JPH0750076A

JPH0750076A - ディスク記録再生装置

Info

Publication number: JPH0750076A
Application number: JP11506594A
Authority: JP
Inventors: Hideaki Ishioka; 秀昭石岡; Yoshikazu Oonuki; 善数大貫; Ritsu Takeda; 立武田
Original assignee: Sony Corp
Current assignee: Sony Corp
Priority date: 1993-05-31
Filing date: 1994-05-27
Publication date: 1995-02-21

Abstract

(57)【要約】【構成】ディスク７上の所定の目標位置を示す目標位
置信号に基づいて記録再生ヘッド６を移動し、所定の目
標位置とのずれを目標位置信号に加算した位置信号をコ
ントローラ４に入力し、このコントローラ４からの出力
を用いた駆動手段のＶＣＭ５により記録再生ヘッド６の
位置を制御するトラッキングサーボ系を備えている。デ
ィスク７の偏心に応じた記録再生ヘッド６のトラッキン
グ位置を示す偏心データを記憶する偏心データ記憶手段
１を有し、この偏心データ記憶手段１からの偏心データ
を目標位置信号に加算して記録再生ヘッド６の位置を制
御する。【効果】記録再生ヘッド６が所定のトラック上に待機
するときの消費電流を低減する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、磁気ディスク、光磁気
ディスク、光ディスク等のディスク状の記録媒体を用い
て信号の記録、再生を行うディスク記録再生装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】ディスク状の記録媒体としては、磁気デ
ィスク、光ディスク、光磁気ディスク等が用いられてい
る。このディスク状記録媒体は、予めディスク上の位置
を示すためのアドレス情報やトラッキングエラー信号を
得るためのデータ等がサーボパターンとして一定の間隔
で形成されたプリフォーマット領域とデータを記録、再
生するためのデータ領域とに区別されている。

【０００３】上記ディスク状記録媒体を回転させたとき
には、チャッキング誤差やパターン成型誤差により、上
記ディスク状記録媒体の中心が微小に移動する偏心が生
じる。

【０００４】上記ディスク状記録媒体上のデータを再生
するディスク記録再生装置の記録再生ヘッドを上記ディ
スク状記録媒体上の所定のトラックへトラッキングさせ
るときには、図１４に示すように、所定のトラック位置
を示す目標位置信号を加算器６１に入力し、この加算器
６１で上記目標位置信号に位置検出信号を加算する。上
記加算器６１からの出力はコントローラ６２で変換さ
れ、記録再生ヘッド６４を微細に位置制御して所定のト
ラックの位置を保持するための駆動手段である、いわゆ
るＶＣＭ（ボイスコイルモータ）６３に送られる。この
ＶＣＭ６３により記録再生ヘッド６４の位置は微細に位
置制御され、所定のトラック上へ正確にトラッキングさ
れる。

【０００５】上記記録再生ヘッド６４によるディスク６
５からの再生信号は外部に取り出されると共に、位置検
出器６６に送られる。上記位置検出器６６では、上記記
録再生ヘッドの実際の位置が検出され、上記位置検出信
号として上記加算器６１に送られる。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上述のよう
なディスク記録再生装置で上記記録再生ヘッドを待機さ
せるときには、従来、所定のトラック上にトラッキング
して待機させていたが、上記偏心によりトラック円の中
心とディスクの回転中心が一致しないことが生じるため
に、上記記録再生ヘッドはディスクの回転中心からの距
離を変動させながら待機することになる。即ち、上記Ｖ
ＣＭが常に偏心周波数で駆動されてしまうので、多くの
電流が消費されることになる。

【０００７】また、上記記録再生ヘッドを所定のトラッ
ク上に待機させた状態で上記ＶＣＭの周波数特性を測定
する場合には、ベアリングが上記ディスクの偏心分だけ
変動している状態で測定することになる。従って、上記
ＶＣＭの低域における微小な振幅特性は測定することが
できない。

【０００８】そこで、本発明は上述の実情に鑑み、記録
再生ヘッドが待機するときの消費電流を低減し、記録再
生ヘッドの駆動手段の低域微小振幅特性を含む周波数特
性を自動測定することができるディスク記録再生装置を
提供するものである。

【０００９】

【課題を解決するための手段】本発明に係るディスク記
録再生装置は、上記ディスク状記録媒体の偏心に応じた
上記記録再生ヘッドのトラッキング位置を示す偏心デー
タを記憶する偏心データ記憶手段を有し、上記偏心デー
タ記憶手段からの偏心データを上記目標位置信号に加算
して上記記録再生ヘッドの位置を制御し、上記記録再生
ヘッドの位置を固定するように制御することにより上述
した課題を解決する。

【００１０】また、所定の周波数の正弦波を発生する信
号発生手段を備え、上記信号発生手段からの所定の周波
数の正弦波をトラッキングエラー信号に加算し、上記記
録再生ヘッドを揺動して駆動手段の周波数特性及び上記
トラッキングサーボ系の伝達関数を測定することを特徴
とする。

【００１１】さらに、複数の周波数の正弦波を発生する
信号発生手段を備え、上記信号発生手段からの複数の周
波数の正弦波をトラッキングエラー信号に加算し、上記
記録再生ヘッドを揺動して駆動手段の周波数特性及び上
記トラッキングサーボ系の伝達関数を測定することを特
徴とする。

【００１２】

【作用】本発明においては、目標位置信号に偏心データ
を加算してトラッキングサーボ系に供給しているため、
上記記録再生ヘッドはディスクの回転中心からの距離が
一定の位置に固定されるので、待機時の消費電流が低減
され、さらに、この状態で正弦波発生手段からの測定用
信号を加算して記録再生ヘッド半径を揺動させることに
より、駆動手段の周波数特性を自動的に測定することが
できる。

【００１３】

【実施例】以下、本発明の好ましい実施例について、図
面を参照しながら説明する。図１には、本発明に係るデ
ィスク記録再生装置の概略的な構成を示す。

【００１４】図２に示すように、上記ディスク状記録媒
体上に同心円状に形成されたトラックが実線ｘで示さ
れ、トラック円の中心は丸印で示されている。これに対
して、ディスクの回転中心が四角形で示すように上記ト
ラック円の中心（丸印で示される）と一致しないとき、
偏心が生じる。この状態で、上記記録再生ヘッドを固定
すると、その軌跡は破線ｙとなる。

【００１５】ここで図１の偏心データ記憶手段１には、
記録再生ヘッド６をディスク７の回転中心からの距離が
一定の位置に固定したときのディスク７の回転一周分の
再生位置信号に相当する偏心データが、データテーブル
や関数等を用いて格納されている。

【００１６】この偏心データは、次のように求められ
る。偏心データの計測は、基本的には、システムの電源
投入時に毎回行われる。電源が投入されると、記録再生
ヘッド６は、ディスク７上の所定の位置（例えば最内
周）に移動する。駆動電流として一定バイアス値がヘッ
ド６に与えられ、ヘッド６がほぼ固定される。

【００１７】なお、スイッチＳＷ１は、偏心データ計測
時にはオフ、通常の記録再生時にはオンされる。スイッ
チＳＷ２は、偏心データ計測時には被選択端子ｂ側に、
通常の記録再生時には被選択端子ａ側にそれぞれ切換接
続される。

【００１８】偏心データの計測は、偏心データ演算手段
１２によって、図４に示すフローチャートのような演算
が行われ、求められる。

【００１９】すなわち、図４のステップＳ１０１におい
て、ディスク１回転分の位置検出信号のデータ（又は、
ｎ回転分の位置検出信号の平均値のデータ）を取り込
む。取り込んだデータは、図５に示すように、各セグメ
ントに対応したデータ値である。なお、図５では、連続
値として表しているが、実際には、セグメントに対応し
た離散的なデータとなっている。

【００２０】次のステップＳ１０２において、上記ステ
ップＳ１０１で取り込んだデータから、データの最大値
（Ｄ_max）と最小値（Ｄ_min）、及びそれらに対応した
セグメントナンバ（Ｐ_max 、Ｐ_min）を求める。次に、
ステップＳ１０３において、振幅α＝（Ｄ_max−
Ｄ_min）／２を求め、ステップＳ１０４において、位相
β＝（Ｐ_max ＋Ｐ_min）／２を求める。この位相βは、
Ｐ_max ＞Ｐ_minのときの値であり、Ｐ_max ＜Ｐ_minのと
きには、β＝（Ｐ_max ＋Ｐ_min＋Ｓ）／２となる。ここ
でＳは、ディスク１周分のセグメントの数である。

【００２１】次のステップＳ１０５においては、上記振
幅α、位相βを用いて、偏心成分をsin 近似したデータ
を計算する。すなわち、偏心データDataが次式のように
求められる。 Data＝αsin（2π(i+β)/Ｓ）、 i＝1,2,3,…,Ｓ

【００２２】次のステップＳ１０６で、上記偏心データ
（実際には離散値）を上記偏心データ記憶手段１に格納
する。

【００２３】なお、後述する図７、図１２の実施例の場
合にも、同様に、電源投入時に偏心データが計測され、
記憶手段に格納される。このとき、図７、図１２中の信
号発生手段９からの信号は与えられない。

【００２４】再び図１に戻って、所定のトラックの位置
を示す目標位置信号には、上記偏心データ記憶手段１に
記憶された偏心データが加算器２で加算され、加算器３
に送られる。この加算器３には、位置検出器８において
検出された上記記録再生ヘッド６の実際のトラック位置
が位置検出信号として送られている。よって、上記加算
器３では、上記加算器２からの出力に上記位置検出信号
が加算され、上記記録再生ヘッド６を、回転中心からの
距離を一定に固定するような位置信号が合成されて得ら
れることになる。このトラッキングエラー信号は、コン
トローラ４に送られる。

【００２５】上記コントローラ４からは上記入力された
トラッキングエラー信号に基づいて上記記録再生ヘッド
６の位置制御手段である、いわゆるＶＣＭ（ボイスコイ
ルモータ）５を制御する信号（トラッキング制御信号）
が出力される。このＶＣＭ５の位置制御により、上記記
録再生ヘッド６の位置は上記ディスク７の回転中心から
の距離が一定となるため、消費電力は低減される。

【００２６】再生された信号は、外部に取り出されると
共に、上記位置検出器８に入力される。上記位置検出器
８では上記再生信号に基づいて位置検出信号が検出さ
れ、上記加算器３に送られる。

【００２７】上記記録再生ヘッドを回転中心からの距離
が一定の位置に（物理的に）固定したとき、上記記録再
生ヘッドは図２の軌跡ｂをたどることになる。このと
き、上述のようなディスクの偏心により、再生位置信号
は図３のａに示すように上記偏心に伴って周期的に変化
し、記録再生ヘッドのディスク中心からの半径位置は図
３のｂに示すように一定となる。また、記録再生ヘッド
が所定のトラックへトラッキングされるときには、上記
再生位置信号は図３のｃに示すように一定の値となり、
記録再生ヘッドのディスク中心からの半径位置は図３の
ｄに示すように上記偏心分に応じた周期的な変化が生じ
ている。

【００２８】ここで、本発明によるディスク記録再生装
置を用いて記録再生ヘッドが所定の位置へ位置制御され
るときには、ディスクの偏心に応じて偏心データが加算
された新たな目標位置信号を用いて記録再生ヘッドの位
置制御を行うので、再生位置信号は図３のｅに示すよう
に図３のａと同様になる。また、記録再生ヘッドのディ
スク中心からの半径位置は、図３のｆに示すように図３
のｂと同様に一定になる。即ち、上記記録再生ヘッドが
ディスクの回転中心からの距離が一定となるような目標
位置信号を与えることによって、上記記録再生ヘッド６
の位置を固定するようにＶＣＭ５を駆動することができ
る。

【００２９】次に、本発明のディスク記録再生装置の位
置制御手段であるＶＣＭの周波数特性を自動測定する第
１の実施例を、図７を用いて説明する。

【００３０】加算器２において、所定のトラック位置を
示す目標位置信号に偏心データ記憶手段１からの偏心デ
ータが加算され、加算器３に送られる。この加算器３で
は、上記加算器２からの出力に位置検出器８からの位置
検出信号が加算され、記録再生ヘッド６を固定するよう
な信号ａが合成されて得ることができる。

【００３１】また、記録再生ヘッド６の位置制御手段で
ある、いわゆるＶＣＭ５の所定の周波数における特性
は、所定の周波数で上記ＶＣＭ５を揺動することにより
得ることができる。よって、信号発生手段９から上記Ｖ
ＣＭ５を揺動する上記ディスク７の回転周波数に同期し
た所定の周波数、例えばｆＨｚの正弦波を発生し、正弦
波加算器１０において上記信号ａに加算する。上記所定
の周波数の正弦波は、テーブルにデータを用意したり、
Ａsin(2 πft) という関数を用意したりすることにより
求められる。

【００３２】上記正弦波加算器１０からの信号ａに所定
の周波数の正弦波を加算した信号は線形なコントローラ
４に入力され、上記ＶＣＭ５を揺動し、上記記録再生ヘ
ッド６を移動制御する信号ｂが出力される。上記信号ｂ
により上記ＶＣＭ５が揺動され、記録再生ヘッド６が移
動制御される。上記記録再生ヘッド６の移動制御により
ディスク７から再生された信号（ファインパターンとア
ドレスパターンの再生信号）は、外部に出力されると共
に上記位置検出器８に送られる。

【００３３】上記位置検出器８では、上記入力された再
生信号に基づいて記録再生ヘッドの実際のトラック位置
を示す位置検出信号が出力される。すなわち、アドレス
パターンによってどこのトラックにヘッドがあるかが分
かり、ファインパターンによってヘッドがトラックセン
タからどれだけずれているかが分かる。

【００３４】上記信号ａ、ｂがディジタル信号であるな
らばそのまま取り出し、また、上記信号ａ、ｂがアナロ
グ信号であるならば図示しないＡ／Ｄ（アナログ／ディ
ジタル）コンバータを用いてディジタル信号に変換して
取り出した後に、上記信号ａと上記信号ｂとを比較、例
えばａ／ｂ、信号ａとｂとの位相差φを算出することに
より、強制的に駆動した上記ＶＣＭ５の周波数ω₁での
特性を得ることができる。

【００３５】これらａ／ｂ、位相差φを求める演算は、
図７における演算器２０で、図８に示すフローチャート
のように行われる。なお、演算器２０は、信号ａ、ｂを
演算器内のメモリ（図示せず）に数周期分取り込んだ
（望ましくは平均した）信号を用いて、上記ａ／ｂ、φ
の演算を行う。この演算時の周波数ω₁は、ディスク回
転周波数と同じとされる。

【００３６】図８の最初のステップＳ２０１において、
信号ａの最大値（ａ_max）と最小値（ａ_min）が取り出
される。また、ａ_max、ａ_minは、基準点であるホーム
インデックスから何番目のセグメントであるかが求めら
れる。ステップＳ２０２においては、信号ｂについて上
記ステップＳ２０１と同様の演算が行われる。ステップ
Ｓ２０３、Ｓ２０４においては、信号ａ、ｂの振幅｜Ａ
｜、｜Ｂ｜が求められる。ステップＳ２０５において
は、上記ａ／ｂが｜Ａ｜／｜Ｂ｜として求められる。ス
テップＳ２０６では、位相差φが、（ａ_max-seg −ｂ
_max-seg ）を計算することにより、又は（ａ_min-seg −
ｂ_min-seg ）を計算することにより、又はこれらの平均
をとることにより、求められる。

【００３７】以上により、上記図７のＶＣＭ５の特性
は、(a/b)sin(ωt+φ)となる。この特性は、信号発生手
段９で正弦波を与えると、ＶＣＭ５がａ／ｂの振幅、位
相差φで反応することを示す。

【００３８】従って、信号ｂ、すなわちＶＣＭ５の駆動
電流Ｉ＝Ｘsin(ωt+ψ) を適切に設定すると、ＶＣＭ５
を周波数ωで揺動することにより、偏心が軽減される。

【００３９】次に、コントローラ４における信号ｂの設
定方法について述べる。今、偏心データ記憶手段１に蓄
えられた偏心データが図９（振幅｜ｄ｜、位相θ₀）で
示されるとすると、ＶＣＭ５が振幅−｜ｄ｜、位相θ₀
で揺動されれば偏心が軽減されることが分かる。従っ
て、Ｘ＝（−｜ｂ｜｜ｄ｜／｜ａ｜） ψ＝θ₀−φ となる。

【００４０】また、上記加算器１０の出力信号を信号ｃ
とし、この信号ｃも上記信号ａ、ｂと同様に、ディジタ
ル信号であるならばそのまま取り出し、アナログ信号で
あるならば図示しないＡ／Ｄ（アナログ／ディジタル）
コンバータを用いてディジタル信号に変換して取り出し
た後に、上記信号ａと上記信号ｃとを比較、例えばａ／
ｃを算出することにより、上記コントローラ４のゲイン
の自動設定を行う際に必要な周波数ω₂でのトラッキン
グサーボ系の伝達関数の特性を算出することができる。

【００４１】ここで、ａ／ｃは、図７における演算器２
１で、図１０に示すフローチャートのように求められ
る。なお、演算器２１は、信号ａ、ｃを演算器内のメモ
リ（図示せず）に数周期分取り込んだ信号、望ましくは
平均した信号を用いてａ／ｃを演算する。このａ／ｃを
求める演算は、図１０のステップＳ３０１〜Ｓ３０５
が、上述した図８のステップＳ２０１〜Ｓ２０５にそれ
ぞれ対応しており、上述したａ／ｂを求める演算と同様
であるので、説明を省略する。

【００４２】このａ／ｃは、上述したように、コントロ
ーラ４のゲインの自動設定を行う際に用いられる。

【００４３】図１１は、システムの一巡伝達関数特性を
示す図である。

【００４４】ａ／ｃは、信号発生手段９で発生される正
弦波の周波数ω₂をカットオフ周波数ｆｃに設定して求
められる。演算して得られたａ／ｃが１のときは、ｆｃ
でのシステムのゲインが０ｄＢとなり、コントローラ４
のゲインを調整する必要はない。ａ／ｃが１でないとき
は、ｆｃでのシステムのゲインが０ｄＢとなるようにコ
ントローラ４のゲイン係数Ｋをｃ／ａ倍して、ゲインを
調整する。

【００４５】次に、本発明のディスク記録再生装置の位
置制御手段であるＶＣＭの周波数特性を自動測定する第
２の実施例を、図１２を用いて説明する。

【００４６】加算器２において、所定のトラック位置を
示す目標位置信号に偏心データ記憶手段１からの偏心デ
ータが加算され、加算器３に送られる。この加算器３で
は、上記加算器２からの信号に位置検出器８で検出され
た位置検出信号が加算され、記録再生ヘッド６を固定す
るような信号ａが合成されて得ることができる。

【００４７】上記信号ａはコントローラ４に入力され、
記録再生ヘッド６の位置制御手段である、いわゆるＶＣ
Ｍ５を制御する信号が出力される。このコントローラ４
としては、線形、非線形のどちらのコントローラを用い
てもよい。上記コントローラ４からの出力は正弦波加算
器１０に送られ、信号発生手段９からＶＣＭ５を揺動す
るディスク７の回転周波数に同期した複数の周波数の正
弦波が加算される。この複数の周波数の正弦波を用いる
ことにより偏心データの高調波成分を測定することがで
きる。上記複数の周波数の正弦波は、テーブルにデータ
を用意したり、Ａsin(2 πft) という関数を用意したり
することにより求められる。上記正弦波加算器１０から
の信号は信号ｂとして上記ＶＣＭ５に送られ、上記ＶＣ
Ｍ５が揺動されて上記記録再生ヘッド６が移動制御され
る。

【００４８】上記記録再生ヘッド６の移動制御により上
記ディスク７から再生された信号は、外部に出力される
と共に、上記位置検出器８に送られる。

【００４９】上記位置検出器８では、上記入力された再
生信号に基づいて位置検出信号を出力する。

【００５０】上記信号ａ、ｂがディジタル信号であるな
らばそのまま取り出し、また、上記信号ａ、ｂがアナロ
グ信号であるならば図示しないＡ／Ｄ（アナログ／ディ
ジタル）コンバータを用いてディジタル信号に変換して
取り出した後に、上記信号ａと上記信号ｂとを比較、例
えばａ／ｂ、信号ａとｂとの位相差φを算出することに
より、強制的に駆動した上記ＶＣＭ５の周波数ωでの特
性を算出することができる。ａ／ｂ、φの演算方法、信
号ｂの設定方法については、上述した図７の説明と同じ
であるので、説明を省略する。

【００５１】また、上記コントローラ９の出力信号を信
号ｃとし、この信号ｃも上記信号ａ、ｂと同様に、ディ
ジタル信号であるならばそのまま取り出し、アナログ信
号であるならば図示しないＡ／Ｄ（アナログ／ディジタ
ル）コンバータを用いてディジタル信号に変換して取り
出した後に、上記信号ｂと上記信号ｃとを比較、例えば
ｃ／ｂを算出することにより、上記コントローラ４のゲ
インの自動設定を行う際に必要な周波数ωでのサーボト
ラッキング系の伝達関数の特性を算出することができ
る。ｃ／ｂは、図１２における演算器２１で、図１３に
示すフローチャートのように求めることができる。

【００５２】この図１３のフローチャートのステップＳ
４０１〜Ｓ４０５は、上述した図８のフローチャートの
ステップＳ２０１〜Ｓ２０５にそれぞれ対応し、ａ／ｂ
を求める演算と同様であるので、説明を省略する。

【００５３】尚、上述の実施例は本発明の一例であり、
本発明の要旨を逸脱しない範囲でその他の様々な構成が
取り得ることは勿論である。

【００５４】

【発明の効果】以上の説明からも明らかなように、本発
明に係るディスク記録再生装置は、ディスク状記録媒体
の偏心データを記憶する偏心データ記憶手段を有し、上
記偏心データ記憶手段からの偏心データを上記目標位置
信号に加算して記録再生ヘッドを位置制御することによ
り、上記記録再生ヘッドが固定されるので、待機する際
の消費電流を低減することができる。

【００５５】また、低域での微小振幅特性を含めたＶＣ
Ｍの周波数特性を測定することができるので、この周波
数特性を用いてディスクの偏心に対するフィードフォワ
ード制御を行う場合のフィードフォワードデータの計算
及びトラッキング制御やシーク制御におけるパラメータ
の自動調整等を行うことができる。このときに、複数の
周波数を設定して周波数特性を測定してもよいが、上記
周波数特性を偏心フィードフォワードデータの構成要素
に使用する場合にはディスクの回転周期におけるＶＣＭ
の特性を得ることができればよいし、コントローラのパ
ラメータの自動調整に使用する場合にはカットオフ周波
数における伝達関数特性を得ることができればよいの
で、所定の周波数における周波数特性を得るだけでも重
要である。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係るディスク記録再生装置の概略的な
構成図である。

【図２】ディスクの偏心状態を示す図である。

【図３】ディスク記録再生装置によるディスクの再生位
置信号と記録記録再生ヘッドの半径位置を示す図であ
る。

【図４】偏心データ演算手段の処理を説明するためのフ
ローチャートである。

【図５】ディスク１回転分の位置検出信号を示す図であ
る。

【図６】偏心成分をｓｉｎ近似したデータを示す図であ
る。

【図７】本発明に係るディスク記録再生装置の第１の実
施例の概略的な構成図である。

【図８】演算器２０の処理を説明するためのフローチャ
ートである。

【図９】偏心データ記憶手段に蓄えられた偏心データを
示す図である。

【図１０】演算器２１の処理を説明するためのフローチ
ャートである。

【図１１】システムの一巡伝達関数特性を示す図であ
る。

【図１２】本発明に係るディスク記録再生装置の第２の
実施例の概略的な構成図である。

【図１３】演算器２３の処理を説明するためのフローチ
ャートである。

【図１４】従来のディスク記録再生装置の概略的な構成
図である。

【符号の説明】

１偏心データ記憶手段２、３加算器４コントローラ５ＶＣＭ（ボイスコイルモータ）６記録再生ヘッド７ディスク８位置検出器９信号発生手段１０正弦波加算器１２偏心データ演算手段２０、２１、２３演算器

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】ディスク状の記録媒体を用い、このディ
スク状記録媒体上の所定の目標位置を示す目標位置信号
に基づいて記録再生ヘッドを移動し、上記所定の目標位
置と上記記録再生ヘッドの実際の位置とのずれをコント
ローラに入力し、このコントローラからの出力を用いた
駆動手段により上記記録再生ヘッドの位置を制御するト
ラッキングサーボ系を備えるディスク記録再生装置にお
いて、上記ディスク状記録媒体の偏心に応じた上記記録再生ヘ
ッドのトラッキング位置を示す偏心データを記憶する偏
心データ記憶手段と、上記偏心データ記憶手段からの上記偏心データを上記目
標位置信号に加算する第１の加算手段と、上記第１の加算手段からの出力を用いて上記記録再生ヘ
ッドの位置を制御する位置制御手段とを有することを特
徴とするディスク記録再生装置。
【請求項２】所定の周波数の正弦波を発生する信号発
生手段と、上記信号発生手段からの所定の周波数の正弦波を上記第
１の加算手段からの出力信号に加算する第２の加算手段
と、上記第２の加算手段からの出力信号を用いて上記記録再
生ヘッドを揺動し、上記駆動手段の周波数特性を測定す
る測定手段とを設けることを特徴とする請求項１記載の
ディスク記録再生装置。
【請求項３】上記駆動手段の周波数特性を測定する測
定手段は、上記トラッキングサーボ系の伝達関数を測定
することを特徴とする請求項２記載のディスク記録再生
装置。
【請求項４】複数の周波数の正弦波を発生する信号発
生手段と、上記信号発生手段からの複数の周波数の正弦波を上記第
１の加算手段からの出力信号に加算する第２の加算手段
と、上記第２の加算手段の出力信号を用いて上記記録再生ヘ
ッドを揺動し、上記駆動手段の周波数特性を測定する測
定手段とを設けることを特徴とする請求項１記載のディ
スク記録再生装置。
【請求項５】上記駆動手段の周波数特性を測定する測
定手段は、上記トラッキングサーボ系の伝達関数を測定
することを特徴とする請求項４記載のディスク記録再生
装置。
【請求項６】上記位置制御手段は、上記記録再生ヘッ
ドの位置を固定するように制御することを特徴とする請
求項１記載のディスク記録再生装置。