则具有即便由于冲击等使头运动，也能够稳定地进行头定位的效果。
与本发明(权利要求8)有关的盘的偏心控制方法的特征是预先存储作为表示头读取的伺服信息号码变化的锯齿波与表示盘偏心量变化的正弦波的相位差的相位偏离量和由盘的同心圆分割成的多个区域的每个区域的权重系数，当进行设置工作时，从上述预先存储的相位偏离量和权重系数，读出与头的目标位置对应的相位偏离量和权重系数，用该读出的相位偏离量和权重系数计算偏心控制量。
如果根据本发明(权利要求8)，则具有即便在盘的内周和外周上权重系数的值不同，在移动到跟踪工作再开始学习权重系数的计算后，也能够缩短到权重系数收敛的时间，加快查找时间的效果。
与本发明(权利要求9)有关的盘的偏心控制方法的特征是预先存储作为表示头读取的伺服信息号码变化的锯齿波与表示盘偏心量变化的正弦波的相位差的相位偏离量和表示由盘的同心圆分割成的多个区域的每个区域的权重系数与头的目标位置的关系的近似公式，当进行设置工作时，从上述预先存储的相位偏离量和近似公式，读出与目标位置对应的相位偏离量和近似公式，从该读出的近似公式算出与头的目标位置对应的权重系数，并且用该算出的权重系数和上述读出的相位偏离量计算偏心控制量。
如果根据本发明(权利要求9)，则具有即便当在由盘的同心圆分割的区域内权重系数的值发生很大变化时，在移动到跟踪工作再开始学习权重系数的计算后，也能够缩短到权重系数收敛的时间，加快查找时间的效果。
与本发明(权利要求10)有关的盘的偏心控制方法的特征是预先存储作为表示头读取的伺服信息号码变化的锯齿波与表示盘偏心量变化的正弦波的相位差的相位偏离量和在多个头各自读取的每个盘面上，由盘的同心圆分割成的多个区域的每个区域的权重系数，当进行头切换工作时，从上述预先存储的相位偏离量和权重系数，读出与切换后的头的目标位置对应的相位偏离量和权重系数，用该读出的相位偏离量和权重系数计算偏心控制量。
如果根据本发明(权利要求10)，则具有能够加快头查找时间的效果。
与本发明(权利要求11)有关的盘的偏心控制方法的特征是预先存储作为表示头读取的伺服信息号码变化的锯齿波与表示盘偏心量变化的正弦波的相位差的相位偏离量和与多个盘的由各盘的同心圆分割成的多个区域的各个区域对应的相位偏离量和权重系数，当进行到不同盘上的头的头切换工作时，从上述预先存储的相位偏离量和权重系数，读出与切换后的头的目标位置对应的相位偏离量和权重系数，用该读出的相位偏离量和权重系数计算偏心控制量。
如果根据本发明(权利要求11)，则具有能够加快头查找时间的效果。
与本发明(权利要求12)有关的盘的偏心控制方法的特征是根据从外部输入的头的目标位置和头的现在位置，算出头的位置误差和残余距离，算出与上述头的残余距离相应的目标速度，算出头的实际移动速度，根据上述头的实际移动速度和上述目标速度，算出上述头的速度误差，预先存储作为表示头读取的伺服信息号码变化的锯齿波与表示盘偏心量变化的正弦波的相位差的相位偏离量和由盘的同心圆分割成的多个区域的每个区域的权重系数，当进行查找工作时，用与预先存储的头的现在位置对应的相位偏离量和权重系数，计算偏心控制量，用该算出的偏心控制量和上述算出的头的速度误差，进行上述头的定位控制。
如果根据本发明(权利要求12)，则具有能够检测正确的头位置，并使查找工作稳定地进行的效果。
与本发明(权利要求13)有关的盘的偏心控制方法的特征是根据从外部输入的头的目标位置和上述头的现在位置，算出上述头的位置误差，算出上述头的位置误差的变化量，当上述算出的头位置误差的变化量超过预定值时，中止计算权重系数。
如果根据本发明(权利要求13)，则具有即便由于冲击等使头运动，也能够稳定地进行头定位的效果。
与本发明(权利要求14)有关的盘的偏心控制方法的特征是它检测从装置外部加入的冲击，将上述检测出的冲击变换成电压值进行输出，当上述输出的电压值超过预定值时，中止计算权重系数。
如果根据本发明(权利要求14)，则具有即便由于冲击使头运动，也能够稳定地进行头定位的效果。
与本发明(权利要求15)有关的记录媒体的特征是它记录预先存储作为表示头读取的伺服信息号码变化的锯齿波与表示盘偏心量变化的正弦波的相位差的相位偏离量和由盘的同心圆分割成的多个区域的每个区域的权重系数，当进行设置工作时，从上述预先存储的相位偏离量和权重系数，读出与头的目标位置对应的相位偏离量和权重系数，用该读出的相位偏离量和权重系数计算偏心控制量的程序。
如果根据本发明(权利要求15)，则具有即便在盘的内周和外周上权重系数的值不同，在移动到跟踪工作再开始学习权重系数的计算后，也能够缩短到权重系数收敛的时间，加快查找时间的效果。
与本发明(权利要求16)有关的记录媒体的特征是它记录预先存储作为表示头读取的伺服信息号码变化的锯齿波与表示盘偏心量变化的正弦波的相位差的相位偏离量和表示由盘的同心圆分割成的多个区域的每个区域的权重系数与头的目标位置的关系的近似公式，当进行设置工作时，从上述预先存储的相位偏离量和近似公式，读出与头的目标位置对应的相位偏离量和近似公式，从该读出的近似公式算出与头的目标位置对应的权重系数，并且用算出的权重系数和上述读出的相位偏离量计算偏心控制量的程序。
如果根据本发明(权利要求16)，则具有即便当在由盘的同心圆分割的区域内权重系数的值发生很大变化时，在移动到跟踪工作再开始学习权重系数的计算后，也能够缩短到权重系数收敛的时间，加快查找时间的效果。
与本发明(权利要求17)有关的记录媒体的特征是它记录预先存储作为表示头读取的伺服信息号码变化的锯齿波与表示盘偏心量变化的正弦波的相位差的相位偏离量和在多个头各自读取的每个盘面上，由盘的同心圆分割成的多个区域的每个区域的权重系数，当进行头切换工作时，从上述预先存储的相位偏离量和权重系数，读出与切换后的头的目标位置对应的相位偏离量和权重系数，用该读出的相位偏离量和权重系数计算偏心控制量的程序。
如果根据本发明(权利要求17)，则具有能够加快头查找时间的效果。
与本发明(权利要求18)有关的记录媒体的特征是它记录预先存储作为表示头读取的伺服信息号码变化的锯齿波与表示盘偏心量变化的正弦波的相位差的相位偏离量和与多个盘的由各盘的同心圆分割成的多个区域的各个区域对应的相位偏离量和权重系数，当进行到不同盘上的头的头切换工作时，从上述预先存储的相位偏离量和权重系数，读出与切换后的头的目标位置对应的相位偏离量和权重系数，用该读出的相位偏离量和权重系数计算偏心控制量的程序。
如果根据本发明(权利要求18)，则具有能够加快头查找时间的效果。
与本发明(权利要求19)有关的记录媒体的特征是它记录根据从外部输入的头的目标位置和头的现在位置，算出头的位置误差和残余距离，算出与上述头的残余距离相应的目标速度，算出头的实际移动速度，根据上述头的实际移动速度和上述目标速度，算出上述头的速度误差，预先存储作为表示头读取的伺服信息号码变化的锯齿波与表示盘偏心量变化的正弦波的相位差的相位偏离量和由盘的同心圆分割成的多个区域中的每个区域的权重系数，当进行查找工作时，用与预先存储的头的现在位置对应的相位偏离量和权重系数，计算偏心控制量，用该算出的偏心控制量和上述算出的头的速度误差，进行上述头的定位控制的程序。
如果根据本发明(权利要求19)，则具有能够检测正确的头位置，并使查找工作稳定地进行的效果。
与本发明(权利要求20)有关的记录媒体的特征是它记录根据从外部输入的头的目标位置和上述头的现在位置，算出上述头的位置误差，算出上述头的位置误差的变化量，当上述算出的头位置误差的变化量超过预定值时，中止计算权重系数的程序。
如果根据本发明(权利要求20)，则具有即便由于冲击等使头运动，也能够稳定地进行头定位的效果。
与本发明(权利要求21)有关的记录媒体的特征是它记录检测从装置外部加入的冲击，将上述检测出的冲击变换成电压值进行输出，当上述输出的电压值超过预定值时，中止计算权重系数的程序。
如果根据本发明(权利要求21)，则具有即便由于冲击使头运动，也能够稳定地进行头定位的效果。
附图说明
第1图是根据本发明的实施方式1的HDD的方框图。
第2图(a)是表示HDD中的磁头的位置误差对于伺服信息数量的变化的波形图。第2图(b)是表示伺服信息号码对于伺服信息数量的变化的波形图。
第3图(a)是表示磁盘的道和伺服信息的配置的平面图。第3图(b)是表示磁盘的部分放大图。
第4图是根据本发明的实施方式2的HDD的方框图。
第5图是根据本发明的实施方式3的HDD的方框图。
第6图是根据本发明的实施方式4的HDD的方框图。
第7图是根据本发明的实施方式5的HDD的方框图。
第8图是已有的HDD的方框图。
具体实施方式
本发明可以应用于无论什么样的盘装置，但是这里将HDD(Harddisk Drive(硬盘驱动))作为例子进行说明。
实施方式1
第2图(a)是表示HDD中的磁头的位置误差对于伺服信息数量的变化的波形图，横轴表示伺服信息数量，纵轴表示磁头的位置误差，第2图(b)是表示伺服信息号码对于伺服信息数量的变化的波形图，横轴表示伺服信息数量，纵轴表示伺服信息号码。又，第3图(a)是表示具有同心圆的道T0～Tn和伺服信息区域S0～SN的磁盘的道和伺服信息的配置的平面图，第3图(b)是表示道T0～Tn和伺服信息区域S0～SN的磁盘的部分放大图。在以后的说明中，将道T0～Tn记为道号码T0～Tn，将伺服信息区域S0～SN记为伺服信息区域号码S0～SN，将同一标号用于这两个意义。磁头，当处于偏心旋转的磁盘上的预定位置时，横切磁头下面的多条道。
在第3图(a)中，道号码T0、T1、T2、......Tn是分别赋予磁盘15的许多同心圆的道的号码。道号码T0是最外周的道号码，向着内周，如道号码T1、T2、......Tn那样附加自然数的数字进行表示。当磁盘15偏心时，处于磁盘15上一定位置的磁头跟踪的道的道号码在一定范围内以正弦波变动。正弦波的周期与磁盘的旋转周期相等。
如第3图(a)所示，在磁盘15的各道T0～Tn上设置(N+1)个伺服信息区域S0～SN，在那里预先记录伺服信息。N例如为数百。将自然数0到N的号码赋予设置在同心圆各道上的伺服信息区域S0～SN的伺服信息，作为伺服信息区域S0～SN。又，第3图(b)部分放大表示道T0～T3与伺服信息区域S0、S1、S2的关系。扇形数据区域16是用户能够进行数据记录的部分。
处于旋转磁盘15上的预定位置的磁头检测出的伺服信息号码S0～SN，如第2图(b)所示，磁盘15每旋转1次从0变到N。当磁盘15连续旋转时，表示伺服信息号码S0～SN的变化的信号成为锯齿波。如第2图(a)所示的正弦波和如第2图(b)所示的锯齿波具有相同的周期。将正弦波和锯齿波的相位差称为“相位偏离量Φ”。
第1图是根据本发明的实施方式1的HDD的方框图。
如第1图所示，根据本实施方式1的HDD包括：对磁盘115进行信息的记录和再生，输出磁头位置信号106的磁头119；根据磁头控制量信号109使磁头119工作的传动机构单元110；学习作为表示磁头119读取的伺服信息号码S变化的锯齿波与表示磁盘115的偏心量变化的正弦波的相位差的相位偏离量，输出相位偏离量信号112的相位学习器101；以与磁盘115的旋转频率同步的频率，输出持有相位学习器101学习的相位偏离量的偏心同步正弦波信号113的正弦波发生器102；在偏心同步正弦波信号113上乘以权重系数计算偏心控制量，输出偏心控制量信号104，并且学习偏心量和更新权重系数，输出权重系数信号121的偏心控制量计算器103；将偏心控制量和通常的反馈控制量加起来，算出磁头控制量，输出磁头控制量信号109的定位控制器108；从外部输入的目标位置信号105减去磁头位置信号106，输出作为减法结果的位置误差信号107的减法器120；切换偏心控制量计算器103是否学习偏心量和更新权重系数的学习开关111；和存储与由磁盘115的同心圆分割成的多个区域的每个区域对应的相位偏离量信号112和权重系数信号1 21的偏心控制量初期学习器114。
下面我们说明磁盘的偏心控制方法。
当HDD开始工作时，传动机构单元110，首先，通过通常的反馈控制将磁头119定位在磁盘115上的最外周区域的预定位置。此外，这里所谓的通常反馈控制指的是当进行跟踪工作时和当进行设置工作时使磁头跟踪所需要的道，当进行查找工作时使磁头以所需要的移动速度跟踪所进行的控制，这里我们省略对它的详细说明。
磁头119根据磁头119检测的道号码检测磁盘115上的磁头119的位置，输出磁头位置信号106。
减法器120从外部输入的目标位置信号105减去磁头位置信号106，输出作为减法结果的位置误差信号107，通过起动时关闭的学习开关111，加到相位学习器101和偏心控制量计算器103上。当磁盘115存在偏心时，该位置误差信号107以正弦波状变化。
相位学习器101，计算位置误差信号107的正弦波与表示伺服信息号码S变化的锯齿波的相位偏离量Φ，输出表示相位偏离量Φ的相位偏离量信号112，加到正弦波发生器102和偏心控制量初期学习器114上。
偏心控制量初期学习器114存储相位偏离量信号112，作为决定磁头119的位置的磁盘115上的相位偏离量Φ。
正弦波发生器102，在与相位偏离量Φ相应的相位，输出偏心同步正弦波信号113，加到偏心控制量计算器103上。
偏心控制量计算器103，如公式(1)所示的那样在偏心同步正弦波信号113上乘以预定的权重系数A，算出偏心控制量ur。
ur＝A×sin(2πf×(k-Φ)÷N)  ···(1)
其中
f：磁盘的旋转频率
k：伺服信息号码
将表示偏心控制量ur的偏心控制信号104加到定位控制器108上。
偏心控制量计算器103，对每个伺服信息号码，如公式(2)所示的那样，对位置误差信号107和偏心同步正弦波信号113进行乘积和计算，求得乘积和计算值I。
I＝∑{Er×sin(2πf×(k-Φ)÷N)}  ···(2)
其中
Er：位置误差信号
在乘积和计算值I上乘以预定常数的增益G，如公式(3)所示，对于磁盘115的每1次旋转更新权重系数A。
A＝A’-G×I  ···(3)
其中
A′：上次更新时的权重系数
将表示权重系数A的权重系数信号121加到偏心控制量初期学习器114上。
偏心控制量初期学习器114存储权重系数信号121，作为在磁盘115的决定磁头119位置的面的最外周区域中的权重系数A。
定位控制器108，根据位置误差信号107，算出当进行使磁头119跟踪所希望的道的通常反馈控制时的控制量，即算出使位置误差信号107变小的控制量，并与偏心控制量信号104相加，算出磁头控制量信号109。将该磁头控制量信号109加到传动机构单元110上，进行磁头119的定位控制。
此后，传动机构单元110通过通常反馈控制使磁头119从磁盘115上的最外周区域定位在1个内侧区域的预定位置上，同样进行上述工作，算出在该区域中的权重系数A，并存储起来。而且，同样，对于其它区域，也通过进行从决定磁头119的位置到算出并存储权重系数A的工作，算出与磁盘115上的每个区域对应的权重系数A，并存储起来。
又，当进行磁头119访问目标道的查找时，断开学习开关111，中止学习权重系数A的计算，当从查找工作移动到设置工作时，偏心控制量初期学习器114读出与表示想要定位磁头119的位置的目标位置信号105对应的权重系数和相位偏离量Φ，作为偏心信息118加到偏心控制量计算器103上。
在设置工作中，偏心控制量计算器103在与目标位置对应的权重系数A上乘以与相位偏离量Φ同步的正弦波，输出设置偏心控制量信号104。
而且，当从设置工作移动到跟踪工作时，接通学习开关111再开始学习权重系数A的计算。
这样根据本实施方式1的HDD备有预先存储相位学习部件学习的相位偏离量和由磁盘的同心圆分割成的多个区域的每个区域的权重系数的偏心控制量初期学习部件，当进行设置工作时，因为偏心控制量计算器用与存储在偏心控制量初期学习部件中的上述磁头的目标位置对应的相位偏离量和权重系数计算偏心控制量，所以即便在磁盘的内周和外周上权重系数的值不同，在移动到跟踪工作再开始学习权重系数A的计算后，也能够缩短到权重系数收敛的时间，加快查找时间。
此外，当在磁盘的其它面上读写信息时，算出该磁盘中的相位偏离量和与各面的各区域对应的权重系数A，存储在偏心控制量初期学习部件中，如果将它用于计算设置偏心控制量，则能够加快磁头切换时间。
又，即便在具有多个磁盘的情形中，如果算出各磁盘中的相位偏离量和与各磁盘的各区域对应的权重系数A存储在偏心控制量初期学习部件中，将它用于计算设置偏心控制量，则也能够加快磁头切换时间。
实施方式2
第4图是根据本发明的实施方式2的HDD的方框图。
如第4图所示，根据本实施方式2的HDD包括对磁盘415进行信息的记录和再生，输出磁头位置信号406的磁头419；根据磁头控制量信号409使磁头419工作的传动机构单元410；学习作为表示磁头419读取的伺服信息号码S变化的锯齿波与表示磁盘415的偏心量变化的正弦波的相位差的相位偏离量，输出相位偏离量信号412的相位学习器401；以与磁盘115的旋转频率同步的频率，输出持有相位学习器401学习的相位偏离量的偏心同步正弦波信号413的正弦波发生器402；在偏心同步正弦波信号413上乘以权重系数计算偏心控制量，输出偏心控制量信号404，并且学习偏心量和更新权重系数，输出权重系数信号421的偏心控制量计算器403；将偏心控制量和通常的反馈控制量加起来，算出磁头控制量，输出磁头控制量信号409的定位控制器408；从外部输入的目标位置信号405减去磁头位置信号406，输出作为减法结果的位置误差信号407的减法器420；切换偏心控制量计算器403是否学习偏心量和更新权重系数的学习开关411；和存储与由磁盘415的同心圆分割成的多个区域的每个区域对应的相位偏离量信号412和权重系数信号421，并且求得表示权重系数和进行定位的位置的关系的1次式，存储它的倾斜和切片的偏心控制量初期学习器414。
下面，我们说明磁盘的偏心控制方法。
当HDD开始工作时，传动机构单元410，首先，通过通常的反馈控制将磁头419定位在磁盘415上的最外周区域的预定位置。此外，这里所谓的通常反馈控制指的是当进行跟踪工作时和当进行设置工作时使磁头跟踪所需要的道，当进行查找工作时使磁头跟踪所需要的移动速度的控制，这里我们省略对它的详细说明。
磁头419根据磁头419检测的道号码检测在磁盘415上的磁头419的位置，输出头位置信号406。
减法器420从外部输入的目标位置信号405减去头位置信号406，输出作为减法结果的位置误差信号407，通过起动时关闭的学习开关411，加到相位学习器401和偏心控制量计算器403上。
相位学习器401，计算位置误差信号407的正弦波与表示伺服信息号码S变化的锯齿波的相位偏离量Φ，输出表示相位偏离量Φ的相位偏离量信号412，加到正弦波发生器402和偏心控制量初期学习器414上。
偏心控制量初期学习器414存储相位偏离量信号412，作为决定磁头419的位置的磁盘415上的相位偏离量Φ。
正弦波发生器402，在与相位偏离量Φ相应的相位，输出偏心同步正弦波信号413，加到偏心控制量计算器403上。
偏心控制量计算器403，在偏心同步正弦波信号413上乘以权重系数A，算出偏心控制量ur，输出表示偏心控制量ur的偏心控制量信号404，加到定位控制器408上。
偏心控制量计算器403，对每个伺服信息号码，对位置误差信号407和偏心同步正弦波信号413进行乘积和计算，求得乘积和计算值I。而且，对于磁盘415的每1次旋转，在乘积和计算值I上乘以增益G，更新权重系数A。
将表示权重系数A的权重系数信号421加到偏心控制量初期学习器414上，将权重系数信号421存储在偏心控制量初期学习器414中。
定位控制器408，根据位置误差信号407，算出当进行使磁头419跟踪所希望的道的通常反馈控制时的控制量，即算出使位置误差信号407变小的控制量，并与偏心控制量信号404相加，算出磁头控制量信号409。将该磁头控制量信号409加到传动机构单元410上，进行磁头419的定位控制。
此后，传动机构单元410通过通常反馈控制使磁头419从磁盘415上的最外周区域定位到1个内侧区域的预定位置上，同样进行上述工作，算出在该区域中的权重系数A，并存储起来。而且，同样，对于其它区域，也通过进行从决定磁头419的位置到算出并存储权重系数A的工作，算出与磁盘415上的每个区域对应的权重系数A，并存储起来。
偏心控制量初期学习器414用在各区域中的预定位置进行测量并存储起来的权重系数和在它的1个内侧区域中的预定位置进行测量并存储起来的权重系数，求得表示每个区域的权重系数和进行定位的位置的关系的1次式，存储分别与每个区域对应的1次式的倾斜和切片。即，当求得表示最外周区域中的权重系数和进行定位的位置的关系的1次式时，从在最外周区域的预定位置进行测量并存储起来的权重系数和在从最外周区域的1个内侧区域的预定位置进行测量并存储起来的权重系数，算出它的倾斜和切片，作为表示最外周区域中的权重系数和进行定位的位置的关系的1次式存储起来。
又，当进行磁头419访问目标道的查找时，断开学习开关411，中止学习权重系数A的计算，当从查找工作移动到设置工作时，偏心控制量初期学习器414读出与表示想要定位磁头419的位置的目标位置信号405对应的相位偏离量Φ，并且读出表示与目标位置信号405对应的权重系数和进行定位的位置的关系的1次式的倾斜和切片，算出与目标位置信号405对应的权重系数，作为偏心信息418加到偏心控制量计算器403上。
在设置工作中，偏心控制量计算器403在与目标位置对应的权重系数A上乘以与相位偏离量Φ同步的正弦波，输出设置偏心控制量信号404。
而且，当从设置工作移动到跟踪工作时，接通学习开关111再开始学习权重系数A的计算。
这样根据本实施方式2的HDD备有预先存储相位学习部件学习的相位偏离量和表示由磁盘的同心圆分割成的多个区域的每个区域的权重系数与上述磁头的目标位置的关系的近似公式的偏心控制量初期学习部件，当进行设置工作时，因为偏心控制量计算器用存储在偏心控制量初期学习部件中的相位偏离量和从上述近似公式算出的权重系数计算偏心控制量，所以即便在由磁盘的同心圆分割成的区域内权重系数的值发生很大变化的情形中，在转移到跟踪工作再开始学习权重系数A的计算后，也能够缩短到权重系数收敛的时间，加快查找时间。
实施方式3
第5图是根据本发明的实施方式3的HDD的方框图。
如第5图所示，根据本实施方式3的HDD包括：对磁盘515进行信息的记录和再生，输出磁头位置信号506的磁头519；根据磁头控制量信号509使磁头519工作的传动机构单元510；学习作为表示磁头519读取的伺服信息号码S变化的锯齿波与表示磁盘515的偏心量变化的正弦波的相位差的相位偏离量，输出相位偏离量信号512的相位学习器501；以与磁盘515的旋转频率同步的频率，输出持有相位学习器501学习的相位偏离量的偏心同步正弦波信号513的正弦波发生器502；在偏心同步正弦波信号513上乘以权重系数计算偏心控制量，输出偏心控制量信号504，并且学习偏心量和更新权重系数，输出权重系数信号521的偏心控制量计算器503；将偏心控制量和通常的反馈控制量加起来算出磁头控制量，输出磁头控制量信号509的定位控制器508；从外部输入的目标位置信号505减去磁头位置信号506，输出作为减法结果的位置误差信号507和残余距离信号529的减法器520；切换偏心控制量计算器503是否学习偏心量和更新权重系数的学习开关511；存储与由磁盘515的同心圆分割成的多个区域的每个区域对应的相位偏离量信号512和权重系数信号521的偏心控制量初期学习器514；根据传动机构单元510的输出，算出磁头519的实际移动速度的头速度算出单元528；输出与残余距离信号529相应的目标速度信号524的参照速度算出器523；从目标速度信号524减去作为头速度算出单元528输出的头速度信号527，算出速度误差信号530的减法器525；将偏心控制量和通常的反馈控制量加起来算出磁头控制量，输出磁头控制量信号509的速度控制器526；和以当进行跟踪工作时和当进行设置工作时将定位控制器508输出的磁头控制量信号509输入到传动机构单元510，当进行查找工作时，输入速度控制器526输出的磁头控制量信号509的方式，分别联动地切换反馈控制系统的开关5221、开关5222、开关5223、开关5224、开关5225。
下面，我们说明磁盘的偏心控制方法。
当HDD开始工作时，分别使开关5221和开关5223切换到断开，使开关5222和开关5224切换到接通，使开关5225切换到定位控制器508一侧，传动机构单元510通过通常的反馈控制将磁头519定位在磁盘515上的最外周区域的预定位置。此外，这里所谓的通常反馈控制指的是当进行跟踪工作时和当进行设置工作时使磁头跟踪所希望的道，当进行查找工作时使磁头跟踪所希望的移动速度的控制，这里我们省略对它的详细说明。
磁头519根据磁头519检测的道号码检测磁盘515上的磁头519的位置，输出磁头位置信号506。
减法器520从外部输入的目标位置信号505减去头位置信号506，输出作为减法结果的位置误差信号507和残余距离信号529。位置误差信号507，通过起动时关闭的学习开关511，加到相位学习器501和偏心控制量计算器503上。
相位学习器501，计算位置误差信号507的正弦波与表示伺服信息号码S变化的锯齿波的相位偏离量Φ，输出表示相位偏离量Φ的相位偏离量信号512，加到正弦波发生器502和偏心控制量初期学习器514上。
偏心控制量初期学习器514存储相位偏离量信号512，作为决定磁头519的位置的磁盘515上的相位偏离量Φ。
正弦波发生器502，在与相位偏离量Φ相应的相位，输出偏心同步正弦波信号513，加到偏心控制量计算器503上。
偏心控制量计算器503，在偏心同步正弦波信号513上乘以权重系数A，算出偏心控制量ur，输出表示偏心控制量ur的偏心控制量信号504，加到定位控制器508上。
偏心控制量计算器503，对每个伺服信息号码，对位置误差信号507和偏心同步正弦波信号513进行乘积和计算，求得乘积和计算值I。而且，对于磁盘515的每1次旋转，在乘积和计算值I上乘以增益G，更新权重系数A。
将表示权重系数A的权重系数信号521加到偏心控制量初期学习器514上，偏心控制量初期学习器514存储权重系数信号521，作为在磁头519进行定位的磁盘515的面的最外周区域中的权重系数A。
定位控制器508，根据位置误差信号507，算出当进行使磁头519跟踪所希望的道的通常反馈控制时的控制量，即算出使位置误差信号507变小的控制量，并与偏心控制量信号504a相加，算出磁头控制量信号509。将该磁头控制量信号509加到传动机构单元510上，进行磁头519的定位控制。
此后，传动机构单元510通过通常反馈控制使磁头519从磁盘515上的最外周区域定位到1个内侧区域的预定位置上，同样进行上述工作，算出在该区域中的权重系数A，并存储起来。而且，同样，对于其它区域，也通过进行从决定磁头519的位置到算出并存储权重系数A的工作，算出与磁盘515上的每个区域对应的权重系数A，并存储起来。
又，当进行磁头519访问目标道的查找时，断开学习开关511，中止学习权重系数A的计算。这时，分别使开关5221和开关5223切换到接通，使开关5222和开关5224切换到断开，使开关5225切换到速度控制器526一侧。
在进行查找工作中，通过当进行查找工作时成为关闭的开关5223，将从减法器520输出的残余距离信号529加到参照速度算出器523上。参照速度算出器523输出与残余距离信号529相应的目标速度信号524。又，头速度算出单元528根据传动机构单元510的输出，算出磁头519的移动速度。
另一方面，偏心控制量初期学习器514，在进行查找工作中，读出与表示磁头519在磁盘515上的位置的磁头位置信号506对应的权重系数A和相位偏离量Φ，作为偏心信息518加到偏心控制量计算器503上。偏心控制量计算器503在与磁头519的现在位置对应的权重系数A上乘以与相位偏离量Φ同步的正弦波，输出查找偏心控制量信号504b。
速度控制器526根据速度误差信号530，算出当进行使磁头519跟踪所希望的移动速度的通常反馈控制时的控制量，即算出使速度误差信号530变小的控制量，并与从偏心控制量计算器503输出的查找偏心控制量信号504相加，算出磁头控制量信号509。将该磁头控制量信号509加到传动机构单元510上，进行磁头519的控制。
当从查找工作转移到设置工作时，分别使开关5221和开关5223切换到断开，使开关5222和开关5224切换到接通，使开关5225切换到定位控制器508一侧。
偏心控制量初期学习器514读出与表示想要定位磁头519的位置的目标位置信号505对应的相位偏离量Φ和权重系数A，作为偏心信息518加到偏心控制量计算器503上。
在设置工作中，偏心控制量计算器503在与目标位置对应的权重系数A上乘以与相位偏离量Φ同步的正弦波，输出设置偏心控制量信号504a。
而且，当从设置工作移动到跟踪工作时，接通学习开关511再开始学习权重系数A的计算。
这样根据本实施方式3的HDD，当查找工作时，因为备有用由减法器算出的磁头速度误差、和由偏心控制量计算器用存储在偏心控制量初期学习器中的与上述磁头的现在位置对应的相位偏离量和权重系数计算的偏心控制量，进行上述磁头的定位控制的速度控制部件，所以能够检测正确的磁头位置，并使查找工作稳定地进行。
实施方式4
第6图是根据本发明的实施方式4的HDD的方框图。
如第6图所示，根据本实施方式4的HDD包括：对磁盘615进行信息的记录和再生，输出磁头位置信号606的磁头619；根据磁头控制量信号609使磁头619工作的传动机构单元610；学习作为表示磁头619读取的伺服信息号码S变化的锯齿波与表示磁盘615的偏心量变化的正弦波的相位差的相位偏离量，输出相位偏离量信号612的相位学习器601；以与磁盘615的旋转频率同步的频率，输出持有相位学习器601学习的相位偏离量的偏心同步正弦波信号613的正弦波发生器602；在偏心同步正弦波信号613上乘以权重系数计算偏心控制量，输出偏心控制量信号604，并且学习偏心量和更新权重系数的偏心控制量计算器603；将偏心控制量和通常的反馈控制量加起来算出磁头控制量，输出磁头控制量信号609的定位控制器608；从外部输入的目标位置信号605减去磁头位置信号606，输出作为减法结果的位置误差信号607的减法器620；切换偏心控制量计算器603是否学习偏心量和更新权重系数的学习开关611；根据位置误差信号607算出位置误差信号的变化量的位置误差变化量算出器632；和当位置误差信号607的变化量超过预定值时，切断学习开关611的偏心学习切换判定器631。
下面，我们说明磁盘的偏心控制方法。
相位学习器601，计算位置误差信号607的正弦波与表示伺服信息号码变化的锯齿波的相位偏离量Φ，输出表示相位偏离量Φ的相位偏离量信号612，加到正弦波发生器602上。
加上相位偏离量信号612的正弦波发生器602在与相位偏离量Φ相应的相位上，生成偏心同步正弦波信号613，加到偏心控制量计算器603上。
偏心控制量计算器603，在所加的偏心同步正弦波信号613上乘以权重系数A求得偏心控制量ur，输出表示偏心控制量ur的偏心控制量信号604，加到定位控制器608上。又，偏心控制量计算器603，对每个伺服信息号码，对位置误差信号607和偏心同步正弦波信号613进行乘积和计算，求得乘积和计算值I。而且，对于磁盘615的每1次旋转，在乘积和计算值I上乘以增益G，更新权重系数A。
定位控制器608，根据位置误差信号607，算出当进行使磁头619跟踪所希望的道的通常反馈控制时的控制量，并与偏心控制量信号604相加，算出磁头控制量信号609。将该磁头控制量信号609加到传动机构单元610上，决定磁头619的位置。
位置误差变化量算出器632根据位置误差信号607算出位置误差信号的变化量，输出到偏心学习切换判定器631。
偏心学习切换判定器631，当从位置误差变化量算出器632输出的位置误差信号的变化量超过预定值时，断开学习开关611，中止学习权重系数A的计算。
在中止学习权重系数A的计算中，因为不更新权重系数A，所以偏心控制量计算器603用就在断开学习开关611前求得的权重系数计算偏心控制量。
而且，偏心学习切换判定器631，当位置误差信号607的变化量回复到预定值以内，并且位置误差信号607在预定范围内时，接通学习开关611，再开始学习权重系数A的计算。
这样根据本实施方式4的HDD，因为备有根据位置误差信号算出位置误差信号的变化量的偏心学习切换判定器，当偏心学习切换判定器算出的位置误差信号的变化量超过预定值时，中止学习偏心量和更新权重系数，所以即便由于冲击等使磁头运动，也能够稳定地进行磁头定位。
实施方式5
第7图是根据本发明的实施方式5的HDD的方框图。
如第7图所示，根据本实施方式5的HDD包括：对磁盘715进行信息的记录和再生，输出头位置信号706的磁头719；根据磁头控制量信号709使磁头719工作的传动机构单元710；学习作为表示磁头719读取的伺服信息号码S变化的锯齿波与表示磁盘715的偏心量变化的正弦波的相位差的相位偏离量，输出相位偏离量信号712的相位学习器701；以与磁盘715的旋转频率同步的频率，输出持有相位学习器701学习的相位偏离量的偏心同步正弦波信号713的正弦波发生器702；在偏心同步正弦波信号713上乘以权重系数计算偏心控制量，输出偏心控制量信号704，并且学习偏心量和更新权重系数的偏心控制量计算器703；将偏心控制量和通常的反馈控制量加起来算出磁头控制量，输出磁头控制量信号709的定位控制器708；从外部输入的目标位置信号705减去头位置信号706，输出作为减法结果的位置误差信号707的减法器720；切换偏心控制量计算器703是否学习偏心量和更新权重系数的学习开关711；输出与加到该HDD的冲击相应的电压的偏心学习切换判定器731；和当冲击检测器733输出的电压超过预定值时，切断学习开关711的冲击检测器733。
下面，我们说明磁盘的偏心控制方法。
相位学习器701，计算位置误差信号707的正弦波与表示伺服信息号码变化的锯齿波的相位偏离量Φ，输出表示相位偏离量Φ的相位偏离量信号712，加到正弦波发生器702上。
正弦波发生器702，在与相位偏离量Φ相应的相位上，生成偏心同步正弦波信号713，加到偏心控制量计算器703上。
偏心控制量计算器703，在偏心同步正弦波信号713上乘以权重系数A求得偏心控制量ur，输出表示偏心控制量ur的偏心控制量信号704，加到定位控制器708上。又，偏心控制量计算器703，对每个伺服信息号码，对位置误差信号707和偏心同步正弦波信号713进行乘积和计算，求得乘积和计算值I。而且，对于磁盘715的每1次旋转，在乘积和计算值I上乘以增益G，更新权重系数A。
定位控制器708，根据位置误差信号707，算出当进行使磁头719跟踪所希望的道的通常反馈控制时的控制量，并与偏心控制量信号704相加，算出磁头控制量信号709。将该磁头控制量信号709加到传动机构单元710上，决定磁头719的位置。
冲击检测器733将与加到该HDD的冲击相应的电压输出到偏心学习切换判定器731。
偏心学习切换判定器731，当冲击检测器733输出的电压超过预定值时，切断学习开关711，中止学习权重系数A的计算。
在中止学习权重系数A的计算中，因为不更新权重系数A，所以偏心控制量计算器703用在断开学习开关711前求得的权重系数计算偏心控制量。
偏心学习切换判定器731，当冲击检测器733输出的电压回复到预定值以内，并且位置误差信号707在预定范围内时，接通学习开关711，再开始学习权重系数A的计算。
这样如果根据本实施方式5的HDD，则因为备有输出与加到HDD的冲击相应的电压的冲击检测器，当冲击检测器733输出的电压超过预定值时，中止学习偏心量和更新权重系数，所以即便由于冲击等使磁头运动，也能够稳定地进行磁头定位。
此外，在上述实施方式1到5中，为了计算权重系数，用偏心同步正弦波，但是也可以用余弦波。
又，因为能够由计算机程序实现在上述实施方式1到5中说明的磁盘偏心控制方法，所以可以将本发明的磁盘偏心控制方法记录在可以由计算机控制的记录媒体中。这里所谓的记录媒体，例如，是包含软盘、CD-ROM、DVD、光磁盘、可装卸的硬盘、和快擦除存储器的数据记录装置等。
如上所述，与本发明有关的盘装置、盘偏心控制方法和记录媒体对于HDD等的无论什么样的盘装置都是有用的，适合于加快查找时间和稳定磁头的定位。

Claims (12)

1.一种盘装置，其特征在于，具备：
读取记录在盘上的、具有一连串伺服信息号码的伺服信息的头；
学习作为表示上述头读取的伺服信息号码的变化的锯齿波与表示盘偏心量的变化的正弦波的相位差的相位偏离量的相位学习部件；
根据从外部输入的上述头的目标位置和上述头的现在位置，检测上述头的位置误差的减法部件；
以与上述盘的旋转频率同步的频率，产生具有上述相位学习部件所学习的相位偏离量的偏心同步正弦波的正弦波发生部件；
根据上述偏心同步正弦波和上述头的位置误差计算权重系数，并且在上述偏心同步正弦波上乘以权重系数来计算偏心控制量的偏心控制量计算部件；
根据上述头的位置误差和偏心控制量，进行上述头的定位控制的定位控制部件；和
预先存储上述相位学习部件所学习的相位偏离量和表示由上述盘的同心圆分割成的多个区域的每个区域的权重系数与上述头的目标位置的关系的近似公式的偏心控制量初期学习部件，
其中，上述偏心控制量计算部件，
当进行设置工作时，从上述偏心控制量初期学习部件读出与上述头的目标位置对应的相位偏离量和近似公式，根据该读出的近似公式算出与上述头的目标位置对应的权重系数，并且用该算出的权重系数和上述读出的相位偏离量计算偏心控制量。
2.根据权利要求1所述的盘装置，其特征在于：
具备多个读取记录在多个盘面上的、具有一连串伺服信息号码的伺服信息的、与各盘面对应地设置的头；
上述偏心控制量初期学习部件，
预先存储上述相位学习部件所学习的相位偏离量和表示各头读取的每个盘面的、由同心圆分割成的多个区域的每个区域的权重系数与上述头的目标位置的关系的近似公式；
上述偏心控制量计算部件，
当进行头切换工作时，从上述偏心控制量初期学习部件读出与切换后的头的目标位置对应的相位偏离量和近似公式，用该读出的相位偏离量和近似公式计算偏心控制量。
3.根据权利要求1所述的盘装置，其特征在于：
具备多个读取记录在多个盘的各个盘上的、具有一连串伺服信息号码的伺服信息的头；
偏心控制量初期学习部件，
预先存储上述相位学习部件所学习的相位偏离量和表示由各盘的同心圆分割成的多个区域的每个区域的权重系数与上述头的目标位置的关系的近似公式；
上述偏心控制量计算部件，
当向不同盘上的头进行头切换工作时，从上述偏心控制量初期学习部件读出与切换后的头的目标位置对应的相位偏离量和近似公式，用该读出的相位偏离量和近似公式计算偏心控制量。
4.一种盘装置，其特征在于，具备：
读取记录在盘上的、具有一连串伺服信息号码的伺服信息的头；
使上述头工作的传动机构单元；
学习作为表示上述头读取的伺服信息号码的变化的锯齿波与表示盘偏心量的变化的正弦波的相位差的相位偏离量的相位学习部件；
根据从外部输入的上述头的目标位置和上述头的现在位置，算出上述头的位置误差和残余距离的第1减法部件；
以与上述盘的旋转频率同步的频率，产生具有上述相位学习部件所学习的相位偏离量的偏心同步正弦波的正弦波发生部件；
根据上述偏心同步正弦波和上述头的位置误差计算权重系数，并且在上述偏心同步正弦波上乘以权重系数来计算偏心控制量的偏心控制量计算部件；
当进行设置工作时和当进行跟踪工作时，根据上述头的位置误差和偏心控制量，进行上述头的定位控制的定位控制部件；
预先存储上述相位学习部件所学习的相位偏离量和由上述盘的同心圆分割成的多个区域的每个区域的权重系数的偏心控制量初期学习部件；
算出与上述头的残余距离相应的目标速度的参照速度算出部件；
根据上述传动机构单元的输出来算出上述头的实际移动速度的头速度算出部件；
根据上述头的实际移动速度和上述目标速度，算出上述头的速度误差的第2减法部件；和
当进行查找工作时，利用由上述第2减法部件算出的头的速度误差和由上述偏心控制量计算部件利用存储在上述偏心控制量初期学习部件中的、与上述头的现在位置对应的相位偏离量和权重系数算出的偏心控制量，进行上述头的定位控制的速度控制部件。
5.根据权利要求1或4所述的盘装置，其特征在于，还具备：
算出上述头的位置误差的变化量的位置误差变化量算出部件；和
当上述位置误差变化量算出部件算出的变化量超过预定值时，使上述偏心控制量计算部件中止计算权重系数的偏心学习切换判定部件。
6.根据权利要求1或4所述的盘装置，其特征在于，还具备：
以电压输出从外部施加到该盘装置上的冲击的冲击检测部件；和
当上述冲击检测部件输出的电压超过预定值时，使上述偏心控制量计算部件中止计算权重系数的偏心学习切换判定部件。
7.一种盘的偏心控制方法，其特征在于：
预先存储作为表示头读取的伺服信息号码的变化的锯齿波与表示盘偏心量的变化的正弦波的相位差的相位偏离量和表示由盘的同心圆分割成的多个区域的每个区域的权重系数与头的目标位置的关系的近似公式；
当进行设置工作时，从上述预先存储的相位偏离量和近似公式，读出与头的目标位置对应的相位偏离量和近似公式，根据该读出的近似公式算出与头的目标位置对应的权重系数，并且用该算出的权重系数和上述读出的相位偏离量计算偏心控制量。
8.一种盘的偏心控制方法，其特征在于：
预先存储作为表示头读取的伺服信息号码的变化的锯齿波与表示盘偏心量的变化的正弦波的相位差的相位偏离量和表示在多个头各自读取的每个盘面上由盘的同心圆分割成的多个区域的每个区域的权重系数与上述头的目标位置的关系的近似公式；
当进行头切换工作时，从上述预先存储的相位偏离量和近似公式，读出与切换后的头的目标位置对应的相位偏离量和近似公式，用该读出的相位偏离量和近似公式计算偏心控制量。
9.一种盘的偏心控制方法，其特征在于：
预先存储作为表示头读取的伺服信息号码的变化的锯齿波与表示盘偏心量的变化的正弦波的相位差的相位偏离量、与多个盘的由各盘的同心圆分割成的多个区域的各个区域对应的相位偏离量和表示由各盘的同心圆分割成的多个区域的每个区域的权重系数与上述头的目标位置的关系的近似公式；
当向不同盘上的头进行头切换工作时，从上述预先存储的相位偏离量和近似公式，读出与切换后的头的目标位置对应的相位偏离量和近似公式，用该读出的相位偏离量和近似公式计算偏心控制量。
10.一种盘的偏心控制方法，其特征在于：
根据从外部输入的头的目标位置和头的现在位置，算出头的位置误差和残余距离；
算出与上述头的残余距离相应的目标速度；
根据使上述头工作的传动机构单元的输出来算出上述头的实际移动速度；
根据上述头的实际移动速度和上述目标速度，算出上述头的速度误差；
预先存储作为表示上述头读取的伺服信息号码的变化的锯齿波与表示盘偏心量的变化的正弦波的相位差的相位偏离量和由盘的同心圆分割成的多个区域的每个区域的权重系数；
当进行查找工作时，用与预先存储的头的现在位置对应的相位偏离量和权重系数，计算偏心控制量，用该算出的偏心控制量和上述算出的头的速度误差，进行上述头的定位控制。
11.根据权利要求7～10中任意一项所述的偏心控制方法，其特征在于：
根据从外部输入的头的目标位置和上述头的现在位置，算出上述头的位置误差；
算出上述头的位置误差的变化量；
当上述算出的头的位置误差的变化量超过预定值时，中止计算权重系数。
12.根据权利要求7～10中任意一项所述的偏心控制方法，其特征在于：
检测从装置外部施加的冲击；
将上述检测出的冲击变换成电压值进行输出；
当上述输出的电压值超过预定值时，中止计算权重系数。
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