JP3165558B2 - 光ピックアップ装置の制御方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、光記録媒体に多数形成
されている記録トラックの配列方向に光ピックアップ装
置のキャリッジを移動して、目的の記録トラックにレー
ザビームを追従させる光ピックアップ装置の制御方法に
関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、光記録媒体に多数形成されている
記録トラックの配列方向に光ピックアップ装置のキャリ
ッジを移動するときの速度制御方法としては、例えば、
特開平３−６３９７５号公報に開示されたものがある。

【０００３】この従来装置は、ディスク半径方向に移動
可能な可動部材（キャリッジ）の移動に伴って、光学系
から得られるトラック交差波形に基づいて、可動部材の
移動速度を検出する。そして、この検出速度と、基準速
度との差を増幅器により増幅して、可動部材を駆動する
ことで、可動部材を基準速度で移動するようにしてい
る。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来装置には、光ディスク装置に振動や傾斜などの
外力が作用したときには、次のような不都合を生じる。

【０００５】例えば、図６に示すように、光ディスク装
置が傾斜している場合を考える。なお、図６において、
光ディスク装置のベース部材１には、スピンドルモータ
２が固設されており、このスピンドルモータ２の回転軸
に設けられたターンテーブル３には、着脱自在に光ディ
スク４が取り付けられている。また、光ディスク４にデ
ータを記録／再生（／消去）するための光ピックアップ
装置のキャリッジ５は、ベース部材１に設けられた案内
機構６により、光ディスク４の半径方向に往復移動可能
に支持されており、また、ボイスコイルモータ７によ
り、往復運動の駆動力が作用される。

【０００６】この図６のように、ベース部材１が角度θ
傾斜していると、キャリッジ５には、鉛直方向に力Ｆ１
（＝ｍｇ）が作用するので、キャリッジ５の移動方向に
は、外力Ｆ１ａ（＝ｍｇｓｉｎθ）が、この場合には、
光ディスク４の外周方向に作用する。ここで、ｍはキャ
リッジ５の質量であり、ｇは重力加速度である。

【０００７】図７は、図６の駆動系について、上述した
従来装置の速度制御を適用したときのブロック線図を示
す。

【０００８】同図において、ｖｄはキャリッジ４の移動
速度であり、ｖｒはキャリッジ４の基準速度であり、ｖ
ｅはキャリッジ４の基準速度と移動速度との差分をあら
わす速度誤差であり、Ｇは速度誤差の増幅利得であり、
Ｋｆはボイスコイルモータ７の推力定数である。また、
破線で示した部分は、ボイスコイルモータ系を伝達関数
表現で示したものであり、それに含まれる「（１／
ｓ）」のブロックは、積分要素を示す。

【０００９】この速度制御系の開ループゲインＧｏは、
次式（Ｉ）のようになり、図８のグラフＬａのように変
化する。

【００１０】 Ｇｏ＝｜Ｇ・（Ｋｆ／ｍｓ）｜ （Ｉ）

【００１１】ここで、交差周波数ω０は、次式（ＩＩ）
により示される。

【００１２】 ω０＝Ｇ・（Ｋｆ／ｍ） （ｒａｄ／ｓｅｃ） （ＩＩ）

【００１３】さて、この速度制御系において、例えば、
キャリッジ４の初期速度が０の状態から基準速度ｖｒに
駆動するときの移動開始（時間＝０）からの移動速度ｖ
ｄの変化は、図９のグラフＬｃのようになる。なお、こ
のグラフは、この速度制御系のステップ応答の様子を示
している。

【００１４】この場合、移動速度ｖｄは、基準速度ｖｒ
にしだいに近づくが、最終的には、定常誤差ｖｅｓを含
む値となる。ここで、定常誤差ｖｅｓの値は、次の式
（ＩＩＩ）のようにあらわされる。

【００１５】 ｖｅｓ＝ｇｓｉｎθ／ω０ （ＩＩＩ）

【００１６】このようにして、従来装置では、外力が作
用しているときには、その外力の大きさに比例した速度
誤差を生じる。このように、速度誤差を生じると、目標
の記録トラックに移動して、その記録トラックにレーザ
ビームを追従するトラッキングサーボ制御に移行すると
き、そのトラッキングサーボ制御が整定するまでに要す
る時間が長くなるという不都合を生じる。

【００１７】この速度誤差ｖｅｓは、交差周波数ω０を
大きい値に設定することで小さくすることができるが、
そのためには、利得Ｇを大きくする必要があるが、利得
Ｇを大きい値に設定すると、機械的な振動の影響が大き
くあらわれるために、利得Ｇをあまり大きくすることが
できない。

【００１８】速度誤差ｖｅｓの低減の他の方法には、例
えば、図１０に示すように、ローパスフィルタＬＰＦな
どのいわゆる位相遅れ補償を付加することで、低域の開
ループゲインを大きくする方法がある。ここで、Ｇ１は
ローパスフィルタＬＰＦの直流利得であり、Ｔはローパ
スフィルタＬＰＦの時定数である。

【００１９】この場合、Ｇ１》１，（Ｇ１／Ｔ）《ω０
に設定することで、この系の開ループゲインを図８のグ
ラフＬｂのように変化することができ、低域での利得を
向上することができる。この場合の定常速度誤差の値
は、ｖｅｓのほぼ（１／Ｇ１）に低減される。

【００２０】しかしながら、この系でのステップ応答特
性は、図９のグラフＬｄで示したように、過渡的なオー
バシュートＯＳをもち、また、時定数Ｔの値を充分に大
きくする必要があるため、基準速度ｖｒに整定するまで
の時間がかなり長くなる。

【００２１】したがって、例えば、キャリッジ５の移動
距離が比較的短い場合に、過渡応答が終了する前の段階
で目的の記録トラックにまで到達し、速度誤差が大きく
なるという事態を生じる。このように、位相遅れ補償要
素を付加しただけでは、系の安定性が改善されない。

【００２２】本発明は、かかる実情に鑑みてなされたも
のであり、安定した速度制御を実現できる光ピックアッ
プ装置の制御方法を提供することを目的としている。

【００２３】

【課題を解決するための手段】本発明は、光記録媒体に
多数形成されている記録トラックの配列方向に光ピック
アップ装置のキャリッジを移動して、目的の記録トラッ
クにレーザビームを追従させる光ピックアップ装置の制
御方法において、レーザビームが記録トラックを横断す
るときの相対速度を検出する速度検出手段と、この速度
検出手段の検出値と所定速度との誤差を検出する速度誤
差検出手段と、この速度誤差検出手段の検出値を積分す
る積分手段と、上記速度誤差検出手段の検出値と上記積
分手段の出力とを加算する加算器を備え、レーザビーム
を記録トラックに追従するときには、上記トラッキング
誤差信号に応じてキャリッジの駆動力を制御する一方、
レーザビームを第１の記録トラックから第２の記録トラ
ックに移動するとき、その移動開始前の上記駆動力に応
じた値を移動開始時の上記積分手段の初期値としてセッ
トするとともに、上記加算器の加算値に対応してキャリ
ッジを駆動し、上記速度誤差検出手段の検出値が小さく
なる方向にキャリッジの駆動力を制御するようにしたも
のである。また、前記誤差が所定値を超えたときには、
前記積分手段の積分動作を停止してその出力を保持す
る。また、前記第１の記録トラックと前記第２の記録ト
ラックとの距離が所定値よりも小さいときには、前記積
分手段の積分動作を停止してその出力を保持する。

【００２４】また、光記録媒体に多数形成されている記
録トラックの配列方向に光ピックアップ装置のキャリッ
ジを移動して、目的の記録トラックにレーザビームを追
従させる光ピックアップ装置の制御方法において、レー
ザビームが記録トラックを横断するときの相対速度を検
出する速度検出手段と、この速度検出手段の検出値と所
定速度との誤差を検出する速度誤差検出手段と、この速
度誤差検出手段の検出値または記録トラックとレーザビ
ームの相対位置誤差をあらわすトラッキング誤差信号の
いずれか一方を選択する第１の選択手段と、この選択手
段が選択した信号を積分する積分手段と、この積分手段
の出力と上記速度誤差検出手段の検出値とを加算する第
１の加算器と、上記積分手段の出力と上記トラッキング
誤差信号を加算する第２の加算器と、上記第１の加算器
または第２の加算器のいずれか一方を選択する第２の選
択手段を備え、レーザビームを記録トラックに追従する
ときには、上記第１の選択手段によって上記トラッキン
グ誤差信号を選択するとともに、上記第２の選択手段に
よって上記第１の加算器の加算値を選択し、上記第２の
選択手段の出力信号に応じてキャリッジの駆動力を制御
する一方、レーザビームを第１の記録トラックから第２
の記録トラックに移動するときには、上記第１の選択手
段によって上記速度誤差検出手段の検出値を選択すると
ともに、上記第２の選択手段によって上記第２の加算器
の加算値を選択し、上記第２の選択手段の出力信号に応
じてキャリッジの駆動力を制御するようにしたものであ
る。また、前記誤差が所定値を超えたときには、前記積
分手段の積分動作を停止してその出力を保持する。ま
た、前記第１の記録トラックと前記第２の記録トラック
との距離が所定値よりも小さいときには、前記積分手段
の積分動作を停止してその出力を保持する。

【００２５】また、光記録媒体に多数形成されている記
録トラックの配列方向に光ピックアップ装置のキャリッ
ジを移動して、目的の記録トラックにレーザビームを追
従させるとともに、対物レンズをトラッキング方向に微
小移動する対物レンズ移動機構を備えた光ピックアップ
装置の制御方法において、基準光軸に対する対物レンズ
のトラッキング方向への変位を検出する対物レンズ変位
検出手段と、この対物レンズ変位検出手段の検出信号が
小さくなる方向にキャリッジを移動するキャリッジ移動
制御手段と、レーザビームが記録トラックを横断すると
きの相対速度を検出する速度検出手段と、この速度検出
手段の検出値と所定速度との誤差を検出する速度誤差検
出手段と、この速度誤差検出手段の検出値を積分する積
分手段と、上記速度誤差検出手段の検出値と上記積分手
段の出力とを加算する加算器を備え、レーザビームを第
１の記録トラックから第２の記録トラックに移動すると
き、上記対物レンズ移動機構の駆動力に対応する値を上
記積分手段の初期値としてセットし、上記加算器の加算
値に対応して対物レンズ移動機構を駆動し、上記速度誤
差検出手段の検出値がゼロになる方向に対物レンズ移動
機構の駆動力を制御するようにしたものである。また、
前記誤差が所定値を超えたときには、前記積分手段の積
分動作を停止してその出力を保持する。また、前記第１
の記録トラックと前記第２の記録トラックとの距離が所
定値よりも小さいときには、前記積分手段の積分動作を
停止してその出力を保持する。

【００２６】また、光記録媒体に多数形成されている記
録トラックの配列方向に光ピックアップ装置のキャリッ
ジを移動して、目的の記録トラックにレーザビームを追
従させるとともに、対物レンズをトラッキング方向に微
小移動する対物レンズ移動機構を備えた光ピックアップ
装置の制御方法において、基準光軸に対する対物レンズ
のトラッキング方向への変位を検出する対物レンズ変位
検出手段と、この対物レンズ変位検出手段の検出信号が
小さくなる方向にキャリッジを移動するキャリッジ移動
制御手段と、レーザビームが記録トラックを横断すると
きの相対速度を検出する速度検出手段と、この速度検出
手段の検出値と所定速度との誤差を検出する速度誤差検
出手段と、この速度誤差検出手段の検出値または記録ト
ラックとレーザビームの相対位置誤差をあらわすトラッ
キング誤差信号のいずれか一方を選択する選択手段と、
この選択手段が選択した信号を積分する積分手段と、こ
の積分手段の出力と上記速度誤差検出手段の検出値とを
加算する第１の加算器と、上記積分手段の出力と上記ト
ラッキング誤差信号を加算する第２の加算器を備え、レ
ーザビームを記録トラックに追従するときには、上記選
択手段によって上記トラッキング誤差信号を選択すると
ともに、上記第２の加算器の加算値に応じて上記対物レ
ンズ移動機構の駆動力を制御する一方、レーザビームを
第１の記録トラックから第２の記録トラックに移動する
ときには、上記選択手段によって上記速度誤差検出手段
の検出値を選択するとともに、上記第１の加算器の加算
値に応じて上記対物レンズ移動機構の駆動力を制御する
ようにしたものである。また、前記誤差が所定値を超え
たときには、前記積分手段の積分動作を停止してその出
力を保持する。また、前記第１の記録トラックと前記第
２の記録トラックとの距離が所定値よりも小さいときに
は、前記積分手段の積分動作を停止してその出力を保持
する。

【００２７】また、光記録媒体に多数形成されている記
録トラックの配列方向に光ピックアップ装置のキャリッ
ジを移動して、目的の記録トラックにレーザビームを追
従させるとともに、対物レンズをトラッキング方向に微
小移動する対物レンズ移動機構を備えた光ピックアップ
装置の制御方法において、基準光軸に対する対物レンズ
のトラッキング方向への変位を検出する対物レンズ変位
検出手段と、レーザビームが記録トラックを横断すると
きの相対速度を検出する速度検出手段と、この速度検出
手段の検出値と所定速度との誤差を検出する速度誤差検
出手段と、この速度誤差検出手段の検出値を積分する積
分手段と、この積分手段の出力と上記速度誤差検出手段
の検出値とを加算する加算器を備え、レーザビームを記
録トラックに追従するときには、上記対物レンズ変位検
出手段の検出信号が小さくなる方向に上記キャリッジを
駆動制御する一方、レーザビームを第１の記録トラック
から第２の記録トラックに移動するときには、上記対物
レンズ移動機構の駆動力に対応する値を上記積分手段の
初期値としてセットし、上記加算器の加算値に対応して
キャリッジを駆動し、上記速度誤差検出手段の検出値が
小さくなる方向にキャリッジの駆動力を制御するように
したものである。また、前記誤差が所定値を超えたとき
には、前記積分手段の積分動作を停止してその出力を保
持する。また、前記第１の記録トラックと前記第２の記
録トラックとの距離が所定値よりも小さいときには、前
記積分手段の積分動作を停止してその出力を保持する。

【００２８】また、光記録媒体に多数形成されている記
録トラックの配列方向に光ピックアップ装置のキャリッ
ジを移動して、目的の記録トラックにレーザビームを追
従させるとともに、対物レンズをトラッキング方向に微
小移動する対物レンズ移動機構を備えた光ピックアップ
装置の制御方法において、基準光軸に対する対物レンズ
のトラッキング方向への変位を検出する対物レンズ変位
検出手段と、レーザビームが記録トラックを横断すると
きの相対速度を検出する速度検出手段と、この速度検出
手段の検出値と所定速度との誤差を検出する速度誤差検
出手段と、この速度誤差検出手段の検出値または記録ト
ラックとレーザビームの相対位置誤差をあらわすトラッ
キング誤差信号のいずれか一方を選択する選択手段と、
この選択手段が選択した信号を積分する積分手段と、こ
の積分手段の出力と上記速度誤差検出手段の検出値とを
加算する第１の加算器と、上記積分手段の出力と上記ト
ラッキング誤差信号を加算する第２の加算器を備え、レ
ーザビームを記録トラックに追従するときには、上記選
択手段によって上記トラッキング誤差信号を選択し、上
記第２の加算器の加算値に応じて上記対物レンズ移動機
構の駆動力を制御するとともに、上記対物レンズ変位検
出手段の検出信号が小さくなる方向に上記キャリッジを
駆動制御する一方、レーザビームを第１の記録トラック
から第２の記録トラックに移動するときには、上記選択
手段によって上記速度誤差検出手段の検出値を選択する
とともに、上記第１の加算器の加算値に応じてキャリッ
ジの駆動力を制御するようにしたものである。また、前
記誤差が所定値を超えたときには、前記積分手段の積分
動作を停止してその出力を保持する。また、前記第１の
記録トラックと前記第２の記録トラックとの距離が所定
値よりも小さいときには、前記積分手段の積分動作を停
止してその出力を保持する。

【００２９】

【作用】したがって、記録トラックを移動するときに
は、そのときに作用している外力の値を初期値とした速
度制御を実行するので、外力による速度誤差を低減する
ことができる。

【００３０】

【実施例】以下、添付図面を参照しながら、本発明の実
施例を詳細に説明する。

【００３１】図１は、本発明の一実施例にかかる光ピッ
クアップ装置の制御系の要部を示している。

【００３２】同図において、光ディスク１０にデータを
記録／再生（／消去）するための光ピックアップ装置１
１は、半導体レーザ素子などの光源、光源光学系、対物
レンズ、この対物レンズをトラッキング方向に移動する
ための対物レンズ移動機構、検出光学系、対物レンズや
対物レンズ移動機構などを運ぶためのキャリッジなどを
含む。また、ボイスコイルモータ１２は、光ピックアッ
プ装置１１のキャリッジを移動するためのものである。

【００３３】光ピックアップ装置１１の検出光学系によ
り得られ、レーザビームのスポット（以下、レーザビー
ムスポットという）と記録トラックとの相対位置誤差を
あらわすトラッキング誤差信号ＴＥは、位相進み遅れ補
償回路１５、選択器１６の入力端Ａ、速度検出器１７、
および、横断トラックカウンタ１８に加えられている。

【００３４】位相進み遅れ補償回路１５は、レーザビー
ムスポットを記録トラックに追従させるトラッキングサ
ーボ制御のサーボ特性を改善し、動作を安定化するため
のものであり、その出力信号ＴＥａは、加算器１９の一
方の入力端に加えられている。

【００３５】速度検出器１７は、レーザビームスポット
と記録トラックとの相対速度を検出するためのものであ
り、その検出信号は、速度検出値ＶＤとして偏差演算器
２０のマイナス側入力端に加えられている。なお、この
速度検出器１７は周知の要素であり、例えば、トラッキ
ング誤差信号ＴＥを微分するものでもよいし、トラッキ
ング誤差信号ＴＥのゼロクロス点を検出してその検出周
期に対応した信号は発生するものでもよい。

【００３６】横断トラックカウンタ１８は、レーザビー
ムスポットが横切った記録トラックの数を計数するもの
であり、その計数値は、トラックカウント値ＴＣとして
制御部２１に加えられている。なお、この横断トラック
カウンタ１８は周知の要素であり、例えば、トラッキン
グ誤差信号ＴＥのゼロクロス点を検出して、その検出数
を計数するものを用いることができる。

【００３７】偏差演算器２０のプラス側入力端には、レ
ーザビームスポットの移動速度の基準値をあらわす基準
速度信号ＶＲが加えられている。偏差演算器２０は、
（Ｖｒ−ＶＤ）なる偏差演算を実行するものであり、そ
の演算結果は、速度誤差信号ＶＥとして、選択器１６の
入力端Ｂ、比較器２２のプラス側入力端、および、加算
器２３の一方の入力端に加えられている。

【００３８】選択器１６は、制御部２１から出力される
選択信号ＳＥＬ１に応じて、入力端Ａ，Ｂ，Ｃを選択
し、その選択した入力端の信号を出力するものであり、
その出力は、積分器２４に加えられている。なお、入力
端Ｃは、「開放（オープン）」されている。

【００３９】積分器２４は、入力信号を所定の時定数で
積分するものであり、その出力信号は、加算器１９の他
方の入力端、および、加算器２３の他方の入力端に加え
られている。加算器１９の出力は、アンプ２５を介し、
選択器２６の入力端Ａに加えられており、また、加算器
２３の出力は、アンプ２７を介して、選択器２６の入力
端Ｂに加えられている。

【００４０】選択器２６は、制御部２１から出力される
選択信号ＳＥＬ２に応じて、入力端Ａ，Ｂを選択し、そ
の選択した入力端の信号を出力するものであり、その出
力は、アンプ２８を介してボイスコイルモータ１２に加
えられている。

【００４１】制御部２１は、この制御系の動作を制御す
るとともに、上位装置との間で、動作モードを指定する
コマンド信号、移動するトラック数を指定する信号など
の種々の信号をやりとりするものである。

【００４２】比較器２２は、速度誤差信号ＶＥの値を所
定値ＶＥｒと比較するものであり、速度誤差信号ＶＥの
値が所定値ＶＥｒを超えると、その出力信号ＣＰの値を
論理Ｈレベルに立ち上げる。この信号ＣＰは、制御部２
１に加えられている。

【００４３】以上の構成で、上位装置からトラック追跡
モードが指定されると、制御部２１は、選択信号ＳＥＬ
１によって選択器１６に入力端Ａを選択させるととも
に、選択信号ＳＥＬ２によって選択器２６に入力端Ａを
選択させる。

【００４４】これにより、トラッキング誤差信号ＴＥが
選択器１６を介して積分器２４に加えられるとともに、
アンプ２５の出力が選択器２６を介してアンプ２８に出
力され、ボイスコイルモータ１２が駆動される。

【００４５】したがって、このときには、トラッキング
誤差信号ＴＥが位相進み遅れ補償回路１５により位相進
み遅れ補償された信号ＴＥａと、トラッキング誤差信号
ＴＥが積分器２４で積分された信号の加算値によって、
ボイスコイルモータ１２が駆動されるので、ボイスコイ
ルモータ１２は、トラッキング誤差信号ＴＥの値が小さ
くなる方向に光ピックアップ装置１１のキャリッジを移
動する。

【００４６】それによって、このときには、レーザスポ
ットが、光ディスク１０のいずれかの記録トラックの中
心に位置するように制御される。また、積分器２４の低
域利得を、位相進み遅れ補償回路１５の低域利得よりも
充分に大きい値に設定すると、積分器２４の出力は、ボ
イスコイルモータ１２の低域駆動力に応じた値となる。

【００４７】また、上位装置から移動方向と移動トラッ
ク数が指定された状態でシークモードが指令されると、
制御部２１は、選択信号ＳＥＬ１によって選択器１６に
入力端Ｂを選択させるとともに、選択信号ＳＥＬ２によ
って選択器２６に入力端Ｂを選択させる。

【００４８】これにより、速度誤差信号ＶＥの値が選択
器１６を介して積分器２４に加えられるとともに、アン
プ２７の出力が選択器２６を介してアンプ２８に出力さ
れ、ボイスコイルモータ１２が駆動される。

【００４９】したがって、このときには、速度誤差信号
ＶＥと、速度誤差信号ＶＥが積分器２４で積分された信
号の加算値によって、ボイスコイルモータ１２が駆動さ
れるので、ボイスコイルモータ１２は、レーザスポット
の移動速度が基準速度ｖｒに等しくなるように、光ピッ
クアップ装置１１のキャリッジを移動する。

【００５０】このとき、積分器２４は、上述したローパ
スフィルタと同様の位相遅れ補償効果をもつので、光ピ
ックアップ装置１１のキャリッジの移動速度（すなわ
ち、レーザスポットの移動速度）の定常速度誤差の値
は、小さく抑えられる。

【００５１】ここで、トラック追従モードから、シーク
モードの動作モードに切り換えられることを考える。こ
の動作モードの切り換えの直前のトラック追従モードの
状態では、トラッキング誤差信号ＴＥの値を積分してい
る積分器２４の出力は、光ピックアップ装置１１のキャ
リッジに作用している外力にほぼ等しい値になってい
る。

【００５２】そこで、この状態で、シークモードに切り
換えると、積分器２４は、そのときの値を引き継いだ状
態で、速度誤差信号ＶＥの積分動作に移行するので、シ
ークモードでの速度制御では、オーバシュートを発生し
ない。

【００５３】すなわち、この場合、シークモードでの速
度制御の開始時に、積分器２４の初期値として外力相当
の値をセットしたことと等価である。一方、位相遅れ補
償要素を備えたときのオーバシュートの問題は、位相遅
れ補償要素（この場合には、積分器２４）が、定常速度
誤差を小さくするまで積分動作を実行することが原因と
なって生じるものであり、この場合、定常速度誤差に対
応した外力相当の値が、積分器２４に初期値としてセッ
トされているので、このようなオーバシュートを生じる
ことがない。

【００５４】また、光ピックアップ装置１１を高速移動
する場合で、基準速度信号ＶＲの値が大きく設定されて
いるときを考える。このときには、トラック追従モード
からシークモードに動作モードが切換えられたとき、切
換直後の状態では、速度検出値ＶＤの値がほぼ０である
ので、速度誤差信号ＶＥの値がほぼ基準速度信号ＶＲの
値となり、これにより、比較器２２の出力信号ＣＰが論
理Ｈレベルになる。

【００５５】このような場合、このように大きな値の速
度誤差信号ＶＥを積分器２４で積分すると、積分器２４
の出力が外力相当分を超えることがあるので、オーバシ
ュートを生じるおそれがある。

【００５６】そこで、このように、信号ＣＰの値が論理
Ｈレベルになるときには、制御部２１は、選択信号ＳＥ
Ｌ１により、選択器１６に入力端Ｃを選択させて、積分
器２４の入力をオープン状態に設定する。これにより、
積分器２４は、その時点での値を保持し、したがって、
積分器２４の出力は、上述と同様に、外力相当分の値に
なるので、適切な速度制御が実行される。

【００５７】また、この速度制御が進んで、速度検出値
ＶＤの値が大きくなり、速度誤差信号ＶＥの値が所定値
ＶＥｒよりも小さくなると、比較器２２から出力される
信号ＣＰか論理Ｌレベルに立ち下がる。これにより、制
御部２１は、選択信号ＳＥＬ１により、選択器１６に入
力端Ｂを選択させる。それによって、積分器２４の速度
誤差信号ＶＥの積分動作が開始され、上述と同様の速度
制御動作が実行される。

【００５８】また、上位装置から指定された移動トラッ
ク数が比較的少なく、シークさせる距離が小さいときに
は、積分器２４の積分動作が収束しない状態で、目的の
記録トラックに到達することがあり、この状態では、到
達した目的の記録トラックに対するトラッキングサーボ
制御が適切に実行されない場合がある。

【００５９】そこで、制御部２１は、指定された移動ト
ラック数の値が所定値よりも小さいときには、そのシー
ク動作中は、選択信号ＳＥＬ１により、選択器１６に入
力端Ｃを選択させる。

【００６０】これにより、積分器２４の出力が外力相当
分の値に保持され、このときには、移動距離が小さいの
で、目的の記録トラックにまで到達する時間が短く、し
たがって、外力の変動が小さいために、レーザスポット
は、所定の基準速度で移動される。

【００６１】図２は、制御部２１が実行する処理例を示
している。

【００６２】まず、いずれかの記録トラックに追従する
トラック追跡モードを設定するために、選択信号ＳＥＬ
１により選択器１６の入力端Ａを選択させるとともに
（処理１０１）、選択信号ＳＥＬ２により選択器２６に
入力端Ａを選択させた（処理１０２）状態で、上位装置
からシークコマンドが指令されるまで待つ（判断１０３
のＮＯループ）。

【００６３】上位装置からシークコマンドが指令される
と、速度制御モードの動作を実行する。まず、判断１０
３の結果がＹＥＳになると、そのときに指定された移動
トラック数Ｎが所定値Ｋ以上であるかどうかを調べる
（判断１０４）。

【００６４】判断１０４の結果がＹＥＳになるときに
は、信号ＣＰの値が「１（＝論理Ｈレベル）」になって
いるかどうかを調べる（判断１０５）。判断１０５の結
果がＮＯになるときには、選択信号ＳＥＬ１により選択
器１６の入力端Ｂを選択させるとともに（処理１０
６）、選択信号ＳＥＬ２により選択器２６の入力端Ｂを
選択させる（判断１０７）。

【００６５】また、判断１０４の結果がＮＯになると
き、および、判断１０５の結果がＹＥＳなるときには、
選択信号ＳＥＬ１により選択器１６の入力端Ｂを選択さ
せるとともに（処理１０８）、選択信号ＳＥＬ２により
選択器２６の入力端Ｂを選択させる（判断１０９）。

【００６６】このようにして、切換器１６，２６の入力
端の切り換えを１回実行すると、トラックカウント値Ｔ
Ｃの値が指定された移動トラック数Ｎに等しくなってい
るかどうかを調べ（判断１１０）、判断１１０の結果が
ＮＯになるときは、判断１０４に戻って、それ以降の処
理を繰り返し実行する。また、判断１１０の結果がＹＥ
Ｓになるときには、シーク動作が終了したので、処理１
０１に戻り、そのときに移動した目的の記録トラックを
追跡するトラック追跡モードに移行する。

【００６７】このようにして、本実施例では、図３
（ａ），（ｂ）に実線のグラフＬｅ，Ｌｆで示すよう
に、シークモード移行直前のトラック追跡モードにおけ
る駆動力を初期値として、速度制御の積分補償を行って
いるので、速度制御開始時点ｔ０から、外力相当分の駆
動力Ｆ１ａがボイスコイルモータ１２に与えられ、その
結果、安定したシーク動作およびトラッキングサーボ動
作を実現することができる。なお、同図で破線で示した
グラフは、従来装置の動作を示す。

【００６８】また、積分器２４をトラック追跡モードと
速度制御の両方に用いているので、モード移行時の積分
値の引き継ぎが誤差なく実行され、動作がより安定す
る。また、速度誤差が大きいとき、または、シーク距離
が短いときには、積分器２４の入力を開放して、その出
力を保持するようにしているので、制御が不用意にオー
バシュートするなどの不都合を回避することができる。

【００６９】図４は、本発明の他の実施例にかかる光ピ
ックアップ装置の制御系の要部を示している。なお、同
図において、図１と同一部分および相当する部分には、
同一符号を付している。

【００７０】同図において、変位検出器３０は、光ピッ
クアップ装置１１の対物レンズ３１のトラッキング方向
への基準位置からの変位を検出するものであり、その変
位検出値ＬＰは、位相補償回路３２に加えられている。
また、トラッキングアクチュエータ３３は、対物レンズ
移動機構トラッキング方向への駆動力を発生するもので
ある。

【００７１】位相補償回路３２は、変位検出値ＬＰに対
して所定の位相補償を処理するものであり、その出力信
号は、アンプ３４を介し、ボイスコイルモータ１２に加
えられている。これにより、ボイスコイルモータ１２
は、対物レンズ３１の光軸変位を小さくする方向に、光
ピックアップ装置１１のキャリッジを移動する。

【００７２】また、トラッキングアクチュエータ３３に
は、アンプ２８の出力値が加えられている。

【００７３】以上の構成で、上位装置からトラック追跡
モードが指定されると、制御部２１は、選択信号ＳＥＬ
１によって選択器１６に入力端Ａを選択させるととも
に、選択信号ＳＥＬ２によって選択器２６に入力端Ａを
選択させる。

【００７４】これにより、トラッキング誤差信号ＴＥが
選択器１６を介して積分器２４に加えられるとともに、
アンプ２５の出力が選択器２６を介してアンプ２８に出
力され、トラッキングアクチュエータ３３が駆動され
る。

【００７５】このようにして、トラッキングアクチュエ
ータ３３が駆動されると対物レンズ３１がトラッキング
方向に移動し、それにより、変位検出器３０からその移
動に対応した変位検出値ＰＬが出力されるので、ボイス
コイルモータ１２が光ピックアップ装置１１のキャリッ
ジを、対物レンズ３１の移動方向に移動する。

【００７６】これにより、対物レンズ３１の移動に連動
して、光ピックアップ装置１１のキャリッジが移動し、
レーザスポットが、光ディスク１０のいずれかの記録ト
ラックの中心に位置するように制御される。

【００７７】また、上位装置から移動方向と移動トラッ
ク数が指定された状態でシークモードが指令されると、
制御部２１は、選択信号ＳＥＬ１によって選択器１６に
入力端Ｂを選択させるとともに、選択信号ＳＥＬ２によ
って選択器２６に入力端Ｂを選択させる。

【００７８】これにより、速度誤差信号ＶＥの値が選択
器１６を介して積分器２４に加えられるとともに、アン
プ２７の出力が選択器２６を介してアンプ２８に出力さ
れ、対物レンズアクチュエータ３３が駆動され、対物レ
ンズ３１が移動し、この移動した対物レンズ３１の光軸
が基準の光軸に一致するように、光ピックアップ装置１
１のキャリッジが駆動される。

【００７９】それにより、レーザスポットの移動速度が
基準速度ｖｒに等しくなるように、対物レンズ３１およ
び光ピックアップ装置１１のキャリッジを移動する。

【００８０】また、制御部２１は、上述した実施例と同
様に、図２の処理を実行して、この制御系の動作を制御
する。

【００８１】このようにして、本実施例では、駆動対象
が対物レンズ３１（トラッキングアクチュエータ３３）
という微小で、質量が小さな変位部材であるため、制御
を高精度かつ精密に実現することができる。

【００８２】図５は、本発明のさらに他の実施例にかか
る光ピックアップ装置の制御系の要部を示している。な
お、同図において、図１および図４と同一部分および相
当する部分には、同一符号を付している。

【００８３】同図において、アンプ２５の出力は、選択
器２６ａの入力端Ａに加えられていおり、アンプ２７の
出力は、選択器２６ｂの入力端Ｂに加えられており、位
相補償回路３２の出力は、選択器２６ｂの入力端Ａに加
えられている。

【００８４】選択器２６ａは、制御部２１から出力され
る選択信号ＳＥＬ２に応じて、入力端Ａ，Ｂを選択し、
その選択した入力端の信号を出力するものであり、その
出力は、アンプ２８を介してトラッキングアクチュエー
タ３３に加えられている。また、この選択器２６ａの入
力端Ｂは、「開放（オープン）」されている。

【００８５】選択器２６ｂは、制御部２１から出力され
る選択信号ＳＥＬ２に応じて、入力端Ａ，Ｂを選択し、
その選択した入力端の信号を出力するものであり、その
出力は、アンプ３４を介してボイスコイルモータ１２に
加えられている。

【００８６】以上の構成で、上位装置からトラック追跡
モードが指定されると、制御部２１は、選択信号ＳＥＬ
１によって選択器１６に入力端Ａを選択させるととも
に、選択信号ＳＥＬ２によって選択器２６ａ，２６ｂに
入力端Ａを選択させる。

【００８７】これにより、トラッキング誤差信号ＴＥが
選択器１６を介して積分器２４に加えられ、アンプ２５
の出力が選択器２６ａを介してアンプ２８に出力されて
トラッキングアクチュエータ３３が駆動されるととも
に、位相補償回路３２の出力が選択器２６ｂを介してア
ンプ３４に出力されてボイスコイルモータ１２が駆動さ
れる。

【００８８】したがって、この場合には、トラッキング
誤差信号ＴＥの値を小さくする方向にトラッキングアク
チュエータ３３が駆動される。そして、トラッキングア
クチュエータ３３が駆動されると対物レンズ３１がトラ
ッキング方向に移動し、それにより、変位検出器３０か
らその移動に対応した変位検出値ＰＬが出力されるの
で、ボイスコイルモータ１２が光ピックアップ装置１１
のキャリッジを対物レンズ３１の移動方向に移動する。

【００８９】これにより、対物レンズ３１の移動に連動
して、光ピックアップ装置１１のキャリッジが移動し、
レーザスポットが、光ディスク１０のいずれかの記録ト
ラックの中心に位置するように制御される。

【００９０】また、上位装置から移動方向と移動トラッ
ク数が指定された状態でシークモードが指令されると、
制御部２１は、選択信号ＳＥＬ１によって選択器１６に
入力端Ｂを選択させるとともに、選択信号ＳＥＬ２によ
って選択器２６ａ，２６ｂに入力端Ｂを選択させる。

【００９１】これにより、速度誤差信号ＶＥの値が選択
器１６を介して積分器２４に加えられ、オープン出力が
選択器２６ａを介してアンプ２８に出力されるととも
に、アンプ２７の出力が選択器２６ｂを介してアンプ３
４に出力されてボイスコイルモータ１２が駆動される。

【００９２】したがって、対物レンズアクチュエータ３
３にはオープン出力が加えられるので、対物レンズ３１
が固定され、その状態で、光ピックアップ装置１１のキ
ャリッジが駆動される。

【００９３】それにより、レーザスポットの移動速度が
基準速度ｖｒに等しくなるように、対物レンズ３１およ
び光ピックアップ装置１１のキャリッジを移動する。

【００９４】また、制御部２１は、上述した実施例と同
様に、図２の処理を実行して、この制御系の動作を制御
する。

【００９５】この場合に、トラック追従モードから、シ
ークモードの動作モードに切り換えられることを考え
る。この動作モードの切り換えの直前のトラック追従モ
ードの状態では、トラッキング誤差信号ＴＥの値を積分
している積分器２４の出力は、対物レンズ３１に作用し
ている外力に相当する値になっている。ここで、対物レ
ンズ３１に作用している外力は、光ピックアップ装置１
１に作用する外力と同じものであり、したがって、この
動作モードの切り換えの直前のトラック追従モードの状
態では、トラッキング誤差信号ＴＥの値を積分している
積分器２４の出力は、光ピックアップ装置１１のキャリ
ッジに作用する外力に対応した値になっている。

【００９６】そこで、この状態で、シークモードに切り
換えると、積分器２４は、そのときの値を引き継いだ状
態で、速度誤差信号ＶＥの積分動作に移行するので、シ
ークモードでの速度制御では、オーバシュートを発生し
ない。

【００９７】また、本実施例では、駆動対象が対物レン
ズ３１（トラッキングアクチュエータ３３）という微小
で、質量が小さな変位部材であるため、制御を高精度か
つ精密に実現することができる。それとともに、シーク
モードでは、ボイスコイルモータ１２の駆動力を充分に
活用できるので、光ピックアップ装置１１のキャリッジ
を高速に移動することができる。

【００９８】なお、本発明は、上述した各実施例で示し
た構成以外の光ピックアップ装置を用いる場合について
も、同様にして適用することができる。また、本発明
は、例えば、磁気ヘッドの速度制御など、他の装置につ
いても、同様にして適用することができる。

【００９９】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
記録トラックを移動するときには、そのときに作用して
いる外力の値を初期値とした速度制御を実行するので、
外力による速度誤差を低減することができるという効果
を得る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例にかかる光ピックアップ装置
の制御系の要部を示したブロック図。

【図２】制御部の速度制御処理の一例を示したフローチ
ャート。

【図３】図１の制御系の速度制御特性の一例を示したグ
ラフ図。

【図４】本発明の他の実施例にかかる光ピックアップ装
置の制御系の要部を示したブロック図。

【図５】本発明のさらに他の実施例にかかる光ピックア
ップ装置の制御系の要部を示したブロック図。

【図６】光ピックアップ装置に外力が作用しているとき
の状態を示したモデル図。

【図７】従来装置の速度制御系で、図６の外力が作用し
ているときの状態を示したブロック線図。

【図８】図７のブロック線図の特性を示したグラフ図。

【図９】図７のブロック線図のステップ応答の様子を示
したグラフ図。

【図１０】位相遅れ要素を付加して低域のゲインを向上
するようにした場合の従来装置の速度制御系のブロック
線図。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G11B 21/08 G11B 7/085 G11B 21/10

Claims (18)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 光記録媒体に多数形成されている記録ト
   ラックの配列方向に光ピックアップ装置のキャリッジを
   移動して、目的の記録トラックにレーザビームを追従さ
   せる光ピックアップ装置の制御方法において、 レーザビームが記録トラックを横断するときの相対速度
   を検出する速度検出手段と、 この速度検出手段の検出値と所定速度との誤差を検出す
   る速度誤差検出手段と、 この速度誤差検出手段の検出値を積分する積分手段と、 上記速度誤差検出手段の検出値と上記積分手段の出力と
   を加算する加算器を備え、 レーザビームを記録トラックに追従するときには、上記
   トラッキング誤差信号に応じてキャリッジの駆動力を制
   御する一方、 レーザビームを第１の記録トラックから第２の記録トラ
   ックに移動するとき、その移動開始前の上記駆動力に応
   じた値を移動開始時の上記積分手段の初期値としてセッ
   トするとともに、上記加算器の加算値に対応してキャリ
   ッジを駆動し、上記速度誤差検出手段の検出値が小さく
   なる方向にキャリッジの駆動力を制御することを特徴と
   する光ピックアップ装置の制御方法。
2. 【請求項２】 前記誤差が所定値を超えたときには、前
   記積分手段の積分動作を停止してその出力を保持するこ
   とを特徴とする請求項１記載の光ピックアップ装置の制
   御方法。
3. 【請求項３】 前記第１の記録トラックと前記第２の記
   録トラックとの距離が所定値よりも小さいときには、前
   記積分手段の積分動作を停止してその出力を保持するこ
   とを特徴とする請求項２記載の光ピックアップ装置の制
   御方法。
4. 【請求項４】 光記録媒体に多数形成されている記録ト
   ラックの配列方向に光ピックアップ装置のキャリッジを
   移動して、目的の記録トラックにレーザビームを追従さ
   せる光ピックアップ装置の制御方法において、 レーザビームが記録トラックを横断するときの相対速度
   を検出する速度検出手段と、 この速度検出手段の検出値と所定速度との誤差を検出す
   る速度誤差検出手段と、この速度誤差検出手段の検出値
   または記録トラックとレーザビームの相対位置誤差をあ
   らわすトラッキング誤差信号のいずれか一方を選択する
   第１の選択手段と、この選択手段が選択した信号を積分
   する積分手段と、この積分手段の出力と上記速度誤差検
   出手段の検出値とを加算する第１の加算器と、上記積分
   手段の出力と上記トラッキング誤差信号を加算する第２
   の加算器と、上記第１の加算器または第２の加算器のい
   ずれか一方を選択する第２の選択手段を備え、レーザビ
   ームを記録トラックに追従するときには、上記第１の選
   択手段によって上記トラッキング誤差信号を選択すると
   ともに、上記第２の選択手段によって上記第１の加算器
   の加算値を選択し、上記第２の選択手段の出力信号に応
   じてキャリッジの駆動力を制御する一方、レーザビーム
   を第１の記録トラックから第２の記録トラックに移動す
   るときには、上記第１の選択手段によって上記速度誤差
   検出手段の検出値を選択するとともに、上記第２の選択
   手段によって上記第２の加算器の加算値を選択し、上記
   第２の選択手段の出力信号に応じてキャリッジの駆動力
   を制御することを特徴とする光ピックアップ装置の制御
   方法。
5. 【請求項５】 前記誤差が所定値を超えたときには、前
   記積分手段の積分動作を停止してその出力を保持するこ
   とを特徴とする請求項３記載の光ピックアップ装置の制
   御方法。
6. 【請求項６】 前記第１の記録トラックと前記第２の記
   録トラックとの距離が所定値よりも小さいときには、前
   記積分手段の積分動作を停止してその出力を保持するこ
   とを特徴とする請求項５記載の光ピックアップ装置の制
   御方法。
7. 【請求項７】 光記録媒体に多数形成されている記録ト
   ラックの配列方向に光ピックアップ装置のキャリッジを
   移動して、目的の記録トラックにレーザビームを追従さ
   せるとともに、対物レンズをトラッキング方向に微小移
   動する対物レンズ移動機構を備えた光ピックアップ装置
   の制御方法において、 基準光軸に対する対物レンズのトラッキング方向への変
   位を検出する対物レンズ変位検出手段と、 この対物レンズ変位検出手段の検出信号が小さくなる方
   向にキャリッジを移動するキャリッジ移動制御手段と、 レーザビームが記録トラックを横断するときの相対速度
   を検出する速度検出手段と、 この速度検出手段の検出値と所定速度との誤差を検出す
   る速度誤差検出手段と、 この速度誤差検出手段の検出値を積分する積分手段と、 上記速度誤差検出手段の検出値と上記積分手段の出力と
   を加算する加算器を備え、 レーザビームを第１の記録トラックから第２の記録トラ
   ックに移動するとき、上記対物レンズ移動機構の駆動力
   に対応する値を上記積分手段の初期値としてセットし、
   上記加算器の加算値に対応して対物レンズ移動機構を駆
   動し、上記速度誤差検出手段の検出値がゼロになる方向
   に対物レンズ移動機構の駆動力を制御することを特徴と
   する光ピックアップ装置の制御方法。
8. 【請求項８】 前記誤差が所定値を超えたときには、前
   記積分手段の積分動作を停止してその出力を保持するこ
   とを特徴とする請求項７記載の光ピックアップ装置の制
   御方法。
9. 【請求項９】 前記第１の記録トラックと前記第２の記
   録トラックとの距離が所定値よりも小さいときには、前
   記積分手段の積分動作を停止してその出力を保持するこ
   とを特徴とする請求項７記載の光ピックアップ装置の制
   御方法。
10. 【請求項１０】 光記録媒体に多数形成されている記録
    トラックの配列方向に光ピックアップ装置のキャリッジ
    を移動して、目的の記録トラックにレーザビームを追従
    させるとともに、対物レンズをトラッキング方向に微小
    移動する対物レンズ移動機構を備えた光ピックアップ装
    置の制御方法において、 基準光軸に対する対物レンズのトラッキング方向への変
    位を検出する対物レンズ変位検出手段と、 この対物レンズ変位検出手段の検出信号が小さくなる方
    向にキャリッジを移動するキャリッジ移動制御手段と、 レーザビームが記録トラックを横断するときの相対速度
    を検出する速度検出手段と、 この速度検出手段の検出値と所定速度との誤差を検出す
    る速度誤差検出手段と、 この速度誤差検出手段の検出値または記録トラックとレ
    ーザビームの相対位置誤差をあらわすトラッキング誤差
    信号のいずれか一方を選択する選択手段と、 この選択手段が選択した信号を積分する積分手段と、 この積分手段の出力と上記速度誤差検出手段の検出値と
    を加算する第１の加算器と、 上記積分手段の出力と上記トラッキング誤差信号を加算
    する第２の加算器を備え、 レーザビームを記録トラックに追従するときには、上記
    選択手段によって上記トラッキング誤差信号を選択する
    とともに、上記第２の加算器の加算値に応じて上記対物
    レンズ移動機構の駆動力を制御する一方、 レーザビームを第１の記録トラックから第２の記録トラ
    ックに移動するときには、上記選択手段によって上記速
    度誤差検出手段の検出値を選択するとともに、上記第１
    の加算器の加算値に応じて上記対物レンズ移動機構の駆
    動力を制御することを特徴とする光ピックアップ装置の
    制御方法。
11. 【請求項１１】 前記誤差が所定値を超えたときには、
    前記積分手段の積分動作を停止してその出力を保持する
    ことを特徴とする請求項１０記載の光ピックアップ装置
    の制御方法。
12. 【請求項１２】 前記第１の記録トラックと前記第２の
    記録トラックとの距離が所定値よりも小さいときには、
    前記積分手段の積分動作を停止してその出力を保持する
    ことを特徴とする請求項１０記載の光ピックアップ装置
    の制御方法。
13. 【請求項１３】 光記録媒体に多数形成されている記録
    トラックの配列方向に光ピックアップ装置のキャリッジ
    を移動して、目的の記録トラックにレーザビームを追従
    させるとともに、対物レンズをトラッキング方向に微小
    移動する対物レンズ移動機構を備えた光ピックアップ装
    置の制御方法において、 基準光軸に対する対物レンズのトラッキング方向への変
    位を検出する対物レンズ変位検出手段と、 レーザビームが記録トラックを横断するときの相対速度
    を検出する速度検出手段と、 この速度検出手段の検出値と所定速度との誤差を検出す
    る速度誤差検出手段と、 この速度誤差検出手段の検出値を積分する積分手段と、 この積分手段の出力と上記速度誤差検出手段の検出値と
    を加算する加算器を備え、 レーザビームを記録トラックに追従するときには、上記
    対物レンズ変位検出手段の検出信号が小さくなる方向に
    上記キャリッジを駆動制御する一方、 レーザビームを第１の記録トラックから第２の記録トラ
    ックに移動するときには、上記対物レンズ移動機構の駆
    動力に対応する値を上記積分手段の初期値としてセット
    し、上記加算器の加算値に対応してキャリッジを駆動
    し、上記速度誤差検出手段の検出値が小さくなる方向に
    キャリッジの駆動力を制御することを特徴とする光ピッ
    クアップ装置の制御方法。
14. 【請求項１４】 前記誤差が所定値を超えたときには、
    前記積分手段の積分動作を停止してその出力を保持する
    ことを特徴とする請求項１３記載の光ピックアップ装置
    の制御方法。
15. 【請求項１５】 前記第１の記録トラックと前記第２の
    記録トラックとの距離が所定値よりも小さいときには、
    前記積分手段の積分動作を停止してその出力を保持する
    ことを特徴とする請求項１３記載の光ピックアップ装置
    の制御方法。
16. 【請求項１６】 光記録媒体に多数形成されている記録
    トラックの配列方向に光ピックアップ装置のキャリッジ
    を移動して、目的の記録トラックにレーザビームを追従
    させるとともに、対物レンズをトラッキング方向に微小
    移動する対物レンズ移動機構を備えた光ピックアップ装
    置の制御方法において、 基準光軸に対する対物レンズのトラッキング方向への変
    位を検出する対物レンズ変位検出手段と、 レーザビームが記録トラックを横断するときの相対速度
    を検出する速度検出手段と、 この速度検出手段の検出値と所定速度との誤差を検出す
    る速度誤差検出手段と、 この速度誤差検出手段の検出値または記録トラックとレ
    ーザビームの相対位置誤差をあらわすトラッキング誤差
    信号のいずれか一方を選択する選択手段と、 この選択手段が選択した信号を積分する積分手段と、 この積分手段の出力と上記速度誤差検出手段の検出値と
    を加算する第１の加算器と、 上記積分手段の出力と上記トラッキング誤差信号を加算
    する第２の加算器を備え、 レーザビームを記録トラックに追従するときには、上記
    選択手段によって上記トラッキング誤差信号を選択し、
    上記第２の加算器の加算値に応じて上記対物レンズ移動
    機構の駆動力を制御するとともに、上記対物レンズ変位
    検出手段の検出信号が小さくなる方向に上記キャリッジ
    を駆動制御する一方、 レーザビームを第１の記録トラックから第２の記録トラ
    ックに移動するときには、上記選択手段によって上記速
    度誤差検出手段の検出値を選択するとともに、上記第１
    の加算器の加算値に応じてキャリッジの駆動力を制御す
    ることを特徴とする光ピックアップ装置の制御方法。
17. 【請求項１７】 前記誤差が所定値を超えたときには、
    前記積分手段の積分動作を停止してその出力を保持する
    ことを特徴とする請求項１３記載の光ピックアップ装置
    の制御方法。
18. 【請求項１８】 前記第１の記録トラックと前記第２の
    記録トラックとの距離が所定値よりも小さいときには、
    前記積分手段の積分動作を停止してその出力を保持する
    ことを特徴とする請求項１３記載の光ピックアップ装置
    の制御方法。