JP2001283544A - 情報記録再生装置、媒体および情報集合体 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 位置決め制御に際して制御対象の特性ばらつ
きや特性変動に対しても、制御帯域を拡大して高精度に
オントラックできる情報記録再生装置を実現する。 【解決手段】 位置、速度、振動モードなどの状態を推
定する状態推定部１１３ａ、制御量を演算する制御量生
成部１１３ｂに加えて、制御対象のパラメータを計測
し、コントローラゲイン、オブザーバゲイン、オブザー
バモデルのパラメータを調整するパラメータ調整部２０
０を備えた制御手段１１３を有する位置決め制御部１１
０を有する磁気ディスク装置を用いて、コントローラゲ
インおよびパラメータなどの再計算と修正動作を行い、
振動モードを最適化して制御帯域を拡大するようにし
た。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、情報を記録再生可
能な媒体にヘッドによって記録再生を行う記録再生装置
に関し、アルミやガラス、プラスティックなどで形成さ
れた円盤状の基板表面に磁気記録再生層あるいは光記録
再生層を形成し、磁気ヘッドあるいは光ピックアップな
どの記録再生ヘッドによって情報を記録再生する情報記
録再生装置に関するものであり、特に、記録ヘッドと再
生ヘッドとを同一のスライダ上に有する磁気ディスク装
置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、パーソナル・コンピュータ
（以下、ＰＣと称する）の外部記録装置として、磁気デ
ィスクドライブや、近年では光ディスクドライブが広く
用いられている。

【０００３】一方、デジタル技術の発達に応じて、オー
ディオ・ビジュアル（以下、ＡＶと称する）機器の分野
においても、ＡＶデータのデジタル化が進んでおり、デ
ジタル化したＡＶデータを取り扱うために、大容量の映
像情報、音声情報、文字情報などを瞬時かつ並列的に処
理できる情報記録再生装置として、ＰＣの場合と同様に
磁気ディスク装置が用いられるようになってきている。

【０００４】このようなＰＣやＡＶ機器の普及と進歩に
伴い、デジタル化したＡＶデータ等の各種データを扱う
ソフトウェアの肥大化や、取り扱うデータ自体の大容量
化が進んでいる。そこで、そのようなデータを記憶する
外部記憶装置である磁気ディスクドライブ、光ディスク
ドライブといったディスク装置は、従来にも増して、さ
らなる高速化・大容量化が求められてきている。

【０００５】図１６は、従来の技術による磁気ディスク
装置の概略説明図である。図において、１６０１は磁気
ディスク、１６０２は磁気ディスクに情報の記録再生を
行うための磁気ヘッド、１６０３は磁気ヘッド１６０２
を磁気ディスク１６０１に対抗して一定の距離に保つた
めの磁気ヘッドスライダ、１６０４は磁気ヘッド１６０
２をその先端に搭載し、磁気ディスク１６０１上の任意
の位置へ移動させるための位置決め機構部、１６０５は
磁気ディスク１６０１を回転させるディスク回転機構
部、１６０６は筐体である。

【０００６】また、１６１０は目標位置誤差を元に制御
量を演算し、位置決め機構部へ制御量出力する制御部
で、位置決め制御部１６１０において、１６１１は磁気
ヘッド１６０１の再生信号を検出、増幅する検出信号増
幅部、１６１２は再生信号より磁気ヘッド１６０１の位
置（トラック位置およびトラック間位置）を演算する検
出部、１６１３は検出した位置より制御量を演算する位
置決め制御部、１６１４は制御量に対応する電流を位置
決め機構部１６０４へ供給する駆動部である。

【０００７】また、図示していないが、本磁気ディスク
装置には、ホストであるＰＣやＡＶ機器とディジタル情
報のやりとりを行うインターフェース部、それらの情報
を蓄積して効率よく記録再生を行うバッファやバッファ
位置決め制御部、また、記録再生回路なども備えられて
いる。

【０００８】次に、従来の技術による磁気ディスク装置
の第２例（詳細は特開平１０−３１２６４７を参照）に
ついて、代表図である図１７を用いて説明する。

【０００９】この第２例の磁気ディスク装置は、図に示
すような、データ面を複数のゾーンに分割して、各ゾー
ンは複数のデータトラックが同心円状のフォーマットに
構成される同心円状ゾーン１７２１およびデータトラッ
クがスパイラル状のフォーマットに構成されるスパイラ
ルゾーン１７２０からなるディスク１７０１を磁気記録
媒体として使用するものである。スパイラルゾーン１７
２０は、同心円状のサーボトラックに対して、サーボ領
域毎に半径方向に対して所定のオフセット量だけ位置を
変化させることにより擬似的なスパイラル状の文様を形
成したデータトラックであり、その独自の構成に適応し
た位置決め制御を実行している。

【００１０】このような磁気ディスク装置においては、
ディスクの高密度化に伴い、再生ヘッドとして磁気抵抗
効果を応用したＭＲヘッド／ＧＭＲヘッドを、また記録
ヘッドとして誘導型のインダクティブヘッドを用いると
ともに、これら２種類のヘッドを同一スライダ上に装着
してなる複合型の磁気ヘッドが使用されている。さら
に、ドライブとしては、小型化、高速化の要求に応じ
て、慣性の影響を小さくすることができるロータリ型の
アクチュエータがヘッド位置決め機構として用いられて
いる。

【００１１】ところで、ロータリ型のアクチュエータを
有する磁気ディスク装置では、図１７，図１８、図１９
にに示すように、磁気ヘッドをアクセスする場合の軌跡
が円弧軌跡になるため、内周から外周にかけて、磁気ヘ
ッドスライダの記録トラックに対するスキューであるヨ
ー角１９００ａ、１９００ｂが発生する。このヨー角に
より、再生ヘッドをサーボトラックにオントラックさせ
た場合、記録ヘッドにオフトラックが生じる。この記録
ヘッドと再生ヘッドの中心ズレ、厳密には記録ヘッドと
再生ヘッドの磁気的位置の中心ズレをヘッドオフセット
（図１９の１８００ａ（Ｗ）〜１８００ａ（Ｒ））と呼
ぶ。

【００１２】一般に、記録時はＭＲヘッドでサーボ信号
を検出して、磁気ヘッドを目標位置へ位置決めし、ＭＲ
ヘッドをサーボトラックにオントラックさせて、誘導型
ヘッドでデータを磁気ディスクに書き込む。このとき磁
気ヘッドオフセットがあると、再生時に記録時と同様
に、ＭＲヘッドをサーボトラックにオントラックさせ
て、ＭＲヘッドで信号を再生する場合、ＭＲヘッドは誘
導型ヘッドで書き込まれた磁気ディスク上の信号（デー
タトラック）の中心には位置しないことになり、信号を
正確に再生できない。ひいてはリトライが発生し、連続
データ転送速度に影響を与える。

【００１３】また、スキューが大きい（図１９の１９０
０ｂに示す）と、記録時にＭＲヘッドをトラック中心に
オントラックさせると、再生時にヘッドオフセット量が
既知であったとしても、記録された信号中心にＭＲヘッ
ドをオントラックさせようとした場合、トラック番号、
セクタ番号を誤検出する可能性がある。

【００１４】さらに、このヨー角が大きくなると、実効
的なトラック幅が減少し、再生信号レベルが低下すると
ともに、空気軸受の原理で平滑な磁気ディスク上を浮上
している磁気ヘッドスライダの浮上量が低下する。

【００１５】このため、ヨー角は最大１５度〜２０度程
度が望ましいとされ、ヨー角は内周側、外周側ほぼ等し
くなるように設計されている。

【００１６】また、さらに複合ヘッドにおいては、ＭＲ
ヘッド（再生ヘッド）と誘導型ヘッ（記録ヘッド）の機
械的位置中心と磁気的位置中心がそれぞれ異なるため、
狭トラックピッチを有する磁気ディスク装置にこれを用
いた場合、ＭＲヘッドと誘導型ヘッドの磁気的位置中心
のオフセットが、性能低下の大きな要因となる。

【００１７】そこで、このような磁気ディスク装置にお
いては、同心円状に形成されるサーボトラックに対し
て、記録時、位置決め制御系において目標位置にオフセ
ットを与えることにより、疑似スパイラルにデータトラ
ックを形成するようにしている。

【００１８】

【発明が解決しようとする課題】ところで、以上のよう
な構成の磁気ディスク装置においては、なるべく装置全
体のサイズをコンパクトにまとめつつ、データの記憶量
を大きくすることが望ましいが、そのためには内蔵され
ているディスク一枚あたりの記憶量を大きくする必要が
ある。

【００１９】ディスク一枚あたりの記憶量の大容量化を
実現する手段としては、トラック内に記録できる情報量
を増やす、すなわち、線記録密度を向上させるというも
のと、一枚の磁気ディスク上に、できるだけ多くのトラ
ックを形成する、すなわち、トラック密度を向上させる
というものとがあるが、このうち、後者について言え
ば、トラック密度の向上とは、ディスク上にて隣接する
トラック間の距離（トラックピッチ）を小さくすること
を意味する。そこで、後者の手段を用いる場合、ある所
定のトラックに情報を記録あるいは再生する際には、前
記所定のトラックと隣接するトラックの情報と相互に干
渉しないようにするため、磁気ヘッドの目標トラックに
対する位置決め精度が重要になる。

【００２０】このとき、目標となるトラックはトラック
形成時の偏心やスピンドルモータの振動などによって、
時々刻々その位置が変動するため、磁気ヘッドをこれに
追従させるためには、位置決め制御系の追従精度を向上
させなければならない。このとき重要なのが、制御帯域
の拡大である。

【００２１】一方、ＡＶデータのような連続データを、
高速で転送しようとする場合、トラックジャンプ時のセ
トリング時間の影響がデータ転送速度に影響するため、
セトリング時間の短縮が望まれるが、このセトリング性
能の向上にも、制御帯域の拡大が必要となる。

【００２２】すなわち、磁気ディスク装置の位置決め制
御や高速転送時の高速セトリングといった動作に際して
は、いずれにおいても制御帯域を拡大することが不可欠
といえる。

【００２３】しかしながら、従来の磁気ディスク装置に
おいて用いられているアクチュエータの制御方式では、
制御帯域すなわち一巡伝達関数のカットオフ周波数は、
位置決め機構部であるアクチュエータのアーム部やサス
ペンション、駆動コイル部などの曲げやねじりなどの振
動モードの共振周波数によってその拡大が制限される。

【００２４】また、ディジタル制御方式の場合は、振動
モードの共振周波数とサンプリング周波数の関係によ
り、サンプリング周波数の１／２の周波数を境に折り返
したエイリアス振動モードが現れ、制御帯域の拡大が制
限される。

【００２５】これに対し、従来では機械共振特性を含む
制御対象の特性のばらつきや変動などを考慮して、制御
帯域はエイリアスも含めた支配的な振動モードのうち最
も低い共振周波数に対して１／５〜１／１５までしか制
御帯域をあげることができなかったため、位置決め精度
の向上に限界があった。

【００２６】そこで、検出位置とアクチュエータへの指
令値に対応する制御量とからアクチュエータの振動モー
ドおよび剛体モードの状態量を周波数ｆｓの周期Ｔｓ
（＝１／ｆｓ）毎に推定する状態推定器と、状態推定器
によって推定された各推定状態量から周期Ｔｓ毎に制御
量を生成する制御器によって支配的な振動モードの位置
決め誤差への影響を低減し、高帯域化を実現することが
可能であるが、推定する振動モードのばらつきや特性変
動の影響では、逆に位置決め性能を劣化させてしまう場
合がある。

【００２７】また、推定する振動モードの周波数は、位
置検出の周波数と比較して十分小さい（１／３以下）こ
とが望ましく、振動モードの周波数が高次の場合、推定
精度が劣化し、位置決め性能を劣化させてしまう場合が
ある。

【００２８】さらに、位置検出時の遅れも推定器の推定
精度を劣化させると言われている。

【００２９】一方、一般に、実際の磁気ディスク装置の
位置決め制御系には、追従精度を向上させるために以下
のような課題がある。 （１）制御帯域周波数に近い、位置決め機構振動モード
の周波数 （２）位置決め制御系における制御対象の特性ばらつき
や特性変動 （３）位置誤差検出および制御量演算による遅れ （４）サンプリングによる位相遅れ、 （５）オブザーバ、コントローラへのサンプリングの影
響 そこで、前記（２）の課題に対する従来の技術による磁
気ディスク装置のパラメータ修正変更方法をここで述べ
る。 ＜パラメータの修正変更方法＞従来の技術による参考例
１の磁気ディスク装置（詳細は特開平６−１３１８３１
を参照）について、磁気ディスク装置の代表図である図
２０を用いて説明する。

【００３０】図２０に示すように、参考例１は、磁気ヘ
ッド２７００が図中記号「ａ」にて示した目標シリンダ
の中心に位置決めされた状態で、中心変化量設定部２２
０２から加算器２２０に前記中心をステップ状に変化さ
せる信号を出す。これにより、磁気ヘッド２７００は前
記変化した中心に追従してアクチュエータ２６００によ
り移動され、このときのヘッド軌跡をヘッド位置復調器
２１００を介してヘッド追従特性メモリ部２２０５に格
納する。

【００３１】次に、パラメータ設定部２２０８は、ヘッ
ド追従特性メモリ部２２０７に格納されたヘッド軌跡と
ヘッド追従特性許容範囲メモリ部２２０６に格納されて
いる許容範囲とを比較し、ヘッド軌跡の許容範囲からの
ずれを是正するパラメータを設定パラメータ群メモリ部
２２０７から読み出して、これを位置決めフィルタ２２
０９およびゲイン設定部２２１０に設定して制御パラメ
ータの変更を行い、位置決め精度を向上させている。

【００３２】次に、従来の技術による参考例２の記録再
生分離型磁気ディスク装置用サーボ装置並びにディスク
装置におけるアクチュエータ力定数推定方法及び補償方
法（詳細は特開平６−２５９９００、特許第２６７１７
８０号を参照）について、代表図である図２１を用いて
説明する。

【００３３】図２１に示すように、参考例２は、アクチ
ュエータ３７００の駆動電流検出信号１７と通過トラッ
ク数１６、位置誤差信号４１をオブザーバ３５０２に取
り込み、速度推定値を制御器３５０３に入力している。
制御器３５０３は、オブザーバ３５０２からの入力など
を用いて、アクチュエータ３７００に対する制御出力信
号を出力している。力定数推定機構３５０６の一部であ
る正弦波発生器３５０８のスイッチ３５０９は力定数の
推定を行っているときに接続し、制御出力信号に基準正
弦波を重畳している。力定数推定機構３５０６により、
アクチュエータ３７００のパラメータ、すなわち力定数
を推定し、メモリ３５０５およびパラメータ補正器３５
０１および３５０４の値を変更する。アンチエリアスフ
ィルタ３４００は、オブザーバ３５０２の速度推定値が
大きい場合に取り除くように切り換えられる。速度プロ
ファイル発生機構３５０７は制御器３５０３から得られ
るアクセス残り距離に応じて制御器３５０３の中に目標
速度プロファイルを出力し、アクチュエータ３７００の
パラメータである力定数の変更を行い、位置決め精度を
向上させている。

【００３４】次に、前記（３）〜（５）の課題に対する
従来の技術による磁気ディスク装置の演算・位相遅れに
対する対策をここで述べる。 ＜オーバーサンプリング／遅れ＞従来の技術による参考
例３のアクチュエータ制御装置及び磁気ディスク装置
（詳細は特開平１０−２４１３０８を参照）について、
代表図である図２２を用いて説明する。

【００３５】図２２に示すように、参考例３において
は、アクチュエータ制御装置は、アクチュエータ４３０
０と、アクチュエータ４３００を駆動するＶＣＭ駆動回
路４２００と、アクチュエータ４３００からの位置信号
をディジタル信号に変換するＡＤＣ１２と、ディジタル
信号に変換された位置信号に応答してアクチュエータ１
０への制御信号を発生するマイクロプロセッサ（ＭＰ
Ｕ）４７００と、制御信号をアナログ信号に変換するＤ
ＡＣ４８００と、ＤＡＣ４８００とＶＣＭ駆動回路４２
００との間に接続されたＬＰＦ４１００とを備え、ＭＰ
Ｕ４７００は、ＬＰＦ４１００の挿入による位相遅れを
ディジタル制御によって補償し、かつそのディジタル制
御が、ＬＰＦ４１００を含むプラントの状態モデルを状
態推定器を必要としない状態モデルに再構築している。 ＜遅れ＞さらに、従来の技術による参考例４の磁気ディ
スク装置（詳細は特開平５−６６３５を参照）につい
て、代表図である図２３を用いて説明する。

【００３６】図２３に示すように、参考例４は、２つの
制御信号に基づいてアクチュエータを駆動し、ヘッド支
持機構を位置決めしている。

【００３７】磁気ヘッド５５３０の目標位置信号を演算
遅れ、あるいは位相遅れの伝達関数の近似モデルに入力
することにより得られる信号を修正目標位置信号とす
る。この信号とヘッド位置検出信号を比較した結果を位
相補償器５４１０などの制御手段に入力することによ
り、この制御手段の出力として第１の制御信号を得る。
また、前記目標位置信号をヘッド支持機構伝達特性の近
似逆モデル５１１０に入力し、その出力として第２の制
御信号を得る。そして、第１および第２の制御信号を加
算した信号をもとにアクチュエータ５５１０を駆動し
て、ヘッドの位置決め制御を行っている。これにより、
目標位置信号とヘッド位置検出信号に位相のずれが生じ
ないフィードバック制御ループと第２の制御信号をフィ
ードフォワード信号とするフィードフォワード制御ルー
プを備えた位置決め制御系を構築し、位置決め精度を向
上させている。

【００３８】以上説明したように、パラメータのばらつ
きや変動に対しては、参考例１では、制御パラメータで
あるコントローラゲインの調整を時間応答の測定とその
ときの追従誤差から最適化している。

【００３９】しかしながら、上記制御方式に対しては、
コントローラゲインだけでなく、推定器のモデルパラメ
ータを調整、最適化するために、時間応答とそのときの
ゲインから制御対象をモデル化することが必要となる。

【００４０】この参考例のアルゴリズムでは、瞬時に制
御対象をモデル化した推定器のパラメータを最適化する
ことが困難であった。

【００４１】また、参考例２では、正弦波発生器３５０
８と電流検出器３１００、制御位置誤差信号生成器３３
００の信号より、力定数を推定し、ばらつきや特性変動
に対応している。周波数特性を測定し、剛体モードのモ
デル化を行い、初期モデルとの差を、力定数で補正し、
位置決め精度を向上させようとしているが、振動モード
を測定する概念がなく、この方法では振動モードを推定
することが困難であった。

【００４２】また、参考例３では、低域通過フィルタ
（ＬＰＦ４１００）を構成するにあたり、アナログの一
次低域通過フィルタと等価と見なせるディジタル通過フ
ィルタをオーバーサンプリングによる方法で実現してい
る。この場合オーバーサンプリングを制御フィルタに用
いている。この方式では、推定器のオーバーサンプリン
グは困難であり、この方法では振動モードを推定するこ
とが困難であった。

【００４３】また、参考例４では、フィードフォワード
補償によって、位相遅れの影響を補償しているが、オブ
ザーバでの振動モードを計算する上での演算位相遅れの
影響を軽減するものではない。よって、振動モードを高
精度に推定することが困難であった。

【００４４】また、従来の技術による磁気ディスク装置
の第２例は、再生時のオフセットについては言及されて
おらず、データトラックオフセットに、一般的に生産時
に計測しているＭＲオフセットだけでは、位置誤差精度
に問題がある。一般にＭＲオフセットはトラック毎に、
しかもサーボトラック中心にオントラックした状態で測
定されている。

【００４５】しかしながら、実際には、トラック間での
位置検出感度はリニアでなく、さらに低次の偏心の影響
でサーボセクタ毎の位置誤差が異なっているため、従来
のトラック毎でのＭＲヘッドオフセット測定では、その
測定精度に課題があった。

【００４６】本発明は、以上述べられた課題に鑑みなさ
れたものであり、振動モードを考慮して制御帯域を磁気
ヘッドの位置決め精度を向上させた磁気ディスク装置を
含む情報記録再生装置を提供することを目的とするもの
である。

【００４７】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、第１の本発明（請求項１に対応）は、情報を記録
する記録媒体と、前記記録媒体に対して相対的に移動し
ながら前記情報の記録および再生を行うヘッドと、前記
ヘッドを支持するとともに、前記記録媒体上の目標位置
に前記ヘッドを位置決めする位置決め機構部と、前記ヘ
ッドから検出された信号に基づき、前記位置決め機構部
の位置決め動作を制御する位置決め制御部とを備え、前
記位置決め制御部は、少なくとも前記ヘッドから検出さ
れた信号を用いて、前記位置決め機構部の、少なくとも
その振動モードの状態量を含む全状態量を推定する状態
推定部と、少なくとも前記状態量から、前記位置決め機
構部の動作を制御するための制御量を生成する制御量生
成部と、前記全状態量の推定に用いられる第１モデルパ
ラメータと、前記制御量の生成に用いられる第２モデル
パラメータとを出力するモデルパラメータ出力部とを備
えたことを特徴とする情報記録再生装置である。

【００４８】また、第２の本発明（請求項２に対応）
は、前記モデルパラメータ出力部は、前記ヘッドから検
出された信号を用いて、前記第１モデルパラメータおよ
び第２モデルパラメータの出力開始時期を判断する出力
開始判断部と、少なくとも前記位置決め機構部に調整信
号を出力する調整信号出力部と、前記調整信号および前
記ヘッドから検出された信号を用いて、前記位置決め機
構部の周波数ゲイン特性を算出する周波数ゲイン特性測
定部と、前記周波数ゲイン特性に基づき、前記位置決め
機構部の振動モードの状態量を新たに演算する振動モー
ド演算部と、前記振動モードの状態量に基づき、前記第
１モデルパラメータおよび第２モデルパラメータを演算
するモデルパラメータ演算部とを備えたことを特徴とす
る第１の本発明の情報記録再生装置である。

【００４９】また、第３の本発明（請求項３に対応）
は、前記モデルパラメータ出力部は、前記ヘッドから検
出された信号を用いて、前記第１モデルパラメータおよ
び第２モデルパラメータの出力開始時期を判断する出力
開始判断部と、前記ヘッドから検出された信号に基づ
き、時間変化量である第１予備モデルパラメータおよび
第２予備モデルパラメータを出力するモデルパラメータ
予備調整部と、前記第１予備モデルパラメータおよび第
２予備モデルパラメータの時間変化に基づき、前記位置
決め機構部の動作に際し生ずる位置決め誤差を統計処理
する位置誤差統計処理部と、前記統計処理の結果に基づ
き、前記位置決め機構部の振動モードの状態量を新たに
演算する振動モード決定部と、前記振動モードの状態量
に基づき、前記第１モデルパラメータおよび第２モデル
パラメータを演算するモデルパラメータ演算部とを備え
たことを特徴とする第１の本発明の情報記録再生装置で
ある。

【００５０】また、第４の本発明（請求項７に対応）
は、情報を記録する記録媒体と、前記記録媒体に対して
相対的に移動しながら前記情報の記録および再生を行う
ヘッドと、前記ヘッドを支持するとともに、前記記録媒
体上の目標位置に前記ヘッドを位置決めする位置決め機
構部と、前記ヘッドから検出された信号に基づき、前記
位置決め機構部の位置決め動作を制御する位置決め制御
部とを備え、前記位置決め制御部は、周波数ｆｓで前記
ヘッドの信号を取り込むサンプリング部と、周波数ｎ×
ｆｓ（ｎは１以上の整数）で前記ヘッドの信号を取り込
む、もしくは前記ヘッドの相対位置信号を取り込むオー
バーサンプリング部と、前記オーバーサンプリング部の
出力値と前記位置決め機構部への移動指令に対応する制
御量とから、少なくとも前記位置決め機構部の有する振
動モードおよび剛体モードの状態量を前記周波数ｆｓの
ｎ（ｎは１以上の整数）倍の周期Ｔｓ’（＝１／（ｆｓ
×ｎ））の周期毎に推定するオーバーサンプリング状態
推定部と、前記オーバーサンプリング状態推定部によっ
て推定された各状態量から周期Ｔｓ’毎に前記制御量を
生成するオーバーサンプリング制御量生成部とを備えた
ことを特徴とする情報記録再生装置である。

【００５１】また、第５の本発明（請求項１５に対応）
は、サーボ情報が円周方向に等間隔に配置された同心円
状のサーボトラックを備え、前記サーボトラックの範囲
内に配置された同心円状の第１データトラックおよび／
または前記サーボ情報の所定の領域毎に、前記サーボ情
報の配置された円周の半径方向に所定のオフセット量だ
け位置を変化させて擬似的なスパイラル形状を有する第
２のデータトラックを形成するようにした記録媒体に、
データの記録を行う記録用ヘッドおよび前記情報記録媒
体からデータの再生を行う再生用ヘッドとを有する複合
ヘッドと、前記複合ヘッドを支持するとともに、前記記
録媒体上の目標位置に前記複合ヘッドを位置決めする位
置決め機構部と、前記サーボ情報に基づき、前記位置決
め機構部の位置決め動作を制御する位置決め制御部と、
前記複合ヘッドについて、前記記録媒体の半径方向に対
する前記再生用ヘッドのデータトラック上の位置と前記
記録用ヘッドのデータトラック上の位置との差をヘッド
オフセットとして計測するヘッドオフセット計測手段
と、前記ヘッドオフセットの計測量、または前記複合ヘ
ッドのデータトラック位置と前記ヘッドオフセットの計
測量との関係を記憶するヘッドオフセット記憶手段と、
前記複合ヘッドを、前記記録媒体上の目標トラックに記
録されたデータに追従させる際に、前記ヘッドオフセッ
トの計測量を用いて、前記目標トラックの位置を修正す
る磁気ヘッド目標位置修正手段を備えたことを特徴とす
る情報記録再生装置である。

【００５２】また、第６の本発明（請求項１６に対応）
は、前記目標位置修正手段は、前記同心円状のデータト
ラックに記録されたデータを再生する際に用いる同心円
再生時位置修正手段と、前記擬似的なスパイラル型状の
データトラックにデータを記録する際に用いるスパイラ
ル記録時位置修正手段と、前記擬似的なスパイラル形状
のデータトラックからデータを記録する際に用いるスパ
イラル再生時位置修正手段とを備えたことを特徴とする
第５の本発明の情報記録再生装置である。

【００５３】また、第７の本発明（請求項１９に対応）
は、上記の本発明の全部または一部の手段の全部または
一部の機能をコンピュータにより実行させるためのプロ
グラムおよび／またはデータを担持した媒体であって、
コンピュータにより処理可能なことを特徴とする媒体で
ある。

【００５４】また、第８の本発明（請求項２０に対応）
上記の本発明の全部または一部の手段の全部または一部
の機能をコンピュータにより実行させるためのプログラ
ムおよび／またはデータであることを特徴とする情報集
合体である。

【００５５】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て図面を参照しながら説明する。

【００５６】（実施の形態１）本発明の実施の形態１に
おける磁気ディスク装置について、図１〜図３を用いて
説明する。

【００５７】図１は、本発明の実施の形態１における磁
気ディスク装置の概略構成を示す構成図である。図にお
いて、１０１は磁気ディスク、１０２は磁気ディスク１
０１に情報の記録再生を行うための磁気ヘッド、１０３
は磁気ヘッド１０２を磁気ディスク１０１に対抗して一
定の距離に保つための磁気ヘッドスライダ、１０４は磁
気ヘッド１０２をその先端に搭載し、磁気ディスク１０
１上の任意の位置へ移動させるための位置決め機構部、
１０５は磁気ディスク１０１を回転させるディスク回転
機構部、１０６は筐体である。

【００５８】また、１１０は目標位置誤差を元に制御量
を演算し、位置決め機構部へ制御量出力する位置決め制
御部で、位置決め制御部１１０において、１１１は磁気
ヘッド１０１の再生信号を検出、増幅する検出信号増幅
部、１１２は再生信号より磁気ヘッド１０１の位置（ト
ラック位置およびトラック間位置）を演算する検出部、
１１３は検出した位置より制御量を演算する制御手段、
１１４は制御量に対応する電流を位置決め機構部１０４
へ供給する駆動部である。

【００５９】さらに、制御手段１１３において、１１３
ａは位置、速度、振動モードなどの状態を推定する状態
推定部、１１３ｂは制御量を演算する制御量生成部、２
００は制御対象のパラメータを計測し、コントローラゲ
イン、オブザーバゲイン、オブザーバモデルのパラメー
タを調整するパラメータ調整部である。

【００６０】次に、図２は制御手段１１３内のパラメー
タ調整部２００の詳細説明図である。図において、２０
１はゲイン・パラメータの再計算と修正動作の開始を判
別する計測開始判断部、２０２は位置決め機構部４へ正
弦波を入力し磁気ヘッド１０２を正弦波駆動させるため
の正弦波発生部、２０３はゲイン特性測定部、２０４は
振動モードパラメータを演算する振動モード演算部、２
０５は振動モードパラメータを元にして状態推定部１１
３ａや制御量生成部１１３ｂのゲイン、状態推定部１１
３ａのモデルパラメータを再計算し、調整するパラメー
タ演算部である。

【００６１】以上のような構成を有する、本実施の形態
による磁気ディスク装置の動作について、以下に説明す
る。

【００６２】本実施の形態の磁気ディスク装置は、磁気
ヘッド１０２により磁気ディスク１０１上に書き込まれ
たサーボ信号を検出し、検出信号増幅部１１１で信号を
増幅し、再生信号より検出部１１２により位置を検出す
る。

【００６３】制御手段１１３では、この位置信号をもと
に、状態推定部１１３ａで、位置、速度、振動モード、
摩擦などの静的外乱のモードを推定し、制御量生成部１
１３ｂでフィードバック制御量を導出する。

【００６４】導出された制御量は、駆動部１１４に送ら
れ、位置決め機構部１０４を制御駆動する。

【００６５】ここで、本発明の実施の形態１による磁気
ディスク装置が、従来の磁気ディスク装置と異なる点
は、パラメータ調整部２００が、状態推定部１１３ａの
オブザーバパラメータとゲイン、制御量生成部１１３ｂ
のコントローラゲインを集成することによってモデル誤
差に対してのロバスト性を高くしたところである。

【００６６】次に、本実施の形態１の動作上の特性を示
すために、図３、図４および図５に、低周波数に機械共
振モデルを有する位置決め機構部で、位置決め制御系を
構成した場合のシミュレーションによるステップ応答特
性と周波数応答特性を示す。

【００６７】この図３〜図５に示すシミュレーションの
条件としては、制御対象は、その振動モードの共振周波
数が１．５ｋＨｚ、減衰比が０．０５であり、また慣性
モーメントが５．４×１０ー⁶ｋｇｍ²、力定数が０．０
７５１Ｎｍ／Ａ、アーム長さが０．０５２１ｍと置いて
いる。

【００６８】また、位置決め制御系の各部は、スピンド
ルモータの回転数５４００ｒｐｍ、サーボセクタ数１６
７、サンプリング周波数は１５ｋＨｚであり、ＡＤＣの
ビット数１０ビット、ＤＡＣビット数１４ビットと設定
し、トラックピッチは３μｍであると置いた。また、コ
ントローラゲインとオブザーバゲインは極配置法で設計
し、コントローラ極は（ω＝−１４００，ζ＝±０．
７）と（ω＝−２８００，ζ＝±０．９）であり、オブ
ザーバ極は（ω＝−３０００，ζ＝±０．７）と（ω＝
−３５００，ζ＝±０．９）と（ω＝−３５００，ζ＝
１）である。ただし、本シミュレーションにおいて、オ
ブザーバ（状態推定部）により状態推定した項目は、位
置モード、速度モード、２次の振動モード、外乱力モー
ドの合計５次のモードを有する構成である。ここで位置
モードは、ヘッド位置を示す状態量、速度モードはヘッ
ド移動速度を示す状態量、振動モードは加速度とジャー
ク（加速度の変化量）を示す状態量、外乱力モードは、
外から加えられる力を示す状態量である。

【００６９】次に、図３〜５を参照しながら、本実施の
形態の磁気ディスク装置の好適動作条件について説明を
行う。

【００７０】図３において、（ａ）は、位置決め機構部
の周波数特性モデルである。従来の制御方式では、
（ａ）のように１．５ｋＨｚの振動モードがあっても、
安定にヘッド位置決めを行うには、４００Ｈｚの制御帯
域が限界となる。

【００７１】しかしながら、オブザーバ（状態推定部）
に振動モードを考慮した制御方式では、（ａ）のような
１．５ｋＨｚの振動モードがあっても例えば、図３の
（ｂ−１）のように、制御帯域１ｋＨｚで安定にヘッド
位置決めを行うことができる。ここで（ｂ−２）は、制
御対象とオブザーバモデルの振動モードが一致している
場合の周波数特性（クローズドループ特性）とステップ
応答特性である。

【００７２】一方、図４の（ｃ−１）は、図３の（ｂ−
１）と同様に、オブザーバモデルに対して制御対象の振
動モードが異なっている場合で、共振周波数が１．１
倍、減衰比が２倍の場合である。

【００７３】次に図５の（ｄ−１）は、オブザーバモデ
ルに対して制御対象の振動モードが異なっている場合
で、共振周波数が０．９倍、減衰比が０．５倍の場合で
ある。

【００７４】以上の各場合において、（ｂ−１）は振動
モードの影響を補償しているため、安定でかつ制御性能
もよく、高帯域化かつ位置誤差低減を実現している。ま
た（ｃ−１）（ｄ−１）の場合も振動モードにモデル誤
差を有してはいるが、誤差は小さく、振動モードを補償
しているため、安定で少し振動的ではあるが制御性能も
よく、高帯域化かつ位置誤差低減を実現している。

【００７５】なお、図５の（ｅ）はオブザーバモデルに
対して制御対象の振動モードが大きく異なる場合であり
（共振周波数１．５倍、減衰比０．０５倍）、制御系が
不安定になっている。

【００７６】一方、（ｄ−２）では、実際の制御対象と
オブザーバモデルの振動モードが大きく異なるために、
クローズドループの周波数特性において、ゲイン線図に
３ｋＨｚのピークが残っている。このために、ゲイン余
裕が小さくなり、制御系が不安定になる。また、（ｂ−
２）では、クローズドループの周波数特性において、３
ｋＨｚの振動モードが補償されているために、ゲイン線
図のピークがない。このために、ゲイン余裕が十分とれ
るため、制御系は安定になる。

【００７７】このように、本条件下でシミュレーション
を行った結果、制御対象とオブザーバモデルの振動モー
ドのばらつきが周波数で±１０％、減衰比で１０％〜２
００％の間にあれば、制御系は安定で制御性能も良好で
あった。

【００７８】よって、振動モードの特性ばらつきや特性
変動がある場合でも、上記の条件でオブザーバモデルの
構成およびコントローラゲインの設定を行えばよく、本
実施の形態のパラメータ調整部２００は、上記の条件を
実現する、すなわち、サーボシステムとしてモデル、お
よびゲインの自己修正を行うようにしたものである。

【００７９】次に、本実施の形態の磁気ディスク装置１
００における、パラメータ調整部２００による自己修正
アルゴリズムについて、再び図１および図２を参照して
説明する。

【００８０】磁気ディスク装置に電源が投入され、計測
開始判断部２０１がパラメータ計測開始を判定すると、
正弦波発生部２０２が駆動部１１４に、磁気ディスク１
０１のトラックピッチの１０％程度の振幅となる正弦波
を加える。ゲイン特性測定部２０３では、前記正弦波と
正弦波入力時の位置誤差信号より、周波数特性であるゲ
イン特性を得る。振動モード演算部２０４は、ゲイン特
性から振動モードの共振周波数と減衰比を導出する。

【００８１】そして、パラメータ演算部２０５は、オブ
ザーバモデルのパラメータの計算、コントローラゲイン
の再計算などを行うと、再計算したパラメータおよびコ
ントローラゲインを状態推定部１１３ａおよび制御量生
成部１１３ｂに出力して、動作条件を修正して、磁気デ
ィスク装置のヘッド位置決めを行うシステム全体である
制御系を安定化させる。なお、ここで本発明の請求項に
記載の第１モデルパラメータは、オブザーバモデルのパ
ラメータとオブザーバゲインに相当し、本発明の請求項
に記載の第２モデルパラメータは、コントローラゲイン
に相当する。

【００８２】以上のように、本実施の形態の磁気ディス
ク装置によれば、振動モードを含む状態推定器と制御器
とを有する位置決め制御部において、さらにパラメータ
調整部を備えた構成としたことにより、振動モードの影
響を低減して制御的に安定に高帯域化、および高精度位
置決めを実現することが可能となる。

【００８３】なお、本実施の形態において、パラメータ
調整部２００の計測開始判定の条件は、磁気ディスク装
置への電源投入時として説明を行ったが、これに限定す
るものではなく、他には、位置誤差が大きくなった場
合、トラックジャンプの時などセトリング時間が長くな
った場合などが挙げられる。

【００８４】（実施の形態２）実施の形態２における磁
気ディスク装置について、図６、図７を用いて説明す
る。

【００８５】図６は、本発明の実施の形態２における磁
気ディスク装置の概略構成を示す構成図である。図にお
いて、図１と同一符号は同一部分または相当部分であ
り、また、１１５は制御手段であり、制御手段１１５に
おいて、２１０はパラメータ調整部である。

【００８６】次に、図７は制御手段１１５内のパラメー
タ調整部２１０の詳細説明図である。図において、図２
と同一符号は同一部分または相当部分であり、２１１は
計測開始判断部、２１２は位置決め機構部１０４の振動
モードの共振周波数と減衰比を仮定し、オブザーバパラ
メータやコントローラゲインを導出して、修正変更する
調整用パラメータ変更部、２１３は位置誤差を統計処理
して標準偏差を導出する位置誤差処理部、２１４は統計
処理された位置誤差を元にして状態推定部１１３ａおよ
び制御量生成部１１３ｂのゲイン、または状態推定部１
１３ａのモデルパラメータを再計算し、調整するパラメ
ータ演算部である。

【００８７】以上のような構成を有する、本実施の形態
による磁気ディスク装置の動作については、基本的には
実施の形態１と同様であり、以下、相違点であるパラメ
ータ調整部２１０の動作を中心に説明を行う。

【００８８】実施の形態１の場合と同様、ドライブに電
源が投入され、計測開始判断部２１１がパラメータ計測
開始を判定すると、調整用パラメータ変更部２１２は、
振動モードの共振周波数と減衰比を初期値より＋側と−
側に順次変化させながら、制御量生成部１１３ｂに出力
する。制御量生成部１１３ｂは、これに基づき時間的に
順次変化する制御量を駆動部１１４に出力し、これによ
り位置決め機構部４は時間的に位置誤差を変化させる。

【００８９】実施の形態１と同様の動作により検出部１
１２が検出する信号は、前記制御量に応じて変化する位
置誤差であり、この位置誤差の入力をうける位置誤差処
理部２１３は、位置誤差を統計処理して標準偏差を導出
する。

【００９０】パラメータ演算部２０５は、位置誤差処理
部２１３より標準偏差の入力をうけると、これの極小値
を求めるとともに、該極小値を得られた際の振動モード
の共振周波数と減衰比より、状態推定部１１３ａのパラ
メータを再計算するとともに、コントローラゲインとオ
ブザーバゲインの計算などを行うと、再計算したパラメ
ータおよびコントローラゲインを状態推定部１１３ａお
よび制御量生成部１１３ｂに出力して、動作条件を修正
して、磁気ディスク装置のヘッド位置決めを行うシステ
ム全体である制御系を安定化させる。

【００９１】以上のように、振動モードを含む状態推定
器と制御器とモデルパラメータ調整部を有する位置決め
制御部を構成することにより、振動モードの影響を低減
して制御的に安定に高帯域化を実現し、磁気ヘッドの高
精度な位置決めを行うことができる。

【００９２】なお、本実施の形態の磁気ディスク装置の
好適動作条件については、実施の形態１と同様で、図３
〜５に示す条件下では、制御対象とオブザーバモデルの
振動モードのばらつきが周波数で±５％、減衰比で１０
％〜１５０％の間にあればよく、本実施の形態による磁
気ディスク装置におけるパラメータ調整部２１０は、上
記の条件を実現するようにしたものである。

【００９３】（実施の形態３）実施の形態３における磁
気ディスク装置は、通常のサーボパターンによる位置情
報検出に加え、サンプリングと次のサンプリングの間
も、他の位置情報を検出することによって、位置情報検
出のサンプリング周波数を高くして、サーボシステムに
おけるディジタル制御による位相遅れの影響を小さくす
るようにしたものである。以下、図８〜図１３を用いて
説明を行う。

【００９４】図８は、本発明の実施の形態３における磁
気ディスク装置の概略構成を示す構成図である。

【００９５】図において、図１と同一符号は同一部また
は相当部である。また１２０はオーバーサンプリング位
置決め制御部、１２１は位置情報をオーバーサンプリン
グするための信号を検出する検出回路、１２２は通常検
出した位置とオーバーサンプリング検出した情報より導
出した位置より制御量を演算するオーバーサンプリング
制御手段である。

【００９６】また、オーバーサンプリング制御手段１２
２において、３００は位置、速度、振動モード、摩擦な
どの外乱力、演算・位相遅れモードなどの状態を推定す
るオーバーサンプリング状態推定部、３５０はオーバー
サンプリング状態推定部３００より導出した状態量より
制御量を演算するオーバーサンプリング制御量生成部で
ある。

【００９７】さらに、位置決め機構部４において、１０
４ａはオーバーサンプリング用電流検出抵抗であり、１
０４ｂは加速度センサであり、１０４ｃはスリットなど
を使用した光センサであり、１０４ｄは反射板などを使
用した光センサである。

【００９８】次に、図９はオーバーサンプリング状態推
定部３００およびオーバーサンプリング制御量生成部３
５０の詳細説明図である。図において、３０１は剛体モ
ードによる位置推定部、３０２は剛体モードによる速度
推定部、３０３は振動モード推定部、３０４は摩擦など
の外乱力推定部、３０５は演算位相遅れ推定部である。

【００９９】また、３５１は位置制御部、３５２は速度
制御部、３５３ａおよび３５３ｂは振動モード制御部、
３５４は外乱力制御部、３５５は演算・位相遅れ制御部
である。

【０１００】次に、図１３は磁気ヘッド１０２を磁気デ
ィスク１０１上のトラックに位置決めするための、ディ
スク上に書かれた位置情報を示す図である。

【０１０１】図に示すように、磁気ディスク１０１上に
は、磁気ヘッド１０２（ここでは、例えば記録ヘッド
（の位置）１０７ａおよび１０７ｂとして示される）を
データトラックに位置決めするための位置情報が書き込
まれた位置情報領域４００と、データを記録するデータ
領域５００とが存在する。ただしデータ領域５００にお
いて、５００ａはスキューが無い場合の仮想的な位置で
ある。

【０１０２】また、位置情報領域４００において、４０
０ａと４００ｂは、記録ヘッドが位置情報領域に存在
し、位置情報の検出を開始するために必要な信号が記録
された領域である。４００ｃは、トラック番号が記録さ
れた領域であり、記録ヘッドが、何番目のトラックに位
置しているかを示す信号である。４００ｄは、バースト
信号が記録された領域である。バースト信号は、記録ヘ
ッド１０７ａのトラック間での位置を検出するととも
に、位置決めを行うための信号であり、図では、後述す
る４つのバースト信号４００ａ、４００ｂ、４００ｃ、
４００ｄが示されている。このようなバースト信号を用
いてヘッドの位置決めを行う際は、例えば記録ヘッドを
１０７ａの位置に位置決めする時は、４００ａと４００
ｂとのバースト信号の再生信号レベルが同じとなるよう
位置決めを行う。

【０１０３】次に、図８の磁気ディスク１０１におい
て、１０１ａは、図１３に示す通常のサーボセクタでＡ
ＧＣ（オートゲインコントロール）部４００ａとサーボ
領域とを認識するためのサーボウェッジコード４００ｂ
とトラック番号である４００ｃとトラック間位置を認識
するためのバーストコード４００ｄとで構成されたサー
ボパターンａであり、１０１ｂはオーバーサンプリング
による位置検出用のバーストコードのみのサーボ信号が
記録されたサーボパターンｂである。

【０１０４】このような構成を有する本実施の形態によ
る磁気ディスク装置の動作について、以下に説明を行
う。

【０１０５】本実施の形態の磁気ディスク装置は、磁気
ヘッド１０２により、磁気ディスク１０１からサーボパ
ターン１０１ａおよび１０１ｂを検出し、検出信号増幅
部１１１で信号を増幅すると、検出回路１２１は、サー
ボパターン１０１ａの再生信号から、磁気ディスク１０
１の位置（トラック位置とトラック間位置）を検出する
とともに、サーボパターン１０１ｂの再生信号から相対
位置（位置の変化分、すなわちトラック間位置のみ）を
検出する。

【０１０６】オーバーサンプリング制御手段１２２にお
いては、上記のように検出された２つの位置信号をもと
に、オーバーサンプリング状態推定部３００で、位置、
速度、振動モード、摩擦などの静的外乱、演算などによ
る位相遅れのモードを推定し、オーバーサンプリング制
御量生成部３５０でフィードバック制御量を導出する。

【０１０７】またここで、オーバーサンプリング情報を
用いる以外の状態推定や制御量生成の動作は、実施の形
態１または２と同様にして行われる。本実施の形態で
は、検出する位置情報の個数が２倍になっており、よっ
てサンプリング周波数も２倍になる。

【０１０８】導出されたフィードバック制御量は駆動部
１１４に送られ、ヘッドアクチュエータ４を制御駆動す
る。

【０１０９】次に、本実施の形態３の動作上の特性を示
すために、図１０、図１１および図１２に、低周波数に
機械共振モデルを有する位置決め機構部で、位置決め制
御系を構成した場合のシミュレーションによるステップ
応答特性と周波数応答特性を示す。

【０１１０】この図１０〜図１２の条件としては、制御
対象を、その振動モードの共振周波数が１．５ｋＨｚ、
減衰比は０．０５であり、慣性モーメントは５．４×１
０ー⁶ｋｇｍ²、力定数は０．０７５１Ｎｍ／Ａ、アーム
長さ０．０５２１ｍであるとした。また、制御系はスピ
ンドルモータの回転数５４００ｒｐｍ、サーボセクタ数
１６７、サンプリング周波数は１５ｋＨｚであり、ＡＤ
Ｃのビット数１０ビット、ＤＡＣビット数１４ビットで
ある。さらに、トラックピッチは３μｍであるとした。
また、コントローラゲインとオブザーバゲインは極配置
法で設計し、コントローラ極は（ω＝−１４００，ζ＝
±０．７）と（ω＝−２８００，ζ＝±０．９）であ
り、オブザーバ極は（ω＝−３０００，ζ＝±０．７）
と（ω＝−３５００，ζ＝±０．９）と（ω＝−４５０
０，ζ＝０．９）であるとした。

【０１１１】ここで、オブザーバで状態推定した項目
は、位置モード、速度モード、振動モード（２つのモー
ドを有する）、外乱力モード、一次遅れモードで、合計
６次の構成である。

【０１１２】次に、図１０〜１２を参照しながら、本実
施の形態の磁気ディスク装置の好適動作条件について説
明を行う。

【０１１３】図１０は、本実施の形態における磁気ディ
スク装置のサーボ系におけるステップ応答特性、周波数
応答特性（クローズドループ、オープンループ）シミュ
レーション結果であり、（１）はステップ応答特性、
（２）はクローズドループ特性、（３）オープンループ
特性である。

【０１１４】図１０中（１）（２）（３）の各図におい
て（ａ）にて示した線は、制御対象が演算位相遅れ無し
の場合、（ｂ）にて示した線は、制御対象が演算位相遅
れありの場合かつオブザーバに遅れ要素を含まない場合
を示す。

【０１１５】図１０（１）のステップ応答に示すよう
に、位相遅れ要素がある場合は、残留振動が大きく、整
定時間が長くなってしまう。

【０１１６】次に図１０（２）のクローズドループ特性
図より、遅れ要素のある場合は、追従性能を示すゲイン
特性図に０ｄＢを越える周波数領域があることから、あ
る周波数についての外乱を増幅してしまう。

【０１１７】さらに、図１０（３）のオープンループ特
性図より、遅れ要素のある場合、位相の回りが早く、安
定性に不利であることがわかる。

【０１１８】次に図１１は、制御対象が遅れ要素を含む
場合の、コントローラの中のオブザーバモデルに位相遅
れを考慮する場合の効果を説明する図であり、（１）は
ステップ応答特性、（２）はクローズドループ特性、
（３）オープンループ特性である。図１１中（１）
（２）（３）の各図において（ｃ）にて示した線は、位
相遅れを考慮しない場合、（ｄ）にて示した線は、位相
遅れを考慮した場合を示す。

【０１１９】図１１（１）のステップ応答に示すよう
に、位相遅れを考慮した方が、残留振動が少なく、整定
時間が短くなる。また、図１１（２）のクローズドルー
プ特性に示すように、位相遅れを考慮した方が、ゲイン
特性で０ｄＢを越える範囲をなくすることができる。

【０１２０】次に図１２は、オーバーサンプリングによ
ってサンプリング周波数を上げた場合の効果を示すため
の図である。図１０、図１１と同様、図１２において
も、（１）はステップ応答特性、（２）はクローズドル
ープ特性、（３）オープンループ特性である。図１２中
（１）（２）（３）の各図において（ａ）に属するグラ
フは、オーバーサンプリングを行った場合、（ｂ）に属
するグラフは、オーバーサンプリングを行わない場合を
示す。

【０１２１】図１２（ａ）（ｂ）に属するそれぞれの
（１）のステップ応答を比較すると、（ａ）側に示すよ
うに、オーバーサンプリングを行うことによって、残留
振動が大幅に低減されていることがわかる。また、それ
ぞれの（２）のクローズドループ特性を比較すると、
（ａ）側に示すように、位相の遅れが改善されているこ
とが分かる。

【０１２２】次に、本実施の形態を用いた、他のオーバ
ーサンプリングの方法について説明を行う。

【０１２３】図８に示す、例えばレーザ測長器などのリ
ニア距離測定センサ、またはエンコーダや回折格子とレ
ーザ光学系を用いた揺動距離測定センサのような外部セ
ンサ１０４ｃや１０４ｄを用いて、サーボセクタ間での
ヘッドの相対位置（相対的な位置の変化分）を測定し、
サーボパターンによる位置信号の代わりに連続データで
ある位置変化信号を使用することによって、サンプリン
グ数を増加させることが可能となる。

【０１２４】さらには、図８に示す加速度センサ１０４
ｂを使用して、加速度信号をもとにサーボセクタ間のヘ
ッド位置を算出して、サーボパターンによる位置信号の
代わりに利用することによって、サンプリング数を増加
させることが可能となる。

【０１２５】また、ボイスコイルモータに電流検出抵抗
１０４ａを用いて、アクチュエータに流れる実際の電流
値から出力トルクを演算し、出力トルクより微小移動距
離（位置変化）を測定することによっても、サンプリン
グ数を増加させることが可能となる。

【０１２６】以上のように、本実施の形態によれば、振
動モードを含むオーバーサンプリング状態推定器とオー
バーサンプリング制御器とオーバーサンプリングセンシ
ング部を有する位置決め制御部を構成することにより、
振動モードの影響を低減して制御的に安定に高帯域化を
実現することが可能となる。ひいては、高精度位置決め
を実現でき、高密度対応、サーボリトライも低減が可能
な磁気ディスク装置の実現が可能となる。

【０１２７】（実施の形態４）実施の形態４における磁
気ディスク装置について、図１３、図１４および図１５
を用いて説明する。

【０１２８】図１４は、本発明の実施の形態４における
磁気ディスク装置の概略構成を示す構成図である。

【０１２９】図において、図１と同一符号は同一部また
は相当部である。ただし１０７は記録ヘッドおよび再生
ヘッドを備えた複合ヘッドで、１３０は位置決め制御部
である。また、位置決め制御部１３０において、１３１
は複合ヘッド１０７における記録ヘッドと再生ヘッドの
中心ずれを計測する磁気ヘッドオフセット計測手段、１
３２は目標位置にオフセットを与えて擬似的なスパイラ
ルデータトラックを形成するためのオフセット量と計測
したサーボセクタ毎の磁気ヘッドオフセットを記憶する
磁気ヘッドオフセット記憶手段、１３３は同心円状のデ
ータトラックのデータを再生する場合に計測した磁気ヘ
ッドオフセットにより、複合ヘッド１０７の位置を移動
修正する同心円再生時位置修正手段、１３４はスパイラ
ル状のデータトラックにデータを記録する場合にトラッ
クピッチと１トラックにおけるサーボ情報数から決まる
オフセットにより、複合ヘッド１０７の位置を移動修正
するスパイラル記録時位置修正手段、１３５はスパイラ
ル状のデータトラックのデータを再生する場合に計測し
た磁気ヘッドオフセットにより、複合ヘッド１０７の位
置を移動修正するスパイラル再生時位置修正手段であ
る。

【０１３０】このような構成を有する本実施の形態によ
る磁気ディスク装置の動作について、以下に説明を行
う。

【０１３１】本実施の形態の磁気ディスク装置は、複合
ヘッド１０７によりサーボ信号を検出し、検出信号増幅
部１１１で信号を増幅し、再生信号から検出部１１２で
位置を検出する。

【０１３２】制御手段１１３では、この位置信号をもと
に、状態推定部１３１ａで、位置、速度、振動モード、
摩擦などの静的外乱のモードを推定し、制御量生成部１
３１ｂでフィードバック制御量を導出する。

【０１３３】導出された制御量は駆動部１１４に送ら
れ、位置決め駆動部１１４を制御駆動する。

【０１３４】次いで、データの読み込みと書き込みに応
じて、位置信号に磁気ヘッドオフセットを付加して複合
ヘッド１０７を位置決めし、データの読み込み／書き込
みを行う。

【０１３５】ここで磁気ヘッドオフセットとは、データ
の書き込み時に複合ヘッド１０７を位置決めした位置
と、データのリード時に最大出力を得ることのできる複
合ヘッド１０７の位置とのずれを意味する。

【０１３６】次に、磁気ヘッドオフセット計測方法とそ
の付加方法について説明を行う。

【０１３７】制御手段１１３は、まず、図１５に示すよ
うに、記録時のオフセットに応じて再生ヘッド１０７ｂ
を位置決めし、記録ヘッド１０７ａで磁気ヘッドオフセ
ット計測用パターンを、磁気ディスクの、図１３に示す
書き込み領域５００ａや５００ｂの位置に書き込む。そ
の後、再生ヘッド１０７ｂを、磁気ディスク１０１の内
周側から外周側あるいは逆に微動送りを行いながら、再
生信号出力を測定する。その再生ヘッド位置と再生出力
は、図１５の記号αにて示した円弧部分として現れる。
パターン記録時の再生ヘッド１０７ｂの位置と再生信号
出力の極大値の位置との差が、磁気ヘッドオフセットと
なる。ただし、図において、（ｎ−１）番目、（ｎ）番
目、（ｎ＋１）番目の各トラックを示す線は、トラック
中心であるとともに、再生ヘッド１０７ａ、１０７ｂの
中心である。

【０１３８】この磁気ヘッドオフセットを磁気オフセッ
ト記憶手段１３２が記憶しておき、ホストからの指令に
より、記録／再生、あるいは同心円／スパイラルを認識
し、それぞれに応じて同心円再生時位置修正手段１３
３、スパイラル記録時位置修正手段１３４およびスパイ
ラル再生時位置修正手段１３５によって記録ヘッド１０
７ａ、再生ヘッド１０７ｂを所定の位置へ高精度に位置
決めする。なお、図においては、トラック中心と再生ヘ
ッド１０７ｂとの中心は一致している。

【０１３９】特に、スパイラルトラックの場合は、逐次
磁気ヘッドオフセットを変更しながらヘッドを位置決め
することが必要となる。

【０１４０】また、スパイラルトラックより信号再生を
行う場合、図１５の（ｂ）のように位置と再生出力、す
なわち位置検出感度が線形ではないため、磁気ヘッドオ
フセットを実際のデータトラック位置に計測用パターン
を記録して測定することが必要になる。したがって、磁
気オフセット計測手段１３１および磁気オフセット記憶
手段１３２は、スパイラル時のオフセットを考慮した位
置に計測用パターンを書き込むと共に、サーボセクタ４
００毎に磁気ヘッドオフセットを計測し、記憶させてい
る。

【０１４１】以上のように、疑似スパイラル状のデータ
トラックへの記録再生のための磁気ヘッドオフセットを
高精度に測定し、磁気ヘッドにオフセットを与えてトラ
ック上への高精度位置決めを実現することが可能とな
る。

【０１４２】以上のように、本実施の形態によれば、振
動モードの影響を小さくして、高帯域制御が可能となる
とともに、いかなるデータトラックへも高精度なヘッド
位置決めが可能となる。

【０１４３】なお、本実施の形態では、振動モードを１
つとしたが複数の場合も同様の効果が得られる。

【０１４４】また、本実施の形態では、オーバーサンプ
リングを、磁気ディスク上のサーボパターン信号を用い
たが、電流検出抵抗やエンコーダなどの他のセンサであ
っても相対移動位置が検出可能であれば、同様の効果が
得られる。

【０１４５】また、本実施の形態では、磁気ディスク装
置に適用したが、光磁気ディスク装置など、他のディス
ク装置に用いても同様の効果が得られる。

【０１４６】また、本実施の形態では、振動モードの同
定範囲を共振周波数±１０％、減衰比１０％〜２００％
としたが、これは本実施の形態位置決め制御系での条件
であり、他の条件ではこの数値は異なるが、同様の効果
が得られる。

【０１４７】また、本実施の形態では、演算遅れ要素の
近似モデルとして５ｋＨｚの一次遅れ要素１つをモデル
としたが、周波数とその個数が異なっても同様の効果が
得られる。

【０１４８】また、上記の説明においては、本発明の実
施の形態における磁気ディスク装置について説明を行っ
たが、本発明の情報記録再生装置の全部又は一部の手段
の全部又は一部の機能をコンピュータにより実行させる
ためのプログラムおよび／またはデータを記録した媒体
であって、コンピュータにより読み取り可能であり、読
み取られた前記プログラム及び／又はデータが前記コン
ピュータと協動して前記機能を実行する媒体として実現
しても良い。

【０１４９】また、本発明の情報記録再生装置の全部又
は一部の手段の全部又は一部の機能をコンピュータによ
り実行させるためのプログラムおよび／またはデータで
ある情報集合体であって、前記コンピュータと協動して
前記機能を実行する情報集合体として実現しても良い。
ただし上記において、データとは、データ構造、データ
フォーマット、データの種類などを含む。また、媒体と
は、ＲＯＭ等の記録媒体、インターネット等の伝送媒
体、光・電波・音波等の伝送媒体を含む。また、担持し
た媒体とは、例えば、プログラムおよび／またはデータ
を記録した記録媒体や、プログラムおよび／またはデー
タを伝送する伝送媒体等をふくむ。また、コンピュータ
により処理可能とは、例えば、ＲＯＭなどの記録媒体の
場合であれば、コンピュータにより読みとり可能である
ことであり、伝送媒体の場合であれば、伝送対象となる
プログラムおよび／またはデータが伝送の結果として、
コンピュータにより取り扱えることであることを含む。
また、情報集合体とは、例えば、プログラムおよび／ま
たはデータ等のソフトウエアを含むものである。

【０１５０】

【発明の効果】本発明によれば、特性がばらついてい
て、かつ変動のある振動モードが制御帯域近傍にある場
合でも、振動モードの影響を低減しかつ制御的に安定化
を実現するとともに、高帯域制御により、位置決め精度
を向上させることを可能とした磁気ディスク装置を得ら
れる効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態１における磁気ディスク装
置の概略構成図

【図２】本発明の実施の形態１における磁気ディスク装
置の部分構成図

【図３】本発明の実施の形態１における磁気ディスク装
置のサーボ特性シミュレーションを示す図

【図４】本発明の実施の形態１における磁気ディスク装
置のサーボ特性シミュレーション結果を示す図

【図５】本発明の実施の形態１における磁気ディスク装
置のサーボ特性シミュレーション結果を示す図

【図６】本発明の実施の形態２における磁気ディスク装
置の概略構成図

【図７】本発明の実施の形態２における磁気ディスク装
置の部分構成図

【図８】本発明の実施の形態３における磁気ディスク装
置の概略構成図

【図９】本発明の実施の形態３における磁気ディスク装
置の部分構成図

【図１０】本発明の実施の形態３における磁気ディスク
装置のサーボ特性シミュレーション結果を示す図

【図１１】本発明の実施の形態３における磁気ディスク
装置のサーボ特性シミュレーション結果を示す図

【図１２】本発明の実施の形態３における磁気ディスク
装置のサーボ特性シミュレーション結果を示す図

【図１３】本発明の実施の形態３における磁気ディスク
装置のサーボパターン構成図

【図１４】本発明の実施の形態４における磁気ディスク
装置の概略構成図

【図１５】実施の形態４における磁気ヘッドオフセット
計測方法の説明図

【図１６】従来の技術による磁気ディスク装置の概略構
成図

【図１７】従来の技術による磁気ディスク装置の第２例
の概略構成図

【図１８】従来の技術における磁気ヘッドオフセットの
説明図

【図１９】従来の技術における磁気ヘッドオフセットの
説明図

【図２０】従来の技術による参考例１の磁気ディスク装
置の概略図

【図２１】従来の技術による参考例２の磁気ディスク装
置の概略図

【図２２】従来の技術による参考例３の磁気ディスク装
置の概略図

【図２３】従来の技術による参考例４の磁気ディスク装
置の概略図

【符号の説明】

１０１ 磁気ディスク １０１ａ サーボパターンａ １０１ｂ サーボパターンｂ １０２ 磁気ヘッド １０３ 磁気ヘッドスライダ １０４ 位置決め機構部 １０４ａ オーバーサンプリング用電流検出抵抗 １０４ｂ 加速度センサ １０４ｃ、１０４ｄ 光センサ １０５ ディスク回転機構部 １０６ 筐体 １０７ 複合ヘッド １０７ａ 記録ヘッド １０７ｂ 再生ヘッド １１０、１２０、１３０ 位置決め制御部 １１１ 検出信号増幅部 １１２ 検出部 １１３、１１５ 制御手段 １１３ａ 状態推定部 １１３ｂ 制御量生成部 １１４ 駆動部 １２０ オーバーサンプリング位置決め制御部 １２１ 検出回路 １２２ オーバーサンプリング制御手段 １３１ 磁気オフセット計測手段 １３２ 磁気オフセット記憶手段 １３３ 同心円再生時位置修正手段 １３４ スパイラル記録時位置修正手段 １３５ スパイラル再生時位置修正手段 ２００、２１０ パラメータ調整部 ２０１、２１１ 計測開始判断部 ２０２ 正弦波発生部 ２０３ ゲイン特性測定部 ２０４ 振動モード演算部 ２０５ パラメータ演算部 ２１２ 調整用パラメータ変更部 ２１３ 位置誤差処理部 ２１４ パラメータ演算部 ３００ オーバーサンプリング状態推定部 ３０１ 剛体モードによる位置推定部 ３０２ 剛体モードによる速度推定部 ３０３ 振動モード推定部 ３０４ 外乱力推定部 ３０５ 演算位相遅れ推定部 ３５０ オーバーサンプリング制御量生成部 ３５１ 位置制御部 ３５２ 速度制御部 ３５３ａ、３５３ｂ 振動モード制御部 ３５４ 外乱力制御部 ３５５ 演算・位相遅れ制御部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｇ１１Ｂ 21/08 Ｇ１１Ｂ 21/08 Ｃ (72)発明者 稲垣 辰彦 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 (72)発明者 和田 敏之 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 Ｆターム(参考） 5D088 BB01 BB11 BB18 5D096 AA02 BB03 CC01 EE01 EE12 EE13 FF02 GG06 HH18 KK12 RR01 RR03 5H004 GA09 GB20 HA07 HA08 HB07 HB09 HB14 JA12 JB11 JB18 JB24 KA33 KA69 KB17 KB19 KB27 KB28 KC35 KC39 KC44 KC45 LA01 LA03 LA13 LB06 LB08 LB10 9A001 BB03 GG05 GG15 GG16 KK29 KK31 KK32

Claims (20)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 情報を記録する記録媒体と、 前記記録媒体に対して相対的に移動しながら前記情報の
   記録および再生を行うヘッドと、 前記ヘッドを支持するとともに、前記記録媒体上の目標
   位置に前記ヘッドを位置決めする位置決め機構部と、 前記ヘッドから検出された信号に基づき、前記位置決め
   機構部の位置決め動作を制御する位置決め制御部とを備
   え、 前記位置決め制御部は、 少なくとも前記ヘッドから検出された信号を用いて、前
   記位置決め機構部の、少なくともその振動モードの状態
   量を含む全状態量を推定する状態推定部と、 少なくとも前記状態量から、前記位置決め機構部の動作
   を制御するための制御量を生成する制御量生成部と、 前記全状態量の推定に用いられる第１モデルパラメータ
   と、前記制御量の生成に用いられる第２モデルパラメー
   タとを出力するモデルパラメータ出力部とを備えたこと
   を特徴とする情報記録再生装置。
2. 【請求項２】 前記モデルパラメータ出力部は、 前記ヘッドから検出された信号を用いて、前記第１モデ
   ルパラメータおよび第２モデルパラメータの出力開始時
   期を判断する出力開始判断部と、 少なくとも前記位置決め機構部に調整信号を出力する調
   整信号出力部と、 前記調整信号および前記ヘッドから検出された信号を用
   いて、前記位置決め機構部の周波数ゲイン特性を算出す
   る周波数ゲイン特性測定部と、 前記周波数ゲイン特性に基づき、前記位置決め機構部の
   振動モードの状態量を新たに演算する振動モード演算部
   と、 前記振動モードの状態量に基づき、前記第１モデルパラ
   メータおよび第２モデルパラメータを演算するモデルパ
   ラメータ演算部とを備えたことを特徴とする請求項１に
   記載の情報記録再生装置。
3. 【請求項３】 前記モデルパラメータ出力部は、 前記ヘッドから検出された信号を用いて、前記第１モデ
   ルパラメータおよび第２モデルパラメータの出力開始時
   期を判断する出力開始判断部と、 前記ヘッドから検出された信号に基づき、時間変化量で
   ある第１予備モデルパラメータおよび第２予備モデルパ
   ラメータを出力するモデルパラメータ予備調整部と、 前記第１予備モデルパラメータおよび第２予備モデルパ
   ラメータの時間変化に基づき、前記位置決め機構部の動
   作に際し生ずる位置決め誤差を統計処理する位置誤差統
   計処理部と、 前記統計処理の結果に基づき、前記位置決め機構部の振
   動モードの状態量を新たに演算する振動モード決定部
   と、 前記振動モードの状態量に基づき、前記第１モデルパラ
   メータおよび第２モデルパラメータを演算するモデルパ
   ラメータ演算部とを備えたことを特徴とする請求項１に
   記載の情報記録再生装置。
4. 【請求項４】 前記第１モデルパラメータおよび第２モ
   デルパラメータを記録するためのパラメータ記録部をさ
   らに備えたことを特徴とする請求項２または３に記載の
   情報記録再生装置。
5. 【請求項５】 前記パラメータ記録部は、前記磁気ディ
   スク装置の筐体内に備えられたメモリであることを特徴
   とする請求項４に記載の情報記録再生装置。
6. 【請求項６】 前記パラメータ記録部は、前記記録媒体
   上に設けられた所定の記憶領域であることを特徴とする
   請求項４に記載の情報記録再生装置。
7. 【請求項７】 情報を記録する記録媒体と、 前記記録媒体に対して相対的に移動しながら前記情報の
   記録および再生を行うヘッドと、 前記ヘッドを支持するとともに、前記記録媒体上の目標
   位置に前記ヘッドを位置決めする位置決め機構部と、 前記ヘッドから検出された信号に基づき、前記位置決め
   機構部の位置決め動作を制御する位置決め制御部とを備
   え、 前記位置決め制御部は、 周波数ｆｓで前記ヘッドの信号を取り込むサンプリング
   部と、 周波数ｎ×ｆｓ（ｎは１以上の整数）で前記ヘッドの信
   号を取り込む、もしくは前記ヘッドの相対位置信号を取
   り込むオーバーサンプリング部と、 前記オーバーサンプリング部の出力値と前記位置決め機
   構部への移動指令に対応する制御量とから、少なくとも
   前記位置決め機構部の有する振動モードおよび剛体モー
   ドの状態量を前記周波数ｆｓのｎ（ｎは１以上の整数）
   倍の周期Ｔｓ’（＝１／（ｆｓ×ｎ））の周期毎に推定
   するオーバーサンプリング状態推定部と、 前記オーバーサンプリング状態推定部によって推定され
   た各状態量から周期Ｔｓ’毎に前記制御量を生成するオ
   ーバーサンプリング制御量生成部とを備えたことを特徴
   とする情報記録再生装置。
8. 【請求項８】 前記オーバーサンプリング部は、前記ト
   ラック間位置を、前記ラック位置より先に検出すること
   を特徴とする請求項７に記載の情報記録装置。
9. 【請求項９】 前記オーバーサンプリング部は、前記ヘ
   ッドによって記録媒体に円周方向に等間隔で記録されて
   いるトラック位置とトラック間位置を周波数ｆｓで検出
   するとともに、外部センサによって前記ヘッドのトラッ
   ク間相対位置を周波数ｆｓのｎ倍で検出することを特徴
   とする請求項７に記載の情報記録再生装置。
10. 【請求項１０】 前記外部センサは、加速度とサンプリ
    ング時間より相対移動距離を計算する加速度センサであ
    ることを特徴とする請求項９に記載の情報記録再生装
    置。
11. 【請求項１１】 前記外部センサは、位置決め機構部の
    電流値を検出する電流センサであり、速度に比例する電
    流値より速度を計算するとともに、サンプリング時間よ
    り相対移動距離を計算することを特徴とする請求項１０
    に記載の情報記録再生装置。
12. 【請求項１２】 前記外部センサは、位置決め機構部の
    コイル部やアーム部にスリットや反射板などを取り付け
    ることにより光で相対移動距離を検出することを特徴と
    する請求項１０に記載の情報記録再生装置。
13. 【請求項１３】 前記オーバーサンプリング状態推定部
    は、位置検出時の遅れである無駄時間要素を内部モデル
    で有し、 前記無駄時間要素は高次の一次遅れ要素で近似するある
    いは交差周波数をナイキスト周波数とする一次遅れ要素
    で近似することを特徴とする請求項７に記載の情報記録
    再生装置。
14. 【請求項１４】 前記記録媒体は磁気ディスクであり、 前記ヘッドは磁気ヘッドであることを特徴とする請求項
    １ないし１４のいずれかに記載の情報記録再生装置。
15. 【請求項１５】 サーボ情報が円周方向に等間隔に配置
    された同心円状のサーボトラックを備え、前記サーボト
    ラックの範囲内に配置された同心円状の第１データトラ
    ックおよび／または前記サーボ情報の所定の領域毎に、
    前記サーボ情報の配置された円周の半径方向に所定のオ
    フセット量だけ位置を変化させて擬似的なスパイラル形
    状を有する第２のデータトラックを形成するようにした
    記録媒体に、データの記録を行う記録用ヘッドおよび前
    記情報記録媒体からデータの再生を行う再生用ヘッドと
    を有する複合ヘッドと、 前記複合ヘッドを支持するとともに、前記記録媒体上の
    目標位置に前記複合ヘッドを位置決めする位置決め機構
    部と、 前記サーボ情報に基づき、前記位置決め機構部の位置決
    め動作を制御する位置決め制御部と、 前記複合ヘッドについて、前記記録媒体の半径方向に対
    する前記再生用ヘッドのデータトラック上の位置と前記
    記録用ヘッドのデータトラック上の位置との差をヘッド
    オフセットとして計測するヘッドオフセット計測手段
    と、 前記ヘッドオフセットの計測量、または前記複合ヘッド
    のデータトラック位置と前記ヘッドオフセットの計測量
    との関係を記憶するヘッドオフセット記憶手段と、 前記複合ヘッドを、前記記録媒体上の目標トラックに記
    録されたデータに追従させる際に、前記ヘッドオフセッ
    トの計測量を用いて、前記目標トラックの位置を修正す
    る磁気ヘッド目標位置修正手段を備えたことを特徴とす
    る情報記録再生装置。
16. 【請求項１６】 前記目標位置修正手段は、前記同心円
    状のデータトラックに記録されたデータを再生する際に
    用いる同心円再生時位置修正手段と、前記擬似的なスパ
    イラル型状のデータトラックにデータを記録する際に用
    いるスパイラル記録時位置修正手段と、前記擬似的なス
    パイラル形状のデータトラックからデータを記録する際
    に用いるスパイラル再生時位置修正手段とを備えたこと
    を特徴とする請求項１５に記載の情報記録再生装置。
17. 【請求項１７】前記ヘッドオフセット計測手段は、前記
    記録媒体上にヘッドオフセット計測用信号のサーボパタ
    ーンを記録させるものであり、 前記情報記録媒体上にて前記再生ヘッドが再生する信号
    出力が最大となる位置を計測することによりヘッドオフ
    セット量を求め、 前記同心円状のサーボトラックに対しては、前記所定の
    オフセット量なしで記録したときのヘッドオフセット量
    を計測し、前記疑似スパイラル状のサーボトラックに対
    しては、前記所定のオフセット量を用いて記録したとき
    のヘッドオフセット量を計測することを特徴とする請求
    項１６に記載の情報記録再生装置。
18. 【請求項１８】 前記所定のオフセット量と、それに対
    応するヘッドオフセット量とは、同一サーボトラック上
    ではサーボ情報毎に異なり、各サーボトラックで円周方
    向に等間隔で配置されたサーボ情報の半径方向が変わっ
    ても同一であることを特徴とする請求項１５ないし１７
    のいずれかに記載の情報記録再生装置。
19. 【請求項１９】 請求項１ないし１８のいずれかに記載
    の本発明の全部または一部の手段の全部または一部の機
    能をコンピュータにより実行させるためのプログラムお
    よび／またはデータを担持した媒体であって、コンピュ
    ータにより処理可能なことを特徴とする媒体。
20. 【請求項２０】 請求項１ないし１８のいずれかに記載
    の本発明の全部または一部の手段の全部または一部の機
    能をコンピュータにより実行させるためのプログラムお
    よび／またはデータであることを特徴とする情報集合
    体。