JP2003123415A - 磁気ディスクの偏心制御方法及び偏心制御方法を記録した記録媒体並びに偏心制御方法を用いた磁気ディスク装置 - Google Patents

磁気ディスクの偏心制御方法及び偏心制御方法を記録した記録媒体並びに偏心制御方法を用いた磁気ディスク装置

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JP2003123415A
JP2003123415A JP2001318501A JP2001318501A JP2003123415A JP 2003123415 A JP2003123415 A JP 2003123415A JP 2001318501 A JP2001318501 A JP 2001318501A JP 2001318501 A JP2001318501 A JP 2001318501A JP 2003123415 A JP2003123415 A JP 2003123415A
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Norio Shigematsu
則夫 重松
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    • G11B21/08—Track changing or selecting during transducing operation
    • G—PHYSICS
    • G11—INFORMATION STORAGE
    • G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
    • G11B5/00—Recording by magnetisation or demagnetisation of a record carrier; Reproducing by magnetic means; Record carriers therefor
    • G11B5/48—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed
    • G11B5/58—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed with provision for moving the head for the purpose of maintaining alignment of the head relative to the record carrier during transducing operation, e.g. to compensate for surface irregularities of the latter or for track following
    • G11B5/596—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed with provision for moving the head for the purpose of maintaining alignment of the head relative to the record carrier during transducing operation, e.g. to compensate for surface irregularities of the latter or for track following for track following on disks
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  • Moving Of The Head To Find And Align With The Track (AREA)
  • Moving Of Head For Track Selection And Changing (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【課題】 磁気ディスク装置の磁気ディスクの偏心制
御方法において、高速で磁気ヘッドの制御量を計算し、
長い計算時間による制御遅れにより制御性能が悪化する
のを抑えるとともに、磁気ヘッドのシーク時及びセトリ
ング時などの、磁気ヘッドの目的位置に対する位置誤差
の変動が大きい場合においても、安定した制御性能を実
現する。 【解決手段】 磁気ディスク装置の立ち上げ時に、磁気
ディスク１５にあらかじめ記録してあるサーボ情報の番
号と磁気ディスクの偏心との位相関係を学習し、磁気ヘ
ッドの位置決め時に、磁気ディスクの回転周波数に応じ
て位相ずれ量を補正した正弦波あるいは余弦波のいずれ
かに重み係数を乗算した信号を、偏心制御量としてフィ
ードフォワードして偏心を補償する。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、偏心した磁気ディ
スクの目標トラックに磁気ヘッドを追従させる機能を有
する磁気ディスク装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】磁気ディスク装置において、偏心した磁
気ディスクの目標トラックに磁気ヘッドで記録再生を行
うためには、偏心により回転中心からの距離が絶えず変
化する目標トラックに磁気ヘッドを追従させる磁気ヘッ
ド制御装置が必要である。従来の磁気ヘッド制御装置の
一般的な偏心制御装置は、正弦波及び余弦波発生器、デ
ィジタルフーリエ変換器及び乗算器を備えている。正弦
波及び余弦波発生器は磁気ディスク装置のモータの回転
周波数に応じた正弦波及び余弦波の信号を出力する。デ
ィジタルフーリエ変換器で、磁気ヘッドの目標位置から
の位置誤差を前記正弦波及び余弦波信号に基づいてディ
ジタルフーリエ変換する。ディジタルフーリエ変換した
位置誤差に正弦波及び余弦波ベクトルのそれぞれの重み
係数を乗算し、両者の和をとった値の信号を偏心補正信
号として磁気ヘッドの制御に用いて磁気ディスクの偏心
を補償し、磁気ヘッドを目標トラックに追従させる。前
記のディジタルフーリエ変換結果を磁気ディスクの一回
転毎に繰り返し乗算しかつ和をとる（以下、積和演算と
いう）ことで、１回目の補償により小さくなった位置誤
差を２回目のディジタルフーリエ変換結果に積和演算し
ていく。２回目の補償により偏心量が更に小さくなった
のと同様の状態となり位置誤差が更に減少する。このよ
うに、ディジタルフーリエ変換結果の積和演算をしてい
くことで、理論的には偏心による位置誤差を限りなく小
さくすることができる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】前記の磁気ヘッド偏心
制御装置では、磁気ヘッドを追従させる目標トラックの
位置（以下、目標位置という）からの位置誤差を表す信
号を正弦波及び余弦波信号に基づいてディジタルフーリ
エ変換し、正弦波及び余弦波ベクトルのそれぞれに重み
係数を乗算し、両者の和をとった値を偏心補正信号とし
て出力する。このため、積和演算処理が多くなり計算に
時間がかかる。計算に時間がかかることによる制御遅れ
は制御性能に直接悪影響を与える。今後の更なるトラッ
ク密度の増加に伴ってディジタルフーリエ変換における
サンプリング周波数が高くなり、それに対処するために
は制御装置における計算の高速化が求められている。ま
た、磁気ヘッドのシーク時及びセトリング時には、磁気
ヘッドの位置誤差の変動が大きく、偏心補正信号が正し
く計算されない場合が生じ、制御性能の悪化が起こる場
合もある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明の磁気ヘッドの偏
心制御方法は、回転する磁気ディスクに対し情報の記録
や再生を行なう磁気ヘッドを、磁気ディスク上の一連の
トラック番号を有する複数の各トラックに沿って設けら
れた、一連のサーボ情報番号を有するサーボ情報を前記
磁気ヘッドで読み取って、目標位置に位置決めする磁気
ヘッド位置決め方法において、前記磁気ヘッドが読み取
る前記サーボ情報番号の変化と磁気ディスクの偏心量の
変化との位相関係を表す位相ずれ量を学習する位相学習
ステップ、前記の位相ずれ量に基づいて、磁気ヘッドの
位置決め誤差信号を検出するステップ、磁気ディスクの
回転周波数に同期した正弦波、あるいは前記正弦波に対
して９０度の位相差を有する余弦波の信号を発生するス
テップ、前記正弦波又は余弦波の信号と磁気ヘッドの前
記位置決め誤差信号とから重み係数を求めるステップ、
正弦波あるいは余弦波の信号に前記重み係数を乗算して
偏心制御量を表す偏心補償信号を求めるステップ、及び
前記偏心補償信号を用いて磁気ヘッドを制御し磁気ディ
スクの偏心を補償するステップを有する。
【０００５】本発明の方法によれば、磁気ヘッドの偏心
制御量を高速で計算できるので、計算に要する時間が短
縮される。従って計算に要する時間に起因する制御遅れ
が軽減され、制御性能を向上させることができる。前記
位相学習ステップは、磁気ヘッドの位置に対して変動す
るトラック番号が最大あるいは最小になる位置のサーボ
情報番号を磁気ディスクの回転周期ごとに所定回数計測
し、計測したサーボ情報番号の平均値を計算することに
より、前記サーボ情報番号の変化と磁気ディスクの偏心
量の変化との位相関係を学習することを特徴とする。前
記位相学習ステップは、目標トラックに対する磁気ヘッ
ドの位置誤差が最大あるいは最小になる位置のサーボ情
報番号を磁気ディスクの回転周期ごとに所定回数計測
し、計測したサーボ情報番号の平均値を計算することに
より、前記サーボ情報番号の変化と磁気ディスクの偏心
量の変化との位相関係を学習することを特徴とする。
【０００６】前記位相学習ステップは、目標トラックを
追従する磁気ヘッドの移動速度が最大あるいは最小とな
る位置のサーボ情報番号を磁気ディスクの回転周期ごと
に所定回数計測し、計測したサーボ情報番号の平均値を
計算することにより、前記サーボ情報の番号の変化と磁
気ディスクの偏心量の変化との位相関係を学習すること
を特徴とする。前記位相学習ステップは、目標トラック
に対する磁気ヘッドの位置誤差の変動範囲の中点に対応
する位置のサーボ情報番号を磁気ディスクの回転周期ご
とに所定回数計測し、計測したサーボ情報番号の平均値
を計算することにより、前記サーボ情報番号の変化と磁
気ディスクの偏心量の変化との位相関係を学習すること
を特徴とする。
【０００７】前記位相学習ステップは、目標トラックを
追従する磁気ヘッドの移動速度の変動範囲の中点に対応
する位置のサーボ情報の番号を磁気ディスクの回転周期
ごとに所定回数計測し、計測したサーボ情報の番号の平
均値を計算することにより、磁気ディスク上にある前記
サーボ情報の番号の変化と磁気ディスクの偏心量の変化
との位相関係を学習することを特徴とする。前記位相学
習ステップは、目標トラックに対する磁気ヘッドの位置
誤差の変動の最大値、最小値及び変動範囲の中点をとる
位置のサーボ情報番号のうちの２つあるいは３つを計測
し、計測したそれぞれのサーボ情報番号の差をとり、そ
の差が所定の値範囲内にあるとき、前記サーボ情報番号
の変化と磁気ディスクの偏心量の変化との位相関係を学
習することを特徴とする。
【０００８】前記位相学習ステップは、目標トラックを
追従する磁気ヘッドの移動速度の変動の最大値、最小
値、及び変動範囲の中点をとる位置のサーボ情報番号の
うちの２つあるいは３つを計測し、計測したそれぞれの
サーボ情報番号の差をとり、その差が所定の範囲内にあ
る時、前記サーボ情報番号の変化と磁気ディスクの偏心
量の変化との位相関係を学習することを特徴とする。磁
気ヘッドを駆動するボイスコイルモータの逆起電圧から
磁気ヘッドの移動速度を算出するステップを有し、前記
位相学習ステップでは、磁気ディスク上にある前記サー
ボ情報番号の変化と磁気ディスクの偏心量の変化との位
相ずれ量を学習し、磁気ヘッドの位置決め時に磁気ディ
スクの回転周波数に応じて正弦波あるいは余弦波のいず
れか一方を用いて学習した前記位相ずれ量を補正し、偏
心補償ステップにおいて、正弦波あるいは余弦波の信号
に重み係数を乗算した信号を、偏心補償信号としてフィ
ードフォワードし、サーボ情報とサーボ情報の間の所定
の場所において、前記算出したヘッドの移動速度を用い
て磁気ディスクの偏心を補償することを特徴とする。
【０００９】前記位相学習ステップでは、磁気ディスク
上にある前記サーボ情報番号と磁気ディスクの偏心との
位相関係を学習しておき、磁気ヘッドの位置決め時に磁
気ディスクの回転周波数に応じた正弦波あるいは余弦波
のいずれか一方を用いて学習した位相ずれ量を補正し、
正弦波あるいは余弦波の信号に重み係数を乗算した信号
を、偏心補償信号としてフィードフォワードすることに
より磁気ディスクの偏心を補償し、シーク及びセトリン
グ時には重み係数の計算及びサーボ情報番号と偏心の位
相関係の再計算を中止し、一定の重み係数と位相ずれ補
正値を用いて偏心を補償することを特徴とする。
【００１０】本発明の磁気ヘッドの偏心制御方法のプロ
グラムを記録した記録媒体は、前記磁気ディスクの偏心
制御方法のプログラムを記録している。この記録媒体を
磁気ヘッド偏心制御装置に使用することによって優れた
制御性能を有する磁気ディスク装置が実現できる。前記
位相学習ステップは、磁気ヘッドの位置に対して変動す
るトラック番号が最大あるいは最小になる位置のサーボ
情報番号を磁気ディスクの回転周期ごとに所定回数計測
し、計測したサーボ情報番号の平均値を計算することに
より、前記サーボ情報番号の変化と磁気ディスクの偏心
量の変化との位相関係を学習するプログラムを記録して
いる。
【００１１】前記位相学習ステップは、目標トラックに
対する磁気ヘッドの位置誤差が最大あるいは最小になる
位置のサーボ情報番号を磁気ディスクの回転周期ごとに
所定回数計測し、計測したサーボ情報番号の平均値を計
算することにより、前記サーボ情報番号の変化と磁気デ
ィスクの偏心量の変化との位相関係を学習するプログラ
ムを記録している。前記位相学習ステップは、目標トラ
ックに追従する磁気ヘッドの移動速度が最大あるいは最
小となる位置のサーボ情報番号を磁気ディスクの回転周
期ごとに所定回数計測し、計測したサーボ情報番号の平
均値を計算することにより、前記サーボ情報の番号の変
化と磁気ディスクの偏心量の変化との位相関係を学習す
るプログラムを記録している。
【００１２】前記位相学習ステップは、目標トラックに
対する磁気ヘッドの位置誤差の変動範囲の中点に対応す
る位置のサーボ情報番号を磁気ディスクの回転周期ごと
に所定回数計測し、計測したサーボ情報番号の平均値を
計算することにより、前記サーボ情報番号の変化と磁気
ディスクの偏心量の変化との位相関係を学習するプログ
ラムを記録している。前記位相学習ステップは、目標ト
ラックに追従する磁気ヘッドの移動速度の変動範囲の中
点に対応する位置のサーボ情報の番号を磁気ディスクの
回転周期ごとに所定回数計測し、計測したサーボ情報の
番号の平均値を計算することにより、磁気ディスク上に
ある前記サーボ情報の番号の変化と磁気ディスクの偏心
量の変化との位相関係を学習するプログラムを記録して
いる。
【００１３】前記位相学習ステップは、目標トラックに
対する磁気ヘッドの位置誤差の変動の最大値、最小値及
び変動範囲の中点をとる位置のサーボ情報番号のうちの
２つあるいは３つを計測し、計測したそれぞれのサーボ
情報番号の差をとり、その差が所定の値範囲内にあると
き、前記サーボ情報番号の変化と磁気ディスクの偏心量
の変化との位相関係を学習するプログラムを記録してい
る。前記位相学習ステップは、目標トラックに追従する
磁気ヘッドの移動速度の変動の最大値、最小値、及び変
動範囲の中点をとる位置のサーボ情報番号のうちの２つ
あるいは３つを計測し、計測したそれぞれのサーボ情報
番号の差をとり、その差が所定の範囲内にある時、前記
サーボ情報番号の変化と磁気ディスクの偏心量の変化と
の位相関係を学習するプログラムを記録している。
【００１４】磁気ヘッドを駆動するボイスコイルモータ
の逆起電圧から磁気ヘッドの移動速度を算出するステッ
プを有し、前記位相学習ステップでは、磁気ディスク上
にある前記サーボ情報番号の変化と磁気ディスクの偏心
量の変化との位相ずれ量を学習し、磁気ヘッドの位置決
め時に磁気ディスクの回転周波数に応じて正弦波あるい
は余弦波のいずれか一方を用いて学習した前記位相ずれ
量を補正し、偏心補償ステップにおいて、正弦波あるい
は余弦波の信号に重み係数を乗算した信号を、偏心補償
信号としてフィードフォワードし、サーボ情報とサーボ
情報の間の所定の場所において、前記算出したヘッドの
移動速度を用いて磁気ディスクの偏心を補償するプログ
ラムを記録している。前記位相学習ステップでは、磁気
ディスク上にある前記サーボ情報番号と磁気ディスクの
偏心との位相関係を学習しておき、磁気ヘッドの位置決
め時に磁気ディスクの回転周波数に応じた正弦波あるい
は余弦波のいずれか一方を用いて学習した位相ずれ量を
補正し、正弦波あるいは余弦波の信号に重み係数を乗算
した信号を、偏心補償信号としてフィードフォワードす
ることにより磁気ディスクの偏心を補償し、シーク及び
セトリング時には重み係数の計算及びサーボ情報番号と
偏心の位相関係の再計算を中止し、一定の重み係数と位
相ずれ補正値を用いて偏心を補償するプログラムを記録
している。
【００１５】本発明の磁気ディスク装置は、回転する磁
気ディスクに対し情報の記録や再生を行なう磁気ヘッド
を、磁気ディスク上の一連のトラック番号を有する複数
の各トラックに沿って設けられた、一連のサーボ情報番
号を有するサーボ情報を前記磁気ヘッドで読み取って、
目標位置に位置決めする磁気ヘッド位置決め装置におい
て、磁気ヘッドが読み取る前記サーボ情報番号の変化と
磁気ディスクの偏心量の変化との位相関係である位相ず
れ量を学習する位相学習器と、前記の位相ずれ量に基づ
いて、磁気ヘッドの位置決め誤差信号を検出する誤差検
出器、磁気ディスクの回転周波数に同期した正弦波、あ
るいは前記正弦波に対して９０度の位相差を有する余弦
波の信号を発生する正弦波発生器、前記正弦波又は余弦
波の信号と磁気ヘッドの位置決め誤差信号とから重み係
数を決定し偏心制御量を出力する偏心制御量計算器、及
び前記偏心制御量に基づいて偏心補償信号を生成して磁
気ヘッドに出力する位置決め制御器を有する。
【００１６】前記位相学習器は、磁気ヘッドの位置に対
して変動するトラック番号が最大あるいは最小になる位
置のサーボ情報番号を磁気ディスクの回転周期ごとに所
定回数計測し、計測したサーボ情報番号の平均値を計算
することにより、前記サーボ情報番号の変化と磁気ディ
スクの偏心量の変化との位相関係を学習する。前記位相
学習器は、目標トラックに対する磁気ヘッドの位置誤差
が最大あるいは最小になる位置のサーボ情報番号を磁気
ディスクの回転周期ごとに所定回数計測し、計測したサ
ーボ情報番号の平均値を計算することにより、前記サー
ボ情報番号の変化と磁気ディスクの偏心量の変化との位
相関係を学習する。前記位相学習器は、目標トラックに
追従する磁気ヘッドの移動速度が最大あるいは最小とな
る位置のサーボ情報番号を磁気ディスクの回転周期ごと
に所定回数計測し、そのサーボ情報番号の平均値を計算
することにより、磁気ディスク上にある前記サーボ情報
番号の変化と磁気ディスクの偏心量の変化との位相関係
を学習する。
【００１７】前記位相学習器は、目標トラックに対する
磁気ヘッドの位置誤差の変動範囲の中点に対応する位置
のサーボ情報番号を磁気ディスクの回転周期ごとに所定
回数計測し、そのサーボ情報の番号の平均値を計算する
ことにより、前記サーボ情報番号の変化と磁気ディスク
の偏心量の変化との位相関係を学習する。前記位相学習
器は、目標トラックに追従する磁気ヘッドの移動速度の
変動範囲の中点に対応する位置のサーボ情報番号を磁気
ディスクの回転周期ごとに所定回数計測し、そのサーボ
情報番号の平均値を計算することにより、前記サーボ情
報番号の変化と磁気ディスクの偏心量の変化との位相関
係を学習する。前記位相学習器は、目標トッラクに対す
る磁気ヘッドの位置誤差の変動の最大値、最小値及び変
動範囲の中点に対応する位置のサーボ情報番号のうちの
２つあるいは３つを計測し、計測したそれぞれのサーボ
情報番号の差をとり、その差が所定の範囲内にあると
き、磁気ディスク上にある前記サーボ情報番号の変化と
磁気ディスクの偏心量の変化との位相関係を学習する。
【００１８】前記位相学習器は、目標トラックに追従す
る磁気ヘッドの速度の変動の最大値、最小値及び変動範
囲の中点に対応する位置のサーボ情報番号のうちの２つ
あるいは３つを計測し、計測したそれぞれのサーボ情報
番号の差をとり、その差が所定の範囲内にあるとき、磁
気ディスク上にある前記サーボ情報番号の変化と磁気デ
ィスクの偏心量の変化との位相関係を学習する。前記位
相学習器は、磁気ディスク上にある前記サーボ情報番号
と磁気ディスクの偏心との位相ずれ量を学習し、磁気ヘ
ッドの位置決め時に、磁気ディスクの回転周波数に応じ
た正弦波あるいは余弦波のいずれか一方を用いて前記学
習した位相ずれ量を補正し、正弦波あるいは余弦波信号
に重み係数を乗算した信号を、偏心補償信号としてフィ
ードフォワードし、サーボ情報とサーボ情報の間の規定
の場所において、前記ヘッド速度算出部により算出した
磁気ヘッドの速度を用いて偏心を補償する。
【００１９】磁気ディスク装置の立ち上げ時に、磁気デ
ィスク上にある前記サーボ情報番号の変化と磁気ディス
クの偏心との位相関係を学習しておき、磁気ヘッドの位
置決め時に磁気ディスクの回転周波数に応じた正弦波あ
るいは余弦波のいずれか一方を用いて前記学習した位相
ずれ量を補正し、偏心制御量演算器は正弦波あるいは余
弦波信号に重み係数を乗算した信号を、偏心補償信号と
してフィードフォワードすることにより偏心を補償し、
シーク及びセトリング時には重み係数の計算及びサーボ
情報番号と偏心の位相関係の再計算を中止して、一定の
重み係数と位相ずれ量補正値で偏心を補償する。
【００２０】
【発明の実施の形態】本発明の好適な実施例を図１から
図１０を参照して説明する。 《第１実施例》本発明の第１実施例を図１から図３を参
照して説明する。図１は、本発明の磁気ディスク装置の
ブロック図である。図２の（ａ）は、横軸が磁気ディス
クの回転角（度）、縦軸が磁気ヘッドの位置を表すグラ
フであり、同（ｂ）は横軸が磁気ディスクの回転角
（度）、縦軸がサーボ情報番号を表すグラフである。図
３の（ａ）は円心円のトラックＴ０〜Ｔｎとサーボ情報
領域Ｓ０〜ＳＮを有する磁気ディスク１５の平面図であ
り、同（ｂ）はトラックＴ０、Ｔ１、Ｔ２・・・とサー
ボ情報領域Ｓ０〜ＳＮを示す磁気ディスク１５の部分拡
大図である。以後の説明では、トラックＴ０〜Ｔｎをト
ラック番号Ｔ０〜Ｔｎと記したり、サーボ情報領域Ｓ０
〜ＳＮをサーボ情報番号Ｓ０〜ＳＮと記したりして、同
じ符号を両方の意味に用いる。磁気ヘッドが、偏心して
回転する磁気ディスク上の所定位置にあるとき、磁気ヘ
ッドの下を複数のトラックが横切る。図２の（ａ）の
「磁気ヘッドの位置」は、磁気ヘッドを横切るトラック
のトラック番号Ｔ０、Ｔ１・・・によって表されてい
る。
【００２１】図１において、磁気ヘッド１９の磁気ディ
スク１５上の位置を示すヘッド位置信号６は位相学習器
１に印加されるとともに、減算器２０にも印加される。
減算器２０において、前記のヘッド位置信号６は、ヘッ
ド１９を位置決めしたい位置を表す目標位置信号５から
減算され、位置誤差信号７が出力される。位置誤差信号
７は磁気ディスク装置の起動時に閉となる学習スイッチ
１１と位置決め制御器８に印加される。学習スイッチ１
１の出力は位相学習器１と偏心制御量計算器３に印加さ
れる。位置決め制御器８の出力の磁気ヘッド制御量信号
９はアクチュエータ機構部１０に印加される。
【００２２】位相学習器１の出力の位相ずれ量データ１
２は正弦波発生器２に印加される。正弦波発生器２の出
力の偏心同期正弦波信号１３は偏心制御量計算器３に印
加される。偏心制御量計算器３の出力の偏心制御量信号
４は位置決め制御器８に印加される。図３の（ａ）にお
いて、トラック番号Ｔ０、Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３、・・・Ｔ
ｎは、磁気ディスク１５の多数の同心円のトラックにそ
れぞれ付与された番号である。トラック番号Ｔ０は、最
外周のトラックの番号であり、内周に向かって、トラッ
ク番号Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３・・・Ｔｎのように自然数の数
字を付加して表されている。図２の（ａ）に示すよう
に、磁気ディスクが偏心していると、磁気ディスク１５
上の一定の位置にある磁気ヘッド１９がトレースするト
ラックのトラック番号は一定の範囲ＴａからＴｂの間で
正弦波６Ａで変動する。トラック番号ＴａからＴｂの間
には最大数１０トラックが存在する。正弦波６Ａの１周
期は磁気ディスクの１回転の時間に等しい。
【００２３】図３の（ａ）において、磁気ディスク１５
の各トラックＴ０〜Ｔｎには、（Ｎ＋１）個のサーボ情
報領域Ｓ０からＳＮが設けられており、そこにサーボ情
報があらかじめ記録されている。Ｎは例えば数１００で
ある。各トラックＴ０〜Ｔｎのサーボ情報領域Ｓ０〜Ｓ
Ｎは磁気ディスクのラジアル方向でほぼ隣接しているの
で、サーボ情報領域Ｓ０〜ＳＮは、図３の（ａ）に示す
ように湾曲した帯状領域になる。同心円の各トラックに
設けられたサーボ情報領域Ｓ０〜ＳＮのサーボ情報に自
然数０からＮの番号を付与し、サーボ情報番号Ｓ０〜Ｓ
Ｎとする。図３の（ｂ）は、トラックＴ０〜Ｔ３とサー
ボ情報領域Ｓ０、Ｓ１、Ｓ２の関係を拡大して示してい
る。セクターデータ領域１６はユーザがデータ記録に使
用できる部分である。回転する磁気ディスク１５上の所
定位置にある磁気ヘッド１９が検出するサーボ情報番号
Ｓ０〜ＳＮは図２の（ｂ）に示すように、磁気ディスク
１５の１回転毎に０からＮまで変化する。磁気ディスク
１５が連続して回転するとき、サーボ情報番号Ｓ０〜Ｓ
Ｎの変化を表す信号は鋸歯状波１７になる。図２の
（ａ）の正弦波６Ａと、同（ｂ）の鋸歯状波１７はヘッ
ド位置信号６に含まれており、両者は同じ周期を有す
る。正弦波６Ａと鋸歯状波１７の位相差Φを「位相ずれ
量Φ」という。
【００２４】図１及び図２を参照して本実施例の装置の
動作を説明する。まず磁気ディスク装置の立ち上げ時
（起動時）の動作を説明する。起動時には、磁気ヘッド
１９は磁気ディスク上の所定の位置にある。磁気ヘッド
１９は、磁気ディスク１５上の磁気ヘッド１９の位置
を、磁気ヘッド１９が検出するトラック番号Ｔに基づい
て検出し、ヘッド位置信号６を出力する。磁気ディスク
１５に偏心が存在する場合、トラック番号ＴはＴａから
Ｔｂの間で変動し、磁気ディスク１５の回転角に対する
変化は正弦波６Ａになる。ヘッド位置信号６は、減算器
２０において、目標位置信号５から減算され、減算結果
の位置誤差信号７が出力される。位置誤差信号７は位置
決め制御器８と学習スイッチ１１に印加される。位置誤
差信号７は、起動時には閉になっている学習スイッチ１
１を経て、位相学習器１と偏心制御量計算器３に印加さ
れる。位相学習器１において、磁気ディスク１５の１回
転毎に、トラック番号Ｔが最大値Ｔｂになるときのサー
ボ情報番号Ｓａを取り込む。磁気ディスク１５を所定回
数回転させて、各回転毎に得られるサーボ情報番号Ｓａ
の平均値を算出する。その結果、磁気ディスク１５の偏
心によるトラック番号Ｔの変化の正弦波６Ａと、サーボ
情報番号Ｓの変化の鋸歯状波１７の位相ずれ量Φが式
（１）によって得られる。
【００２５】 Φ＝（ヘッド位置を示すトラック番号が最大になるときのサーボ情報番号）− （３×Ｎ÷４） ・・・（１）
【００２６】Ｎは最大のサーボ情報番号である。位相ず
れ量Φを表す位相ずれ量信号１２が位相学習器１から出
力され、正弦波発生器２に印加される。正弦波発生器２
は、位相ずれ量Φに応じた位相で、偏心同期正弦波信号
１３を出力し、偏心制御量計算器３に印加する。偏心制
御量計算器３は偏心同期正弦波信号１３に式（２）に示
すように所定の重み係数Ａを乗算して、偏心制御量ｕｒ
を算出する。
【００２７】 ｕｒ ＝ Ａ×ｓｉｎ（２πｆ×（ｋ−Φ）÷Ｎ） ・・・（２）
【００２８】偏心制御量ｕｒを表す偏心制御量信号４は
位置決め制御器８に印加される。また、偏心制御量計算
機３は、目標位置信号５とヘッド位置信号６の差である
位置誤差信号７と、偏心同期正弦波信号１３を各サーボ
情報番号毎に式（３）に示すように積和演算し、積和演
算値Ｉを求める。
【００２９】 Ｉ ＝ Σ{Ｅｒ×ｓｉｎ（２πｆ×（ｋ−Φ）÷Ｎ）｝ ・・・（３）
【００３０】積和演算値Ｉに所定の定数のゲインＧを乗
算し、磁気ディスク１５の１回転毎に式（４）に示すよ
うに重み係数Ａを更新する。
【００３１】Ａ ＝ Ａ−Ｇ×Ｉ ・・・（４）
【００３２】前記位置決め制御器８は、前記位置誤差信
号７から、本実施例では説明を省略した、磁気ヘッド１
９を所望のトラックに追従させる通常のフィードバック
制御を行なうときの制御量を算出し、前記偏心制御量信
号４に加算することにより磁気ヘッド制御量信号９を算
出する。磁気ヘッド制御量信号９はアクチュエータ機構
部１０に印加され、磁気ヘッド１９の位置決めが行われ
る。さらに、前記位相学習器１は、磁気ディスク１５の
所定回転数毎に、前記位置誤差信号７を取り込むととも
に、磁気ディスク１５の１回転毎にトラック番号Ｔが最
大となるサーボ情報番号１４の信号を取り込み、前記位
相ずれ量信号１２の補正を行なう。
【００３３】磁気ヘッド１９が目標トラックにアクセス
するシーク及びセトリング時においては、学習スイッチ
１１をオフにして重み係数Ａの計算と位相ずれ量信号１
２の補正を中止し、一定値の重み係数Ａと位相ずれ量Φ
を用いて偏心制御量ｕｒを算出する。これにより磁気ヘ
ッドの偏心制御量を高速で計算でき、この計算値に基づ
いて磁気ヘッド１９の位置制御を高速で行うことができ
る。従って長い計算時間による制御遅れにより制御性能
が悪化するのを防ぐことができ、高速高精度の制御がで
きる。本実施例によれば、磁気ディスク装置の起動時に
は磁気ヘッド１９の制御を行わない状態で、磁気ヘッド
の位置を測定することにより、磁気ディスク１５の１回
転毎に最大値を示すサーボ情報番号が正確に得られる。
また、シーク及びセトリング時には重み計数の計算及び
サーボ情報番号と偏心の位相関係の再計算を中止し、一
定の重み計数と位相ずれ補正でもって偏心を補償するこ
とにより、磁気ヘッドのシーク時及びセトリング時など
の、磁気ヘッドの目的位置からの位置誤差の変動が大き
い場合においても、安定した制御性能が得られる。
【００３４】《第２実施例》本発明の第２実施例を図
１、図４を参照しながら説明する。図４は、本発明の第
２実施例の磁気ディスク装置において、磁気ディスク１
５上における磁気ヘッド１９の位置誤差の変化とサーボ
情報番号の変化の関係を示す図である。本実施例では、
目標トラックと、磁気ヘッド１９との位置誤差Ｅをトラ
ック番号Ｔに基づいて求める。磁気ディスク１５が偏心
しているとき、位置誤差Ｅは正弦波状に変化する。図４
の（ａ）の縦軸は磁気ヘッドの位置誤差を示し、横軸は
磁気ディスク１５の回転角を示す。図４の（ｂ）の縦軸
はサーボ情報番号を示し、横軸は同回転角を示す。磁気
ディスク装置の立ち上げ時において、通常のフィードバ
ック制御を行なっている状態で、位相学習器１は位置誤
差信号７を受け、磁気ディスク１５の１回転毎に最小の
位置誤差Ｅ１を示すサーボ情報番号Ｓｂの信号を取り込
む。磁気ディスク１５を複数回回転させて、それぞれの
回転時のサーボ情報番号を測定した後、それらの平均値
のサーボ情報番号を算出する。次に、磁気ディスク１５
の偏心とサーボ情報番号の変化との位相ずれ量Φを式
（５）により算出する。
【００３５】 Φ＝（位置誤差の最小値を示すサーボ情報番号）−（３×Ｎ÷４） ・・・（５）
【００３６】Ｎは最大のサーボ情報番号である。磁気ヘ
ッド１９の位置決めを行なうとき、正弦波発生器２は、
前記位相ずれ量Φに応じた位相で偏心同期正弦波信号１
３を生成し、偏心制御量計算器３に印加する。偏心制御
量計算器３では、前記偏心同期正弦波信号１３に重み係
数Ａを乗算する式（２）の計算をして偏心制御量ｕｒを
求め、偏心制御量ｕｒを表す偏心制御量信号４を出力す
る。偏心制御量信号４は位置決め制御器８に印加され
る。偏心制御量計算器３は、目標位置信号５とヘッド位
置信号６の差である位置誤差信号７と、偏心同期正弦波
信号１３を各サーボ情報番号毎に式（３）に示すように
積和演算し、積和演算値Ｉを求める。
【００３７】磁気ディスク１５の１回転毎に積和演算値
ＩにゲインＧを乗算し、式（４）に示すように重み係数
Ａを更新する。位置決め制御器８は、位置誤差信号７か
ら通常のフィードバック制御量を算出し、前記偏心制御
量に加算して磁気ヘッド制御量信号９を求め、アクチュ
エータ機構部１０に印加して磁気ヘッド１９の位置決め
を行なう。位相学習器１は、磁気ディスク１５の所定数
の回転毎に、位置誤差信号７を測定する。磁気ディスク
１５の１回転毎に位置誤差の最小値を示すサーボ情報番
号を取り込み、前記位相ずれ量信号１２の補正を行な
う。これにより磁気ヘッド１９の偏心制御量を高速で計
算し、その計算値に基づいて磁気ヘッド１９の位置制御
をすることができる。従って長い計算時間による制御遅
れにより制御性能が悪化するのを防ぐことができ、高速
かつ高精度の制御ができる。
【００３８】本実施例によれば、通常のフィードバック
制御を行った状態で、位置誤差を観測し、磁気ディスク
１５の１回転毎に最小値を示すサーボ情報番号を取り込
むことにより、より正確な位相ずれ量Φが得られる。通
常のフィードバック制御のみを行った場合、ディスクの
偏心成分に応じた位置誤差が残るが、その位相にはディ
スク本来の偏心位相から制御量計算時間遅れに応じた位
相ずれが生じる。第２実施例では、制御しつつ偏心を計
測することにより、より正確な位相ずれ量が得られる。
【００３９】《第３実施例》本発明の第３実施例につい
て、図５及び図６を参照しながら説明する。図５は、第
３実施例の磁気ディスク装置の磁気ヘッド位置決め制御
装置のブロック図である。図６の（ａ）は、本実施例の
磁気ディスク装置における磁気ヘッドの移動速度の磁気
ディスクの回転角に対する変化を示し、同（ｂ）は、サ
ーボ情報番号の変化を示す図である。図５において、磁
気ヘッド１９から出力されるヘッド位置信号６は減算器
７において、目標位置信号５から減算され、位置誤差信
号７が出力される。位置誤差信号７は学習スイッチ１１
と位置決め制御器８に印加される。位置決め制御器８の
出力はアクチュエータ機構部１０に印加され、アクチュ
エータ機構部１０によって磁気ヘッド１９が駆動され
る。磁気ヘッド１９の移動速度は、アクチュエータ機構
部１０の出力に基づいてヘッド速度算出部１８で算出さ
れる。ヘッド速度算出部１８の出力のヘッド速度信号１
９Ａは位相学習器１と偏心制御量計算器３に印加され
る。学習スイッチ１１の出力は位相学習器１と偏心制御
量計算器３に印加される。位相学習器１の出力は正弦波
発生器２に印加され、正弦波発生器２の出力は偏心制御
量計算器３に印加される。位相学習器１の出力は正弦波
発生器２に印加され、正弦波発生器２の出力は偏心制御
量計算器３に印加されている。磁気ディスク装置の立ち
上げ時において、通常のフィードバック制御を行なって
いる状態で、位相学習器１はヘッド速度信号１９Ａを入
力し、磁気ディスク１５の１回転毎に磁気ヘッドの移動
速度の最大値に対応する図６の（ｂ）に示すサーボ情報
番号Ｓｃを取り込む。所定回転数分のサーボ情報番号Ｓ
ｃを測定した後、サーボ情報番号Ｓｃの平均値を算出す
る。磁気ヘッド１９の移動速度の変化（磁気ディスク１
５の偏心）とサーボ情報番号の変化との、図６に示す位
相ずれ量Φを式（６）により算出する。
【００４０】 Φ ＝ （サーボ情報番号Ｓｃ）−（Ｎ÷２） ・・・（６）
【００４１】磁気ディスク装置が、磁気ヘッド１９の位
置決めを行なうとき、正弦波発生器２は、前記位相ずれ
量Φに応じた位相で偏心同期正弦波信号１３を偏心制御
量計算器３に印加する。偏心制御量計算器３は、前記偏
心同期正弦波信号１３に重み係数Ａを乗算する式（２）
の計算をして、偏心制御量ｕｒを求めて偏心制御量信号
４を出力する。偏心制御量信号４は位置決め制御器８に
印加される。また偏心制御量計算器３は、目標位置信号
５とヘッド位置信号６の差である位置誤差信号７と、偏
心同期正弦波信号１３を各サーボ情報番号毎に式（３）
に示すように積和演算し、積和演算値Ｉを求める。さら
にスピンドルモータの１回転毎に積和演算値Ｉにゲイン
Ｇを乗算し、式（４）に示すように重み係数Ａを更新す
る。
【００４２】前記位置決め制御器８は、前記位置誤差信
号７から通常のフィードバック制御量を算出し、前記偏
心制御量信号４との和をとることにより磁気ヘッド制御
量信号９を求め、アクチュエータ機構制御部１０に印加
して磁気ヘッド１９の位置決めを行なう。さらに、前記
位相学習器１は、磁気ディスクの所定回転数毎に、前記
位置誤差信号７を測定し、１回転毎に磁気ヘッドの移動
速度の最大値に対応するサーボ情報番号Ｓｃの信号を取
り込み、前記位相ずれ量信号１２の補正を行なう。ヘッ
ド速度算出部１８は、磁気ヘッドの移動速度に比例して
アクチュエータ機構部１０のボイスコイルモータに発生
する逆起電圧に基づいて磁気ヘッドの移動速度を求め、
ヘッド速度信号１９Ａを出力する。ヘッド速度信号１９
Ａは、位相学習器１と偏心制御量計算器３に印加され
る。サーボ情報の存在しないセクターデータ領域１６
（図３の（ｂ））において、偏心制御量計算器３は偏心
制御量４を算出し、偏心制御量信号４を出力して位置決
め制御器８に印加する。位置決め制御器８において、位
置誤差信号７と前記偏心制御量信号４との和をとること
により磁気ヘッド制御量を算出し、磁気ヘッド制御量信
号９をアクチュエータ機構部１０に印加して磁気ヘッド
の位置決めを行なう。
【００４３】本実施例においては、通常のフィードバッ
ク制御を行っている状態で、磁気ヘッド速度の移動を観
測し、磁気ディスクの１回転毎に最大値を示すサーボ情
報番号を取り込むことにより、より正確な位相ずれ量が
得られる。また、サーボ情報とサーボ情報の間の規定の
場所において、前記ヘッド速度算出部１８により算出し
た磁気ヘッドの移動速度を用いて偏心を補償することに
より、正確に磁気ヘッドの偏心制御量が計算でき、制御
性能が向上する。
【００４４】《第４実施例》本発明の第４実施例につい
て、図１及び図７を参照しながら説明する。図７の
（ａ）は、第３実施例の磁気ディスク装置における磁気
ヘッド１９の位置誤差の回転角に対する変化を示し、同
（ｂ）はサーボ情報番号Ｓ０〜ＳＮの変化を示す図であ
る。図７の（ａ）において、磁気ヘッド位置誤差Ｅ１と
Ｅ２の中間位置を「０レベル」とし、波形６Ａが０レベ
ルと交差する点をゼロクロス点という。波形６Ａの値が
増加しつつ０レベルと交差する点を「プラス方向へのゼ
ロクロス点」という。図１において、磁気ディスク装置
の立ち上げ時に通常のフィードバック制御を行なってい
る状態で、位相学習器１はスイッチ１１を経て印加され
る位置誤差信号７を受けて磁気ヘッドの位置誤差を観測
する。すなわち磁気ディスク１５の１回転毎に、プラス
方向へのゼロクロス点に対応するサーボ情報番号Ｓｄを
取り込む。所定回転数分のサーボ情報番号Ｓｄを取り込
んだ後、取り込んだサーボ情報番号Ｓｄの平均値を算出
する。これにより、磁気ディスク１５の偏心とサーボ情
報番号の変化の位相ずれ量Φを式（７）により算出す
る。
【００４５】 Φ＝（位置誤差のプラス方向へのゼロクロスを示すサーボ情報番号） ・・・（７）
【００４６】磁気ディスク装置が、磁気ヘッド１９の位
置決めを行なうとき、正弦波発生器２は、前記位相ずれ
量Φに応じた位相で偏心同期正弦波信号１３を偏心制御
量計算器３に印加する。偏心制御量計算器３は、前記偏
心同期正弦波信号１３に重み係数Ａを乗算する式（２）
の計算をして偏心制御量ｕｒを求め偏心制御量信号４を
出力する。偏心制御量信号４は、位置決め制御器８に印
加される。スイッチ１１を閉じると目標位置信号５とヘ
ッド位置信号６の差である位置誤差信号７が偏心制御量
計算器３に印加される。偏心制御量計算器３は、位置誤
差信号７と偏心同期正弦波信号１３を各サーボ情報番号
毎に式（３）に示すように積和演算し、積和演算値Ｉを
算出する。スピンドルモータの１回転毎に前記の積和演
算値ＩにゲインＧを乗算し、式（４）に示すように重み
係数Ａを更新する。
【００４７】前記位置決め制御器８は、前記位置誤差信
号７から通常のフィードバック制御量を算出し、前記偏
心制御量に加算して磁気ヘッド１９の制御量を算出す
る。制御量は、磁気ヘッド制御量信号９としてアクチュ
エータ機構部１０に印加され磁気ヘッドの位置決めを行
なう。前記位相学習器１は、磁気ディスク１５の所定の
回転数毎に、前記位置誤差７を測定し、磁気ディスク１
５の１回転毎にトラック番号の最大値に対応するサーボ
情報番号を取り込み、前記位相ずれ量信号１２の補正を
行なう。本実施例によれば、通常のフィードバック制御
を行っている状態で、位置誤差信号を観測し、磁気ディ
スクの１回転毎にプラス方向へのゼロクロス点に対応す
るサーボ情報番号を計測する。これにより、ゼロクロス
点を検出すればサーボ情報番号を１回転分計測せずに済
み、計算の高速化ができる。
【００４８】《第５実施例》本発明の第５実施例につい
て、図５及び図８を参照しながら説明する。図８の
（ａ）は、第５実施例の磁気ディスク装置における、磁
気ヘッド１５の移動速度の回転角に対する変化を示し、
同（ｂ）はサーボ情報番号の変化を示す図である。磁気
ディスク装置の立ち上げ時において、通常のフィードバ
ック制御を行なっている状態で、図５の位相学習器１は
磁気ヘッド１９の移動速度を示すヘッド速度算出部１８
からヘッド速度信号１９Ａを受けて磁気ヘッド１９の移
動速度を観測し、図８に示すように、磁気ディスク１５
の１回転毎に、移動速度の変化のプラス方向へのゼロク
ロス点に対応するサーボ情報番号Ｓｅを取り込む。磁気
ディスク１５の所定回数の回転中に得た所定の回転数分
のサーボ情報番号Ｓｅの平均値を算出する。これによ
り、磁気ヘッドの移動速度の変化と、サーボ情報番号の
変化の位相ずれ量Φを式（８）によって計算する。
【００４９】 Φ ＝ （サーボ情報番号Ｓｅ）−（Ｎ÷４） ・・・（８）
【００５０】本実施例の磁気ディスク装置において、磁
気ヘッド１９の位置決めを行なう場合、正弦波発生器２
は、前記位相ずれ量信号１２に応じた位相の偏心同期正
弦波信号１３を生成し、偏心制御量計算器３に印加す
る。偏心制御量計算器３は、前記偏心同期正弦波信号１
３に重み係数Ａを乗算して、偏心制御量ｕｒを式（２）
により算出する。偏心制御量ｕｒを表す偏心制御量信号
４は位置決め制御器８に印加される。偏心制御量計算器
３は、目標位置信号５とヘッド位置信号６の差であるヘ
ッド位置誤差信号７を閉となったスイッチ１１を経て受
けるとともに、偏心同期正弦波信号１３を受け、各サー
ボ情報番号Ｓｅ毎に式（３）に示す積和演算をして積和
演算値Ｉを算出する。磁気ディスク１５の１回転毎に前
記の積和演算値Ｉに式（４）のようにゲインＧを乗算
し、重み係数Ａを更新する。
【００５１】位置決め制御器８は、位置誤差信号７から
通常のフィードバック制御の制御量を算出し、前記偏心
制御量に加算して磁気ヘッド制御量を算出し、アクチュ
エータ機構部１０に印加して磁気ヘッド１９の位置決め
を行なう。さらに、前記位相学習器１は、磁気ディスク
１５の所定の回転数毎に、前記位置誤差信号７を測定
し、磁気ディスク１５の１回転毎にサーボ情報番号Ｓｅ
を取り込み、前記位相ずれ量Φの補正を行なう。本実施
例によれば、通常のフィードバック制御を行っている状
態で、磁気ヘッド速度を観測し、磁気ディスクの１回転
毎にプラス方向へのゼロクロス点に対応するサーボ情報
番号を計測する。これにより、ゼロクロス点を検出すれ
ばサーボ情報番号を１回転分計測せずに済み、計算の高
速化ができる。
【００５２】《第６実施例》本発明の第６実施例につい
て、図１及び図９を参照しながら説明する。図９は、本
実施例の磁気ディスク装置における磁気ヘッドの位置誤
差の変化とサーボ情報番号の変化の関係を示す図であ
る。磁気ディスク装置の立ち上げ時において、通常のフ
ィードバック制御を行なっている状態で、図１に示す位
相学習器１は、スイッチ１１を経て印加される磁気ヘッ
ド１９の位置誤差を示す位置誤差信号７を受けて磁気ヘ
ッド１９の位置誤差を測定する。磁気ディスク１５の１
回転毎に位置誤差の最大値Ｅ２及び最小値Ｅ１に対応す
るそれぞれのサーボ情報番号Ｓｆ及びＳｇを取り込む。
最大値Ｅ２に対応するサーボ情報番号Ｓｆと最小値Ｅ１
に対応するサーボ情報番号Ｓｇの差が所定の範囲内にあ
るとき、位相学習器１は最大値Ｅ２のサーボ情報番号Ｓ
ｆを用いて、磁気ヘッド１９の位置誤差とサーボ情報番
号Ｓｆの位相ずれ量Φを式（９）により算出する。
【００５３】 Φ ＝ （サーボ情報番号Ｓｆ）−（Ｎ÷４） ・・・（９）
【００５４】本実施例の磁気ディスク装置において、磁
気ヘッド１９の位置決めを行なうとき、正弦波発生器２
は、前記位相ずれ量Φに応じた位相の偏心同期正弦波信
号１３を生成し、偏心制御量計算器３に印加する。偏心
制御量計算器３は、前記偏心同期正弦波信号１３の値に
重み係数Ａを乗算する式（２）の計算をして偏心制御量
ｕｒを求め偏心制御量信号４を出力する。偏心制御量信
号４は、位置決め制御器８に印加される。スイッチ１１
を経て、目標位置信号５とヘッド位置信号６の差である
位置誤差信号７が偏心制御量計算器３に印加される。偏
心制御量計算器３は、位置誤差信号７と偏心同期正弦波
信号１３を各サーボ情報信号毎に式（３）に示すように
積和演算し積和演算値Ｉを算出する。磁気ディスク１５
の１回転毎に積和演算値Ｉに所定の定数のゲインＧを乗
算し、式（４）のように重み係数Ａを更新する。
【００５５】位置決め制御器８は、位置誤差信号７から
通常のフィードバック制御の制御量を求め、制御量信号
を前記偏心制御量信号４に加算して磁気ヘッド制御量信
号９を求める。磁気ヘッド制御量信号９をアクチュエー
タ機構部１０に印加して磁気ヘッド１９の位置決めを行
う。前記位相学習器１は、磁気ディスク１５の所定の回
転数毎に、前記位置誤差信号７を取り込むとともに、磁
気ディスク１５の１回転毎にサーボ情報番号Ｓｆを取り
込み、前記位相ずれ量Φの補正を行なう。
【００５６】本実施例によれば、通常のフィードバック
制御を行っている状態で、磁気ヘッドの位置誤差を観測
し、磁気ディスクの１回転毎に最大値及び最小値を示す
サーボ情報番号７をそれぞれ取り込む。最大値を示すサ
ーボ情報番号と最小値を示すサーボ情報番号の差が規定
の範囲内にあるとき、最大値を示すサーボ情報番号を有
効とする。これにより、磁気ディスクを数回転させて得
たサーボ情報番号の平均をとるという計算をしなくてよ
い。そのため計算の高速化ができる。
【００５７】《第７実施例》本発明の第７実施例につい
て、図５及び図１０を参照しながら説明する。図１０の
（ａ）及び（ｂ）は、それぞれ本実施例の磁気ディスク
装置における磁気ヘッドの移動速度の変化とサーボ情報
番号の変化の関係を示す図である。磁気ディスク装置の
立ち上げ時に、通常のフィードバック制御を行なってい
る状態で、図５に示す位相学習器１はスイッチ１１を経
て印加される磁気ヘッドの移動速度を示すヘッド速度信
号１９Ａを受けて磁気ヘッド１９の移動速度の変化を検
出する。図１０の（ａ）において、磁気ディスク１５の
１回転毎に磁気ヘッド１９の最大移動速度Ｖ２及び最小
移動速度Ｖ１を検出し、最大移動速度Ｖ２と最小移動速
度Ｖ１との平均移動速度ＶＡを求める。図１０の（ｂ）
に示すように、最大移動速度Ｖ２と平均移動速度ＶＡに
対応するそれぞれのサーボ情報番号Ｓｈ及びＳｉを位相
学習器１に取り込む。サーボ情報番号ＳｈとＳｉの差が
所定の範囲内にあるときは、最大移動速度Ｖ２に対応す
るサーボ情報番号Ｓｈを用いて、磁気ヘッドの移動速度
の変化とサーボ情報番号Ｓｈの位相ずれ量Φを式（１
０）により算出する。
【００５８】 Φ ＝ （サーボ情報番号Ｓｈ）−（Ｎ÷２） ・・・（１０）
【００５９】本実施例の磁気ディスク装置において、磁
気ヘッド１９の位置決めを行なうとき、正弦波発生器２
は、前記位相ずれ量Φに応じた位相の偏心同期正弦波信
号１３を生成し偏心制御量計算器３に印加する。偏心制
御量計算器３は、前記偏心同期正弦波信号１３の値に重
み係数Ａを乗算する式（２）の計算をして、偏心制御量
ｕｒを求め、偏心制御量信号４を出力する。偏心制御量
信号４は、位置決め制御器８に印加される。スイッチ１
１を経て、目標位置信号５とヘッド位置信号６の差であ
る位置誤差信号７が偏心制御量計算器３に印加される。
偏心制御量計算器３は、位置誤差信号７と偏心同期正弦
波信号１３を各サーボ情報信号毎に式（３）に示すよう
に積和演算し、積和演算値Ｉを算出する。磁気ディスク
１５の１回転毎に積和演算値Ｉに所定の定数のゲインＧ
を乗算し、式（４）のように重み係数Ａを更新する。
【００６０】位置決め制御器８は、位置誤差信号７から
通常のフィードバック制御の制御量を求め、制御量信号
を前記偏心制御量信号４に加算して磁気ヘッド制御量信
号９を求め、アクチュエータ機構部１０に印加して磁気
ヘッド１９の位置決めを行なう。さらに、位相学習器１
は、磁気ディスク１５の所定回転数毎に、位置誤差信号
７を取り込むとともに、磁気ディスク１５の１回転毎に
移動速度の最大値Ｖ２に対応するサーボ情報番号Ｓｈを
取り込み、前記位相ずれ量Φの補正を行なう。
【００６１】本実施例によれば、通常のフィードバック
制御を行っている状態で、磁気ヘッド移動速度を観測
し、磁気ディスク１回転毎に磁気ヘッド移動速度の最大
値及びゼロクロス点にそれぞれ対応するサーボ情報番号
をそれぞれ取り込む。最大値に対応するサーボ情報番号
とゼロクロス点に対応するサーボ情報番号の差が規定の
範囲内にあるとき、最大値を示すサーボ情報番号を有効
とすることにより、磁気ディスクを数回転計測して平均
をとる必要が無く高速に計算ができる。前記の各実施例
において、磁気ディスクの偏心制御方法は、コンピュー
タ・プログラムによって実現できるので、コンピュータ
による制御が可能な記録媒体には、本発明の磁気ディス
クの偏心制御方法を記録することが可能である。記録媒
体とは、例えばフレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、
ＤＶＤ、光磁気ディスク、リムーバブル・ハードディス
ク、及びフラッシュメモリを含むデータ記録装置等であ
る。
【００６２】
【発明の効果】以上の各実施例で詳細に説明したよう
に、本発明によれば、磁気ディスクの偏心を補償するた
めの制御量が高速で計算できるので、計算速度の不足に
よる制御遅れにより制御性能が悪化するのを防ぐことが
できる。磁気ヘッドのシーク時及びセトリング時など
の、磁気ヘッドの目標位置からの位置誤差が大きい場合
においても、安定した制御性能が得られる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１実施例の磁気ディスク装置の磁気
ヘッド位置決め制御装置のブロック図
【図２】（ａ）は本発明の第１実施例の磁気ディスク装
置における磁気ヘッドの位置の、磁気ディスクの回転角
に対する変化を示す波形図 （ｂ）はサーボ情報番号の同回転角に対する変化を示す
波形図
【図３】（ａ）は本発明の各実施例に共通に用いる磁気
ディスクのサーボ情報の配置を示す平面図 （ｂ）は前記磁気ディスクの部分拡大平面図
【図４】（ａ）は本発明の第２実施例の磁気ディスク装
置における磁気ヘッドの位置誤差の回転角に対する変化
を示す波形図 （ｂ）は同サーボ情報番号の回転角に対する変化を示す
波形図
【図５】本発明の第３実施例の磁気ディスク装置におけ
る磁気ヘッド位置決め制御装置のブロック図
【図６】（ａ）は本発明の第３実施例の磁気ディスク装
置における磁気ヘッドの移動速度の回転角に対する変化
を示す波形図 （ｂ）は同サーボ情報番号の回転角に対する変化を示す
波形図
【図７】（ａ）は本発明の第４実施例の磁気ディスク装
置における磁気ヘッド位置誤差の回転角に対する変化を
示す波形図 （ｂ）は同サーボ情報番号の回転角に対する変化を示す
波形図
【図８】（ａ）は本発明の第５実施例の磁気ディスク装
置における磁気ヘッドの移動速度の回転角に対する変化
を示す波形図 （ｂ）は同サーボ情報番号の回転角に対する変化を示す
波形図
【図９】（ａ）は本発明の第６実施例の磁気ディスク装
置における磁気ヘッドの位置誤差の回転角に対する変化
を示す波形図 （ｂ）は同サーボ情報番号の回転角に対する変化を示す
波形図
【図１０】本発明の第７実施例の磁気ディスク装置にお
けるヘッド移動速度の回転角に対する変化を示す波形図 （ｂ）は同サーボ情報番号の回転角に対する変化を示す
波形図
【符号の説明】
１ 位相学習器 ２ 正弦波発生器 ３ 偏心制御量計算器 ４ 偏心制御量信号 ５ 目標位置信号 ６ ヘッド位置信号 ７ 位置誤差信号 ８ 位置決め制御器 ９ 磁気ヘッド制御量信号 １０ アクチュエータ機構部 １１ 学習スイッチ １２ 位相ずれ量信号 １３ 偏心同期正弦波信号 １５ 磁気ディスク １６ セクターデータ １７ 鋸歯状波 １８ ヘッド速度算出部 １９Ａ ヘッド速度信号

Claims (30)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 磁気ディスク上の一連のトラック番号を
    有する複数の各トラックに沿って設けられた、一連のサ
    ーボ情報番号を有するサーボ情報を前記磁気ヘッドで読
    み取って、このサーボ情報に従って回転する磁気ディス
    クに対し情報の記録や再生を行なう磁気ヘッドを、目標
    位置に位置決めする磁気ヘッド位置決め方法において、 前記磁気ヘッドが読み取る前記サーボ情報番号の変化と
    磁気ディスクの偏心量の変化との位相関係を表す位相ず
    れ量を学習する位相学習ステップ、 前記の位相ずれ量に基づいて、磁気ヘッドの位置決め誤
    差信号を検出するステップ、 磁気ディスクの回転周波数に同期した正弦波、あるいは
    前記正弦波に対して９０度の位相差を有する余弦波の信
    号を発生するステップ、 前記正弦波又は余弦波の信号と磁気ヘッドの前記位置決
    め誤差信号とから重み係数を求めるステップ、 正弦波あるいは余弦波の信号に前記重み係数を乗算して
    偏心制御量を表す偏心補償信号を求めるステップ、及び
    前記偏心補償信号を用いて磁気ヘッドを制御し磁気ディ
    スクの偏心を補償するステップを有する磁気ディスクの
    偏心制御方法。
  2. 【請求項２】 前記位相学習ステップは、磁気ヘッドの
    位置に対して変動するトラック番号が最大あるいは最小
    になる位置のサーボ情報番号を磁気ディスクの回転周期
    ごとに所定回数計測し、計測したサーボ情報番号の平均
    値を計算することにより、前記サーボ情報番号の変化と
    磁気ディスクの偏心量の変化との位相関係を学習するこ
    とを特徴とする請求項１記載の磁気ディスクの偏心制御
    方法。
  3. 【請求項３】 前記位相学習ステップは、目標トラック
    に対する磁気ヘッドの位置誤差が最大あるいは最小にな
    る位置のサーボ情報番号を磁気ディスクの回転周期ごと
    に所定回数計測し、計測したサーボ情報番号の平均値を
    計算することにより、前記サーボ情報番号の変化と磁気
    ディスクの偏心量の変化との位相関係を学習することを
    特徴とする請求項１記載の磁気ディスクの偏心制御方
    法。
  4. 【請求項４】 前記位相学習ステップは、目標トラック
    に追従する磁気ヘッドの移動速度が最大あるいは最小と
    なる位置のサーボ情報番号を磁気ディスクの回転周期ご
    とに所定回数計測し、計測したサーボ情報番号の平均値
    を計算することにより、前記サーボ情報の番号の変化と
    磁気ディスクの偏心量の変化との位相関係を学習するこ
    とを特徴とする請求項１記載の磁気ディスクの偏心制御
    方法。
  5. 【請求項５】 前記位相学習ステップは、目標トラック
    に対する磁気ヘッドの位置誤差の変動範囲の中点に対応
    する位置のサーボ情報番号を磁気ディスクの回転周期ご
    とに所定回数計測し、計測したサーボ情報番号の平均値
    を計算することにより、前記サーボ情報番号の変化と磁
    気ディスクの偏心量の変化との位相関係を学習すること
    を特徴とする請求項１記載の磁気ディスクの偏心制御方
    法。
  6. 【請求項６】 前記位相学習ステップは、目標トラック
    に追従する磁気ヘッドの移動速度の変動範囲の中点に対
    応する位置のサーボ情報の番号を磁気ディスクの回転周
    期ごとに所定回数計測し、計測したサーボ情報の番号の
    平均値を計算することにより、磁気ディスク上にある前
    記サーボ情報の番号の変化と磁気ディスクの偏心量の変
    化との位相関係を学習することを特徴とする請求項１記
    載の磁気ディスクの偏心制御方法。
  7. 【請求項７】 前記位相学習ステップは、目標トラック
    に対する磁気ヘッドの位置誤差の変動の最大値、最小値
    及び変動範囲の中点をとる位置のサーボ情報番号のうち
    の２つあるいは３つを計測し、計測したそれぞれのサー
    ボ情報番号の差をとり、その差が所定の値範囲内にある
    とき、前記サーボ情報番号の変化と磁気ディスクの偏心
    量の変化との位相関係を学習することを特徴とする請求
    項１記載の磁気ディスクの偏心制御方法。
  8. 【請求項８】 前記位相学習ステップは、目標トラック
    に追従する磁気ヘッドの移動速度の変動の最大値、最小
    値、及び変動範囲の中点をとる位置のサーボ情報番号の
    うちの２つあるいは３つを計測し、計測したそれぞれの
    サーボ情報番号の差をとり、その差が所定の範囲内にあ
    る時、前記サーボ情報番号の変化と磁気ディスクの偏心
    量の変化との位相関係を学習することを特徴とする請求
    項１記載の磁気ディスクの偏心制御方法。
  9. 【請求項９】 磁気ヘッドを駆動するボイスコイルモー
    タの逆起電圧から磁気ヘッドの移動速度を算出するステ
    ップを有し、 前記位相学習ステップでは、磁気ディスク上にある前記
    サーボ情報番号の変化と磁気ディスクの偏心量の変化と
    の位相ずれ量を学習し、磁気ヘッドの位置決め時に磁気
    ディスクの回転周波数に応じて正弦波あるいは余弦波の
    いずれか一方を用いて学習した前記位相ずれ量を補正
    し、偏心補償ステップにおいて、正弦波あるいは余弦波
    の信号に重み係数を乗算した信号を、偏心補償信号とし
    てフィードフォワードし、サーボ情報とサーボ情報の間
    の所定の場所において、前記算出したヘッドの移動速度
    を用いて磁気ディスクの偏心を補償することを特徴とす
    る請求項１記載の磁気ディスクの偏心制御方法。
  10. 【請求項１０】 前記位相学習ステップでは、磁気ディ
    スク上にある前記サーボ情報番号と磁気ディスクの偏心
    との位相関係を学習しておき、磁気ヘッドの位置決め時
    に磁気ディスクの回転周波数に応じた正弦波あるいは余
    弦波のいずれか一方を用いて学習した位相ずれ量を補正
    し、正弦波あるいは余弦波の信号に重み係数を乗算した
    信号を、偏心補償信号としてフィードフォワードするこ
    とにより磁気ディスクの偏心を補償し、シーク及びセト
    リング時には重み係数の計算及びサーボ情報番号と偏心
    の位相関係の再計算を中止し、一定の重み係数と位相ず
    れ補正値を用いて偏心を補償することを特徴とする請求
    項１記載の磁気ディスクの偏心制御方法。
  11. 【請求項１１】 回転する磁気ディスクに対し情報の記
    録や再生を行なう磁気ヘッドを、磁気ディスク上の一連
    のトラック番号を有する複数の各トラックに沿って設け
    られた、一連のサーボ情報番号を有するサーボ情報を前
    記磁気ヘッドで読み取って、目標位置に位置決めする磁
    気ヘッド位置決め方法において、 前記磁気ヘッドが読み取る前記サーボ情報番号の変化と
    磁気ディスクの偏心量の変化との位相関係を表す位相ず
    れ量を学習する位相学習ステップ、 前記の位相ずれ量に基づいて、磁気ヘッドの位置決め誤
    差信号を検出するステップ、 磁気ディスクの回転周波数に同期した正弦波、あるいは
    前記正弦波に対して９０度の位相差を有する余弦波の信
    号を発生するステップ、 前記正弦波又は余弦波の信号と磁気ヘッドの前記位置決
    め誤差信号とから重み係数を求めるステップ、 正弦波あるいは余弦波の信号に前記重み係数を乗算して
    偏心制御量を表す偏心補償信号を求めるステップ、及び
    前記偏心補償信号を用いて磁気ヘッドを制御し磁気ディ
    スクの偏心を補償するステップを有する磁気ディスクの
    偏心制御方法のプログラムを記録した記録媒体。
  12. 【請求項１２】 前記位相学習ステップは、磁気ヘッド
    の位置に対して変動するトラック番号が最大あるいは最
    小になる位置のサーボ情報番号を磁気ディスクの回転周
    期ごとに所定回数計測し、計測したサーボ情報番号の平
    均値を計算することにより、前記サーボ情報番号の変化
    と磁気ディスクの偏心量の変化との位相関係を学習する
    プログラムを記録した請求項１１記載の記録媒体。
  13. 【請求項１３】 前記位相学習ステップは、目標トラッ
    クに対する磁気ヘッドの位置誤差が最大あるいは最小に
    なる位置のサーボ情報番号を磁気ディスクの回転周期ご
    とに所定回数計測し、計測したサーボ情報番号の平均値
    を計算することにより、前記サーボ情報番号の変化と磁
    気ディスクの偏心量の変化との位相関係を学習するプロ
    グラムを記録した請求項１１記載の記録媒体。
  14. 【請求項１４】 前記位相学習ステップは、目標トラッ
    クを追従する磁気ヘッドの移動速度が最大あるいは最小
    となる位置のサーボ情報番号を磁気ディスクの回転周期
    ごとに所定回数計測し、計測したサーボ情報番号の平均
    値を計算することにより、前記サーボ情報の番号の変化
    と磁気ディスクの偏心量の変化との位相関係を学習する
    プログラムを記録した請求項１１記載の記録媒体。
  15. 【請求項１５】 前記位相学習ステップは、目標トラッ
    クに対する磁気ヘッドの位置誤差の変動範囲の中点に対
    応する位置のサーボ情報番号を磁気ディスクの回転周期
    ごとに所定回数計測し、計測したサーボ情報番号の平均
    値を計算することにより、前記サーボ情報番号の変化と
    磁気ディスクの偏心量の変化との位相関係を学習するプ
    ログラムを記録した請求項１１記載の記録媒体。
  16. 【請求項１６】 前記位相学習ステップは、目標トラッ
    クに追従する磁気ヘッドの移動速度の変動範囲の中点に
    対応する位置のサーボ情報の番号を磁気ディスクの回転
    周期ごとに所定回数計測し、計測したサーボ情報の番号
    の平均値を計算することにより、磁気ディスク上にある
    前記サーボ情報の番号の変化と磁気ディスクの偏心量の
    変化との位相関係を学習するプログラムを記録した請求
    項１１記載の記録媒体。
  17. 【請求項１７】 前記位相学習ステップは、目標トラッ
    クに対する磁気ヘッドの位置誤差の変動の最大値、最小
    値及び変動範囲の中点をとる位置のサーボ情報番号のう
    ちの２つあるいは３つを計測し、計測したそれぞれのサ
    ーボ情報番号の差をとり、その差が所定の値範囲内にあ
    るとき、前記サーボ情報番号の変化と磁気ディスクの偏
    心量の変化との位相関係を学習するプログラムを記録し
    た請求項１１記載の記録媒体。
  18. 【請求項１８】 前記位相学習ステップは、目標トラッ
    クに追従する磁気ヘッドの移動速度の変動の最大値、最
    小値、及び変動範囲の中点をとる位置のサーボ情報番号
    のうちの２つあるいは３つを計測し、計測したそれぞれ
    のサーボ情報番号の差をとり、その差が所定の範囲内に
    ある時、前記サーボ情報番号の変化と磁気ディスクの偏
    心量の変化との位相関係を学習するプログラムを記録し
    た請求項１１記載の記録媒体。
  19. 【請求項１９】 磁気ヘッドを駆動するボイスコイルモ
    ータの逆起電圧から磁気ヘッドの移動速度を算出するス
    テップを有し、 前記位相学習ステップでは、磁気ディスク上にある前記
    サーボ情報番号の変化と磁気ディスクの偏心量の変化と
    の位相ずれ量を学習し、磁気ヘッドの位置決め時に磁気
    ディスクの回転周波数に応じて正弦波あるいは余弦波の
    いずれか一方を用いて学習した前記位相ずれ量を補正
    し、偏心補償ステップにおいて、正弦波あるいは余弦波
    の信号に重み係数を乗算した信号を、偏心補償信号とし
    てフィードフォワードし、サーボ情報とサーボ情報の間
    の所定の場所において、前記算出したヘッドの移動速度
    を用いて磁気ディスクの偏心を補償するプログラムを記
    録した請求項１１記載の記録媒体。
  20. 【請求項２０】 前記位相学習ステップでは、磁気ディ
    スク上にある前記サーボ情報番号と磁気ディスクの偏心
    との位相関係を学習しておき、磁気ヘッドの位置決め時
    に磁気ディスクの回転周波数に応じた正弦波あるいは余
    弦波のいずれか一方を用いて学習した位相ずれ量を補正
    し、正弦波あるいは余弦波の信号に重み係数を乗算した
    信号を、偏心補償信号としてフィードフォワードするこ
    とにより磁気ディスクの偏心を補償し、シーク及びセト
    リング時には重み係数の計算及びサーボ情報番号と偏心
    の位相関係の再計算を中止し、一定の重み係数と位相ず
    れ補正値を用いて偏心を補償するプログラムを記録した
    請求項１１記載の記録媒体。
  21. 【請求項２１】 回転する磁気ディスクに対し情報の記
    録や再生を行なう磁気ヘッドを、磁気ディスク上の一連
    のトラック番号を有する複数の各トラックに沿って設け
    られた、一連のサーボ情報番号を有するサーボ情報を前
    記磁気ヘッドで読み取って、目標位置に位置決めする磁
    気ヘッド位置決め装置において、 磁気ヘッドが読み取る前記サーボ情報番号の変化と磁気
    ディスクの偏心量の変化との位相関係である位相ずれ量
    を学習する位相学習器、 前記の位相ずれ量に基づいて、磁気ヘッドの位置決め誤
    差信号を検出する誤差検出器、 磁気ディスクの回転周波数に同期した正弦波、あるいは
    前記正弦波に対して９０度の位相差を有する余弦波の信
    号を発生する正弦波発生器、 前記正弦波又は余弦波の信号と磁気ヘッドの位置決め誤
    差信号とから重み係数を決定し偏心制御量を出力する偏
    心制御量計算器、及び前記偏心制御量に基づいて偏心補
    償信号を生成して磁気ヘッドに出力する位置決め制御
    器、 を有する磁気ディス装置。
  22. 【請求項２２】 前記位相学習器は、磁気ヘッドの位置
    に対して変動するトラック番号が最大あるいは最小にな
    る位置のサーボ情報番号を磁気ディスクの回転周期ごと
    に所定回数計測し、計測したサーボ情報番号の平均値を
    計算することにより、前記サーボ情報番号の変化と磁気
    ディスクの偏心量の変化との位相関係を学習する請求項
    ２１記載の磁気ディスク装置。
  23. 【請求項２３】 前記位相学習器は、目標トラックに対
    する磁気ヘッドの位置誤差が最大あるいは最小になる位
    置のサーボ情報番号を磁気ディスクの回転周期ごとに所
    定回数計測し、計測したサーボ情報番号の平均値を計算
    することにより、前記サーボ情報番号の変化と磁気ディ
    スクの偏心量の変化との位相関係を学習する請求項２１
    記載の磁気ディスク装置。
  24. 【請求項２４】 前記位相学習器は、目標トラックに追
    従する磁気ヘッドの移動速度が最大あるいは最小となる
    位置のサーボ情報番号を磁気ディスクの回転周期ごとに
    所定回数計測し、そのサーボ情報番号の平均値を計算す
    ることにより、磁気ディスク上にある前記サーボ情報番
    号の変化と磁気ディスクの偏心量の変化との位相関係を
    学習する請求項２１記載の磁気ディスク装置。
  25. 【請求項２５】 前記位相学習器は、目標トラックに対
    する磁気ヘッドの位置誤差の変動範囲の中点に対応する
    位置のサーボ情報番号を磁気ディスクの回転周期ごとに
    所定回数計測し、そのサーボ情報の番号の平均値を計算
    することにより、前記サーボ情報番号の変化と磁気ディ
    スクの偏心量の変化との位相関係を学習する請求項２１
    記載の磁気ディスク装置。
  26. 【請求項２６】 前記位相学習器は、目標トラックに追
    従する磁気ヘッドの移動速度の変動範囲の中点に対応す
    る位置のサーボ情報番号を磁気ディスクの回転周期ごと
    に所定回数計測し、そのサーボ情報番号の平均値を計算
    することにより、前記サーボ情報番号の変化と磁気ディ
    スクの偏心量の変化との位相関係を学習する請求項２１
    記載の磁気ディスク装置。
  27. 【請求項２７】 前記位相学習器は、目標トッラクに対
    する磁気ヘッドの位置誤差の変動の最大値、最小値及び
    変動範囲の中点に対応する位置のサーボ情報番号のうち
    の２つあるいは３つを計測し、計測したそれぞれのサー
    ボ情報番号の差をとり、その差が所定の範囲内にあると
    き、磁気ディスク上にある前記サーボ情報番号の変化と
    磁気ディスクの偏心量の変化との位相関係を学習する請
    求項２１記載の磁気ディスク装置。
  28. 【請求項２８】 前記位相学習器は、目標トラックに追
    従する磁気ヘッドの速度の変動の最大値、最小値及び変
    動範囲の中点に対応する位置のサーボ情報番号のうちの
    ２つあるいは３つを計測し、計測したそれぞれのサーボ
    情報番号の差をとり、その差が所定の範囲内にあると
    き、磁気ディスク上にある前記サーボ情報番号の変化と
    磁気ディスクの偏心量の変化との位相関係を学習する請
    求項２１記載の磁気ディスク装置。
  29. 【請求項２９】 前記位相学習器は、磁気ディスク上に
    ある前記サーボ情報番号と磁気ディスクの偏心との位相
    ずれ量を学習し、磁気ヘッドの位置決め時に、磁気ディ
    スクの回転周波数に応じた正弦波あるいは余弦波のいず
    れか一方を用いて前記学習した位相ずれ量を補正し、正
    弦波あるいは余弦波信号に重み係数を乗算した信号を、
    偏心補償信号としてフィードフォワードし、サーボ情報
    とサーボ情報の間の規定の場所において、前記ヘッド速
    度算出部により算出した磁気ヘッドの速度を用いて偏心
    を補償する請求項２１記載の磁気ディスク装置。
  30. 【請求項３０】 磁気ディスク装置の立ち上げ時に、磁
    気ディスク上にある前記サーボ情報番号の変化と磁気デ
    ィスクの偏心との位相関係を学習しておき、磁気ヘッド
    の位置決め時に磁気ディスクの回転周波数に応じた正弦
    波あるいは余弦波のいずれか一方を用いて前記学習した
    位相ずれ量を補正し、偏心制御量演算器は正弦波あるい
    は余弦波信号に重み係数を乗算した信号を、偏心補償信
    号としてフィードフォワードすることにより偏心を補償
    し、シーク及びセトリング時には重み係数の計算及びサ
    ーボ情報番号と偏心の位相関係の再計算を中止して、一
    定の重み係数と位相ずれ量補正値で偏心を補償する請求
    項２１記載の磁気ディスク装置。
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