JPH06119728A - ディスク装置のアクセス方法及び更新方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】ディスク装置の製造後の経時的変化や温度等の
環境変化と、製造時におけるディスク装置の特性的ばら
つきに対して、アクセス動作時のアクセス時間（粗ＳＥ
ＥＫ時間）の短縮及びアクセス処理時のトラッキング時
間の短縮及びトラッキング処理の安定化を図る。 【構成】アクセス目標位置と記録／再生ヘッドの現在位
置との関係から導かれるアクセス走行指示定速度に基づ
いて記録／再生ヘッドをディスク上のアクセス目標位置
まで移動させるディスク装置のアクセス方法において、
アクセス終了直後におけるトラッキング処理時に発生す
るトラッキングエラ−の発生率を求めることにより、ア
クセス走行目標速度プロファイルをより最適（より高速
度、或いは、より低速度）の速度速度プロファイルに切
り換えるとともに、切り換えた（選択された）速度プロ
ファイルから導かれるアクセス補正量も同時に切り換え
て次回からのアクセス動作を行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、記録／再生ヘッドをデ
ィスク上の目標トラックまで移動させるためのディスク
装置のアクセス方法及び更新方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】円盤状記録媒体（ディスク）を用いるデ
ィスク装置において、記録／再生ヘッドをディスク上の
目標トラックまで移動させるのに要する時間を短縮させ
ることは、ディスクの大容量化やデータ転送速度の向上
などと共に今後も重要な課題である。従来より、アクセ
ス時間を短縮するための方法として、種々のものが提案
されている。例えば、現代制御理論を活用し、各種状態
を検知してその検知出力に基づいてフィードバック制御
等を行うようにしたものや、アクセス制御の周波数帯域
を拡大するため、機構系の不要な共振をできるだけ制御
周波数帯域外の高域に移動するように特殊な構造を採用
したものがある。しかしながら、このような手法はアク
セス時間短縮のために各種の検知手段や特殊な構造を採
用するものであるため、これを用いたディスク装置の価
格が割高になる。次に、この従来のアクセス方法につい
て光ディスク装置を用いて図面を参照して説明する。図
６は一般的な光ディスク装置の構成図、図６（ａ）は一
般的な光ディスク装置の構成図、図６（ｂ）は図６
（ａ）の光ディスク媒体のトラックを示す斜視図であ
る。一般的な光ディスク装置では、図６に示すように、
記録／再生ヘッド２は、これを駆動するリニアモータ５
によって光ディスク１の半径方向（トラッキング方向）
に移動自在に設けられている。記録／再生ヘッド２は光
源や対物レンズ等（図示せず）を備えており、光ビーム
３を光ディスク１のトラック４に照射して情報の記録再
生等を行うようになっている。記録／再生ヘッド２の現
在位置や移動距離等を知るための手段として、上記リニ
アモータ５に付設されたリニアスケール６の出力パル
ス、もしくは、記録／再生ヘッド２で検出したトラック
横切り信号をカウントするトラック横断計数器７が設け
られている。トラック横断計数器７にはマイクロコンピ
ュータからなる制御部８が接続されている。制御部８は
光ディスク装置全体の制御を行うほか、トラック横断計
数器７からの位置情報や記録／再生ヘッド２の移動速度
を検出する速度センサ９からの速度情報に基づいてアク
セス走行目標速度を算出するようになっている。このア
クセス走行目標速度及び前述の移動速度は減算器１０に
入力され、ここで両速度の差信号が求められる。この差
信号は増幅器１１及びドライバ１２に出力され、このド
ライバ１２は上記信号に基ずいてリニアモータ５を駆動
させる。上記の速度センサ９、減算器１０、増幅器１
１、ドライバ１２、及びリニアモータ５にて速度制御ル
ープが形成され、これによって、リニアモータ５の速度
（即ち、記録／再生ヘッド２の移動速度）を前述のアク
セス走行目標速度に追従させる動作が行われる。

【０００３】従来技術のアクセス処理例を図６、図９、
図１０を参照して説明する。

【０００４】図９は従来例の光ディスク装置のアクセス
方法のアクセスの手順を示すフローチャート、図１０は
図９で使用されるサブル−チンＢの詳細を示すフロ−チ
ャ−トである。

【０００５】まず、記録／再生ヘッド２の現在位置Ｓ₀
とアクセス目標位置Ｓ₁ から記録／再生ヘッド２のアク
セス距離ｘを求める（図１０，モジュ−ルＭ１０）。

【０００６】ｘ＝（Ｓ₁ −Ｓ₀ ）……… 第１１式 次に、記録／再生ヘッド２のアクセス距離ｘから算出さ
れる記録／再生ヘッド２のアクセス補正距離Δｘを求め
る（図１０，Ｍ１１）。

【０００７】Δｘ＝ｆ（ｘ）……… 第１２式 次に、記録／再生ヘッド２のアクセス距離ｘとアクセス
補正距離Δｘより記録／再生ヘッド２の仮想アクセス距
離Ｘを求める（図１０，Ｍ１２）。即ち、アクセス目標
位置Ｓ₁ を仮想アクセス目標位置Ｓ_1'としたことと同値
である。

【０００８】Ｘ＝ｘ＋Δｘ……… 第１３式 これは、アクセス目標位置Ｓ₁ を仮想アクセス目標位置
Ｓ_1'としたことに相当する。

【０００９】即ち、 Ｓ_1'＝Ｓ1 ＋Δｘ この仮想アクセス距離Ｘを用いてアクセス走行目標速度
Ｖ_ref を求める（図１０，Ｍ１３）。 Ｖ_ref ＝ｇ（Ｘ）……… 第１４式 このアクセス走行目標速度Ｖ_ref を減算器１０に出力す
ると共にトラック横断計数器を監視し（アクセス走行目
標速度Ｖ_ref を切り換えるために）、上記距離Ｘ（アク
セス走行目標速度Ｖ_ref ）が０となるまで以後繰り返し
算出してアクセス走行目標速度Ｖ_ref を出力し続ける。
即ち、あるアクセス走行目標速度Ｖ_k で走行する時間を
Δｔ_k とすると、Ｘ＝Σ（Ｖ_k ・Δｔ_k ）となり、最終
的にアクセス目標速度Ｖ_ref ＝０に設定する（図１０，
Ｍ１３〜Ｍ１６）。

【００１０】なお、アクセス補正距離Δｘ、アクセス走
行目標速度Ｖ_ref を求める方法としては、上記の計算式
ｆ（ｘ），ｇ（Ｘ）にて算出する他、ＲＯＭテーブルの
形式で予めデータを保有しているものもある。

【００１１】次に、記録／再生ヘッド２を光ディスク１
のトラック４に追従させるためのトラッキング処理を行
い、実際の記録／再生ヘッド２のアクセス位置Ｓ_r を調
べる（図９，Ｍ４〜Ｍ５）。

【００１２】次に、実際の記録／再生ヘッド２のアクセ
ス位置Ｓ_r と、記録／再生ヘッド２のアクセス目標位置
Ｓ₁ より記録／再生ヘッド２の再アクセスが必要か否か
の判定をして必要なら記録／再生ヘッド２のトラックジ
ャンプ等の精密アクセスを行う（図９，Ｍ６〜Ｍ７）。
これにより、記録／再生ヘッド２はアクセス目標トラッ
クＳ₁ に丁度よく到達停止させることができる。このよ
うな光ディスク装置において、上記のアクセス走行目標
速度は、図７に示すように、時間軸を横にとれば、前半
一定で後半減速といった波形を示すのが一般的である。
そして、このアクセス走行目標速度に追従して走行する
記録／再生ヘッド２の実際の速度は、図８（ａ），
（ｂ）において実線で示されたアクセス走行目標速度に
対し、破線で示すように、三角形或いは台形状を示すこ
とになる。勿論、加減速の手法、そのときの加速度或い
はアクセス距離によって上記のような二等辺三角形や等
脚台形になるとは限らない。ここで、アクセス時間（Ｔ
₁ ・Ｔ₂ ）を短縮する手法として最も容易な方法は、図
８（ａ）及び（ｂ）に示すように、Ｖ_r1 からＶ_r1' に
アクセス走行目標速度を大きくするか、アクセス走行目
標速度の加速度を大きくする（勾配を急にする）ことが
考えられる。この場合、上記のアクセス時間Ｔ₁ ・Ｔ₂
がｔ₁ ・ｔ₂に短縮されることになる。

【００１３】尚、図７はアクセス走行目標速度の基本的
な波形を示すグラフ、図８はアクセス走行目標速度の一
般的な波形を示すグラフ、図８（ａ），（ｂ）はそれぞ
れアクセス走行目標速の一般的な波形を示すグラフであ
る。

【００１４】

【発明が解決しようとする課題】上述した従来のディス
ク装置なアクセス方法では、アクセス走行目標速度の勾
配を急にするということは、それに含まれる周波数成分
が高域に広がるということであり、さきに述べた速度制
御ループにもそれ相応の周波数帯域（応答）が要求され
る。周波数帯域を十分に備えていない速度制御ループに
勾配の急なアクセス走行目標速度を与えたとしても、そ
れに追従して記録／再生ヘッド２が的確に移動すること
ができず、図１１（ａ），（ｂ）に示すように、アクセ
ス走行目標速度と記録／再生ヘッド２の実際の移動速度
とに誤差が生じ、つまり図中の斜線部のアクセス誤差距
離Δｘ₁ ・Δｘ₂ が生じるため、記録／再生ヘッド２が
実際に停止する時間もΔｔ₁ ・Δｔ₂ だけ余分にかか
る。

【００１５】その後の処理でトラッキング処理において
記録／再生ヘッド２の突入速度が高いためにトラッキン
グ処理に支障をきたす。つまり、トラッキング処理にお
いてエラ−が発生し、その後の回復処理で多大な時間が
必要となり、アクセス動作の信頼性及びアクセス時間の
短縮化にとって支障をきたすことになる。

【００１６】また、上記のことを考慮し速度勾配を緩や
かにしても、光ディスク装置が、光ディスク装置製造後
の経時的変化や温度等の環境変化や、ユ−ザの使用する
光ディスク媒体の光学的特性の差異或いは、汚れの程度
等により、記録／再生ヘッド２の追従性や最高速度がば
らつきを持った場合には、図中の斜線部のアクセス誤差
距離Δｘ₁ ・Δｘ₂ の値が、大きく変動するため、アク
セス時間の短縮に大きな支障をきたす。そのため、予め
光ディスク装置には、斜線部の誤差距離を吸収するため
にアクセス処理におけるスピンドルモ−タの回転補正や
惰性走行分の距離を考慮して誤差距離Δｘを予め固定テ
−ブル等のかたちで保有していてもその固定された補正
量だけでは吸収しきれなくなるためアクセス時間の高速
化に支障をきたす。

【００１７】速度制御ループについて周波数帯域を十分
に備えるときには、当該周波数帯域よりもリニアモータ
５や速度センサ９などの構成部材の高次共振や特性歪み
の周波数が十分に高くなければならないので、リニアモ
ータ５や速度センサ９、その他の構成部材として高性能
（即ち、特別な構造や材料の採用）のものを使用した
り、特別な補償装置を設けるなどしなければならない。
同様の理由により、リニアモータ５や記録／再生ヘッド
２として軽量のものを使用する必要が生じ、それだけ価
格が割高になる。

【００１８】尚、図１１は従来例の光ディスク装置のア
クセス方法によるアクセス走行目標速度を速くした場合
にこれに追従できなかった場合のアクセス走行目標速度
と記録／再生ヘッドの実際の移動速度との関係を示すグ
ラフ、図１１（ａ），（ｂ）はそれぞれアクセス走行目
標速度を速くした場合にこれに追従できなかった場合の
アクセス走行目標速度と記録／再生ヘッドの実際の移動
速度との関係を示すグラフである。

【００１９】本発明の目的は、アクセス終了直後におけ
るトラッキング処理時に発生するトラッキングエラ−の
発生率を求め、アクセス走行目標速度プロファイルをよ
り最適（より高速度、或いは、より低速度）の速度プロ
ファイルに切り換えるとともに、切り換えた（選択され
た）速度プロファイルから導かれるアクセス補正量も同
時に切り換えて次回からのアクセス動作を行うことによ
り、上記の欠点を解消し、ディスク装置の製造後の経時
的変化や温度等の環境変化と、製造時におけるディスク
装置の特性的ばらつきに対して、アクセス動作時のアク
セス時間（粗ＳＥＥＫ時間）の短縮及びアクセス処理時
のトラッキング時間の短縮及びトラッキング処理の安定
化を図るディスク装置のアクセス方法及び更新方法を提
供することにある。

【００２０】

【課題を解決するための手段】本第一の発明のディスク
装置のアクセス方法は、記録／再生ヘッドをアクセスす
る目標のトラックであるアクセス目標位置と記録／再生
ヘッドの現在位置との関係から導かれるアクセス走行指
示速度に基づいて記録／再生ヘッドをディスク上のアク
セス目標位置まで移動させるディスク装置のアクセス方
法において、相異なるアクセス走行目標速度プロファイ
ルを複数個持っている。

【００２１】本第二の発明のディスク装置のアクセス方
法は、上記第一の発明のディスク装置のアクセス方法に
おいて、アクセス走行目標速度プロファイルによるアク
セス終了直後におけるトラッキング処理のエラ−を認識
する手段を有し、トラッキングエラ−発生率を統計的に
考慮する方法により、アクセス走行目標速度を低速度或
いは高速度のアクセス走行目標速度プロファイルに切り
換えて次回からのアクセス動作を行っている。

【００２２】本第三の発明のディスク装置のアクセス方
法は、上記第一または第二の発明のディスク装置のアク
セス方法のいずれか一つにおいて、アクセス走行目標速
度プロファイルを更新する際にそこから導かれるアクセ
ス補正距離Δｘをも同時に更新している。

【００２３】本第四の発明のディスク装置のアクセス方
法は、上記第二の発明のディスク装置のアクセス方法を
使用し、アクセス走行目標速度プロファイル更新後から
のアクセス動作において、トラッキングエラ−の発生が
０だった場合、連続成功回数が、所定の回数を越えた場
合と、エラ−の発生が有った場合は、エラ−発生率が、
所定の発生率を下まわった場合に、アクセス目標速度プ
ロファイルをより高速度なプロファイルに更新してい
る。

【００２４】本第五の発明のディスク装置のアクセス方
法は、上記第二の発明のディスク装置のアクセス方法を
使用し、アクセス走行目標速度プロファイル更新後のア
クセス動作において、トラッキングエラ−の発生数が１
回より大きい場合においては、エラ−発生率が、所定の
発生率を越えた時点でアクセス目標速度プロファイルを
より低速度なプロファイルに更新している。

【００２５】本第六の発明のディスク装置のアクセス方
法は、上記第二の発明のディスク装置のアクセス方法を
使用し、アクセス走行目標速度プロファイル更新後のア
クセス動作において、トラッキングエラ−の発生数が１
回目の場合、エラ−発生率が、所定の発生率を越えてい
ても速度プロファイルの更新は行っていない。

【００２６】

【実施例】次に、本発明の実施例について図面を参照し
て説明する。

【００２７】図１は本発明の一実施例のディスク装置の
アクセス方法によるアクセスの手順を示すフローチャー
ト、図２は図１で使用されるサブル−チンＡの詳細を示
すフロ−チャ−ト、図３は図１で使用されるトラッキン
グ処理の検証の処理手順の詳細を示すフロ−チャ−ト、
図４は本実施例のディスク装置のアクセス方法によるあ
る一定のアクセス距離における各速度プロファイルとア
クセス時間の関係を示す概略図、図４（ａ）は特に最高
速及び加速度のパラメ−タを変えた場合の各速度プロフ
ァイルとアクセス時間の関係を示す概略図、図４（ｂ）
は最高速度（＝Ｖ_H ）一定で特に加速度パラメ−タをそ
れぞれ適当に変えた場合の各速度プロファイルとアクセ
ス時間の関係を示す概略図である。

【００２８】速度プロファイル１，２，・・・，Ｎにお
けるアクセス時間は、Ｔ₁ ，Ｔ₂ ，・・・，Ｔ_N とな
り、アクセス処理を行う場合（最適の環境下、チャンピ
オン装置において）、速度プロファイルとして速度プロ
ファイル１を使用するのが最も時間的には望ましい。

【００２９】尚、光ディスク装置としては、従来技術の
項で説明した図６に示されたものを想定している。ま
た、以下の実施例の説明において、現時点の速度プロフ
ァイルとしては、速度プロファイル２が選択されている
ものとする。本発明に係わるディスク装置のアクセス方
法は、光ディスク１上のアクセス目標トラックと記録／
再生ヘッド２の現在位置との関係から導かれるアクセス
走行目標速度に基づいて上記記録／再生ヘッド２を光デ
ィスク１上のアクセス目標トラックまで移動させる光デ
ィスク装置のアクセスであり、記録／再生ヘッド２の現
在位置Ｓ₀ と、アクセス目標位置Ｓ₁ をから記録／再生
ヘッド２のアクセス距離Ｘを求める（図１，スッテプＳ
１〜Ｓ４及び図２ステップＳ１０）。

【００３０】ｘ＝（Ｓ₁ −Ｓ₀ ）……… 第１式 次に、記録／再生ヘッド２のアクセス距離Ｘから算出さ
れる記録／再生ヘッド２のアクセス補正距離Δｘを求め
る（図２，Ｓ１１）。

【００３１】Δｘ＝ｆ（ｘ） ……… 第２式 次に、記録／再生ヘッド２のアクセス距離Ｘとアクセス
補正距離Δｘより記録／再生ヘッド２の仮想アクセス距
離Ｘ＝（ｘ＋Δｘ）を求め、粗ＳＥＥＫ処理をする。こ
の仮想アクセス距離Ｘを用いてアクセス走行目標速度Ｖ
_ref を求める。

【００３２】Ｖ_ref ＝ｇ（Ｘ） ……… 第３式 このアクセス走行目標速度Ｖ_ref を減算器１０に出力す
ると共にトラック横断計数器を監視し（アクセス走行目
標速度Ｖ_ref を切り換えるために）、上記距離Ｘ（アク
セス走行目標速度Ｖ_ref ）が０となるまで以後繰り返し
算出してアクセス走行目標速度Ｖ_ref を出力し続ける。
即ち、あるアクセス走行目標速度Ｖ_k で走行する時間を
Δｔ_k とすると、Ｘ＝Σ（Ｖ_k ・Δｔ_k ）となる（図
２，Ｓ１３〜Ｓ１６）。尚、アクセス補正距離Δｘ、ア
クセス走行目標速度Ｖ_ref を求める方法としては、上記
の計算式ｆ（ｘ），ｇ（Ｘ）にて算出する他、ＲＯＭテ
ーブルの形式で予めデータを保有するようにしてもよ
く、その具体的手法は問わない。

【００３３】その直後トラッキング処理を行う（図１，
Ｓ５）。

【００３４】ここで、上記処理における目標速度設定プ
ロファイルが大きい場合は、トラッキング処理におい
て、図５（ｂ）に示すように、記録／再生ヘッドのトラ
ックサ−ボ引き込み時の突入速度が高すぎる状態（Ｖ＞
Ｖ_tr）である為（即ち、トラッッキング処理における標
準的速度を大きく越えた状態であり）、トラッキング処
理においてエラ−を引き起こす。このような場合、その
後のリカバリ−処理で多大な時間を要す。例えば、目標
速度設定プロファイルを高速にして、アクセス（粗シ−
ク）時間の短縮を図ってもトラッキングエラ−の発生に
よるリカバリ−処理の為、全アクセス時間においては、
返って大きな時間を要し、また、アクセス処理の性能的
（時間的）ばらつきが大きく不安定なアクセス動作とな
る。このような速度プロファイルでアクセス動作を行い
続ければ、トラッキングエラ−の発生率は、Ｐｄ（例え
ば、〜１０^-2以上のオ−ダ−）になる。

【００３５】ここで、上記処理における目標速度設定プ
ロファイルが小さい場合は、トラッキング処理におい
て、図５（ｃ）に示すように、記録／再生ヘッドのトラ
ッキング時の突入速度が殆ど停止状態（Ｖ（＝０）＜Ｖ
_tr）であるため（即ち、トラッッキング処理における標
準的速度を大きく下回った状態である）、トラッキング
処理においてエラ−を引き起こすことは殆どないが、ト
ラッキング処理において、光ディスク１上のトラック４
のランド部４ａを検出した後、トラッキング処理を行う
ため、上記のようにトラッキング突入速度０の場合は、
トラッキング処理を光ディスク１の回転偏芯に頼って行
わねばならず、時間待ちを要す。

【００３６】つまり、目標設定プロファイルを低速にす
れば、トラッキング処理は、リカバリ−処理がない代わ
りに非常に高い成功率で行えるが、トラッキング処理時
間は、多大の時間を要し、目標速度プロファイルを低速
にした分、アクセス（粗シ−ク）時間においても多大な
時間を要する。このようなアクセス動作は、実は、装置
ポテンシャルを引き出していないことを意味する。

【００３７】このような速度プロファイルでアクセス動
作を行い続ければ、トラッキング時のエラ−発生率は、
Ｐｕ（例えば、〜１０^-5以下のオ−ダ−）になる。

【００３８】要するにトラッキング処理において、粗シ
−ク時間では装置ポテンシャルを引き出していない為、
全アクセス時間においては、装置性能に対し大きな時間
を要してしまう。

【００３９】図５（ａ）は、記録／再生ヘッドのトラッ
キング時の突入速度が理想的な状態（Ｖ＝Ｖ_tr）であ
り、記録／再生ヘッド２のトラッキング処理時の突入速
度がほぼ設計範囲近辺にあることを意味し、トラッキン
グエラ−は、殆ど発生せず、トラッキング時間は、トラ
ッキング処理において光ディスク１上のトラック４のラ
ンド部４ａを速やかに検出できるため高速化が図れる
（上記のようにＶ＝０の場合は、光ディスク１の回転偏
芯に頼って行わねばならず、最悪時、光ディスク１の半
周分位の時間待ちを要するためである）。

【００４０】また、この場合、粗シ−ク時間では装置ポ
テンシャルを充分引き出していると共に、トラッキング
処理に関しても高速化を実現できるので、全アクセス処
理は、高速化を実現できる。このことは、装置のポテン
シャルを最大限に発揮させる。このような速度プロファ
イルでアクセス動作を行い続ければ、トラッキング時の
エラ−発生率は、Ｐｃ（例えば、１０^-4のオ−ダ）にな
る。

【００４１】以上のことを念頭に置き本実施例のアクセ
ス処理の説明を続ける。

【００４２】トラッキング処理が終了した時点で、トラ
ッキング処理エラ−発生率ｐ（トラッキング処理成功率
＝１−ｐ）を検証する。

【００４３】以下、図３及び図５を参照して説明する。

【００４４】図５は本実施例のアクセス方法によるアク
セス走行の波形を示す図、図５（ａ），（ｂ），（ｃ）
はそれぞれ本実施例のアクセス方法によるアクセス走行
の波形を示す図である。

【００４５】トラッキング処理回数カウンタ−Ｎに＋１
を加算し（Ｃ１）、上記トラッキング処理（Ｓ５）でエ
ラ−が発生していたかの検証を加える（Ｃ２）。

【００４６】トラッキング処理が正常だった場合、まず
トラッキング処理の試行回数Ｎとエラ−発生回数ｎの値
により、現時点におけるトラッキングエラ−発生率ｐを
求めておく（Ｃ７）。

【００４７】ｐ＝ｎ／Ｎ ……… 第４式 次に、以前のアクセス処理において（現時点での速度プ
ロファイルにおいて）、トラッキングエラ−が発生して
いたかの検証を行う（Ｃ３）。

【００４８】エラ−が無かった（ｎ＝０の）場合は、ト
ラッキング処理の試行回数Ｎ（即ちアクセス処理の回
数）の値が、連続成功回数Ｎｕｐ（例えば、１０００
回）より大きいかの検証を行う（Ｃ５）。

【００４９】Ｎ＞Ｎｕｐ ……… 第５式 もしも、大きいと判断された時は、現時点まで用いてい
た、目標速度プロファイル２をより高速な目標速度プロ
ファイル１に更新する。この際、アクセス目標速度プロ
ファイルの更新に準じて、アクセス補正量Δｘも更新す
る（Ｃ６）。

【００５０】次回からのアクセスにおいては、速度プロ
ファイル１が用いられるので、トラッキング処理の試行
回数Ｎ，エラ−発生回数ｎの値をクリア−する（Ｃ
７）。

【００５１】また、以前のトラッキング処理においてエ
ラ−が有った（ｎ＞０の）場合は、上記第４式で求めた
トラッキングエラ−発生率ｐを用いて次の検証を加え
る。

【００５２】ｐ＜Ｐｕ……… 第６式 上式を満足した場合（ｐ＜ｐｕ）は、前述と同様に、現
時点まで用いていた、目標速度プロファイル２をより高
速な目標速度プロファイル１に更新する。この際、アク
セス目標速度プロファイルの更新に準じて、そこからか
ら導かれるアクセス補正量Δｘも更新する（Ｃ６）。

【００５３】次回からのアクセスにおいては、速度プロ
ファイル１が用いられるので、トラッキング処理の試行
回数Ｎ，エラ−発生回数ｎの値をクリア−する（Ｃ
７）。

【００５４】また、上記第６式（ｐ＜ｐｕ）の条件を満
足しない場合は、現時点まで用いていた、目標速度プロ
ファイル２、及びそこから導かれるアクセス補正量Δｘ
は、そのまま次回のアクセス動作においても継続して用
いられる。

【００５５】一方、トラッキング処理においてエラ−だ
った場合（Ｃ２）、エラ−発生回数ｎに＋１を加算しエ
ラ−発生回数ｎを求め（Ｃ９）、トラッキング処理の試
行回数Ｎとにより、上記第４式により現時点におけるト
ラッキングエラ−発生率ｐを求めておく（Ｃ１０）。

【００５６】次に、現時点までのアクセス処理において
（現時点での速度プロファイルにおいて）、ｎ＝１、つ
まり最初のトラッキングエラ−の発生だったのかの検証
を行う（Ｃ１１）。

【００５７】ここで、ｎ＞１の場合は、上記第４式で求
めたトラッキングエラ−発生率ｐを用いて次の検証を加
える（Ｃ１２）。

【００５８】ｐ＞Ｐｄ ………第７式 この条件を満たしてしまった場合は、現時点まで用いて
いた、目標速度プロファイル２をより低速な目標速度プ
ロファイル３に更新する。この際、同様にアクセス目標
速度プロファイルの更新に準じて、そこからから導かれ
るアクセス補正量Δｘも更新する（Ｃ１３）。

【００５９】次回からのアクセスにおいては、速度プロ
ファイル３が用いられるので、トラッキング処理の試行
回数Ｎ，エラ−発生回数ｎの値をクリア−する（Ｃ１
４）。

【００６０】また、上記第７式（ｐ＞ｐｄ）の条件を満
たしていなかった場合は、現時点まで用いている目標速
度プロファイル２、及びアクセス補正距離ΔＸがそのま
ま次回のアクセス動作においても継続して用いられる
（Ｃ１２→ＮＯ）。

【００６１】また、現時点までのアクセス処理において
（現時点での速度プロファイルにおいて）、ｎ＝１、つ
まり最初のトラッキングエラ−の発生だった場合（Ｃ１
１）は、外乱等によるエラ−により発生した場合を考慮
し、現在設定されている速度プロファイル２及びそこか
ら導かれるアクセス補正量Δｘは（例えば、上記第７式
（ｐ＞ｐｄ）の条件を満たしていたとしても）、次回の
アクセスにおいてそのまま継続して用いられる（Ｃ１１
→ＮＯ）。

【００６２】以上説明したような処理の後に、実際の記
録／再生ヘッド２のアクセス位置Ｓ_r と、記録／再生ヘ
ッド２のアクセス目標位置Ｓ₁ より記録／再生ヘッド２
の再アクセスが必要か否かの判定をして必要なら記録／
再生ヘッド２の精密アクセス（トラックジャンプ）を行
う（Ｓ５〜Ｓ７）。

【００６３】これにより、記録／再生ヘッド２はアクセ
ス目標トラックＳ₁ にちょうどよく到達停止させること
ができる。

【００６４】また、上記の説明において、アクセス目標
速度プロファイルと、そこからから導かれるアクセス補
正量Δｘを更新する際、既に現時点での選択されていた
アクセス速度プロファイルが、最高速度或いは最低速度
であってそれ以上更新できない場合は、そのままの状態
を維持するものとする。

【００６５】また、初期（光ディスク１がロ−ドされ
た）時点で選択する目標速度プロファイルは、ある程度
高速なものを設定することを本実施例では、求める。し
かし、ロ−ドされた光ディスク１の物理的、光学的特性
により初期速度プロファイルは、決定される必要があ
る。

【００６６】このように設定することにより速度プロフ
ァイルが、装置固有の最適速度プロファイルに収斂する
までに（最適速度プロファイルを見つけ出すまでに）比
較的僅かなアクセス回数で済むので、安定したアクセス
動作を実現できる。

【００６７】このように操作制御することで常にエラ−
率を安定化させると共にシ−ク時間を個々の装置におい
て最大限高速化できる。また、光ディスク装置が、光デ
ィスク装置製造後の経時的変化や温度等の環境変化や、
ユ−ザの使用する光ディスク等の差異にたいしても、最
適な目標速度プロファイルの元、より一層正確なアクセ
ス動作が可能になる。

【００６８】

【発明の効果】以上説明したように、本発明のディスク
装置のアクセス方法は、アクセス目標位置と記録／再生
ヘッドの現在位置から導かれる補正距離Δｘに基づいて
上記記録／再生ヘッドをディスク上のアクセス目標位置
まで移動させるディスク装置のアクセス方法において、
上記の補正距離Δｘの値を更新することにより、当初の
アクセス走行目標速度を比較的高速度に設定してアクセ
ス時間の短縮化を図ることができると共に、上記アクセ
ス走行目標速度の高速化にともなう記録／再生ヘッドの
惰性走行分の距離や、光ディスク装置が、光ディスク装
置製造後の経時的変化や温度等の環境変化や、ユ−ザの
使用する光ディスク等の差異に対して、また、ディスク
装置の製造時におけるディスク装置間の固有の特性的な
ばらつきに対して、より一層正確で高速な（固有の条件
下でも最大限の装置ポテンシャルを引き出すような）ア
クセス動作が可能になる。

【００６９】加えて、ディスク装置において特別な補償
機能や部材を備える必要がないので、ディスク装置の価
格の割高化も回避できるという効果もある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例のディスク装置のアクセス方
法によるアクセスの手順を示すフローチャートである。

【図２】図１で使用されるサブル−チンＡの詳細を示す
フロ−チャ−トである。

【図３】図１で使用されるトラッキング処理の検証の処
理手順の詳細を示すフロ−チャ−トである。

【図４】本実施例のディスク装置のアクセス方法による
ある一定のアクセス距離における各速度プロファイルと
アクセス時間の関係を示す概略図である。図４（ａ）は
特に最高速及び加速度のパラメ−タを変えた場合の各速
度プロファイルとアクセス時間の関係を示す概略図であ
る。図４（ｂ）は最高速度（＝Ｖ_H ）一定で特に加速度
パラメ−タをそれぞれ適当に変えた場合の各速度プロフ
ァイルとアクセス時間の関係を示す概略図である。

【図５】本実施例のアクセス方法によるアクセス走行の
波形を示す図である。図５（ａ），（ｂ），（ｃ）はそ
れぞれ本実施例のアクセス方法によるアクセス走行の波
形を示す図である。

【図６】一般的な光ディスク装置の構成図である。図６
（ａ）は一般的な光ディスク装置の構成図である。図６
（ｂ）は図６（ａ）の光ディスク媒体のトラックを示す
斜視図である。

【図７】アクセス走行目標速度の基本的な波形を示すグ
ラフである。

【図８】アクセス走行目標速度の一般的な波形を示すグ
ラフである。図８（ａ），（ｂ）はそれぞれアクセス走
行目標速の一般的な波形を示すグラフである。

【図９】従来例の光ディスク装置のアクセス方法のアク
セスの手順を示すフローチャートである。

【図１０】図９で使用されるサブル−チンＢの詳細を示
すフロ−チャ−トである。

【図１１】従来例の光ディスク装置のアクセス方法によ
るアクセス走行目標速度を速くした場合にこれに追従で
きなかった場合のアクセス走行目標速度と記録／再生ヘ
ッドの実際の移動速度との関係を示すグラフである。図
１１（ａ），（ｂ）はそれぞれアクセス走行目標速度を
速くした場合にこれに追従できなかった場合のアクセス
走行目標速度と記録／再生ヘッドの実際の移動速度との
関係を示すグラフである。

【符号の説明】

１ 光ディスク ２ 記録／再生ヘッド ３ 光ビーム ４ トラック ４ａ ランド部 ４ｂ グル−ブ部 ５ リニアモータ ６ リニアスケール ７ トラック横断計数器 ８ 制御部 ９ 速度センサ １０ 減算器 １１ 増幅器

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 記録／再生ヘッドをアクセスする目標の
   トラックであるアクセス目標位置と前記記録／再生ヘッ
   ドの現在位置との関係から導かれるアクセス走行指示速
   度に基づいて前記記録／再生ヘッドをディスク上のアク
   セス目標位置まで移動させるディスク装置のアクセス方
   法において、相異なるアクセス走行目標速度プロファイ
   ルを複数個持つことを特徴とするディスク装置のアクセ
   ス方法。
2. 【請求項２】 請求項１記載のディスク装置のアクセス
   方法において、前記アクセス走行目標速度プロファイル
   によるアクセス終了直後におけるトラッキング処理のエ
   ラ−を認識する手段を有し、トラッキングエラ−発生率
   を統計的に考慮する方法により、前記アクセス走行目標
   速度を低速度或いは高速度のアクセス走行目標速度プロ
   ファイルに切り換えて次回からのアクセス動作を行うこ
   とを特徴とする光ディスク装置のアクセス方法。
3. 【請求項３】 請求項１または請求項２記載のいずれか
   一つのディスク装置のアクセス方法において、前記アク
   セス走行目標速度プロファイルを更新する際にそこから
   導かれるアクセス補正距離Δｘをも同時に更新すること
   を特徴とするディスク装置のアクセス方法。
4. 【請求項４】 請求項２記載のディスク装置のアクセス
   方法を使用し、前記アクセス走行目標速度プロファイル
   更新後からのアクセス動作において、トラッキングエラ
   −の発生が０だった場合、連続成功回数が、所定の回数
   を越えた場合と、エラ−の発生が有った場合は、エラ−
   発生率が、所定の発生率を下まわった場合に、前記アク
   セス目標速度プロファイルをより高速度なプロファイル
   に更新することを特徴とするディスク装置の更新方法。
5. 【請求項５】 請求項２記載のディスク装置のアクセス
   方法を使用し、前記アクセス走行目標速度プロファイル
   更新後のアクセス動作において、トラッキングエラ−の
   発生数が１回より大きい場合においては、エラ−発生率
   が、所定の発生率を越えた時点で前記アクセス目標速度
   プロファイルをより低速度なプロファイルに更新するこ
   とを特徴とするディスク装置の更新方法。
6. 【請求項６】 請求項２記載のディスク装置のアクセス
   方法を使用し、前記アクセス走行目標速度プロファイル
   更新後のアクセス動作において、トラッキングエラ−の
   発生数が１回目の場合、エラ−発生率が、所定の発生率
   を越えていても速度プロファイルの更新は行わないこと
   を特徴とするディスク装置の更新方法。