JPH0696542A - データ記録再生装置のヘッド位置決め制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】測定エリアを増やすことなく、測定位置以外の
他の測定位置においても正確なオフセット値を得ること
ができ、これにより常に正確なヘッド位置決め制御を行
う。 【構成】ディスク１０上に予め定められた複数の測定位
置毎にオフセット力を測定し、その測定結果とＲＯＭ１
４に予め記憶されているオフセット値とを比較し、その
差を補正値として算出すると共に、その各測定位置毎の
補正値を結ぶ数次の近似曲線を生成し、この近似曲線か
ら各シリンダ毎の補正値を算出し、それらの値に基づい
てＲＯＭ１４に記憶されたオフセット値を更新し、これ
をメモリ１３ａに格納しておくことにより、以後、この
更新されたオフセット値に基づいて磁気ヘッド１１の位
置決め制御を行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、例えばハードディスク
装置等のデータ記録再生装置に用いられるヘッド位置決
め制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、一般に、ハードディスク装置は、
ボイスコイルモータ（ＶＣＭ）の駆動により回転軸を中
心に回動するロータリ型のアクチュエータと、このアク
チュエータに取り付けられた磁気ヘッドとを有してい
る。このようなハードディスク装置では、ディスク上に
同心円状に複数設けられたデータトラック（このデータ
トラックは別名シリンダと呼ばれる）の中の目標とする
シリンダに磁気ヘッドを移動させ、その目標シリンダに
対し、データの読み出し／書き込みを行う。

【０００３】ここで、ハードディスク装置では、ディス
クに予め記録されたサーボデータを磁気ヘッドにより読
み出し、この読み出したサーボデータに基づいて磁気ヘ
ッドを目標シリンダに移動させると共に、その中心位置
に位置決めする制御が行われる。このような制御をシー
ク制御と呼ぶ。このシーク制御には、速度制御と位置制
御がある。

【０００４】速度制御では、サーボデータに基づいて磁
気ヘッドの実際の移動速度値が得られ、その移動速度値
を目標速度値に一致させるように磁気ヘッドの移動速度
値が調整される。すなわち、速度制御では、磁気ヘッド
を目標シリンダに移動させるための制御が行われる。一
方、位置制御では、速度制御によって磁気ヘッドが目標
シリンダまで移動した際に、サーボデータによって得ら
れる磁気ヘッドの現在位置を目標シリンダの中心位置に
一致させるように磁気ヘッドの位置が調整される。すな
わち、位置制御では、磁気ヘッドを目標シリンダの中心
に位置決めするための制御が行われる。

【０００５】ところで、アクチュエータには、フレキシ
ブル・プリント・サーキット（以下、ＦＰＣと称す）が
取り付けられている。このＦＰＣには、ＶＣＭに駆動電
流を供給する信号線、磁気ヘッドに書き込み信号を供給
する信号線、および磁気ヘッドからの出力信号を供給す
る信号線が設けられている。このようなＦＰＣにはバネ
性があるため、アクチュエータには常にＦＰＣによる力
が働いている。この力は、磁気ヘッドを目標シリンダの
中心に位置決めしているときに、磁気ヘッドを位置ずれ
させるオフセット力として働く。したがって、このオフ
セット力は、磁気ヘッドの位置決めに悪影響を与えてい
る。このオフセット力は、常に一定ではなく、磁気ヘッ
ドの位置すなわちシリンダの位置によって異なる。

【０００６】このように、オフセット力は磁気ヘッドの
位置決めに影響するので、このオフセット力をいかに正
確にキャンセルし、理想的な制御に近付けるかが安定し
たシークを行う上で重要となってきている。そこで、一
般に、磁気ヘッドより読出されたサーボデータから位置
信号を生成し、その位置信号に基づいて磁気ヘッドを駆
動するための制御信号を生成すると共に、アクチュエー
タに働いているオフセット力をキャンセルするための信
号を上記制御信号に加算処理してヘッド駆動する方式が
行われている。キャンセル信号の生成については、以下
の３つの方式がある。 （イ）予め予想される各シリンダ毎のオフセット値をＲ
ＯＭ内にテーブルとして持ち、これをキャンセル信号と
して制御信号に加算する方式。

【０００７】（ロ）シークエリアをいくつかの測定エリ
アに分割し、その各測定エリア毎に代表シリンダによる
オフセット値を測定し、これをキャンセル信号として制
御信号に加算する方式。

【０００８】（ハ）上記（イ）と（ロ）を組み合わせた
方式。すなわち、測定したオフセット値とＲＯＭ内のオ
フセット値とを比較し、その誤差からＲＯＭ内のオフセ
ット値を補正し、これを新たなオフセット値として持つ
方式である。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記
（イ）の方式では、実機とモデルとの間に誤差が生じた
場合、キャンセルしきれなくなる。実際、電源電圧の変
動や温度等の環境条件の変化によりオフセット力も変化
するため、予め設定されているオフセットテーブルでは
この変化に対応できない。また、上記（ロ）、（ハ）の
方式では、測定エリア中の代表シリンダによるオフセッ
ト測定であるため、エリア分けした境界でのオフセット
値が不安定になり、シーク動作を悪化させる。この様子
を図６に示す。

【００１０】図６は上記（ハ）の方式によるオフセット
値算出方法を説明するための図である。図中ａは実際の
オフセット値、ｂはＲＯＭ内に予め設定されているオフ
セット値、Ｐ1 〜Ｐ4 は測定位置（代表シリンダ）、ｃ
1 〜ｃ4 は補正オフセット値を示している。従来、各測
定位置Ｐ1 〜Ｐ4 でオフセット値を測定した後、その各
測定位置Ｐ1 〜Ｐ4 でのオフセット値に基づいてＲＯＭ
内の各シリダン毎のオフセット値をそれぞれ補正し、新
たな補正オフセット値としてｃ1 〜ｃ4 を得ていた。

【００１１】この場合、測定位置Ｐ1 〜Ｐ4 以外の他の
測定位置については、当該測定エリアにおける測定位置
の補正値に基づいてオフセット値が補正される。したが
って、このようにして求められた補正オフセット値ｃ1
〜ｃ4 は、図示の如く測定エリアの境界で連続性に欠
け、その位置ではオフセット力を正確にキャンセルする
ことができない。なお、測定エリアを増やせば、このよ
うな問題を解決できるが、オフセット測定に多大な時間
がかかってしまう。

【００１２】本発明は上記のような点に鑑みなされたも
ので、測定エリアを増やすことなく、測定位置以外の他
の測定位置においても正確なオフセット値を得ることが
でき、これにより常に正確なヘッド位置決め制御を行う
ことのできるデータ記録再生装置のヘッド位置決め制御
装置を提供することを目的とする。

【００１３】

【課題を解決するための手段】本発明は、記録媒体の各
シリンダ毎にオフセット値を記憶した記憶手段を備えた
データ記録再生装置のヘッド位置決め制御装置におい
て、予め定められた複数の測定位置毎にオフセット力を
測定し、その測定結果と上記記憶手段の内容とを比較
し、その差を補正値として算出すると共に、その各測定
位置毎の補正値を結ぶ数次の近似曲線を生成し、この近
似曲線から上記記録媒体の各シリンダ毎の補正値を算出
し、それらの値に基づいて上記記憶手段に記憶された上
記オフセット値を更新し、この更新された上記オフセッ
ト値に基づいてヘッド位置決め制御を行うようにしたも
のである。

【００１４】また、本発明は、予め定められた複数の測
定位置毎にオフセット力を測定することにより、それら
の測定結果を結ぶ数次の近似曲線を生成し、この近似曲
線から記録媒体の各シリンダ毎のオフセット値を算出
し、この算出された上記オフセット値に基づいてヘッド
位置決め制御を行うようにしたものである。

【００１５】

【作用】上記の構成によれば、予め定められた各測定位
置での測定結果から各測定結果を結ぶ近似曲線を求める
ことにより、測定位置以外の他のシリンダの位置におけ
るオフセット値を正確に得ることができる。これによ
り、測定エリアを増やすことなく、オフセット値の連続
性を確保し、常にヘッド位置に応じた最適なオフセット
値を用いたヘッド位置決め制御を実現できる。

【００１６】

【実施例】以下、本発明の実施例について図面を参照し
て説明する。

【００１７】図１は本発明の実施例であるハードディス
ク装置の構成を示すブロック図である。図１において、
本ハードディスク装置は、ディスク１０、磁気ヘッド１
１、位置データ生成回路１２、ＣＰＵ（central proces
sing unit ）１３、メモリ１３ａ、ＲＯＭ（read only
memory）１４、リード／ライト回路１５、Ｄ／Ａ（digi
tal/analog）変換器１６、ボイスコイルモータ（ＶＣ
Ｍ）１７、ＶＣＭドライバ１８、アクュエータ１９、ス
ピンドルモータ２０、モータドライバ２１、およびＤ／
Ａ変換器２２を有する。

【００１８】ディスク１０は磁気記録媒体であり、この
ディスク１０の両面上には、それぞれ同心円状に複数の
シリンダが設けられている。この各シリンダは、複数の
セクタに分割されている。各セクタは、サーボデータが
予め記録されているサーボ領域とユーザがデータの読み
出し／書き込みを行うデータ領域とから構成されてい
る。サーボ領域には、サーボデータとして、ディスク１
０上のシリンダの絶対位置を示すシリンダアドレス、お
よび磁気ヘッド１１をそのシリンダの中心に位置決めす
るために用いられる少なくとも２種類のバーストデータ
が記録されている。この２種類のバーストデータは、デ
ィスク１０の半径方向に位置をずらして記録される。こ
のようにシリンダを複数のセクタに分割し、各セクタ毎
に磁気ヘッド位置決め用のサーボデータが記録されたハ
ードディスク装置は、一般にセクタサーボ方式のハード
ディスク装置と呼ばれている。なお、図１では、１枚の
ディスク１０しか図示していないが、本発明は複数枚の
ディスクを持つハードディスク装置にも適用できる。

【００１９】磁気ヘッド１１は、ディスク１０に対する
データの記録／再生を行う。この磁気ヘッド１１によっ
てディスク１０から得られた再生信号は、位置データ生
成回路１２およびリード／ライト回路１５に入力され
る。位置データ生成回路１２は、再生信号の中のサーボ
データを基にして磁気ヘッド１１の現在位置を示す位置
データを生成し、これをＣＰＵ１３に出力する。ＣＰＵ
１３は、本ハードディスク装置全体を制御する。本実施
例では、位置データ生成回路１２によって生成される位
置データを基にして、ＶＣＭ１７を駆動するための制御
信号がＣＰＵ１３からＤ／Ａ変換器１６を介してＶＣＭ
ドライバ１８に出力される。また、スピンドルモータ２
０を駆動するための制御信号がＤ／Ａ変換器２２を介し
てＣＰＵ１３からモータドライバ２１に出力される。

【００２０】ＶＣＭドライバ１８は、Ｄ／Ａ変換器１６
を介してＣＰＵ１３から出力された制御信号に応じた駆
動電流をＶＣＭ１７に供給する。アクチュエータ１９に
は、その一端に図示しないサスペンションを介して磁気
ヘッド１１が取り付けられている。このアクチュエータ
１９は、例えばロータリ型であり、ボイスコイルモータ
（ＶＣＭ）１７の駆動により回転軸を支点に回動し、磁
気ヘッド１１をディスク１０の半径方向に移動させる。
モータドライバ２１は、Ｄ／Ａ変換器２２を介してＣＰ
Ｕ１３から出力された制御信号に応じた駆動電流をスピ
ンドルモータ２０に供給する。これによって、ディスク
１０が回転する。

【００２１】また、リード／ライト回路１５は、ディス
ク１０に対してデータの読出／書込を行うために用いら
れる。ＲＯＭ１４には、磁気ヘッド１１を目標位置に位
置決めするための位置決め制御プログラム、目標速度値
を有する速度テーブルの他、ここではプリセットオフセ
ット値を有するオフセットテーブル等が格納されてい
る。メモリ１３ａには、オフセット値が格納されてい
る。なお、上記プリセットオフセット値およびオフセッ
ト値については、後に説明する。ここで、ハードディス
ク装置におけるオフセット力について説明する。

【００２２】図２はディスク１０のデータ記録ゾーン１
０ａにおけるオフセット力の変化の一例を示す図であ
る。図２において、実線で示されるように、オフセット
力はディスク１０のデータ記録ゾーン１０ａ内における
磁気ヘッド１１の現在位置によって異なっている。本実
施例では、データ記録ゾーン１０ａの長さＬの中点でオ
フセット力が０となり、その中点から離れるに従ってオ
フセット力が大きくなっているが、離れる方向によって
オフセット力の方向が逆になっている。すなわち、オフ
セット力が「−」である場合、ディスク１０の外側から
内側の方向に力が作用していることを示し、オフセット
力が「＋」である場合、ディスク１０の内側から外側の
方向に力が作用していることを示している。

【００２３】例えば、オフセット力を考慮せずに磁気ヘ
ッド１１を位置Ａ1 に位置決めする場合、位置Ａ1 にお
いてはオフセット力は「−」であるので、オフセット力
の方向は矢印Ｆ１で示される方向となり、磁気ヘッド１
１は位置Ａ1 よりもディスク１０に対して内側の位置Ａ
2 に位置決めされる。また、同様に、オフセット力を考
慮せずに磁気ヘッド１１を位置Ｂ1 に位置決めする場
合、位置Ｂ1 においてはオフセット力は「＋」であるの
で、オフセット力の方向は矢印Ｆ２で示される方向とな
り、磁気ヘッド１１は位置Ｂ1 よりもディスク１０に対
して外側の位置Ｂ2 に位置決めされる。

【００２４】このように、オフセット力は磁気ヘッドの
位置決めに影響するので、このオフセット力を考慮した
磁気ヘッドの位置決め制御を行う必要がある。このオフ
セット力はハードディスク装置毎に異なるので、本実施
例では、装置の電源（図示しない）投入時、装置の初期
化が行われるときに、オフセット測定を行う。そして、
このオフセット測定の結果を考慮して、データのリード
／ライト時における目標位置に対する磁気ヘッドの位置
決め制御を行うものである。なお、オフセット測定は次
のようにして行われる。

【００２５】すなわち、ハードディスク装置の電源が投
入されると、オフセット測定が開始される。このオフセ
ット測定では、例えば図２に示すように、データ記録ゾ
ーン１０ａ上の７つの測定位置（シリンダ）に対して位
置決め制御が行われる。この位置決め制御において、通
常の速度制御によって磁気ヘッド１１が測定位置に到達
した後、位置制御によって磁気ヘッド１１がその測定位
置の中心に位置決めされる。このような位置決め制御に
おいて、磁気ヘッド１１を目標シリンダの中心に位置決
めしておくためには、ＶＣＭドライバ１８からＶＣＭ１
７に所定量の電流を供給することが必要となる。この電
流値がオフセット力に対応する。本実施例では、この電
流値をオフセット値としてメモリ１３ａに記憶してお
く。

【００２６】ところで、このようにして測定したオフセ
ット値の使用に際し、予めＲＯＭ１４に記憶されている
プリセットオフセット値との対応をとる必要がある。こ
のプリセットオフセット値は、ハードディスク装置にお
ける一般的なオフセット値、すなわち予め標準的に求め
ておいた固定のオフセット値である。ＲＯＭ１４には、
このようなプリセットオフセット値が各シリンダ毎に設
定されている。そこで、ある測定位置においてオフセッ
ト値が得られると、ＲＯＭ１４に記憶されている当該測
定位置におけるプリセットオフセット値が読出され、こ
のプリセットオフセット値と上記測定によって得たオフ
セット値とが比較される。

【００２７】ここで、プリセットオフセット値がオフセ
ット値に一致しない場合、両者の値の差を示す誤差値が
取得され、その誤差値に従ってプリセットオフセット値
が変更され、その変更されたプリセットオフセット値が
リード／ライト処理時に実際に使用するオフセット値と
してメモリ１３ａに格納される。

【００２８】この場合、図２に示すように、データ記録
ゾーン１０ａ上の全てのシリンダ毎に上述したようなオ
フセット値を測定しているわけではないので、従来の方
式では、データ記録ゾーン１０ａを７つの区域に分割
し、各区域の代表位置は測定位置（Ｘ）として設定され
る。この設定された測定位置で得られた電流値は、その
位置におけるオフセット値として用いられる。また、測
定位置が含まれる区域において、その測定位置以外の他
のシリンダの位置におけるオフセット値は、プリセット
オフセット値に誤差値（測定位置におけるプリセットオ
フセット値とオフセット値との差）を加算あるいは減算
した値となる。すなわち、測定位置で得られた誤差値を
補正値として、測定位置以外の他のシリンダの位置での
プリセットオフセット値が補正されることになる。

【００２９】しかしながら、このような方法により測定
位置以外の他のシリンダの位置におけるオフセット値を
求めた場合、図６で説明したように、各測定エリアの境
界でのオフセット値が不安定になり、シーク動作が悪化
する問題がある。

【００３０】そこで、本発明では、数次の近似曲線を用
いて、測定位置以外の他のシリンダの位置におけるオフ
セット値を算出することにより、上述したような問題を
解消するものである。以下、図３に示すフローチャート
を参照して、その具体的な処理動作を説明する。

【００３１】測定位置へシークし、そこでのオフセット
値を測定し、これをプリセットオフセット値と比較して
その誤差を補正値として得るまでは上述した処理と同じ
である（ステップＡ１〜Ａ３）。同実施例では、各測定
位置でのオフセット測定を終了した後（ステップＡ
４）、各測定位置で得られた補正値を結ぶ数次の近似曲
線を生成し（ステップＡ５）、この近似曲線から各シリ
ンダ毎の補正値を算出する（ステップＡ６）。そして、
このようにして求めた補正値に基づいて予めＲＯＭ１４
に格納されたプリセットオフセット値を補正し、これを
新たなオフセット値としてメモリ１３ａに格納する（ス
テップＡ７）。

【００３２】このように、予め定められた各測定位置で
の測定結果から各測定結果を結ぶ近似曲線を求めること
により、測定位置以外の他のシリンダの位置におけるオ
フセット値を正確に得ることができる。その様子を図５
に示す。

【００３３】図５は本発明のオフセット値算出方法を説
明するための図である。図中ａは実際のオフセット値、
ｂはＲＯＭ内に予め設定されているオフセット値（プリ
セットオフセット値）、Ｐ1 〜Ｐ4 は測定位置（代表シ
リンダ）、ｃは補正オフセット値を示している。上述し
たように、各測定位置Ｐ1 〜Ｐ4 での補正値が得られる
と、これらを結ぶ近似曲線が求められ、その近似曲線か
ら各シリンダ毎の補正オフセット値ｃが得られる。この
場合、補正オフセット値ｃが各測定位置Ｐ1 〜Ｐ4 での
補正値からではなく、それらを結ぶ近似曲線から求めら
れたものであるため、実際のオフセット値ａに近似した
ものとなる。したがって、従来のように測定エリアの境
界でオフセット値が不連続になるようなことはなく、常
にヘッド位置に応じた最適なオフセット値を用いてヘッ
ド位置決め制御を行うことができる。

【００３４】なお、上記実施例では、近似曲線から各シ
リンダ毎の補正値を求め、その各補正値に基づいてＲＯ
Ｍ内のプリセットオフセット値を補正し、新たなオフセ
ット値を得るようにしたが、このような補正処理を必要
とせずに、直接に近似曲線から各シリンダ毎のオフセッ
ト値を得ることもできる。

【００３５】すなわち、図４のフローチャートに示すよ
うに、まず、予め定められた各測定位置毎のオフセット
値を測定する（ステップＢ１〜ステップＢ３）。このと
き測定されたオフセット値はそのまま当該位置における
実際のオフセット値として使用することができるため、
これらの測定結果（オフセット値）を結ぶ数次の近似曲
線を生成することで（ステップＢ４）、この近似曲線か
ら各シリンダ毎のオフセット値を得ることができる（ス
テップＢ５）。このようにして得られた各シリンダ毎の
オフセット値をメモリ１３ａに格納しておけば、上記同
様、常にヘッド位置に応じた最適なオフセット値を用い
てヘッド位置決め制御を行うことができる。ここで、オ
フセット力を考慮したリード／ライト処理動作について
説明する。

【００３６】なお、リード／ライト処理時のヘッド位置
決め制御として速度制御と位置制御があるが、ここでは
速度制御時にオフセット力を考慮した制御を行うものと
して説明する。ただし、本発明において、速度制御時に
オフセット力を考慮するか、または位置制御時にオフセ
ット力を考慮するかは特に問題ではない。

【００３７】図１において、図示しないホストシステム
からデータのリード／ライト要求が来ると、ＣＰＵ１３
の制御の下で、ＶＣＭ１７が駆動され、その駆動力によ
り磁気ヘッド１１がアクチュエータ１９を介して目標ト
ラックに向けてディスク１０の半径方向に移動する。こ
のとき、磁気ヘッド１１の移動中に、ディスク１０から
サーボデータが読み出される。位置データ生成回路１２
は、このサーボデータのシリンダアドレスおよびバース
トデータを検出し、これを位置データとしてＣＰＵ１３
に出力する。このようにして位置データがＣＰＵ１３に
与えられると、ＣＰＵ１３はその位置データのうちのシ
リンダアドレスに基づいて、以下に説明するような速度
制御を実行する。

【００３８】すなわち、ＣＰＵ１３は、シリンダアドレ
スに基づいて磁気ヘッド１１の移動速度値を算出すると
共に、そのシリンダアドレスに対応する磁気ヘッド１１
の目標速度値をＲＯＭ１４の速度テーブルから読み出
し、その誤差速度値（目標速度値−移動速度値）を算出
する。このようにして誤差速度値が得られると、ＣＰＵ
１３はこの誤差速度値に基づいて速度制御信号（速度制
御時でのＶＣＭ駆動用の制御信号）を生成する。

【００３９】ここで、通常の速度制御では、この速度制
御信号を基にして磁気ヘッド１１の移動が制御される
が、ここででは、オフセット力を考慮した速度制御を行
うため、次のような処理が実行される。

【００４０】すなわち、ＣＰＵ１３は、磁気ヘッド１１
の現在位置（シリンダ位置）に対応するオフセット値を
メモリ１３ａから読み出し、このオフセット値に応じた
オフセット信号を生成する。このようにして磁気ヘッド
１１の現在位置に対応するオフセット信号が生成される
と、ＣＰＵ１３は上記速度制御信号にこのオフセット信
号を加算する。この加算処理によって得られた信号は、
最終的な速度制御信号としてＤ／Ａ変換器１６を介して
ＶＣＭドライバ１８に出力される。これにより、オフセ
ット力を考慮した速度制御信号に従ってＶＣＭ１７が駆
動され、磁気ヘッド１１の移動が制御される。この速度
制御は、磁気ヘッド１１が目標シリンダに到達するまで
実行される。この場合、磁気ヘッド１１によってサーボ
データを読み出すことができた各シリンダの位置におい
て、それぞれ位置におけるオフセット値に応じたオフセ
ット信号が速度制御信号に加算されることになる。

【００４１】しかして、磁気ヘッド１１が目標シリンダ
に到達すると、ＣＰＵ１３は磁気ヘッド１１を目標シリ
ンダの中心に位置決めするための位置制御を実行する。
ここでの位置制御は、通常の位置制御と同様である。

【００４２】すなわち、ＣＰＵ１３は、位置データ生成
回路１２から得られるサーボデータのバーストデータに
基づいて、磁気ヘッド１１を目標シリンダの中心に位置
決めするための位置制御信号（位置制御時でのＶＣＭ駆
動用の制御信号）を生成する。この位置制御信号は、Ｄ
／Ａ変換回路１６を介してＶＣＭドライバ１８に出力さ
れる。ＶＣＭドライバ１８は、この位置制御信号に応じ
た駆動電流をＶＣＭ１７に供給する。これにより、位置
制御信号に従ってＶＣＭ１７が駆動され、磁気ヘッド１
１の位置が制御される。この位置制御は、磁気ヘッド１
１が目標シリンダの中心に位置決めされるまで実行され
る。

【００４３】このようにして、オフセット力を考慮した
速度制御の後、位置制御に移り、磁気ヘッド１１が目標
シリンダの中心に位置決めされる。なお、上述したよう
に、本発明において、速度制御または位置制御のどちら
でオフセット力を考慮するかは特に限定されるものでは
ない。

【００４４】

【発明の効果】以上のように本発明によれば、予め定め
られた各測定位置での測定結果から各測定結果を結ぶ近
似曲線を求めることにより、測定位置以外の他のシリン
ダの位置におけるオフセット値を正確に得ることができ
る。これにより、測定エリアを増やすことなく、オフセ
ット値の連続性を確保でき、常にヘッド位置に応じた最
適なオフセット値を用いてヘッド位置決め制御を行うこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例に係る構成を示すブロック
図。

【図２】オフセット力を説明するための図。

【図３】同実施例の動作を説明するためのフローチャー
ト。

【図４】他の実施例の動作を説明するためのフローチャ
ート。

【図５】本発明のオフセット値算出方法を説明するため
の図。

【図６】従来のオフセット値算出方法を説明するための
図。

【符号の説明】

１０…ディスク、１１…磁気ヘッド、１２…位置データ
生成回路、１３…ＣＰＵ、１３ａ…メモリ、１４…ＲＯ
Ｍ、１５…リード／ライト回路、１６…Ｄ／Ａ変換器、
１７…ＶＣＭ、１８…ＶＣＭドライバ、１９…アクチュ
エータ、２０…スピンドルモータ、２１…モータドライ
バ、２２…Ｄ／Ａ変換器。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 記録媒体と、この記録媒体にデータのリ
   ード／ライトを行うヘッド手段と、 このヘッド手段を支持し、上記記録媒体の半径方向に移
   動させるアクチュエータ手段と、 上記記録媒体の各シリンダ毎にオフセット値を記憶した
   記憶手段と、 予め定められた複数の測定位置毎に上記アクチュエータ
   手段に働くオフセット力を測定する測定手段と、 この測定手段による上記各測定位置毎の測定結果と上記
   記憶手段の内容とを比較し、その差を補正値として算出
   する比較手段と、 この比較手段によって得られた上記各測定位置毎の補正
   値に基づいて、それらを結ぶ数次の近似曲線を生成する
   近似曲線生成手段と、 この近似曲線生成手段によって生成された上記近似曲線
   から上記記録媒体の各シリンダ毎の補正値を算出し、そ
   れらの値に基づいて上記記憶手段に記憶された上記オフ
   セット値を更新する更新手段と、 この更新手段によって更新された上記オフセット値に基
   づいて、上記アクチュエータ手段を駆動し、上記ヘッド
   手段を上記記録媒体の目標位置に位置決めする制御手段
   とを具備したことを特徴とするデータ記録再生装置のヘ
   ッド位置決め制御装置。
2. 【請求項２】 記録媒体と、 この記録媒体にデータのリード／ライトを行うヘッド手
   段と、 このヘッド手段を支持し、上記記録媒体の半径方向に移
   動させるアクチュエータ手段と、 予め定められた複数の測定位置毎に上記アクチュエータ
   手段に働くオフセット力を測定する測定手段と、 この測定手段による上記各測定位置毎の測定結果に基づ
   いて、それらを結ぶ数次の近似曲線を生成する近似曲線
   生成手段と、 この近似曲線生成手段によって生成された上記近似曲線
   から上記記録媒体の各シリンダ毎のオフセット値を算出
   するオフセット値算出手段と、 このオフセット値算出手段によって算出された上記オフ
   セット値に基づいて、上記アクチュエータ手段を駆動
   し、上記ヘッド手段を上記記録媒体の目標位置に位置決
   めする制御手段とを具備したことを特徴とするデータ記
   録再生装置のヘッド位置決め制御装置。