JP3582851B2 - トラッキング制御装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は、レーザ等の光源を用いて記録媒体に対して光学的に信号を記録再生する光学式記録再生装置のトラッキング制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
近年、光学式記録再生装置（光ディスク装置）では、光ディスク装置の薄型化や高速検索等を実現するため、光ヘッドとして分離光学系を用い、可動部を軽量化するため、光ディスクのトラックに対するトラッキングを制御するトラッキング制御装置のトラッキングアクチュエータとして、光スポットを偏向してトラッキング方向の精密な位置決めを行うアクチュエータにガルバノミラーを用い、これを固定部に配置する構成のものが知られている。
【０００３】
以下、従来のトラッキング制御装置について、この装置によって行うスチルジャンプ動作およびトラック検索動作を例に挙げて説明する。
図１３は、従来のトラッキング制御装置において、スチルジャンプ動作に関係する部分の構成を示すブロック図である。図示のように、半導体レーザ等の光源１Ａからの出射光はコリメータレンズ２Ａで平行光にされた後、ビームスプリッター３Ａを通過し、トラッキング微アクチュエータのガルバノミラー２７Ａで反射され、さらに可動部上のミラー４Ａで反射された後、対物レンズ５Ａで収束されてスピンドルモータ６Ａにより回転しているディスク７Ａに照射される。ディスク７Ａからの光ビーム８Ａの反射光８Ａは、対物レンズ５Ａを通過してミラー４Ａで反射され、さらにガルバノミラー２７Ａで反射された後、ビームスプリッター３Ａで反射され凸レンズ９Ａを通過する。凸レンズ９Ａを通過した光ビームは、シリンドリカル偏光ビームスプリッタ１０Ａ（以下シリンドリカルＰ．Ｂ．Ｓと呼ぶ。）で２方向に分割される。分割された光ビーム１１Ａは光検出器１２Ａに入力される。光検出器１２Ａの出力Ａ、Ｂは差動増幅器１４Ａの各端子に入力される。差動増幅器１４Ａで光検出器１２Ａの出力ＡとＢの差演算を行うことでトラックずれ信号が得られる。差動増幅器１４Ａから出力されるトラックずれ信号は可変増幅器１７Ａに入力され、可変増幅器１７Ａのゲインはその出力ａ点でのトラックずれ信号の振幅が略一定になるように調整されている。可変増幅器１７Ａの出力は割算器１８Ａに入力されている。割算器１８Ａには加算増幅器１６Ａからの光量和信号が入力されており、割算器１８Ａは可変増幅器１７Ａの出力信号を加算増幅器１６Ａの出力信号で除算することによって記録あるいは消去時の光量変化またはディスク７Ａの反射率変化に対してトラックずれ信号の振幅が略一定になるようにしている。差動増幅器１４Ａの出力であるトラックずれ信号の検出はプッシュプル法として知られている（たとえば、特開昭４９−６０７０２号公報）。また、加算増幅器１６Ａの出力の光量和信号を信号処理回路３２Ａで復調すれば、トラッキング制御が行われた状態でアドレスあるいはディスクに記録してあるデータを読みとることができる。
【０００４】
シリンドリカルＰ．Ｂ．Ｓ．１０Ａで分割されたもう一方の光ビーム１５Ａは、光検出器１２Ａの４分割面に入力されており、この光検出器１２Ａの出力より、ディスク７Ａ上の光ビームが所定の収束状態からずれたことを検出するフォーカスずれ信号を得ている。ここでフォーカスずれ信号の検出は公知の非点収差法による。このフォーカスずれ信号に基づいてフォーカスアクチュエータ（省略）を駆動する公知のフォーカス制御を行って、ディスク７Ａ上の光ビームが所定の収束状態になるように制御する。このフォーカス制御系については、ここでは直接関係しないので詳細な説明を省略する。
【０００５】
以上のように構成されたトラッキング制御装置において、トラッキング制御時の動作について簡単に説明する。トラッキング制御は高速なトラックずれに対しては微アクチュエータであるガルバノミラー２７Ａが応答し、低速なトラックずれに対しては粗アクチュエータであるリニアモータ（ＬＭ）２８Ａが応答する。また、ディスク７Ａ全域に及ぶ広範囲な移動を行わせる検索もＬＭ２８Ａを駆動して行う。割算器１８Ａで記録消去時の光量変化あるいはディスク７Ａの反射率変化に対して振幅が略一定になったトラックずれ信号は、位相補償回路２０Ａに入力される。位相補償回路２０Ａの出力は、加算増幅器２４Ａの一方の端子に入力され、加算増幅器２４Ａの出力端子は駆動回路２５Ａに入力されている。トラッキング制御時には、トラックずれ信号に応じて駆動回路２５Ａでガルバノミラー２７Ａが回転され、ガルバノミラー２７Ａが回転することで光スポットがディスク７Ａ上のトラックを横切る方向（トラッキング方向）に移動し、ディスク７Ａ上の光スポットは常にトラック中心に位置するように制御される。ＬＭ２８Ａはミラー４Ａと対物レンズ５Ａを搭載した状態でディスク７Ａの内周から外周までトラッキング方向に移動可能なように構成されている。トラッキング制御の動作時には、位相補償回路２０Ａの出力を等価フィルター２１Ａ、ＬＭ制御系の位相補償回路２２Ａ、ＬＭ駆動回路２６Ａを介してＬＭ２８Ａに加え、ガルバノミラー２７Ａが自然の状態を中心に回転するように制御している。等価フィルター２１Ａはガルバノミラー２７Ａを回転させるトラッキング微アクチュエータと伝達関数がほぼ等しい特性の低域通過フィルタである。
【０００６】
次に、スチルジャンプの動作について説明する。トラッキング制御が行われて、回転するディスク７Ａ上のトラックに対して光スポットが追従するように制御された状態で信号処理回路３２Ａからの再生信号をＡ／Ｄ変換器３３Ａを介してＣＰＵ３４Ａに入力する。よって、ＣＰＵ３４Ａは現在光スポットが位置するディスク上のアドレスが確認できるようになる。ディスク一回転毎にトラックジャンプして同一トラックの先頭に位置するようにして、ディスク一回転で常に同一トラックを追従するようにしている。
【０００７】
ジャンプパルスの生成は、ＣＰＵ３４Ａで行われる。ＣＰＵ３４ＡからのジャンプパルスのデータはＤ／Ａ変換器３１Ａでアナログ信号に変換されて加算増幅器２４Ａの一方の端子に入力される。スチルジャンプパルスがガルバノミラー制御ループに加算されると同時にＬＭ制御ループはスチルジャンプパルス加算直前のＬＭ駆動値をＳ／Ｈ回路２３Ａでホールドする。Ｓ／Ｈ回路２３Ａの制御はＣＰＵ３４Ａからの信号で行われる。ガルバノミラー制御ループにジャンプパルスが印可されてトラックを一本横切ると、トラックずれ信号は基準電圧を横切るような波形になる。トラックずれ信号が基準電圧を横切ったら、ガルバノミラー制御ループにブレーキパルスを印可してスチルジャンプを終了する。
【０００８】
スチルジャンプのタイミングについて図１４を用いて説明する。図１４はスチルジャンプのタイミング図である。（ａ）はトラッキングエラー（ＴＥ）信号である。（ｂ）はＴＥ２値化信号である。（ｃ）はサンプル＆ホールド（Ｓ／Ｈ）回路の制御信号である。（ｄ）はスチルジャンプ信号である。ディスク７Ａが回転した状態でトラッキング制御が行われると、ＬＭ２８Ａがディスク７Ａ上のトラックに追従して制御されるので、時間の経過に伴いＬＭ２８Ａはディスク７Ａの外周方向に移動する。したがって、スチルジャンプ信号は内周方向へのジャンプパルスと内周への行き過ぎを防止するブレーキパルスとを有する信号である。スチルジャンプの動作を行うと同時に、Ｓ／Ｈ回路２３ＡはＬＭ２８Ａの駆動電圧をホールドする。この状態でガルバノミラー２７Ａはスチルジャンプ信号で光スポットがディスクの内周側へ移動する方向に動き、スチルジャンプ前に位置していた目標トラックの最後尾に対して内周側の隣のトラックを横切ったとき、つまり目標トラックの最先頭を横切ったとき、ブレーキパルスで減速してスチルジャンプを終了する。このようにディスクの一回転に一度スチルジャンプが行われ、ディスク上の目標トラックに常に位置するように制御される。なお、図中の１３Ａは差動増幅器、１９Ａは２値化回路である。
【０００９】
図１５は、従来のトラッキング制御装置において、トラック検索動作に関係する部分の構成を示すブロック図である。半導体レーザ等の光源１Ｂからの出射光はコリメータレンズ２Ｂで平行光にされた後、ビームスプリッター３Ｂを通過し、トラッキング微アクチュエータのガルバノミラー２７Ｂで反射され、更に可動部上のミラー４Ｂで反射された後、対物レンズ５Ｂで収束されてスピンドルモータ６Ｂにより回転しているディスク７Ｂに照射される。ディスク７Ｂからの光ビーム８Ｂの反射光８Ｂは、対物レンズ５Ｂを通過してミラー４Ｂで反射され、更にガルバノミラー２７Ｂで反射された後、ビームスプリッター３Ｂで反射され凸レンズ９Ｂを通過する。凸レンズ９Ｂを通過した光ビームは、シリンドリカル偏光ビームスプリッタ１０Ｂ（以下シリンドリカルＰ．Ｂ．Ｓと呼ぶ。）で２方向に分割される。分割された光ビームは光検出器１２Ｂに入力される。光検出器１２Ｂの出力Ａ、Ｂは差動増幅器１４Ｂの各端子に入力される。差動増幅器１４Ｂで光検出器１２Ｂの出力ＡとＢの差演算を行うことでトラックずれ信号が得られる。差動増幅器１４Ｂから出力されるトラックずれ信号は可変増幅器１７Ｂに入力され、可変増幅器１７Ｂのゲインはその出力ａ点でのトラックずれ信号の振幅が略一定になるように調整されている。可変増幅器１７Ｂの出力は割算器１８Ｂに入力されている。割算器１８Ｂには加算増幅器１６Ｂからの光量和信号が入力されており、割算器１８Ｂは可変増幅器１７Ｂの出力信号を加算増幅器１６Ｂの出力信号で除算することによって記録あるいは消去時の光量変化またはディスク７Ｂの反射率変化に対してトラックずれ信号の振幅が略一定になるようにしている。ここで、差動増幅器１４Ｂの出力であるトラックずれ信号の検出は、図１３における差動増幅器１４Ａの出力であるトラックずれ信号の検出と同様に、プッシュプル法として知られている（たとえば、特開昭４９−６０７０２号公報）。また、加算増幅器１６Ｂの出力の光量和信号を信号処理回路３２Ｂで信号処理を行った後、Ａ／Ｄ変換器３３Ｂでデジタル信号に変換する。Ａ／Ｄ変換器３３Ｂの信号を検索制御回路３６Ｂ内に取り込めば、トラッキング制御が行われた状態でアドレスあるいはディスクに記録してあるデータを読みとることができる。
【００１０】
シリンドリカルＰ．Ｂ．Ｓ．１０Ｂで分割されたもう一方の光ビーム１５Ｂは、光検出器１２Ｂの４分割面に入力されており、この光検出器１２Ｂの出力より、ディスク７Ｂ上の光ビームが所定の収束状態からずれたことを検出するフォーカスずれ信号を得ている。ここで、フォーカスずれ信号の検出は公知の非点収差法による。このフォーカスずれ信号に基づいて、フォーカスアクチュエータ（省略）を駆動する公知のフォーカス制御を行って、ディスク７Ｂ上の光ビームが所定の収束状態になるように制御する。このフォーカス制御系については、ここでも、図１３におけるフォーカス制御系と同様に、直接関係しないので詳細な説明を省略する。
【００１１】
以上のように構成されたトラッキング制御装置において、ディスク７Ｂ上のトラックに光スポットが追従するように制御するトラッキング制御時の動作について簡単に説明する。トラッキング制御は高速なトラックずれに対しては微アクチュエータであるガルバノミラー２７Ｂが応答し、低速なトラックずれに対しては粗アクチュエータであるリニアモータ（ＬＭ）２８Ｂが応答する。また、ディスク７Ｂ全域に及ぶ広範囲な移動を行わせる検索もＬＭ２８Ｂを駆動して行う。割算器１８Ｂで記録消去時の光量変化あるいはディスク７Ｂの反射率変化に対して振幅が略一定になったトラックずれ信号は、位相補償回路２０Ｂに入力される。位相補償回路２０Ｂの出力は、スイッチ回路２４Ｂに入力され、スイッチ回路２４Ｂの出力端子は駆動回路２５Ｂに入力されている。トラッキング制御時には、スイッチ回路２４Ｂは閉じた状態になっており、トラックずれ信号に応じて駆動回路２５Ｂでガルバノミラー２７Ｂが回転され、ガルバノミラー２７Ｂが回転することで光スポットがディスク７Ｂ上のトラックを横切る方向（トラッキング方向）に移動し、ディスク７Ｂ上の光スポットは常にトラック中心に位置するように制御される。ＬＭ２８Ｂはミラー４Ｂと対物レンズ５Ｂを搭載した状態でディスク７Ｂの内周から外周までトラッキング方向に移動可能なように構成されている。また、位相補償回路２０Ｂの出力は等価フィルター２１Ｂを介して、ＬＭ制御系の位相補償回路２２Ｂに入力されていいる。位相補償回路２２Ｂの出力は信号選択回路２３Ｂの一方の入力端子に接続され、信号選択回路２３Ｂの他方の入力端子には、信号選択回路２９Ｂの出力端子が接続されている。
【００１２】
トラッキング制御の動作時には、信号選択回路２３Ｂは位相補償回路２２Ｂの出力を選択しており、信号選択回路２３Ｂの出力はＬＭ駆動回路２６Ｂを介してＬＭ２８Ｂに加えられ、ＬＭ２８Ｂはガルバノミラー２７Ｂが自然の状態を中心に回転するように制御されている。等価フィルター２１Ｂはガルバノミラー２７Ｂを回転させるトラッキング微アクチュエータと伝達関数がほぼ等しい特性の低域通過フィルタである。
【００１３】
ここで、ディスク７Ｂ上の任意のトラックから目的トラックまでディスク７Ｂ上の光スポットを移動させるトラック検索動作について説明する。先にも述べたとおり、検索動作はＬＭ２８Ｂを駆動制御することにより行われる。検索動作を行うとき、信号選択回路２３Ｂは信号選択回路２９Ｂからの信号を選択しており、信号選択回路２９ＢはＤ／Ａ変換器３０Ｂの信号を選択している。このとき、スイッチ回路２４Ｂは開の状態である。速度制御回路３６Ｂからの信号はＤ／Ａ変換器３０Ｂ，信号選択回路２９Ｂ，信号選択回路２３Ｂを介して駆動回路２６Ｂに入力され、駆動回路２６Ｂの出力でＬＭ２８Ｂは駆動される。また、検索時には、割算器１８Ｂの出力のトラックずれ信号は、２値化回路１９Ｂで２値化された後、速度検出器３５Ｂに入力される。速度検出器３５Ｂでは２値化されたトラックずれ信号のエッジ間の時間をカウントしてＬＭ２８Ｂが移動してディスク７Ｂ上のトラックを横切る時のトラック間の時間を求め、求めたトラック間の時間とトラック間の距離（トラックピッチ）より光スポットがトラックを横切る速度（Ｖｒｅａｌ）を求める。また、２値化回路１９Ｂの出力は検索制御回路３６Ｂに入力され、光スポットがトラックを横切った本数をカウントするようになっている。また、加算増幅器１６Ｂからの光量和信号は信号処理回路３２Ｂに入力された後、Ａ／Ｄ変換器３３Ｂでデジタル信号に変換され検索制御回路３６Ｂに入力される。検索制御回路３６Ｂの内部ではＡ／Ｄ変換器３３Ｂからの信号よりトラッキング制御している時の現在アドレスが読み取れるようになっている。つまり、検索動作を始める前と検索終了後の光スポットが位置する現在アドレス情報はＡ／Ｄ変換器３３Ｂから得られる。また、検索制御回路３６Ｂでは、Ａ／Ｄ変換器３３Ｂからのアドレス信号と２値化回路１９Ｂからのトラックずれ信号２値化（ＴＥ２値化）信号から、検索動作を始める前の現在アドレスと検索目標のトラックアドレスの差を求めることで検索前の現在アドレスに対し目的トラックに到達するまでに横切るトラックの本数を求める。検索動作を行っているときは、ＴＥ２値化信号をカウントすることで、検索中の光スポットの位置がわかるようになっている。よって、検索制御回路３６Ｂは、速度検出器３５Ｂで検出した光スポットが実際にトラックを横切る速度（Ｖｒｅａｌ）と、検索開始位置に対する現在位置と検索目的アドレスに対する現在位置に応じて、トラックを横切る光スポットの速度を所定値に保つようにＬＭを駆動制御する。
【００１４】
次に、検索後のトラッキングサーボ引き込みについて述べる。検索動作を行い、目的検索前のアドレスと目的のアドレス及びトラックを横切った本数から現在位置するトラックのアドレスを求める。現在位置するトラックが目的のトラックの１．５本手前になったら、検索制御回路３６Ｂは、ＬＭ２８Ｂにブレーキパルスを印可するようにブレーキパルス発生回路３１Ｂにタイミング信号（ＢＴＳ）を送る。ＢＴＳのタイミングに応じて信号選択回路２９Ｂはブレーキパルス発生回路３１Ｂからの信号を選択する。よって、ＢＴＳに応じてブレーキパルス発生回路は、ＬＭ２８Ｂにブレーキパルスを印可して、目的トラックに突入する光スポットの速度を減速した後、光スポットが目的トラックを横切ったところで信号選択回路２３Ｂの入力は位相補償回路２２Ｂ側を選択し、また、スイッチ回路２４Ｂを開の状態から閉の状態にしてトラッキングサーボを引き込む。
【００１５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、図１３に示すような従来のトラッキング制御装置では、スチルジャンプを行う場合、ガルバノミラー２７Ａにジャンプパルスを印加してトラックジャンプを行い、ジャンプ中のＬＭ駆動値はジャンプ前の駆動値を保持している。よって、ジャンプ中はガルバノミラー２７Ａだけでトラッキングしており、ディスク７Ａの偏心成分やＬＭ２８Ａの配線処理をしているフレキシブル基板（以下フレキ基板という）の負荷の影響をガルバノミラー２７Ａが受けることになる。特に、フレキ基板の負荷の影響はディスク上の内側，中側，外側でのスチルジャンプの状態変化につながる。また、ディスク７Ａの偏心特性のばらつき等でスチルジャンプ状態が一定にならなくなる。これらの要因によるスチルジャンプ状態のばらつきは、光ディスク装置の安定性を損なう原因になるという問題点を有していた。
【００１６】
また、図１５に示すようなガルバノミラー２７Ｂを固定部に配置した分離光学構成を用いて、可動部質量が軽減されてくると、可動部であるＬＭ２８Ｂが受けるフレキ基板の負荷力等の影響が大きくなる。このフレキ基板の負荷力等の外乱があると、速度制御を行っているにも関わらず速度偏差が大きくなりブレーキパルス印可直前の速度のばらつきが大きくなる。また、ブレーキパルス印可後のトラッキングサーボ引き込み速度のばらつきも大きくなる。目的トラックに到達したときの速度のばらつきが大きいと目的トラックに引き込めずに流れたり、あるいは過減速により逆走したりする。
【００１７】
ここで、図１６を用いて検索後のトラッキング引き込みについてさらに説明する。図１６はディスクの外周から内周にむかって検索した後のトラッキング引き込み時のＴＥとブレーキパルス波形である。（ａ）はブレーキパルス印可前の速度が目標速度でさらにフレキの負荷等の外乱がなかった場合である。（ｂ）は内周方向にフレキの負荷等の外乱があり、ブレーキパルス印可前の速度を減速できず、さらにブレーキパルスでも減速できずに流れを生じた場合である。（ｃ）は外周方向にフレキの負荷等の外乱があり、ブレーキパルスを印可したことで逆走した場合である。このように、トラッキングサーボ引き込み速度のばらつきが発生すると、目標トラックに確実に引き込むことが出来ずに流れたり、あるいは逆走したりして検索時間のばらつきが大きくなる。これらは、光ディスク装置の性能及び信頼性の著しい低下につながるという問題点を有していた。
【００１８】
本発明は、ディスクの偏心やフレキ基板の負荷特性の影響を受けることなくガルバノミラーによりスチルジャンプを安定に行うことができ、また、フレキ基板の負荷特性等の外乱の影響を受けることなく安定したトラック検索を行うことができ、光ディスク装置の安定性が確保でき、性能低下及び信頼性低下が防止できるトラッキング制御装置を提供することを目的とする。
【００１９】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために本発明のトラッキング制御装置は、光ビームを収束照射する収束手段と、前記収束手段により収束された光ビームの収束点が記録媒体であるディスク上のトラックを横切るように移動するように駆動されて微少範囲をトラッキング動作する微アクチュエータと、前記光ビームの収束点が前記トラックを横切るように前記ディスク上の半径方向に移動する粗アクチュエータと、前記光ビームが前記ディスクを透過した透過光あるいは前記ディスクより反射した反射光により前記ディスク上の光ビームとトラックとの位置関係に応じた信号を発生するトラックずれ検出手段と、前記トラックずれ検出手段で検出したトラックずれ信号に応じて前記微アクチュエータを制御する第１の制御手段と、前記トラックずれ検出手段で検出したトラックずれ信号に応じて前記粗アクチュエータを制御する第２の制御手段と、前記第１の制御手段への駆動信号であり前記光ビームの収束点を目標トラックが位置する内周方向へ移動させるためのジャンプパルスと前記光ビームの収束点が前記目標トラックの最先頭を横切るような内周方向への行き過ぎを防止するためのブレーキパルスとを有するスチルジャンプ信号を発生するスチルジャンプ信号発生回路と前記スチルジャンプ信号発生回路からのスチルジャンプ信号を前記第１の制御手段に加算する加算増幅器とからなり、前記加算増幅器によりスチルジャンプ信号を加算した前記第１の制御手段を通じて前記微アクチュエータを制御して、前記ディスクの一回転毎にトラックジャンプして同一トラックをトラッキング制御するようにするスチルジャンプ手段と、前記光ビームの収束点を内周方向へ移動させるときに粗アクチュエータが受ける負荷であって、前記光ビームの収束点が前記ディスクの内周、外周、中周に位置するかに応じて大きさ、極性が変化する負荷の影響による前記第２の制御手段から前記粗アクチュエータへの駆動信号の変動に応じて、前記スチルジャンプ信号発生回路からのスチルジャンプ信号におけるジャンプパルスおよびブレーキパルスの波高値を制御するスチルジャンプ信号制御手段とを有する構成とする。
【００２１】
【作用】
上記の構成によると、ディスクの偏心量のばらつきや、粗アクチュエータ（例えばリニヤモータ）の配線処理をしているフレキ基板の負荷の影響があっても、各々のディスクの全領域において安定なスチルジャンプ動作を行う。
【００２３】
【実施例】
以下、本発明の実施例であるトラッキング制御装置について図面を参照しながら説明する。
【００２４】
図１は、本実施例のトラッキング制御装置において、スチルジャンプ動作に関係する部分の構成を示すブロック図である。なお、図１３の従来例と同じものには同一の番号を付加しており、その説明を省略する。
図示のように、光源１Ａからの出射光量を一定に保つＡＰＣ（オートパワーコントロール）が行なわれ、ディスク７Ａ上に光が照射された状態でフォーカス制御が行われる。フォーカス制御を行うことでディスク７Ａと対物レンズ５Ａの距離が一定に保たれる。トラックずれ信号の検出はプッシュプル法によって行われている。光スポットがディスク７Ａ上のトラックを横切ったときの光検出器１２Ａの出力Ａ，Ｂを差動増幅器１４Ａで演算して、その出力としてトラックずれ信号を得ることができる。さらに光検出器１２Ａの出力Ａ、Ｂの信号は加算増幅器１６Ａに入力され、加算増幅器１６Ａの信号より、ディスク７Ａからの光ビームの反射光量に対応した光量和信号を得ることができる。この光量和信号を信号処理回路３２Ａで復調すれば、トラッキング制御が行われた状態でアドレスあるいはディスク７Ａに記録してあるデータを読みとることができる。
【００２５】
以上のように構成されたトラッキング制御装置において、トラッキング制御時の動作について説明する。トラッキング制御はフォーカス制御が行われた状態で、高速なトラックずれに対しては微アクチュエータであるガルバノミラー２７Ａが応答し、低速なトラックずれに対しては粗アクチュエータであるリニアモータ（ＬＭ）２８Ａが応答する。また、ディスク７Ａ全域に及ぶ広範囲な移動を行わせる検索もＬＭ２８Ａを駆動して行う。割算器１８Ａで記録消去時の光量変化あるいはディスク７Ａの反射率変化に対して振幅が略一定になったトラックずれ信号は、位相補償回路２０Ａに入力される。位相補償回路２０Ａの出力は加算増幅器２４Ａの一方の端子に接続され、加算増幅器２４Ａの出力は駆動回路２５Ａに入力されている。また、加算増幅器２４Ａの他の端子はＤ／Ａ変換器３１Ａに接続されている。トラッキング動作時は、トラックずれ信号に応じて駆動回路２５Ａでガルバノミラー２７Ａが回転され、ガルバノミラー２７Ａが回転することで光スポットがディスク７Ａ上のトラックを横切る方向（トラッキング方向）に移動し、ディスク７Ａ上の光スポットは常にトラック中心に位置するように制御される。ＬＭ２８Ａはミラー４Ａと対物レンズ５Ａを搭載した状態でディスク７Ａの内周から外周までトラッキング方向に移動可能なように構成されている。位相補償回路２０Ａの出力は等価フィルター２１Ａに入力されている。等価フィルター２１Ａはガルバノミラー２７Ａを回転させるトラッキング微アクチュエータと伝達関数がほぼ等しい特性になっている。等価フィルタ２１Ａの出力はＶＣＭ制御系の位相補償回路２２Ａに入力された後、Ｓ／Ｈ回路２３Ａを介して駆動回路２６Ａに入力され、ガルバノミラー２７Ａが自然状態を中心に回転するようにトラックずれ信号に応じてＬＭ２８Ａを制御している。
〈波高値制御のスチルジャンプ〉
スチルジャンプ信号の波高値を制御する場合のスチルジャンプの動作について図２，図６，図７を用いて説明する。トラッキング制御が行われて、回転するディスク上のトラックに対して光スポットが追従するように制御された状態で信号処理回路３２Ａからの再生信号をＡ／Ｄ変換器３３Ａを介してＣＰＵ３４Ａに入力されて、ＣＰＵ３４Ａは現在光スポットが位置するディスク上のアドレスが確認できるようになる。よって、ディスク一回転毎にトラックジャンプして同一トラックの先頭に位置するようにして、ディスク一回転で常に同一トラックを追従するようにしている。
【００２６】
ジャンプパルスの生成は、ＣＰＵ３４Ａで行われる。ＣＰＵ３４ＡからのジャンプパルスのデータはＤ／Ａ変換器３１Ａでアナログ信号に変換されて加算増幅器２４Ａに入力される。スチルジャンプパルスがガルバノミラー制御ループに加算されると同時にＶＣＭ制御ループはスチルジャンプパルス加算直前のＬＭ駆動値をＳ／Ｈ回路２３Ａでホールドする。ホールドしたＬＭ駆動は本実施例において新らたに付加した構成要素である低域通過フィルタ２９Ａを介してＡ／Ｄ変換器３０ＡでＡ／Ｄ変換されＣＰＵ３４Ａに入力される。ジャンプパルス波高値はジャンプパルス加算直前のＬＭ駆動値に応じて制御される。ガルバノミラー制御ループにジャンプパルスが印可されてトラックを一本横切ると、トラックずれ信号は基準電圧を横切るような波形になる。トラックずれ信号が基準電圧を横切ったら、ガルバノミラー制御ループにブレーキパルスを印可してスチルジャンプを終了する。
【００２７】
スチルジャンプのタイミングについて図２を用いて説明する。図２はスチルジャンプ信号の波高値を制御した場合のスチルジャンプのタイミング図である。（ａ）はトラッキングエラー（ＴＥ）信号である。（ｂ）はＴＥ２値化信号である。（ｃ）はサンプル＆ホールド（Ｓ／Ｈ）回路の制御信号である。（ｄ）は外周方向への負荷がある場合のスチルジャンプ信号である。（ｅ）は内周方向への負荷がある場合のスチルジャンプ信号である。ディスク７Ａが回転した状態でトラッキング制御が行われると、ＬＭ２８Ａがディスク上のトラックに追従して制御されるので、時間の経過に伴いＬＭ２８Ａはディスクの外周方向に移動する。したがって、スチルジャンプ信号は内周方向へのジャンプパルスと内周への行き過ぎを防止するブレーキパルスとを有する信号である。スチルジャンプの動作を行うと同時に、Ｓ／Ｈ回路２３ＡはＬＭ２８Ａの駆動電圧をホールドする。この状態でガルバノミラー２７Ａはスチルジャンプ信号で光スポットがディスクの内周側へ移動する方向に動き、スチルジャンプ前に位置していた目標トラックの最後尾に対して内周側の隣のトラックを横切ったとき、つまり目標トラックの最先頭を横切ったとき、ブレーキパルスで減速してスチルジャンプを終了する。このようにディスク７Ａの一回転に一度スチルジャンプが行われ、ディスク７Ａ上の目標トラックに常に位置するように制御される。（ｄ）に示すように外周方向にフレキ基板等の負荷の影響があった場合、スチルジャンプ信号のジャンプパルス波高値を高くし、スチルジャンプ後のブレーキパルスは波高値は低くする。（ｅ）に示すように内周方向に負荷の影響があった場合、スチルジャンプ信号のジャンプパルス波高値を低くし、スチルジャンプ後のブレーキパルス波高値を高くする。（ｄ），（ｅ）に示すスチルジャンプ信号は内外周への負荷の影響に対するジャンプパルスまたはブレーキパルスの波高値を制御した信号であるが、ディスク７Ａの偏心等の影響についてもＬＭ２８Ａの駆動信号に応じて同様にスチルジャンプ信号の波高値を制御すればよい。
【００２８】
ジャンプパルスの波高値の制御について図２，図６，図７を用いて説明する。図６にフレキ基板等の負荷がなくディスク７Ａの偏心成分のみに対してトラッキング制御が行われているときのＬＭ駆動信号を示す。図７にフレキ基板等の負荷力とその方向に対するＬＭ駆動信号の関係を示す。図６に示すようにディスク７Ａの偏心成分がトラッキング制御の基準に対して正弦波状の外乱として現れる。スチルジャンプのポイントで偏心成分の振幅を見ると各ディスクによって異なり、同じディスクでもディスクの装着状態で異なってくる。偏心成分の振幅が変化するので、トラッキング制御している状態も変化する。ＬＭ２８Ａの駆動値を見ると偏心成分に対して変化している。また、図７に示すようにフレキ基板等の負荷によりディスクの内，中，外周でもＬＭ駆動値が変化する。フレキ基板等の負荷力の方向でＬＭ２８Ａの駆動電圧の極性が変化しする。負荷力が内周方向の場合、ＬＭ駆動電圧は正極性となり、負荷力が外周方向の場合、ＬＭ駆動電圧は負極性となる。スチルジャンプ波高値の制御信号の抽出はスチルジャンプ直前のＬＭ駆動値を保持した信号から低域通過フィルタで６０Ｈｚ以下の信号を抽出して行う。低域通過フィルタ２９Ａの出力信号はＡ／Ｄ変換器３０Ａを介してＣＰＵ３４Ａに入力される。ＣＰＵ３４ＡはＬＭ駆動値の低域成分に応じてジャンプパルスの波高値を制御する。
【００２９】
図２の（ｄ）に示すようにフレキ基板等の負荷力が外周方向にあった場合はスチルジャンプ信号のジャンプパルス波高値は負荷力ゼロのときに比べて高く設定される。ブレーキパルス波高値は逆に負荷力ゼロのときに比べて低く設定される。また、図２の（ｅ）に示すようにフレキ基板等の負荷力が内周方向にあった場合はスチルジャンプ信号のジャンプパルス波高値は負荷力ゼロのときに比べて低く設定されるブレーキパルス波高値は逆に負荷力ゼロの時に比べて高く設定される。
【００３０】
ここで、ＬＭ２８Ａの駆動値をＶＤ ，ジャンプパルスの波高値をＶＪＰ，ブレーキパルスの波高値をＶＢＲＫ とする。スチルジャンプポイントでの状態の変化によるＬＭ駆動値の変化分をΔＶＤ ，ジャンプパルスの波高値の変化分をΔＶＪＰ，ブレーキパルスの波高値の変化分をΔＶＢＲＫ として以下にその関係式を示す。
【００３１】
式１はジャンプパルスの波高値とＬＭ駆動信号の関係式を示す。ＫＪＰはＬＭ駆動信号とジャンプパルスの波高値とを関係づける係数である。
【００３２】
式２はブレーキパルスの波高値とＬＭ駆動信号の関係式を示す。ＫＢＲＫ はＬＭ駆動信号とブレーキパルスの波高値とを関係づける係数である。
ＫＪＰの決定はフレキ基板の負荷の影響の少ないディスクの任意の場所で最適なスチルジャンプ状態になったときのＬＭ２８Ａの駆動値との関係から求めることができる。また、ＫＢＲＫ も同様にしてもとめることができる。これに対して、スチルジャンプポイントのディスクの偏心やフレキ基板の負荷特性があった場合は、ＬＭの駆動値が変化するので、ＬＭ駆動値の変化に応じてジャンプパルスやブレーキパルスも変化する。よって、ＬＭ駆動値の変化に応じてスチルジャンプ信号が制御されて常に安定したスチルジャンプを行うことができるようになる。
【００３３】
ＫＪＰ，ＫＢＲＫ の調整だけでＶＪＰ，ＶＢＲＫ とＶＤ ，ΔＶＤ の関係が成り立たない場合は、ＶＤ の係数をＫＪＰ１ ，ＫＢＲＫ１とし、ΔＶＤ の係数をＫＪＰ２ ，ＫＢＲＫ２として、ジャンプパルス波高値またはブレーキパルス波高値のＬＭ駆動値とＬＭ駆動値の変化分との関係を独立に調整すればよい。
【００３４】
ＶＪＰ＝ＫＪＰ１ ・ＶＤ ＋ＫＪＰ２ ・ΔＶＤ ・・・式３
式３はジャンプパルスの波高値とＬＭ駆動信号，ＬＭ駆動値の変化分との関係式を示す。ＫＪＰ１ はＬＭ駆動信号とジャンプパルスの波高値とを関係づける係数である。ＫＪＰ２ はＬＭ駆動信号の変化分とジャンプパルスの波高値とを関係づける係数である。
【００３５】
ＶＢＲＫ ＝ＫＢＲＫ１・ＶＤ −ＫＢＲＫ２・ΔＶＤ ・・・式４
式４はブレーキパルスの波高値とＬＭ駆動信号の関係式を示す。ＫＢＲＫ１はＬＭ駆動信号とブレーキパルスの波高値とを関係づける係数である。ＫＢＲＫ２はＬＭ駆動信号の変化分とブレーキパルスの波高値とを関係づける係数である。
【００３６】
このように、スチルジャンプ信号のジャンプパルス波高値やブレーキパルス波高値をＬＭ駆動信号の変化に応じて制御することで、ディスク７Ａの全領域において安定したスチルジャンプを行うことができるようになる。
〈パルス幅制御のスチルジャンプ〉
スチルジャンプ信号のパルス幅を制御する場合のスチルジャンプの動作について図３，図６，図７を用いて説明する。トラッキング制御が行われて、回転するディスク上のトラックに対して光スポットが追従するように制御された状態で信号処理回路３２Ａからの再生信号をＡ／Ｄ変換器３３Ａを介してＣＰＵ３４Ａに入力されて、ＣＰＵ３４Ａは現在光スポットが位置するディスク上のアドレスが確認できるようになる。よって、ディスク一回転毎にトラックジャンプして同一トラックの先頭に位置するようにして、ディスク一回転で常に同一トラックを追従するようにしている。
【００３７】
ジャンプパルスの生成は、ＣＰＵ３４Ａで行われる。ＣＰＵ３４ＡからのジャンプパルスのデータはＤ／Ａ変換器３１Ａでアナログ信号に変換されて加算増幅器２４Ａに入力される。スチルジャンプパルスがガルバノミラー制御ループに加算されると同時にＬＭ制御ループはスチルジャンプパルス加算直前のＬＭ駆動値をＳ／Ｈ回路２３Ａでホールドする。ホールドしたＬＭ駆動は低域通過フィルタ２９Ａを介してＡ／Ｄ変換器３０ＡでＡ／Ｄ変換されＣＰＵ３４Ａに入力される。ジャンプパルスのパルス幅はジャンプパルス加算直前のＬＭ駆動値に応じて制御される。ガルバノミラー制御ループにジャンプパルスが印可されてトラックを一本横切ると、トラックずれ信号は基準電圧を横切るような波形になる。トラックずれ信号が基準電圧を横切ったら、ガルバノミラー制御ループにブレーキパルスを印可してスチルジャンプを終了する。
【００３８】
スチルジャンプのタイミングについて図３を用いて説明する。図３はパルス幅を制御した場合のスチルジャンプのタイミング図である。（ａ）はトラッキングエラー（ＴＥ）信号である。（ｂ）はＴＥ２値化信号である。（ｃ）はサンプル＆ホールド（Ｓ／Ｈ）回路の制御信号である。（ｄ）は外周方向への負荷がある場合のスチルジャンプ信号である。（ｅ）は内周方向への負荷がある場合のスチルジャンプ信号である。ディスク７Ａが回転した状態でトラッキング制御が行われると、ＬＭ２８Ａがディスク７Ａ上のトラックに追従して制御されるので、時間の経過に伴いＬＭ２８Ａはディスク７Ａの外周方向に移動する。したがって、スチルジャンプ信号は内周方向へのジャンプパルスと内周への行き過ぎを防止するブレーキパルスとを有する信号である。スチルジャンプの動作を行うと同時に、Ｓ／Ｈ回路２３ＡはＬＭ２８Ａの駆動電圧をホールドする。この状態でガルバノミラー２７Ａはスチルジャンプ信号で光スポットがディスク７Ａの内周側へ移動する方向に動き、スチルジャンプ前に位置していた目標トラックの最後尾に対して内周側の隣のトラックを横切ったとき、つまり目標トラックの最先頭を横切ったとき、ブレーキパルスで減速してスチルジャンプを終了する。このようにディスク７Ａの一回転に一度スチルジャンプが行われ、ディスク７Ａ上の目標トラックに常に位置するように制御される。（ｄ）に示すように外周方向にフレキ基板等の負荷の影響があった場合、スチルジャンプ信号のジャンプパルスのパルス幅を広くし、スチルジャンプ後のブレーキパルスはパルス幅は狭くする。（ｅ）に示すように内周方向に負荷の影響があった場合、スチルジャンプ信号のジャンプパルスのパルス幅を狭くし、スチルジャンプ後のブレーキパルスのパルス幅を広くする。（ｄ），（ｅ）に示すスチルジャンプ信号は内外周への負荷の影響に対するジャンプパルスまたはブレーキパルスのパルス幅を制御した信号であるが、ディスクの偏心等の影響についてもＬＭ２８Ａの駆動信号に応じて同様にスチルジャンプ信号のパルス幅を制御すればよい。
【００３９】
ジャンプパルスのパルス幅の制御について図３，図６，図７を用いて説明する。図６にフレキ基板等の負荷がなくディスクの偏心成分のみに対してトラッキング制御が行われているときのＬＭ駆動信号を示す。図７にフレキ基板等の負荷力とその方向に対するＬＭ駆動信号の関係を示す。図６に示すようにディスクの偏心成分がトラッキング制御の基準に対して正弦波状の外乱として現れる。スチルジャンプのポイントで偏心成分の振幅を見ると各ディスクによって異なり、同じディスクでもディスクの装着状態で異なってくる。偏心成分の振幅が変化するので、トラッキング制御している状態も変化する。ＬＭ２８Ａの駆動値を見ると偏心成分に対して変化している。また、図７に示すようにフレキ基板等の負荷によりディスク７Ａの内，中，外周でもＬＭ２８Ａ駆動値が変化する。フレキ基板等の負荷力の方向でＬＭの駆動電圧の極性が変化しする。負荷力が内周方向の場合、ＬＭ駆動電圧は正極性となり、負荷力が外周方向の場合、ＬＭ駆動電圧は負極性となる。スチルジャンプのパルス幅の制御信号の抽出はスチルジャンプ直前のＬＭ駆動値を保持した信号から低域通過フィルタで６０Ｈｚ以下の信号を抽出して行う。低域通過フィルタ２９Ａの出力信号はＡ／Ｄ変換器３０Ａを介してＣＰＵ３４Ａに入力される。ＣＰＵ３４ＡはＶＣＭ駆動値の低域成分に応じてジャンプパルスのパルス幅を制御する。
【００４０】
図３の（ｄ）に示すようにフレキ基板等の負荷力が外周方向にあった場合はスチルジャンプ信号のジャンプパルスのパルス幅は負荷力ゼロのときに比べて広く設定される。ブレーキパルスのパルス幅は逆に負荷力ゼロのときに比べて狭く設定される。また、図３の（ｅ）に示すようにフレキ基板等の負荷力が内周方向にあった場合はスチルジャンプ信号のジャンプパルスのパルス幅は負荷力ゼロのときに比べて狭く設定されるブレーキパルスのパルス幅は逆に負荷力ゼロのときに比べて広く設定される。
【００４１】
ここで、ＬＭ２８Ａの駆動値をＶＤ ，ジャンプパルスのパルス幅をＷＪＰ，ブレーキパルスのパルス幅をＷＢＲＫ とする。スチルジャンプポイントでの状態の変化によるＬＭ駆動値の変化分をΔＶＤ ，ジャンプパルスのパルス幅の変化分をΔＷＪＰ，ブレーキパルスのパルス幅の変化分をΔＷＢＲＫ として以下にその関係式を示す。
【００４２】
式５はジャンプパルスの波高値とＬＭ駆動信号の関係式を示す。ＴＪＰはＬＭ駆動信号とジャンプパルスのパルス幅とを関係づける係数である。
【００４３】
式６はブレーキパルスのパルス幅とＬＭ駆動信号の関係式を示す。ＴＢＲＫ はＬＭ駆動信号とブレーキパルスのパルス幅とを関係づける係数である。
【００４４】
ＴＪＰの決定はフレキ基板の負荷の影響の少ないディスクの任意の場所で最適なスチルジャンプ状態になったときのＬＭ２８Ａの駆動値との関係から求めることができる。また、ＴＢＲＫ も同様にしてもとめることができる。これに対して、スチルジャンプポイントのディスク７Ａの偏心やフレキ基板の負荷特性があった場合は、ＬＭ２８Ａの駆動値が変化するので、ＬＭ駆動値の変化に応じてジャンプパルスやブレーキパルスも変化する。よって、ＬＭ駆動値の変化に応じてスチルジャンプ信号のパルス幅が制御されて常に安定したスチルジャンプを行うことができるようになる。
【００４５】
ＴＪＰ，ＴＢＲＫ の調整だけでＷＪＰ，ＷＢＲＫ とＶＤ ，ΔＶＤ の関係が成り立たない場合は、ＶＤ の係数をＴＪＰ１ ，ＴＢＲＫ１とし、ΔＶＤ の係数をＴＪＰ２ ，ＴＢＲＫ２として、ジャンプパルスまたはブレーキパルスのパルス幅とＬＭ駆動値またはＬＭ駆動値の変化分との関係を独立に調整すればよい。
【００４６】
ＷＪＰ＝ＴＪＰ１ ・ＶＤ ＋ＴＪＰ２ ・ΔＶＤ ・・・式７
式７はジャンプパルスのパルス幅とＬＭ駆動信号，ＬＭ駆動値の変化分との関係式を示す。ＴＪＰ１ はＬＭ駆動信号とジャンプパルスのパルス幅とを関係づける係数である。ＴＪＰ２ はＬＭ駆動信号の変化分とジャンプパルスのパルス幅とを関係づける係数である。
【００４７】
ＷＢＲＫ ＝ＴＢＲＫ１・ＶＤ −ＴＢＲＫ２・ΔＶＤ ・・・式８
式８はブレーキパルスのパルス幅とＬＭ駆動信号の関係式を示す。ＴＢＲＫ１はＬＭ駆動信号とブレーキパルスのパルス幅とを関係づける係数である。ＴＢＲＫ２はＬＭ駆動信号の変化分とブレーキパルスのパルス幅とを関係づける係数である。
【００４８】
このように、スチルジャンプ信号のジャンプパルス幅やブレーキパルス幅をＬＭ駆動信号の変化に応じて制御することで、ディスク７Ａの全領域において安定したスチルジャンプを行うことができるようになる。
〈波高値とパルス幅の同時制御のスチルジャンプ〉
次に波高値とパルス幅を同時に制御する場合について説明する。波高値とパルス幅を同時に制御した場合のスチルジャンプのタイミングについて図４を用いて説明する。図４はスチルジャンプ信号の波高値とパルス幅を同時に制御した場合のスチルジャンプのタイミング図である。（ａ）はトラッキングエラー（ＴＥ）信号である。（ｂ）はＴＥ２値化信号である。（ｃ）はサンプル＆ホールド（Ｓ／Ｈ）回路の制御信号である。（ｄ）は外周方向への負荷がある場合のスチルジャンプ信号である。（ｅ）は内周方向への負荷がある場合のスチルジャンプ信号である。ディスク７Ａが回転した状態でトラッキング制御が行われると、ＬＭ２８Ａがディスク７Ａ上のトラックに追従して制御されるので、時間の経過に伴いＬＭ２８Ａはディスク７Ａの外周方向に移動する。したがって、スチルジャンプ信号は内周方向へのジャンプパルスと内周への行き過ぎを防止するブレーキパルスとを有する信号である。スチルジャンプの動作を行うと同時に、Ｓ／Ｈ回路２３ＡはＬＭ２８Ａの駆動電圧をホールドする。この状態でガルバノミラー２７Ａはスチルジャンプ信号で光スポットがディスクの内周側へ移動する方向に動き、スチルジャンプ前に位置していた目標トラックの最後尾に対して内周側の隣のトラックを横切ったとき、つまり目標トラックの最先頭を横切ったとき、ブレーキパルスで減速してスチルジャンプを終了する。このようにディスク７Ａの一回転に一度スチルジャンプが行われ、ディスク７Ａ上の目標トラックに常に位置するように制御される。（ｄ）に示すように外周方向にフレキ基板等の負荷の影響があった場合、スチルジャンプ信号のジャンプパルスの波高値を高くすると同時にパルス幅を広くし、スチルジャンプ後のブレーキパルスは波高値を低くすると同時にパルス幅は狭くする。（ｅ）に示すように内周方向に負荷の影響があった場合、スチルジャンプ信号のジャンプパルスの波高値を低くすると同時にパルス幅を狭くし、スチルジャンプ後のブレーキパルスの波高値を高くすると同時にパルス幅を広くする。（ｄ），（ｅ）に示すスチルジャンプ信号は内外周への負荷の影響に対するジャンプパルスまたはブレーキパルスのパルス幅を制御した信号であるが、ディスク７Ａの偏心等の影響についてもＬＭ２８Ａの駆動信号に応じて同様にスチルジャンプ信号の波高値とパルス幅を同時に制御すればよい。
【００４９】
スチルジャンプ信号の波高値とパルス幅の制御について図４，図６，図７を用いて説明する。図６にフレキ基板等の負荷がなくディスク７Ａの偏心成分のみに対してトラッキング制御が行われている時のＬＭ駆動信号を示す。図７にフレキ基板等の負荷力とその方向に対するＬＭ駆動信号の関係を示す。図６に示すようにディスクの偏心成分がトラッキング制御の基準に対して正弦波状の外乱として現れる。スチルジャンプのポイントで偏心成分の振幅を見ると各ディスクによって異なり、同じディスクでもディスクの装着状態で異なってくる。偏心成分の振幅が変化するので、トラッキング制御している状態も変化する。ＬＭ２８Ａの駆動値を見ると偏心成分に対して変化している。また、図７に示すようにフレキ基板等の負荷によりディスク７Ａの内，中，外周でもＬＭ駆動値が変化する。フレキ基板等の負荷力の方向でＬＭの駆動電圧の極性が変化しする。負荷力が内周方向の場合、ＬＭ駆動電圧は正極性となり、負荷力が外周方向の場合、ＬＭ駆動電圧は負極性となる。スチルジャンプの波高値とパルス幅の制御信号の抽出はスチルジャンプ直前のＬＭ駆動値を保持した信号から低域通過フィルタ２９Ａで６０Ｈｚ以下の信号を抽出して行う。低域通過フィルタ２９Ａの出力信号はＡ／Ｄ変換器３０Ａを介してＣＰＵ３４Ａに入力される。ＣＰＵ３４Ａは、ＶＣＭ駆動値の低域成分に応じて、ジャンプパルスの波高値とパルス幅を制御する。
【００５０】
図４の（ｄ）に示すようにフレキ基板等の負荷力が外周方向にあった場合はスチルジャンプ信号のジャンプパルスの波高値は負荷力ゼロのときに比べて高く設定され、パルス幅は負荷力ゼロのときに比べて広く設定される。逆に、ブレーキパルスの波高値は負荷力ゼロのときに比べて低く設定され、パルス幅は負荷力ゼロのときに比べて狭く設定される。また、図４の（ｅ）に示すようにフレキ基板等の負荷力が内周方向にあった場合はスチルジャンプ信号のジャンプパルスの波高値は負荷力ゼロの時に比べて低く設定され、パルス幅は負荷力ゼロのときに比べて狭く設定される。逆に、ブレーキパルスの波高値は負荷力ゼロのときに比べて高く設定され、パルス幅は負荷力ゼロのときに比べて広く設定される。
【００５１】
スチルジャンプ信号の波高値とパルス幅を同時に制御する場合、波高値またはパルス幅を独立に調整するときに比べてＬＭ駆動信号とスチルジャンプ信号を関係づける係数がＫＪＰ，ＫＢＲＫ とＴＪＰ，ＴＢＲＫ の２系統存在するので、ＫＪＰ，ＫＢＲＫ とＴＪＰ，ＴＢＲＫ の係数比を自由に設定することができる。よって、波高値の制御だけでディスク７Ａの全領域でのスチルジャンプの安定性を確保できなかった場合は同時にパルス幅の制御を行うことで全領域の安定性を確保できるようになる。パルス幅の制御だけでディスク７Ａの全領域の安定性を確保できなかった場合も同時に波高値の制御を行うことでディスク７Ａの全領域の安定性を確保できるようになる。
〈波高値とパルス幅の選択制御のスチルジャンプ〉
次に波高値とパルス幅を選択して制御する場合について説明する。波高値とパルス幅を選択して制御した場合のスチルジャンプのタイミングについて図５を用いて説明する。図５はスチルジャンプ信号の波高値とパルス幅を選択して制御した場合のスチルジャンプのタイミング図である。（ａ）はトラッキングエラー（ＴＥ）信号である。（ｂ）はＴＥ２値化信号である。（ｃ）はサンプル＆ホールド（Ｓ／Ｈ）回路の制御信号である。（ｄ）は外周方向への負荷がある場合のスチルジャンプ信号である。（ｅ）は内周方向への負荷がある場合のスチルジャンプ信号である。ディスク７Ａが回転した状態でトラッキング制御が行われると、ＬＭ２８Ａがディスク上のトラックに追従して制御されるので、時間の経過に伴いＬＭ２８Ａはディスクの外周方向に移動する。したがって、スチルジャンプ信号は内周方向へのジャンプパルスと内周への行き過ぎを防止するブレーキパルスとを有する信号である。スチルジャンプの動作を行うと同時に、Ｓ／Ｈ回路２３ＡはＬＭ２８Ａの駆動電圧をホールドする。この状態でガルバノミラー２７Ａはスチルジャンプ信号で光スポットがディスク７Ａの内周側へ移動する方向に動き、スチルジャンプ前に位置していた目標トラックの最後尾に対して内周側の隣のトラックを横切ったとき、つまり目標トラックの最先頭を横切ったとき、ブレーキパルスで減速してスチルジャンプを終了する。このようにディスクの一回転に一度スチルジャンプが行われ、ディスク上の目標トラックに常に位置するように制御される。（ｄ）に示すように外周方向にフレキ基板等の負荷の影響があった場合、スチルジャンプ信号のジャンプパルスの波高値を高く制御したパルスにさらに波高値の低いパルスのパルス幅を制御して追加し、スチルジャンプ後のブレーキパルスは波高値を低く制御したパルスにさらに波高値の低いパルスのパルス幅を制御して追加する。（ｅ）に示すように内周方向に負荷の影響があった場合、スチルジャンプ信号のジャンプパルスの波高値を低く制御したパルスにさらに波高値の低いパルスのパルス幅を制御して追加し、スチルジャンプ後のブレーキパルスの波高値を高く制御したしたパルスにさらに波高値の低いパルスのパルス幅を制御して追加する。（ｄ），（ｅ）に示すスチルジャンプ信号は、内外周への負荷の影響に対するジャンプパルスまたはブレーキパルスの波高値を制御した信号に、波高値の低いパルス幅を制御し追加した信号であるが、ディスク７Ａの偏心等の影響についても、ＬＭ２８Ａの駆動信号に応じて、同様に制御すればよい。
【００５２】
スチルジャンプ信号の波高値とパルス幅の制御について図５，図６，図７を用いて説明する。図６にフレキ基板等の負荷がなくディスクの偏心成分のみに対してトラッキング制御が行われているときのＬＭ駆動信号を示す。図７にフレキ基板等の負荷力とその方向に対するＬＭ駆動信号の関係を示す。図６に示すようにディスク７Ａの偏心成分がトラッキング制御の基準に対して正弦波状の外乱として現れる。スチルジャンプのポイントで偏心成分の振幅を見ると各ディスクによって異なり、同じディスクでもディスクの装着状態で異なってくる。偏心成分の振幅が変化するので、トラッキング制御している状態も変化する。ＬＭ２８Ａの駆動値を見ると偏心成分に対して変化している。また、図７に示すようにフレキ基板等の負荷によりディスク７Ａの内，中，外周でもＬＭ駆動値が変化する。フレキ基板等の負荷力の方向でＬＭの駆動電圧の極性が変化しする。負荷力が内周方向の場合、ＬＭ駆動電圧は正極性となり、負荷力が外周方向の場合、ＬＭ駆動電圧は負極性となる。スチルジャンプの波高値とパルス幅の制御信号の抽出はスチルジャンプ直前のＬＭ駆動値を保持した信号から低域通過フィルタ２９Ａで６０Ｈｚ以下の信号を抽出して行う。低域通過フィルタ２９Ａの出力信号はＡ／Ｄ変換器３０Ａを介してＣＰＵ３４Ａに入力される。ＣＰＵ３４ＡはＶＣＭ駆動値の低域成分に応じてスチルジャンプ信号の波高値とパルス幅を制御する。
【００５３】
図５の（ｄ）に示すようにフレキ基板等の負荷力が外周方向にあった場合はスチルジャンプ信号のジャンプパルスの波高値は負荷力ゼロのときに比べて高く設定され、さらに波高値の低いパルスのパルス幅が負荷力ゼロのときに比べて広く設定されてジャンプパルスに追加される。逆に、ブレーキパルスの波高値は負荷力ゼロのときに比べて低く設定され、さらに波高値の低いパルスのパルス幅が負荷力ゼロのときに比べて狭く設定されてブレーキパルスに追加される。また、図５の（ｅ）に示すようにフレキ基板等の負荷力が内周方向にあった場合はスチルジャンプ信号のジャンプパルスの波高値は負荷力ゼロのときに比べて低く設定され、さらに波高値の低いパルスのパルス幅は負荷力ゼロのときに比べて狭く設定されてジャンプパルスに追加される。逆に、ブレーキパルスの波高値は負荷力ゼロのときに比べて高く設定され、さらに波高値の低いパルスのパルス幅は負荷力ゼロのときに比べて広く設定されてブレーキパルスに追加される。
【００５４】
スチルジャンプ信号の波高値とパルス幅を選択して制御する場合、波高値の制御でジャンプまたはブレーキの状態を粗に調整した後、波高値の低いパルスのパルス幅を制御してジャンプまたはブレーキの状態を微調整することができる。よって、波高値またはパルス幅の制御だけでディスク７Ａの全領域でのスチルジャンプの安定性を確保できなかった場合は波高値の制御でスチルジャンプの状態を粗調整した後、波高値の低いパルスのパルス幅を制御してスチルジャンプの状態を微調整してディスク７Ａの全領域での安定性を確保できるようになる。
【００５５】
図８は、本実施例のトラッキング制御装置において、トラック検索動作に関係する部分の構成を示すブロック図である。尚、図１５の従来例と同じものには同一の番号を付加しており、その説明を省略する。
【００５６】
光源１Ｂからの出射光量を一定に保つＡＰＣ（オートパワーコントロール）が行なわれ、ディスク上に光が照射された状態でフォーカス制御が行われる。フォーカス制御を行うことでディスクと対物レンズの距離が一定に保たれる。トラックずれ信号の検出はプッシュプル法によって行われている。光スポットがディスク７Ｂ上のトラックを横切った時の光検出器１２Ｂの出力Ａ，Ｂを差動増幅器１４Ｂで演算して、その出力としてトラックずれ信号を得ることができる。さらに光検出器１２Ｂの出力Ａ、Ｂの信号は加算増幅器１６Ｂに入力され、加算増幅器１６Ｂの信号より、ディスク７Ｂからの光ビームの反射光量に対応した光量和信号を得ることができる。この光量和信号を信号処理回路３２Ｂで信号処理を行った後、Ａ／Ｄ変換器３３Ｂでデジタル信号に変換する。Ａ／Ｄ変換器３３Ｂの信号を検索制御回路３６Ｂ内に取り込めば、トラッキング制御が行われた状態でアドレスあるいはディスクに記録してあるデータを読みとることができる。
【００５７】
次にディスク７Ｂ上のトラックに光スポットが追従するように制御するトラッキング制御時の動作について説明する。トラッキング制御はフォーカス制御が行われた状態で、高速なトラックずれに対しては微アクチュエータであるガルバノミラー２７Ｂが応答し、低速なトラックずれに対しては粗アクチュエータであるリニアモータ（ＬＭ）２８Ｂが応答する。また、ディスク７Ｂ全域に及ぶ広範囲な移動を行わせる検索もＬＭ２８Ｂを駆動して行う。割算器１８Ｂで記録消去時の光量変化あるいはディスク７Ｂの反射率変化に対して振幅が略一定になったトラックずれ信号は、位相補償回路２０Ｂに入力される。位相補償回路２０Ｂの出力はスイッチ回路２４Ｂの入力端子に接続され、スイッチ回路２４Ｂの出力は駆動回路２５Ｂに入力されている。また、スイッチ回路２４Ｂの制御端子（不図示）は検索制御回路３６Ｂからの制御信号（不図示）に接続され制御されている。トラッキング動作時は、トラックずれ信号に応じて駆動回路２５Ｂでガルバノミラー２７Ｂが回転され、ガルバノミラー２７Ｂが回転することで光スポットがディスク７Ｂ上のトラックを横切る方向（トラッキング方向）に移動し、ディスク７Ｂ上の光スポットは常にトラック中心に位置するように制御される。ＬＭ２８Ｂはミラー４Ｂと対物レンズ５Ｂを搭載した状態でディスク７Ｂの内周から外周までトラッキング方向に移動可能なように構成されている。位相補償回路２０Ｂの出力は等価フィルター２１Ｂに入力されている。等価フィルター２１Ｂはガルバノミラー２７Ｂを回転させるトラッキング微アクチュエータと伝達関数がほぼ等しい特性になっている。等価フィルタ２１Ｂの出力はＶＣＭ制御系の位相補償回路２２Ｂに入力された後、信号選択回路２３Ｂの一方の入力端子に接続されている。信号選択回路２３Ｂの他方の入力端子は信号選択回路２９Ｂの出力端子に接続されている。トラッキング動作時には、信号選択回路２３Ｂは、検索制御装置３６Ｂからの検索を行うかあるいはトラッキング制御を行うかを切り替える制御信号（図示せず）に応じて、位相補償回路２２Ｂからの信号を選択しており、信号選択回路２３Ｂの出力は、駆動回路２６Ｂに入力され、ガルバノミラー２７Ｂが自然状態を中心に回転するように、トラックずれ信号に応じてＬＭ２８Ｂを制御している。
〈波高値制御のトラック検索〉
ディスク７Ｂ上の任意のトラックから目的トラックまでディスク７Ｂ上の光スポットを移動させるトラック検索動作について説明する。先にも述べたとおり、検索動作はＬＭ２８Ｂを駆動制御することにより行われる。検索動作を行うとき、信号選択回路２３Ｂは信号選択回路２９Ｂからの信号を選択しており、信号選択回路２９ＢはＤ／Ａ変換器３０Ｂの信号を選択している。このとき、スイッチ回路２４Ｂは開の状態である。検索制御回路３６Ｂからの信号はＤ／Ａ変換器３０Ｂ，信号選択回路２９Ｂ，信号選択回路２３Ｂを介して駆動回路２６Ｂに入力され、駆動回路２６Ｂの出力でＬＭ２８Ｂは駆動される。また、検索時には、割算器１８Ｂの出力のトラックずれ信号は、２値化回路１９Ｂで２値化された後、速度検出器３５Ｂに入力される。速度検出器３５Ｂでは２値化されたトラックずれ信号のエッジ間の時間をカウントしてＬＭ２８Ｂが移動してディスク７Ｂ上のトラックを横切る時のトラック間の時間を求め、求めたトラック間の時間とトラック間の距離（トラックピッチ）より光スポットがトラックを横切る速度を求める。また、２値化回路１９Ｂの出力は検索制御回路３６Ｂに入力され、光スポットがトラックを横切った本数をカウントするようになっている。また、加算増幅器１６Ｂからの光量和信号は信号処理回路３２Ｂに入力された後、Ａ／Ｄ変換器３３Ｂでデジタル信号に変換され検索制御回路３６Ｂに入力される。検索制御回路３６Ｂの内部ではＡ／Ｄ変換器３３Ｂからの信号よりトラッキング制御している時の現在アドレスが読み取れるようになっている。つまり、検索動作を始める前と検索終了後の光スポットが位置する現在アドレス情報はＡ／Ｄ変換器３３Ｂから得られる。また、検索制御回路３６Ｂでは、Ａ／Ｄ変換器３３Ｂからのアドレス信号と２値化回路１９Ｂからのトラックずれ信号２値化（ＴＥ２値化）信号から、検索動作を始める前の現在アドレスと検索目標のトラックアドレスの差を求めることで検索前の現在アドレスに対し目的トラックに到達するまでに横切るトラックの本数を求める。検索動作を行っているときは、ＴＥ２値化信号をカウントすることで、検索中の光スポットの位置がわかるようになっている。よって、検索制御回路３６Ｂは、速度検出器３５Ｂで検出した光スポットが実際にトラックを横切る速度（Ｖｒｅａｌ）と、検索開始位置に対する現在位置と検索目的アドレスに対する現在位置に応じて、トラックを横切る光スポットの速度を所定値に保つようにＬＭを駆動制御する。
次に、検索後のトラッキングサーボ引き込みについて図面を参照しながら説明する。図９はディスクの外周から内周に向かって検索動作を行うとき、ブレーキパルスの波高値制御した場合のＴＥとブレーキパルスの波形図である。（ａ）はディスクの外周方向にフレキの負荷等の外乱がある場合である。（ｂ）はディスクの内周方向にフレキの負荷等の外乱がある場合である。ブレーキパルスの波高値制御をＶｒｅａｌとＬＭ駆動値（ＶＤ ）に応じて行うことで図９の（ａ）のように、ディスクの外周方向にフレキの負荷等の外乱があってもＬＭ駆動値の変化分によりブレーキパルスの波高値をより小さくなるように制御して安定なトラッキング引き込みを行うことができる。また、図９の（ｂ）のように、ディスクの内周方向にフレキの負荷等の外乱があってもＬＭ駆動値の変化分によりブレーキパルスの波高値をより大きくなるように制御して安定なトラッキング引き込みを行うことができる。
【００５８】
ブレーキパルスの印可タイミングとトラッキング引き込みタイミングについて説明する。検索制御回路３６Ｂで検索前のアドレスと目的トラックのアドレス及びトラックを横切った本数から現在位置するトラックのアドレスを求める。検索動作を行っているときは信号選択回路２９Ｂの入力はＤ／Ａ変換器３０Ｂからの信号を選択しており、信号選択回路２３Ｂの入力は信号選択回路２９Ｂの出力を選択している。また、スイッチ回路２４Ｂは開の状態である。現在位置するトラックが目的のトラックの１．５本手前になったら、検索制御回路３６Ｂは、ＬＭ２８Ｂにブレーキパルスを印可するようにブレーキパルス発生回路３１Ｂにタイミング信号（ＢＴＳ）を送る。ＢＴＳのタイミングに応じて信号選択回路２９Ｂはブレーキパルス発生回路３１Ｂからの信号を選択する。よって、ＢＴＳに応じてブレーキパルス発生回路３１Ｂは、ＬＭ２８Ｂにブレーキパルスを印可して、目的トラックに突入する光スポットの速度を減速した後、光スポットが目的トラックを横切ったところで信号選択回路２３Ｂの入力は位相補償回路２２Ｂ側を選択し、また、スイッチ回路２４Ｂを開の状態から閉の状態にしてトラッキングサーボを引き込む。
【００５９】
ブレーキパルス制御回路３４Ｂによるブレーキパルスの波高値制御について、図８，図９，図１０を用いて説明する。図１０はフレキの負荷力等の外乱とＬＭ駆動値との関係を示す図である。ディスクの内周方向に外乱があると、ＬＭ駆動値は正の値になり、外乱の大きさに比例して大きくなる。ディスクの外周方向に外乱があると、ＬＭ駆動値は負の値になり、外乱の大きさの反比例して負の方向に小さくなる。
【００６０】
ディスクの外周から内周方向に検索を行うとき、目的トラックの近傍でフレキの負荷等による内周方向への外乱がＬＭに加えられていた場合、速度制御を行うＬＭ駆動値はフレキの負荷等の外乱がゼロのときに比べて小さな値になる。
【００６１】
ここで、ＬＭの駆動値をＶＤ ，ＬＭの実際の移動速度をＶｒｅａｌ，固定値ＶＣ ，ブレーキパルスの波高値をＶＢＫ，とする。ブレーキパルス印可直前でのＬＭ駆動値の変化分をΔＶＤ ，Ｖｒｅａｌの変化分を△Ｖｒｅａｌ，ブレーキパルスの波高値の変化分をΔＶＢＫ，ＬＭ駆動値の調整係数をＫＤ ，波高値の調整係数をＫＢＫとして以下にその関係式を示す。
【００６２】
式９はブレーキパルスの波高値とＶｒｅａｌとＬＭ駆動値の関係式を示す。式１０，式１１はＫＤ ，ＶＣ 設定時の条件を示す。
【００６３】
Ｖｒｅａｌの値に対するＶＤ の値の比率を調整するためＫＤ を調整する。ＫＤ が大きすぎるとブレーキパルス波高値がゼロになる場合が生じるので、ＫＤ はＶＤ 項の効果を得られる程度の小さな値に設定する。また、Ｖｒｅａｌの変化の影響を調整するためＶＣ の値を調整する。ＶＣ の値はＶｒｅａｌの変化に対して波高値の変化が最適になるように調整する。最後に、ブレーキの強さを調整するためＫＢＫの調整を行う。ＫＢＫを調整することで、最適なブレーキパルス波高値を得ることができる。
【００６４】
このように、ブレーキパルス発生回路３１ＢからＬＭ２８Ｂに印可するブレーキパルスの波高値を、ブレーキパルス制御回路３４ＢによってＶｒｅａｌとＬＭ駆動信号の変化に応じて制御することで、ディスクの全領域において安定した検索を行うことができるようになる。
〈パルス幅制御のトラック検索〉
ブレーキパルス制御回路３４Ｂによって、ＶｒｅａｌとＬＭ駆動値に応じたブレーキパルスのパルス幅制御について説明する。
【００６５】
図１１はディスクの外周から内周に向かって検索動作を行うとき、ブレーキパルスのパルス幅を制御した場合のＴＥとブレーキパルスの波形図である。（ａ）はディスクの外周方向にフレキの負荷等の外乱がある場合である。（ｂ）はディスクの内周方向にフレキの負荷等の外乱がある場合である。ブレーキパルスのパルス幅制御をＶｒｅａｌとＬＭ駆動値（ＶＤ ）に応じて行うことで図１１の（ａ）のように、ディスクの外周方向にフレキの負荷等の外乱があってもＬＭ駆動値の変化分によりブレーキパルスのパルス幅を外乱がゼロのときより狭くなるように制御して安定なトラッキング引き込みを行うことができる。また、図１１の（ｂ）のように、ディスクの内周方向にフレキの負荷等の外乱があってもＬＭ駆動値の変化分によりブレーキパルスのパルス幅を外乱がゼロのときより広くなるように制御して安定なトラッキング引き込みを行うことができる。
【００６６】
ここで、ＬＭの駆動値をＶＤ ，ＬＭの実際の移動速度をＶｒｅａｌ，パルス幅固定値ＷＣ ，ブレーキパルスのパルス幅をＷＢＫ，とする。ブレーキパルス印可直前でのＬＭ駆動値の変化分をΔＶＤ ，Ｖｒｅａｌの変化分を△Ｖｒｅａｌ，ブレーキパルスのパルス幅の変化分をΔＷＢＫ，ＬＭ駆動値の調整係数をＫＤ ，波高値の調整係数をＫＷＢＫとして以下にその関係式を示す。
【００６７】
式１２はブレーキパルスのパルス幅とＶｒｅａｌとＬＭ駆動値の関係式を示す。式１３，式１４はＫＤ ，ＷＣ 設定時の条件を示す。
【００６８】
Ｖｒｅａｌの値に対するＶＤ の値の比率を調整するためＫＤ を調整する。ＫＤ が大きすぎるとブレーキパルスのパルス幅がゼロになる場合が生じるので、ＫＤ はＶＤ 項の効果を得られる程度の小さな値に設定する。また、Ｖｒｅａｌの変化の影響を調整するためＷＣ の値を調整する。ＷＣ の値はＶｒｅａｌの変化に対して波高値の変化が最適になるように調整する。最後にブレーキの強さを調整するためＫＷＢＫの調整を行う。ＫＷＢＫを調整することで最適なブレーキパルスパルス幅を得ることができる。
【００６９】
このように、ブレーキパルス発生回路３１ＢからＬＭ２８Ｂに印可するブレーキパルスのパルス幅を、ブレーキパルス制御回路３４ＢによってＶｒｅａｌとＬＭ駆動信号の変化に応じて制御することで、ディスクの全領域において安定した検索を行うことができるようになる。
〈波高値とパルス幅の同時制御のトラック検索〉
ブレーキパルス制御回路３４Ｂによって、ＶｒｅａｌとＬＭ駆動値に応じたブレーキパルスの波高値とパルス幅の同時制御について説明する。
【００７０】
波高値の制御とパルス幅の制御については、既に前述の実施例で説明しているので、波高値とパルス幅を同時に制御する場合の図及び式を用いての説明は省略する。よって、波高値の制御について図または式を参照したい場合は、ＶｒｅａｌとＬＭ駆動値に応じてブレーキパルスの波高値を制御する場合の実施例に用いている図８，図９，図１０及び式９，式１０，式１１を参照すればよい。また、パルス幅の制御について図または式を参照したい場合はＶｒｅａｌとＬＭ駆動値に応じてブレーキパルスのパルス幅を制御する場合の実施例に用いている図８，図１０，図１１及び式１２，式１３，式１４を参照すればよい。
【００７１】
ＬＭ２８Ｂへ印可するブレーキパルスの波高値とパルス幅を同時に制御する場合、ディスクの外周から内周の方向に検索を行う時にフレキの負荷力等の外乱がディスク内周方向にあった場合、ブレーキパルスのの波高値は負荷力ゼロの時に比べて低く設定され、パルス幅は負荷力ゼロの時に比べて狭く設定される。また、ディスクの外周から内周の方向に検索を行う時にフレキの負荷力等の外乱がディスクの外周方向にあった場合、ブレーキパルスの波高値は負荷力ゼロの時に比べて高く設定され、パルス幅は負荷力ゼロの時に比べて広く設定される。
【００７２】
ブレーキパルスの波高値とパルス幅を同時に制御する場合、波高値またはパルス幅を独立に調整する時に比べて調整の自由度が広がる。ＬＭの感度とＬＭ駆動回路のダイナミックレンジに応じて波高値の調整係数ＫＢＫを設定して、波高値の制御で不足した調整をパルス幅の調整係数ＫＷＢＫで調整するようにする。よって、波高値の制御だけでディスクの全領域での検索の安定性を確保できなかった場合は、同時に、ブレーキパルス発生回路３１ＢからＬＭ２８Ｂに印可するブレーキパルスのパルス幅の制御を、ブレーキパルス制御回路３４Ｂによって行うことで、全領域の安定性を確保できるようになる。また、パルス幅の制御だけでディスクの全領域での検索の安定性を確保できなかった場合も、同時に、ブレーキパルス発生回路３１ＢからＬＭ２８Ｂに印可するブレーキパルスの波高値の制御を、ブレーキパルス制御回路３４Ｂによって行うことでディスクの全領域の安定性を確保できるようになる。
〈波高値とパルス幅の選択制御のトラック検索〉
ブレーキパルス制御回路３４Ｂによって、ＶｒｅａｌとＬＭ駆動値に応じてブレーキパルスの波高値とパルス幅を選択して制御する場合について説明する。図１２はディスクの外周から内周に向かって検索動作を行うとき、ブレーキパルスの波高値とパルス幅を選択して制御した場合のＴＥとブレーキパルスの波形図である。（ａ）はフレキの負荷等の外乱が外周方向にあった場合のＴＥとブレーキパルス波形図である。（ｂ）はフレキの負荷等の外乱が内周方向にあった場合のＴＥとブレーキパルス波形図である。
【００７３】
ＬＭに印可するブレーキパルスの波高値とパルス幅を選択的に制御する場合、図１２（ａ）に示すように、ディスクの外周から内周方向に検索して、フレキの負荷等の外乱が外周方向にあった場合は、ブレーキパルスの波高値は、負荷力ゼロの時に比べて低くく設定され、更に波高値の低いパルスのパルス幅が負荷力ゼロの時に比べて狭く設定されてブレーキパルスに追加される。また、図１２の（ｂ）に示すように、フレキの負荷等の外乱が内周方向にあった場合は、ブレーキパルスの波高値は、負荷力ゼロの時に比べて高く設定され、更に波高値の低いパルスのパルス幅は負荷力ゼロの時に比べて広く設定されて、ブレーキパルスに追加される。
【００７４】
ブレーキパルスの波高値とパルス幅を選択して制御する場合、ブレーキパルス制御回路３４Ｂによるブレーキパルスの波高値の制御で検索後のブレーキの状態を粗に調整した後、ブレーキパルス制御回路３４Ｂによってブレーキパルスの波高値の低いパルスのパルス幅を制御して、ブレーキの状態を微調整することができる。よって、波高値またはパルス幅の制御だけでディスクの全領域でのスチルジャンプの安定性を確保できなかった場合は、波高値の制御で検索後のブレーキの状態を粗調整した後、波高値の低いパルスのパルス幅を制御してブレーキの状態を微調整してディスクの全領域での安定性を確保できるようになる。
〈ＬＭ駆動値に応じた波高値制御およびＶｒｅａｌに応じたパルス幅制御のトラック検索〉
ＬＭの駆動値に応じて、ブレーキパルス発生回路３１ＢからＬＭ２８Ｂに印可するブレーキパルスの波高値をブレーキパルス制御回路３４Ｂによって制御し、Ｖｒｅａｌに応じて、ブレーキパルス発生回路３１ＢからＬＭ２８Ｂに印可するブレーキパルスのパルス幅をブレーキパルス制御回路３４Ｂによって制御する場合について説明する。
【００７５】
まず、ＬＭ駆動値に応じたブレーキパルス波高値制御について説明する。ここで、ＬＭの駆動値をＶＤ ，固定値ＶＣ ，ブレーキパルスの波高値をＶＢＫ，とする。ブレーキパルス印可直前でのＬＭ駆動値の変化分をΔＶＤ ，ブレーキパルスの波高値の変化分をΔＶＢＫ，ＬＭ駆動値の調整係数をＫＤ ，波高値の調整係数をＫＢＫとして以下にその関係式を示す。
【００７６】
式１５はブレーキパルスの波高値とＬＭ駆動値の関係式を示す。式１６はＫＤ，ＶＣ 設定時の条件を示す。
【００７７】
ＶＣ の値に対するＶＤ の値の比率を調整するためＫＤ を調整する。ＫＤ が大きすぎるとブレーキパルス波高値がゼロになる場合が生じるので、ＫＤ はＶＤ 項の効果を得られる程度の小さな値に設定する。ＶＣ の値はＶＤ の変化に対して波高値の変化が最適になるように調整する。最後にブレーキの強さを調整するためＫＢＫの調整を行う。ＫＢＫを調整することで最適なブレーキパルス波高値を得ることができる。
【００７８】
次に、Ｖｒｅａｌに応じたブレーキパルスのパルス幅制御について説明する。ここで、リニアモータの実際の移動速度をＶｒｅａｌ，パルス幅固定値ＷＣ ，ブレーキパルスのパルス幅をＷＢＫ，とする。ブレーキパルス印可直前でのＶｒｅａｌの変化分を△Ｖｒｅａｌ，ブレーキパルスのパルス幅の変化分をΔＷＢＫ，波高値の調整係数をＫＷＢＫとして以下にその関係式を示す。
【００７９】
式１７はブレーキパルスのパルス幅とＶｒｅａｌの関係式を示す。式１８はＷＣ 設定時の条件を示す。
【００８０】
Ｖｒｅａｌの変化の影響を調整するためＷＣ の値を調整する。ＷＣ の値はＶｒｅａｌの変化に対して波高値の変化が最適になるように調整する。最後にブレーキの強さを調整するためＫＷＢＫの調整を行う。ＫＷＢＫの調整することで最適なブレーキパルスパルス幅を得ることができる。
【００８１】
検索の方向と負荷等の外乱の方向との関係については、前述の実施例と同じなのでここでは図示及び詳細な説明は省略する。
式１５，式１６，式１７，式１８を用いて説明したように、ブレーキパルス発生回路３１ＢからＬＭ２８Ｂに印可するブレーキパルスの波高値を、ブレーキパルス制御回路３４ＢによってＬＭ駆動値の変化に応じて制御し、ＬＭに印可するブレーキパルスのパルス幅を、ブレーキパルス制御回路３４ＢによってＶｒｅａｌの変化に応じて制御することで、ブレーキパルス印可前のＬＭの速度が速いときはブレーキパルス印可時間を長くして目的トラックに突入する速度を所定の速度まで減速し、フレキ等の外乱があったときは、外乱の極性に応じてＬＭに印可するブレーキパルス波高値を制御してブレーキの強さを調整するようにして、ディスクの全領域において安定した検索を行うことができるようになる。
【００８２】
以上の効果により、光ディスク装置の安定性が確保でき、性能低下及び信頼性低下が防止できる。
【００８３】
【発明の効果】
以上のように本発明によれば、ディスクの偏心や、粗アクチュエータ（例えばリニヤモータ）の配線処理をしているフレキ基板の負荷特性の影響を受けることなく、ディスクの全領域において、微アクチュエータ（例えばガルバノミラー）によりスチルジャンプを安定に行うことができる。
【００８４】
そのため、光ディスク装置の安定性が確保でき、性能低下及び信頼性低下が防止できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施例のトラッキング制御装置のブロック図
【図２】同実施例の波高値制御のスチルジャンプの説明図
【図３】同実施例のパルス幅制御のスチルジャンプの説明図
【図４】同実施例の波高値とパルス幅の同時制御のスチルジャンプの説明図
【図５】同実施例の波高値とパルス幅の選択制御のスチルジャンプの説明図
【図６】同実施例のディスク偏心への追従動作時のＬＭ駆動電圧の波形図
【図７】同実施例のフレキ基板の負荷力への追従動作時のＬＭ駆動電圧の特性図
【図８】別の実施例のトラッキング制御装置のブロック図
【図９】同実施例の波高値制御のトラック検索の説明図
【図１０】同実施例のフレキ基板の負荷力への追従動作時のＬＭ駆動電圧の特性図
【図１１】同実施例のパルス幅制御のトラック検索の説明図
【図１２】同実施例の波高値とパルス幅の選択制御のトラック検索の説明図
【図１３】従来のトラッキング制御装置のブロック図
【図１４】同従来例のスチルジャンプのタイミング図
【図１５】別の従来例のトラッキング制御装置のブロック図
【図１６】同従来例のトラック検索のタイミング図
【符号の説明】
１Ａ，１Ｂ 光源
２Ａ，２Ｂ コリメータレンズ
３Ａ，３Ｂ 偏向ビームスプリッタ
４Ａ，４Ｂ ミラー
５Ａ，５Ｂ 対物レンズ
６Ａ，６Ｂ スピンドルモータ
７Ａ，７Ｂ ディスク
８Ａ，８Ｂ 光ビーム
９Ａ，９Ｂ 凸レンズ
１０Ａ，１０Ｂ シリンドリカルＰ．Ｂ．Ｓ
１１Ａ，１１Ｂ 光ビーム
１２Ａ，１２Ｂ 光検出器
１３Ａ，１３Ｂ 差動増幅器
１４Ａ，１４Ｂ 差動増幅器
１５Ａ，１５Ｂ 光ビーム
１６Ａ，１６Ｂ 加算増幅器
１７Ａ，１７Ｂ 可変増幅器
１８Ａ，１８Ｂ 割算器
１９Ａ，１９Ｂ ２値化回路
２０Ａ，２０Ｂ 位相補償回路
２１Ａ，２１Ｂ フィルター回路
２２Ａ，２２Ｂ 位相補償回路
２３Ａ Ｓ／Ｈ回路
２４Ａ 加算増幅器
２５Ａ，２５Ｂ 駆動回路
２６Ａ，２６Ｂ 駆動回路
２７Ａ，２７Ｂ ガルバノミラー
２８Ａ，２８Ｂ リニアモータ
２９Ａ フィルター回路
３０Ａ，３０Ｂ Ａ／Ｄ変換器
３１Ａ Ｄ／Ａ変換器
３２Ａ，３２Ｂ 信号処理回路
３３Ａ，３３Ｂ Ａ／Ｄ変換器
３４Ａ ＣＰＵ
２３Ｂ 信号選択回路
２４Ｂ スイッチ回路
２９Ｂ 信号選択回路
３１Ｂ ブレーキパルス発生回路
３４Ｂ ブレーキパルス制御回路
３５Ｂ 速度検出器
３６Ｂ 検索制御回路
【産業上の利用分野】
本発明は、レーザ等の光源を用いて記録媒体に対して光学的に信号を記録再生する光学式記録再生装置のトラッキング制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
近年、光学式記録再生装置（光ディスク装置）では、光ディスク装置の薄型化や高速検索等を実現するため、光ヘッドとして分離光学系を用い、可動部を軽量化するため、光ディスクのトラックに対するトラッキングを制御するトラッキング制御装置のトラッキングアクチュエータとして、光スポットを偏向してトラッキング方向の精密な位置決めを行うアクチュエータにガルバノミラーを用い、これを固定部に配置する構成のものが知られている。
【０００３】
以下、従来のトラッキング制御装置について、この装置によって行うスチルジャンプ動作およびトラック検索動作を例に挙げて説明する。
図１３は、従来のトラッキング制御装置において、スチルジャンプ動作に関係する部分の構成を示すブロック図である。図示のように、半導体レーザ等の光源１Ａからの出射光はコリメータレンズ２Ａで平行光にされた後、ビームスプリッター３Ａを通過し、トラッキング微アクチュエータのガルバノミラー２７Ａで反射され、さらに可動部上のミラー４Ａで反射された後、対物レンズ５Ａで収束されてスピンドルモータ６Ａにより回転しているディスク７Ａに照射される。ディスク７Ａからの光ビーム８Ａの反射光８Ａは、対物レンズ５Ａを通過してミラー４Ａで反射され、さらにガルバノミラー２７Ａで反射された後、ビームスプリッター３Ａで反射され凸レンズ９Ａを通過する。凸レンズ９Ａを通過した光ビームは、シリンドリカル偏光ビームスプリッタ１０Ａ（以下シリンドリカルＰ．Ｂ．Ｓと呼ぶ。）で２方向に分割される。分割された光ビーム１１Ａは光検出器１２Ａに入力される。光検出器１２Ａの出力Ａ、Ｂは差動増幅器１４Ａの各端子に入力される。差動増幅器１４Ａで光検出器１２Ａの出力ＡとＢの差演算を行うことでトラックずれ信号が得られる。差動増幅器１４Ａから出力されるトラックずれ信号は可変増幅器１７Ａに入力され、可変増幅器１７Ａのゲインはその出力ａ点でのトラックずれ信号の振幅が略一定になるように調整されている。可変増幅器１７Ａの出力は割算器１８Ａに入力されている。割算器１８Ａには加算増幅器１６Ａからの光量和信号が入力されており、割算器１８Ａは可変増幅器１７Ａの出力信号を加算増幅器１６Ａの出力信号で除算することによって記録あるいは消去時の光量変化またはディスク７Ａの反射率変化に対してトラックずれ信号の振幅が略一定になるようにしている。差動増幅器１４Ａの出力であるトラックずれ信号の検出はプッシュプル法として知られている（たとえば、特開昭４９−６０７０２号公報）。また、加算増幅器１６Ａの出力の光量和信号を信号処理回路３２Ａで復調すれば、トラッキング制御が行われた状態でアドレスあるいはディスクに記録してあるデータを読みとることができる。
【０００４】
シリンドリカルＰ．Ｂ．Ｓ．１０Ａで分割されたもう一方の光ビーム１５Ａは、光検出器１２Ａの４分割面に入力されており、この光検出器１２Ａの出力より、ディスク７Ａ上の光ビームが所定の収束状態からずれたことを検出するフォーカスずれ信号を得ている。ここでフォーカスずれ信号の検出は公知の非点収差法による。このフォーカスずれ信号に基づいてフォーカスアクチュエータ（省略）を駆動する公知のフォーカス制御を行って、ディスク７Ａ上の光ビームが所定の収束状態になるように制御する。このフォーカス制御系については、ここでは直接関係しないので詳細な説明を省略する。
【０００５】
以上のように構成されたトラッキング制御装置において、トラッキング制御時の動作について簡単に説明する。トラッキング制御は高速なトラックずれに対しては微アクチュエータであるガルバノミラー２７Ａが応答し、低速なトラックずれに対しては粗アクチュエータであるリニアモータ（ＬＭ）２８Ａが応答する。また、ディスク７Ａ全域に及ぶ広範囲な移動を行わせる検索もＬＭ２８Ａを駆動して行う。割算器１８Ａで記録消去時の光量変化あるいはディスク７Ａの反射率変化に対して振幅が略一定になったトラックずれ信号は、位相補償回路２０Ａに入力される。位相補償回路２０Ａの出力は、加算増幅器２４Ａの一方の端子に入力され、加算増幅器２４Ａの出力端子は駆動回路２５Ａに入力されている。トラッキング制御時には、トラックずれ信号に応じて駆動回路２５Ａでガルバノミラー２７Ａが回転され、ガルバノミラー２７Ａが回転することで光スポットがディスク７Ａ上のトラックを横切る方向（トラッキング方向）に移動し、ディスク７Ａ上の光スポットは常にトラック中心に位置するように制御される。ＬＭ２８Ａはミラー４Ａと対物レンズ５Ａを搭載した状態でディスク７Ａの内周から外周までトラッキング方向に移動可能なように構成されている。トラッキング制御の動作時には、位相補償回路２０Ａの出力を等価フィルター２１Ａ、ＬＭ制御系の位相補償回路２２Ａ、ＬＭ駆動回路２６Ａを介してＬＭ２８Ａに加え、ガルバノミラー２７Ａが自然の状態を中心に回転するように制御している。等価フィルター２１Ａはガルバノミラー２７Ａを回転させるトラッキング微アクチュエータと伝達関数がほぼ等しい特性の低域通過フィルタである。
【０００６】
次に、スチルジャンプの動作について説明する。トラッキング制御が行われて、回転するディスク７Ａ上のトラックに対して光スポットが追従するように制御された状態で信号処理回路３２Ａからの再生信号をＡ／Ｄ変換器３３Ａを介してＣＰＵ３４Ａに入力する。よって、ＣＰＵ３４Ａは現在光スポットが位置するディスク上のアドレスが確認できるようになる。ディスク一回転毎にトラックジャンプして同一トラックの先頭に位置するようにして、ディスク一回転で常に同一トラックを追従するようにしている。
【０００７】
ジャンプパルスの生成は、ＣＰＵ３４Ａで行われる。ＣＰＵ３４ＡからのジャンプパルスのデータはＤ／Ａ変換器３１Ａでアナログ信号に変換されて加算増幅器２４Ａの一方の端子に入力される。スチルジャンプパルスがガルバノミラー制御ループに加算されると同時にＬＭ制御ループはスチルジャンプパルス加算直前のＬＭ駆動値をＳ／Ｈ回路２３Ａでホールドする。Ｓ／Ｈ回路２３Ａの制御はＣＰＵ３４Ａからの信号で行われる。ガルバノミラー制御ループにジャンプパルスが印可されてトラックを一本横切ると、トラックずれ信号は基準電圧を横切るような波形になる。トラックずれ信号が基準電圧を横切ったら、ガルバノミラー制御ループにブレーキパルスを印可してスチルジャンプを終了する。
【０００８】
スチルジャンプのタイミングについて図１４を用いて説明する。図１４はスチルジャンプのタイミング図である。（ａ）はトラッキングエラー（ＴＥ）信号である。（ｂ）はＴＥ２値化信号である。（ｃ）はサンプル＆ホールド（Ｓ／Ｈ）回路の制御信号である。（ｄ）はスチルジャンプ信号である。ディスク７Ａが回転した状態でトラッキング制御が行われると、ＬＭ２８Ａがディスク７Ａ上のトラックに追従して制御されるので、時間の経過に伴いＬＭ２８Ａはディスク７Ａの外周方向に移動する。したがって、スチルジャンプ信号は内周方向へのジャンプパルスと内周への行き過ぎを防止するブレーキパルスとを有する信号である。スチルジャンプの動作を行うと同時に、Ｓ／Ｈ回路２３ＡはＬＭ２８Ａの駆動電圧をホールドする。この状態でガルバノミラー２７Ａはスチルジャンプ信号で光スポットがディスクの内周側へ移動する方向に動き、スチルジャンプ前に位置していた目標トラックの最後尾に対して内周側の隣のトラックを横切ったとき、つまり目標トラックの最先頭を横切ったとき、ブレーキパルスで減速してスチルジャンプを終了する。このようにディスクの一回転に一度スチルジャンプが行われ、ディスク上の目標トラックに常に位置するように制御される。なお、図中の１３Ａは差動増幅器、１９Ａは２値化回路である。
【０００９】
図１５は、従来のトラッキング制御装置において、トラック検索動作に関係する部分の構成を示すブロック図である。半導体レーザ等の光源１Ｂからの出射光はコリメータレンズ２Ｂで平行光にされた後、ビームスプリッター３Ｂを通過し、トラッキング微アクチュエータのガルバノミラー２７Ｂで反射され、更に可動部上のミラー４Ｂで反射された後、対物レンズ５Ｂで収束されてスピンドルモータ６Ｂにより回転しているディスク７Ｂに照射される。ディスク７Ｂからの光ビーム８Ｂの反射光８Ｂは、対物レンズ５Ｂを通過してミラー４Ｂで反射され、更にガルバノミラー２７Ｂで反射された後、ビームスプリッター３Ｂで反射され凸レンズ９Ｂを通過する。凸レンズ９Ｂを通過した光ビームは、シリンドリカル偏光ビームスプリッタ１０Ｂ（以下シリンドリカルＰ．Ｂ．Ｓと呼ぶ。）で２方向に分割される。分割された光ビームは光検出器１２Ｂに入力される。光検出器１２Ｂの出力Ａ、Ｂは差動増幅器１４Ｂの各端子に入力される。差動増幅器１４Ｂで光検出器１２Ｂの出力ＡとＢの差演算を行うことでトラックずれ信号が得られる。差動増幅器１４Ｂから出力されるトラックずれ信号は可変増幅器１７Ｂに入力され、可変増幅器１７Ｂのゲインはその出力ａ点でのトラックずれ信号の振幅が略一定になるように調整されている。可変増幅器１７Ｂの出力は割算器１８Ｂに入力されている。割算器１８Ｂには加算増幅器１６Ｂからの光量和信号が入力されており、割算器１８Ｂは可変増幅器１７Ｂの出力信号を加算増幅器１６Ｂの出力信号で除算することによって記録あるいは消去時の光量変化またはディスク７Ｂの反射率変化に対してトラックずれ信号の振幅が略一定になるようにしている。ここで、差動増幅器１４Ｂの出力であるトラックずれ信号の検出は、図１３における差動増幅器１４Ａの出力であるトラックずれ信号の検出と同様に、プッシュプル法として知られている（たとえば、特開昭４９−６０７０２号公報）。また、加算増幅器１６Ｂの出力の光量和信号を信号処理回路３２Ｂで信号処理を行った後、Ａ／Ｄ変換器３３Ｂでデジタル信号に変換する。Ａ／Ｄ変換器３３Ｂの信号を検索制御回路３６Ｂ内に取り込めば、トラッキング制御が行われた状態でアドレスあるいはディスクに記録してあるデータを読みとることができる。
【００１０】
シリンドリカルＰ．Ｂ．Ｓ．１０Ｂで分割されたもう一方の光ビーム１５Ｂは、光検出器１２Ｂの４分割面に入力されており、この光検出器１２Ｂの出力より、ディスク７Ｂ上の光ビームが所定の収束状態からずれたことを検出するフォーカスずれ信号を得ている。ここで、フォーカスずれ信号の検出は公知の非点収差法による。このフォーカスずれ信号に基づいて、フォーカスアクチュエータ（省略）を駆動する公知のフォーカス制御を行って、ディスク７Ｂ上の光ビームが所定の収束状態になるように制御する。このフォーカス制御系については、ここでも、図１３におけるフォーカス制御系と同様に、直接関係しないので詳細な説明を省略する。
【００１１】
以上のように構成されたトラッキング制御装置において、ディスク７Ｂ上のトラックに光スポットが追従するように制御するトラッキング制御時の動作について簡単に説明する。トラッキング制御は高速なトラックずれに対しては微アクチュエータであるガルバノミラー２７Ｂが応答し、低速なトラックずれに対しては粗アクチュエータであるリニアモータ（ＬＭ）２８Ｂが応答する。また、ディスク７Ｂ全域に及ぶ広範囲な移動を行わせる検索もＬＭ２８Ｂを駆動して行う。割算器１８Ｂで記録消去時の光量変化あるいはディスク７Ｂの反射率変化に対して振幅が略一定になったトラックずれ信号は、位相補償回路２０Ｂに入力される。位相補償回路２０Ｂの出力は、スイッチ回路２４Ｂに入力され、スイッチ回路２４Ｂの出力端子は駆動回路２５Ｂに入力されている。トラッキング制御時には、スイッチ回路２４Ｂは閉じた状態になっており、トラックずれ信号に応じて駆動回路２５Ｂでガルバノミラー２７Ｂが回転され、ガルバノミラー２７Ｂが回転することで光スポットがディスク７Ｂ上のトラックを横切る方向（トラッキング方向）に移動し、ディスク７Ｂ上の光スポットは常にトラック中心に位置するように制御される。ＬＭ２８Ｂはミラー４Ｂと対物レンズ５Ｂを搭載した状態でディスク７Ｂの内周から外周までトラッキング方向に移動可能なように構成されている。また、位相補償回路２０Ｂの出力は等価フィルター２１Ｂを介して、ＬＭ制御系の位相補償回路２２Ｂに入力されていいる。位相補償回路２２Ｂの出力は信号選択回路２３Ｂの一方の入力端子に接続され、信号選択回路２３Ｂの他方の入力端子には、信号選択回路２９Ｂの出力端子が接続されている。
【００１２】
トラッキング制御の動作時には、信号選択回路２３Ｂは位相補償回路２２Ｂの出力を選択しており、信号選択回路２３Ｂの出力はＬＭ駆動回路２６Ｂを介してＬＭ２８Ｂに加えられ、ＬＭ２８Ｂはガルバノミラー２７Ｂが自然の状態を中心に回転するように制御されている。等価フィルター２１Ｂはガルバノミラー２７Ｂを回転させるトラッキング微アクチュエータと伝達関数がほぼ等しい特性の低域通過フィルタである。
【００１３】
ここで、ディスク７Ｂ上の任意のトラックから目的トラックまでディスク７Ｂ上の光スポットを移動させるトラック検索動作について説明する。先にも述べたとおり、検索動作はＬＭ２８Ｂを駆動制御することにより行われる。検索動作を行うとき、信号選択回路２３Ｂは信号選択回路２９Ｂからの信号を選択しており、信号選択回路２９ＢはＤ／Ａ変換器３０Ｂの信号を選択している。このとき、スイッチ回路２４Ｂは開の状態である。速度制御回路３６Ｂからの信号はＤ／Ａ変換器３０Ｂ，信号選択回路２９Ｂ，信号選択回路２３Ｂを介して駆動回路２６Ｂに入力され、駆動回路２６Ｂの出力でＬＭ２８Ｂは駆動される。また、検索時には、割算器１８Ｂの出力のトラックずれ信号は、２値化回路１９Ｂで２値化された後、速度検出器３５Ｂに入力される。速度検出器３５Ｂでは２値化されたトラックずれ信号のエッジ間の時間をカウントしてＬＭ２８Ｂが移動してディスク７Ｂ上のトラックを横切る時のトラック間の時間を求め、求めたトラック間の時間とトラック間の距離（トラックピッチ）より光スポットがトラックを横切る速度（Ｖｒｅａｌ）を求める。また、２値化回路１９Ｂの出力は検索制御回路３６Ｂに入力され、光スポットがトラックを横切った本数をカウントするようになっている。また、加算増幅器１６Ｂからの光量和信号は信号処理回路３２Ｂに入力された後、Ａ／Ｄ変換器３３Ｂでデジタル信号に変換され検索制御回路３６Ｂに入力される。検索制御回路３６Ｂの内部ではＡ／Ｄ変換器３３Ｂからの信号よりトラッキング制御している時の現在アドレスが読み取れるようになっている。つまり、検索動作を始める前と検索終了後の光スポットが位置する現在アドレス情報はＡ／Ｄ変換器３３Ｂから得られる。また、検索制御回路３６Ｂでは、Ａ／Ｄ変換器３３Ｂからのアドレス信号と２値化回路１９Ｂからのトラックずれ信号２値化（ＴＥ２値化）信号から、検索動作を始める前の現在アドレスと検索目標のトラックアドレスの差を求めることで検索前の現在アドレスに対し目的トラックに到達するまでに横切るトラックの本数を求める。検索動作を行っているときは、ＴＥ２値化信号をカウントすることで、検索中の光スポットの位置がわかるようになっている。よって、検索制御回路３６Ｂは、速度検出器３５Ｂで検出した光スポットが実際にトラックを横切る速度（Ｖｒｅａｌ）と、検索開始位置に対する現在位置と検索目的アドレスに対する現在位置に応じて、トラックを横切る光スポットの速度を所定値に保つようにＬＭを駆動制御する。
【００１４】
次に、検索後のトラッキングサーボ引き込みについて述べる。検索動作を行い、目的検索前のアドレスと目的のアドレス及びトラックを横切った本数から現在位置するトラックのアドレスを求める。現在位置するトラックが目的のトラックの１．５本手前になったら、検索制御回路３６Ｂは、ＬＭ２８Ｂにブレーキパルスを印可するようにブレーキパルス発生回路３１Ｂにタイミング信号（ＢＴＳ）を送る。ＢＴＳのタイミングに応じて信号選択回路２９Ｂはブレーキパルス発生回路３１Ｂからの信号を選択する。よって、ＢＴＳに応じてブレーキパルス発生回路は、ＬＭ２８Ｂにブレーキパルスを印可して、目的トラックに突入する光スポットの速度を減速した後、光スポットが目的トラックを横切ったところで信号選択回路２３Ｂの入力は位相補償回路２２Ｂ側を選択し、また、スイッチ回路２４Ｂを開の状態から閉の状態にしてトラッキングサーボを引き込む。
【００１５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、図１３に示すような従来のトラッキング制御装置では、スチルジャンプを行う場合、ガルバノミラー２７Ａにジャンプパルスを印加してトラックジャンプを行い、ジャンプ中のＬＭ駆動値はジャンプ前の駆動値を保持している。よって、ジャンプ中はガルバノミラー２７Ａだけでトラッキングしており、ディスク７Ａの偏心成分やＬＭ２８Ａの配線処理をしているフレキシブル基板（以下フレキ基板という）の負荷の影響をガルバノミラー２７Ａが受けることになる。特に、フレキ基板の負荷の影響はディスク上の内側，中側，外側でのスチルジャンプの状態変化につながる。また、ディスク７Ａの偏心特性のばらつき等でスチルジャンプ状態が一定にならなくなる。これらの要因によるスチルジャンプ状態のばらつきは、光ディスク装置の安定性を損なう原因になるという問題点を有していた。
【００１６】
また、図１５に示すようなガルバノミラー２７Ｂを固定部に配置した分離光学構成を用いて、可動部質量が軽減されてくると、可動部であるＬＭ２８Ｂが受けるフレキ基板の負荷力等の影響が大きくなる。このフレキ基板の負荷力等の外乱があると、速度制御を行っているにも関わらず速度偏差が大きくなりブレーキパルス印可直前の速度のばらつきが大きくなる。また、ブレーキパルス印可後のトラッキングサーボ引き込み速度のばらつきも大きくなる。目的トラックに到達したときの速度のばらつきが大きいと目的トラックに引き込めずに流れたり、あるいは過減速により逆走したりする。
【００１７】
ここで、図１６を用いて検索後のトラッキング引き込みについてさらに説明する。図１６はディスクの外周から内周にむかって検索した後のトラッキング引き込み時のＴＥとブレーキパルス波形である。（ａ）はブレーキパルス印可前の速度が目標速度でさらにフレキの負荷等の外乱がなかった場合である。（ｂ）は内周方向にフレキの負荷等の外乱があり、ブレーキパルス印可前の速度を減速できず、さらにブレーキパルスでも減速できずに流れを生じた場合である。（ｃ）は外周方向にフレキの負荷等の外乱があり、ブレーキパルスを印可したことで逆走した場合である。このように、トラッキングサーボ引き込み速度のばらつきが発生すると、目標トラックに確実に引き込むことが出来ずに流れたり、あるいは逆走したりして検索時間のばらつきが大きくなる。これらは、光ディスク装置の性能及び信頼性の著しい低下につながるという問題点を有していた。
【００１８】
本発明は、ディスクの偏心やフレキ基板の負荷特性の影響を受けることなくガルバノミラーによりスチルジャンプを安定に行うことができ、また、フレキ基板の負荷特性等の外乱の影響を受けることなく安定したトラック検索を行うことができ、光ディスク装置の安定性が確保でき、性能低下及び信頼性低下が防止できるトラッキング制御装置を提供することを目的とする。
【００１９】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために本発明のトラッキング制御装置は、光ビームを収束照射する収束手段と、前記収束手段により収束された光ビームの収束点が記録媒体であるディスク上のトラックを横切るように移動するように駆動されて微少範囲をトラッキング動作する微アクチュエータと、前記光ビームの収束点が前記トラックを横切るように前記ディスク上の半径方向に移動する粗アクチュエータと、前記光ビームが前記ディスクを透過した透過光あるいは前記ディスクより反射した反射光により前記ディスク上の光ビームとトラックとの位置関係に応じた信号を発生するトラックずれ検出手段と、前記トラックずれ検出手段で検出したトラックずれ信号に応じて前記微アクチュエータを制御する第１の制御手段と、前記トラックずれ検出手段で検出したトラックずれ信号に応じて前記粗アクチュエータを制御する第２の制御手段と、前記第１の制御手段への駆動信号であり前記光ビームの収束点を目標トラックが位置する内周方向へ移動させるためのジャンプパルスと前記光ビームの収束点が前記目標トラックの最先頭を横切るような内周方向への行き過ぎを防止するためのブレーキパルスとを有するスチルジャンプ信号を発生するスチルジャンプ信号発生回路と前記スチルジャンプ信号発生回路からのスチルジャンプ信号を前記第１の制御手段に加算する加算増幅器とからなり、前記加算増幅器によりスチルジャンプ信号を加算した前記第１の制御手段を通じて前記微アクチュエータを制御して、前記ディスクの一回転毎にトラックジャンプして同一トラックをトラッキング制御するようにするスチルジャンプ手段と、前記光ビームの収束点を内周方向へ移動させるときに粗アクチュエータが受ける負荷であって、前記光ビームの収束点が前記ディスクの内周、外周、中周に位置するかに応じて大きさ、極性が変化する負荷の影響による前記第２の制御手段から前記粗アクチュエータへの駆動信号の変動に応じて、前記スチルジャンプ信号発生回路からのスチルジャンプ信号におけるジャンプパルスおよびブレーキパルスの波高値を制御するスチルジャンプ信号制御手段とを有する構成とする。
【００２１】
【作用】
上記の構成によると、ディスクの偏心量のばらつきや、粗アクチュエータ（例えばリニヤモータ）の配線処理をしているフレキ基板の負荷の影響があっても、各々のディスクの全領域において安定なスチルジャンプ動作を行う。
【００２３】
【実施例】
以下、本発明の実施例であるトラッキング制御装置について図面を参照しながら説明する。
【００２４】
図１は、本実施例のトラッキング制御装置において、スチルジャンプ動作に関係する部分の構成を示すブロック図である。なお、図１３の従来例と同じものには同一の番号を付加しており、その説明を省略する。
図示のように、光源１Ａからの出射光量を一定に保つＡＰＣ（オートパワーコントロール）が行なわれ、ディスク７Ａ上に光が照射された状態でフォーカス制御が行われる。フォーカス制御を行うことでディスク７Ａと対物レンズ５Ａの距離が一定に保たれる。トラックずれ信号の検出はプッシュプル法によって行われている。光スポットがディスク７Ａ上のトラックを横切ったときの光検出器１２Ａの出力Ａ，Ｂを差動増幅器１４Ａで演算して、その出力としてトラックずれ信号を得ることができる。さらに光検出器１２Ａの出力Ａ、Ｂの信号は加算増幅器１６Ａに入力され、加算増幅器１６Ａの信号より、ディスク７Ａからの光ビームの反射光量に対応した光量和信号を得ることができる。この光量和信号を信号処理回路３２Ａで復調すれば、トラッキング制御が行われた状態でアドレスあるいはディスク７Ａに記録してあるデータを読みとることができる。
【００２５】
以上のように構成されたトラッキング制御装置において、トラッキング制御時の動作について説明する。トラッキング制御はフォーカス制御が行われた状態で、高速なトラックずれに対しては微アクチュエータであるガルバノミラー２７Ａが応答し、低速なトラックずれに対しては粗アクチュエータであるリニアモータ（ＬＭ）２８Ａが応答する。また、ディスク７Ａ全域に及ぶ広範囲な移動を行わせる検索もＬＭ２８Ａを駆動して行う。割算器１８Ａで記録消去時の光量変化あるいはディスク７Ａの反射率変化に対して振幅が略一定になったトラックずれ信号は、位相補償回路２０Ａに入力される。位相補償回路２０Ａの出力は加算増幅器２４Ａの一方の端子に接続され、加算増幅器２４Ａの出力は駆動回路２５Ａに入力されている。また、加算増幅器２４Ａの他の端子はＤ／Ａ変換器３１Ａに接続されている。トラッキング動作時は、トラックずれ信号に応じて駆動回路２５Ａでガルバノミラー２７Ａが回転され、ガルバノミラー２７Ａが回転することで光スポットがディスク７Ａ上のトラックを横切る方向（トラッキング方向）に移動し、ディスク７Ａ上の光スポットは常にトラック中心に位置するように制御される。ＬＭ２８Ａはミラー４Ａと対物レンズ５Ａを搭載した状態でディスク７Ａの内周から外周までトラッキング方向に移動可能なように構成されている。位相補償回路２０Ａの出力は等価フィルター２１Ａに入力されている。等価フィルター２１Ａはガルバノミラー２７Ａを回転させるトラッキング微アクチュエータと伝達関数がほぼ等しい特性になっている。等価フィルタ２１Ａの出力はＶＣＭ制御系の位相補償回路２２Ａに入力された後、Ｓ／Ｈ回路２３Ａを介して駆動回路２６Ａに入力され、ガルバノミラー２７Ａが自然状態を中心に回転するようにトラックずれ信号に応じてＬＭ２８Ａを制御している。
〈波高値制御のスチルジャンプ〉
スチルジャンプ信号の波高値を制御する場合のスチルジャンプの動作について図２，図６，図７を用いて説明する。トラッキング制御が行われて、回転するディスク上のトラックに対して光スポットが追従するように制御された状態で信号処理回路３２Ａからの再生信号をＡ／Ｄ変換器３３Ａを介してＣＰＵ３４Ａに入力されて、ＣＰＵ３４Ａは現在光スポットが位置するディスク上のアドレスが確認できるようになる。よって、ディスク一回転毎にトラックジャンプして同一トラックの先頭に位置するようにして、ディスク一回転で常に同一トラックを追従するようにしている。
【００２６】
ジャンプパルスの生成は、ＣＰＵ３４Ａで行われる。ＣＰＵ３４ＡからのジャンプパルスのデータはＤ／Ａ変換器３１Ａでアナログ信号に変換されて加算増幅器２４Ａに入力される。スチルジャンプパルスがガルバノミラー制御ループに加算されると同時にＶＣＭ制御ループはスチルジャンプパルス加算直前のＬＭ駆動値をＳ／Ｈ回路２３Ａでホールドする。ホールドしたＬＭ駆動は本実施例において新らたに付加した構成要素である低域通過フィルタ２９Ａを介してＡ／Ｄ変換器３０ＡでＡ／Ｄ変換されＣＰＵ３４Ａに入力される。ジャンプパルス波高値はジャンプパルス加算直前のＬＭ駆動値に応じて制御される。ガルバノミラー制御ループにジャンプパルスが印可されてトラックを一本横切ると、トラックずれ信号は基準電圧を横切るような波形になる。トラックずれ信号が基準電圧を横切ったら、ガルバノミラー制御ループにブレーキパルスを印可してスチルジャンプを終了する。
【００２７】
スチルジャンプのタイミングについて図２を用いて説明する。図２はスチルジャンプ信号の波高値を制御した場合のスチルジャンプのタイミング図である。（ａ）はトラッキングエラー（ＴＥ）信号である。（ｂ）はＴＥ２値化信号である。（ｃ）はサンプル＆ホールド（Ｓ／Ｈ）回路の制御信号である。（ｄ）は外周方向への負荷がある場合のスチルジャンプ信号である。（ｅ）は内周方向への負荷がある場合のスチルジャンプ信号である。ディスク７Ａが回転した状態でトラッキング制御が行われると、ＬＭ２８Ａがディスク上のトラックに追従して制御されるので、時間の経過に伴いＬＭ２８Ａはディスクの外周方向に移動する。したがって、スチルジャンプ信号は内周方向へのジャンプパルスと内周への行き過ぎを防止するブレーキパルスとを有する信号である。スチルジャンプの動作を行うと同時に、Ｓ／Ｈ回路２３ＡはＬＭ２８Ａの駆動電圧をホールドする。この状態でガルバノミラー２７Ａはスチルジャンプ信号で光スポットがディスクの内周側へ移動する方向に動き、スチルジャンプ前に位置していた目標トラックの最後尾に対して内周側の隣のトラックを横切ったとき、つまり目標トラックの最先頭を横切ったとき、ブレーキパルスで減速してスチルジャンプを終了する。このようにディスク７Ａの一回転に一度スチルジャンプが行われ、ディスク７Ａ上の目標トラックに常に位置するように制御される。（ｄ）に示すように外周方向にフレキ基板等の負荷の影響があった場合、スチルジャンプ信号のジャンプパルス波高値を高くし、スチルジャンプ後のブレーキパルスは波高値は低くする。（ｅ）に示すように内周方向に負荷の影響があった場合、スチルジャンプ信号のジャンプパルス波高値を低くし、スチルジャンプ後のブレーキパルス波高値を高くする。（ｄ），（ｅ）に示すスチルジャンプ信号は内外周への負荷の影響に対するジャンプパルスまたはブレーキパルスの波高値を制御した信号であるが、ディスク７Ａの偏心等の影響についてもＬＭ２８Ａの駆動信号に応じて同様にスチルジャンプ信号の波高値を制御すればよい。
【００２８】
ジャンプパルスの波高値の制御について図２，図６，図７を用いて説明する。図６にフレキ基板等の負荷がなくディスク７Ａの偏心成分のみに対してトラッキング制御が行われているときのＬＭ駆動信号を示す。図７にフレキ基板等の負荷力とその方向に対するＬＭ駆動信号の関係を示す。図６に示すようにディスク７Ａの偏心成分がトラッキング制御の基準に対して正弦波状の外乱として現れる。スチルジャンプのポイントで偏心成分の振幅を見ると各ディスクによって異なり、同じディスクでもディスクの装着状態で異なってくる。偏心成分の振幅が変化するので、トラッキング制御している状態も変化する。ＬＭ２８Ａの駆動値を見ると偏心成分に対して変化している。また、図７に示すようにフレキ基板等の負荷によりディスクの内，中，外周でもＬＭ駆動値が変化する。フレキ基板等の負荷力の方向でＬＭ２８Ａの駆動電圧の極性が変化しする。負荷力が内周方向の場合、ＬＭ駆動電圧は正極性となり、負荷力が外周方向の場合、ＬＭ駆動電圧は負極性となる。スチルジャンプ波高値の制御信号の抽出はスチルジャンプ直前のＬＭ駆動値を保持した信号から低域通過フィルタで６０Ｈｚ以下の信号を抽出して行う。低域通過フィルタ２９Ａの出力信号はＡ／Ｄ変換器３０Ａを介してＣＰＵ３４Ａに入力される。ＣＰＵ３４ＡはＬＭ駆動値の低域成分に応じてジャンプパルスの波高値を制御する。
【００２９】
図２の（ｄ）に示すようにフレキ基板等の負荷力が外周方向にあった場合はスチルジャンプ信号のジャンプパルス波高値は負荷力ゼロのときに比べて高く設定される。ブレーキパルス波高値は逆に負荷力ゼロのときに比べて低く設定される。また、図２の（ｅ）に示すようにフレキ基板等の負荷力が内周方向にあった場合はスチルジャンプ信号のジャンプパルス波高値は負荷力ゼロのときに比べて低く設定されるブレーキパルス波高値は逆に負荷力ゼロの時に比べて高く設定される。
【００３０】
ここで、ＬＭ２８Ａの駆動値をＶＤ ，ジャンプパルスの波高値をＶＪＰ，ブレーキパルスの波高値をＶＢＲＫ とする。スチルジャンプポイントでの状態の変化によるＬＭ駆動値の変化分をΔＶＤ ，ジャンプパルスの波高値の変化分をΔＶＪＰ，ブレーキパルスの波高値の変化分をΔＶＢＲＫ として以下にその関係式を示す。
【００３１】
【００３２】
ＫＪＰの決定はフレキ基板の負荷の影響の少ないディスクの任意の場所で最適なスチルジャンプ状態になったときのＬＭ２８Ａの駆動値との関係から求めることができる。また、ＫＢＲＫ も同様にしてもとめることができる。これに対して、スチルジャンプポイントのディスクの偏心やフレキ基板の負荷特性があった場合は、ＬＭの駆動値が変化するので、ＬＭ駆動値の変化に応じてジャンプパルスやブレーキパルスも変化する。よって、ＬＭ駆動値の変化に応じてスチルジャンプ信号が制御されて常に安定したスチルジャンプを行うことができるようになる。
【００３３】
ＫＪＰ，ＫＢＲＫ の調整だけでＶＪＰ，ＶＢＲＫ とＶＤ ，ΔＶＤ の関係が成り立たない場合は、ＶＤ の係数をＫＪＰ１ ，ＫＢＲＫ１とし、ΔＶＤ の係数をＫＪＰ２ ，ＫＢＲＫ２として、ジャンプパルス波高値またはブレーキパルス波高値のＬＭ駆動値とＬＭ駆動値の変化分との関係を独立に調整すればよい。
【００３４】
ＶＪＰ＝ＫＪＰ１ ・ＶＤ ＋ＫＪＰ２ ・ΔＶＤ ・・・式３
式３はジャンプパルスの波高値とＬＭ駆動信号，ＬＭ駆動値の変化分との関係式を示す。ＫＪＰ１ はＬＭ駆動信号とジャンプパルスの波高値とを関係づける係数である。ＫＪＰ２ はＬＭ駆動信号の変化分とジャンプパルスの波高値とを関係づける係数である。
【００３５】
ＶＢＲＫ ＝ＫＢＲＫ１・ＶＤ −ＫＢＲＫ２・ΔＶＤ ・・・式４
式４はブレーキパルスの波高値とＬＭ駆動信号の関係式を示す。ＫＢＲＫ１はＬＭ駆動信号とブレーキパルスの波高値とを関係づける係数である。ＫＢＲＫ２はＬＭ駆動信号の変化分とブレーキパルスの波高値とを関係づける係数である。
【００３６】
このように、スチルジャンプ信号のジャンプパルス波高値やブレーキパルス波高値をＬＭ駆動信号の変化に応じて制御することで、ディスク７Ａの全領域において安定したスチルジャンプを行うことができるようになる。
〈パルス幅制御のスチルジャンプ〉
スチルジャンプ信号のパルス幅を制御する場合のスチルジャンプの動作について図３，図６，図７を用いて説明する。トラッキング制御が行われて、回転するディスク上のトラックに対して光スポットが追従するように制御された状態で信号処理回路３２Ａからの再生信号をＡ／Ｄ変換器３３Ａを介してＣＰＵ３４Ａに入力されて、ＣＰＵ３４Ａは現在光スポットが位置するディスク上のアドレスが確認できるようになる。よって、ディスク一回転毎にトラックジャンプして同一トラックの先頭に位置するようにして、ディスク一回転で常に同一トラックを追従するようにしている。
【００３７】
ジャンプパルスの生成は、ＣＰＵ３４Ａで行われる。ＣＰＵ３４ＡからのジャンプパルスのデータはＤ／Ａ変換器３１Ａでアナログ信号に変換されて加算増幅器２４Ａに入力される。スチルジャンプパルスがガルバノミラー制御ループに加算されると同時にＬＭ制御ループはスチルジャンプパルス加算直前のＬＭ駆動値をＳ／Ｈ回路２３Ａでホールドする。ホールドしたＬＭ駆動は低域通過フィルタ２９Ａを介してＡ／Ｄ変換器３０ＡでＡ／Ｄ変換されＣＰＵ３４Ａに入力される。ジャンプパルスのパルス幅はジャンプパルス加算直前のＬＭ駆動値に応じて制御される。ガルバノミラー制御ループにジャンプパルスが印可されてトラックを一本横切ると、トラックずれ信号は基準電圧を横切るような波形になる。トラックずれ信号が基準電圧を横切ったら、ガルバノミラー制御ループにブレーキパルスを印可してスチルジャンプを終了する。
【００３８】
スチルジャンプのタイミングについて図３を用いて説明する。図３はパルス幅を制御した場合のスチルジャンプのタイミング図である。（ａ）はトラッキングエラー（ＴＥ）信号である。（ｂ）はＴＥ２値化信号である。（ｃ）はサンプル＆ホールド（Ｓ／Ｈ）回路の制御信号である。（ｄ）は外周方向への負荷がある場合のスチルジャンプ信号である。（ｅ）は内周方向への負荷がある場合のスチルジャンプ信号である。ディスク７Ａが回転した状態でトラッキング制御が行われると、ＬＭ２８Ａがディスク７Ａ上のトラックに追従して制御されるので、時間の経過に伴いＬＭ２８Ａはディスク７Ａの外周方向に移動する。したがって、スチルジャンプ信号は内周方向へのジャンプパルスと内周への行き過ぎを防止するブレーキパルスとを有する信号である。スチルジャンプの動作を行うと同時に、Ｓ／Ｈ回路２３ＡはＬＭ２８Ａの駆動電圧をホールドする。この状態でガルバノミラー２７Ａはスチルジャンプ信号で光スポットがディスク７Ａの内周側へ移動する方向に動き、スチルジャンプ前に位置していた目標トラックの最後尾に対して内周側の隣のトラックを横切ったとき、つまり目標トラックの最先頭を横切ったとき、ブレーキパルスで減速してスチルジャンプを終了する。このようにディスク７Ａの一回転に一度スチルジャンプが行われ、ディスク７Ａ上の目標トラックに常に位置するように制御される。（ｄ）に示すように外周方向にフレキ基板等の負荷の影響があった場合、スチルジャンプ信号のジャンプパルスのパルス幅を広くし、スチルジャンプ後のブレーキパルスはパルス幅は狭くする。（ｅ）に示すように内周方向に負荷の影響があった場合、スチルジャンプ信号のジャンプパルスのパルス幅を狭くし、スチルジャンプ後のブレーキパルスのパルス幅を広くする。（ｄ），（ｅ）に示すスチルジャンプ信号は内外周への負荷の影響に対するジャンプパルスまたはブレーキパルスのパルス幅を制御した信号であるが、ディスクの偏心等の影響についてもＬＭ２８Ａの駆動信号に応じて同様にスチルジャンプ信号のパルス幅を制御すればよい。
【００３９】
ジャンプパルスのパルス幅の制御について図３，図６，図７を用いて説明する。図６にフレキ基板等の負荷がなくディスクの偏心成分のみに対してトラッキング制御が行われているときのＬＭ駆動信号を示す。図７にフレキ基板等の負荷力とその方向に対するＬＭ駆動信号の関係を示す。図６に示すようにディスクの偏心成分がトラッキング制御の基準に対して正弦波状の外乱として現れる。スチルジャンプのポイントで偏心成分の振幅を見ると各ディスクによって異なり、同じディスクでもディスクの装着状態で異なってくる。偏心成分の振幅が変化するので、トラッキング制御している状態も変化する。ＬＭ２８Ａの駆動値を見ると偏心成分に対して変化している。また、図７に示すようにフレキ基板等の負荷によりディスク７Ａの内，中，外周でもＬＭ２８Ａ駆動値が変化する。フレキ基板等の負荷力の方向でＬＭの駆動電圧の極性が変化しする。負荷力が内周方向の場合、ＬＭ駆動電圧は正極性となり、負荷力が外周方向の場合、ＬＭ駆動電圧は負極性となる。スチルジャンプのパルス幅の制御信号の抽出はスチルジャンプ直前のＬＭ駆動値を保持した信号から低域通過フィルタで６０Ｈｚ以下の信号を抽出して行う。低域通過フィルタ２９Ａの出力信号はＡ／Ｄ変換器３０Ａを介してＣＰＵ３４Ａに入力される。ＣＰＵ３４ＡはＶＣＭ駆動値の低域成分に応じてジャンプパルスのパルス幅を制御する。
【００４０】
図３の（ｄ）に示すようにフレキ基板等の負荷力が外周方向にあった場合はスチルジャンプ信号のジャンプパルスのパルス幅は負荷力ゼロのときに比べて広く設定される。ブレーキパルスのパルス幅は逆に負荷力ゼロのときに比べて狭く設定される。また、図３の（ｅ）に示すようにフレキ基板等の負荷力が内周方向にあった場合はスチルジャンプ信号のジャンプパルスのパルス幅は負荷力ゼロのときに比べて狭く設定されるブレーキパルスのパルス幅は逆に負荷力ゼロのときに比べて広く設定される。
【００４１】
ここで、ＬＭ２８Ａの駆動値をＶＤ ，ジャンプパルスのパルス幅をＷＪＰ，ブレーキパルスのパルス幅をＷＢＲＫ とする。スチルジャンプポイントでの状態の変化によるＬＭ駆動値の変化分をΔＶＤ ，ジャンプパルスのパルス幅の変化分をΔＷＪＰ，ブレーキパルスのパルス幅の変化分をΔＷＢＲＫ として以下にその関係式を示す。
【００４２】
【００４３】
【００４４】
ＴＪＰの決定はフレキ基板の負荷の影響の少ないディスクの任意の場所で最適なスチルジャンプ状態になったときのＬＭ２８Ａの駆動値との関係から求めることができる。また、ＴＢＲＫ も同様にしてもとめることができる。これに対して、スチルジャンプポイントのディスク７Ａの偏心やフレキ基板の負荷特性があった場合は、ＬＭ２８Ａの駆動値が変化するので、ＬＭ駆動値の変化に応じてジャンプパルスやブレーキパルスも変化する。よって、ＬＭ駆動値の変化に応じてスチルジャンプ信号のパルス幅が制御されて常に安定したスチルジャンプを行うことができるようになる。
【００４５】
ＴＪＰ，ＴＢＲＫ の調整だけでＷＪＰ，ＷＢＲＫ とＶＤ ，ΔＶＤ の関係が成り立たない場合は、ＶＤ の係数をＴＪＰ１ ，ＴＢＲＫ１とし、ΔＶＤ の係数をＴＪＰ２ ，ＴＢＲＫ２として、ジャンプパルスまたはブレーキパルスのパルス幅とＬＭ駆動値またはＬＭ駆動値の変化分との関係を独立に調整すればよい。
【００４６】
ＷＪＰ＝ＴＪＰ１ ・ＶＤ ＋ＴＪＰ２ ・ΔＶＤ ・・・式７
式７はジャンプパルスのパルス幅とＬＭ駆動信号，ＬＭ駆動値の変化分との関係式を示す。ＴＪＰ１ はＬＭ駆動信号とジャンプパルスのパルス幅とを関係づける係数である。ＴＪＰ２ はＬＭ駆動信号の変化分とジャンプパルスのパルス幅とを関係づける係数である。
【００４７】
ＷＢＲＫ ＝ＴＢＲＫ１・ＶＤ −ＴＢＲＫ２・ΔＶＤ ・・・式８
式８はブレーキパルスのパルス幅とＬＭ駆動信号の関係式を示す。ＴＢＲＫ１はＬＭ駆動信号とブレーキパルスのパルス幅とを関係づける係数である。ＴＢＲＫ２はＬＭ駆動信号の変化分とブレーキパルスのパルス幅とを関係づける係数である。
【００４８】
このように、スチルジャンプ信号のジャンプパルス幅やブレーキパルス幅をＬＭ駆動信号の変化に応じて制御することで、ディスク７Ａの全領域において安定したスチルジャンプを行うことができるようになる。
〈波高値とパルス幅の同時制御のスチルジャンプ〉
次に波高値とパルス幅を同時に制御する場合について説明する。波高値とパルス幅を同時に制御した場合のスチルジャンプのタイミングについて図４を用いて説明する。図４はスチルジャンプ信号の波高値とパルス幅を同時に制御した場合のスチルジャンプのタイミング図である。（ａ）はトラッキングエラー（ＴＥ）信号である。（ｂ）はＴＥ２値化信号である。（ｃ）はサンプル＆ホールド（Ｓ／Ｈ）回路の制御信号である。（ｄ）は外周方向への負荷がある場合のスチルジャンプ信号である。（ｅ）は内周方向への負荷がある場合のスチルジャンプ信号である。ディスク７Ａが回転した状態でトラッキング制御が行われると、ＬＭ２８Ａがディスク７Ａ上のトラックに追従して制御されるので、時間の経過に伴いＬＭ２８Ａはディスク７Ａの外周方向に移動する。したがって、スチルジャンプ信号は内周方向へのジャンプパルスと内周への行き過ぎを防止するブレーキパルスとを有する信号である。スチルジャンプの動作を行うと同時に、Ｓ／Ｈ回路２３ＡはＬＭ２８Ａの駆動電圧をホールドする。この状態でガルバノミラー２７Ａはスチルジャンプ信号で光スポットがディスクの内周側へ移動する方向に動き、スチルジャンプ前に位置していた目標トラックの最後尾に対して内周側の隣のトラックを横切ったとき、つまり目標トラックの最先頭を横切ったとき、ブレーキパルスで減速してスチルジャンプを終了する。このようにディスク７Ａの一回転に一度スチルジャンプが行われ、ディスク７Ａ上の目標トラックに常に位置するように制御される。（ｄ）に示すように外周方向にフレキ基板等の負荷の影響があった場合、スチルジャンプ信号のジャンプパルスの波高値を高くすると同時にパルス幅を広くし、スチルジャンプ後のブレーキパルスは波高値を低くすると同時にパルス幅は狭くする。（ｅ）に示すように内周方向に負荷の影響があった場合、スチルジャンプ信号のジャンプパルスの波高値を低くすると同時にパルス幅を狭くし、スチルジャンプ後のブレーキパルスの波高値を高くすると同時にパルス幅を広くする。（ｄ），（ｅ）に示すスチルジャンプ信号は内外周への負荷の影響に対するジャンプパルスまたはブレーキパルスのパルス幅を制御した信号であるが、ディスク７Ａの偏心等の影響についてもＬＭ２８Ａの駆動信号に応じて同様にスチルジャンプ信号の波高値とパルス幅を同時に制御すればよい。
【００４９】
スチルジャンプ信号の波高値とパルス幅の制御について図４，図６，図７を用いて説明する。図６にフレキ基板等の負荷がなくディスク７Ａの偏心成分のみに対してトラッキング制御が行われている時のＬＭ駆動信号を示す。図７にフレキ基板等の負荷力とその方向に対するＬＭ駆動信号の関係を示す。図６に示すようにディスクの偏心成分がトラッキング制御の基準に対して正弦波状の外乱として現れる。スチルジャンプのポイントで偏心成分の振幅を見ると各ディスクによって異なり、同じディスクでもディスクの装着状態で異なってくる。偏心成分の振幅が変化するので、トラッキング制御している状態も変化する。ＬＭ２８Ａの駆動値を見ると偏心成分に対して変化している。また、図７に示すようにフレキ基板等の負荷によりディスク７Ａの内，中，外周でもＬＭ駆動値が変化する。フレキ基板等の負荷力の方向でＬＭの駆動電圧の極性が変化しする。負荷力が内周方向の場合、ＬＭ駆動電圧は正極性となり、負荷力が外周方向の場合、ＬＭ駆動電圧は負極性となる。スチルジャンプの波高値とパルス幅の制御信号の抽出はスチルジャンプ直前のＬＭ駆動値を保持した信号から低域通過フィルタ２９Ａで６０Ｈｚ以下の信号を抽出して行う。低域通過フィルタ２９Ａの出力信号はＡ／Ｄ変換器３０Ａを介してＣＰＵ３４Ａに入力される。ＣＰＵ３４Ａは、ＶＣＭ駆動値の低域成分に応じて、ジャンプパルスの波高値とパルス幅を制御する。
【００５０】
図４の（ｄ）に示すようにフレキ基板等の負荷力が外周方向にあった場合はスチルジャンプ信号のジャンプパルスの波高値は負荷力ゼロのときに比べて高く設定され、パルス幅は負荷力ゼロのときに比べて広く設定される。逆に、ブレーキパルスの波高値は負荷力ゼロのときに比べて低く設定され、パルス幅は負荷力ゼロのときに比べて狭く設定される。また、図４の（ｅ）に示すようにフレキ基板等の負荷力が内周方向にあった場合はスチルジャンプ信号のジャンプパルスの波高値は負荷力ゼロの時に比べて低く設定され、パルス幅は負荷力ゼロのときに比べて狭く設定される。逆に、ブレーキパルスの波高値は負荷力ゼロのときに比べて高く設定され、パルス幅は負荷力ゼロのときに比べて広く設定される。
【００５１】
スチルジャンプ信号の波高値とパルス幅を同時に制御する場合、波高値またはパルス幅を独立に調整するときに比べてＬＭ駆動信号とスチルジャンプ信号を関係づける係数がＫＪＰ，ＫＢＲＫ とＴＪＰ，ＴＢＲＫ の２系統存在するので、ＫＪＰ，ＫＢＲＫ とＴＪＰ，ＴＢＲＫ の係数比を自由に設定することができる。よって、波高値の制御だけでディスク７Ａの全領域でのスチルジャンプの安定性を確保できなかった場合は同時にパルス幅の制御を行うことで全領域の安定性を確保できるようになる。パルス幅の制御だけでディスク７Ａの全領域の安定性を確保できなかった場合も同時に波高値の制御を行うことでディスク７Ａの全領域の安定性を確保できるようになる。
〈波高値とパルス幅の選択制御のスチルジャンプ〉
次に波高値とパルス幅を選択して制御する場合について説明する。波高値とパルス幅を選択して制御した場合のスチルジャンプのタイミングについて図５を用いて説明する。図５はスチルジャンプ信号の波高値とパルス幅を選択して制御した場合のスチルジャンプのタイミング図である。（ａ）はトラッキングエラー（ＴＥ）信号である。（ｂ）はＴＥ２値化信号である。（ｃ）はサンプル＆ホールド（Ｓ／Ｈ）回路の制御信号である。（ｄ）は外周方向への負荷がある場合のスチルジャンプ信号である。（ｅ）は内周方向への負荷がある場合のスチルジャンプ信号である。ディスク７Ａが回転した状態でトラッキング制御が行われると、ＬＭ２８Ａがディスク上のトラックに追従して制御されるので、時間の経過に伴いＬＭ２８Ａはディスクの外周方向に移動する。したがって、スチルジャンプ信号は内周方向へのジャンプパルスと内周への行き過ぎを防止するブレーキパルスとを有する信号である。スチルジャンプの動作を行うと同時に、Ｓ／Ｈ回路２３ＡはＬＭ２８Ａの駆動電圧をホールドする。この状態でガルバノミラー２７Ａはスチルジャンプ信号で光スポットがディスク７Ａの内周側へ移動する方向に動き、スチルジャンプ前に位置していた目標トラックの最後尾に対して内周側の隣のトラックを横切ったとき、つまり目標トラックの最先頭を横切ったとき、ブレーキパルスで減速してスチルジャンプを終了する。このようにディスクの一回転に一度スチルジャンプが行われ、ディスク上の目標トラックに常に位置するように制御される。（ｄ）に示すように外周方向にフレキ基板等の負荷の影響があった場合、スチルジャンプ信号のジャンプパルスの波高値を高く制御したパルスにさらに波高値の低いパルスのパルス幅を制御して追加し、スチルジャンプ後のブレーキパルスは波高値を低く制御したパルスにさらに波高値の低いパルスのパルス幅を制御して追加する。（ｅ）に示すように内周方向に負荷の影響があった場合、スチルジャンプ信号のジャンプパルスの波高値を低く制御したパルスにさらに波高値の低いパルスのパルス幅を制御して追加し、スチルジャンプ後のブレーキパルスの波高値を高く制御したしたパルスにさらに波高値の低いパルスのパルス幅を制御して追加する。（ｄ），（ｅ）に示すスチルジャンプ信号は、内外周への負荷の影響に対するジャンプパルスまたはブレーキパルスの波高値を制御した信号に、波高値の低いパルス幅を制御し追加した信号であるが、ディスク７Ａの偏心等の影響についても、ＬＭ２８Ａの駆動信号に応じて、同様に制御すればよい。
【００５２】
スチルジャンプ信号の波高値とパルス幅の制御について図５，図６，図７を用いて説明する。図６にフレキ基板等の負荷がなくディスクの偏心成分のみに対してトラッキング制御が行われているときのＬＭ駆動信号を示す。図７にフレキ基板等の負荷力とその方向に対するＬＭ駆動信号の関係を示す。図６に示すようにディスク７Ａの偏心成分がトラッキング制御の基準に対して正弦波状の外乱として現れる。スチルジャンプのポイントで偏心成分の振幅を見ると各ディスクによって異なり、同じディスクでもディスクの装着状態で異なってくる。偏心成分の振幅が変化するので、トラッキング制御している状態も変化する。ＬＭ２８Ａの駆動値を見ると偏心成分に対して変化している。また、図７に示すようにフレキ基板等の負荷によりディスク７Ａの内，中，外周でもＬＭ駆動値が変化する。フレキ基板等の負荷力の方向でＬＭの駆動電圧の極性が変化しする。負荷力が内周方向の場合、ＬＭ駆動電圧は正極性となり、負荷力が外周方向の場合、ＬＭ駆動電圧は負極性となる。スチルジャンプの波高値とパルス幅の制御信号の抽出はスチルジャンプ直前のＬＭ駆動値を保持した信号から低域通過フィルタ２９Ａで６０Ｈｚ以下の信号を抽出して行う。低域通過フィルタ２９Ａの出力信号はＡ／Ｄ変換器３０Ａを介してＣＰＵ３４Ａに入力される。ＣＰＵ３４ＡはＶＣＭ駆動値の低域成分に応じてスチルジャンプ信号の波高値とパルス幅を制御する。
【００５３】
図５の（ｄ）に示すようにフレキ基板等の負荷力が外周方向にあった場合はスチルジャンプ信号のジャンプパルスの波高値は負荷力ゼロのときに比べて高く設定され、さらに波高値の低いパルスのパルス幅が負荷力ゼロのときに比べて広く設定されてジャンプパルスに追加される。逆に、ブレーキパルスの波高値は負荷力ゼロのときに比べて低く設定され、さらに波高値の低いパルスのパルス幅が負荷力ゼロのときに比べて狭く設定されてブレーキパルスに追加される。また、図５の（ｅ）に示すようにフレキ基板等の負荷力が内周方向にあった場合はスチルジャンプ信号のジャンプパルスの波高値は負荷力ゼロのときに比べて低く設定され、さらに波高値の低いパルスのパルス幅は負荷力ゼロのときに比べて狭く設定されてジャンプパルスに追加される。逆に、ブレーキパルスの波高値は負荷力ゼロのときに比べて高く設定され、さらに波高値の低いパルスのパルス幅は負荷力ゼロのときに比べて広く設定されてブレーキパルスに追加される。
【００５４】
スチルジャンプ信号の波高値とパルス幅を選択して制御する場合、波高値の制御でジャンプまたはブレーキの状態を粗に調整した後、波高値の低いパルスのパルス幅を制御してジャンプまたはブレーキの状態を微調整することができる。よって、波高値またはパルス幅の制御だけでディスク７Ａの全領域でのスチルジャンプの安定性を確保できなかった場合は波高値の制御でスチルジャンプの状態を粗調整した後、波高値の低いパルスのパルス幅を制御してスチルジャンプの状態を微調整してディスク７Ａの全領域での安定性を確保できるようになる。
【００５５】
図８は、本実施例のトラッキング制御装置において、トラック検索動作に関係する部分の構成を示すブロック図である。尚、図１５の従来例と同じものには同一の番号を付加しており、その説明を省略する。
【００５６】
光源１Ｂからの出射光量を一定に保つＡＰＣ（オートパワーコントロール）が行なわれ、ディスク上に光が照射された状態でフォーカス制御が行われる。フォーカス制御を行うことでディスクと対物レンズの距離が一定に保たれる。トラックずれ信号の検出はプッシュプル法によって行われている。光スポットがディスク７Ｂ上のトラックを横切った時の光検出器１２Ｂの出力Ａ，Ｂを差動増幅器１４Ｂで演算して、その出力としてトラックずれ信号を得ることができる。さらに光検出器１２Ｂの出力Ａ、Ｂの信号は加算増幅器１６Ｂに入力され、加算増幅器１６Ｂの信号より、ディスク７Ｂからの光ビームの反射光量に対応した光量和信号を得ることができる。この光量和信号を信号処理回路３２Ｂで信号処理を行った後、Ａ／Ｄ変換器３３Ｂでデジタル信号に変換する。Ａ／Ｄ変換器３３Ｂの信号を検索制御回路３６Ｂ内に取り込めば、トラッキング制御が行われた状態でアドレスあるいはディスクに記録してあるデータを読みとることができる。
【００５７】
次にディスク７Ｂ上のトラックに光スポットが追従するように制御するトラッキング制御時の動作について説明する。トラッキング制御はフォーカス制御が行われた状態で、高速なトラックずれに対しては微アクチュエータであるガルバノミラー２７Ｂが応答し、低速なトラックずれに対しては粗アクチュエータであるリニアモータ（ＬＭ）２８Ｂが応答する。また、ディスク７Ｂ全域に及ぶ広範囲な移動を行わせる検索もＬＭ２８Ｂを駆動して行う。割算器１８Ｂで記録消去時の光量変化あるいはディスク７Ｂの反射率変化に対して振幅が略一定になったトラックずれ信号は、位相補償回路２０Ｂに入力される。位相補償回路２０Ｂの出力はスイッチ回路２４Ｂの入力端子に接続され、スイッチ回路２４Ｂの出力は駆動回路２５Ｂに入力されている。また、スイッチ回路２４Ｂの制御端子（不図示）は検索制御回路３６Ｂからの制御信号（不図示）に接続され制御されている。トラッキング動作時は、トラックずれ信号に応じて駆動回路２５Ｂでガルバノミラー２７Ｂが回転され、ガルバノミラー２７Ｂが回転することで光スポットがディスク７Ｂ上のトラックを横切る方向（トラッキング方向）に移動し、ディスク７Ｂ上の光スポットは常にトラック中心に位置するように制御される。ＬＭ２８Ｂはミラー４Ｂと対物レンズ５Ｂを搭載した状態でディスク７Ｂの内周から外周までトラッキング方向に移動可能なように構成されている。位相補償回路２０Ｂの出力は等価フィルター２１Ｂに入力されている。等価フィルター２１Ｂはガルバノミラー２７Ｂを回転させるトラッキング微アクチュエータと伝達関数がほぼ等しい特性になっている。等価フィルタ２１Ｂの出力はＶＣＭ制御系の位相補償回路２２Ｂに入力された後、信号選択回路２３Ｂの一方の入力端子に接続されている。信号選択回路２３Ｂの他方の入力端子は信号選択回路２９Ｂの出力端子に接続されている。トラッキング動作時には、信号選択回路２３Ｂは、検索制御装置３６Ｂからの検索を行うかあるいはトラッキング制御を行うかを切り替える制御信号（図示せず）に応じて、位相補償回路２２Ｂからの信号を選択しており、信号選択回路２３Ｂの出力は、駆動回路２６Ｂに入力され、ガルバノミラー２７Ｂが自然状態を中心に回転するように、トラックずれ信号に応じてＬＭ２８Ｂを制御している。
〈波高値制御のトラック検索〉
ディスク７Ｂ上の任意のトラックから目的トラックまでディスク７Ｂ上の光スポットを移動させるトラック検索動作について説明する。先にも述べたとおり、検索動作はＬＭ２８Ｂを駆動制御することにより行われる。検索動作を行うとき、信号選択回路２３Ｂは信号選択回路２９Ｂからの信号を選択しており、信号選択回路２９ＢはＤ／Ａ変換器３０Ｂの信号を選択している。このとき、スイッチ回路２４Ｂは開の状態である。検索制御回路３６Ｂからの信号はＤ／Ａ変換器３０Ｂ，信号選択回路２９Ｂ，信号選択回路２３Ｂを介して駆動回路２６Ｂに入力され、駆動回路２６Ｂの出力でＬＭ２８Ｂは駆動される。また、検索時には、割算器１８Ｂの出力のトラックずれ信号は、２値化回路１９Ｂで２値化された後、速度検出器３５Ｂに入力される。速度検出器３５Ｂでは２値化されたトラックずれ信号のエッジ間の時間をカウントしてＬＭ２８Ｂが移動してディスク７Ｂ上のトラックを横切る時のトラック間の時間を求め、求めたトラック間の時間とトラック間の距離（トラックピッチ）より光スポットがトラックを横切る速度を求める。また、２値化回路１９Ｂの出力は検索制御回路３６Ｂに入力され、光スポットがトラックを横切った本数をカウントするようになっている。また、加算増幅器１６Ｂからの光量和信号は信号処理回路３２Ｂに入力された後、Ａ／Ｄ変換器３３Ｂでデジタル信号に変換され検索制御回路３６Ｂに入力される。検索制御回路３６Ｂの内部ではＡ／Ｄ変換器３３Ｂからの信号よりトラッキング制御している時の現在アドレスが読み取れるようになっている。つまり、検索動作を始める前と検索終了後の光スポットが位置する現在アドレス情報はＡ／Ｄ変換器３３Ｂから得られる。また、検索制御回路３６Ｂでは、Ａ／Ｄ変換器３３Ｂからのアドレス信号と２値化回路１９Ｂからのトラックずれ信号２値化（ＴＥ２値化）信号から、検索動作を始める前の現在アドレスと検索目標のトラックアドレスの差を求めることで検索前の現在アドレスに対し目的トラックに到達するまでに横切るトラックの本数を求める。検索動作を行っているときは、ＴＥ２値化信号をカウントすることで、検索中の光スポットの位置がわかるようになっている。よって、検索制御回路３６Ｂは、速度検出器３５Ｂで検出した光スポットが実際にトラックを横切る速度（Ｖｒｅａｌ）と、検索開始位置に対する現在位置と検索目的アドレスに対する現在位置に応じて、トラックを横切る光スポットの速度を所定値に保つようにＬＭを駆動制御する。
次に、検索後のトラッキングサーボ引き込みについて図面を参照しながら説明する。図９はディスクの外周から内周に向かって検索動作を行うとき、ブレーキパルスの波高値制御した場合のＴＥとブレーキパルスの波形図である。（ａ）はディスクの外周方向にフレキの負荷等の外乱がある場合である。（ｂ）はディスクの内周方向にフレキの負荷等の外乱がある場合である。ブレーキパルスの波高値制御をＶｒｅａｌとＬＭ駆動値（ＶＤ ）に応じて行うことで図９の（ａ）のように、ディスクの外周方向にフレキの負荷等の外乱があってもＬＭ駆動値の変化分によりブレーキパルスの波高値をより小さくなるように制御して安定なトラッキング引き込みを行うことができる。また、図９の（ｂ）のように、ディスクの内周方向にフレキの負荷等の外乱があってもＬＭ駆動値の変化分によりブレーキパルスの波高値をより大きくなるように制御して安定なトラッキング引き込みを行うことができる。
【００５８】
ブレーキパルスの印可タイミングとトラッキング引き込みタイミングについて説明する。検索制御回路３６Ｂで検索前のアドレスと目的トラックのアドレス及びトラックを横切った本数から現在位置するトラックのアドレスを求める。検索動作を行っているときは信号選択回路２９Ｂの入力はＤ／Ａ変換器３０Ｂからの信号を選択しており、信号選択回路２３Ｂの入力は信号選択回路２９Ｂの出力を選択している。また、スイッチ回路２４Ｂは開の状態である。現在位置するトラックが目的のトラックの１．５本手前になったら、検索制御回路３６Ｂは、ＬＭ２８Ｂにブレーキパルスを印可するようにブレーキパルス発生回路３１Ｂにタイミング信号（ＢＴＳ）を送る。ＢＴＳのタイミングに応じて信号選択回路２９Ｂはブレーキパルス発生回路３１Ｂからの信号を選択する。よって、ＢＴＳに応じてブレーキパルス発生回路３１Ｂは、ＬＭ２８Ｂにブレーキパルスを印可して、目的トラックに突入する光スポットの速度を減速した後、光スポットが目的トラックを横切ったところで信号選択回路２３Ｂの入力は位相補償回路２２Ｂ側を選択し、また、スイッチ回路２４Ｂを開の状態から閉の状態にしてトラッキングサーボを引き込む。
【００５９】
ブレーキパルス制御回路３４Ｂによるブレーキパルスの波高値制御について、図８，図９，図１０を用いて説明する。図１０はフレキの負荷力等の外乱とＬＭ駆動値との関係を示す図である。ディスクの内周方向に外乱があると、ＬＭ駆動値は正の値になり、外乱の大きさに比例して大きくなる。ディスクの外周方向に外乱があると、ＬＭ駆動値は負の値になり、外乱の大きさの反比例して負の方向に小さくなる。
【００６０】
ディスクの外周から内周方向に検索を行うとき、目的トラックの近傍でフレキの負荷等による内周方向への外乱がＬＭに加えられていた場合、速度制御を行うＬＭ駆動値はフレキの負荷等の外乱がゼロのときに比べて小さな値になる。
【００６１】
ここで、ＬＭの駆動値をＶＤ ，ＬＭの実際の移動速度をＶｒｅａｌ，固定値ＶＣ ，ブレーキパルスの波高値をＶＢＫ，とする。ブレーキパルス印可直前でのＬＭ駆動値の変化分をΔＶＤ ，Ｖｒｅａｌの変化分を△Ｖｒｅａｌ，ブレーキパルスの波高値の変化分をΔＶＢＫ，ＬＭ駆動値の調整係数をＫＤ ，波高値の調整係数をＫＢＫとして以下にその関係式を示す。
【００６２】
【００６３】
Ｖｒｅａｌの値に対するＶＤ の値の比率を調整するためＫＤ を調整する。ＫＤ が大きすぎるとブレーキパルス波高値がゼロになる場合が生じるので、ＫＤ はＶＤ 項の効果を得られる程度の小さな値に設定する。また、Ｖｒｅａｌの変化の影響を調整するためＶＣ の値を調整する。ＶＣ の値はＶｒｅａｌの変化に対して波高値の変化が最適になるように調整する。最後に、ブレーキの強さを調整するためＫＢＫの調整を行う。ＫＢＫを調整することで、最適なブレーキパルス波高値を得ることができる。
【００６４】
このように、ブレーキパルス発生回路３１ＢからＬＭ２８Ｂに印可するブレーキパルスの波高値を、ブレーキパルス制御回路３４ＢによってＶｒｅａｌとＬＭ駆動信号の変化に応じて制御することで、ディスクの全領域において安定した検索を行うことができるようになる。
〈パルス幅制御のトラック検索〉
ブレーキパルス制御回路３４Ｂによって、ＶｒｅａｌとＬＭ駆動値に応じたブレーキパルスのパルス幅制御について説明する。
【００６５】
図１１はディスクの外周から内周に向かって検索動作を行うとき、ブレーキパルスのパルス幅を制御した場合のＴＥとブレーキパルスの波形図である。（ａ）はディスクの外周方向にフレキの負荷等の外乱がある場合である。（ｂ）はディスクの内周方向にフレキの負荷等の外乱がある場合である。ブレーキパルスのパルス幅制御をＶｒｅａｌとＬＭ駆動値（ＶＤ ）に応じて行うことで図１１の（ａ）のように、ディスクの外周方向にフレキの負荷等の外乱があってもＬＭ駆動値の変化分によりブレーキパルスのパルス幅を外乱がゼロのときより狭くなるように制御して安定なトラッキング引き込みを行うことができる。また、図１１の（ｂ）のように、ディスクの内周方向にフレキの負荷等の外乱があってもＬＭ駆動値の変化分によりブレーキパルスのパルス幅を外乱がゼロのときより広くなるように制御して安定なトラッキング引き込みを行うことができる。
【００６６】
ここで、ＬＭの駆動値をＶＤ ，ＬＭの実際の移動速度をＶｒｅａｌ，パルス幅固定値ＷＣ ，ブレーキパルスのパルス幅をＷＢＫ，とする。ブレーキパルス印可直前でのＬＭ駆動値の変化分をΔＶＤ ，Ｖｒｅａｌの変化分を△Ｖｒｅａｌ，ブレーキパルスのパルス幅の変化分をΔＷＢＫ，ＬＭ駆動値の調整係数をＫＤ ，波高値の調整係数をＫＷＢＫとして以下にその関係式を示す。
【００６７】
【００６８】
Ｖｒｅａｌの値に対するＶＤ の値の比率を調整するためＫＤ を調整する。ＫＤ が大きすぎるとブレーキパルスのパルス幅がゼロになる場合が生じるので、ＫＤ はＶＤ 項の効果を得られる程度の小さな値に設定する。また、Ｖｒｅａｌの変化の影響を調整するためＷＣ の値を調整する。ＷＣ の値はＶｒｅａｌの変化に対して波高値の変化が最適になるように調整する。最後にブレーキの強さを調整するためＫＷＢＫの調整を行う。ＫＷＢＫを調整することで最適なブレーキパルスパルス幅を得ることができる。
【００６９】
このように、ブレーキパルス発生回路３１ＢからＬＭ２８Ｂに印可するブレーキパルスのパルス幅を、ブレーキパルス制御回路３４ＢによってＶｒｅａｌとＬＭ駆動信号の変化に応じて制御することで、ディスクの全領域において安定した検索を行うことができるようになる。
〈波高値とパルス幅の同時制御のトラック検索〉
ブレーキパルス制御回路３４Ｂによって、ＶｒｅａｌとＬＭ駆動値に応じたブレーキパルスの波高値とパルス幅の同時制御について説明する。
【００７０】
波高値の制御とパルス幅の制御については、既に前述の実施例で説明しているので、波高値とパルス幅を同時に制御する場合の図及び式を用いての説明は省略する。よって、波高値の制御について図または式を参照したい場合は、ＶｒｅａｌとＬＭ駆動値に応じてブレーキパルスの波高値を制御する場合の実施例に用いている図８，図９，図１０及び式９，式１０，式１１を参照すればよい。また、パルス幅の制御について図または式を参照したい場合はＶｒｅａｌとＬＭ駆動値に応じてブレーキパルスのパルス幅を制御する場合の実施例に用いている図８，図１０，図１１及び式１２，式１３，式１４を参照すればよい。
【００７１】
ＬＭ２８Ｂへ印可するブレーキパルスの波高値とパルス幅を同時に制御する場合、ディスクの外周から内周の方向に検索を行う時にフレキの負荷力等の外乱がディスク内周方向にあった場合、ブレーキパルスのの波高値は負荷力ゼロの時に比べて低く設定され、パルス幅は負荷力ゼロの時に比べて狭く設定される。また、ディスクの外周から内周の方向に検索を行う時にフレキの負荷力等の外乱がディスクの外周方向にあった場合、ブレーキパルスの波高値は負荷力ゼロの時に比べて高く設定され、パルス幅は負荷力ゼロの時に比べて広く設定される。
【００７２】
ブレーキパルスの波高値とパルス幅を同時に制御する場合、波高値またはパルス幅を独立に調整する時に比べて調整の自由度が広がる。ＬＭの感度とＬＭ駆動回路のダイナミックレンジに応じて波高値の調整係数ＫＢＫを設定して、波高値の制御で不足した調整をパルス幅の調整係数ＫＷＢＫで調整するようにする。よって、波高値の制御だけでディスクの全領域での検索の安定性を確保できなかった場合は、同時に、ブレーキパルス発生回路３１ＢからＬＭ２８Ｂに印可するブレーキパルスのパルス幅の制御を、ブレーキパルス制御回路３４Ｂによって行うことで、全領域の安定性を確保できるようになる。また、パルス幅の制御だけでディスクの全領域での検索の安定性を確保できなかった場合も、同時に、ブレーキパルス発生回路３１ＢからＬＭ２８Ｂに印可するブレーキパルスの波高値の制御を、ブレーキパルス制御回路３４Ｂによって行うことでディスクの全領域の安定性を確保できるようになる。
〈波高値とパルス幅の選択制御のトラック検索〉
ブレーキパルス制御回路３４Ｂによって、ＶｒｅａｌとＬＭ駆動値に応じてブレーキパルスの波高値とパルス幅を選択して制御する場合について説明する。図１２はディスクの外周から内周に向かって検索動作を行うとき、ブレーキパルスの波高値とパルス幅を選択して制御した場合のＴＥとブレーキパルスの波形図である。（ａ）はフレキの負荷等の外乱が外周方向にあった場合のＴＥとブレーキパルス波形図である。（ｂ）はフレキの負荷等の外乱が内周方向にあった場合のＴＥとブレーキパルス波形図である。
【００７３】
ＬＭに印可するブレーキパルスの波高値とパルス幅を選択的に制御する場合、図１２（ａ）に示すように、ディスクの外周から内周方向に検索して、フレキの負荷等の外乱が外周方向にあった場合は、ブレーキパルスの波高値は、負荷力ゼロの時に比べて低くく設定され、更に波高値の低いパルスのパルス幅が負荷力ゼロの時に比べて狭く設定されてブレーキパルスに追加される。また、図１２の（ｂ）に示すように、フレキの負荷等の外乱が内周方向にあった場合は、ブレーキパルスの波高値は、負荷力ゼロの時に比べて高く設定され、更に波高値の低いパルスのパルス幅は負荷力ゼロの時に比べて広く設定されて、ブレーキパルスに追加される。
【００７４】
ブレーキパルスの波高値とパルス幅を選択して制御する場合、ブレーキパルス制御回路３４Ｂによるブレーキパルスの波高値の制御で検索後のブレーキの状態を粗に調整した後、ブレーキパルス制御回路３４Ｂによってブレーキパルスの波高値の低いパルスのパルス幅を制御して、ブレーキの状態を微調整することができる。よって、波高値またはパルス幅の制御だけでディスクの全領域でのスチルジャンプの安定性を確保できなかった場合は、波高値の制御で検索後のブレーキの状態を粗調整した後、波高値の低いパルスのパルス幅を制御してブレーキの状態を微調整してディスクの全領域での安定性を確保できるようになる。
〈ＬＭ駆動値に応じた波高値制御およびＶｒｅａｌに応じたパルス幅制御のトラック検索〉
ＬＭの駆動値に応じて、ブレーキパルス発生回路３１ＢからＬＭ２８Ｂに印可するブレーキパルスの波高値をブレーキパルス制御回路３４Ｂによって制御し、Ｖｒｅａｌに応じて、ブレーキパルス発生回路３１ＢからＬＭ２８Ｂに印可するブレーキパルスのパルス幅をブレーキパルス制御回路３４Ｂによって制御する場合について説明する。
【００７５】
まず、ＬＭ駆動値に応じたブレーキパルス波高値制御について説明する。ここで、ＬＭの駆動値をＶＤ ，固定値ＶＣ ，ブレーキパルスの波高値をＶＢＫ，とする。ブレーキパルス印可直前でのＬＭ駆動値の変化分をΔＶＤ ，ブレーキパルスの波高値の変化分をΔＶＢＫ，ＬＭ駆動値の調整係数をＫＤ ，波高値の調整係数をＫＢＫとして以下にその関係式を示す。
【００７６】
【００７７】
ＶＣ の値に対するＶＤ の値の比率を調整するためＫＤ を調整する。ＫＤ が大きすぎるとブレーキパルス波高値がゼロになる場合が生じるので、ＫＤ はＶＤ 項の効果を得られる程度の小さな値に設定する。ＶＣ の値はＶＤ の変化に対して波高値の変化が最適になるように調整する。最後にブレーキの強さを調整するためＫＢＫの調整を行う。ＫＢＫを調整することで最適なブレーキパルス波高値を得ることができる。
【００７８】
次に、Ｖｒｅａｌに応じたブレーキパルスのパルス幅制御について説明する。ここで、リニアモータの実際の移動速度をＶｒｅａｌ，パルス幅固定値ＷＣ ，ブレーキパルスのパルス幅をＷＢＫ，とする。ブレーキパルス印可直前でのＶｒｅａｌの変化分を△Ｖｒｅａｌ，ブレーキパルスのパルス幅の変化分をΔＷＢＫ，波高値の調整係数をＫＷＢＫとして以下にその関係式を示す。
【００７９】
【００８０】
Ｖｒｅａｌの変化の影響を調整するためＷＣ の値を調整する。ＷＣ の値はＶｒｅａｌの変化に対して波高値の変化が最適になるように調整する。最後にブレーキの強さを調整するためＫＷＢＫの調整を行う。ＫＷＢＫの調整することで最適なブレーキパルスパルス幅を得ることができる。
【００８１】
検索の方向と負荷等の外乱の方向との関係については、前述の実施例と同じなのでここでは図示及び詳細な説明は省略する。
式１５，式１６，式１７，式１８を用いて説明したように、ブレーキパルス発生回路３１ＢからＬＭ２８Ｂに印可するブレーキパルスの波高値を、ブレーキパルス制御回路３４ＢによってＬＭ駆動値の変化に応じて制御し、ＬＭに印可するブレーキパルスのパルス幅を、ブレーキパルス制御回路３４ＢによってＶｒｅａｌの変化に応じて制御することで、ブレーキパルス印可前のＬＭの速度が速いときはブレーキパルス印可時間を長くして目的トラックに突入する速度を所定の速度まで減速し、フレキ等の外乱があったときは、外乱の極性に応じてＬＭに印可するブレーキパルス波高値を制御してブレーキの強さを調整するようにして、ディスクの全領域において安定した検索を行うことができるようになる。
【００８２】
以上の効果により、光ディスク装置の安定性が確保でき、性能低下及び信頼性低下が防止できる。
【００８３】
【発明の効果】
以上のように本発明によれば、ディスクの偏心や、粗アクチュエータ（例えばリニヤモータ）の配線処理をしているフレキ基板の負荷特性の影響を受けることなく、ディスクの全領域において、微アクチュエータ（例えばガルバノミラー）によりスチルジャンプを安定に行うことができる。
【００８４】
そのため、光ディスク装置の安定性が確保でき、性能低下及び信頼性低下が防止できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施例のトラッキング制御装置のブロック図
【図２】同実施例の波高値制御のスチルジャンプの説明図
【図３】同実施例のパルス幅制御のスチルジャンプの説明図
【図４】同実施例の波高値とパルス幅の同時制御のスチルジャンプの説明図
【図５】同実施例の波高値とパルス幅の選択制御のスチルジャンプの説明図
【図６】同実施例のディスク偏心への追従動作時のＬＭ駆動電圧の波形図
【図７】同実施例のフレキ基板の負荷力への追従動作時のＬＭ駆動電圧の特性図
【図８】別の実施例のトラッキング制御装置のブロック図
【図９】同実施例の波高値制御のトラック検索の説明図
【図１０】同実施例のフレキ基板の負荷力への追従動作時のＬＭ駆動電圧の特性図
【図１１】同実施例のパルス幅制御のトラック検索の説明図
【図１２】同実施例の波高値とパルス幅の選択制御のトラック検索の説明図
【図１３】従来のトラッキング制御装置のブロック図
【図１４】同従来例のスチルジャンプのタイミング図
【図１５】別の従来例のトラッキング制御装置のブロック図
【図１６】同従来例のトラック検索のタイミング図
【符号の説明】
１Ａ，１Ｂ 光源
２Ａ，２Ｂ コリメータレンズ
３Ａ，３Ｂ 偏向ビームスプリッタ
４Ａ，４Ｂ ミラー
５Ａ，５Ｂ 対物レンズ
６Ａ，６Ｂ スピンドルモータ
７Ａ，７Ｂ ディスク
８Ａ，８Ｂ 光ビーム
９Ａ，９Ｂ 凸レンズ
１０Ａ，１０Ｂ シリンドリカルＰ．Ｂ．Ｓ
１１Ａ，１１Ｂ 光ビーム
１２Ａ，１２Ｂ 光検出器
１３Ａ，１３Ｂ 差動増幅器
１４Ａ，１４Ｂ 差動増幅器
１５Ａ，１５Ｂ 光ビーム
１６Ａ，１６Ｂ 加算増幅器
１７Ａ，１７Ｂ 可変増幅器
１８Ａ，１８Ｂ 割算器
１９Ａ，１９Ｂ ２値化回路
２０Ａ，２０Ｂ 位相補償回路
２１Ａ，２１Ｂ フィルター回路
２２Ａ，２２Ｂ 位相補償回路
２３Ａ Ｓ／Ｈ回路
２４Ａ 加算増幅器
２５Ａ，２５Ｂ 駆動回路
２６Ａ，２６Ｂ 駆動回路
２７Ａ，２７Ｂ ガルバノミラー
２８Ａ，２８Ｂ リニアモータ
２９Ａ フィルター回路
３０Ａ，３０Ｂ Ａ／Ｄ変換器
３１Ａ Ｄ／Ａ変換器
３２Ａ，３２Ｂ 信号処理回路
３３Ａ，３３Ｂ Ａ／Ｄ変換器
３４Ａ ＣＰＵ
２３Ｂ 信号選択回路
２４Ｂ スイッチ回路
２９Ｂ 信号選択回路
３１Ｂ ブレーキパルス発生回路
３４Ｂ ブレーキパルス制御回路
３５Ｂ 速度検出器
３６Ｂ 検索制御回路
Claims (5)
- 光ビームを収束照射する収束手段と、
前記収束手段により収束された光ビームの収束点が記録媒体であるディスク上のトラックを横切るように移動するように駆動されて微少範囲をトラッキング動作する微アクチュエータと、
前記光ビームの収束点が前記トラックを横切るように前記ディスク上の半径方向に移動する粗アクチュエータと、
前記光ビームが前記ディスクを透過した透過光あるいは前記ディスクより反射した反射光により前記ディスク上の光ビームとトラックとの位置関係に応じた信号を発生するトラックずれ検出手段と、
前記トラックずれ検出手段で検出したトラックずれ信号に応じて前記微アクチュエータを制御する第１の制御手段と、
前記トラックずれ検出手段で検出したトラックずれ信号に応じて前記粗アクチュエータを制御する第２の制御手段と、
前記第１の制御手段への駆動信号であり前記光ビームの収束点を目標トラックが位置する内周方向へ移動させるためのジャンプパルスと前記光ビームの収束点が前記目標トラックの最先頭を横切るような内周方向への行き過ぎを防止するためのブレーキパルスとを有するスチルジャンプ信号を発生するスチルジャンプ信号発生回路と前記スチルジャンプ信号発生回路からのスチルジャンプ信号を前記第１の制御手段に加算する加算増幅器とからなり、前記加算増幅器によりスチルジャンプ信号を加算した前記第１の制御手段を通じて前記微アクチュエータを制御して、前記ディスクの一回転毎にトラックジャンプして同一トラックをトラッキング制御するようにするスチルジャンプ手段と、
前記光ビームの収束点を内周方向へ移動させるときに粗アクチュエータが受ける負荷であって、前記光ビームの収束点が前記ディスクの内周、外周、中周に位置するかに応じて大きさ、極性が変化する負荷の影響による前記第２の制御手段から前記粗アクチュエータへの駆動信号の変動に応じて、前記スチルジャンプ信号発生回路からのスチルジャンプ信号におけるジャンプパルスおよびブレーキパルスの波高値を制御するスチルジャンプ信号制御手段とを有するトラッキング制御装置。 - 光ビームを収束照射する収束手段と、
前記収束手段により収束された光ビームの収束点が記録媒体であるディスク上のトラックを横切るように移動するように駆動されて微少範囲をトラッキング動作する微アクチュエータと、
前記光ビームの収束点が前記トラックを横切るように前記ディスク上の半径方向に移動する粗アクチュエータと、
前記光ビームが前記ディスクを透過した透過光あるいは前記ディスクより反射した反射光により前記ディスク上の光ビームとトラックとの位置関係に応じた信号を発生するトラックずれ検出手段と、
前記トラックずれ検出手段で検出したトラックずれ信号に応じて前記微アクチュエータを制御する第１の制御手段と、
前記トラックずれ検出手段で検出したトラックずれ信号に応じて前記粗アクチュエータを制御する第２の制御手段と、
前記第１の制御手段への駆動信号であり前記光ビームの収束点を目標トラックが位置する内周方向へ移動させるためのジャンプパルスと前記光ビームの収束点が前記目標トラックの最先頭を横切るような内周方向への行き過ぎを防止するためのブレーキパルスとを有するスチルジャンプ信号を発生するスチルジャンプ信号発生回路と前記スチルジャンプ信号発生回路からのスチルジャンプ信号を前記第１の制御手段に加算する加算増幅器とからなり、前記加算増幅器によりスチルジャンプ信号を加算した前記第１の制御手段を通じて前記微アクチュエータを制御して、前記ディスクの一回転毎にトラックジャンプをして同一トラックをトラッキング制御するようにするスチルジャンプ手段と、
前記光ビームの収束点を内周方向へ移動させるときに粗アクチュエータが受ける負荷であって、前記光ビームの収束点が前記ディスクの内周、外周、中周に位置するかに応じて大きさ、極性が変化する負荷の影響による前記第２の制御手段から前記粗アクチュエータへの駆動信号の変動に応じて、前記スチルジャンプ信号発生回路からの前記スチルジャンプ信号におけるジャンプパルスおよびブレーキパルスのパルス幅を制御するスチルジャンプ信号制御手段とを有するトラッキング制御装置。 - 光ビームを収束照射する収束手段と、
前記収束手段により収束された光ビームの収束点が記録媒体であるディスク上のトラックを横切るように移動するように駆動されて微少範囲をトラッキング動作する微アクチュエータと、
前記光ビームの収束点が前記トラックを横切るように前記ディスク上の半径方向に移動する粗アクチュエータと、
前記光ビームが前記ディスクを投下した透過光あるいは前記ディスクより反射した反射光により前記ディスク上の光ビームとトラックとの位置関係に応じた信号を発生するトラックずれ検出手段と、
前記トラックずれ検出手段で検出したトラックずれ信号に応じて前記微アクチュエータを制御する第１の制御手段と、
前記トラックずれ検出手段で検出したトラックずれ信号に応じて前記粗アクチュエータを制御する第２の制御手段と、
前記第１の制御手段への駆動信号であり前記光ビームの収束点を目標トラックが位置する内周方向へ移動させるためのジャンプパルスと前記光ビームの収束点が前記目標トラックの最先頭を横切るような内周方向への行き過ぎを防止するためのブレーキパルスとを有するスチルジャンプ信号を発生するスチルジャンプ信号発生回路と前記スチルジャンプ信号発生回路からのスチルジャンプ信号を前記第１の制御手段に加算する加算増幅器とからなり、前記加算増幅器によりスチルジャンプ信号を加算した前記第１の制御手段を通じて前記微アクチュエータを制御して、前記ディスクの一回転毎にトラックジャンプをして同一トラックをトラッキング制御するようにするスチルジャンプ手段と、
前記光ビームの収束点を内周方向へ移動させるときに粗アクチュエータが受ける負荷であって、前記光ビームの収束点が前記ディスクの内周、外周、中周に位置するかに応じて大きさ、極性が変化する負荷の影響による前記第２の制御手段から前記粗アクチュエータへの駆動信号の変動に応じて、前記スチルジャンプ信号発生回路からのスチルジャンプ信号におけるジャンプパルスおよびブレーキパルスの波高値とパルス幅を同時に制御するスチルジャンプ信号制御手段とを有するトラッキング制御装置。 - 光ビームを収束照射する収束手段と、
前記収束手段により収束された光ビームの収束点が記録媒体であるディスク上のトラックを横切るように移動するように駆動されて微少範囲をトラッキング動作する微アクチュエータと、
前記光ビームの収束点が前記トラックを横切るように前記ディスク上の半径方向に移動する粗アクチュエータと、
前記光ビームが前記ディスクを透過した透過光あるいは前記ディスクより反射した反射光により前記ディスク上の光ビームとトラックとの位置関係に応じた信号を発生するトラックずれ検出手段と、
前記トラックずれ検出手段で検出したトラックずれ信号に応じて前記微アクチュエータを制御する第１の制御手段と、
前記トラックずれ検出手段で検出したトラックずれ信号に応じて前記粗アクチュエータを制御する第２の制御手段と、
前記第１の制御手段への駆動信号であり前記光ビームの収束点を目標トラックが位置す る内周方向へ移動させるためのジャンプパルスと前記光ビームの収束点が前記目標トラックの最先頭を横切るような内周方向への行き過ぎを防止するためのブレーキパルスとを有するスチルジャンプ信号を発生するスチルジャンプ信号発生回路と前記スチルジャンプ信号発生回路からのスチルジャンプ信号を前記第１の制御手段に加算する加算増幅器とからなり、前記加算増幅器によりスチルジャンプ信号を加算した前記第１の制御手段を通じて前記微アクチュエータを制御して、前記ディスクの一回転毎にトラックジャンプをして同一トラックをトラッキング制御するようにするスチルジャンプ手段と、
前記光ビームの収束点を内周方向へ移動させるときに粗アクチュエータが受ける負荷であって、前記光ビームの収束点が前記ディスクの内周、外周、中周に位置するかに応じて大きさ、極性が変化する負荷の影響による前記第２の制御手段から前記粗アクチュエータへの駆動信号の変動に応じて、前記スチルジャンプ信号発生回路からのスチルジャンプ信号におけるジャンプパルスおよびブレーキパルスの波高値とパルス幅を選択して制御するスチルジャンプ信号制御手段とを有するトラッキング制御装置。 - 前記スチルジャンプ信号制御手段は、前記第２の制御手段から前記粗アクチュエータへの駆動信号の変動に応じてスチルジャンプ信号の波高値を制御した後、波高値の低いパルスのパルス幅を制御して追加したジャンプパルスとブレーキパルスを発生するようにした請求項４記載のトラッキング制御装置。
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