KR100498455B1 - 서보 시스템의 루프이득을 제어하기 위한 장치 및 방법 - Google Patents

서보 시스템의 루프이득을 제어하기 위한 장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

광 시스템의 안정도를 증가시키기 위하여, 광 시스템에 사용되는 서보 시스템의 루프 이득을 제어하는 장치 및 방법이 제공된다. 서보 시스템의 루프이득 제어장치는 정현파를 발생하는 정현파 발생기; 에러신호 및 상기 정현파를 수신하여 더하고, 그 결과를 출력하는 제1덧셈기; 상기 제1덧셈기의 출력신호를 수신하고, 상기 제1덧셈기의 출력신호에 대한 이득을 조절하고, 이득 조절된 신호를 출력하는 루프필터; 상기 에러신호 및 상기 제1덧셈기의 출력신호를 수신하여 더하고, 그 결과를 출력하는 제2덧셈기; 상기 제2덧셈기의 출력신호를 수신하고, 필터링하는 필터; 및 상기 정현파 및 상기 필터의 출력신호를 수신하고, 기준위상 및 상기 정현파와 상기 필터의 출력신호사이의 위상차이를 비교하고, 그 비교결과에 따른 이득 제어신호를 출력하는 이득 제어회로를 구비하며, 상기 루프필터의 이득은 상기 이득 제어신호에 응답하여 제어된다. 상기 기준위상은 90도이다.

Description

서보 시스템의 루프이득을 제어하기 위한 장치 및 방법{Apparatus and method for controllng loop gain of the servo system}
본 발명은 광 디스크의 신호 처리회로 및 신호처리 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 안정적으로 광 디스크상에 기록된 데이터를 재생하기 위한 광 디스크 재생장치의 트래킹 서보 및/또는 포커싱 서보등을 포함하는 서보 시스템의 루프이득을 제어하기 위한 루프이득 제어장치 및 루프이득 제어방법에 관한 것이다. 또한, 본 발명은 상기 루프이득 제어장치 및 루프이득 제어방법에 사용되는 정현파를 발생하는 정현파 발생기에 관한 것이다.
일반적으로 광 시스템, 즉 광 디스크 기록장치 및/또는 광 디스크 재생장치는 CD(compact disc), DVD(digital versatile disc) 등과 같은 광 디스크(또는 광 기록매체)상으로 데이터를 기록하거나 또는 광 디스크상에 기록된 데이터를 재생 (playback)하는 장치이다.
도 1은 종래의 광 디스크 재생장치의 개략적인 블락도를 나타낸다. 도 1을 참조하면, 광 디스크 재생장치(100)는 광 디스크(10), 스핀들 모터(20), 광 픽업 (30), 포커스 서보(40), 트래킹 서보(50), 스핀들 서보(60) 및 제어회로(70)을 구비한다.
광 픽업(30)은 광 디스크(10)에 레이저 빔을 입사시켜, 그 반사광에 따른 데이터 신호, 포커스 에러신호 및 트래킹 에러신호를 출력한다. 포커스 서보(40)는 포커스 에러신호를 검출하고, 상기 포커스 에러신호에 응답하여 광 픽업(30)의 대물렌즈를 초점심도(depth of focus)내로 구동시킨다. 트래킹 서보(50)는 트래킹 에러신호를 검출하고, 상기 트래킹 에러신호에 응답하여 트랙을 추적한다.
스핀들 서보(60)는 디스크(10)를 회전시키는 스핀들 모터(20)의 동작을 제어하고, 제어회로(70)는 포커스 서보(40), 트래킹 서보(50) 및 스핀들 서보(60)의 전반적인 동작을 제어한다.
상기와 같은 동작을 하는 광 디스크 재생장치는 안정적으로 최적의 트래킹 서보 및/또는 포커스 서보를 수행하기 위하여 서보 시스템, 즉 트래킹 서보 및/또는 포커스 서보의 이득은 제어되어야 한다.
또한, 광 디스크 재생장치가 소형화·경량화되는 현재의 추세에 따라, 상기 서보 시스템 및 상기 서보 시스템을 구비하는 광 디스크 재생장치는 가볍고, 적은 전력을 소비해야 한다.
따라서 본 발명이 이루고자 하는 기술적인 과제는 광 시스템의 안정도를 증가시키기 위하여, 광 시스템에 사용되는 서보 시스템의 루프 이득을 제어하는 장치 및 방법을 제공하는 것이다.
또한, 본 발명이 이루고자 하는 다른 기술적인 과제는 소형, 경량, 저소비전력 광 시스템을 구현하기 위하여, 상기 광 시스템의 서보 시스템에 사용되고, 정현파를 발생하는 정현파 발생기를 제공하는 것이다.
상기 기술적 과제를 달성하기 위한 서보 시스템의 루프이득 제어장치는 정현파를 발생하는 정현파 발생기; 에러신호 및 상기 정현파를 수신하여 더하고, 그 결과를 출력하는 제1덧셈기; 상기 제1덧셈기의 출력신호를 수신하고, 상기 제1덧셈기의 출력신호에 대한 이득을 조절하고, 이득 조절된 신호를 출력하는 루프필터; 상기 에러신호 및 상기 제1덧셈기의 출력신호를 수신하여 더하고, 그 결과를 출력하는 제2덧셈기; 상기 제2덧셈기의 출력신호를 수신하고, 필터링하는 필터; 및 상기 정현파 및 상기 필터의 출력신호를 수신하고, 기준위상 및 상기 정현파와 상기 필터의 출력신호사이의 위상차이를 비교하고, 그 비교결과에 따른 이득 제어신호를 출력하는 이득 제어회로를 구비하며, 상기 루프필터의 이득은 상기 이득 제어신호에 응답하여 제어된다. 상기 기준위상은 90도이다.
상기 에러신호는 상기 루프필터의 출력신호에 상응하는 신호이고, 상기 에러신호는 상기 루프필터의 출력신호가 광 픽업을 통하여 궤환된 신호이다. 상기 루프필터는 저역통과 필터이고, 상기 필터는 대역통과 필터인 것이 바람직하다.
상기 위상차이가 상기 기준위상보다 큰 경우 상기 루프필터의 이득은 상기 이득제어신호에 응답하여 감소하고, 상기 위상차이가 상기 기준위상보다 작은 경우 상기 루프필터의 이득은 상기 이득제어신호에 응답하여 증가된다.
상기 기술적 과제를 달성하기 위한 서보 시스템의 루프이득을 제어하기 위하여 정현파를 발생하는 정현파 발생기는 제1계수를 갖는 제1곱셈기; 제2계수를 갖는 제2곱셈기; 상기 제1곱셈기의 출력신호 및 상기 제2곱셈기의 출력신호를 수신하고 가산하는 제1덧셈기; 제어신호 및 상기 제1덧셈기의 출력신호를 수신하고 가산하는 제2덧셈기; 상기 제2덧셈기의 출력단과 상기 제1곱셈기의 입력단사이에 접속되고, 상기 제2덧셈기의 출력신호를 수신하여 소정시간 지연시키는 제1지연기; 상기 제1곱셈기의 입력단과 상기 제2곱셈기의 입력단사이에 접속되고, 상기 제1곱셈기의 입력신호를 수신하여 소정시간 지연시키는 제2지연기; 및 제3계수를 갖고, 상기 제2덧셈기의 출력신호를 수신하고 상기 정현파를 출력하는 제3곱셈기를 구비한다.
상기 제어신호는 임펄스이고, 상기 정현파의 주파수는 상기 제2계수에 응답하여 조절되고, 상기 정현파의 진폭은 상기 제3계수에 응답하여 조절된다.
상기 제1지연기 및 제2지연기는 D플립플롭이고, 상기 제1지연기 및 제2지연기는 리셋가능하다.
상기 기술적 과제를 달성하기 위한 서보 시스템의 루프이득 제어방법은 에러신호 및 정현파 발생기로부터 출력되는 정현파를 수신하여 더하고 그 결과인 제1신호를 출력하는 단계; 상기 제1신호를 수신하고, 상기 제1신호에 대한 이득을 조절하고, 이득 조절된 제2신호를 출력하는 단계; 상기 에러신호 및 상기 제1신호를 수신하여 더하고, 그 결과인 제2신호를 출력하는 단계; 상기 제2신호를 수신하고, 필터링하고, 그 결과인 제3신호를 출력하는 단계; 및 상기 정현파 및 상기 제3신호를 수신하고, 기준위상 및 상기 정현파와 상기 제3신호사이의 위상차이를 비교하고, 그 비교결과에 따른 이득 제어신호를 출력하는 단계를 구비하며, 상기 이득은 상기 이득 제어신호에 응답하여 제어된다.
상기 기준위상은 90도이고, 상기 에러신호는 상기 이득 조절된 제2신호에 상응하는 신호이다. 상기 제3신호는 상기 제2신호를 대역통과 필터링한 신호이다.
상기 위상차이가 상기 기준위상보다 큰 경우 상기 제1신호에 대한 이득은 상기 이득제어신호에 응답하여 감소하고, 상기 위상차이가 상기 기준위상보다 작은 경우 상기 제1신호에 대한 이득은 상기 이득제어신호에 응답하여 증가한다.
본 발명과 본 발명의 동작상의 이점 및 본 발명의 실시에 의하여 달성되는 목적을 충분히 이해하기 위해서는 본 발명의 바람직한 실시예를 예시하는 첨부 도면 및 첨부 도면에 기재된 내용을 참조하여야만 한다.
이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명함으로써, 본 발명을 상세히 설명한다. 각 도면에 제시된 동일한 참조부호는 동일한 부재를 나타낸다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 서보 시스템의 루프 이득 제어장치의 블락도를 나타낸다. 도 2의 루프이득 제어장치(200)는 광 시스템에서 트래킹 서보의 루프 이득 및/또는 포커스 서보의 루프이득 등을 제어한다.
루프이득 제어장치(200)는 증폭기(또는 곱셈기; 210), 다수개의 덧셈기들 (220, 240, 250), 정현파 발생기(230), 대역 통과필터(260), 루프 필터(270) 및 위상차이 검출회로(280)을 구비한다.
증폭기(210)는 광 픽업(미 도시)으로부터 출력되는 트래킹 에러신호(TE) 또는 포커스 에러신호(FE)를 수신하고, 증폭하여 그 결과를 덧셈기(220)로 출력한다. 여기서 G는 증폭기(210)의 이득, 또는 곱셈기의 계수를 나타내고, 상기 이득은 증폭기(210)의 외부로부터 제어될 수 있다.
덧셈기(220)는 증폭기(210)의 출력신호 및 오프셋 신호(OFFS)를 수신하여 증폭기(210)의 출력신호의 오프셋을 보정하고, 오프셋이 보정된 트래킹 에러신호 또는 포커스 에러신호를 각 덧셈기(240, 250)로 출력한다. 정현파 발생기(230)는 도 3에 도시된 바와 같은 구조를 갖고, 소정의 주파수 및 진폭을 갖는 정현파를 발생하여 덧셈기(240) 및 위상차이 검출회로(280)로 출력한다.
덧셈기(240)는 정현파 발생기(230)의 출력신호 및 덧셈기(220)의 출력신호(오프셋 보정된 트래킹 에러신호 또는 포커스 에러신호)를 수신하여 이들을 더하고, 그 결과를 덧셈기(250) 및 루프 필터(270)로 출력한다.
루프 필터(270)는 덧셈기(240)의 출력신호를 수신하고, 덧셈기(240)의 출력신호에 대한 이득(NSK)를 조절하고, 이득 조절된 트래킹 에러신호 또는 포커스 에러신호(FOD)를 드라이버(미도시)로 출력한다. 상기 드라이버는 이득 조절된 트래킹 에러신호 또는 포커스 에러신호(FOD)에 응답하여 광 픽업(미 도시)을 구동한다.
덧셈기(250)는 덧셈기(220)의 출력신호 및 덧셈기(240)의 출력신호를 수신하여 이들을 더하고, 그 결과를 대역 통과필터(band fass filter; 260)로 출력한다. 대역 통과필터(260)는 덧셈기(250)의 출력신호를 수신하고 대역통과 필터링하고, 필터링된 신호(FSIN)를 위상차이 검출회로(280)로 출력한다.
위상차이 검출회로(280)는 정현파 발생기(230)의 출력신호(OSIN) 및 대역통과 필터(260)의 출력신호(FSIN)를 수신하고, 이들(OSIN, FSIN)의 위상차이와 기준위상(예컨대 90°또는 (π/2))를 비교하고, 그 비교결과에 따른 이득제어신호 (PER)를 루프필터(270)로 출력한다.
루프필터(270)는 이득제어신호(PER)에 응답하여 루프필터(270)로 입력되는 제1덧셈기(240)의 출력신호에 대한 이득을 감소시키거나 또는 증가시키고, 이득 조절된 트래킹 에러신호 또는 포커스 에러신호(FOD)를 출력한다. 루프필터(270)는 저역통과 필터로 구성되는 것이 바람직하다.
도 3은 도 2에 도시된 정현파 발생기의 블락도를 나타낸다. 도 3을 참조하면, 정현파 발생기(230)는 2차 IIR필터로 구성되는 것이 바람직하나, 본 발명에 따른 정현파 발생기는 2차 IIR필터로 제한되는 것은 아니다.
도 3에 도시된 바와 같이, 정현파 발생기(230)는 다수개의 곱셈기들(231, 234, 235, 236), 다수개의 덧셈기들(232, 233) 및 다수개의 지연회로들(237, 238)을 구비한다. 여기서 Ki, Ka, Kb 및 Ko는 각 곱셈기의 계수 또는 스케일 펙터 (scale factor)를 나타낸다.
다수개의 지연회로들(237, 238)각각은 D플립플롭으로 구현될 수 있다. 따라서 각 지연회로(237, 238)은 외부로부터 입력되는 리셋신호에 의하여 리셋될 수 있다.
정현파 발생기(230)는 임펄스(impulse; IMP)에 응답하여 소정의 주파수 및 진폭(amplitude)을 갖는 정현파를 발생한다. 상기 정현파의 진폭 및/또는 주파수는 가변될 수 있다. 정현파 발생기(230)는 임펄스 신호(IMP)에 응답하여 동작한다.
곱셈기(231)는 임펄스(IMP)를 수신하고, 임펄스(IMP)에 소정의 스케일 펙터(Ki)를 곱하고 그 곱셈결과를 덧셈기(232)로 출력한다. 제2덧셈기(232)는 곱셈기(231)의 출력신호 및 제1덧셈기(233)의 출력신호를 가산하고 그 덧셈결과를 제3곱셈기(234) 및 제1지연회로(237)로 출력한다. 제3곱셈기(234)는 제2덧셈기(232)의 출력신호를 수신하여 소정의 이득(Ko)를 곱하고 그 곱셈결과에 따른 정현파(OSIN)를 도 2에 도시된 위상차이 검출회로(280)로 출력한다.
제1지연회로(237)는 제2덧셈기(232)의 출력신호를 수신하여 소정시간 지연시키고 그 결과를 제1곱셈기(235) 및 제2지연회로(238)로 출력한다. 제2지연회로 (238)는 제1지연회로(237)의 출력신호를 수신하고 소정시간 지연시키고 그 결과를 제2곱셈기(236)로 출력한다. 제1곱셈기(235)는 제1지연회로(237)의 출력신호에 소정의 상수(Ka)를 곱하고 그 결과를 제1덧셈기(233)로 출력하고, 제2곱셈기(236)는 제2지연회로(238)의 출력신호에 소정의 상수(Kb)를 곱하고 그 결과를 제1덧셈기 (344)로 출력한다. 정현파(OSIN)의 주파수는 제1곱셈기(235)의 계수(Ka)를 조절하여 조절하고, 정현파(OSIN)의 진폭은 제3곱셈기((234)의 계수(Ko)를 조절하여 조절한다.
도 3에 도시된 정현파 발생기(230)의 이론적 배경은 다음과 같다.
우선, 2차 IIR필터(Infinite Impulse Response filter)에 대한 일반적인 z변환은 수학식 1과 같다.
여기서 분모 다항식 X(z)는 두 개의 근들(roots)을 가지며, 이 두개의 근들이 2차 필터의 극점들(poles)이다. H(z)의 극점들이 복소수인 경우, 이들을 극좌표형으로 표시하면 수학식 2와 같다.
따라서 수학식 1의 분모 다항식(X(z))을 극좌표 형식(r과 θ의 항)으로 다시 쓰면 수학식 3과 같다.
수학식 3을 이용하여 수학식 1을 변경하면 수학식 4와 같다.
수학식 4에서 두 개의 되먹임(feedback) 계수는 수학식 5와 같다.
그리고, 수학식 1에 대응하는 차분 방정식(difference equation)은 수학식 6과 같다.
수학식 1 내지 수학식 6을 통하여, 극점들과 되먹임 계수들간의 관계를 알 수 있다. 예컨대 극점들의 각도를 바꾸려면 계수 a1만을 바꾸면 된다. 그러나 식 수학식 5는 두 개의 극점들이 공액 복소수 일때만 유효하다.
연속적인 정현파를 얻으려면, 수학식 1로 표현되는 시스템의 극점들은 z평면에서 단위원상에 있어야 한다. 즉 r=1이어야 한다. 극점들의 각도는 정현파 출력의 라디안(radian)주파수와 정확히 일치한다. 따라서 수학식 5에서 a2는 -1로 고정시키고, a1을 적절히 조절하여 정현파 합성기의 주파수를 제어할 수 있다.
도 3에 의하여 발생되는 정현파의 주파수는 Ka에 의하여 변동되고, 정현파의 진폭은 Ko에 의하여 변동된다. 예컨대 Ka가 2cosθ=2cos(2π(ft/fs))로 표현되고, Kb가 (-1)이고, 목표 주파수(target frequency; ft)가 1kHz이고, 샘플링 주파수 (sampling frequency; fs)가 176kHz인 경우, ka=1.9987256이다.
도 4a 내지 도 4c는 도 2에 도시된 이득 제어회로의 입력 파형을 각각 나타낸다. 도 2를 참조하면, 위상차이 검출회로(280)가 대역통과 필터(260)의 출력신호 (FSIN) 및 정현파 발생기(230)의 출력신호(OSIN)를 수신하고, 이 신호들 (OSIN, FSIN)의 위상차이와 기준위상(예컨대 90도)의 차이를 비교하고, 그 비교결과에 따른 이득제어신호(PER)를 루프필터(270)로 출력하면, 루프필터(270)는 이득제어신호 (PER)에 응답하여 이득(NSK)을 제어한다.
예컨대 도 2 및 도 4a를 참조하면, 대역통과 필터(260)의 출력신호(FSIN) 및 정현파 발생기(230)의 출력신호(OSIN)의 위상차이가 (π/2)인 경우, 루프필터(270)의 이득(NSK)는 1(0dB)이다.
도 2 및 도 4b를 참조하면, 대역통과 필터(260)의 출력신호(FSIN) 및 정현파 발생기(230)의 출력신호(OSIN)의 위상차이가 (π/2)보다 작은 경우, 루프필터(270)의 이득(NSK)는 1(0dB)보다 작다. 따라서 루프필터(270)는 이득제어신호(PER)에 응답하여 루프필터(270)의 이득(NSK)를 증가시킨다.
도 2 및 도 4c를 참조하면, 대역통과 필터(260)의 출력신호(FSIN) 및 정현파 발생기(230)의 출력신호(OSIN)의 위상차이가 (π/2)보다 큰 경우, 루프필터(270)의 이득(NSK)는 1(0dB)보다 크다. 따라서 루프필터(270)는 이득제어신호(PER)에 응답하여 루프필터(270)의 이득(NSK)를 감소시킨다.
즉, 위상차이 검출회로(280)는 소정의 시간마다 기준위상과 대역통과 필터(260)의 출력신호(FSIN)와 정현파 발생기(230)의 출력신호(OSIN)의 위상차이를 비교하고, 그 비교결과에 사응하는 이득제어신호(PER)를 루프필터(270)로 출력하므로, 루프필터(270)는 이득제어신호(PER)에 응답하여 루프필터(270)의 이득을 자동적으로 증가 또는 감소시킨다. 따라서 본 발명에 따른 루프이득 제어장치를 구비하는 트래킹 서보 또는 포커스 서보의 루프이득은 자동적으로 조절된다. 따라서 트래킹 서보 또는 포커스 서보를 구비하는 광 시스템의 안정도는 증가하는 효과가 있다.
본 발명은 도면에 도시된 일 실시 예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 등록청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.
상술한 바와 같이 본 발명에 따른 서보 시스템의 루프이득을 제어하기 위하여 정현파를 발생하는 정현파 발생기는 정현파 데이터를 저장하기 위한 롬(ROM)이나 램(RAM)을 사용하지 않으므로 전체적인 레이아웃 면적이 감소된다. 따라서 본 발명에 따른 정현파 발생기를 이용하여 루프이득을 제어하기 위한 서보 시스템의 레이아웃면적도 감소되는 효과가 있다. 따라서 상기 서보 시스템을 구비하는 광 시스템을 소형, 경량, 및 저비용으로 생산할 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명에 따른 정현파 발생기를 구비하는 상기 서보 시스템은 이득을 조정하는 경우에만 작동하므로, 상기 서보 시스템 및 상기 서보 시스템을 구비하는 광 시스템의 소비전력은 감소하는 이점이 있다.
본 발명의 상세한 설명에서 인용되는 도면을 보다 충분히 이해하기 위하여 각 도면의 상세한 설명이 제공된다.
도 1은 종래의 광 디스크 재생장치의 개략적인 블락도를 나타낸다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 서보 시스템의 루프 이득 제어장치의 블락도를 나타낸다.
도 3은 도 2에 도시된 정현파 발생기의 블락도를 나타낸다.
도 4a 내지 도 4c는 도 2에 도시된 이득 제어회로의 입력 파형을 각각 나타낸다.

Claims (19)

  1. 서보 시스템의 루프이득 제어장치에 있어서,
    정현파를 발생하는 정현파 발생기;
    에러신호 및 상기 정현파를 수신하여 더하고, 그 결과를 출력하는 제1덧셈기;
    상기 제1덧셈기의 출력신호를 수신하고, 상기 제1덧셈기의 출력신호에 대한 이득을 조절하고, 이득 조절된 신호를 출력하는 루프필터;
    상기 에러신호 및 상기 제1덧셈기의 출력신호를 수신하여 더하고, 그 결과를 출력하는 제2덧셈기;
    상기 제2덧셈기의 출력신호를 수신하고, 필터링하는 필터; 및
    상기 정현파 및 상기 필터의 출력신호를 수신하고, 기준위상 및 상기 정현파와 상기 필터의 출력신호사이의 위상차이를 비교하고, 그 비교결과에 따른 이득 제어신호를 출력하는 위상차이 검출회로를 구비하며,
    상기 루프필터의 이득은 상기 이득 제어신호에 응답하여 제어되는 것을 특징으로 하는 서보 시스템의 루프이득 제어장치.
  2. 제1항에 있어서, 상기 기준위상은 90도 인것을 특징으로 하는 서보 시스템의 루프 이득 제어장치.
  3. 제1항에 있어서, 상기 에러신호는 상기 루프필터의 출력신호에 상응하는 신호인 것을 특징으로 하는 서보 시스템의 루프 이득 제어장치.
  4. 제1항에 있어서, 상기 에러신호는 상기 루프필터의 출력신호가 광 픽업을 통하여 궤환된 신호인 것을 특징으로 하는 서보 시스템의 루프 이득 제어장치.
  5. 제1항에 있어서, 상기 루프필터는 저역통과 필터인 것을 특징으로 하는 서보 시스템의 루프 이득 제어장치.
  6. 제1항에 있어서, 상기 필터는 대역통과 필터인 것을 특징으로 하는 서보 시스템의 루프 이득 제어장치.
  7. 제1항에 있어서, 상기 위상차이가 상기 기준위상보다 큰 경우 상기 루프필터의 이득은 상기 이득제어신호에 응답하여 감소하고, 상기 위상차이가 상기 기준위상보다 작은 경우 상기 루프필터의 이득은 상기 이득제어신호에 응답하여 증가하는 것을 특징으로 하는 서보 시스템의 루프 이득 제어장치.
  8. 제1항에 있어서, 상기 정현파 발생기는,
    제1계수를 갖는 제1곱셈기;
    제2계수를 갖는 제2곱셈기;
    상기 제1곱셈기의 출력신호 및 상기 제2곱셈기의 출력신호를 수신하고 가산하는 제1덧셈기;
    제어신호 및 상기 제1덧셈기의 출력신호를 수신하고 가산하는 제2덧셈기;
    상기 제2덧셈기의 출력단과 상기 제1곱셈기의 입력단사이에 접속되고, 상기 제2덧셈기의 출력신호를 수신하여 소정시간 지연시키는 제1지연기;
    상기 제1곱셈기의 입력단과 상기 제2곱셈기의 입력단사이에 접속되고, 상기 제1곱셈기의 입력신호를 수신하여 소정시간 지연시키는 제2지연기; 및
    제3계수를 갖고, 상기 제2덧셈기의 출력신호를 수신하고 상기 정현파를 출력하는 제3곱셈기를 구비하는 것을 특징으로 하는 정현파 발생기.
  9. 서보 시스템의 루프이득을 제어하기 위하여 정현파를 발생하는 정현파 발생기에 있어서,
    제1계수를 갖는 제1곱셈기;
    제2계수를 갖는 제2곱셈기;
    상기 제1곱셈기의 출력신호 및 상기 제2곱셈기의 출력신호를 수신하고 가산하는 제1덧셈기;
    제어신호 및 상기 제1덧셈기의 출력신호를 수신하고 가산하는 제2덧셈기;
    상기 제2덧셈기의 출력단과 상기 제1곱셈기의 입력단사이에 접속되고, 상기 제2덧셈기의 출력신호를 수신하여 소정시간 지연시키는 제1지연기;
    상기 제1곱셈기의 입력단과 상기 제2곱셈기의 입력단사이에 접속되고, 상기 제1곱셈기의 입력신호를 수신하여 소정시간 지연시키는 제2지연기; 및
    제3계수를 갖고, 상기 제2덧셈기의 출력신호를 수신하고 상기 정현파를 출력하는 제3곱셈기를 구비하는 것을 특징으로 하는 정현파 발생기.
  10. 제9항에 있어서, 상기 제어신호는 임펄스인 것을 특징으로 하는 정현파 발생기.
  11. 제9항에 있어서, 상기 정현파의 주파수는 상기 제1계수에 응답하여 조절되는 것을 특징으로 하는 정현파 발생기.
  12. 제9항에 있어서, 상기 정현파의 진폭은 상기 제3계수에 응답하여 조절되는 것을 특징으로 하는 정현파 발생기.
  13. 제9항에 있어서, 상기 제1지연기 및 제2지연기는 D플립플롭인 것을 특징으로 하는 정현파 발생기.
  14. 제9항에 있어서, 상기 제1지연기 및 제2지연기는 리셋가능한 것을 특징으로 하는 정현파 발생기.
  15. 서보 시스템의 루프이득 제어방법에 있어서,
    에러신호 및 정현파 발생기로부터 출력되는 정현파를 수신하여 더하고 그 결과인 제1신호를 출력하는 단계;
    상기 제1신호를 수신하고, 상기 제1신호에 대한 이득을 조절하고, 이득 조절된 제2신호를 출력하는 단계;
    상기 에러신호 및 상기 제1신호를 수신하여 더하고, 그 결과인 제2신호를 출력하는 단계;
    상기 제2신호를 수신하고, 필터링하고, 그 결과인 제3신호를 출력하는 단계; 및
    상기 정현파 및 상기 제3신호를 수신하고, 기준위상 및 상기 정현파와 상기 제3신호사이의 위상차이를 비교하고, 그 비교결과에 따른 이득 제어신호를 출력하는 단계를 구비하며,
    상기 이득은 상기 이득 제어신호에 응답하여 제어되는 것을 특징으로 하는 서보 시스템의 루프이득 제어방법.
  16. 제15항에 있어서, 상기 기준위상은 90도 인것을 특징으로 하는 서보 시스템의 루프 이득 제어방법.
  17. 제15항에 있어서, 상기 에러신호는 상기 이득 조절된 제2신호에 상응하는 신호인 것을 특징으로 하는 서보 시스템의 루프 이득 제어방법.
  18. 제15항에 있어서, 상기 제3신호는 상기 제2신호를 대역통과 필터링한 신호인 것을 특징으로 하는 서보 시스템의 루프 이득 제어방법.
  19. 제15항에 있어서, 상기 위상차이가 상기 기준위상보다 큰 경우 상기 제1신호에 대한 이득은 상기 이득제어신호에 응답하여 감소하고, 상기 위상차이가 상기 기준위상보다 작은 경우 상기 제1신호에 대한 이득은 상기 이득제어신호에 응답하여 증가하는 것을 특징으로 하는 서보 시스템의 루프 이득 제어방법.
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