JPH10143879A

JPH10143879A - 光ディスク装置

Info

Publication number: JPH10143879A
Application number: JP29550196A
Authority: JP
Inventors: Shingo Hamaguchi; 慎吾濱口; Eiji Yabuki; 英司矢吹
Original assignee: Fujitsu Ltd
Current assignee: Fujitsu Ltd
Priority date: 1996-11-07
Filing date: 1996-11-07
Publication date: 1998-05-29

Abstract

(57)【要約】【課題】サーボループのゲイン調整用の多点での正弦
値または余弦値を計算にて求めることができ、それらの
すべての値を予め格納しておくテーブルが不要となり、
メモリを大幅に節約できる光ディスク装置を提供する。【解決手段】光ディスク媒体１に対する対物レンズ３
を有する光学ヘッド４のトラッキングサーボループ，ト
ラッキングサーボループに正弦波または余弦波を入力し
てそのゲインを調整する光ディスク装置のＤＳＰ１５に
おいて、サーボループのゲイン調整に必要な多点でのす
べての正弦値または余弦値を予めメモリ内に格納してお
くのではなく、初期値として予め格納しておいた少数の
三角値に基づいてこれらの必要なすべての正弦値または
余弦値を計算にて求め、計算で求めた値を用いてサーボ
ループのゲイン調整を行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、光ディスク装置に
関し、特に、正弦波または余弦波を利用してサーボルー
プのゲイン調整を行う光ディスク装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】光ビームを用いて光ディスク，光磁気デ
ィスク等の記録媒体に対して情報の記録／再生を行う光
ディスク装置においては、光ビームの照射点を記録媒体
の所定位置に保持するために、フォーカスサーボループ
とトラッキングサーボループとを備えている。フォーカ
スサーボループは、光ビームを記録媒体に収束合焦させ
るフォーカスサーボを行う制御系であり、トラッキング
サーボループは、光ビームを記録媒体の記録トラックに
追従させるトラッキングサーボを行う制御系である。ま
た、光ディスク装置は、これらのフォーカスサーボルー
プ及びトラッキングサーボループに加えて、光ビームを
記録媒体に集光させる対物レンズの位置を最適に保つた
めのＶＣＭサーボループも備えている。

【０００３】以上のような各サーボループはそれぞれ最
適になるように周波数特性が調整されている。周波数特
性はゲイン特性と位相特性とに分かれる。ゲイン特性
は、アクチュエータのコイル抵抗、アクチュエータの質
量等の外部要因の影響を受けるが、全体が上下するだけ
であって、全体の特性はほとんど変化しない。また、位
相特性はサーボ回路の抵抗，コンデンサの定数（ディジ
タルサーボならば計算式の係数）でほぼ決定してしま
い、設計値通りとなる。よって、周波数特性の調整を行
う場合には、ゲインを調整し、特定周波数でのゲインを
特定の値にすることが一般的である。

【０００４】ところで、これらのサーボループのゲイン
は経年変化の影響を受けるので、一度適正なゲインに設
定しても、常に最良のサーボ性能を維持できるとは限ら
ない。従って、ゲイン調整を行うためのプログラムを予
め装置内に格納しておき、装置の電源投入時等にサーボ
ループのゲインを自動調整して、経時変化によるゲイン
の変動を補正するようにした光ディスク装置も開発され
ている。周波数特性を測定する際には、周波数を変えた
正弦波（ｓｉｎ波）を入力しその応答を求めることが一
般的であるが、上述のゲイン自動調整の場合には、プロ
グラムの容量を少なくするために、周波数を変えないで
特定周波数でのゲインのみを調整するようにしている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】特定周波数の正弦波を
発生させるプログラムは、可変周波数の正弦波を発生さ
せるプログラムに比べれば小さいが、ディジタルサーボ
を行うディジタルシグナルプロセッサ（以下、ＤＳＰと
略称する）の限られたメモリ容量と比較するとかなり大
きい。例えば、サンプリング周波数を１００ｋＨｚ、フ
ォーカスサーボ，トラッキングサーボの帯域を何れも５
ｋＨｚ、ＶＣＭサーボの帯域を２００Ｈｚとすると、フ
ォーカスサーボ，トラックサーボは２０点、ＶＣＭサー
ボは５００点での正弦値（ｓｉｎの値）が必要である。
５００点での正弦値をテーブルとしてＤＳＰ内に格納す
る場合には、ＤＳＰのメモリ容量のかなりの部分を使用
してしまう。また、この限られた容量内に、ディジタル
サーボを行うプログラム及びゲイン調整用のプログラム
も格納しなければならない。しかも、ディジタルサーボ
のプログラムは、偏心を測定しそれをキャンセルするよ
うに制御する機構等の付加機能を搭載して、サーボ性能
を上げる等の工夫がなされつつあり、そのプログラム量
は増加する傾向がある。従って、サーボループのゲイン
制御に必要なすべての正弦値（ｓｉｎの値）を予めメモ
リに格納しておくためには、ＤＳＰ内に大容量のメモリ
を必要とするという問題がある。

【０００６】ｓｉｎを多項式に展開して多点での正弦値
（ｓｉｎの値）を計算する方法も知られているが、この
方法は通常浮動小数点演算を前提にしているので、固定
小数点演算ではオーバーフローを起こす。例えば、第３
項（５次項）まで用いて計算したとすると、ＶＣＭサー
ボの調整では最低でも０〜４９９の５００点の入力に対
して正弦値を計算しなければならないが、４９９の５乗
は３２ビットを大きく超える。５乗して３２ビットに収
まる最大の数は８４であり、必要点数がこれを超える
と、オーバーフローを起こす。また、８４以下であって
も、通常のＤＳＰでは乗数，被乗数が１６ビットである
ので、５乗した時点ですでにかなりの誤差を含んでい
る。よって、この方法も有効であるとは言い難い。

【０００７】本発明は斯かる事情に鑑みてなされたもの
であり、サーボループのゲイン調整用の多点での正弦値
または余弦値を簡単な計算で求めることができ、それら
のすべてを予め格納しておいたテーブルが不要となり、
メモリを大幅に節約できる光ディスク装置を提供するこ
とを目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本願の請求項１に係る光
ディスク装置は、正弦波を入力してその応答を求めてゲ
イン調整を行うサーボループを有する光ディスク装置に
おいて、sin ｘ， sin（ｘ−θ），cos θ（ｘ：任意の
値，θ：正弦値が必要な最小単位）の値を初期値として
格納する格納手段と、該格納手段に格納された初期値に
基づいて sin（ｘ＋ｎθ）（ｎ：整数）の値を求める手
段とを備えることを特徴とする。

【０００９】本願の請求項２に係る光ディスク装置は、
余弦波を入力してその応答を求めてゲイン調整を行うサ
ーボループを有する光ディスク装置において、cos ｘ，
cos（ｘ−θ），cos θ（ｘ：任意の値，θ：余弦値が
必要な最小単位）の値を初期値として格納する格納手段
と、該格納手段に格納された初期値に基づいて cos（ｘ
＋ｎθ）（ｎ：整数）の値を求める手段とを備えること
を特徴とする。

【００１０】本願の請求項３に係る光ディスク装置は、
正弦波または余弦波を入力してその応答を求めてゲイン
調整を行うサーボループを有する光ディスク装置におい
て、sin ｘ，cos ｘ，sin θ，cos θ（ｘ：任意の値，
θ：正弦値または余弦値が必要な最小単位）の値を初期
値として格納する格納手段と、該格納手段に格納された
初期値に基づいて sin（ｘ＋ｎθ）または cos（ｘ＋ｎ
θ）（ｎ：整数）の値を求める手段とを備えることを特
徴とする。

【００１１】サーボループのゲイン調整に用いるのは一
般的に正弦波（ｓｉｎ波）であり、しかも任意の正弦値
（ｓｉｎの値）が必要なわけではなく、所定周期の正弦
値が求められれば良い。例えば、２０点を必要とするフ
ォーカスサーボのゲイン調整の場合、sin 18°の値の次
にsin 36°の値を出力し、その次にsin 54°の値を出力
すれば良い。ここで、sin 54°の値を出力する際に、si
n 18°の値及びsin 36°の値は既知であり、sin 54°＝
sin（18°＋36°）となるので、三角関数の加法定理を
適用することによってsin 54°の値を計算できる。これ
らのsin 18°，sin 36°の値は求めるべきsin 54°の値
とほぼ同じオーダであるので、固定小数点演算を行って
もオーバーフロー，桁落ち等を起こすことを少なくでき
る。また、計算で値を求めているため、テーブルの領域
は不要である。

【００１２】このように、必要最低限の初期値（請求項
１ではsin ｘ， sin（ｘ−θ），cos θの３種、請求項
２ではcos ｘ， cos（ｘ−θ），cos θの３種、請求項
３ではsin ｘ，cos ｘ，sin θ，cos θの４種）を格納
しておくだけで、ゲイン調整に必要な多点でのすべての
三角値（請求項１では sin（ｘ＋ｎθ）の値、請求項２
では cos（ｘ＋ｎθ）の値、請求項３では sin（ｘ＋ｎ
θ）または cos（ｘ＋ｎθ）の値）を順番に求めること
ができる。本発明では、テーブルを用いることなく、即
ち、メモリを大量に消費することなく、またオーバーフ
ローを起こすことなく、必要なすべての三角値を計算に
て求め、計算した三角値によりサーボループのゲインを
調整することができる。

【００１３】

【発明の実施の形態】以下、本発明をその実施の形態を
示す図面を参照して説明する。

【００１４】図１は、本発明の光ディスク装置の構成図
である。図１において、１はスピンドルモータ２に軸支
されて回転する光ディスク媒体である。光ディスク媒体
１の下方には、対物レンズ３を備えた光学ヘッド４が設
けられている。光学ヘッド４は、フォーカス制御用の第
１アクチュエータ５及びトラッキング制御用の第２アク
チュエータ６に接続されている。第１アクチュエータ５
の駆動によって光学ヘッド４が光ディスク媒体１の接離
方向（図１の上下方向）に移動し、対物レンズ３を介し
た光ビームが光ディスク媒体１の記録面に合焦するよう
になっている。また、第２アクチュエータ６の駆動によ
って光学ヘッド４が光ディスク媒体１の径方向（図１の
左右方向）に移動し、対物レンズ３を介した光ビームが
光ディスク媒体１の記録トラックに追従するようになっ
ている。

【００１５】また光学ヘッド４は、板ばね７を介してキ
ャリッジ８に連結されている。キャリッジ８内には、光
ディスク媒体１からの反射光を受光する光センサ９が設
けられている。光センサ９は、その受光パターンに基づ
いて、光ディスク媒体１の記録面に対する光ビームの合
焦ずれ（フォーカス誤差）と、光ディスク媒体１の記録
トラックに対する光ビームの追従ずれ（トラッキング誤
差）とを求め、それぞれのずれ量を示すフォーカス誤差
信号，トラッキング誤差信号を、Ａ／Ｄ変換器１２，Ａ
／Ｄ変換器１３へそれぞれ出力する。キャリッジ８は粗
動モータ１０に接続されており、この粗動モータ１０の
駆動によってキャリッジ８が光ディスク媒体１の径方向
（図１の左右方向）に移動されるようになっている。

【００１６】また、板ばね７には、キャリッジ８に対す
る光学ヘッド４の変位量を検出する変位センサ１１が設
けられており、変位センサ１１は検出した変位量を示す
変位信号をＡ／Ｄ変換器１４へ出力する。

【００１７】各Ａ／Ｄ変換器１２，１３，１４は、入力
されたアナログの信号をディジタル化して、ディジタル
サーボ演算を行うＤＳＰ１５へ出力する。ＤＳＰ１５
は、Ａ／Ｄ変換器１２からのディジタル化されたフォー
カス誤差信号に基づいて第１アクチュエータ５の駆動量
を演算し、その演算量をＤ／Ａ変換器１６へ出力する。
Ｄ／Ａ変換器１６は、そのアクチュエータ駆動量をアク
チュエータ駆動電流に変換して第１アクチュエータ５へ
出力する。そして、このアクチュエータ駆動電流にて第
１アクチュエータ５が駆動され、光学ヘッド４が光ディ
スク媒体１への接離方向に移動して、光ビームの合焦制
御が行われる。この第１アクチュエータ５，光センサ
９，Ａ／Ｄ変換器１２，ＤＳＰ１５及びＤ／Ａ変換器１
６にてフォーカスサーボループが構成されている。

【００１８】また、ＤＳＰ１５は、Ａ／Ｄ変換器１３か
らのディジタル化されたトラッキング誤差信号に基づい
て第２アクチュエータ６の駆動量を演算し、その演算量
をＤ／Ａ変換器１７へ出力する。Ｄ／Ａ変換器１７は、
そのアクチュエータ駆動量をアクチュエータ駆動電流に
変換して第２アクチュエータ６へ出力する。そして、こ
のアクチュエータ駆動電流にて第２アクチュエータ６が
駆動され、光学ヘッド４が光ディスク媒体１の径方向に
微小移動して、光ビームの記録トラックへの追従制御が
行われる。この第２アクチュエータ６，光センサ９，Ａ
／Ｄ変換器１３，ＤＳＰ１５及びＤ／Ａ変換器１７にて
トラッキングサーボループが構成されている。

【００１９】更に、ＤＳＰ１５は、Ａ／Ｄ変換器１４か
らのディジタル化された変位信号に基づいて粗動モータ
１０の駆動量を演算し、その演算量をＤ／Ａ変換器１８
へ出力する。Ｄ／Ａ変換器１８は、そのモータ駆動量を
モータ駆動電流に変換して粗動モータ１０へ出力する。
そして、このモータ駆動電流にて粗動モータ１０が駆動
され、光学ヘッド４を連結した状態でキャリッジ８がデ
ィスク媒体１の径方向に移動して、目標記録トラックへ
の移動制御が行われる。この粗動モータ１０，変位セン
サ１１，Ａ／Ｄ変換器１４，ＤＳＰ１５及びＤ／Ａ変換
器１８にてＶＣＭサーボループが構成されている。

【００２０】図２は、ＤＳＰ１５の内部構成図である。
ＤＳＰ１５は、正弦波または余弦波を発生する三角波発
生器２１と、入力信号に三角波発生器２１からの正弦ま
たは余弦信号を加算する加算器２２と、加算器２２の前
後の信号を比較して適正なゲインを決める比較器２３
と、サーボ演算を行って駆動量を求めるサーボ演算器２
４と、サーボ演算器２４からの駆動量を比較器２３から
のゲインで補償して出力するゲイン補償器２５とを有す
る。また、三角波発生器２１は、サーボループのゲイン
調整に必要な多点の正弦値または余弦値を計算するため
の初期値を格納する初期値格納部３１と、初期値に基づ
いてこれらの多点の正弦値または余弦値を順次計算する
三角値計算部３２とを有する。

【００２１】上述した各サーボループにおいて、ＤＳＰ
１５内の三角波発生器２１からの特定周波数の正弦波ま
たは余弦波を加算入力してその応答を求めることによ
り、特定周波数でのゲインを調整する。この場合、多点
での正弦値または余弦値が必要であるが、本発明では、
サーボループのゲイン調整に必要なすべての正弦値また
は余弦値を予めテーブルとして保持しておくのではな
く、初期値格納部３１に予め少しの初期値を格納してお
き、これらの初期値から必要なすべての正弦値または余
弦値を三角値計算部３２にて順次計算し、計算した正弦
値または余弦値を用いてサーボループのゲイン調整を行
う。

【００２２】以下、少数の初期値からサーボループのゲ
イン調整に必要な多点での三角値（正弦値または余弦
値）を計算する本発明の実施例について具体的に説明す
る。

【００２３】（第１実施例）第１実施例では、初期値と
してsin ｘ， sin（ｘ−θ），cos θのそれぞれの値を
予め初期値格納部３１に格納しておき、これらの初期値
に基づいて、三角値計算部３２で sin（ｘ＋ｎθ）
（ｎ：整数）の値を求める。ここで、ｘは任意の値であ
る。また、θは正弦値が必要な最小単位であり、具体的
には、ディジタルサーボのサンプリング周波数f1とゲイ
ン調整を行う特定周波数f2とによりθ＝ 360°×（f2÷
f1）で与えられる。

【００２４】三角関数の加法定理より下記（１），
（２）式を得る。 sin（ｘ＋θ）＝sin ｘ・cos θ＋cos ｘ・sin θ …（１） sin（ｘ−θ）＝sin ｘ・cos θ−cos ｘ・sin θ …（２）（１），（２）式においてcos ｘを消去するように変形
すると、以下の（３）式が得られる。 sin（ｘ＋θ）＝２cos θ・sin ｘ− sin（ｘ−θ） …（３）この（３）式は、cos θ，sin ｘ及び sin（ｘ−θ）が
既知の初期値として与えられていれば、 sin（ｘ＋θ）
が求められることを示している。また、次の sin（ｘ＋
２θ）は、下記（3-2)式のようになるので、（３）式に
て求まった sin（ｘ＋θ）の値と初期値のcos θ及びsi
n ｘの値とを用いて、その値を求めることができる。 sin（ｘ＋２θ）＝ sin｛（ｘ＋θ）＋θ｝＝２cos θ・ sin（ｘ＋θ）−sin ｘ …（3-2) 以下、同様にして、順次 sin（ｘ＋３θ）， sin（ｘ＋
４θ），…， sin（ｘ＋ｎθ）の値を求めることができ
る。例えば、 sin（ｘ＋ｍθ）は、下記（3-m)式のよう
になるので、前回, 前々回で求めた sin｛ｘ＋（m-1)
θ｝, sin｛ｘ＋（m-2)θ｝の値と初期値のcos θの値
とを用いて、その値を求めることが可能である。 sin（ｘ＋ｍθ）＝ sin〔｛ｘ＋（m-1)θ｝＋θ〕＝２cos θ・ sin｛ｘ＋（m-1)θ｝− sin｛ｘ＋（m-2)θ｝ …（3-m)

【００２５】この第１実施例における処理手順のフロー
チャートを図３に示す。まず、３種の初期値sin ｘ， s
in（ｘ−θ）及び２cos θを設定する（Ｓ１）。本例で
は、ｘ＝０°とし、Ａにsin ０°、Ｂに sin（−θ）、
Ｃに２cos θを設定する。そして、Ａに設定された値を
出力する（Ｓ２）。次に、Ｃ×ＡをＤに、Ｄ−ＢをＤ
に、ＡをＢに、ＤをＡに、この順序で設定する（Ｓ
３）。次いで、終了指令を受けたか否かを判断し（Ｓ
４）、受けていない場合にはＳ２に処理が戻って、Ｓ
２，Ｓ３を繰り返す。終了指令を受けていれば、全体の
処理を終了する。Ｓ２で出力されるＡの値がゲイン調整
を行うために必要な正弦値であり、Ａの値を出力して、
次のＡの値（必要な正弦値）を求めるための計算処理を
行っている間、つまりＳ２，Ｓ３の処理を行っている間
に、その処理と平行してサーボループのゲイン調整処理
を行う。

【００２６】例えば、図３のフローチャートにおいて、
Ｓ２で sin（ｘ＋ｍθ）を出力する場合の前回のＳ３に
おけるＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄの値はそれぞれ次のようになる。Ｄ←Ｃ×ＡでのＣ×Ａは、２cos θ× sin｛ｘ＋（m-1)
θ｝Ｄ←Ｄ−ＢでのＤ−Ｂは、２cos θ・ sin｛ｘ＋（m-1)θ｝− sin｛ｘ＋（m-2)
θ｝Ｂ←ＡでのＡは、 sin｛ｘ＋（m-1)θ｝Ａ←ＤでのＤは、２cos θ・ sin｛ｘ＋（m-1)θ｝− s
in｛ｘ＋（m-2)θ｝（＝ sin（ｘ＋ｍθ））

【００２７】（第２実施例）ところで、余弦（ｃｏｓ）
は正弦（ｓｉｎ）の位相が90°ずれたものであるので、
余弦波（ｃｏｓ波）を用いてもゲイン調整は可能であ
る。第２実施例では、初期値としてcos ｘ， cos（ｘ−
θ），cos θのそれぞれの値を予め初期値格納部３１に
格納しておき、これらの初期値に基づいて、三角値計算
部３２で cos（ｘ＋ｎθ）（ｎ：整数）の値を求める。
ここで、ｘは任意の値である。また、θは余弦値が必要
な最小単位であり、具体的には、第１実施例と同様にθ
＝ 360°×（f2÷f1）で与えられる。

【００２８】三角関数の加法定理より下記（４），
（５）式を得る。 cos（ｘ＋θ）＝cos ｘ・cos θ−sin ｘ・sin θ …（４） cos（ｘ−θ）＝cos ｘ・cos θ＋sin ｘ・sin θ …（５）（４），（５）式においてsin ｘを消去するように変形
すると、以下の（６）式が得られる。 cos（ｘ＋θ）＝２cos θ・cos ｘ− cos（ｘ−θ） …（６）この（６）式は、cos θ，cos ｘ及び cos（ｘ−θ）が
既知の初期値として与えられていれば、 cos（ｘ＋θ）
が求められることを示している。また、次の cos（ｘ＋
２θ）は、下記（6-2)式のようになるので、（６）式に
て求まった cos（ｘ＋θ）の値と初期値のcos θ及びco
s ｘの値とを用いて、その値を求めることができる。 cos（ｘ＋２θ）＝ cos｛（ｘ＋θ）＋θ｝＝２cos θ・ cos（ｘ＋θ）−cos ｘ …（6-2) 以下、同様にして、順次 cos（ｘ＋３θ）， cos（ｘ＋
４θ），…， cos（ｘ＋ｎθ）の値を求めることができ
る。例えば、 cos（ｘ＋ｍθ）は、下記（6-m)式のよう
になるので、前回, 前々回で求めた cos｛ｘ＋（m-1)
θ｝, cos｛ｘ＋（m-2)θ｝の値と初期値のcos θの値
とを用いて、その値を求めることが可能である。 cos（ｘ＋ｍθ）＝ cos〔｛ｘ＋（m-1)θ｝＋θ〕＝２cos θ・ cos｛ｘ＋（m-1)θ｝− cos｛ｘ＋（m-2)θ｝ …（6-m)

【００２９】（第３実施例）第３実施例では、初期値と
してsin ｘ，cos ｘ，sin θ，cos θのそれぞれの値を
予め初期値格納部３１に格納しておき、これらの初期値
に基づいて、三角値計算部３２で sin（ｘ＋ｎθ）
（ｎ：整数）の値を求める。ここで、ｘは任意の値であ
る。また、θは正弦値が必要な最小単位であり、具体的
には、第１実施例と同様にθ＝ 360°×（f2÷f1）で与
えられる。

【００３０】前述した加法定理の（１），（４）式を用
いることにより、sin ｘ，cos ｘ，sin θ，cos θが既
知の初期値として与えられていれば、 sin（ｘ＋ｎθ）
を順次求めることができる。まず、最初の sin（ｘ＋
θ）は（１）式にてそのまま求められる。また、次の s
in（ｘ＋２θ）は、下記（7-2)式のようになるので、前
に求まった sin（ｘ＋θ）， cos（ｘ＋θ）の値と初期
値のcos θ，sin θの値とを用いて、その値を求めるこ
とができる。 sin（ｘ＋２θ）＝ sin｛（ｘ＋θ）＋θ｝＝ sin（ｘ＋θ）・cos θ＋ cos（ｘ＋θ）・sin θ …（7-2) 以下、同様にして、順次 sin（ｘ＋３θ）， sin（ｘ＋
４θ），…， sin（ｘ＋ｎθ）の値を求めることができ
る。例えば、 sin（ｘ＋ｍθ）は、下記（7-m)式のよう
になるので、前回で求めた sin｛ｘ＋（m-1)θ｝, cos
｛ｘ＋（m-1)θ｝の値と初期値のcos θ，sin θの値と
を用いて、その値を求めることが可能である。 sin（ｘ＋ｍθ）＝ sin〔｛ｘ＋（m-1)θ｝＋θ〕＝ sin｛ｘ＋（m-1)θ｝・cos θ＋ cos｛ｘ＋（m-1)θ｝・sin θ …（7-m)

【００３１】この第３実施例における処理手順のフロー
チャートを図４に示す。まず、４種の初期値sin ｘ，co
s ｘ，sin θ，cos θを設定する（Ｓ１１）。本例で
は、ｘ＝０°とし、Ａにsin ０°、Ｂにcos ０°、Ｃに
sin θ、Ｄにcos θを設定する。そして、Ａに設定され
た値を出力する（Ｓ１２）。次に、−Ａ×ＣをＥに、Ａ
×ＤをＡに、Ｂ×ＣをＦに、Ｂ×ＤをＢに、Ａ＋ＦをＡ
に、Ｂ＋ＥをＢに、この順序で設定する（Ｓ１３）。次
いで、終了指令を受けたか否かを判断し（Ｓ１４）、受
けていない場合にはＳ１２に処理が戻って、Ｓ１２，Ｓ
１３を繰り返す。終了指令を受けていれば、全体の処理
を終了する。Ｓ１２で出力されるＡの値がゲイン調整を
行うために必要な正弦値であり、Ａの値を出力して、次
のＡの値（必要な正弦値）を求めるための計算処理を行
っている間、つまりＳ１２，Ｓ１３の処理を行っている
間に、その処理と平行してゲインの調整処理を行う。

【００３２】例えば、図４のフローチャートにおいて、
Ｓ１２で sin（ｘ＋ｍθ）を出力する場合の前回のＳ１
３におけるＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ，Ｆの値はそれぞれ次の
ようになる。Ｅ←−Ａ×Ｃでの−Ａ×Ｃは、− sin｛ｘ＋（m-1)θ｝×sin θ Ａ←Ａ×ＤでのＡ×Ｄは、 sin｛ｘ＋（m-1)θ｝×cos θ Ｆ←Ｂ×ＣでのＢ×Ｃは、 cos｛ｘ＋（m-1)θ｝×sin θ Ｂ←Ｂ×ＤでのＢ×Ｄは、 cos｛ｘ＋（m-1)θ｝×cos θ Ａ←Ａ＋ＦでのＡ＋Ｆは、 sin｛ｘ＋（m-1)θ｝×cos θ＋ cos｛ｘ＋（m-1)θ｝×sin θ Ｂ←Ｂ＋ＥでのＢ＋Ｅは、 cos｛ｘ＋（m-1)θ｝×cos θ− sin｛ｘ＋（m-1)θ｝×sin θ

【００３３】（第４実施例）余弦（ｃｏｓ）は正弦（ｓ
ｉｎ）の位相が90°ずれたものであるので、余弦波（ｃ
ｏｓ波）を用いてもゲイン調整は可能である。第４実施
例では、初期値として第３実施例と同様のsin ｘ，cos
ｘ，sin θ，cos θのそれぞれの値を予め初期値格納部
３１に格納しておき、これらの初期値に基づいて、三角
値計算部３２で cos（ｘ＋ｎθ）（ｎ：整数）の値を順
次求める。ここで、ｘは任意の値である。また、θは余
弦値が必要な最小単位であり、具体的には、第１実施例
と同様にθ＝ 360°×（f2÷f1）で与えられる。

【００３４】第４実施例における処理手順のフローチャ
ートは、第３実施例でのフローチャートを示す図４にお
いて、Ｓ１２でＢを出力すれば良い。

【００３５】（第５実施例）上述した第１〜第４の各実
施例においては、少しの初期値に基づいて、サーボルー
プのゲイン調整に必要な多数の正弦値または余弦値を計
算にて順次求めることができる。しかしながら、各実施
例では、前回の計算結果を用いて次の正弦値または余弦
値を順次計算していくので、その計算誤差が蓄積されて
いき、後半になるほど正確な値を求められなくなる虞が
あるという難点が存在する。そこで、このような計算誤
差の蓄積を解消して、より正確な正弦値または余弦値を
計算できるように、第５実施例では、ある程度の角度ま
での正弦値または余弦値を計算した後に、初期値を設定
し直して、計算誤差蓄積の影響をキャンセルする。

【００３６】なお、初期値再設定のタイミングは任意に
設定して構わないが、そのときの初期値を後の計算のた
めにデータとして保持しておかなければならないので、
ランダムなタイミングにて初期値の再設定を繰り返す
と、従来のテーブルを参照する方法とメモリ使用量に差
異がなくなる可能性がある。よって、最初の初期値が使
える位置、即ち 360°の位置で初期値を再設定すること
が好ましい。

【００３７】この第５実施例における処理手順のフロー
チャートを図５に示す。図５に示す本例では、前述の第
３実施例において、１周期内で２０点の正弦値（ｓｉｎ
値）を求める、つまり、θ＝18°である場合に 360°で
初期値を再設定する。まず、ｘ＝０°、θ＝18°として
４種の初期値sin ｘ，cos ｘ，sin θ，cos θをＡ，
Ｂ，Ｃ，Ｄにそれぞれ設定すると共に、カウンタ値Ｇの
値を０に設定する（Ｓ２１）。そして、Ａに設定された
値を出力する（Ｓ２２）。次に、カウンタ値Ｇを１つ加
算する（Ｓ２３）。加算後のＧの値が２０に到達したか
否か、即ち、１周期分の 360°回ったか否かを判断する
（Ｓ２４）。２０に到達した場合には、Ｓ２１に処理が
戻って、sin ０°，cos ０°，sin 18°，cos 18°及び
カウンタ値Ｇ（＝０）を再設定する。Ｓ２４でＧが２０
未満の場合には、−Ａ×ＣをＥに、Ａ×ＤをＡに、Ｂ×
ＣをＦに、Ｂ×ＤをＢに、Ａ＋ＦをＡに、Ｂ＋ＥをＢ
に、この順序で設定する（Ｓ２５）。次いで、終了指令
を受けたか否かを判断し（Ｓ２６）、受けていない場合
にはＳ２２に処理が戻って、Ｓ２２〜Ｓ２５を繰り返
す。終了指令を受けていれば、全体の処理を終了する。
なお、Ｓ２２で出力されるＡの値がゲイン調整を行うた
めに必要な正弦値であり、Ｓ２１〜Ｓ２５の処理に平行
してゲインの調整処理を行う。

【００３８】（第６実施例）ゲイン調整を行うのは、通
常、光ディスク媒体挿入時のような光ディスク装置の起
動時である。このとき、光ディスク装置のＲＡＭ領域に
はまだ格納データが有効に書き込まれておらず、そのＲ
ＡＭ領域には初期値のままの領域が多数存在する。サー
ボループのゲイン調整に必要な多点の正弦値または余弦
値を保持するテーブルを格納するために必要な領域より
も、この初期値のままの未使用領域が大きければ、この
領域にテーブルを構築し、ゲイン調整を行い、終了後、
テーブルに使用した領域を再度初期化して通常の立ち上
げを行うことが可能である。このようにした例が第６実
施例である。

【００３９】この第６実施例における処理手順のフロー
チャートを図６に示す。なお、計算の手法は、前述した
第１〜第４実施例の何れを採用しても良い。まず、初期
値を設定する（Ｓ３１）。サーボループのゲイン調整に
必要な正弦値または余弦値をテーブルへ書き込む（Ｓ３
２）。前の値を参照してサーボループのゲイン調整に必
要な次の正弦値または余弦値を計算する（Ｓ３３）。１
周期 360°分の正弦値または余弦値の計算を完了したか
否かを判断し（Ｓ３４）、完了していない場合には、Ｓ
３２に戻ってＳ３２，Ｓ３３の処理を繰り返す。 360°
分の計算処理が完了すれば、サーボループのゲイン調整
に必要な正弦値または余弦値のテーブルを構築したこと
になる。そして、構築されたテーブルを参照して、サー
ボループのゲイン調整を行う（Ｓ３５）。ゲイン調整を
終了した後、テーブルの構築に使用したＲＡＭ領域を、
他の情報の格納に使用できるように、初期化する（Ｓ３
６）。

【００４０】このように、第６実施例では、ゲイン調整
用の正弦値または余弦値がテーブルから参照されるの
で、プログラム領域を圧迫することなく、計算で求める
よりも更に高速にサーボループのゲイン調整を行うこと
ができる。

【００４１】

【発明の効果】以上のように本発明の光ディスク装置で
は、サーボループのゲイン調整用の多点の正弦値または
余弦値を簡単な計算で求めることができるので、ゲイン
調整用のすべての正弦値または余弦値を示すテーブルを
持つことなく、サーボループのゲイン調整を行うことが
でき、メモリ容量を節約できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の光ディスク装置の構成図である。

【図２】本発明の光ディスク装置のＤＳＰの内部構成図
である。

【図３】第１実施例における処理手順のフローチャート
である。

【図４】第３実施例における処理手順のフローチャート
である。

【図５】第５実施例における処理手順のフローチャート
である。

【図６】第６実施例における処理手順のフローチャート
である。

【符号の説明】

１光ディスク媒体４光学ヘッド５第１アクチュエータ６第２アクチュエータ８キャリッジ９光センサ１０粗動モータ１１変位センサ１２，１３，１４Ａ／Ｄ変換器１５ＤＳＰ（ディジタルシグナルプロセッサ）１６，１７，１８Ｄ／Ａ変換器２１三角波発生器２２加算器２３比較器２４サーボ演算器２５ゲイン補償器３１初期値格納部３２三角値計算部

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】正弦波を入力してその応答を求めてゲイ
ン調整を行うサーボループを有する光ディスク装置にお
いて、sin ｘ， sin（ｘ−θ），cos θ（ｘ：任意の
値，θ：正弦値が必要な最小単位）の値を初期値として
格納する格納手段と、該格納手段に格納された初期値に
基づいて sin（ｘ＋ｎθ）（ｎ：整数）の値を求める手
段とを備えることを特徴とする光ディスク装置。
【請求項２】余弦波を入力してその応答を求めてゲイ
ン調整を行うサーボループを有する光ディスク装置にお
いて、cos ｘ， cos（ｘ−θ），cos θ（ｘ：任意の
値，θ：余弦値が必要な最小単位）の値を初期値として
格納する格納手段と、該格納手段に格納された初期値に
基づいて cos（ｘ＋ｎθ）（ｎ：整数）の値を求める手
段とを備えることを特徴とする光ディスク装置。
【請求項３】正弦波または余弦波を入力してその応答
を求めてゲイン調整を行うサーボループを有する光ディ
スク装置において、sin ｘ，cos ｘ，sin θ，cos θ
（ｘ：任意の値，θ：正弦値または余弦値が必要な最小
単位）の値を初期値として格納する格納手段と、該格納
手段に格納された初期値に基づいて sin（ｘ＋ｎθ）ま
たは cos（ｘ＋ｎθ）（ｎ：整数）の値を求める手段と
を備えることを特徴とする光ディスク装置。