JP2003006884A - 光ディスクドライブにおけるロングシークの制御システムおよびその方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【課題】所要時間を短縮し、光ピックアップの遥動を防
止するロングシーク方法を提供する。 【解決手段】参考速度対応ユニット５０２から残余トラ
ック数を用いてデュアルアクチュエータ移動の際の参考
速度を得、速度推定部５０４から速度推定値を得、それ
らの減算値をスレッド制御量とするとともに、スレッド
制御量とデュアルアクチュエータの変位量をダンピング
制御量としてファインアクチュエータ５１０に出力する
ことで、ファインアクチュエータのロングシーク過程に
おける遥動を抑制する電子式ダンパ５１４を備え、さら
に参考速度対応ユニット５０２においては、参考速度を
残余トラック数に対しての参考速度曲線から得、参考速
度曲線は一次直線区域と、複数の二次関数曲線区間とを
備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明が属する技術分野】本発明はロングシークの制御
システムおよびその方法に関し、しかも特に光ディスク
ドライブにおけるロングシークの制御システムおよびそ
の方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】大容量記憶媒体の需要が増加するに伴
い、光ディスクの使用も日を増して重要な役割を演じて
いる。光ディスクを読取る場合、いかに高速でしかも安
定してディスク上のデータを読取り、データアクセス時
間を短縮するかは、各メーカが尽力し研究する課題であ
る。

【０００３】従来の光ディスクドライブにおいては、デ
ィスクはスピンドルの上に置かれ、スピンドルとの連動
によりディスクは回転する。ディスク上には、デジタル
データを記憶する複数のトラックがあり、これらデジタ
ルデータは光学ピックアップにより読取られる。そして
光学ピックアップは、スレッド上に配置され、スレッド
モータでスレッドを駆動した後、光学ピックアップを適
宜位置に移動させることにより、ディスク上のデータを
読取る。

【０００４】一般的に光ディスクドライブがデータを読
取る際の動作順序は主に以下のようないくつかのステッ
プからなる。

【０００５】まず、起動した後、スピンドルを駆動しデ
ィスクを回転させる。その後、光学ピックアップをディ
スク内に移動するが、このときディスクは光学ピックア
ップ上で回転する。続いて、光ディスクドライブ上のフ
ォーカスサーボを駆動し微調整を行い、光学ピックアッ
プが発射するレーザ光をディスク上に照射する。この
後、光ディスクドライブのトラッキングサーボを駆動し
微調整を行い、光学ピックアップのレンズを移動するこ
とにより、レーザ光のポイントを単一データトラック上
に追従させ、トラッキング動作が完了する。次に、この
トラックのトラックマークを読取ることにより現在のト
ラック位置を知ることができる。この後、ロングシーク
動作を実行する。つまり、光ディスクドライブのシーキ
ングサーボを起動することにより、光学ピックアップを
現時点で位置する現在トラックから、目標トラックの附
近まで移動させる。その後、トラッキング動作を実行す
るとともに、光学ピックアップが位置する現在トラック
のトラックマークを読取ることで、目標トラックとのト
ラック差を検知する。続いて、ショートシーク動作を実
行する。つまり、レンズを移動し、レンズ位置を微調整
し、レーザ光のポイントを目標トラックに移動させる。
その後、トラッキング動作を実行しデータを読取る。

【０００６】この中で、ロングシーク動作は光ディスク
ドライブにおいて光ディスクドライブの平均データアク
セス時間に影響する主な要素である。また、シーキング
サーボの微調整も、往々にしてかなり長い時間を要す
る。ロングシーク動作実行の過程において、光学ピック
アップに対して迅速に加速と減速動作を行い、シーク時
間を短縮する必要がある。しかも、移動の過程におい
て、光学ピックアップの揺動を極力なくし、フォーカス
ロスの問題を減少させる必要がある。ましてや、ロング
シークの過程において、さらにトラックカウントミスを
極力なくし、シーク終了時における光学ピックアップの
位置と目標トラックとの誤差を減少させなければならな
い。これらは、いずれもロングシークの制御システム設
計の際に考慮しなければならないことである。

【０００７】図１を参照されたい。この示すものは、ロ
ングシーク時に使用されるデュアルアクチュエータシス
テムの概略図である。ロングシークを実行する時に使用
されるデュアルアクチュエータシステムは、スレッドア
クチュエータ１０２と、ファインアクチュエータ１０４
とからなる。光学ピックアップ（図示しない）のレンズ
１０６は、ファインアクチュエータ１０４上に載置され
る。シークの過程において、スレッドアクチュエータ１
０２はファインアクチュエータ１０４を連動させアクチ
ュエータガイド１０８で往復移動することにより、レン
ズ１０６がファインアクチュエータ１０４の運動範囲の
中央付近にあるよう維持する。スレッドアクチュエータ
１０２とファインアクチュエータ１０４を適宜制御する
ことで、ようやくレーザ光ポイントを、ディスククラン
プ機構１１０に固定され、スピンドル１１２で連動され
る光ディスク１１４上に照射できる。そのうち、スレッ
ドアクチュエータ１０２は一般的にスレッドモータが採
用され、一方ファインアクチュエータ１０４では通常ボ
イスコイルモータ（VCM）が採用される。レンズ１０６
は、ボイスコイルモータ内のコイルによりスレッドと接
続される。

【０００８】図２を参照されたい。その示すものは、ロ
ングシークの制御システムのブロック図である。目標ト
ラックJTをシステムに入力した後、目標トラックJTと現
時点で光学ピックアップが位置する現在トラックATとの
減算（つまり、両者マークの減算）後の残余トラック数
RTCを得る。残余トラック数RTCを参考速度対応ユニット
２０２に入力した後、光学ピックアップ移動時の参考速
度Vrefを得る。参考速度Vrefはスレッドアクチュエータ
２０８に入力される。ファインアクチュエータ２１０は
レンズ（図２中には図示せず）の位置を調整するために
用いられ、一方、スレッドアクチュエータ２０８はスレ
ッド（図２中には図示せず）の位置を移動するために用
いられる。トラックカウンタセンサ２１２は、デュアル
アクチュエータの変位量yを検知することで、現在トラ
ックATを得るものであり、そのうち、トラックカウンタ
センサ２１２は例えば光学ピックアップが発生したRFゼ
ロクロス（RFZC）またはトラッキングエラーゼロクロス
（TEZC）信号により、現在トラックATを得る。

【０００９】図２における従来のロングシークの制御シ
ステムにおいて、参考速度対応ユニット２０２が使用す
る参考速度曲線は図３に示すとおりである。図３におい
て、横軸は残余トラック数RTCであり、一方、縦軸はデ
ュアルアクチュエータの参考速度Vrefである。残余トラ
ック数RTCがr０以下のとき、残余トラック数RTCと参考
速度Vrefの対応関係はつまり一次関係となり、一方、残
余トラック数RTCがr０以上のとき、残余トラック数RTC
と参考速度Vrefの対応関係はつまり二次関数の曲線関係
となる。

【００１０】図４を参照されたい。その示すものは、従
来の光ディスクドライブにおいて図３の参考速度曲線を
用いた際のデュアルアクチュエータ移動時における時間
と速度の関係図である。その横軸は時間を表し、縦軸は
デュアルアクチュエータの速度を表している。時間点が
t０のとき、デュアルアクチュエータは減速し始め、そ
して時間点がt１のとき、デュアルアクチュエータの速
度は０まで降下する。デュアルアクチュエータの速度変
化が大きいため、このときデュアルアクチュエータには
不安定な状況が発生する。つまり、目標トラックに近づ
いたとき、揺動現象が発生し、光学ピックアップがシー
ク動作からトラッキング動作実行に切り換わるときに、
軌道ずれまたはフォーカスロスの問題を招致する。どの
ように遥動を減少させ、フォーカスロスとトラックカウ
ントミスの発生の減少を図るかということは、なおも研
究が待たれる。

【００１１】

【発明が解決しようとする課題】これに鑑み、本発明の
目的は、ロングシークに費やす時間を短縮するととも
に、光学ピックアップの遥動を抑え、良好な安定性が得
られる光ディスクドライブにおけるロングシークの制御
システムおよびその方法を提供するところにある。

【００１２】

【課題を解決するための手段】本発明の目的によれば、
目標トラックを受信するとともに、光ディスクドライブ
のデュアルアクチュエータを制御するための光ディスク
ドライブにおけるロングシークの制御システムおよびそ
の方法を提示するものである。デュアルアクチュエータ
の位置はアクチュエータの変位量に対応し、しかもデュ
アルアクチュエータはスレッドアクチュエータと、ファ
インアクチュエータとからなる。本発明のロングシーク
の制御システムは、参考速度対応ユニットと、速度推定
部と、電子式ダンパとからなる。参考速度対応ユニット
は、目標トラックと現在トラックとを減算した後の残余
トラック数を受信するとともに、デュアルアクチュエー
タ移動時の参考速度を得る。速度推定部は、現在トラッ
クを受信するとともに、速度推定値を出力する。参考速
度から速度推定値を減算した値は、スレッド制御量に対
応している。そして、電子式ダンパはスレッド制御量を
受信するとともに、同時にデュアルアクチュエータの変
位量を受信することにより、ダンピング制御量をファイ
ンアクチュエータに出力し、当該ファインアクチュエー
タのロングシーク過程中における遥動を抑制する。その
うち、参考速度対応ユニットにおいて、参考速度曲線を
用いて残余トラック数と参考速度との対応関係を表して
いる。参考速度曲線には、一次区域、および異なる関数
に対応した複数の二次関数曲線区域とが含まれる。

【００１３】本発明の上記目的、特徴、長所がより明確
に理解できるように、以下において、より好ましい実施
例を挙げるとともに、図面に合わせて、詳細な説明を行
う。

【００１４】

【発明の実施の形態】本発明の光ディスクドライブにお
けるロングシークの制御システムおよびその方法の主な
思想は以下のとおりである。

【００１５】最良の制御理論（optimal control theor
y）の元で最短時間制御（time optimal control）の制
御方法を通じて、参考速度ユニットにおいて使用可能な
参考速度の最短時間曲線を設計することにより、ロング
シークの所要時間を短縮するとともに、デュアルアクチ
ュエータが目標トラックに達した際の不安定な現象を緩
和する。同時に、電子式ダンパを使用してシステムのダ
ンピング効果を向上させ、光学ピックアップの移動過程
における遥動現象を抑制する。

【００１６】最短時間制御の制御方法を使用すること
で、デュアルアクチュエータが迅速に目標トラックに到
達する目的を図る。最短時間制御の制御方法が光ディス
クドライブに応用された場合、最重要的に解決を必要と
するものは、レンズの遥動の問題である。レンズの遥動
現象を有効的に低減することのみで、最短時間制御の制
御方法で最良の効果が得られ、制御システムの機能が向
上する。

【００１７】図５を参照されたい。その示すものは、本
発明の好ましい実施例に基づいた光ディスクドライブに
おけるロングシークの制御システムのブロック図であ
る。目標トラックJTをシステムに入力した後、目標トラ
ックJTと現時点で光学ピックアップが位置する現在トラ
ックATとの減算（つまり、両者マークの減算）後の残余
トラック数RTCを得る。残余トラック数RTCを参考速度対
応ユニット５０２に入力した後、光学ピックアップ移動
時の参考速度Vrefを得る。また、現在トラックATを速度
推定部５０４に入力した後、速度推定値Vestを得る。参
考速度Vrefと速度推定値Vestとを減算した後、スレッド
制御量uを得るとともに、これをスレッドアクチュエー
タ５０８に出力する。そのうち、スレッドアクチュエー
タ５０８は、スレッドの位置移動に用いられる。

【００１８】また、スレッド制御量uは更に電子式ダン
パ５１４に入力され、電子式ダンパ５１４は同時にデュ
アルアクチュエータ変位量yを受信するとともに、ダン
ピング制御量Fdampを発生し、ファインアクチュエータ
５１０に出力する。ファインアクチュエータ５１０は、
レンズ（図５には図示せず）の位置を移動させる。レン
ズはスレッドのレンズ偏移量eとスレッド変位量ysの和
である、すなわちデュアルアクチュエータ変位量yに相
対している。そしてトラックカウンタセンサ５１２は、
デュアルアクチュエータyに基づき、現在トラックATを
検出する。そのうち、トラックカウンタセンサ５１２は
例えば光学ピックアップが発生したRFゼロクロス（RFZ
C）またはトラッキングエラーゼロクロス（TEZC）信号
により、現在トラックATを得る。

【００１９】図５における本発明のロングシークの制御
システムにおいて、参考速度対応ユニット５０２が使用
する参考速度曲線は図６に示すとおりである。図６にお
いて、横軸は残余トラック数RTCであり、一方、縦軸は
参考速度Vrefである。本発明にて使用される参考速度曲
線の特性は、参考速度曲線を複数個の区域に分割し、こ
れら区域には一次区域および異なる関数に対応する二次
関数曲線区域が含まれるところにある。図６に示すとお
り、残余トラック数RTCがr０以下のとき、残余トラック
数が０〜r１であれば一次区域、残余トラック数がr１〜
r２であれば第１二次関数曲線区域、残余トラック数がr
２〜r３であれば第２二次関数曲線区域、そして残余ト
ラック数がr３以上であれば第３二次関数曲線区域とな
る。

【００２０】各区域の方程式は以下のとおりである。

【００２１】 Vref=m×RTC は 0<RTC<r1(eq.1) であり Vref=k×[(2×n×α1×RTC)^1/2-d1] は r1<RTC<r2(eq.2) であり Vref=k×[(2×n×α2×RTC)^1/2-d2] は r1<RTC<r2(eq.3) であり Vref=k×[(2×n×α3×RTC)^1/2-d3] は r1<RTC<r2(eq.4) であり

【００２２】このうち、mは一次区域の傾斜率であり、
k、d1、d2およびd3は０以上の常数であり、nはスレッド
アクチュエータ５０８の質量の実際値であり、α1、α2
およびα3加速緩和要因（acceleration discount facto
r）であり、しかもα1<α2<α3、0<α1,α2,α3<1であ
る。

【００２３】そのうち、mとkの値は、制御システムの特
性によって得られる。そして、r1、r2、r3およびr4とd
1、d2およびd3の値は方程式eq.1、eq.2、eq.3とeq.4の
連続性により得られる。つまり、方程式eq.1とeq.2を連
続させ、且つ方程式eq.1とeq.2を一次微分した後、さら
に連続性の特性によりr1とd1の値を求め、r1=[(n×α)/
2](m×k)²、d1=[(n×α1×r1)/2]^1/2が得られる。r2、r
3、r4、d2およびd3の値の求め方も同様なので、ここで
は述べない。

【００２４】図６において、加速緩和要因α1、α2、α
3は残余トラック数RTCの減少に伴い減少する。異なる加
速緩和要因は異なる加速度値に対応しており、加速緩和
要因の値が大きくなればなるほど、対応する加速度の絶
対値も大きくなる。したがって、図６において、残余ト
ラック数がr3から以上で第３二次関数曲線区域が対応す
るα3は最大となり、しかもこの区域における対応する
参考速度値も最大となるので、減速時の加速度の大きさ
は最大となる。そして、残余トラック数がr1からr2の間
で第１二次関数曲線区域が対応するα１は最小となり、
しかもこの区域における対応する参考速度値も最小とな
るので、減速時の加速度の大きさは最小となる。

【００２５】例示するならば、デュアルアクチュエータ
が残余トラック数RTC＝r4（r4>r3）から減速を始めたと
き、第３二次関数区域、第２二次関数区域と第１二次関
数区域に順次進入し、対応する加速緩和要因はそれぞれ
α3、α2とα1となり、デュアルアクチュエータの加速
も徐々に減少してい。同時に図７も参照されたい。これ
に示すものは、本発明の制御システムが図６の参考速度
曲線を使用したときのデュアルアクチュエータの時間と
速度の関係図である。横軸は時間を表し、縦軸はデュア
ルアクチュエータの速度を表している。図４における単
に固定値（例えばα0）である加速緩和要因を使用した
従来の方法に比較して、残余トラック数RTCが次第に減
少していき、デュアルアクチュエータも徐々に目標トラ
ックに近づいたとき、図７に示す本発明におけるデュア
ルアクチュエータの速度変化量の大小は、図４に示す従
来の方法における速度変化量の大小よりも小さい。この
ように、従来方法における光学ピックアップの遥動不安
定を有効的に防止することができる。

【００２６】詳細に述べれば、仮にα0＝α3で、図４の
従来方法において、デュアルアクチュエータが速度Voか
ら０に降下したとき、所要する時間はt1−t0となり、そ
して図７の発明においては、デュアルアクチュエータが
速度Voから０に降下したとき、加速度の大小は徐々に減
少するため、所要する時間は長くなり、t3−t2となる。
確かに本発明では減速の時間が長いものを使用するが、
引き換えに得られるデュアルアクチュエータ安定度の向
上はかなり顕著である。

【００２７】図８を参照されたい。その示すものは、図
５の本発明における制御システムの電子式ダンパのブロ
ック図である。電子式ダンパ５１４は、フィードフォワ
ード制御ユニット８０２と、フィードバック制御ユニッ
ト８０４とを備える。フィードフォワード制御ユニット
８０２は、スレッド制御量uを受信するとともに、フィ
ードフォワード制御量Cfwを発生し、そしてフィードバ
ック制御ユニット８０４はデュアルアクチュエータ変位
量yを受信することにより、フィードバック制御量Cfbを
発生する。フィードフォワード制御量Cfwとフィードバ
ック制御量Cfbとの減算の後、ダンピング制御量Fdampを
得られる。

【００２８】そのうち、フィードフォワード制御量Cfw
は、スレッドアクチュエータ５０８のファインアクチュ
エータ５１０に対して発生する慣性力を消去し、そして
フィードバック制御量Cfbはファインアクチュエータ５
１０のダンピング率を１近くまで増加させる。慣性力が
消去される前に、慣性力はファインアクチュエータ５１
０の遥動を引き起こす。そして慣性力が有効的に消去さ
れた後、ファインアクチュエータ５１０の遥動は有効的
に改善される。また、本発明の電子式ダンパ５１４を使
用する前には、ファインアクチュエータ５１０がコイル
とスレッドアクチュエータ５０８との接続されており、
ファインアクチュエータ５１０の対応するダンピング率
ξの大小（0.5以下）のため、遥動は比較的深刻であ
る。そして、本発明の電子式ダンパ５１４におけるフィ
ードバック制御ユニット８０４が発生するフィードバッ
ク制御量は、ファインアクチュエータ５１０に等価であ
るダンピング率により有効的に１近くまで増加されるこ
とで、ファインアクチュエータ５１０の遥動を減少させ
る。

【００２９】具体的には、フィードフォワード制御量Cf
wはスレッド制御量uが実行する積分とローパスフィルタ
の処理の値に対応しても良く、そしてフィードバック制
御量Cfbはデュアルアクチュエータの変位量yが実行する
ｘ処理の後の値でも良い。その設計時のパラメータは、
ファインアクチュエータ５１０とスレッドアクチュエー
タ５０８との数学モデルにより、慣性力消去とファイン
アクチュエータ５１０に等価であるダンピング率を１に
等しくさせるに適合した電子式ダンパ５１４のパラメー
タを推測し算出しても良い。

【００３０】より明確に説明するために、図９を参照さ
れたい。その示すものは電子式ダンパの一例の詳細なブ
ロック図である。電子式ダンパ５１４のフィードフォワ
ード制御ユニット８０２は、サブユニット９０２と９０
４とからなる。そして電子式ダンパ５１４のフィードバ
ック制御ユニット８０４は、サブユニット９０６と９０
８とからなる。移動関数（transfer function）は図９
に示すとおりである。ファインアクチュエータ５１０と
スレッドアクチュエータ５０８の数学モデルも図９に示
すとおりである。

【００３１】図９において、n fineはファインアクチュ
エータ５１０の質量の実際値であり、n fine_eはファイ
ンアクチュエータ５１０の質量の推定値である。n値は
上記のとおりスレッドアクチュエータ５０８の質量の実
際値であり、n_eはスレッドアクチュエータ５０８の質量
の推定値である。Kvはスレッドアクチュエータ５０８の
モータの逆起電力である。ω_nはファインアクチュエー
タ５１０の角周波数である。KvfとKv_eは電子式ダンパ５
１４の特性パラメータである。そのうち、作用力afの値
は、

【式１】 とすると、

【式２】 つまり

【式３】 となる。また、レンズ偏移量eの値は、

【式４】 となる。

【００３２】好適なn_e、Kv_eとKvfを探し出すことで、Δ
値は０に等しくなり、当該値はすなわち求められる。そ
して、ζの大小はKv_eとKvfの大小を調整することで変更
できる。ζの値を１に等しく調整するのみで、ファイン
アクチュエータ５１０のロングシークにおける遥動を有
効的に抑制することが可能となる。

【００３３】以上、図５に示すロングシークの制御シス
テムを例として説明したが、単に図５に示す制御システ
ムの制御方法の思想を使用したに過ぎず、いずれも本発
明の保護範囲である。ここで、本発明の制御方法を以下
に述べる。まず、目標トラックと現在トラックとを減算
した後に残余トラック数を得るとともに、残余トラック
数に基づきデュアルアクチュエータを移動する際の参考
速度を発生する。その後、現在トラックに基づき速度推
定値を発生する。そのうち、参考速度の速度推定値を減
算した値は、スレッド制御量に対応している。この後、
スレッド制御量とデュアルアクチュエータの変位量に基
づき、ダンピング制御量を発生するとともに、ダンピン
グ制御量をファインアクチュエータに出力することによ
り、ファインアクチュエータのロングシーク過程におけ
る遥動を抑制する。そのうち、最初のステップにおい
て、参考速度曲線を用いて残余トラック数と参考速度の
対応関係を表すものであり、参考速度曲線は一次区域お
よび異なる関数に対応した複数の二次関数区域を備え
る。

【００３４】

【発明の効果】本発明の上記した実施例に開示する光デ
ィスクドライブにおけるロングシークの制御システムで
は、ロングシークの所要時間を短縮できるとともに、光
学ピックアップの遥動を防止することにより、良好な安
定性を図ることができる。上記を総合すると、本発明で
は好ましい一実施例を上記のとおり開示したものの、そ
れは本発明を限定するためのものではなく、当該技術に
習熟する当業者が、本発明の思想と範囲内において、当
然のこと各種の変更や修飾ができるものであるので、本
発明の保護の範囲は別紙の特許請求の範囲に規定される
ものを基準とするものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】ロングシーク実行時に使用されるデュアルアク
チュエータを示した概略図である。

【図２】ロングシークの制御システムを示したブロック
図である。

【図３】図２の従来におけるロングシークの制御システ
ムにおいて、参考速度対応ユニットが用いる参考速度曲
線を示した関係図である。

【図４】従来の光ディスクドライブにおいて図３の参考
速度曲線を使用しデュアルアクチュエータを移動させる
ときの時間と速度を示した関係図である。

【図５】本発明の好ましい実施例に基づいた光ディスク
ドライブのロングシークの制御システムを示したブロッ
ク図である。

【図６】図５の本発明におけるロングシークの制御シス
テムにおいて、参考速度対応ユニット２が用いる参考速
度曲線を示した関係図である。

【図７】本発明の制御システムが図６の参考速度曲線を
使用したときのデュアルアクチュエータの時間と速度を
示した関係図である。

【図８】図５の本発明における制御システムの電子式ダ
ンパを示したブロック図である。

【図９】電子式ダンパの一例を詳細に示したブロック図
である。

【符号の説明】

１０２ スレッドアクチュエータ １０４ ファインアクチュエータ １０６ レンズ １０８ アクチュエータガイド １１０ ディスククランプ機構 １１２ スピンドル １１４ 光ディスク ２０２、５０２ 参考速度対応ユニット ２０８、５０８ スレッドアクチュエータ ２１０、５１０ ファインアクチュエータ ２１２、５１２ トラックカウンタセンサ ５０４ 速度推定部 ５１４ 電子式ダンパ ８０２ フィードフォワード制御ユニット ８０４ フィードバック制御ユニット ９０２、９０４、９０６、９０８ サブユニット

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 ダイ チュウ ロン 台湾，シンュウ 300，グンゲイドン ９ ロード，ナンバー ３，４ フロア Ｆターム(参考） 5D088 NN03 NN12 NN14 NN17 NN28 5D117 AA02 CC06 EE20 FF18 FF25 FF26 FF29

Claims (13)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 目標トラックを受信するとともに、光デ
   ィスクドライブのデュアルアクチュエータを制御し、前
   記デュアルアクチュエータの位置はデュアルアクチュエ
   ータの変位量に対応し、前記デュアルアクチュエータは
   スレッドアクチュエータとファインアクチュエータとを
   備えた光ディスクドライブにおけるロングシークの制御
   システムであって、前記ロングシーク制御システムは、 前記目標トラックと現在トラックとの減算の後の残余ト
   ラック数を受信するとともに、前記デュアルアクチュエ
   ータ移動の際の参考速度を得る参考速度対応ユニット
   と、 前記現在トラックを受信するとともに、速度推定値を出
   力するもので、前記参考速度が速度推定値を減算したも
   のはスレッド制御量に対応する速度推定部と、 前記スレッド制御量を受信するとともに、同時に前記デ
   ュアルアクチュエータの変位量を受信することにより、
   ダンピング制御量を前記ファインアクチュエータに出力
   することで、前記ファインアクチュエータのロングシー
   ク過程における遥動を抑制する電子式ダンパと、を備
   え、 前記参考速度対応ユニットにおいては、参考速度曲線を
   使用し前記残余トラック数と前記参考速度の対応関係を
   表し、前記参考速度曲線は一次区域と、異なる関数に対
   応した複数の二次関数曲線区間とを備えたことを特徴と
   する光ディスクドライブにおけるロングシークの制御シ
   ステム。
2. 【請求項２】 前記二次関数曲線区間は、異なる加速緩
   和要因に対応し、もし第１残余トラック数が前記二次関
   数曲線区間の第１二次関数曲線区間に対応し、そして第
   ２残余トラック数が前記二次関数曲線区間の第２二次関
   数曲線区間に対応しており、第１残余トラック数が前記
   第２残余トラック数以下であれば、前記第１二次関数曲
   線区間の加速緩和要因は前記第２二次関数曲線区間の加
   速緩和要因に対応することを特徴とする請求項１に記載
   の光ディスクドライブにおけるロングシークの制御シス
   テム。
3. 【請求項３】 前記電子式ダンパは、 スレッド制御量を受信するとともに、フィードフォワー
   ド制御量を発生するフィードフォワード制御ユニット
   と、 前記デュアルアクチュエータの変位量を受信することに
   より、フィードバック制御量を発生するフィードバック
   制御ユニットと、を備え、 前記ダンピング制御量は、前記フィードフォワード制御
   量と前記フィードバック制御量との減算後の値に等価で
   あることを特徴とする請求項１に記載の光ディスクドラ
   イブにおけるロングシークの制御システム。
4. 【請求項４】 前記フィードフォワード制御量は、前記
   スレッド制御量に積分を行い、ローパスフィルタの処理
   の値に対応することを特徴とする請求項３に記載の光デ
   ィスクドライブにおけるロングシークの制御システム。
5. 【請求項５】 前記フィードバック制御量は、前記デュ
   アルアクチュエータの変位量が微分処理を行った後の値
   に対応することを特徴とする請求項３に記載の光ディス
   クドライブにおけるロングシークの制御システム。
6. 【請求項６】 前記デュアルアクチュエータの変位量に
   基づき、前記現在トラックを検知するトラックカウンタ
   センサを更に備えることを特徴とする請求項１に記載の
   光ディスクドライブにおけるロングシークの制御システ
   ム。
7. 【請求項７】 目標トラックを受信するとともに、光デ
   ィスクドライブのデュアルアクチュエータを制御し、前
   記デュアルアクチュエータの位置はデュアルアクチュエ
   ータの変位量に対応し、前記デュアルアクチュエータは
   スレッドアクチュエータとファインアクチュエータとを
   備えた光ディスクドライブにおけるロングシークの制御
   システム中に使用される光ディスクドライブにおけるロ
   ングシークの制御方法であって、前記制御方法は、 ａ．前記目標トラックと現在トラックとの減算の後に残
   余トラック数を得るとともに、前記残余トラック数に基
   づき前記デュアルアクチュエータを移動する際の参考速
   度を発生し、 ｂ．前記現在トラックに基づき速度推定値を発生し、そ
   のうち前記参考速度の前記速度推定値を減算した値はス
   レッド制御量に対応しており、 ｃ．前記スレッド制御量と前記デュアルアクチュエータ
   変位量に基づき、ダンピング制御量を発生するととも
   に、前記ダンピング制御量を前記ファインアクチュエー
   タに出力することにより、前記ファインアクチュエータ
   のロングシーク過程における遥動を抑制する、を備え、 前記ステップaでは、参考速度曲線を使用し前記残余ト
   ラック数と前記参考速度の対応関係を表し、前記参考速
   度曲線は一次区域と、異なる関数に対応した複数の二次
   関数曲線区間とを備えたことを特徴とする光ディスクド
   ライブにおけるロングシークの制御方法。
8. 【請求項８】 前記二次関数曲線区間は、異なる加速緩
   和要因に対応し、もし第１残余トラック数が前記二次関
   数曲線区間の第１二次関数曲線区間に対応し、そして第
   ２残余トラック数が前記二次関数曲線区間の第２二次関
   数曲線区間に対応しており、第１残余トラック数が前記
   第２残余トラック数以下であれば、前記第１二次関数曲
   線区間の加速緩和要因は前記第２二次関数曲線区間の加
   速緩和要因に対応することを特徴とする請求項７に記載
   の光ディスクドライブにおけるロングシークの制御方
   法。
9. 【請求項９】 前記制御システムは、ステップaを実行
   する参考速度対応ユニットと、ステップbを実行する速
   度推定部と、ステップcを実行する電子式ダンパとを備
   えたことを特徴とする請求項７に記載の光ディスクドラ
   イブにおけるロングシークの制御方法。
10. 【請求項１０】 前記電子式ダンパは、 スレッド制御量を受信するとともに、フィードフォワー
    ド制御量を発生するフィードフォワード制御ユニット
    と、 前記デュアルアクチュエータの変位量を受信することに
    より、フィードバック制御量を発生するフィードバック
    制御ユニットと、を備え、 前記ダンピング制御量は、前記フィードフォワード制御
    量と前記フィードバック制御量との減算後の値に等価で
    あることを特徴とする請求項９に記載の光ディスクドラ
    イブにおけるロングシークの制御方法。
11. 【請求項１１】 前記フィードフォワード制御量は、前
    記スレッド制御量に積分を行い、ローパスフィルタの処
    理の値に対応することを特徴とする請求項１０に記載の
    光ディスクドライブにおけるロングシークの制御システ
    ム。
12. 【請求項１２】 前記フィードバック制御量は、前記デ
    ュアルアクチュエータの変位量が微分処理を行った後の
    値に対応することを特徴とする請求項１０に記載の光デ
    ィスクドライブにおけるロングシークの制御システム。
13. 【請求項１３】 前記デュアルアクチュエータの変位量
    に基づき、前記現在トラックを検知するトラックカウン
    タセンサを更に備えることを特徴とする請求項９に記載
    の光ディスクドライブにおけるロングシークの制御シス
    テム。