JP2006331030A - 自動制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】rを記録再生素子31が本来あるべき位置を表す目標位置であり、dは目標位置に加わるディスクの周ぶれ等の外乱であり、eは位置誤差である。位置誤差eは制御演算部K(z)で制御演算される。このときの制御演算部K(z)における演算時間遅れを、1次遅れ要素(1−f)/(z−f)及び/又はむだ時間要素1/zとでモデル化し、この制御モデルに基づいて制御パラメータを算出することにより、制御対象の装置に対して設計時想定した能力を十分に発揮できる制御を可能とする。
【選択図】図9
Description
Claims (18)
- 生成した制御信号に基づいて制御対象の角度又は位置を目標値へ向けて動作制御する閉ループで構成される自動制御装置において、
上記制御対象の現時点における角度又は位置の上記目標値に対する差分に応じた差分信号を生成する差分信号生成手段と、
上記制御対象を動作制御するための制御パラメータを演算するとともに、演算した制御パラメータを用いた制御関数に基づいて、上記差分信号生成手段により生成された差分信号につき所定の演算処理を施すことにより上記制御信号を生成する制御演算手段とを備え、
上記制御演算手段は、上記閉ループにおける閉ループ伝達関数の極から、当該自動制御装置における1次遅れ要素及びむだ時間要素を含む演算式に基づいて、上記制御パラメータを演算すること
を特徴とする自動制御装置。 - 上記制御演算手段は、当該自動制御装置におけるむだ時間要素を1次遅れ要素及びサンプリング時間の整数倍のむだ時間要素に近似して上記閉ループ伝達関数を算出し、また上記制御パラメータの数に応じた上記閉ループ伝達関数の極を配置するとともに、それ以外の配置できない極については、多項式の係数を算出することとして求めた極配置式に基づいて上記制御パラメータを演算すること
を特徴とする請求項1記載の自動制御装置。 - 上記制御演算手段は、上記配置できない極について安定判別を行うとともに、その安定判別の結果をユーザに通知すること
を特徴とする請求項2記載の自動制御装置。 - ディスク状記録媒体に対してデータを書き込み、又は当該ディスク状記録媒体に記録されているデータを読み取るための上記制御対象としての記録再生素子と、
上記ディスク状記録媒体の記録面に対して上記記録再生素子を水平方向又は垂直方向へ駆動させるための駆動手段と、
上記記録再生素子が記録再生を行うべき位置と実際の位置の差分に比例し、かつ上記差分信号に対応する誤差信号を検出する誤差信号を検出する誤差信号検出手段とをさらに備え、
上記制御演算手段は、上記駆動手段を動作制御するための制御パラメータを演算すること
を特徴とする請求項1記載の自動制御装置。 - 上記制御演算手段は、上記制御対象の角度又は位置を目標値へ向けてPID制御する閉ループで構成される当該自動制御装置における1次遅れ要素及びむだ時間要素を含む演算式に基づいて、上記制御パラメータを演算すること
を特徴とする請求項1記載の自動制御装置。 - 上記制御演算手段は、当該自動制御装置におけるむだ時間要素を1次遅れ要素及びサンプリング時間の整数倍のむだ時間要素に近似して上記閉ループ伝達関数を算出し、また上記制御パラメータの数に応じた上記閉ループ伝達関数の極を配置するとともに、それ以外の配置できない極については、多項式の係数を算出することとして求めた極配置式に基づいて上記制御パラメータを演算すること
を特徴とする請求項5記載の自動制御装置。 - 上記制御演算手段は、上記配置できない極について安定判別を行うとともに、その安定判別の結果をユーザに通知すること
を特徴とする請求項6記載の自動制御装置。 - 着磁されたロータを上記制御演算手段により生成された上記制御信号に応じて回転させる電磁駆動手段をさらに備え、
上記差分信号生成手段は、上記制御対象としての上記ロータの現時点における回転角度の上記目標値に対する差分に応じた差分信号を生成し、
上記制御演算手段は、上記電磁駆動手段を動作制御するための制御パラメータを演算すること
を特徴とする請求項5記載の自動制御装置。 - 生成した制御信号に基づいて制御対象の角度又は位置を目標値へ向けて閉ループで動作制御する自動制御方法において、
上記制御対象の現時点における角度又は位置の上記目標値に対する差分に応じた差分信号を生成する差分信号生成ステップと、
上記制御対象を動作制御するための制御パラメータを演算するとともに、演算した制御パラメータを用いた制御関数に基づいて、上記差分信号生成ステップにおいて生成した差分信号につき所定の演算処理を施すことにより上記制御信号を生成する制御演算ステップとを有し、
上記制御演算ステップでは、上記閉ループにおける閉ループ伝達関数の極から、当該閉ループにおける1次遅れ要素及びむだ時間要素を含む演算式に基づいて、上記制御パラメータを演算すること
を特徴とする自動制御方法。 - 上記制御演算ステップでは、当該閉ループにおけるむだ時間要素を1次遅れ要素及びサンプリング時間の整数倍のむだ時間要素に近似して上記閉ループ伝達関数を算出し、また上記制御パラメータの数に応じた上記閉ループ伝達関数の極を配置するとともに、それ以外の配置できない極については、多項式の係数を算出することとして求めた極配置式に基づいて上記制御パラメータを演算すること
を特徴とする請求項9記載の自動制御方法。 - 上記制御演算ステップでは、上記配置できない極について安定判別を行うとともに、その安定判別の結果をユーザに通知すること
を特徴とする請求項10記載の自動制御方法。 - 上記差分信号生成ステップでは、ディスク状記録媒体に対してデータを書き込み、又は当該ディスク状記録媒体に記録されているデータを読み取るための上記制御対象としての記録再生素子の現時点における位置の上記目標値に対する差分に応じた差分信号を生成し、
上記制御演算ステップでは、上記ディスク状記録媒体の記録面に対して上記記録再生素子を水平方向又は垂直方向へ駆動させるための駆動部を動作制御するための制御パラメータを演算すること
を特徴とする請求項9記載の自動制御方法。 - 上記制御演算ステップでは、上記制御対象の角度又は位置を目標値へ向けてPID制御する閉ループにおける1次遅れ要素及びむだ時間要素を含む演算式に基づいて、上記制御パラメータを演算すること
を特徴とする請求項9記載の自動制御方法。 - 上記制御演算ステップでは、当該閉ループにおけるむだ時間要素を1次遅れ要素及びサンプリング時間の整数倍のむだ時間要素に近似して上記閉ループ伝達関数を算出し、また上記制御パラメータの数に応じた上記閉ループ伝達関数の極を配置するとともに、それ以外の配置できない極については、多項式の係数を算出することとして求めた極配置式に基づいて上記制御パラメータを演算すること
を特徴とする請求項13記載の自動制御方法。 - 上記制御演算ステップでは、上記配置できない極について安定判別を行うとともに、その安定判別の結果をユーザに通知すること
を特徴とする請求項14記載の自動制御方法。 - 上記差分信号生成ステップでは、上記制御対象としての着磁されたロータの現時点における回転角度の上記目標値に対する差分に応じた差分信号を生成し、
上記制御演算ステップは、上記ロータを回転させる電磁駆動部を動作制御するための制御パラメータを演算すること
を特徴とする請求項13記載の自動制御方法。 - 生成した制御信号に基づいて制御対象の角度又は位置を目標値へ向けて動作制御する閉ループで構成され、上記制御対象の現時点における角度又は位置の上記目標値に対する差分に応じた差分信号を生成する差分信号生成手段と、上記差分信号生成手段により生成された差分信号につき、制御関数に基づいて所定の演算処理を施すことにより上記制御信号を生成する制御手段とを有する制御装置に対して、上記制御関数を構成する制御パラメータを供給するための制御パラメータ生成装置において、
上記制御対象を動作制御するための制御パラメータを演算するパラメータ演算手段を備え、
上記パラメータ演算手段は、上記閉ループにおける閉ループ伝達関数の極から、当該自動制御装置における1次遅れ要素及びむだ時間要素を含む演算式に基づいて、上記制御パラメータを演算すること
を特徴とする制御パラメータ生成装置。 - 生成した制御信号に基づいて制御対象の角度又は位置を目標値へ向けて動作制御する閉ループで構成され、上記制御対象の現時点における角度又は位置の上記目標値に対する差分に応じた差分信号を生成する差分信号生成部と、上記差分信号生成部により生成された差分信号につき、制御関数に基づいて所定の演算処理を施すことにより上記制御信号を生成する制御部とを有する制御装置に対して、上記制御関数を構成する制御パラメータを供給するための制御パラメータ生成方法において、
上記制御対象を動作制御するための制御パラメータを演算するパラメータ演算ステップを有し、
上記パラメータ演算ステップでは、上記閉ループにおける閉ループ伝達関数の極から、当該制御装置における1次遅れ要素及びむだ時間要素を含む演算式に基づいて、上記制御パラメータを演算すること
を特徴とする制御パラメータ生成方法。
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