JPH06176514A - ディスク装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 偏心を持ったトラックに対して、ヘッドをほ
とんど誤差なく位置決めできるようにする。 【構成】 フィードバック制御部４０によってヘッド１
０の位置決めを行ったときの、ディスク２の１回転分の
制御量データをメモリ６２に記憶させ、通常制御時に、
フィードバック制御部４０からの制御出力にメモリ６２
から読み出された制御量データを加算してＶＣＭ１４に
供給する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、情報処理装置用大容量
記憶装置に係り、さらに詳しくは、磁気ディスクおよび
光ディスクなどのディスク装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】図３０は、従来の磁気ディスク装置の一
例を示す。磁気ディスク２は、スピンドルモータ８によ
って回転駆動される。磁気ヘッド１０は、アーム１２に
よって支持され、ボイスコイルモータ（ＶＣＭ）１４に
よって回動させられて、磁気ディスク２に対してデータ
の書き込みおよび読み出しを行う。

【０００３】サーボ信号再生処理部２０は、磁気ヘッド
１０の読取出力信号からサーボ信号を再生する。位置信
号生成部３０は、サーボ信号を受けて、磁気ヘッド１０
の位置を示す位置信号を生成する。フィードバック制御
部４０は、位置信号とトラック中心信号とから磁気ヘッ
ド１０とトラック４との相対位置誤差信号を導出し、こ
の位置誤差信号が最小になるように駆動部を介してＶＣ
Ｍ１４を制御する。その結果、磁気ヘッド１０は、概ね
トラック４の中心線上を追従して走行する。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上述した従
来の磁気ディスク装置においては、トラック位置決め精
度を所定精度（例えば、０.５μm）より高くしようとす
るとき、以下のような問題点があった。

【０００５】すなわち、同心円のデータトラックもしく
はスパイラルにきざまれたデータトラックの中心に対
し、スピンドルモータ１０の軸中心がずれている場合に
数十μmのディスクの偏心に相当する外乱がサーボ系に
入ることになる。このとき、閉ループのサーボゲインの
みではトラック位置決め精度を所定精度より高くするこ
とができず、位置決め精度に限界を生ずるという問題点
があった。

【０００６】本発明の目的は、上記の問題点を解消し
て、ディスク偏心が大きい場合でもその偏心をもったト
ラックに対し、ヘッドをほとんど誤差無く位置決めでき
るディスク装置を提供することにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明は、上述した課題
を解決するために、偏心を持ったトラックへのヘッドの
位置決め動作が、１回転周期で変化する目標入力に対す
る追従サーボ制御と考えることができることに着目し、
制御対象が目標入力であるトラック偏心に従って動くよ
うな駆動入力を閉ループ外から周期的に供給する手段を
新たに設けて、その際の残差分のみを閉ループ制御系で
抑圧する構成とする。

【０００８】本発明の第１のディスク装置は、ヘッド
（例えば、図１の磁気ヘッド１０）を位置決めするため
のサーボパターン（例えば、図１のサーボパターン６）
が記録されたディスク（例えば、図１の磁気ディスク
２）と、ヘッドを駆動するアクチュエータ（例えば、図
１のＶＣＭ１４およびアーム１２）と、ヘッドがサーボ
パターンを読み取って発生する再生信号より位置信号を
生成する位置信号生成手段（例えば、図１の位置信号生
成部３０）と、位置信号を用いてヘッドを目標トラック
に位置決めするフィードバック制御手段（例えば、図１
のフィードバック制御部４０）とを有するディスク装置
であって、データを記憶する記憶手段（例えば、図１の
ＦＦメモリ６２）と、フィードバック制御手段によって
ヘッドの位置決め動作を行ったときの、ディスクの１回
転分の制御量データを記憶手段に記憶させ、通常制御時
に、フィードバック制御手段からの制御出力に記憶手段
から読み出された制御量データを加算してアクチュエー
タに供給するフィードフォワード制御手段（例えば、図
１のフィードフォワード制御部６０）を備えたことを特
徴とする。

【０００９】本発明の第２ディスク装置は、ヘッド（例
えば、図１９の磁気ヘッド１０）を位置決めするための
サーボパターン（例えば、図１９のサーボパターン６）
が記録されたディスク（例えば、図１９の磁気ディスク
２）と、ヘッドを駆動するアクチュエータ（例えば、図
１９のアーム１２およびＶＣＭ１４）と、ヘッドがサー
ボパターンを読み取って発生する再生信号より位置信号
を生成する位置信号生成手段（例えば、図１９の位置信
号生成部３０）と、位置信号を用いてヘッドを目標トラ
ックに位置決めするフィードバック制御手段（例えば、
図１９のフィードバック制御部４０）とを有するディス
ク装置であって、データを記憶するための記憶手段（例
えば、図１９のＦＦメモリ６２Ａ）と、ヘッドを所定位
置に固定する手段と、ヘッド固定手段によりヘッドを所
定位置に固定した状態での１回転分の位置信号（偏心量
に相当する）の測定を行って得られた位置信号データに
対し制御対象であるアクチュエータ−ヘッド系の伝達関
数の逆数に相当するゲインおよび位相の変化を与えたも
のまたはその符号を反転したものををフィードフォワー
ドデータとして記憶手段に予め記憶させておき、通常制
御時に、フィードバック制御手段からの制御出力に記憶
手段から読み出したフィードフォワードデータを加算ま
たは減算してアクチュエータに供給するフィードフォワ
ード制御手段（例えば、図１９のフィードフォワード制
御部６０Ａ）とを備えたことを特徴とする。

【００１０】

【作用】本発明の第１のディスク装置においては、フィ
ードフォワード制御手段が、フィードバック制御手段に
よってヘッドの位置決め動作を行ったときの、ディスク
の１回転分の制御量データを記憶手段に記憶させ、通常
制御時に、フィードバック制御手段からの制御出力に記
憶手段から読み出された制御量データを加算してアクチ
ュエータに供給する。従って、偏心を持ったトラック位
置に対しヘッドの位置をほとんど誤差無く位置決めする
ことができる。

【００１１】本発明の第２のディスク装置においては、
フィードフォワード制御手段が、ヘッドを所定位置に固
定した状態での１回転分の位置信号（偏心量に相当す
る）の測定を行って得られた位置信号データに対し制御
対象であるアクチュエータ−ヘッド系の伝達関数の逆数
に相当するゲインおよび位相の変化を与えたものまたは
その符号を反転したものををフィードフォワードデータ
として記憶手段に予め記憶させておき、通常制御時に
は、フィードバック制御手段からの制御出力に記憶手段
から読み出したフィードフォワードデータを加算または
減算してアクチュエータに供給する。従って、偏心を持
ったトラック位置に対しヘッドの位置をほとんど誤差無
く位置決めすることができる。

【００１２】

【実施例】図１は、本発明を磁気ディスク装置に適用し
た場合の一実施例の構成を示す。磁気ディスク２は、ス
ピンドルモータ８によって回転駆動される。磁気ヘッド
１０は、アーム１２によって支持され、ボイスコイルモ
ータ（ＶＣＭ）１４によって回動させられて、磁気ディ
スク２に対してデータの書き込みおよび読み出しを行
う。

【００１３】磁気ディスク２には、同心円状または螺旋
状の多数のトラック４が設定され、トラック４にはヘッ
ド１０を位置決めするための粗と精密のサーボパターン
が予め記録されている。スピンドルモータ８の回転軸
は、例えば３６００ｒｐｍで駆動される。

【００１４】磁気ヘッド１０は、トラック４の幅に対応
する感知幅を有する。サーボ信号再生処理部２０および
位置信号生成部３０は、トラック４と磁気ヘッド１０の
相対変位をフィードバック制御部４０に出力する。サー
ボ信号処理部２０、位置信号生成部３０およびフィード
バック制御部４０は、公知の構成を有するので、ここど
は詳述しないが、簡単に説明しておくと、サーボ信号再
生処理部２０は、磁気ヘッド１０がサーボパターンを読
み取って発生するサーボ信号を増幅するＲ／Ｗ増幅器２
１と、この増幅器２１の出力を等化するＥＱ（イコライ
ザ）２２と、ＥＱ２３の出力から位相を検出するＰＤ
（位相検出器）２３と、ＥＱ２２の出力からエンベロー
プを検出するエンベロープ検出器２４と、検出器２４の
出力を積分する積分器２５とを備えている。

【００１５】位置信号生成部３０は、サーボ信号再生処
理部２０のＰＤ２３からの出力からトラックアドレスを
デコードして出力するトラックアドレスデコーダ３２
と、サーボ信号再生処理部２０の積分器２５からの出力
信号をディジタル信号に変換して出力するＡ／Ｄコンバ
ータ３４と、アドレスデコーダ３２の出力信号とＡ／Ｄ
コンバータ３４の出力信号とからトラック４と磁気ヘッ
ド１０との相対変位を示す位置信号を出力する位置発生
器３６とを備えている。

【００１６】フィードバック制御部４０は、位置信号生
成部３０からの位置信号とトラック中心を示す信号との
差を求めて位置誤差信号を出力する減算器４１と、この
位置誤差信号に対してＰＩＤ動作を行うための構成要素
４２、４３および４４と、これらの構成要素の出力を加
算する加算器４５とを備えている。フィードバック制御
部４０は、Ｄ／Ａコンバータ７０および駆動増幅器８０
を介してＶＣＭ１４を駆動し、磁気ヘッド１０をトラッ
ク４の中心に位置決めする動作を継続する。以上は公知
の技術である。

【００１７】図１の本発明の実施例の特徴は、フィード
フォワード制御部６０を設けた点と、このフィードフォ
ワード制御部６０の出力信号とフィードバック制御部４
０の出力信号とを加算してＤ／Ａコンバータ７０に供給
する加算器５６を設けた点にある。フィードフォワード
制御部６０は、ＦＦ（フィードフォワード）メモリ６２
と、フィードバック制御部４０の出力信号をＦＦメモリ
６２に選択的に供給するためのスイッチ６４と、ＦＦメ
モリ６２の出力信号を選択的に加算器５６に供給するた
めのスイッチ６６とを備える。

【００１８】上述した位置発生器３６、フィードバック
制御部４０、フィードフォワード制御部６０および加算
器５６は、プロッセッサ１００により構成することがで
きる。

【００１９】フィードフォワード制御部６０は、図２に
示されているように、例えば電源オン毎に、フィードバ
ック制御部４０のみを用いて磁気ヘッド１０を所定のト
ラック４に位置決めさせる予備トラッキング動作を行う
（ステップＳ１）。この予備トラッキング動作では、ス
イッチ６６はオフ状態に維持され、フィードフォワード
制御部６０の出力は０である。なお、位置信号生成部３
０は、粗パターンの再生信号から得たトラックアドレス
と、精密パターンの再生信号から合成したリニアな位置
信号を出力するため、トラック８の偏心が大きい場合で
も、トラッキング制御が外れることはなく安定した位置
決めが実現される。

【００２０】スイッチ６４は、通常制御時はオフである
が、予備トラッキング動作時にはオンとなり、偏心を持
ったトラック４への位置決め動作時のフィードバック制
御部４０の制御出力５２が、１回転分、メモリ６２に記
憶される（ステップＳ２）。この際、信号の品質を改善
するために、数回転分の制御出力を計測した後に平均演
算を行って１回転分の制御量データとしてもよい。制御
量データの測定頻度は、サーボセクタ毎とするのが簡単
であるが、メモリの容量等を考慮して頻度を減らすこと
もできる。

【００２１】ところで、磁気ヘッド１０は、フレキシブ
ルケーブル等により外力を受けるため、フィードバック
制御部４０によるトラッキング動作を行った際の制御出
力には、定常オフセットが発生する。外力にたいして
は、別に補正手段を設けるのが一般的であるので、ここ
では、オフセットを除去するため、各データから全デー
タの平均値を減算して得られたデータを制御量データと
する。ただし、磁気ヘッド１０が受ける外力が小さい場
合や、ヘッドの半径位置によらず外力がほぼ一定であっ
て別に補正手段を設けない場合においては、この処理は
省略することができる。

【００２２】最終的に、メモリ６２に記憶する制御量デ
ータとしては、上記の平均値を減算した後の制御量デー
タか、この制御量データにフィルタリング処理を施した
結果のデータを用いる（ステップＳ４）。

【００２３】以上が、予備トラッキング動作についての
説明であり、以下では、通常制御時のヘッド位置決め動
作について説明する。

【００２４】通常制御時には、スイッチ６６はオンとな
り、メモリ６６に記憶された制御量データが、予備トラ
ッキング動作において計測されたときと同一のタイミン
グで参照され、フィードフォワード制御出力５７として
出力される。フィードフォワード制御出力５７は、加算
器５６によりフィードバック制御部４０の出力５２に加
算された後、Ｄ／Ａコンバータ７０および駆動増幅器８
０を介してＶＣＭ１４を駆動する。

【００２５】メモリ６２の制御量データを、予備トラッ
キング動作において測定したときと同一のタイミングで
参照するための基準信号としては、ディスク２上に記録
されたサーボパターンをヘッド１０が再生した信号や、
スピンドルモータ８の回転角信号などを用いればよい。

【００２６】上述した構成および動作により、位置信号
生成部３０、フィードバック制御部４０、Ｄ／Ａコンバ
ータ７０およびＶＣＭ駆動増幅器８０により構成される
閉ループ制御が目標とするトラック中心位置に対する定
常位置決め偏差を減少させることができる。

【００２７】図１の実施例においては、メモリ６２に、
平均値を減算した後の制御量データに対して通常のフィ
ルタリング処理を施した結果のデータを記憶させた場
合、元の制御量データに対してメモリ６２上の制御量デ
ータの位相がずれるため、制御性能の劣化が生じるとい
う問題がある。

【００２８】この問題を解決するには、フィードフォワ
ード制御部６０を、図３に示すように、元の制御量デー
タ５２に対して位相ずれのない制御量データを得るフィ
ルタリング処理部６３を備えるように変形すればよい。
すなわち、フィルタリング処理部６３は、図３に示した
ように、元の制御量データ５２をフィルタ６３１（例え
ば、１次のディジタルＬＰＦ）に通した後、そのデータ
の時系列を反転部６３２により反転させてもう一度フィ
ルタ６３１と同一のフィルタ６３３に通し、再度データ
の時系列を反転部６３４により反転させた結果をメモリ
６２に記憶させる制御量データとする。

【００２９】以上のことは、例えば以下の式計算により
実現することができる。 ( i ) d(k) (k = 0 … n-1) ；原制御量データ52 ( ii) for i = 0 to n-1 f1(i+1) = F1・f1(i) + F2・d(i) ；F1,F2 :フィルタ631(632)の係数 f1(k) :１回目のフィルタリング結果 (iii) for j = n-1 to 0 ；(ii)と計算方向を反転
させる f2(j) = F1・f2(j+1) + F2・f1(j+1) ；f2(k) :２回目のフィルタリング結果をメモリ６２に
記憶させる

【００３０】ただし、フィルタリングの際に、フィルタ
時定数に起因する初期追従遅れが発生するため、元の制
御量データ５２をコピーして２・３周期分に拡張したデ
ータをフィルタ６３１（６３３）への入力データとし、
フィルタリング結果のうち追従遅れの残留しない中央部
のデータを取り出してメモリ６２に記憶させる制御量デ
ータとすればよい。

【００３１】上述した図３の構成をとることにより、基
本波だけでなく高調波成分についても位相ずれのない制
御量データ５２のフィルタリング結果データが得られる
ので、偏心に対する追従残差が発生しない利点がある。

【００３２】図１の実施例においてヘッド１０が、回動
アーム１２により支持されている場合、ヘッド１０が移
動するとスピンドルモータ８の回転位相に対してヘッド
位置における偏心位相が変化するため、例えばスピンド
ルモータ８の回転角信号をメモリ６２の制御量データの
参照タイミングのための基準信号として用いたのでは、
ヘッド１０が移動した時に偏心位相と加算制御量５７の
出力位相との間にずれを生じてオフトラックが残留する
という問題がある。

【００３３】この問題を解決するためには、図４のよう
にサーボパターン６がディスク２上に放射状に形成され
ている場合には、メモリ６２に記憶された制御データ
を、フィードバック制御部４０からの制御出力５２に加
算する際、ヘッド１０がサーボパターン６を再生するタ
イミングを加算制御量５７出力時の位相基準として用い
れば良い。

【００３４】すなわち、それぞれサーボパターンが形成
されるサーボセクタが等間隔にｎ個設けられ、これらの
サーボセクタに０乃至（ｎ−１）までの番号を付するも
のとし（この割当は、例えば、サーボセクタの中で特に
ユニークなものをセクタ０とし、そこから順番に（ｎ−
１）までの番号を付すればよい）、通常制御時にヘッド
１０がセクタｉ（ｉ＝１・・・ｎ−１） のサーボパタ
ーンを読み取ったタイミングにおいて、予備トラッキン
グ動作時にヘッド１０が同じセクタｉ上のサーボパター
ンを再生した時刻における制御量データｆ（ｉ）をメモ
リ６２から参照してフィードフォワード制御出力５７と
し、フィードバック制御部４０の出力５２に加算するよ
うにフィードフォワード制御部６０を構成すればよい。

【００３５】このような構成は、図４のようにサーボセ
クタを放射状に形成した場合、ヘッド位置にかかわら
ず、同一サーボセクタがヘッド１０により読み取られる
タイミングとヘッド位置における偏心位相が同期した形
で得られることを利用している。

【００３６】すなわち、図４に示したようにヘッド１０
が最内周（ＩＤ）から最外周（ＯＤ）へ移動してスピン
ドル回転中心からの位相がΔθだけ変化すると、偏心の
位相がΔθだけ変化するのに対し、図５に示されている
ように、放射状に書かれた同一のサーボセクタがヘッド
１０により読み取られるタイミングもまた同じΔθ変化
する。従って、ヘッド１０の位置にかかわらず 同一の
サーボセクタにおいては同一位相でフィードフォワード
制御出力５７を供給すればよいことがわかる。

【００３７】前述のように、図１の実施例においてヘッ
ド１０が回動アーム１２により支持されている場合、ヘ
ッド１０が移動するとスピンドルモータ８の回転位相に
対してヘッド位置における偏心位相が変化するため、例
えばスピンドルモータ８の回転角信号をメモリ６２の制
御量データの参照タイミングのための基準信号として用
いたのでは、ヘッド１０が移動した時に偏心位相と加算
制御量５７の出力位相との間にずれを生じてオフトラッ
クが残留するという問題がある。

【００３８】この問題を解決するには、図６のように、
サーボパターン６がディスク２上にヘッド回動軌跡に合
わせて円弧状に形成されている場合には、ヘッド半径位
置に対する偏心位相の変化を記憶したテーブルを追加
し、メモリ６２上の制御量データをフィードバック制御
部４４からの制御出力５２に加算する際に、円弧状に形
成したサーボパターンをヘッド１０が再生するタイミン
グに対し、現在のトラック位置に応じて上記テーブルか
ら引き出した位相変化量だけ位相をずらしたものを、加
算制御量５７出力時の位相基準として用いればよい。

【００３９】すなわち、通常制御時に、ヘッド１０がセ
クタｉ（ｉ＝１・・・ｎ−１） のサーボパターンを読
み取ったタイミングにおいて、予備トラッキング動作時
にヘッド１０が同じセクタｉ上のサーボパターンを再生
した時刻における制御量データｆ（ｉ）に対して、現在
のヘッド半径位置ｘにおける（予備トラッキング動作時
のヘッド位置からの）偏心位相変化に相当するサーボセ
クタ数ｋｘ分だけ位相をずらした制御量データｆ（ｉ−
ｋｘ）をメモリ６２から参照してフィードフォワード制
御出力５７とし、フィードバック制御部４０の出力５２
に加算するようにフィードフォワード制御部６０を構成
すればよい。

【００４０】このような構成は、図８に示すように、フ
ィードフォワード制御手段６０中にヘッド半径位置に対
する偏心位相の変化を記憶したテーブル６７を例えばＲ
ＯＭとして設けることにより実現できる。予備トラッキ
ング動作時のヘッド位置をＩＤ（最内周）とした場合の
テーブル６７内容の一例を図９に示した。これによっ
て、現在のヘッド位置（Ｔｒａｃｋ Ｎｕｍｂｅｒ：
ｘ）における前述の「偏心位相変化に相当するサーボセ
クタ数ｋｘ」が参照される。もちろん、この関係を関数
式として記憶しておくこともできる。

【００４１】このような構成は、サーボセクタをヘッド
軌跡と同一の円弧状に形成した場合、図６に示したよう
に、ヘッド１０が最内周（ＩＤ）から最外周（ＯＢ）に
移動してスピンドル回転中心からの位相がΔθだけ変化
した時、偏心の位相はΔθ変化するのに対し、サーボパ
ターンがヘッド軌跡と同一であるため、図７に示されて
いるように、同一のサーボセクタがヘッド１０により読
み取られるタイミングが変化しないことを利用してい
る。図７から、同一サーボセクタにおいて、ヘッド１０
の回転中心からの位相変化分Δθだけフィードフォワー
ド制御出力５７の位相をずらす必要のあることがわか
り、予めこの位相変化量Δθをヘッド位置（Ｔｒａｃｋ
Ｎｕｍｂｅｒ：ｘ）に対応づけてテーブル６７中に記
憶しておけばよいことがわかる。

【００４２】図１０乃至図１８は、本発明の有効性を、
シミュレーションにより確認した結果を示す。

【００４３】まず、フィードバック制御（ＰＩＤ制御）
部４０のみでの偏心時のトラッキング波形（三周分）を
図１０に示す。この例は、偏心量を５０［μｍｐ−ｐ］
（±２５［μｍ］）としている。なお、サンプリング間
隔を４０［μｓ］、一周を１６．８［ｍｓ］（４２０ｓ
ａｍｐｌｅｓ、５９．５Ｈｚ）とした。また、σ＝０．
０７［μｍ］のノイズを観測ノイズとして加算してい
る。

【００４４】図１０より、５０［μｍｐ−ｐ］の偏心に
対して、フィードバック制御（ＰＩＤ制御、偏心周波数
におけるループゲイン約４３ｄＢ）のみで抑圧した場
合、オフトラックが約０．４５［μｍｐ−ｐ］残留して
いることが分かり、また、制御電流波形を見ると位置ノ
イズの影響により、正弦波成分の１０倍程度の振幅の振
動が重畳しているのがわかる。フィードフォワードのた
めのデータはこの電流波形より抽出しなければならな
い。

【００４５】ここでは、図３のフィルタリング処理部６
３を用いて制御電流の偏心周波数成分の抽出を行う場合
を示す。図１１は、図１０の制御電流波形の縦軸レンジ
を拡大したものである。信号Ｓ／Ｎを上げるため、３周
分の平均を取ったものをフィルタリングのための原信号
として用いることにする。図１１（ａ）の波形の１周期
目、２周期目、３周期目の各データの同一サンプルにお
ける平均をとると図１１（ｂ）となる。（平均によりノ
イズ成分の振幅は約１／（３の平方根）に減少している
のがわかる。）

【００４６】フィルタリングの際にはフィルタ出力の初
期追従遅れを考慮してこの平均化した信号を３周期分に
引き伸ばした信号（２，３周期目は１周期目のコピー）
をフィルタリングのための原信号として用いる（図１
２）。この信号を帯域２００［Ｈｚ］のディジタルＬＰ
Ｆに通した結果が、図１３の実線であり、基本波成分の
位相に遅れが見られるものの、ノイズ成分がかなり除去
できているのがわかる。

【００４７】さらに、このデータの時系列を反転させて
同一のフィルタに通した結果が、図１４の実線であり、
位相が元に戻った上にかなりきれいな正弦波として抽出
できているのがわかる。

【００４８】ただし、この結果はＬＰＦを通したことに
よりゲインが低下したものとなっている。そこでの補償
のため、５９．５［Ｈｚ］における（２回分の）フィル
タゲインの逆数（この例では１．０８５）をフィルタリ
ング結果に乗ずる（図１５）。

【００４９】フィルタリング処理の過程を拡大して示し
たものが、図１６である。１回目のフィルタリング結果
を点で、２回目の結果を波線で、ゲイン補正を行った結
果を実線で示した。１回目のフィルタリング結果は位相
がずれノイズ成分も若干残留しているが、ゲイン補正を
行った後の波形（実線）は若干原ノイズに起因する歪み
はみられるものの、ほぼきれいな正弦波が抽出できてい
ることがわかる。なお、同図からわかるようにフィルタ
の最初の部分および最後の部分にフィルタの追従遅れに
よる原波形からの離脱が生じている。先にフィルタリン
グによって用いる原信号を引き伸ばしたのはこのためで
あり、フィードフォワードデータとしてはこの影響を受
けない２周期目のデータ（各サンプルにおけるゲイン補
正後のデータ）を用いる。すなわち、フィードフォワー
ドデータは、図１７となり、トラッキング時はこのフィ
ードフォワードデータに基づく電流を１回転毎に繰り返
し加算して与えることになる。

【００５０】次に、以上の過程で得られたフィードフォ
ワードデータを用いた場合の、偏心抑圧効果を示す。加
算偏心量を図１０の場合と同じ５０［μｍｐ−ｐ］と
し、図１７に示した電流をフィードフォワードデータと
して加算した場合のトラッキング波形を図１８に示す。
ただし、ここではフィードフォワードによる残差と他の
要因による残差とを分離するためノイズは加算していな
い。図１８に示されているように、オフトラックは０．
０４９［μｍｐ−ｐ］であり、フィードフォワードを付
加した時のループゲインと合わせたトータルでの抑圧率
は−６０．２［ｄＢ］である。このことから、本発明に
より偏心に対する抑圧率が、従来のフィードバック制御
のみでの抑圧率−４３ｄＢに比べ大幅に改善されること
がわかる。

【００５１】図１９は、本発明を磁気ディスク装置に適
用した場合の別の実施例を示す。図１９中、図１と同一
部分には同一参照番号が付されている。図１９の本発明
の実施例の特徴は、フィードフォワード制御部６０Ａを
設けた点と、このフィードフォワード制御部６０Ａの出
力信号とフィードバック制御部４０の出力信号とを加算
してＤ／Ａコンバータ７０に供給する加算器５６Ａを設
けた点にある。フィードフォワード制御部６０Ａは、位
置信号生成部３０からの位置信号を選択的に入力するた
めのスイッチ６５と、このスイッチ６５を介して入力さ
れる位置信号からフィードフォワードデータを計算する
フィードフォワードデータ計算部６８と、ＦＦ（フィー
ドフォワード）メモリ６２Ａとを備える。

【００５２】位置発生器３６、フィードバック制御部４
０、フィードフォワード制御部６０Ａおよび加算器５６
Ａは、プロッセッサ１００Ａにより構成することができ
る。

【００５３】図２０は、図１９の実施例においてフィー
ドフォワード計算部６８がフィードフォワードデータを
求める方法を示す。図１９の実施例では、磁気ヘッド１
０を所定位置に固定する手段を有する。具体的には、例
えば外周側にメカストッパーを設けておき、ＶＣＭ１４
にバイアス電流を印加して回動アーム１２をストッパー
に押し付けることにより磁気ヘッド１０を固定する。
このヘッド固定手段を用い、予め、例えば電源投入毎
に、ヘッドを所定位置に固定し（ステップＳ１１）、１
回転分のサーボセクタのそれぞれについて位置信号（偏
心量に相当する）を測定してメモリに記憶し（ステップ
Ｓ１２）、全サーボセクタについての位置信号データの
平均値を計算し、各サーボデータの位置信号データから
平均値を減算し（ステップＳ１３）、平均値を減算した
位置信号データまたは該データをフィルタリングして得
られた位置信号データに対し、制御対象であるアクチュ
エータ−ヘッド系の伝達関数の逆数に相当するゲイン・
位相の変化を与え（ステップＳ１４）、これにより得ら
れたデータの符号を反転したもの（符号反転は省略可）
をサーボセクタ毎のフィードフォワードデータとしてＦ
Ｆメモリ６２Ａにストアする（ステップＳ１５）。

【００５４】なお、信号の品質を改善するために、数回
転分の位置信号を平均したものを１回転分の位置信号デ
ータとしてもよく、また、位置信号データの計測頻度
は、サーボセクタ毎とするのが簡単であるが、メモリの
容量等を考慮して頻度を減らすこともできる。

【００５５】以下では、上述の方式で計算したデータに
よるフィードフォワード制御を付加した、通常制御時の
ヘッド位置決め動作について説明する。

【００５６】通常制御時には、メモリ６２Ａに記憶され
たフィードフォワードデータが、上記の１回転分の位置
信号測定動作時と同一のタイミングで参照され、フィー
ドフォワード制御出力５７Ａとして出力される。フィー
ドフォワード制御出力５７Ａは、加算器５６Ａによりフ
ィードバック制御部４０の出力５２に加算された後、Ａ
／Ｄコンバータ７０を介してＶＣＭ駆動増幅器８０に供
給され、駆動増幅器８０はこれに応じてＶＣＭ１４を駆
動する。

【００５７】なお、上述のフィードフォワードデータ計
算時に、符号反転を省略した場合は、加算器５６Ａを減
算器に置き換え、フィードフォワード制御出力５７Ａ
を、フィードバック制御部４０の出力５２から減算する
構成とすればよい。

【００５８】メモリ６２Ａの制御量データを、予備トラ
ッキング動作において計測したときと同一のタイミング
で参照するための基準信号としては、ディスク２上に記
録されたサーボパターン６をヘッド１０が再生した信号
や、スピンドルモータ８の回転角信号などを用いればよ
い。

【００５９】上記構成をとることにより、位置信号生成
部３０、フィードバック制御部４０、Ｄ／Ａコンバータ
７０およびＶＣＭ駆動増幅器８０で構成する閉ループ制
御が目標とするトラック中心位置に対する定常位置決め
偏差を減少させることができるが、その原理は以下の通
りである。

【００６０】図２１は、図１９の本発明による磁気ディ
スク装置の実施例を簡略化したブロック線図である。図
２１中、１５１はコントローラの伝達関数、１５２は制
御対象であるアクチュエータ−ヘッド系の伝達関数、ｒ
は目標トラック中心、ｘはヘッド位置、ｄはトラック偏
心、ｙは観測位置、であり、これは、公知技術と同一で
ある。Ｕｆｆは、本発明で新たに付加したフィードフォ
ワード制御出力である。

【００６１】図２１は、図２２に等価変換できるから、
図２１における残留外乱成分は、次の（式１）のように
示すことができる。

【００６２】 ｄ' ＝ ｄ ＋ Ｇ（ｊω）・Ｕff ・・・・・・（式１）

【００６３】ところが、既述の方法で計算したフィード
フォワードデータによった場合、フィードフォワード制
御出力Ｕffは、 Ｕff ＝ − inverse（Ｇ（ｊω））・ｄ ただし、Ｇ（ｊω）・ inverse（Ｇ（ｊω））＝ １ となり、これよりｄ' ＝ ０を得る。

【００６４】したがって、図１９の本発明の実施例によ
れば、トラック偏心の影響を打ち消すことができ、目標
トラック中心に対する定常位置決め偏差を減少させるこ
とができる。

【００６５】図１９の実施例の上述のフィードフォワー
ドデータ計算において、アクチュエータ−ヘッド系の伝
達関数のゲインおよび位相を固定値とした場合、実際に
は振動振幅が変わるとアクチュエータの軸受のロスが変
化すること等によりアクチュエータ−ヘッド系の伝達関
数のゲインおよび位相も変化する。従って、トラック偏
心の大きさによっては上記（式１）右辺の相殺が完全に
は行われず、制御性能が劣化するという問題があった。

【００６６】この問題を解決するためには、図１９の実
施例のフィードフォワードデータ計算において、アクチ
ュエータ−ヘッド系の伝達関数のゲインおよび位相（図
２０における ｜G(jω)｜およびｐ）を固定値とせず、
ヘッド振動振幅に応じて可変とすればよい。具体的に
は、予め（工場出荷時等に）実機で使用するのと同一の
アクチュエータ−ヘッド系を用い、振幅を変えた正弦波
で駆動して、ヘッド振動振幅をパラメータとしたアクチ
ュエータ−ヘッド系の伝達関数のゲインおよび位相（ま
たはその逆数）をテーブルとして作成し記憶させる。図
２３は、アクチュエータ−ヘッド系の伝達関数のゲイン
をヘッド振動振幅に対する関数の形で記憶されるテーブ
ルの一例を示し、図２４は、アクチュエータ−ヘッド系
の伝達関数の位相をヘッド振動振幅に対する関数の形で
記憶されるテーブルの一例を示す。

【００６７】そして、図２０に示された方法と同様に、
予め例えば電源投入毎に、ヘッドを所定位置に固定した
状態での１回転分の位置信号（偏心量）の計測を行い、
メモリ６２Ａに記憶させるフィードフォワードデータを
計算する際に、計測した位置信号データの振幅に応じて
上記テーブルを参照して得たゲインおよび位相（または
その逆数）の値を、図２０における ｜G(jω)｜ および
ｐ（またはその逆数）として用いるように構成すればよ
い。

【００６８】このような構成をとることにより、実際の
トラック偏心の大きさによらず（式１）右辺の相殺がほ
ぼ完全に行えるので、制御性能が劣化しない利点があ
る。

【００６９】図１９の実施例の図２０のステップＳ１３
において平均値を減算した後の位置信号データに対して
通常のフィルタリング処理を施した結果のデータを用い
てフィードフォワードデータの計算を行った場合、元の
位置信号データに対して抽出偏心量データ（フィルタリ
ング結果データ）の位相がずれるため、（式１）の相殺
結果に残差が生じ、制御性能の劣化が生じるという問題
がある。 図２５は、このような問題を解決するため
に、図１９の実施例のフィードフォワード制御部６０Ａ
を変形した例を示す。この例では、スイッチ６５とフィ
ードフォワードデータ計算部６８との間にフィルタリン
グ処理部６３がを設けたものである。フィルタリング処
理部６３は、スイッチ６５を介して供給される元の位置
信号データに対して位相ずれのない偏心量データを抽出
するものである。

【００７０】フィルタリング処理部６３Ａは、入力され
た元の位置信号データを、例えば１次のディジタルＬＰ
Ｆからなるフィルタ６３１Ａに通した後、フィルタ６３
１Ａから出力されるデータの時系列を反転部６３３Ａに
よって反転させて、もう一度フィルタ６３１Ａと同一の
フィルタ６３３Ａに通し、反転部６３４Ａによって再度
データの時系列を反転させて出力する。フィードフォワ
ードデータ計算部６８は、フィルタリング処理部６５の
出力結果を抽出偏心量データとして、フィードフォワー
ドデータの計算を行う。

【００７１】処理部６３Ａのフィルタリング処理は、例
えば以下の式計算により実現することができる。 ( i ) d(k) (k = 0 … n-1) ；原位置信号データ ( ii) for i = 0 to n-1 d1(i+1) = F1・d1(i) + F2・d(i) ；F1, F2 : フィルタ631A(633A)係数 d1(k) :１回目のフィルタリング結果 (iii) for j = n-1 to 0 ；(ii)と計算方向
を反転させる d2(j) = F1・d2(j+1) + F2・d1(j+1) ；d2(k) :２回目のフィルタリング結果、フィードフォ
ワードデータ計算に用いる

【００７２】ただし、フィルタリングの際に、フィルタ
時定数に起因する初期追従遅れが発生するため、スイッ
チ６５を介して入力される元の位置信号データをコピー
して２・３周期分に拡張したデータをフィルタ６３１Ａ
への入力データとし、フィルタリング結果のうち追従遅
れの残留しない中央部のデータを取り出して抽出偏心量
データとするとよい。

【００７３】このように構成することにより、基本波だ
けでなく高調波成分についても位相ずれのない位置信号
データのフィルタリング結果データ（抽出偏心量デー
タ）が得られるので、偏心に対する追従残差が発生しな
いようにできる。

【００７４】図１９の実施例１においてヘッド１０が回
動アーム１２により支持されている場合、ヘッド１０が
移動するとスピンドルモータ８の回転位相に対してヘッ
ド位置での偏心位相が変化するため、例えばスピンドル
モータ８の回転角信号をメモリ６２Ａのフィードフォワ
ードデータの参照タイミングのための基準信号として用
いたのでは、ヘッド１０が移動した時に偏心位相とフィ
ードフォワードデータの出力位相との間にずれを生じて
オフトラックが残留するという問題がある。

【００７５】この問題を解決するには、図２８のよう
に、サーボパターン６がディスク２上にヘッド回動軌跡
に合わせて円弧状に形成されている場合には、フィード
フォワード制御手段６０Ａにヘッド半径位置に対する偏
心位相の変化を記憶したテーブルを追加し、円弧状に形
成されたサーボパターン６をヘッド１０が再生するタイ
ミングに対し、現在のトラック位置に応じて上記テーブ
ルから引き出した位相変化量だけ位相をずらしたもの
を、メモリ６２Ａ上のフィードフォワードデータを出力
する際の位相基準として用いればよい。

【００７６】すなわち、それぞれサーボパターンが形成
されるサーボセクタが等間隔にｎ個設けられ、これらの
のサーボセクタに対し０から（ｎ−１）までの番号を付
するものとし（この割り当ては、例えば、サーボセクタ
の中で特にユニークなものををセクタ０とし、そこから
順番に（ｎ−１）までの番号を付すればよい）、通常制
御時に、ヘッド１０がセクタｉ（ｉ＝１・・・（ｎ−
１））のサーボパターンを読み取ったタイミングにおい
て、予めヘッドを所定位置に固定した状態での位置信号
データから計算した同一時刻 ｉ におけるフィードフォ
ワードデータｆ（ｉ）に対して、現在のヘッド半径位置
ｘ における位置信号計測時のヘッド固定位置からの偏
心位相変化に相当するサーボセクタ数ｋｘ分だけ位相を
ずらした制御量データｆ（ｉ−ｋｘ）をメモリ６２Ａか
ら参照してフィードフォワード制御出力５７Ａとし、フ
ィードバック制御部４０の出力５２に加算する構成とす
る。

【００７７】このため、図２６に示すように、フィード
フォワード制御部６０Ａ中に、ヘッド半径位置に対する
偏心位相の変化を記憶したテーブル６７Ａを例えばＲＯ
Ｍとして設ける。図２７は、予め１回転分の位置信号の
計測を行う際のヘッド固定位置をＩＤ(最内周)とした場
合のテーブル６７Ａの内容の一例を示す。これによっ
て、現在のヘッド位置 （トラック番号：ｘ） における
前述の「偏心位相変化に相当するサーボセクタ数 ｋ
ｘ」 が参照される。もちろん、この関係を関数式とし
て記憶しておくこともできる。

【００７８】図２６の構成は、図２８に示すように、サ
ーボセクタをヘッド軌跡と同一の円弧状に形成されてい
る場合、ヘッド１０が移動してスピンドル回転中心から
の位相がΔθだけ変化した時、偏心の位相はΔθ変化す
るのに対し、図２９に示されているように、同一のサー
ボセクタがヘッド１０により読み取られるタイミング
は、サーボパターンがヘッド軌跡と同一であるため変化
しないことを利用している。

【００７９】図２９から、同一サーボセクタにおいて、
ヘッド１０の回転中心からの位相変化分Δθだけフィー
ドフォワード制御出力５７Ａの位相をずらす必要のある
ことがわかり、図２６に示されたフィードフォワード制
御部６０Ａは、予めこの位相変化量Δθをヘッド位置
（トラック番号：ｘ ）に対応させて記憶する位相変化
テーブル６７Ａを備えたものである。

【００８０】上記実施例は磁気ディスク装置に関するも
のであるが、本発明は、これに限定されず、光ディスク
装置等他のディスク装置にも適用できる。

【００８１】

【発明の効果】本発明の第１のディスク装置によれば、
フィードバック制御手段によってヘッドの位置決め動作
を行ったときの、ディスクの１回転分の制御量データを
記憶手段に記憶させ、通常制御時に、フィードバック制
御手段からの制御出力に記憶手段から読み出された制御
量データを加算してアクチュエータに供給するようにし
たので、データトラックがスピンドルの回転軸に対して
偏心して取り付けられている場合でも、その偏心に対す
る抑圧率を上げることができるので、偏心に起因するオ
フトラックを低減させることができる。

【００８２】本発明の第２のディスク装置によれば、ヘ
ッドを所定位置に固定した状態での１回転分の位置信号
（偏心量に相当する）の測定を行って得られた位置信号
データに対し制御対象であるアクチュエータ−ヘッド系
の伝達関数の逆数に相当するゲインおよび位相の変化を
与えたものまたはその符号を反転したものををフィード
フォワードデータとして記憶手段に予め記憶させてお
き、通常制御時には、フィードバック制御手段からの制
御出力に記憶手段から読み出したフィードフォワードデ
ータを加算または減算してアクチュエータに供給するよ
うにしたので、データトラックがスピンドルの回転軸に
対して偏心して取り付けられている場合でも、その偏心
に対する抑圧率を上げることができるので、偏心に起因
するオフトラックを低減させることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明を磁気ディスク装置に適用した一実施例
を示すブロック図である。

【図２】予備トラッキング動作時の、加算制御量データ
をメモリ６２に記憶する手順を示すフローチャートであ
る。

【図３】図１の実施例のメモリ６２の制御量データの位
相ずれを無くすように構成した場合のフィードフォワー
ド制御部の構成例を示すブロック図である。

【図４】サーボパターンが放射状に形成されたデイスク
と、ヘッド１０が最内周から最外周に移動してスピンド
ル回転中心からの位相がΔθだけ変化したときに、偏心
の位相がΔθだけ変化することを示す図である。

【図５】図４のディスクをおいて偏心の位相がΔθだけ
変化したときに、放射状に形成された同一サーボセクタ
がヘッド１０によって読み取られるタイミングもΔθ変
化することを示す図である。

【図６】サーボパターンが、ヘッド回転軌跡に合わせて
円弧状に形成されたディスクと、ヘッド１０が移動して
スピンドル回転中心からの位相がΔθだけ変化したとき
に、偏心の位相がΔθだけ変化することを示す図であ
る。

【図７】図６のディスクにおいて、偏心の位相がΔθ変
化したときに、ヘッド軌跡に合わせて円弧状に形成され
た同一サーボセクタのヘッド１０に読み取られるタイミ
ングが変化しないことを示す図である。

【図８】フィードフォワード制御部６０中にヘッド半径
位置に対する偏心位相の変化を記憶したテーブルを設け
た例を示すブロック図である。

【図９】図８に示された、ヘッド位置に対する偏心位相
の変化を記憶するテーブル６７の記憶内容の一例を示し
た図である。

【図１０】フィードバック制御（ＰＩＤ制御）部４０の
みでの偏心時のトラッキング波形（三周分）の一例を示
す波形図である。

【図１１】図１０の制御電流波形の縦軸レンジを拡大し
示す波形図である。

【図１２】図１３の処理部６３のフィルタリングのため
の原信号の一例を示す波形図である。

【図１３】図１２の原信号を帯域２００［Ｈｚ］のディ
ジタルＬＰＦに通した結果を示す波形図である。

【図１４】図１３のデータの時系列を反転させて同一の
フィルタに通した結果を示す波形図である。

【図１５】図１４のフィルタリング結果に対して（２回
分の）フィルタゲインの逆数を乗じて得られた結果を示
す波形図である。

【図１６】図１３のフィルタリング結果を点で、図１４
のフィルタリング結果を波線で、図１５のゲイン補正を
行った結果を実線で示す拡大波形図である。

【図１７】フィードフォワードデータとして使用される
図１６の２周期目のデータ（各サンプルにおけるゲイン
補正後のデータ）を示す波形図である。

【図１８】図１７に示した電流をフィードフォワードデ
ータとして加算した場合のトラッキング波形の一例を示
す波形図である。

【図１９】本発明を磁気ディスク装置に適用した別の実
施例を示すブロック図である。

【図２０】予め、ヘッドを固定して１回転分の位置信号
を計測し、その位置信号（偏心量）データを用いてフィ
ードフォワードデータを計算する際の手順を示すフロー
チャートである。

【図２１】図１９の実施例の簡略化したブロック線図で
ある。

【図２２】図２１のブロック線図を等価変換したブロッ
ク線図である。

【図２３】図１９の実施例において、アクチュエータ−
ヘッド系の伝達関数のゲインをヘッド振動振幅に対する
関数の形で記憶されるテーブルの一例を示す図である。

【図２４】図１９の実施例において、アクチュエータ−
ヘッド系の伝達関数の位相をヘッド振動振幅に対する関
数の形で記憶されるテーブルの一例を示す図である。

【図２５】図１９の実施例のフィードフォワード制御部
６０Ａの別の構成例であって、スイッチ６５とフィード
フォワードデータ計算部６８との間にフィルタリング処
理部６３Ａを設けた例を示すブロック図である。

【図２６】図１９の実施例のフィードフォワード制御部
６０Ａの他の構成例であって、位相変化テーブル６７Ａ
を設けた例を示すブロック図である。

【図２７】図２６の位相変化テーブル６７Ａの記憶内容
の一例である、ヘッド位置に対する偏心位相の変化の一
例を示す図である。

【図２８】サーボパターンがヘッド回転軌跡に合わせて
円弧上に形成されたディスクと、ヘッド１０が移動して
スピンドル回転中心から位相がΔθだけ変化したとき
に、偏心の位相がΔθだけ変化することを示す図であ
る。

【図２９】図２８のディスクの回動軌跡状のサーボパタ
ーンをヘッド１０が再生するタイミングの変化を表す図
である。

【図３０】従来の磁気デイスク装置の一例を示すブロッ
ク図である。

【符号の説明】

２ 磁気ディスク ４ トラック ６ サーボパターン ８ スピンドルモータ １０ 磁気ヘッド １２ アーム １４ ボイスコイルモータ（ＶＣＭ） ２０ サーボ信号再生処理部 ３０ 位置信号生成部 ４０ フィードバック制御部 ５６，５６Ａ 加算器 ５７，５７Ａ フィードフォワード制御出力 ６０，６０Ａ フィードフォワード制御部 ６２，６２Ａ ＦＦメモリ ６３，６３Ａ フィルタリング処理部 ６４，６５，６６ スイッチ ６８ フィードフォワードデータ計算部 ７０ Ｄ／Ａコンバータ ８０ ＶＣＭ駆動増幅器 １５１ コントローラ伝達関数 １５２ 制御対象伝達関数 ｒ 目標トラック中心 ｘ ヘッド位置 ｙ 観測位置 ｄ トラック偏心

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ヘッドを位置決めするためのサーボパタ
   ーンが記録されたディスクと、上記ヘッドを駆動するア
   クチュエータと、上記ヘッドが上記サーボパターンを読
   み取って発生する再生信号より位置信号を生成する位置
   信号生成手段と、上記位置信号を用いて上記ヘッドを目
   標トラックに位置決めするフィードバック制御手段とを
   有するディスク装置において、 データを記憶する記憶手段と、 上記フィードバック制御手段によって上記ヘッドの位置
   決め動作を行ったときの、上記ディスクの１回転分の制
   御量データを上記記憶手段に記憶させ、通常制御時に、
   上記フィードバック制御手段からの制御出力に上記記憶
   手段から読み出された制御量データを加算してアクチュ
   エータに供給するフィードフォワード制御手段を備えた
   ことを特徴とするディスク装置。
2. 【請求項２】 上記フィードフォワード制御手段が、上
   記フィードバック制御手段によって上記ヘッドの位置決
   め動作を行ったときの、原制御量データに対し、フィル
   タリング処理を行った後に、データの時系列を反転さ
   せ、さらに上記フィルタリング処理を行った後に、再度
   データの時系列を反転させた結果を、制御量データとし
   て上記記憶手段に記憶させることを特徴とする請求項１
   記載のディスク装置。
3. 【請求項３】 上記サーボパターンが放射状に形成さ
   れ、上記フィードフォワード制御手段が、上記記憶手段
   に記憶された制御量データを上記フィードバック制御手
   段からの制御出力に加算する際に、上記ヘッドが上記サ
   ーボパターンを再生するタイミングを、加算制御量出力
   時の位相基準として用いることを特徴とする請求項１ま
   たは２記載のディスク装置。
4. 【請求項４】 上記サーボパターンが上記ヘッドの回動
   軌跡に合わせて円弧状に形成され、上記ヘッドの半径位
   置に対する偏心位相の変化を記憶したテーブルをさらに
   備え、 上記フィードフォワード制御手段が、上記記憶手段に記
   憶された制御量データを上記フィードバック制御手段か
   らの制御出力に加算する際に、上記ヘッドが上記サーボ
   パターンを再生するタイミングに対し、現在のトラック
   位置に応じて上記テーブルから読み出した位相変化量だ
   け位相をずらしたものを、加算制御量出力時の位相基準
   として用いることを特徴とする請求項１または２記載の
   ディスク装置。
5. 【請求項５】 ヘッドを位置決めするためのサーボパタ
   ーンが記録されたディスクと、上記ヘッドを駆動するア
   クチュエータと、上記ヘッドが上記サーボパターンを読
   み取って発生する再生信号より位置信号を生成する位置
   信号生成手段と、上記位置信号を用いて上記ヘッドを目
   標トラックに位置決めするフィードバック制御手段とを
   有するディスク装置において、 データを記憶するための記憶手段と、 上記ヘッドを所定位置に固定する手段と、 上記ヘッド固定手段によりヘッドを所定位置に固定した
   状態での１回転分の位置信号の測定を行って得られた位
   置信号データに対し制御対象であるアクチュエータ−ヘ
   ッド系の伝達関数の逆数に相当するゲインおよび位相の
   変化を与えたものまたはその符号を反転したものををフ
   ィードフォワードデータとして上記記憶手段に記憶させ
   ておき、通常制御時に、上記フィードバック制御手段か
   らの制御出力に上記記憶手段から読み出したフィードフ
   ォワードデータを加算または減算して上記アクチュエー
   タに供給するフィードフォワード制御手段とを備えたこ
   とを特徴とするディスク装置。
6. 【請求項６】 上記フィードフォワード制御手段が、制
   御対象であるアクチュエータ−ヘッド系の逆伝達関数ま
   たは伝達関数のゲインおよび位相を、ヘッド振動振幅に
   対する関数の形で記憶したテーブルを含み、上記ヘッド
   を所定位置に固定した状態での１回転分の位置信号の計
   測を行った際の位置信号の振幅に応じて上記テーブルを
   参照して得たゲインおよび位相の値またはその逆数を、
   フィードフォワードデータを計算する際の計測した位置
   信号データに対して与えるゲインおよび位相の変化量と
   するように構成されていることを特徴とする請求項５記
   載のディスク装置。
7. 【請求項７】 上記フィードフォワード制御手段が、上
   記ヘッドを所定位置に固定した状態での１回転分の位置
   信号の測定を行って得られた原位置信号データに対して
   所定のフィルタリング処理を施し、時系列を反転させ、
   前記所定のフィルタリング処理と同一の処理を施し、時
   系列を反転させて得られた位置信号データに対し制御対
   象であるアクチュエータ−ヘッド系の伝達関数の逆数に
   相当するゲインおよび位相の変化を与えたものをフィー
   ドフォワードデータとして記憶手段に記憶するように構
   成されていることを特徴とする請求項５記載のディスク
   装置。
8. 【請求項８】 上記サーボパターンが上記ヘッドの回動
   軌跡に合わせて円弧状に形成されており、 上記フィードフォワード制御手段が、ヘッド半径位置に
   対する偏心位相の変化を記憶したテーブルを含み、上記
   サーボパターンを上記ヘッドが再生するタイミングに対
   し、現在のトラック位置に応じて上記テーブルから引き
   出した位相変化量だけ位相をずらしたものを、フィード
   フォワードデータ出力時の位相基準として用いるように
   構成されていることを特徴とする請求項５記載のディス
   ク装置。