JP2009104710A - 磁気ディスク装置及び磁気ヘッドの制御方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】磁気ディスクに情報を記録再生する磁気ヘッドを移動させる駆動部と、前記駆動部を制御する制御手段と、を備え、前記制御手段は、積分器と位相進み補償器とを有し、前記磁気ヘッドの目標位置と検出位置との差に基づいて位置指令を求めて前記駆動部をフィードバック制御する位置誤差フィードバック制御系と、前記磁気ヘッドの目標移動距離を入力し、前記駆動部の数式モデルを用いて電流指令を前記駆動部に出力する2自由度制御系と、を有し、前記制御手段は、前記磁気ヘッドの位置決め制御時と、シーク時と、の両時において、前記積分器の出力を前記駆動部に与えつつ、前記位相進み補償器の出力を用いて前記数式モデルを更新することを特徴とする磁気ディスク装置が提供される。
【選択図】図2
Description
図1は、本発明の実施の形態にかかる磁気ディスク装置の要部を表す概念図である。 本実施形態の磁気ディスク装置は、マイクロプロセッサー(MPU)18を主構成要素とするヘッド位置決め制御機構(制御手段)を備える。磁気ヘッド11はアーム12に支持されており、アーム12は駆動部(以下、「ボイスコイルモータ(VCM)」という)13の駆動力により磁気ヘッド11をディスク14の半径方向に移動させる。VCM13は、マグネット15と駆動コイル16とを有し、パワーアンプ17から供給される電流により駆動される。MPU18は制御指令を演算し、この制御指令がD/Aコンバータ19によりアナログ信号に変換され、パワーアンプ17に与えられる。パワーアンプ17は、MPU18からの制御指令を駆動電流に変換してVCM13に供給する。
図2に表した制御系は、位置誤差フィードバック制御系100(図4参照)と、モデル側制御系200と、を備えている。本実施形態においては、位置誤差フィードバック制御系100は、積分器110と、位相進み補償器120と、に分解されている。積分器110の出力は、リミッタ400とゼロ次ホルダ420とを介して、常にアクチュエータ(VCM)13に入力されている。一方、位相進み補償器120の出力は、ゲインベクトル150を介してモデル側制御系200に入力されている。
図3に表したグラフ図の横軸は時間(ミリ秒)を表しており、縦軸はD/Aコンバータ19に与える制御指令数値を表している。なお、シーク終了時の制御指令数値の大きさAから、この実験で用いた磁気ディスク装置においては、最大制御指令数値の約10%程度の外力が働いていることがわかる。
図4に表したシーク制御系においては、図2に表した本実施形態にかかる制御系に対して、位置誤差フィードバック制御系100は積分器110と位相進み補償器120とに分解されていない。また、モデル側制御系200から出力されたフィードフォワード制御入力は、目標トラックの位置(Target Positon)の情報とともに、速度フィードバックコントローラ300に入力される。その他の構造については、図2に表した制御系と同様であるため、その詳細な説明は省略する。
図5に表したグラフ図の横軸は時間(ミリ秒)を表しており、縦軸はD/Aコンバータ19に与える制御指令数値を表している。なお、シーク終了時の制御指令数値の大きさAから、この実験で用いた磁気ディスク装置においては、最大制御指令数値の約10%程度の外力が働いていることがわかる。
前述したように、目標位置の近傍では目標速度は略直線になっていることから、推定された位置と速度とによる状態フィードバックが構成され、制御構造の切り替えの無い制御系を構成することができる。
そこで、次に、ゲインベクトル150(k)と、速度フィードバックゲインGvと、の設定方法について説明する。
なお、シーク時のモデルは2重積分で表されるため、次式のようになる。
また、式(8)が式(7)と同時に成り立てば、式(5)は次式のようになる。
なお、式(13)のように表されるGvをGv_optとする。
図10は、飽和時のモデル側制御系の等価変換を表すブロック図である。
yp(k,0)からym(k,0)までの伝達関数を計算すると、次式のようになる。
ここで、L1とL2とは、式(22)のようになる。したがって、固有値は式(23)のように計算される。なお、式中の「b」は、目標速度曲線の傾きを表す。
λ1に対する固有ベクトルは、次式のようになる。
このように、行列(A+BL)の固有値「0」に対する固有ベクトルに定数を掛けたゲインベクトル150(k)を介して、位相進み補償器120の出力をモデル側制御系200の状態に与えることにより、位置決め時のフィードバック特性は、例えば図4に表した比較例と同じフィードバック周波数特性を示し、位置決め精度を劣化することはない。
図12は、比較例において、外力が小さい方向へシークさせた時の制御指令を表すグラフ図(実験結果)である。なお、グラフ図の横軸および縦軸の項目は、図5に表したグラフ図と同様である。
図13は、比較例において、外力が働いていないときのシミュレーション結果である。 また、図14は、比較例において、最大制御指令数値の5%の外力が働いているときのシミュレーション結果である。
また、図15は、比較例において、最大制御指令数値の10%の外力が働いているときのシミュレーション結果である。
また、図16は、比較例において、最大制御指令数値の15%の外力が働いているときのシミュレーション結果である。
図17は、シミュレーションに用いるVCMモデルの特性を表すグラフ図である。
また、図18は、速度フィードバックゲインの切り替え条件を表すグラフ図である。
また、図20は、本実施形態にかかる制御系のヘッド位置のシミュレーション結果である。
なお、図19に表したグラフ図の横軸は時間(ミリ秒)を表しており、縦軸はD/Aコンバータ19に与える制御指令数値を表している。また、図20に表したグラフ図の横軸は時間(ミリ秒)を表しており、縦軸は目標位置に対するヘッド位置(トラック)を表している。
また、図22は、比較例にかかる制御系のヘッド位置のシミュレーション結果である。 なお、図21および図22に表したグラフ図の横軸および縦軸の項目は、図19および図20に表したグラフ図の横軸および縦軸の項目とそれぞれ同じである。
また、本実施形態にかかる制御系の制御指令の実験結果は、前述した図3に表した如くである。
図23および図3に表したように、本実施形態にかかる制御系は、シミュレーション結果(図19および図20参照)と同様に、制御構造の切り替えが必要ないため、過渡応答が出ていない。また、過渡応答のない滑らかな制御指令が生成されるため、VCM13の機械共振が励起されない。そのため、セトリング時におけるヘッド位置の振動は小さい。すなわち、低振動で目標位置に到達している。
また、比較例にかかる制御系の制御指令の実験結果は、前述した図5に表した如くである。
図24および図5に表したように、比較例にかかる制御系は、シミュレーション結果(図21および図22参照)と同様に、スイッチの切り替え時に不連続な制御指令数値が発生している。また、不連続な制御指令数値が発生しているため、VCM13の機械振動が励起される。そのため、セトリング時にヘッド位置が振動している。
また、前述した各実施の形態が備える各要素は、技術的に可能な限りにおいて組み合わせることができ、これらを組み合わせたものも本発明の特徴を含む限り本発明の範囲に包含される。
Claims (6)
- 磁気ディスクに情報を記録再生する磁気ヘッドを移動させる駆動部と、
前記駆動部を制御する制御手段と、
を備え、
前記制御手段は、
積分器と位相進み補償器とを有し、前記磁気ヘッドの目標位置と検出位置との差に基づいて位置指令を求めて前記駆動部をフィードバック制御する位置誤差フィードバック制御系と、
前記磁気ヘッドの目標移動距離を入力し、前記駆動部の数式モデルを用いて電流指令を前記駆動部に出力する2自由度制御系と、
を有し、
前記制御手段は、前記磁気ヘッドの位置決め制御時と、シーク時と、の両時において、前記積分器の出力を前記駆動部に与えつつ、前記位相進み補償器の出力を用いて前記数式モデルを更新することを特徴とする磁気ディスク装置。 - 前記制御手段は、前記数式モデルの速度と、位置と、を用いた速度フィードバック制御系をさらに有し、
前記位置決め制御時に、前記速度フィードバック制御系の出力と、前記積分器の出力と、を前記駆動部に与えることを特徴とする請求項1記載の磁気ディスク装置。 - 前記位置決め制御時の状態を決める速度フィードバックゲインが、前記数式モデルのモデルゲインの逆数であることを特徴とする請求項1または2に記載の磁気ディスク装置。
- 前記制御手段は、前記位相進み補償器の出力を前記数式モデルに与える際に、ゲインベクトルを介することを特徴とする請求項1〜3のいずれか1つに記載の磁気ディスク装置。
- 前記ゲインベクトルは、行列の零の固有値に対する固有ベクトルに定数を掛けたゲインベクトルであることを特徴とする請求項4記載の磁気ディスク装置。
- 磁気ディスクに情報を記録再生する磁気ヘッドを移動させる磁気ヘッドの制御方法であって、
積分器と位相進み補償器とを用い、前記磁気ヘッドの目標位置と検出位置との差に基づいて位置指令を求めて前記磁気ヘッドの駆動部をフィードバック制御しつつ、
前記磁気ヘッドの目標移動距離を入力し、前記駆動部の数式モデルを用いて電流指令を前記駆動部に出力して制御し、
前記磁気ヘッドの位置決め制御時と、シーク時と、の両時において、前記積分器の出力を前記駆動部に与えつつ、前記位相進み補償器の出力を用いて前記数式モデルを更新することを特徴とする磁気ヘッドの制御方法。
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