JPH11232810A - ヘッド位置決め制御回路および記録ディスク装置 - Google Patents
ヘッド位置決め制御回路および記録ディスク装置Info
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- JPH11232810A JPH11232810A JP10028162A JP2816298A JPH11232810A JP H11232810 A JPH11232810 A JP H11232810A JP 10028162 A JP10028162 A JP 10028162A JP 2816298 A JP2816298 A JP 2816298A JP H11232810 A JPH11232810 A JP H11232810A
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- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 37
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-
- G—PHYSICS
- G11—INFORMATION STORAGE
- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B5/00—Recording by magnetisation or demagnetisation of a record carrier; Reproducing by magnetic means; Record carriers therefor
- G11B5/48—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed
- G11B5/58—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed with provision for moving the head for the purpose of maintaining alignment of the head relative to the record carrier during transducing operation, e.g. to compensate for surface irregularities of the latter or for track following
- G11B5/596—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed with provision for moving the head for the purpose of maintaining alignment of the head relative to the record carrier during transducing operation, e.g. to compensate for surface irregularities of the latter or for track following for track following on disks
- G11B5/59627—Aligning for runout, eccentricity or offset compensation
-
- G—PHYSICS
- G11—INFORMATION STORAGE
- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B21/00—Head arrangements not specific to the method of recording or reproducing
- G11B21/02—Driving or moving of heads
- G11B21/10—Track finding or aligning by moving the head ; Provisions for maintaining alignment of the head relative to the track during transducing operation, i.e. track following
- G11B21/106—Track finding or aligning by moving the head ; Provisions for maintaining alignment of the head relative to the track during transducing operation, i.e. track following on disks
Landscapes
- Moving Of The Head To Find And Align With The Track (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 ディスクの高速化に十分に対応可能な記録デ
ィスク装置用シリンダサーボ回路を提供する。 【解決手段】 偏心量測定器３６は、ヘッドが通過する
セクタごとに測定される位置誤差信号ｑのｘ成分ｑｃｏ
ｓ（Ｎ）およびｙ成分ｑｓｉｎ（Ｎ）をディスク１回転
にわたって総計し、総計値ａおよびｂを算出する。総計
値ａおよびｂに基づいて、偏心補正値計算器３４はｕ
（θ）＝Ａｃｏｓ（θ）＋Ｂｓｉｎ（θ）の波形を設定
する。この波形は、ディスク上の記録シリンダに対する
ヘッド軌跡偏心円の記録シリンダ半径方向ずれ量を示す
ことから、この波形に基づいて記録シリンダ半径方向に
駆動されるヘッドは記録シリンダに沿って軌跡を描くこ
ととなる。ヘッドに対してフィードバック制御が実施さ
れれば、ヘッドは確実に記録シリンダを追従することと
なる。
ィスク装置用シリンダサーボ回路を提供する。 【解決手段】 偏心量測定器３６は、ヘッドが通過する
セクタごとに測定される位置誤差信号ｑのｘ成分ｑｃｏ
ｓ（Ｎ）およびｙ成分ｑｓｉｎ（Ｎ）をディスク１回転
にわたって総計し、総計値ａおよびｂを算出する。総計
値ａおよびｂに基づいて、偏心補正値計算器３４はｕ
（θ）＝Ａｃｏｓ（θ）＋Ｂｓｉｎ（θ）の波形を設定
する。この波形は、ディスク上の記録シリンダに対する
ヘッド軌跡偏心円の記録シリンダ半径方向ずれ量を示す
ことから、この波形に基づいて記録シリンダ半径方向に
駆動されるヘッドは記録シリンダに沿って軌跡を描くこ
ととなる。ヘッドに対してフィードバック制御が実施さ
れれば、ヘッドは確実に記録シリンダを追従することと
なる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ディスク上で同心
状に並ぶ記録シリンダに対しヘッドを追従させる際に用
いられるヘッド用シリンダサーボ回路に関する。
状に並ぶ記録シリンダに対しヘッドを追従させる際に用
いられるヘッド用シリンダサーボ回路に関する。
【０００２】こうしたシリンダサーボ回路は、例えばハ
ードディスク装置（ＨＤＤ）に代表される磁気ディスク
装置に用いられる。
ードディスク装置（ＨＤＤ）に代表される磁気ディスク
装置に用いられる。
【０００３】
【従来の技術】例えば磁気ディスク装置では、磁気ディ
スク上で、データが記録される複数の記録シリンダ（円
形トラック）が同心状に配列される。磁気ヘッドは、デ
ータの書き込み時や読み出し時に、回転する磁気ディス
ク上で目標とされる記録シリンダに正確に追従しなけれ
ばならない。
スク上で、データが記録される複数の記録シリンダ（円
形トラック）が同心状に配列される。磁気ヘッドは、デ
ータの書き込み時や読み出し時に、回転する磁気ディス
ク上で目標とされる記録シリンダに正確に追従しなけれ
ばならない。
【０００４】磁気ディスクが回転すると、磁気ヘッド
は、ディスクの回転中心と同心の円を描くように磁気デ
ィスク上に軌跡を描く。しかしながら、ディスクの回転
中心に対して記録シリンダの中心が偏倚していると、磁
気ヘッドが記録シリンダに正確に追従することはできな
くなってしまう。記録シリンダに対して磁気ヘッドの軌
跡が偏心円を描いてしまうからである。こうした記録シ
リンダに対する磁気ヘッドのずれは、記録密度が高まる
ほど、言い換えれば、記録シリンダの間隔が狭まるほ
ど、データ読み出しの精度を落とす原因となってしま
う。
は、ディスクの回転中心と同心の円を描くように磁気デ
ィスク上に軌跡を描く。しかしながら、ディスクの回転
中心に対して記録シリンダの中心が偏倚していると、磁
気ヘッドが記録シリンダに正確に追従することはできな
くなってしまう。記録シリンダに対して磁気ヘッドの軌
跡が偏心円を描いてしまうからである。こうした記録シ
リンダに対する磁気ヘッドのずれは、記録密度が高まる
ほど、言い換えれば、記録シリンダの間隔が狭まるほ
ど、データ読み出しの精度を落とす原因となってしま
う。
【０００５】従来では、磁気ヘッドが記録シリンダから
半径方向にずれる位置誤差量を測定し、この位置誤差量
に基づいてフィードバック制御が行われている。こうし
たフィードバック制御によって、磁気ヘッドは、位置誤
差量を解消するようにディスク半径方向に駆動される。
その結果、磁気ヘッドが記録シリンダ上を追従するよう
になるのである。
半径方向にずれる位置誤差量を測定し、この位置誤差量
に基づいてフィードバック制御が行われている。こうし
たフィードバック制御によって、磁気ヘッドは、位置誤
差量を解消するようにディスク半径方向に駆動される。
その結果、磁気ヘッドが記録シリンダ上を追従するよう
になるのである。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】近年、磁気ディスク装
置の分野では、転送レートの高速化が求められている。
こうした高速化の流れは、磁気ディスクの回転速度の高
速化を誘引している。しかしながら、磁気ディスクの回
転速度が高速化されると、従来のフィードバック制御は
位置誤差量の変化に追随しきれず、正確なシリンダサー
ボ制御を実現することができなくなってしまった。
置の分野では、転送レートの高速化が求められている。
こうした高速化の流れは、磁気ディスクの回転速度の高
速化を誘引している。しかしながら、磁気ディスクの回
転速度が高速化されると、従来のフィードバック制御は
位置誤差量の変化に追随しきれず、正確なシリンダサー
ボ制御を実現することができなくなってしまった。
【０００７】本発明は、上記実状に鑑みてなされたもの
で、ディスクの回転速度が高速化される場合でも、正確
なシリンダサーボ制御を実現することができるヘッド用
シリンダサーボ回路を提供することを目的とする。
で、ディスクの回転速度が高速化される場合でも、正確
なシリンダサーボ制御を実現することができるヘッド用
シリンダサーボ回路を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明によれば、ディスク１回転における角変数θ
の変化に応じて、ディスク上の記録シリンダに対するヘ
ッド軌跡偏心円の記録シリンダ半径方向ずれ量ｕ（θ）
をｕ（θ）＝Ａｃｏｓ（θ）＋Ｂｓｉｎ（θ）の波形に
設定する偏心補正値計算器と、測定されたヘッド軌跡偏
心円および記録シリンダ間の偏心量に基づき余弦波振幅
Ａおよび正弦波振幅Ｂを設定する補正変数計算器とを備
えることを特徴とするヘッド用シリンダサーボ回路が提
供される。
に、本発明によれば、ディスク１回転における角変数θ
の変化に応じて、ディスク上の記録シリンダに対するヘ
ッド軌跡偏心円の記録シリンダ半径方向ずれ量ｕ（θ）
をｕ（θ）＝Ａｃｏｓ（θ）＋Ｂｓｉｎ（θ）の波形に
設定する偏心補正値計算器と、測定されたヘッド軌跡偏
心円および記録シリンダ間の偏心量に基づき余弦波振幅
Ａおよび正弦波振幅Ｂを設定する補正変数計算器とを備
えることを特徴とするヘッド用シリンダサーボ回路が提
供される。
【０００９】かかるシリンダサーボ回路によれば、ヘッ
ド軌跡偏心円の記録シリンダ半径方向ずれ量の波形に基
づいてヘッドを駆動させることができる。したがって、
同時にフィードバック制御を実施すれば、フィードバッ
ク制御のみでは達成きしれない記録シリンダに対するヘ
ッドの正確な追従を達成することができる。
ド軌跡偏心円の記録シリンダ半径方向ずれ量の波形に基
づいてヘッドを駆動させることができる。したがって、
同時にフィードバック制御を実施すれば、フィードバッ
ク制御のみでは達成きしれない記録シリンダに対するヘ
ッドの正確な追従を達成することができる。
【００１０】シリンダサーボ回路は、ディスク上のセク
タごとに測定されるヘッド軌跡偏心円の記録シリンダ半
径方向ずれ量に基づき、ディスク１回転におけるずれ量
ｘ成分の総計値を算出するとともにずれ量ｙ成分の総計
値を算出することによって前記偏心量を測定する偏心量
測定器を備えてもよい。かかる偏心量測定器の働きによ
れば、ディスクの偏心量を実測し、実測された偏心量に
基づいて前記波形を設定することができる。その結果、
常に実際の記録シリンダ半径方向ずれ量に対応する偏心
補正値を得ることができる。
タごとに測定されるヘッド軌跡偏心円の記録シリンダ半
径方向ずれ量に基づき、ディスク１回転におけるずれ量
ｘ成分の総計値を算出するとともにずれ量ｙ成分の総計
値を算出することによって前記偏心量を測定する偏心量
測定器を備えてもよい。かかる偏心量測定器の働きによ
れば、ディスクの偏心量を実測し、実測された偏心量に
基づいて前記波形を設定することができる。その結果、
常に実際の記録シリンダ半径方向ずれ量に対応する偏心
補正値を得ることができる。
【００１１】加えて、シリンダサーボ回路は、前記ずれ
量ｘ成分の総計値およびずれ量ｙ成分の総計値を縮小さ
せて前記余弦波振幅Ａおよび正弦波振幅Ｂを設定する補
正変数計算器を備えてもよい。かかる構成によれば、実
測された偏心量に外乱が影響する場合でも、前記偏心補
正値を安定化させることができる。その結果、ヘッド軌
跡偏心円は確実に記録シリンダに収束することができ
る。
量ｘ成分の総計値およびずれ量ｙ成分の総計値を縮小さ
せて前記余弦波振幅Ａおよび正弦波振幅Ｂを設定する補
正変数計算器を備えてもよい。かかる構成によれば、実
測された偏心量に外乱が影響する場合でも、前記偏心補
正値を安定化させることができる。その結果、ヘッド軌
跡偏心円は確実に記録シリンダに収束することができ
る。
【００１２】前記偏心量測定器は、シーク制御からオン
トラック制御に移行した後に前記ずれ量ｘ成分の総計値
およびずれ量ｙ成分の総計値を算出することが望まし
い。シーク制御時には、ヘッドが目標記録シリンダ以外
の記録シリンダを横切ることから、実測される偏心量に
周期性が見られなくなる。したがって、シーク制御時に
偏心量の測定を控えることによって正確な偏心量を測定
することが可能となる。
トラック制御に移行した後に前記ずれ量ｘ成分の総計値
およびずれ量ｙ成分の総計値を算出することが望まし
い。シーク制御時には、ヘッドが目標記録シリンダ以外
の記録シリンダを横切ることから、実測される偏心量に
周期性が見られなくなる。したがって、シーク制御時に
偏心量の測定を控えることによって正確な偏心量を測定
することが可能となる。
【００１３】しかも、前記偏心量測定器は、シーク制御
からオントラック制御に移行した後、任意の待機期間を
経て前記ずれ量ｘ成分の総計値およびずれ量ｙ成分の総
計値を算出することが望ましい。オントラック制御中で
あっても、シーク制御直後にはヘッドの位置が安定化さ
れていない。したがって、待機期間を経ることによっ
て、ヘッドの位置が安定化した後に偏心量を測定するこ
とができる。その結果、正確な偏心量の測定が可能とな
る。
からオントラック制御に移行した後、任意の待機期間を
経て前記ずれ量ｘ成分の総計値およびずれ量ｙ成分の総
計値を算出することが望ましい。オントラック制御中で
あっても、シーク制御直後にはヘッドの位置が安定化さ
れていない。したがって、待機期間を経ることによっ
て、ヘッドの位置が安定化した後に偏心量を測定するこ
とができる。その結果、正確な偏心量の測定が可能とな
る。
【００１４】ただし、前記偏心量測定器は、オフセット
シーク制御時に前記ずれ量ｘ成分の総計値およびずれ量
ｙ成分の総計値を算出するようにしてもよい。オフセッ
トシーク制御時には、既にヘッドが目標記録シリンダに
位置決めされており、シーク制御といってもヘッドが目
標記録シリンダ以外の記録シリンダを横切ることはな
い。したがって、オフセットシーク制御時に偏心量の測
定を実行すれば、ヘッド軌跡を迅速に記録シリンダに収
束させることができる。
シーク制御時に前記ずれ量ｘ成分の総計値およびずれ量
ｙ成分の総計値を算出するようにしてもよい。オフセッ
トシーク制御時には、既にヘッドが目標記録シリンダに
位置決めされており、シーク制御といってもヘッドが目
標記録シリンダ以外の記録シリンダを横切ることはな
い。したがって、オフセットシーク制御時に偏心量の測
定を実行すれば、ヘッド軌跡を迅速に記録シリンダに収
束させることができる。
【００１５】さらに、前記余弦波振幅Ａおよび正弦波振
幅Ｂはヘッドごとに補正変数記憶器に記憶されてもよ
い。余弦波振幅Ａおよび正弦波振幅Ｂをヘッドごとに設
定すれば、ディスク面ごとに記録シリンダに対するヘッ
ド軌跡偏心円の偏心量が異なっても、記録シリンダにヘ
ッドを確実に追従させることが可能となる。加えて、補
正変数記憶器に記憶された前記余弦波振幅Ａおよび正弦
波振幅Ｂを初期値として用いれば、予め記録シリンダに
近似したヘッド軌跡を描かせることができることから、
ヘッド軌跡を迅速に記録シリンダに収束させることがで
きる。
幅Ｂはヘッドごとに補正変数記憶器に記憶されてもよ
い。余弦波振幅Ａおよび正弦波振幅Ｂをヘッドごとに設
定すれば、ディスク面ごとに記録シリンダに対するヘッ
ド軌跡偏心円の偏心量が異なっても、記録シリンダにヘ
ッドを確実に追従させることが可能となる。加えて、補
正変数記憶器に記憶された前記余弦波振幅Ａおよび正弦
波振幅Ｂを初期値として用いれば、予め記録シリンダに
近似したヘッド軌跡を描かせることができることから、
ヘッド軌跡を迅速に記録シリンダに収束させることがで
きる。
【００１６】前記余弦波振幅Ａおよび正弦波振幅Ｂはデ
ィスク１回転ごとに更新されてもよい。ただし、ヘッド
軌跡の安定化が図られた後、そういった更新動作を中止
させてもよい。１つのディスク面に対しては１つの偏心
量が存在するはずであるから、同一のディスク面に対し
て常に余弦波振幅Ａおよび正弦波振幅Ｂを更新し続ける
必要は必ずしもない。
ィスク１回転ごとに更新されてもよい。ただし、ヘッド
軌跡の安定化が図られた後、そういった更新動作を中止
させてもよい。１つのディスク面に対しては１つの偏心
量が存在するはずであるから、同一のディスク面に対し
て常に余弦波振幅Ａおよび正弦波振幅Ｂを更新し続ける
必要は必ずしもない。
【００１７】前記シリンダサーボ回路では、ディスク１
回転を複数周期に分解し、各周期ごとに前記余弦波振幅
Ａおよび正弦波振幅Ｂを算出するようにしてもよい。こ
うした余弦波振幅Ａおよび正弦波振幅Ｂによれば、偏心
以外の要因によって記録シリンダ半径方向ずれ量に現れ
る周期的な変位を補正することが可能となる。こうした
要因には例えばディスクの反り等が考えられる。
回転を複数周期に分解し、各周期ごとに前記余弦波振幅
Ａおよび正弦波振幅Ｂを算出するようにしてもよい。こ
うした余弦波振幅Ａおよび正弦波振幅Ｂによれば、偏心
以外の要因によって記録シリンダ半径方向ずれ量に現れ
る周期的な変位を補正することが可能となる。こうした
要因には例えばディスクの反り等が考えられる。
【００１８】なお、以上のシリンダサーボ回路は、例え
ばハードディスク装置（ＨＤＤ）といった磁気ディスク
装置に代表される記録ディスク装置に適用されることが
できる。
ばハードディスク装置（ＨＤＤ）といった磁気ディスク
装置に代表される記録ディスク装置に適用されることが
できる。
【００１９】
【発明の実施の形態】以下、添付図面を参照しつつ本発
明の一実施形態を説明する。
明の一実施形態を説明する。
【００２０】図１は、ハードディスク装置（ＨＤＤ）に
用いられる磁気ディスクの構造を概略的に示す。この磁
気ディスク１０は、シリンダ中心ＣＯ周りに同心状に並
ぶ複数の記録シリンダ（円形トラック）１１を備える。
記録シリンダ１１は例えば２．７μｍの間隔で配列され
ている。磁気ディスク１０には、周方向に等分割された
例えば６０個のセクタ１２が設定される。各セクタ１２
では、サーボフレームと、このサーボフレームに後続す
るデータフレームとから記録シリンダ１１が構成され
る。
用いられる磁気ディスクの構造を概略的に示す。この磁
気ディスク１０は、シリンダ中心ＣＯ周りに同心状に並
ぶ複数の記録シリンダ（円形トラック）１１を備える。
記録シリンダ１１は例えば２．７μｍの間隔で配列され
ている。磁気ディスク１０には、周方向に等分割された
例えば６０個のセクタ１２が設定される。各セクタ１２
では、サーボフレームと、このサーボフレームに後続す
るデータフレームとから記録シリンダ１１が構成され
る。
【００２１】図２は、サーボフレーム１５の構造を概略
的に示す。こうしたサーボフレーム１５は、例えば、記
録シリンダ１１の中心軌跡Ｆに対して半径方向内側に変
位された第１サーボマーカ１６と、同じく中心軌跡Ｆに
対して半径方向外側に変位された第２サーボマーカ１７
とを備える。図２（ａ）に示すように、例えば磁気ヘッ
ド１８が正確に記録シリンダ１１に沿ってサーボフレー
ム１５をなぞると、第１サーボマーカ１６に対応する電
気信号と、第２サーボマーカ１７に対応する電気信号と
が同レベルで連続して現れる。図２（ｂ）に示すよう
に、磁気ヘッド１８が磁気ディスク１０内側方向にずれ
てサーボフレーム１５をなぞると、第１サーボマーカ１
６に対応する電気信号は現れるのに対し、第２サーボマ
ーカ１７に対応する電気信号は現れないことになる。反
対に磁気ヘッド１８が磁気ディスク１０外側方向にずれ
つつサーボフレーム１５をなぞると、図２（ｃ）に示す
ように、第１サーボマーカ１６に対応する電気信号は現
れないこととなる。サーボフレーム１５を用いれば、こ
ういった電気信号の違いから、記録シリンダ１１に対す
る磁気ヘッド１８のずれ量を測定することができる。
的に示す。こうしたサーボフレーム１５は、例えば、記
録シリンダ１１の中心軌跡Ｆに対して半径方向内側に変
位された第１サーボマーカ１６と、同じく中心軌跡Ｆに
対して半径方向外側に変位された第２サーボマーカ１７
とを備える。図２（ａ）に示すように、例えば磁気ヘッ
ド１８が正確に記録シリンダ１１に沿ってサーボフレー
ム１５をなぞると、第１サーボマーカ１６に対応する電
気信号と、第２サーボマーカ１７に対応する電気信号と
が同レベルで連続して現れる。図２（ｂ）に示すよう
に、磁気ヘッド１８が磁気ディスク１０内側方向にずれ
てサーボフレーム１５をなぞると、第１サーボマーカ１
６に対応する電気信号は現れるのに対し、第２サーボマ
ーカ１７に対応する電気信号は現れないことになる。反
対に磁気ヘッド１８が磁気ディスク１０外側方向にずれ
つつサーボフレーム１５をなぞると、図２（ｃ）に示す
ように、第１サーボマーカ１６に対応する電気信号は現
れないこととなる。サーボフレーム１５を用いれば、こ
ういった電気信号の違いから、記録シリンダ１１に対す
る磁気ヘッド１８のずれ量を測定することができる。
【００２２】ここで、図１に示すように、シリンダ中心
ＣＯに対して磁気ディスク１０の回転中心ＲＯが偏心量
ｅで偏倚する場合を考える。磁気ヘッド１８の軌跡は、
記録シリンダ１１から偏心したヘッド軌跡偏心円ＴＲを
描く。各セクタ１２では、図３に示されるように、目標
とする記録シリンダ１１に対して磁気ヘッド１８のヘッ
ド軌跡ＴＲが乖離量ｑでディスク半径方向に乖離する。
ここで、任意の出発点から磁気ディスク１０が１回転す
る際に、ディスク中心角θの変化に応じて乖離量ｑの変
化を観察すると、例えば図４に示すような波形ｑ（θ）
が得られることとなる。
ＣＯに対して磁気ディスク１０の回転中心ＲＯが偏心量
ｅで偏倚する場合を考える。磁気ヘッド１８の軌跡は、
記録シリンダ１１から偏心したヘッド軌跡偏心円ＴＲを
描く。各セクタ１２では、図３に示されるように、目標
とする記録シリンダ１１に対して磁気ヘッド１８のヘッ
ド軌跡ＴＲが乖離量ｑでディスク半径方向に乖離する。
ここで、任意の出発点から磁気ディスク１０が１回転す
る際に、ディスク中心角θの変化に応じて乖離量ｑの変
化を観察すると、例えば図４に示すような波形ｑ（θ）
が得られることとなる。
【００２３】図５は、磁気ディスク１０にデータを書き
込んだり、磁気ディスク１０からデータを読み出したり
するＨＤＤ２０の制御系を概略的に示す。このＨＤＤ２
０は、前述した磁気ディスク１０が回転軸２１に固定さ
れるスピンドルモータ２２を備える。データの書き込み
や読み出しにあたっては、スピンドルモータ２２が磁気
ディスク１０を回転軸２１回りで回転させる。
込んだり、磁気ディスク１０からデータを読み出したり
するＨＤＤ２０の制御系を概略的に示す。このＨＤＤ２
０は、前述した磁気ディスク１０が回転軸２１に固定さ
れるスピンドルモータ２２を備える。データの書き込み
や読み出しにあたっては、スピンドルモータ２２が磁気
ディスク１０を回転軸２１回りで回転させる。
【００２４】磁気ディスク１０の両ディスク面には１対
の磁気ヘッド１８が対向する。磁気ヘッド１８はキャリ
ッジ２３の先端に支持される。ボイスコイルモータ（Ｖ
ＣＭ）２４は、キャリッジ２３を駆動することによって
磁気ヘッド１８をディスク半径方向に変位させることが
できる。磁気ヘッド１８の変位量は、パワーアンプ２５
からＶＣＭ２４に供給される電流の大きさによって決定
される。パワーアンプ２５で出力される電流の大きさ
は、シリンダサーボ回路２６から出力される電流指示値
ｃによって制御される。電流指示値ｃを示すデジタル信
号は、デジタルアナログ変換器（ＤＡＣ）２７でアナロ
グ信号に変換された後、パワーアンプ２５に供給され
る。
の磁気ヘッド１８が対向する。磁気ヘッド１８はキャリ
ッジ２３の先端に支持される。ボイスコイルモータ（Ｖ
ＣＭ）２４は、キャリッジ２３を駆動することによって
磁気ヘッド１８をディスク半径方向に変位させることが
できる。磁気ヘッド１８の変位量は、パワーアンプ２５
からＶＣＭ２４に供給される電流の大きさによって決定
される。パワーアンプ２５で出力される電流の大きさ
は、シリンダサーボ回路２６から出力される電流指示値
ｃによって制御される。電流指示値ｃを示すデジタル信
号は、デジタルアナログ変換器（ＤＡＣ）２７でアナロ
グ信号に変換された後、パワーアンプ２５に供給され
る。
【００２５】シリンダサーボ回路２６は、上位のホスト
（例えばコンピュータ装置の中央演算装置ＣＰＵ）から
供給される位置決め指令に基づきシリンダサーボ制御を
実行する。データの書き込みや読み出し時には、このシ
リンダサーボ制御の働きによって、磁気ヘッド１８は磁
気ディスク１０上の記録シリンダ１１を追従することが
できる。
（例えばコンピュータ装置の中央演算装置ＣＰＵ）から
供給される位置決め指令に基づきシリンダサーボ制御を
実行する。データの書き込みや読み出し時には、このシ
リンダサーボ制御の働きによって、磁気ヘッド１８は磁
気ディスク１０上の記録シリンダ１１を追従することが
できる。
【００２６】シリンダサーボ制御には、位置決め指令に
よって特定される目標記録シリンダ１１の位置と、実際
の磁気ヘッド１８の位置とが用いられる。実際の磁気ヘ
ッド１８の位置は、復調回路２８から供給される位置信
号ｐによって特定される。復調回路２８は、磁気ヘッド
１８が前述したサーボフレーム１５をなぞると、磁気ヘ
ッド１８が読み取ったリード信号に基づいて位置信号ｐ
を生成する。磁気ヘッド１８がデータフレームをなぞれ
ば、復調回路２８はリード信号に基づいてデータ信号を
生成する。位置信号ｐは、例えば、記録シリンダ１１の
番号を特定する整数部分と、前述の原理に従って記録シ
リンダ１１に対する磁気ヘッド１８の乖離量ｑを特定す
る小数部分とから構成されればよい。こうした位置信号
ｐによれば、各セクタ１２ごとに、シリンダ中心ＣＯに
対する磁気ヘッド１８の半径方向位置が特定されること
ができる。
よって特定される目標記録シリンダ１１の位置と、実際
の磁気ヘッド１８の位置とが用いられる。実際の磁気ヘ
ッド１８の位置は、復調回路２８から供給される位置信
号ｐによって特定される。復調回路２８は、磁気ヘッド
１８が前述したサーボフレーム１５をなぞると、磁気ヘ
ッド１８が読み取ったリード信号に基づいて位置信号ｐ
を生成する。磁気ヘッド１８がデータフレームをなぞれ
ば、復調回路２８はリード信号に基づいてデータ信号を
生成する。位置信号ｐは、例えば、記録シリンダ１１の
番号を特定する整数部分と、前述の原理に従って記録シ
リンダ１１に対する磁気ヘッド１８の乖離量ｑを特定す
る小数部分とから構成されればよい。こうした位置信号
ｐによれば、各セクタ１２ごとに、シリンダ中心ＣＯに
対する磁気ヘッド１８の半径方向位置が特定されること
ができる。
【００２７】図６を参照し、本発明の第１実施形態に係
るシリンダサーボ回路２６の構成を詳述する。このシリ
ンダサーボ回路２６は、位置誤差信号ｑを生成する位置
誤差計算器３１を備える。この位置誤差計算器３１は、
復調回路２８から供給される位置信号ｐと、目標記録シ
リンダ１１の位置を規定する目標値信号とに基づいて位
置誤差信号ｑを生成する。目標値信号は、上位ホストか
ら供給される位置決め指令に基づいて目標位置設定器３
２によって作成される。目標値信号には、例えば、記録
シリンダ１１の番号を特定する整数のみが含まれればよ
い。位置誤差信号ｑは、位置信号ｐと目標値信号との差
分を求めることによって得られる。
るシリンダサーボ回路２６の構成を詳述する。このシリ
ンダサーボ回路２６は、位置誤差信号ｑを生成する位置
誤差計算器３１を備える。この位置誤差計算器３１は、
復調回路２８から供給される位置信号ｐと、目標記録シ
リンダ１１の位置を規定する目標値信号とに基づいて位
置誤差信号ｑを生成する。目標値信号は、上位ホストか
ら供給される位置決め指令に基づいて目標位置設定器３
２によって作成される。目標値信号には、例えば、記録
シリンダ１１の番号を特定する整数のみが含まれればよ
い。位置誤差信号ｑは、位置信号ｐと目標値信号との差
分を求めることによって得られる。
【００２８】コントローラ３３はフィードバック制御用
指示値ｆを生成する。このフィードバック制御用指示値
ｆは、位置誤差信号ｑをキャンセルさせるように、ディ
スク半径方向に変位量（−ｑ）で磁気ヘッド１８を変位
させることとなる。
指示値ｆを生成する。このフィードバック制御用指示値
ｆは、位置誤差信号ｑをキャンセルさせるように、ディ
スク半径方向に変位量（−ｑ）で磁気ヘッド１８を変位
させることとなる。
【００２９】偏心補正値計算器３４は偏心補正値ｕ
（Ｎ）を生成する。この偏心補正値ｕ（Ｎ）はｕ（Ｎ）
＝Ａｃｏｓ（Ｎ）＋Ｂｓｉｎ（Ｎ）の波形に設定され
る。ここで、変数Ｎは、ディスク１回転における角変位
θを表すセクタ番号である。したがって、この波形によ
れば、記録シリンダ１１に対するヘッド軌跡偏心円ＴＲ
の記録シリンダ半径方向ずれ量がディスク１回転にわた
って連続的に表現される。この偏心補正値ｕ（Ｎ）は、
図４に示される乖離量ｑ（θ）をキャンセルさせるよう
に、ディスク半径方向に−ｑ（θ）で磁気ヘッド１８を
変位させることが望まれる。なお、変数Ｎを用いる代わ
りに、ディスク１回転を示すパラメータである限り、例
えば時間変数ｔといった変数を用いてもよい。
（Ｎ）を生成する。この偏心補正値ｕ（Ｎ）はｕ（Ｎ）
＝Ａｃｏｓ（Ｎ）＋Ｂｓｉｎ（Ｎ）の波形に設定され
る。ここで、変数Ｎは、ディスク１回転における角変位
θを表すセクタ番号である。したがって、この波形によ
れば、記録シリンダ１１に対するヘッド軌跡偏心円ＴＲ
の記録シリンダ半径方向ずれ量がディスク１回転にわた
って連続的に表現される。この偏心補正値ｕ（Ｎ）は、
図４に示される乖離量ｑ（θ）をキャンセルさせるよう
に、ディスク半径方向に−ｑ（θ）で磁気ヘッド１８を
変位させることが望まれる。なお、変数Ｎを用いる代わ
りに、ディスク１回転を示すパラメータである限り、例
えば時間変数ｔといった変数を用いてもよい。
【００３０】偏心補正値計算器３４で用いられる余弦波
振幅Ａおよび正弦波振幅Ｂは実際に測定されたヘッド軌
跡偏心円ＴＲおよび記録シリンダ１１間の偏心量ｅに基
づき設定される。この偏心量ｅは偏心量測定器３６によ
って算出される。偏心量測定器３６は、磁気ディスク１
０上のセクタ１２ごとに測定されるヘッド軌跡偏心円Ｔ
Ｒの記録シリンダ半径方向ずれ量すなわち位置誤差信号
ｑに基づき、ディスク１回転におけるずれ量ｘ成分すな
わちｑｃｏｓ（Ｎ）の総計値ａを算出するとともに、デ
ィスク１回転におけるずれ量ｙ成分すなわちｑｓｉｎ
（Ｎ）の総計値ｂを算出する。
振幅Ａおよび正弦波振幅Ｂは実際に測定されたヘッド軌
跡偏心円ＴＲおよび記録シリンダ１１間の偏心量ｅに基
づき設定される。この偏心量ｅは偏心量測定器３６によ
って算出される。偏心量測定器３６は、磁気ディスク１
０上のセクタ１２ごとに測定されるヘッド軌跡偏心円Ｔ
Ｒの記録シリンダ半径方向ずれ量すなわち位置誤差信号
ｑに基づき、ディスク１回転におけるずれ量ｘ成分すな
わちｑｃｏｓ（Ｎ）の総計値ａを算出するとともに、デ
ィスク１回転におけるずれ量ｙ成分すなわちｑｓｉｎ
（Ｎ）の総計値ｂを算出する。
【００３１】補正変数計算器３７は、ずれ量ｘ成分の総
計値ａおよびずれ量ｙ成分の総計値ｂを縮小させて余弦
波振幅Ａおよび正弦波振幅Ｂを設定する。例えば、この
補正変数計算器３７では、総計値ａおよび総計値ｂに係
数ｋ（＝０．２５）が掛け合わせられ縮小化が図られ
る。ここで、係数ｋは、０＜ｋ＜１の条件の下で任意に
設定されればよい。掛け合わされた結果ｋａは、前回の
余弦波振幅Ａに足し合わされた後、今回の余弦波振幅Ａ
に置き換えられる。同様に、掛け合わされた結果ｋｂ
は、前回の正弦波振幅Ｂに足し合わされた後、今回の正
弦波振幅Ｂに置き換えられる。前回の余弦波振幅Ａや正
弦波振幅Ｂは、補正変数記憶器３８に記憶されている。
計値ａおよびずれ量ｙ成分の総計値ｂを縮小させて余弦
波振幅Ａおよび正弦波振幅Ｂを設定する。例えば、この
補正変数計算器３７では、総計値ａおよび総計値ｂに係
数ｋ（＝０．２５）が掛け合わせられ縮小化が図られ
る。ここで、係数ｋは、０＜ｋ＜１の条件の下で任意に
設定されればよい。掛け合わされた結果ｋａは、前回の
余弦波振幅Ａに足し合わされた後、今回の余弦波振幅Ａ
に置き換えられる。同様に、掛け合わされた結果ｋｂ
は、前回の正弦波振幅Ｂに足し合わされた後、今回の正
弦波振幅Ｂに置き換えられる。前回の余弦波振幅Ａや正
弦波振幅Ｂは、補正変数記憶器３８に記憶されている。
【００３２】図７に示すように、ＨＤＤ２０の電源が投
入されるとコマンド処理タスクが実行される。このコマ
ンド処理タスクでは、ＨＤＤ２０が待機状態の間、上位
ホストから読み出し指令や書き込み指令が送信されてき
たか否かが監視される（ステップＳ１およびＳ２）。い
ま、上位ホストからＨＤＤ２０に対してデータ読み出し
指令が発令された場合を考える。まず、ステップＳ３で
シークコマンドが発行されるとともに、ステップＳ４で
カウンタのカウント値Ｐがゼロに設定される。このカウ
ンタは、後述するように偏心量測定器３６のオンオフス
イッチとして機能する。
入されるとコマンド処理タスクが実行される。このコマ
ンド処理タスクでは、ＨＤＤ２０が待機状態の間、上位
ホストから読み出し指令や書き込み指令が送信されてき
たか否かが監視される（ステップＳ１およびＳ２）。い
ま、上位ホストからＨＤＤ２０に対してデータ読み出し
指令が発令された場合を考える。まず、ステップＳ３で
シークコマンドが発行されるとともに、ステップＳ４で
カウンタのカウント値Ｐがゼロに設定される。このカウ
ンタは、後述するように偏心量測定器３６のオンオフス
イッチとして機能する。
【００３３】カウント値Ｐがゼロに設定された後、ステ
ップＳ５でシーク制御が実行される。このシーク制御に
よって磁気ヘッド１８は目標とされる記録シリンダ１１
に向けて位置決めされる。シーク制御が終了すると、ス
テップＳ６でカウント値Ｐにカウント数Ｔ１が設定され
る。このカウント数Ｔ１は、ディスク１回転のセクタ数
よりも大きな値に予め設定される。ここでは、カウント
数Ｔ１＝９０とする。
ップＳ５でシーク制御が実行される。このシーク制御に
よって磁気ヘッド１８は目標とされる記録シリンダ１１
に向けて位置決めされる。シーク制御が終了すると、ス
テップＳ６でカウント値Ｐにカウント数Ｔ１が設定され
る。このカウント数Ｔ１は、ディスク１回転のセクタ数
よりも大きな値に予め設定される。ここでは、カウント
数Ｔ１＝９０とする。
【００３４】カウント値Ｐがカウント数Ｔ１に設定され
た後、ステップＳ７で、シリンダサーボ回路２６から出
力される電流指示値ｃを用いてオントラック制御が実行
される。このオントラック制御によって磁気ヘッド１８
は目標記録シリンダ１１を追従することとなる。ステッ
プＳ８では、磁気ヘッド１８の追従によってデータの読
み出しが可能か否かが判断される。データの読み出しが
不可能であれば、再びシークコマンドが発行された後
（ステップＳ９）、オフセットシーク制御が実行される
（ステップＳ１０）。このとき、シークコマンドは、デ
ィスク半径方向に微小に磁気ヘッド１８を変位させる。
こうしたオフセットシーク制御が実行されると、磁気ヘ
ッド１８が変位した上で、目標記録シリンダ１１に対し
て再びオントラック制御が実行される（ステップＳ
７）。
た後、ステップＳ７で、シリンダサーボ回路２６から出
力される電流指示値ｃを用いてオントラック制御が実行
される。このオントラック制御によって磁気ヘッド１８
は目標記録シリンダ１１を追従することとなる。ステッ
プＳ８では、磁気ヘッド１８の追従によってデータの読
み出しが可能か否かが判断される。データの読み出しが
不可能であれば、再びシークコマンドが発行された後
（ステップＳ９）、オフセットシーク制御が実行される
（ステップＳ１０）。このとき、シークコマンドは、デ
ィスク半径方向に微小に磁気ヘッド１８を変位させる。
こうしたオフセットシーク制御が実行されると、磁気ヘ
ッド１８が変位した上で、目標記録シリンダ１１に対し
て再びオントラック制御が実行される（ステップＳ
７）。
【００３５】オントラック制御によってデータの読み出
しが可能であれば、データの読み出しが実行される。ス
テップＳ１１でデータの読み出しが終了したと判断され
ると、ＨＤＤ２０は待機状態に戻る（ステップＳ１）。
データの読み出しが終了していなければ、オントラック
制御（ステップＳ７）を維持しつつデータの読み出しを
続行する。
しが可能であれば、データの読み出しが実行される。ス
テップＳ１１でデータの読み出しが終了したと判断され
ると、ＨＤＤ２０は待機状態に戻る（ステップＳ１）。
データの読み出しが終了していなければ、オントラック
制御（ステップＳ７）を維持しつつデータの読み出しを
続行する。
【００３６】次に、図８のフローチャートを参照して偏
心補正値の計算手順を説明する。この偏心補正値の計算
は、磁気ヘッド１８が１つのセクタ１２すなわちサーボ
フレーム１５を通過するごとに実行される。まず、ステ
ップＱ１で、カウンタのカウント値Ｐがゼロであるか否
かが判断される。カウント値Ｐ＝０であれば、ステップ
Ｑ２に進み、偏心補正値計算器３４が偏心補正値ｕ
（Ｎ）を算出する。カウント値Ｐ＝０であれば、シーク
制御（図７ステップＳ５）が実行されているものと判断
され、偏心量測定器３６が偏心量ｅを測定しない。シー
ク制御時には、磁気ヘッド１８が目標記録シリンダ１１
以外の記録シリンダを横切ることから、偏心量ｅの測定
を実行しても正確な偏心補正値ｕ（Ｎ）を算出すること
はできない。したがって、シーク制御時には偏心量ｅの
測定を控えるのである。偏心量測定器３６はａ＝０およ
びｂ＝０を出力し、その結果、補正変数記憶器３８に記
憶された余弦波振幅Ａおよび正弦波振幅Ｂがそのまま補
正変数計算器３７から出力される。
心補正値の計算手順を説明する。この偏心補正値の計算
は、磁気ヘッド１８が１つのセクタ１２すなわちサーボ
フレーム１５を通過するごとに実行される。まず、ステ
ップＱ１で、カウンタのカウント値Ｐがゼロであるか否
かが判断される。カウント値Ｐ＝０であれば、ステップ
Ｑ２に進み、偏心補正値計算器３４が偏心補正値ｕ
（Ｎ）を算出する。カウント値Ｐ＝０であれば、シーク
制御（図７ステップＳ５）が実行されているものと判断
され、偏心量測定器３６が偏心量ｅを測定しない。シー
ク制御時には、磁気ヘッド１８が目標記録シリンダ１１
以外の記録シリンダを横切ることから、偏心量ｅの測定
を実行しても正確な偏心補正値ｕ（Ｎ）を算出すること
はできない。したがって、シーク制御時には偏心量ｅの
測定を控えるのである。偏心量測定器３６はａ＝０およ
びｂ＝０を出力し、その結果、補正変数記憶器３８に記
憶された余弦波振幅Ａおよび正弦波振幅Ｂがそのまま補
正変数計算器３７から出力される。
【００３７】補正変数記憶器３８には、磁気ヘッド１８
ごとに余弦波振幅Ａおよび正弦波振幅Ｂが記憶される。
したがって、発行された読み出し指令で特定される磁気
ヘッド１８に対応する余弦波振幅Ａおよび正弦波振幅Ｂ
が補正変数記憶器３８から読み出される。このように磁
気ヘッド１８ごとに余弦波振幅Ａおよび正弦波振幅Ｂを
設定すれば、磁気ディスク１０のデータ面ごとに偏心量
ｅが異なる場合でも、磁気ヘッド１８を記録シリンダ１
１に正確に追従させることが可能となる。
ごとに余弦波振幅Ａおよび正弦波振幅Ｂが記憶される。
したがって、発行された読み出し指令で特定される磁気
ヘッド１８に対応する余弦波振幅Ａおよび正弦波振幅Ｂ
が補正変数記憶器３８から読み出される。このように磁
気ヘッド１８ごとに余弦波振幅Ａおよび正弦波振幅Ｂを
設定すれば、磁気ディスク１０のデータ面ごとに偏心量
ｅが異なる場合でも、磁気ヘッド１８を記録シリンダ１
１に正確に追従させることが可能となる。
【００３８】シーク制御後であっても、補正変数記憶器
３８には、前回のオントラック制御時に記憶された余弦
波振幅Ａおよび正弦波振幅Ｂが保持されている。１つの
記録シリンダから他の記録シリンダに磁気ヘッド１８が
移動したとしても、磁気ディスク１０の偏心量ｅ自体は
変化しないはずであるから、前回の余弦波振幅Ａおよび
正弦波振幅Ｂを用いることによって、偏心補正値ｕ
（Ｎ）が瞬時に切り替えられることが回避され、磁気ヘ
ッド１８の変位揺れ（暴れ）が排除される。例えば工場
出荷時には、補正変数記憶器３８にＡ＝０およびＢ＝０
が記憶されていればよい。
３８には、前回のオントラック制御時に記憶された余弦
波振幅Ａおよび正弦波振幅Ｂが保持されている。１つの
記録シリンダから他の記録シリンダに磁気ヘッド１８が
移動したとしても、磁気ディスク１０の偏心量ｅ自体は
変化しないはずであるから、前回の余弦波振幅Ａおよび
正弦波振幅Ｂを用いることによって、偏心補正値ｕ
（Ｎ）が瞬時に切り替えられることが回避され、磁気ヘ
ッド１８の変位揺れ（暴れ）が排除される。例えば工場
出荷時には、補正変数記憶器３８にＡ＝０およびＢ＝０
が記憶されていればよい。
【００３９】余弦波振幅値Ａおよび正弦波振幅値Ｂは、
前回のＨＤＤ２０電源切断時に補正変数記憶器３８に記
憶されているものを初期値としてそのまま用いてもよ
い。こうした初期値は、例えば不揮発性メモリに記憶さ
れればよい。こうした初期値を用いれば、磁気ヘッド１
８の軌跡は迅速に目標記録シリンダ１１に収束すること
ができる。こうした初期値は、工場出荷時に偏心量ｅを
測定しておき、測定された偏心量ｅに基づいて設定され
てもよい。偏心量ｅの測定にあたっては、上位ホストか
らの指令によって、補正値計算の実行は阻止されること
が望ましい。
前回のＨＤＤ２０電源切断時に補正変数記憶器３８に記
憶されているものを初期値としてそのまま用いてもよ
い。こうした初期値は、例えば不揮発性メモリに記憶さ
れればよい。こうした初期値を用いれば、磁気ヘッド１
８の軌跡は迅速に目標記録シリンダ１１に収束すること
ができる。こうした初期値は、工場出荷時に偏心量ｅを
測定しておき、測定された偏心量ｅに基づいて設定され
てもよい。偏心量ｅの測定にあたっては、上位ホストか
らの指令によって、補正値計算の実行は阻止されること
が望ましい。
【００４０】ただし、シークコマンドが発行される場合
でも、図７のステップＳ９およびＳ１０に示されるオフ
セットシーク制御時には偏心量ｅの測定を控える必要は
ない。オフセットシーク制御時には、すでに磁気ヘッド
１８が目標とされる記録シリンダ１１に位置決めされて
おり、複数本の記録シリンダ１１を横切ることがないか
らである。その結果、同じシークコマンドが発行される
場合でも、オフセットシーク制御時には、迅速に偏心量
ｅが測定されることとなる。その結果、磁気ヘッド１８
の軌跡は迅速に目標記録シリンダ１１に収束することと
なる。
でも、図７のステップＳ９およびＳ１０に示されるオフ
セットシーク制御時には偏心量ｅの測定を控える必要は
ない。オフセットシーク制御時には、すでに磁気ヘッド
１８が目標とされる記録シリンダ１１に位置決めされて
おり、複数本の記録シリンダ１１を横切ることがないか
らである。その結果、同じシークコマンドが発行される
場合でも、オフセットシーク制御時には、迅速に偏心量
ｅが測定されることとなる。その結果、磁気ヘッド１８
の軌跡は迅速に目標記録シリンダ１１に収束することと
なる。
【００４１】カウント値Ｐがゼロでなければ、シーク制
御中ではないと判断され、ステップＱ３でカウンタのカ
ウントダウンが実行される。その結果、カウント値Ｐは
１減少する。ステップＱ４では、１減少したカウント値
Ｐがディスク１回転のセクタ数Ｓ（この場合、Ｓ＝６
０）以上か否かが判断される。カウント値Ｐがセクタ数
Ｓ以上であると判断されると、ステップＱ２に進み、偏
心補正値計算器３４が偏心補正値ｕ（Ｎ）を算出する。
ここでは、カウント値Ｐがセクタ数Ｓ＝６０より小さく
なるまでステップＱ１〜Ｑ４の処理が繰り返される。し
たがって、カウント数Ｔ１＝９０がセクタ数Ｓ＝６０に
減少するまでの間、偏心量測定器３６が偏心量ｅを測定
しない。このように、偏心量ｅの測定に待機期間（Ｔ１
−Ｓ）を設けることによって、シーク制御の終了後、磁
気ヘッド１８の位置が安定してから偏心量ｅを測定する
ことが可能となる。正確な偏心量ｅが測定される。
御中ではないと判断され、ステップＱ３でカウンタのカ
ウントダウンが実行される。その結果、カウント値Ｐは
１減少する。ステップＱ４では、１減少したカウント値
Ｐがディスク１回転のセクタ数Ｓ（この場合、Ｓ＝６
０）以上か否かが判断される。カウント値Ｐがセクタ数
Ｓ以上であると判断されると、ステップＱ２に進み、偏
心補正値計算器３４が偏心補正値ｕ（Ｎ）を算出する。
ここでは、カウント値Ｐがセクタ数Ｓ＝６０より小さく
なるまでステップＱ１〜Ｑ４の処理が繰り返される。し
たがって、カウント数Ｔ１＝９０がセクタ数Ｓ＝６０に
減少するまでの間、偏心量測定器３６が偏心量ｅを測定
しない。このように、偏心量ｅの測定に待機期間（Ｔ１
−Ｓ）を設けることによって、シーク制御の終了後、磁
気ヘッド１８の位置が安定してから偏心量ｅを測定する
ことが可能となる。正確な偏心量ｅが測定される。
【００４２】カウント値Ｐがセクタ数Ｓに達すると、ス
テップＱ５で、偏心量測定器３６はそのセクタＮでのず
れ量ｘ成分すなわちｑｃｏｓ（Ｎ）およびずれ量ｙ成分
すなわちｑｓｉｎ（Ｎ）を算出する。ｑｃｏｓ（Ｎ）の
値は前回の総計値ａに加算され、ｑｓｉｎ（Ｎ）は前回
の総計値ｂに加算される。こうした加算は、カウント値
Ｐがゼロになるまで繰り返される。すなわち、ステップ
Ｑ６でカウント値Ｐ＝０と判断されるまで、ステップＱ
１〜Ｑ６の処理が繰り返される。その結果、ディスク１
回転にわたってずれ量ｘ成分の総計値ａおよびずれ量ｙ
成分の総計値ｂが算出される。
テップＱ５で、偏心量測定器３６はそのセクタＮでのず
れ量ｘ成分すなわちｑｃｏｓ（Ｎ）およびずれ量ｙ成分
すなわちｑｓｉｎ（Ｎ）を算出する。ｑｃｏｓ（Ｎ）の
値は前回の総計値ａに加算され、ｑｓｉｎ（Ｎ）は前回
の総計値ｂに加算される。こうした加算は、カウント値
Ｐがゼロになるまで繰り返される。すなわち、ステップ
Ｑ６でカウント値Ｐ＝０と判断されるまで、ステップＱ
１〜Ｑ６の処理が繰り返される。その結果、ディスク１
回転にわたってずれ量ｘ成分の総計値ａおよびずれ量ｙ
成分の総計値ｂが算出される。
【００４３】ずれ量ｘ成分の総計値ａおよびずれ量ｙ成
分の総計値ｂが算出されると、ステップＱ７で、補正変
数計算器３７は総計値ａおよび総計値ｂに各々係数ｋを
掛け合わせる。掛け合わされた結果ｋａおよびｋｂは、
前回の余弦波振幅Ａおよび正弦波振幅Ｂに足し合わされ
る。足し合わされた結果が今回の余弦波振幅Ａおよび正
弦波振幅Ｂに設定される。このように、総計値ａおよび
総計値ｂを縮小させて余弦波振幅Ａおよび正弦波振幅Ｂ
を設定することによって、外乱による偏心量ｅのぶれの
影響を排除することができる。その結果、磁気ヘッド１
８の移動軌跡は、偏心量ｅに基づく正確な偏心補正値ｕ
（Ｎ）に徐々に接近することとなる。
分の総計値ｂが算出されると、ステップＱ７で、補正変
数計算器３７は総計値ａおよび総計値ｂに各々係数ｋを
掛け合わせる。掛け合わされた結果ｋａおよびｋｂは、
前回の余弦波振幅Ａおよび正弦波振幅Ｂに足し合わされ
る。足し合わされた結果が今回の余弦波振幅Ａおよび正
弦波振幅Ｂに設定される。このように、総計値ａおよび
総計値ｂを縮小させて余弦波振幅Ａおよび正弦波振幅Ｂ
を設定することによって、外乱による偏心量ｅのぶれの
影響を排除することができる。その結果、磁気ヘッド１
８の移動軌跡は、偏心量ｅに基づく正確な偏心補正値ｕ
（Ｎ）に徐々に接近することとなる。
【００４４】ステップＱ８では、総計値ａおよび総計値
ｂが初期化され、次回の偏心量ｅの測定に備えられる。
続いて、ステップＱ９で、カウント値Ｐにカウント数Ｔ
２が設定される。このカウント数Ｔ２は、ディスク１回
転のセクタ数Ｓ＝６０に設定される。したがって、最初
のディスク１回転の偏心量ｅ測定が終了すると、ディス
ク回転の２周目からは待機期間を経ずに偏心量ｅの測定
が実行されることとなる。
ｂが初期化され、次回の偏心量ｅの測定に備えられる。
続いて、ステップＱ９で、カウント値Ｐにカウント数Ｔ
２が設定される。このカウント数Ｔ２は、ディスク１回
転のセクタ数Ｓ＝６０に設定される。したがって、最初
のディスク１回転の偏心量ｅ測定が終了すると、ディス
ク回転の２周目からは待機期間を経ずに偏心量ｅの測定
が実行されることとなる。
【００４５】以上のようなオントラック制御によれば、
記録シリンダ１１に対する磁気ヘッド１８軌跡の偏心に
基づく変位量ｕ（Ｎ）を電流指示値ｃに設定することに
よって、フィードバック制御のみでは達成しきれない記
録シリンダ１１に対する磁気ヘッド１８の正確な追従が
達成される。しかも、実際に磁気ディスク１０を回転さ
せながら偏心量ｅを測定するので、常に正確な磁気ヘッ
ド１８の追従を期待することができる。偏心量ｅの測定
時と偏心補正値の波形ｕ（Ｎ）とが同期化されていれ
ば、磁気ディスク１０上のどの位置から偏心量ｅ測定を
始めても正確な電流指示値ｃを得ることができる。
記録シリンダ１１に対する磁気ヘッド１８軌跡の偏心に
基づく変位量ｕ（Ｎ）を電流指示値ｃに設定することに
よって、フィードバック制御のみでは達成しきれない記
録シリンダ１１に対する磁気ヘッド１８の正確な追従が
達成される。しかも、実際に磁気ディスク１０を回転さ
せながら偏心量ｅを測定するので、常に正確な磁気ヘッ
ド１８の追従を期待することができる。偏心量ｅの測定
時と偏心補正値の波形ｕ（Ｎ）とが同期化されていれ
ば、磁気ディスク１０上のどの位置から偏心量ｅ測定を
始めても正確な電流指示値ｃを得ることができる。
【００４６】なお、シリンダサーボ回路２６は、デジタ
ル信号処理装置（ＤＳＰ）によって構成されればよく、
前述した処理は、ＤＳＰに設定されるソフトウェア処理
によって実行されればよい。また、前述した実施形態で
は、ディスクの１回転ごとに余弦波振幅Ａおよび正弦波
振幅Ｂが更新されたが、記録シリンダ１１に対する磁気
ヘッド１８の追従が約束された時点で余弦波振幅Ａおよ
び正弦波振幅Ｂの更新を中止するようにしてもよい。
ル信号処理装置（ＤＳＰ）によって構成されればよく、
前述した処理は、ＤＳＰに設定されるソフトウェア処理
によって実行されればよい。また、前述した実施形態で
は、ディスクの１回転ごとに余弦波振幅Ａおよび正弦波
振幅Ｂが更新されたが、記録シリンダ１１に対する磁気
ヘッド１８の追従が約束された時点で余弦波振幅Ａおよ
び正弦波振幅Ｂの更新を中止するようにしてもよい。
【００４７】図９は本発明の第２実施形態に係るシリン
ダサーボ回路２６の構成を示す。このシリンダサーボ回
路２６では、第１実施形態のようにディスク１回転ごと
に余弦波振幅Ａおよび正弦波振幅Ｂが算出されるととも
に、ディスク１／２回転ごとに余弦波振幅Ａ１および正
弦波振幅Ｂ１が算出される。こうしたディスク１／２回
転ごとの余弦波振幅Ａ１および正弦波振幅Ｂ１によっ
て、ディスク１／２回転を１周期として変化する偏心補
正値ｕ（Ｎ）＝Ａ１ｃｏｓ（Ｎ）＋Ｂ１ｓｉｎ（Ｎ）が
得られる。得られた偏心補正値ｕ（Ｎ）＝Ａｃｏｓ
（Ｎ）＋Ｂｓｉｎ（Ｎ）およびｕ（Ｎ）＝Ａ１ｃｏｓ
（Ｎ）＋Ｂ１ｓｉｎ（Ｎ）がともに電流指示値ｃに設定
される。これにより、ディスク１回転を１周期に変化す
る記録シリンダ半径方向ずれ量と、ディスク１／２回転
を１周期に変化する記録シリンダ半径方向ずれ量とがと
もに補正されることとなる。余弦波振幅Ａ１および正弦
波振幅Ｂ１の算出にあたっては、偏心量測定器３６、補
正変数計算器３７および偏心補正値計算器３４に、周期
設定器４０で分解された複数周期のセクタ番号変数Ｎす
なわち角変数θが入力される。ここでは、ディスク１／
２回転ごとに同一の余弦波振幅Ａ１および正弦波振幅Ｂ
１を用いたが、ディスク１回転内で周期ごとに異なる例
えば余弦波振幅Ａ１、Ａ２および正弦波振幅Ｂ１、Ｂ２
を用いるようにしてもよい。
ダサーボ回路２６の構成を示す。このシリンダサーボ回
路２６では、第１実施形態のようにディスク１回転ごと
に余弦波振幅Ａおよび正弦波振幅Ｂが算出されるととも
に、ディスク１／２回転ごとに余弦波振幅Ａ１および正
弦波振幅Ｂ１が算出される。こうしたディスク１／２回
転ごとの余弦波振幅Ａ１および正弦波振幅Ｂ１によっ
て、ディスク１／２回転を１周期として変化する偏心補
正値ｕ（Ｎ）＝Ａ１ｃｏｓ（Ｎ）＋Ｂ１ｓｉｎ（Ｎ）が
得られる。得られた偏心補正値ｕ（Ｎ）＝Ａｃｏｓ
（Ｎ）＋Ｂｓｉｎ（Ｎ）およびｕ（Ｎ）＝Ａ１ｃｏｓ
（Ｎ）＋Ｂ１ｓｉｎ（Ｎ）がともに電流指示値ｃに設定
される。これにより、ディスク１回転を１周期に変化す
る記録シリンダ半径方向ずれ量と、ディスク１／２回転
を１周期に変化する記録シリンダ半径方向ずれ量とがと
もに補正されることとなる。余弦波振幅Ａ１および正弦
波振幅Ｂ１の算出にあたっては、偏心量測定器３６、補
正変数計算器３７および偏心補正値計算器３４に、周期
設定器４０で分解された複数周期のセクタ番号変数Ｎす
なわち角変数θが入力される。ここでは、ディスク１／
２回転ごとに同一の余弦波振幅Ａ１および正弦波振幅Ｂ
１を用いたが、ディスク１回転内で周期ごとに異なる例
えば余弦波振幅Ａ１、Ａ２および正弦波振幅Ｂ１、Ｂ２
を用いるようにしてもよい。
【００４８】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、ヘッド軌
跡偏心円および記録シリンダ間の偏心量によって生じる
ずれ量ｕ（θ）＝Ａｃｏｓ（θ）＋Ｂｓｉｎ（θ）を用
いることにより、フィードバック制御のみでは達成しき
れない記録シリンダに対するヘッドの正確な追従が達成
される。
跡偏心円および記録シリンダ間の偏心量によって生じる
ずれ量ｕ（θ）＝Ａｃｏｓ（θ）＋Ｂｓｉｎ（θ）を用
いることにより、フィードバック制御のみでは達成しき
れない記録シリンダに対するヘッドの正確な追従が達成
される。
【図１】 磁気ディスクの構造を概略的に示す図であ
る。
る。
【図２】 サーボフレームの構造を概略的に示す図であ
る。
る。
【図３】 記録シリンダとヘッド軌跡偏心円との乖離量
を示す図である。
を示す図である。
【図４】 ディスク１回転に対する乖離量の変化を示す
グラフである。
グラフである。
【図５】 ハードディスク装置（ＨＤＤ）の制御系を概
略的に示すブロック図である。
略的に示すブロック図である。
【図６】 本発明の第１実施形態に係るシリンダサーボ
回路の構成を示すブロック図である。
回路の構成を示すブロック図である。
【図７】 コマンド処理タスクの処理手順を示すフロー
チャートである。
チャートである。
【図８】 偏心補正値計算の処理手順を示すフローチャ
ートである。
ートである。
【図９】 本発明の第２実施形態に係るシリンダサーボ
回路の構成を示すブロック図である。
回路の構成を示すブロック図である。
１０ ディスクとしての磁気ディスク、１１ 記録シリ
ンダ、１２ セクタ、ヘッドとしての磁気ヘッド、２０
記録ディスク装置としてのハードディスク装置（ＨＤ
Ｄ）、２６ シリンダサーボ回路、３４ 補正値計算
器、３６ 偏心量測定器、３７ 補正変数計算器、３８
補正変数記憶器、Ｎ 角変数θとしてのセクタ番号変
数、ＴＲ ヘッド軌跡偏心円、ａ ずれ量ｘ成分の総計
値、ｂ ずれ量ｙ成分の総計値、ｅ 偏心量、ｑ 記録
シリンダ半径方向ずれ量、ｕ（θ）記録シリンダ半径方
向ずれ量としての偏心補正値。
ンダ、１２ セクタ、ヘッドとしての磁気ヘッド、２０
記録ディスク装置としてのハードディスク装置（ＨＤ
Ｄ）、２６ シリンダサーボ回路、３４ 補正値計算
器、３６ 偏心量測定器、３７ 補正変数計算器、３８
補正変数記憶器、Ｎ 角変数θとしてのセクタ番号変
数、ＴＲ ヘッド軌跡偏心円、ａ ずれ量ｘ成分の総計
値、ｂ ずれ量ｙ成分の総計値、ｅ 偏心量、ｑ 記録
シリンダ半径方向ずれ量、ｕ（θ）記録シリンダ半径方
向ずれ量としての偏心補正値。
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成１１年２月１日
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正内容】
【書類名】 明細書
【発明の名称】 ヘッド位置決め制御回路および記録デ
ィスク装置
ィスク装置
【特許請求の範囲】
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ディスク上で同心
状に並ぶ記録トラックに対しヘッドを追従させる際に用
いられるヘッド位置決め制御回路に関する。
状に並ぶ記録トラックに対しヘッドを追従させる際に用
いられるヘッド位置決め制御回路に関する。
【０００２】こうした位置決め制御回路は、例えばハー
ドディスク装置（ＨＤＤ）に代表される磁気ディスク装
置に用いられる。
ドディスク装置（ＨＤＤ）に代表される磁気ディスク装
置に用いられる。
【０００３】
【従来の技術】例えば磁気ディスク装置では、磁気ディ
スク上で、データが記録される複数の記録トラックが同
心状に配列される。磁気ヘッドは、データの書き込み時
や読み出し時に、回転する磁気ディスク上で目標とされ
る記録トラックに正確に追従しなければならない。
スク上で、データが記録される複数の記録トラックが同
心状に配列される。磁気ヘッドは、データの書き込み時
や読み出し時に、回転する磁気ディスク上で目標とされ
る記録トラックに正確に追従しなければならない。
【０００４】磁気ディスクが回転すると、磁気ヘッド
は、ディスクの回転中心と同心の円を描くように磁気デ
ィスク上に軌跡を描く。しかしながら、ディスクの回転
中心に対して記録トラックの中心が偏倚していると、磁
気ヘッドが記録トラックに正確に追従することはできな
くなってしまう。記録トラックに対して磁気ヘッドの軌
跡が偏心円を描いてしまうからである。こうした記録ト
ラックに対する磁気ヘッドのずれは、記録密度が高まる
ほど、言い換えれば、記録トラックの間隔が狭まるほ
ど、データ読み出しの精度を落とす原因となってしま
う。
は、ディスクの回転中心と同心の円を描くように磁気デ
ィスク上に軌跡を描く。しかしながら、ディスクの回転
中心に対して記録トラックの中心が偏倚していると、磁
気ヘッドが記録トラックに正確に追従することはできな
くなってしまう。記録トラックに対して磁気ヘッドの軌
跡が偏心円を描いてしまうからである。こうした記録ト
ラックに対する磁気ヘッドのずれは、記録密度が高まる
ほど、言い換えれば、記録トラックの間隔が狭まるほ
ど、データ読み出しの精度を落とす原因となってしま
う。
【０００５】従来では、磁気ヘッドが記録トラックから
半径方向にずれる位置誤差量を測定し、この位置誤差量
に基づいてフィードバック制御が行われている。こうし
たフィードバック制御によって、磁気ヘッドは、位置誤
差量を解消するようにディスク半径方向に駆動される。
その結果、磁気ヘッドが記録トラック上を追従するよう
になるのである。
半径方向にずれる位置誤差量を測定し、この位置誤差量
に基づいてフィードバック制御が行われている。こうし
たフィードバック制御によって、磁気ヘッドは、位置誤
差量を解消するようにディスク半径方向に駆動される。
その結果、磁気ヘッドが記録トラック上を追従するよう
になるのである。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】近年、磁気ディスク装
置の分野では、転送レートの高速化が求められている。
こうした高速化の流れは、磁気ディスクの回転速度の高
速化を誘引している。しかしながら、磁気ディスクの回
転速度が高速化されると、従来のフィードバック制御は
位置誤差量の変化に追随しきれず、正確なトラッキング
サーボ制御を実現することができなくなってしまった。
置の分野では、転送レートの高速化が求められている。
こうした高速化の流れは、磁気ディスクの回転速度の高
速化を誘引している。しかしながら、磁気ディスクの回
転速度が高速化されると、従来のフィードバック制御は
位置誤差量の変化に追随しきれず、正確なトラッキング
サーボ制御を実現することができなくなってしまった。
【０００７】本発明は、上記実状に鑑みてなされたもの
で、ディスクの回転速度が高速化される場合でも、正確
な位置決め制御を実現することができるヘッド位置決め
制御回路を提供することを目的とする。
で、ディスクの回転速度が高速化される場合でも、正確
な位置決め制御を実現することができるヘッド位置決め
制御回路を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明によれば、ディスク１回転における角変数θ
の変化に応じて、ディスク上の記録トラックに対するヘ
ッド軌跡偏心円の記録トラック半径方向ずれ量ｕ（θ）
をｕ（θ）＝Ａｃｏｓ（θ）＋Ｂｓｉｎ（θ）の波形に
設定する偏心補正値計算器と、測定されたヘッド軌跡偏
心円および記録トラック間の偏心量に基づき余弦波振幅
Ａおよび正弦波振幅Ｂを設定する補正変数計算器とを備
えることを特徴とするヘッド位置決め制御回路が提供さ
れる。
に、本発明によれば、ディスク１回転における角変数θ
の変化に応じて、ディスク上の記録トラックに対するヘ
ッド軌跡偏心円の記録トラック半径方向ずれ量ｕ（θ）
をｕ（θ）＝Ａｃｏｓ（θ）＋Ｂｓｉｎ（θ）の波形に
設定する偏心補正値計算器と、測定されたヘッド軌跡偏
心円および記録トラック間の偏心量に基づき余弦波振幅
Ａおよび正弦波振幅Ｂを設定する補正変数計算器とを備
えることを特徴とするヘッド位置決め制御回路が提供さ
れる。
【０００９】かかるヘッド位置決め制御回路によれば、
ヘッド軌跡偏心円の記録トラック半径方向ずれ量の波形
に基づいてヘッドを駆動させることができる。したがっ
て、同時にフィードバック制御を実施すれば、フィード
バック制御のみでは達成きしれない記録トラックに対す
るヘッドの正確な追従を達成することができる。
ヘッド軌跡偏心円の記録トラック半径方向ずれ量の波形
に基づいてヘッドを駆動させることができる。したがっ
て、同時にフィードバック制御を実施すれば、フィード
バック制御のみでは達成きしれない記録トラックに対す
るヘッドの正確な追従を達成することができる。
【００１０】ヘッド位置決め制御回路は、ディスク上の
セクタごとに測定されるヘッド軌跡偏心円の記録トラッ
ク半径方向ずれ量に基づき、ディスク１回転におけるず
れ量ｘ成分の総計値を算出するとともにずれ量ｙ成分の
総計値を算出することによって前記偏心量を測定する偏
心量測定器を備えてもよい。かかる偏心量測定器の働き
によれば、ディスクの偏心量を実測し、実測された偏心
量に基づいて前記波形を設定することができる。その結
果、常に実際の記録トラック半径方向ずれ量に対応する
偏心補正値を得ることができる。
セクタごとに測定されるヘッド軌跡偏心円の記録トラッ
ク半径方向ずれ量に基づき、ディスク１回転におけるず
れ量ｘ成分の総計値を算出するとともにずれ量ｙ成分の
総計値を算出することによって前記偏心量を測定する偏
心量測定器を備えてもよい。かかる偏心量測定器の働き
によれば、ディスクの偏心量を実測し、実測された偏心
量に基づいて前記波形を設定することができる。その結
果、常に実際の記録トラック半径方向ずれ量に対応する
偏心補正値を得ることができる。
【００１１】加えて、ヘッド位置決め制御回路は、前記
ずれ量ｘ成分の総計値およびずれ量ｙ成分の総計値を縮
小させて前記余弦波振幅Ａおよび正弦波振幅Ｂを設定す
る補正変数計算器を備えてもよい。かかる構成によれ
ば、実測された偏心量に外乱が影響する場合でも、前記
偏心補正値を安定化させることができる。その結果、ヘ
ッド軌跡偏心円は確実に記録トラックに収束することが
できる。
ずれ量ｘ成分の総計値およびずれ量ｙ成分の総計値を縮
小させて前記余弦波振幅Ａおよび正弦波振幅Ｂを設定す
る補正変数計算器を備えてもよい。かかる構成によれ
ば、実測された偏心量に外乱が影響する場合でも、前記
偏心補正値を安定化させることができる。その結果、ヘ
ッド軌跡偏心円は確実に記録トラックに収束することが
できる。
【００１２】前記偏心量測定器は、シーク制御からオン
トラック制御に移行した後に前記ずれ量ｘ成分の総計値
およびずれ量ｙ成分の総計値を算出することが望まし
い。シーク制御時には、ヘッドが目標記録トラック以外
の記録トラックを横切ることから、実測される偏心量に
周期性が見られなくなる。したがって、シーク制御時に
偏心量の測定を控えることによって正確な偏心量を測定
することが可能となる。
トラック制御に移行した後に前記ずれ量ｘ成分の総計値
およびずれ量ｙ成分の総計値を算出することが望まし
い。シーク制御時には、ヘッドが目標記録トラック以外
の記録トラックを横切ることから、実測される偏心量に
周期性が見られなくなる。したがって、シーク制御時に
偏心量の測定を控えることによって正確な偏心量を測定
することが可能となる。
【００１３】しかも、前記偏心量測定器は、シーク制御
からオントラック制御に移行した後、任意の待機期間を
経て前記ずれ量ｘ成分の総計値およびずれ量ｙ成分の総
計値を算出することが望ましい。オントラック制御中で
あっても、シーク制御直後にはヘッドの位置が安定化さ
れていない。したがって、待機期間を経ることによっ
て、ヘッドの位置が安定化した後に偏心量を測定するこ
とができる。その結果、正確な偏心量の測定が可能とな
る。
からオントラック制御に移行した後、任意の待機期間を
経て前記ずれ量ｘ成分の総計値およびずれ量ｙ成分の総
計値を算出することが望ましい。オントラック制御中で
あっても、シーク制御直後にはヘッドの位置が安定化さ
れていない。したがって、待機期間を経ることによっ
て、ヘッドの位置が安定化した後に偏心量を測定するこ
とができる。その結果、正確な偏心量の測定が可能とな
る。
【００１４】ただし、前記偏心量測定器は、オフセット
シーク制御時に前記ずれ量ｘ成分の総計値およびずれ量
ｙ成分の総計値を算出するようにしてもよい。オフセッ
トシーク制御時には、既にヘッドが目標記録トラックに
位置決めされており、シーク制御といってもヘッドが目
標記録トラック以外の記録トラックを横切ることはな
い。したがって、オフセットシーク制御時に偏心量の測
定を実行すれば、ヘッド軌跡を迅速に記録トラックに収
束させることができる。
シーク制御時に前記ずれ量ｘ成分の総計値およびずれ量
ｙ成分の総計値を算出するようにしてもよい。オフセッ
トシーク制御時には、既にヘッドが目標記録トラックに
位置決めされており、シーク制御といってもヘッドが目
標記録トラック以外の記録トラックを横切ることはな
い。したがって、オフセットシーク制御時に偏心量の測
定を実行すれば、ヘッド軌跡を迅速に記録トラックに収
束させることができる。
【００１５】さらに、前記余弦波振幅Ａおよび正弦波振
幅Ｂはヘッドごとに補正変数記憶器に記憶されてもよ
い。余弦波振幅Ａおよび正弦波振幅Ｂをヘッドごとに設
定すれば、ディスク面ごとに記録トラックに対するヘッ
ド軌跡偏心円の偏心量が異なっても、記録トラックにヘ
ッドを確実に追従させることが可能となる。加えて、補
正変数記憶器に記憶された前記余弦波振幅Ａおよび正弦
波振幅Ｂを初期値として用いれば、予め記録トラックに
近似したヘッド軌跡を描かせることができることから、
ヘッド軌跡を迅速に記録トラックに収束させることがで
きる。
幅Ｂはヘッドごとに補正変数記憶器に記憶されてもよ
い。余弦波振幅Ａおよび正弦波振幅Ｂをヘッドごとに設
定すれば、ディスク面ごとに記録トラックに対するヘッ
ド軌跡偏心円の偏心量が異なっても、記録トラックにヘ
ッドを確実に追従させることが可能となる。加えて、補
正変数記憶器に記憶された前記余弦波振幅Ａおよび正弦
波振幅Ｂを初期値として用いれば、予め記録トラックに
近似したヘッド軌跡を描かせることができることから、
ヘッド軌跡を迅速に記録トラックに収束させることがで
きる。
【００１６】前記余弦波振幅Ａおよび正弦波振幅Ｂはデ
ィスク１回転ごとに更新されてもよい。ただし、ヘッド
軌跡の安定化が図られた後、そういった更新動作を中止
させてもよい。１つのディスク面に対しては１つの偏心
量が存在するはずであるから、同一のディスク面に対し
て常に余弦波振幅Ａおよび正弦波振幅Ｂを更新し続ける
必要は必ずしもない。
ィスク１回転ごとに更新されてもよい。ただし、ヘッド
軌跡の安定化が図られた後、そういった更新動作を中止
させてもよい。１つのディスク面に対しては１つの偏心
量が存在するはずであるから、同一のディスク面に対し
て常に余弦波振幅Ａおよび正弦波振幅Ｂを更新し続ける
必要は必ずしもない。
【００１７】前記ヘッド位置決め制御回路では、ディス
ク１回転を複数周期に分解し、各周期ごとに前記余弦波
振幅Ａおよび正弦波振幅Ｂを算出するようにしてもよ
い。こうした余弦波振幅Ａおよび正弦波振幅Ｂによれ
ば、偏心以外の要因によって記録トラック半径方向ずれ
量に現れる周期的な変位を補正することが可能となる。
こうした要因には例えばディスクの反り等が考えられ
る。
ク１回転を複数周期に分解し、各周期ごとに前記余弦波
振幅Ａおよび正弦波振幅Ｂを算出するようにしてもよ
い。こうした余弦波振幅Ａおよび正弦波振幅Ｂによれ
ば、偏心以外の要因によって記録トラック半径方向ずれ
量に現れる周期的な変位を補正することが可能となる。
こうした要因には例えばディスクの反り等が考えられ
る。
【００１８】なお、以上のヘッド位置決め制御回路は、
例えばハードディスク装置（ＨＤＤ）といった磁気ディ
スク装置に代表される記録ディスク装置に適用されるこ
とができる。
例えばハードディスク装置（ＨＤＤ）といった磁気ディ
スク装置に代表される記録ディスク装置に適用されるこ
とができる。
【００１９】
【発明の実施の形態】以下、添付図面を参照しつつ本発
明の一実施形態を説明する。
明の一実施形態を説明する。
【００２０】図１は、ハードディスク装置（ＨＤＤ）に
用いられる磁気ディスクの構造を概略的に示す。この磁
気ディスク１０は、トラック中心ＣＯ周りに同心状に並
ぶ複数の記録トラック１１を備える。記録トラック１１
は例えば２．７μｍの間隔で配列されている。磁気ディ
スク１０には、周方向に等分割された例えば６０個のセ
クタ１２が設定される。各セクタ１２では、サーボフレ
ームと、このサーボフレームに後続するデータフレーム
とから記録トラック１１が構成される。
用いられる磁気ディスクの構造を概略的に示す。この磁
気ディスク１０は、トラック中心ＣＯ周りに同心状に並
ぶ複数の記録トラック１１を備える。記録トラック１１
は例えば２．７μｍの間隔で配列されている。磁気ディ
スク１０には、周方向に等分割された例えば６０個のセ
クタ１２が設定される。各セクタ１２では、サーボフレ
ームと、このサーボフレームに後続するデータフレーム
とから記録トラック１１が構成される。
【００２１】図２は、サーボフレーム１５の構造を概略
的に示す。こうしたサーボフレーム１５は、例えば、記
録トラック１１の中心軌跡Ｆに対して半径方向内側に変
位された第１サーボマーカ１６と、同じく中心軌跡Ｆに
対して半径方向外側に変位された第２サーボマーカ１７
とを備える。図２（ａ）に示すように、例えば磁気ヘッ
ド１８が正確に記録トラック１１に沿ってサーボフレー
ム１５をなぞると、第１サーボマーカ１６に対応する電
気信号と、第２サーボマーカ１７に対応する電気信号と
が同レベルで連続して現れる。図２（ｂ）に示すよう
に、磁気ヘッド１８が磁気ディスク１０内側方向にずれ
てサーボフレーム１５をなぞると、第１サーボマーカ１
６に対応する電気信号は現れるのに対し、第２サーボマ
ーカ１７に対応する電気信号は現れないことになる。反
対に磁気ヘッド１８が磁気ディスク１０外側方向にずれ
つつサーボフレーム１５をなぞると、図２（ｃ）に示す
ように、第１サーボマーカ１６に対応する電気信号は現
れないこととなる。サーボフレーム１５を用いれば、こ
ういった電気信号の違いから、記録トラック１１に対す
る磁気ヘッド１８のずれ量を測定することができる。
的に示す。こうしたサーボフレーム１５は、例えば、記
録トラック１１の中心軌跡Ｆに対して半径方向内側に変
位された第１サーボマーカ１６と、同じく中心軌跡Ｆに
対して半径方向外側に変位された第２サーボマーカ１７
とを備える。図２（ａ）に示すように、例えば磁気ヘッ
ド１８が正確に記録トラック１１に沿ってサーボフレー
ム１５をなぞると、第１サーボマーカ１６に対応する電
気信号と、第２サーボマーカ１７に対応する電気信号と
が同レベルで連続して現れる。図２（ｂ）に示すよう
に、磁気ヘッド１８が磁気ディスク１０内側方向にずれ
てサーボフレーム１５をなぞると、第１サーボマーカ１
６に対応する電気信号は現れるのに対し、第２サーボマ
ーカ１７に対応する電気信号は現れないことになる。反
対に磁気ヘッド１８が磁気ディスク１０外側方向にずれ
つつサーボフレーム１５をなぞると、図２（ｃ）に示す
ように、第１サーボマーカ１６に対応する電気信号は現
れないこととなる。サーボフレーム１５を用いれば、こ
ういった電気信号の違いから、記録トラック１１に対す
る磁気ヘッド１８のずれ量を測定することができる。
【００２２】ここで、図１に示すように、トラック中心
ＣＯに対して磁気ディスク１０の回転中心ＲＯが偏心量
ｅで偏倚する場合を考える。磁気ヘッド１８の軌跡は、
記録トラック１１から偏心したヘッド軌跡偏心円ＴＲを
描く。各セクタ１２では、図３に示されるように、目標
とする記録トラック１１に対して磁気ヘッド１８のヘッ
ド軌跡ＴＲが乖離量ｑでディスク半径方向に乖離する。
ここで、任意の出発点から磁気ディスク１０が１回転す
る際に、ディスク中心角θの変化に応じて乖離量ｑの変
化を観察すると、例えば図４に示すような波形ｑ（θ）
が得られることとなる。
ＣＯに対して磁気ディスク１０の回転中心ＲＯが偏心量
ｅで偏倚する場合を考える。磁気ヘッド１８の軌跡は、
記録トラック１１から偏心したヘッド軌跡偏心円ＴＲを
描く。各セクタ１２では、図３に示されるように、目標
とする記録トラック１１に対して磁気ヘッド１８のヘッ
ド軌跡ＴＲが乖離量ｑでディスク半径方向に乖離する。
ここで、任意の出発点から磁気ディスク１０が１回転す
る際に、ディスク中心角θの変化に応じて乖離量ｑの変
化を観察すると、例えば図４に示すような波形ｑ（θ）
が得られることとなる。
【００２３】図５は、磁気ディスク１０にデータを書き
込んだり、磁気ディスク１０からデータを読み出したり
するＨＤＤ２０の制御系を概略的に示す。このＨＤＤ２
０は、前述した磁気ディスク１０が回転軸２１に固定さ
れるスピンドルモータ２２を備える。データの書き込み
や読み出しにあたっては、スピンドルモータ２２が磁気
ディスク１０を回転軸２１回りで回転させる。
込んだり、磁気ディスク１０からデータを読み出したり
するＨＤＤ２０の制御系を概略的に示す。このＨＤＤ２
０は、前述した磁気ディスク１０が回転軸２１に固定さ
れるスピンドルモータ２２を備える。データの書き込み
や読み出しにあたっては、スピンドルモータ２２が磁気
ディスク１０を回転軸２１回りで回転させる。
【００２４】磁気ディスク１０の両ディスク面には１対
の磁気ヘッド１８が対向する。磁気ヘッド１８はキャリ
ッジ２３の先端に支持される。ボイスコイルモータ（Ｖ
ＣＭ）２４は、キャリッジ２３を駆動することによって
磁気ヘッド１８をディスク半径方向に変位させることが
できる。磁気ヘッド１８の変位量は、パワーアンプ２５
からＶＣＭ２４に供給される電流の大きさによって決定
される。パワーアンプ２５で出力される電流の大きさ
は、トラッキングサーボ回路２６から出力される電流指
示値ｃによって制御される。電流指示値ｃを示すデジタ
ル信号は、デジタルアナログ変換器（ＤＡＣ）２７でア
ナログ信号に変換された後、パワーアンプ２５に供給さ
れる。
の磁気ヘッド１８が対向する。磁気ヘッド１８はキャリ
ッジ２３の先端に支持される。ボイスコイルモータ（Ｖ
ＣＭ）２４は、キャリッジ２３を駆動することによって
磁気ヘッド１８をディスク半径方向に変位させることが
できる。磁気ヘッド１８の変位量は、パワーアンプ２５
からＶＣＭ２４に供給される電流の大きさによって決定
される。パワーアンプ２５で出力される電流の大きさ
は、トラッキングサーボ回路２６から出力される電流指
示値ｃによって制御される。電流指示値ｃを示すデジタ
ル信号は、デジタルアナログ変換器（ＤＡＣ）２７でア
ナログ信号に変換された後、パワーアンプ２５に供給さ
れる。
【００２５】トラッキングサーボ回路２６は、上位のホ
スト（例えばコンピュータ装置の中央演算装置ＣＰＵ）
から供給される位置決め指令に基づきトラッキングサー
ボ制御を実行する。データの書き込みや読み出し時に
は、このトラッキングサーボ制御の働きによって、磁気
ヘッド１８は磁気ディスク１０上の記録トラック１１を
追従することができる。
スト（例えばコンピュータ装置の中央演算装置ＣＰＵ）
から供給される位置決め指令に基づきトラッキングサー
ボ制御を実行する。データの書き込みや読み出し時に
は、このトラッキングサーボ制御の働きによって、磁気
ヘッド１８は磁気ディスク１０上の記録トラック１１を
追従することができる。
【００２６】トラッキングサーボ制御には、位置決め指
令によって特定される目標記録トラック１１の位置と、
実際の磁気ヘッド１８の位置とが用いられる。実際の磁
気ヘッド１８の位置は、復調回路２８から供給される位
置信号ｐによって特定される。復調回路２８は、磁気ヘ
ッド１８が前述したサーボフレーム１５をなぞると、磁
気ヘッド１８が読み取ったリード信号に基づいて位置信
号ｐを生成する。磁気ヘッド１８がデータフレームをな
ぞれば、復調回路２８はリード信号に基づいてデータ信
号を生成する。位置信号ｐは、例えば、記録トラック１
１の番号を特定する整数部分と、前述の原理に従って記
録トラック１１に対する磁気ヘッド１８の乖離量ｑを特
定する小数部分とから構成されればよい。こうした位置
信号ｐによれば、各セクタ１２ごとに、トラック中心Ｃ
Ｏに対する磁気ヘッド１８の半径方向位置が特定される
ことができる。
令によって特定される目標記録トラック１１の位置と、
実際の磁気ヘッド１８の位置とが用いられる。実際の磁
気ヘッド１８の位置は、復調回路２８から供給される位
置信号ｐによって特定される。復調回路２８は、磁気ヘ
ッド１８が前述したサーボフレーム１５をなぞると、磁
気ヘッド１８が読み取ったリード信号に基づいて位置信
号ｐを生成する。磁気ヘッド１８がデータフレームをな
ぞれば、復調回路２８はリード信号に基づいてデータ信
号を生成する。位置信号ｐは、例えば、記録トラック１
１の番号を特定する整数部分と、前述の原理に従って記
録トラック１１に対する磁気ヘッド１８の乖離量ｑを特
定する小数部分とから構成されればよい。こうした位置
信号ｐによれば、各セクタ１２ごとに、トラック中心Ｃ
Ｏに対する磁気ヘッド１８の半径方向位置が特定される
ことができる。
【００２７】図６を参照し、本発明の第１実施形態に係
るトラッキングサーボ回路２６の構成を詳述する。この
トラッキングサーボ回路２６は、位置誤差信号ｑを生成
する位置誤差計算器３１を備える。この位置誤差計算器
３１は、復調回路２８から供給される位置信号ｐと、目
標記録トラック１１の位置を規定する目標値信号とに基
づいて位置誤差信号ｑを生成する。目標値信号は、上位
ホストから供給される位置決め指令に基づいて目標位置
設定器３２によって作成される。目標値信号には、例え
ば、記録トラック１１の番号を特定する整数のみが含ま
れればよい。位置誤差信号ｑは、位置信号ｐと目標値信
号との差分を求めることによって得られる。
るトラッキングサーボ回路２６の構成を詳述する。この
トラッキングサーボ回路２６は、位置誤差信号ｑを生成
する位置誤差計算器３１を備える。この位置誤差計算器
３１は、復調回路２８から供給される位置信号ｐと、目
標記録トラック１１の位置を規定する目標値信号とに基
づいて位置誤差信号ｑを生成する。目標値信号は、上位
ホストから供給される位置決め指令に基づいて目標位置
設定器３２によって作成される。目標値信号には、例え
ば、記録トラック１１の番号を特定する整数のみが含ま
れればよい。位置誤差信号ｑは、位置信号ｐと目標値信
号との差分を求めることによって得られる。
【００２８】コントローラ３３はフィードバック制御用
指示値ｆを生成する。このフィードバック制御用指示値
ｆは、位置誤差信号ｑをキャンセルさせるように、ディ
スク半径方向に変位量（−ｑ）で磁気ヘッド１８を変位
させることとなる。
指示値ｆを生成する。このフィードバック制御用指示値
ｆは、位置誤差信号ｑをキャンセルさせるように、ディ
スク半径方向に変位量（−ｑ）で磁気ヘッド１８を変位
させることとなる。
【００２９】偏心補正値計算器３４は偏心補正値ｕ
（Ｎ）を生成する。この偏心補正値ｕ（Ｎ）はｕ（Ｎ）
＝Ａｃｏｓ（Ｎ）＋Ｂｓｉｎ（Ｎ）の波形に設定され
る。ここで、変数Ｎは、ディスク１回転における角変位
θを表すセクタ番号である。したがって、この波形によ
れば、記録トラック１１に対するヘッド軌跡偏心円ＴＲ
の記録トラック半径方向ずれ量がディスク１回転にわた
って連続的に表現される。この偏心補正値ｕ（Ｎ）は、
図４に示される乖離量ｑ（θ）をキャンセルさせるよう
に、ディスク半径方向に−ｑ（θ）で磁気ヘッド１８を
変位させることが望まれる。なお、変数Ｎを用いる代わ
りに、ディスク１回転を示すパラメータである限り、例
えば時間変数ｔといった変数を用いてもよい。
（Ｎ）を生成する。この偏心補正値ｕ（Ｎ）はｕ（Ｎ）
＝Ａｃｏｓ（Ｎ）＋Ｂｓｉｎ（Ｎ）の波形に設定され
る。ここで、変数Ｎは、ディスク１回転における角変位
θを表すセクタ番号である。したがって、この波形によ
れば、記録トラック１１に対するヘッド軌跡偏心円ＴＲ
の記録トラック半径方向ずれ量がディスク１回転にわた
って連続的に表現される。この偏心補正値ｕ（Ｎ）は、
図４に示される乖離量ｑ（θ）をキャンセルさせるよう
に、ディスク半径方向に−ｑ（θ）で磁気ヘッド１８を
変位させることが望まれる。なお、変数Ｎを用いる代わ
りに、ディスク１回転を示すパラメータである限り、例
えば時間変数ｔといった変数を用いてもよい。
【００３０】偏心補正値計算器３４で用いられる余弦波
振幅Ａおよび正弦波振幅Ｂは実際に測定されたヘッド軌
跡偏心円ＴＲおよび記録トラック１１間の偏心量ｅに基
づき設定される。この偏心量ｅは偏心量測定器３６によ
って算出される。偏心量測定器３６は、磁気ディスク１
０上のセクタ１２ごとに測定されるヘッド軌跡偏心円Ｔ
Ｒの記録トラック半径方向ずれ量すなわち位置誤差信号
ｑに基づき、ディスク１回転におけるずれ量ｘ成分すな
わちｑｃｏｓ（Ｎ）の総計値ａを算出するとともに、デ
ィスク１回転におけるずれ量ｙ成分すなわちｑｓｉｎ
（Ｎ）の総計値ｂを算出する。
振幅Ａおよび正弦波振幅Ｂは実際に測定されたヘッド軌
跡偏心円ＴＲおよび記録トラック１１間の偏心量ｅに基
づき設定される。この偏心量ｅは偏心量測定器３６によ
って算出される。偏心量測定器３６は、磁気ディスク１
０上のセクタ１２ごとに測定されるヘッド軌跡偏心円Ｔ
Ｒの記録トラック半径方向ずれ量すなわち位置誤差信号
ｑに基づき、ディスク１回転におけるずれ量ｘ成分すな
わちｑｃｏｓ（Ｎ）の総計値ａを算出するとともに、デ
ィスク１回転におけるずれ量ｙ成分すなわちｑｓｉｎ
（Ｎ）の総計値ｂを算出する。
【００３１】補正変数計算器３７は、ずれ量ｘ成分の総
計値ａおよびずれ量ｙ成分の総計値ｂを縮小させて余弦
波振幅Ａおよび正弦波振幅Ｂを設定する。例えば、この
補正変数計算器３７では、総計値ａおよび総計値ｂに係
数ｋ（＝０．２５）が掛け合わせられ縮小化が図られ
る。ここで、係数ｋは、０＜ｋ＜１の条件の下で任意に
設定されればよい。掛け合わされた結果ｋａは、前回の
余弦波振幅Ａに足し合わされた後、今回の余弦波振幅Ａ
に置き換えられる。同様に、掛け合わされた結果ｋｂ
は、前回の正弦波振幅Ｂに足し合わされた後、今回の正
弦波振幅Ｂに置き換えられる。前回の余弦波振幅Ａや正
弦波振幅Ｂは、補正変数記憶器３８に記憶されている。
計値ａおよびずれ量ｙ成分の総計値ｂを縮小させて余弦
波振幅Ａおよび正弦波振幅Ｂを設定する。例えば、この
補正変数計算器３７では、総計値ａおよび総計値ｂに係
数ｋ（＝０．２５）が掛け合わせられ縮小化が図られ
る。ここで、係数ｋは、０＜ｋ＜１の条件の下で任意に
設定されればよい。掛け合わされた結果ｋａは、前回の
余弦波振幅Ａに足し合わされた後、今回の余弦波振幅Ａ
に置き換えられる。同様に、掛け合わされた結果ｋｂ
は、前回の正弦波振幅Ｂに足し合わされた後、今回の正
弦波振幅Ｂに置き換えられる。前回の余弦波振幅Ａや正
弦波振幅Ｂは、補正変数記憶器３８に記憶されている。
【００３２】図７に示すように、ＨＤＤ２０の電源が投
入されるとコマンド処理タスクが実行される。このコマ
ンド処理タスクでは、ＨＤＤ２０が待機状態の間、上位
ホストから読み出し指令や書き込み指令が送信されてき
たか否かが監視される（ステップＳ１およびＳ２）。い
ま、上位ホストからＨＤＤ２０に対してデータ読み出し
指令が発令された場合を考える。まず、ステップＳ３で
シークコマンドが発行されるとともに、ステップＳ４で
カウンタのカウント値Ｐがゼロに設定される。このカウ
ンタは、後述するように偏心量測定器３６のオンオフス
イッチとして機能する。
入されるとコマンド処理タスクが実行される。このコマ
ンド処理タスクでは、ＨＤＤ２０が待機状態の間、上位
ホストから読み出し指令や書き込み指令が送信されてき
たか否かが監視される（ステップＳ１およびＳ２）。い
ま、上位ホストからＨＤＤ２０に対してデータ読み出し
指令が発令された場合を考える。まず、ステップＳ３で
シークコマンドが発行されるとともに、ステップＳ４で
カウンタのカウント値Ｐがゼロに設定される。このカウ
ンタは、後述するように偏心量測定器３６のオンオフス
イッチとして機能する。
【００３３】カウント値Ｐがゼロに設定された後、ステ
ップＳ５でシーク制御が実行される。このシーク制御に
よって磁気ヘッド１８は目標とされる記録トラック１１
に向けて位置決めされる。シーク制御が終了すると、ス
テップＳ６でカウント値Ｐにカウント数Ｔ１が設定され
る。このカウント数Ｔ１は、ディスク１回転のセクタ数
よりも大きな値に予め設定される。ここでは、カウント
数Ｔ１＝９０とする。
ップＳ５でシーク制御が実行される。このシーク制御に
よって磁気ヘッド１８は目標とされる記録トラック１１
に向けて位置決めされる。シーク制御が終了すると、ス
テップＳ６でカウント値Ｐにカウント数Ｔ１が設定され
る。このカウント数Ｔ１は、ディスク１回転のセクタ数
よりも大きな値に予め設定される。ここでは、カウント
数Ｔ１＝９０とする。
【００３４】カウント値Ｐがカウント数Ｔ１に設定され
た後、ステップＳ７で、トラッキングサーボ回路２６か
ら出力される電流指示値ｃを用いてオントラック制御が
実行される。このオントラック制御によって磁気ヘッド
１８は目標記録トラック１１を追従することとなる。ス
テップＳ８では、磁気ヘッド１８の追従によってデータ
の読み出しが可能か否かが判断される。データの読み出
しが不可能であれば、再びシークコマンドが発行された
後（ステップＳ９）、オフセットシーク制御が実行され
る（ステップＳ１０）。このとき、シークコマンドは、
ディスク半径方向に微小に磁気ヘッド１８を変位させ
る。こうしたオフセットシーク制御が実行されると、磁
気ヘッド１８が変位した上で、目標記録トラック１１に
対して再びオントラック制御が実行される（ステップＳ
７）。
た後、ステップＳ７で、トラッキングサーボ回路２６か
ら出力される電流指示値ｃを用いてオントラック制御が
実行される。このオントラック制御によって磁気ヘッド
１８は目標記録トラック１１を追従することとなる。ス
テップＳ８では、磁気ヘッド１８の追従によってデータ
の読み出しが可能か否かが判断される。データの読み出
しが不可能であれば、再びシークコマンドが発行された
後（ステップＳ９）、オフセットシーク制御が実行され
る（ステップＳ１０）。このとき、シークコマンドは、
ディスク半径方向に微小に磁気ヘッド１８を変位させ
る。こうしたオフセットシーク制御が実行されると、磁
気ヘッド１８が変位した上で、目標記録トラック１１に
対して再びオントラック制御が実行される（ステップＳ
７）。
【００３５】オントラック制御によってデータの読み出
しが可能であれば、データの読み出しが実行される。ス
テップＳ１１でデータの読み出しが終了したと判断され
ると、ＨＤＤ２０は待機状態に戻る（ステップＳ１）。
データの読み出しが終了していなければ、オントラック
制御（ステップＳ７）を維持しつつデータの読み出しを
続行する。
しが可能であれば、データの読み出しが実行される。ス
テップＳ１１でデータの読み出しが終了したと判断され
ると、ＨＤＤ２０は待機状態に戻る（ステップＳ１）。
データの読み出しが終了していなければ、オントラック
制御（ステップＳ７）を維持しつつデータの読み出しを
続行する。
【００３６】次に、図８のフローチャートを参照して偏
心補正値の計算手順を説明する。この偏心補正値の計算
は、磁気ヘッド１８が１つのセクタ１２すなわちサーボ
フレーム１５を通過するごとに実行される。まず、ステ
ップＱ１で、カウンタのカウント値Ｐがゼロであるか否
かが判断される。カウント値Ｐ＝０であれば、ステップ
Ｑ２に進み、偏心補正値計算器３４が偏心補正値ｕ
（Ｎ）を算出する。カウント値Ｐ＝０であれば、シーク
制御（図７ステップＳ５）が実行されているものと判断
され、偏心量測定器３６が偏心量ｅを測定しない。シー
ク制御時には、磁気ヘッド１８が目標記録トラック１１
以外の記録トラックを横切ることから、偏心量ｅの測定
を実行しても正確な偏心補正値ｕ（Ｎ）を算出すること
はできない。したがって、シーク制御時には偏心量ｅの
測定を控えるのである。偏心量測定器３６はａ＝０およ
びｂ＝０を出力し、その結果、補正変数記憶器３８に記
憶された余弦波振幅Ａおよび正弦波振幅Ｂがそのまま補
正変数計算器３７から出力される。
心補正値の計算手順を説明する。この偏心補正値の計算
は、磁気ヘッド１８が１つのセクタ１２すなわちサーボ
フレーム１５を通過するごとに実行される。まず、ステ
ップＱ１で、カウンタのカウント値Ｐがゼロであるか否
かが判断される。カウント値Ｐ＝０であれば、ステップ
Ｑ２に進み、偏心補正値計算器３４が偏心補正値ｕ
（Ｎ）を算出する。カウント値Ｐ＝０であれば、シーク
制御（図７ステップＳ５）が実行されているものと判断
され、偏心量測定器３６が偏心量ｅを測定しない。シー
ク制御時には、磁気ヘッド１８が目標記録トラック１１
以外の記録トラックを横切ることから、偏心量ｅの測定
を実行しても正確な偏心補正値ｕ（Ｎ）を算出すること
はできない。したがって、シーク制御時には偏心量ｅの
測定を控えるのである。偏心量測定器３６はａ＝０およ
びｂ＝０を出力し、その結果、補正変数記憶器３８に記
憶された余弦波振幅Ａおよび正弦波振幅Ｂがそのまま補
正変数計算器３７から出力される。
【００３７】補正変数記憶器３８には、磁気ヘッド１８
ごとに余弦波振幅Ａおよび正弦波振幅Ｂが記憶される。
したがって、発行された読み出し指令で特定される磁気
ヘッド１８に対応する余弦波振幅Ａおよび正弦波振幅Ｂ
が補正変数記憶器３８から読み出される。このように磁
気ヘッド１８ごとに余弦波振幅Ａおよび正弦波振幅Ｂを
設定すれば、磁気ディスク１０のデータ面ごとに偏心量
ｅが異なる場合でも、磁気ヘッド１８を記録トラック１
１に正確に追従させることが可能となる。
ごとに余弦波振幅Ａおよび正弦波振幅Ｂが記憶される。
したがって、発行された読み出し指令で特定される磁気
ヘッド１８に対応する余弦波振幅Ａおよび正弦波振幅Ｂ
が補正変数記憶器３８から読み出される。このように磁
気ヘッド１８ごとに余弦波振幅Ａおよび正弦波振幅Ｂを
設定すれば、磁気ディスク１０のデータ面ごとに偏心量
ｅが異なる場合でも、磁気ヘッド１８を記録トラック１
１に正確に追従させることが可能となる。
【００３８】シーク制御後であっても、補正変数記憶器
３８には、前回のオントラック制御時に記憶された余弦
波振幅Ａおよび正弦波振幅Ｂが保持されている。１つの
記録トラックから他の記録トラックに磁気ヘッド１８が
移動したとしても、磁気ディスク１０の偏心量ｅ自体は
変化しないはずであるから、前回の余弦波振幅Ａおよび
正弦波振幅Ｂを用いることによって、偏心補正値ｕ
（Ｎ）が瞬時に切り替えられることが回避され、磁気ヘ
ッド１８の変位揺れ（暴れ）が排除される。例えば工場
出荷時には、補正変数記憶器３８にＡ＝０およびＢ＝０
が記憶されていればよい。
３８には、前回のオントラック制御時に記憶された余弦
波振幅Ａおよび正弦波振幅Ｂが保持されている。１つの
記録トラックから他の記録トラックに磁気ヘッド１８が
移動したとしても、磁気ディスク１０の偏心量ｅ自体は
変化しないはずであるから、前回の余弦波振幅Ａおよび
正弦波振幅Ｂを用いることによって、偏心補正値ｕ
（Ｎ）が瞬時に切り替えられることが回避され、磁気ヘ
ッド１８の変位揺れ（暴れ）が排除される。例えば工場
出荷時には、補正変数記憶器３８にＡ＝０およびＢ＝０
が記憶されていればよい。
【００３９】余弦波振幅値Ａおよび正弦波振幅値Ｂは、
前回のＨＤＤ２０電源切断時に補正変数記憶器３８に記
憶されているものを初期値としてそのまま用いてもよ
い。こうした初期値は、例えば不揮発性メモリに記憶さ
れればよい。こうした初期値を用いれば、磁気ヘッド１
８の軌跡は迅速に目標記録トラック１１に収束すること
ができる。こうした初期値は、工場出荷時に偏心量ｅを
測定しておき、測定された偏心量ｅに基づいて設定され
てもよい。偏心量ｅの測定にあたっては、上位ホストか
らの指令によって、補正値計算の実行は阻止されること
が望ましい。
前回のＨＤＤ２０電源切断時に補正変数記憶器３８に記
憶されているものを初期値としてそのまま用いてもよ
い。こうした初期値は、例えば不揮発性メモリに記憶さ
れればよい。こうした初期値を用いれば、磁気ヘッド１
８の軌跡は迅速に目標記録トラック１１に収束すること
ができる。こうした初期値は、工場出荷時に偏心量ｅを
測定しておき、測定された偏心量ｅに基づいて設定され
てもよい。偏心量ｅの測定にあたっては、上位ホストか
らの指令によって、補正値計算の実行は阻止されること
が望ましい。
【００４０】ただし、シークコマンドが発行される場合
でも、図７のステップＳ９およびＳ１０に示されるオフ
セットシーク制御時には偏心量ｅの測定を控える必要は
ない。オフセットシーク制御時には、すでに磁気ヘッド
１８が目標とされる記録トラック１１に位置決めされて
おり、複数本の記録トラック１１を横切ることがないか
らである。その結果、同じシークコマンドが発行される
場合でも、オフセットシーク制御時には、迅速に偏心量
ｅが測定されることとなる。その結果、磁気ヘッド１８
の軌跡は迅速に目標記録トラック１１に収束することと
なる。
でも、図７のステップＳ９およびＳ１０に示されるオフ
セットシーク制御時には偏心量ｅの測定を控える必要は
ない。オフセットシーク制御時には、すでに磁気ヘッド
１８が目標とされる記録トラック１１に位置決めされて
おり、複数本の記録トラック１１を横切ることがないか
らである。その結果、同じシークコマンドが発行される
場合でも、オフセットシーク制御時には、迅速に偏心量
ｅが測定されることとなる。その結果、磁気ヘッド１８
の軌跡は迅速に目標記録トラック１１に収束することと
なる。
【００４１】カウント値Ｐがゼロでなければ、シーク制
御中ではないと判断され、ステップＱ３でカウンタのカ
ウントダウンが実行される。その結果、カウント値Ｐは
１減少する。ステップＱ４では、１減少したカウント値
Ｐがディスク１回転のセクタ数Ｓ（この場合、Ｓ＝６
０）以上か否かが判断される。カウント値Ｐがセクタ数
Ｓ以上であると判断されると、ステップＱ２に進み、偏
心補正値計算器３４が偏心補正値ｕ（Ｎ）を算出する。
ここでは、カウント値Ｐがセクタ数Ｓ＝６０より小さく
なるまでステップＱ１〜Ｑ４の処理が繰り返される。し
たがって、カウント数Ｔ１＝９０がセクタ数Ｓ＝６０に
減少するまでの間、偏心量測定器３６が偏心量ｅを測定
しない。このように、偏心量ｅの測定に待機期間（Ｔ１
−Ｓ）を設けることによって、シーク制御の終了後、磁
気ヘッド１８の位置が安定してから偏心量ｅを測定する
ことが可能となる。正確な偏心量ｅが測定される。
御中ではないと判断され、ステップＱ３でカウンタのカ
ウントダウンが実行される。その結果、カウント値Ｐは
１減少する。ステップＱ４では、１減少したカウント値
Ｐがディスク１回転のセクタ数Ｓ（この場合、Ｓ＝６
０）以上か否かが判断される。カウント値Ｐがセクタ数
Ｓ以上であると判断されると、ステップＱ２に進み、偏
心補正値計算器３４が偏心補正値ｕ（Ｎ）を算出する。
ここでは、カウント値Ｐがセクタ数Ｓ＝６０より小さく
なるまでステップＱ１〜Ｑ４の処理が繰り返される。し
たがって、カウント数Ｔ１＝９０がセクタ数Ｓ＝６０に
減少するまでの間、偏心量測定器３６が偏心量ｅを測定
しない。このように、偏心量ｅの測定に待機期間（Ｔ１
−Ｓ）を設けることによって、シーク制御の終了後、磁
気ヘッド１８の位置が安定してから偏心量ｅを測定する
ことが可能となる。正確な偏心量ｅが測定される。
【００４２】カウント値Ｐがセクタ数Ｓに達すると、ス
テップＱ５で、偏心量測定器３６はそのセクタＮでのず
れ量ｘ成分すなわちｑｃｏｓ（Ｎ）およびずれ量ｙ成分
すなわちｑｓｉｎ（Ｎ）を算出する。ｑｃｏｓ（Ｎ）の
値は前回の総計値ａに加算され、ｑｓｉｎ（Ｎ）は前回
の総計値ｂに加算される。こうした加算は、カウント値
Ｐがゼロになるまで繰り返される。すなわち、ステップ
Ｑ６でカウント値Ｐ＝０と判断されるまで、ステップＱ
１〜Ｑ６の処理が繰り返される。その結果、ディスク１
回転にわたってずれ量ｘ成分の総計値ａおよびずれ量ｙ
成分の総計値ｂが算出される。
テップＱ５で、偏心量測定器３６はそのセクタＮでのず
れ量ｘ成分すなわちｑｃｏｓ（Ｎ）およびずれ量ｙ成分
すなわちｑｓｉｎ（Ｎ）を算出する。ｑｃｏｓ（Ｎ）の
値は前回の総計値ａに加算され、ｑｓｉｎ（Ｎ）は前回
の総計値ｂに加算される。こうした加算は、カウント値
Ｐがゼロになるまで繰り返される。すなわち、ステップ
Ｑ６でカウント値Ｐ＝０と判断されるまで、ステップＱ
１〜Ｑ６の処理が繰り返される。その結果、ディスク１
回転にわたってずれ量ｘ成分の総計値ａおよびずれ量ｙ
成分の総計値ｂが算出される。
【００４３】ずれ量ｘ成分の総計値ａおよびずれ量ｙ成
分の総計値ｂが算出されると、ステップＱ７で、補正変
数計算器３７は総計値ａおよび総計値ｂに各々係数ｋを
掛け合わせる。掛け合わされた結果ｋａおよびｋｂは、
前回の余弦波振幅Ａおよび正弦波振幅Ｂに足し合わされ
る。足し合わされた結果が今回の余弦波振幅Ａおよび正
弦波振幅Ｂに設定される。このように、総計値ａおよび
総計値ｂを縮小させて余弦波振幅Ａおよび正弦波振幅Ｂ
を設定することによって、外乱による偏心量ｅのぶれの
影響を排除することができる。その結果、磁気ヘッド１
８の移動軌跡は、偏心量ｅに基づく正確な偏心補正値ｕ
（Ｎ）に徐々に接近することとなる。
分の総計値ｂが算出されると、ステップＱ７で、補正変
数計算器３７は総計値ａおよび総計値ｂに各々係数ｋを
掛け合わせる。掛け合わされた結果ｋａおよびｋｂは、
前回の余弦波振幅Ａおよび正弦波振幅Ｂに足し合わされ
る。足し合わされた結果が今回の余弦波振幅Ａおよび正
弦波振幅Ｂに設定される。このように、総計値ａおよび
総計値ｂを縮小させて余弦波振幅Ａおよび正弦波振幅Ｂ
を設定することによって、外乱による偏心量ｅのぶれの
影響を排除することができる。その結果、磁気ヘッド１
８の移動軌跡は、偏心量ｅに基づく正確な偏心補正値ｕ
（Ｎ）に徐々に接近することとなる。
【００４４】ステップＱ８では、総計値ａおよび総計値
ｂが初期化され、次回の偏心量ｅの測定に備えられる。
続いて、ステップＱ９で、カウント値Ｐにカウント数Ｔ
２が設定される。このカウント数Ｔ２は、ディスク１回
転のセクタ数Ｓ＝６０に設定される。したがって、最初
のディスク１回転の偏心量ｅ測定が終了すると、ディス
ク回転の２周目からは待機期間を経ずに偏心量ｅの測定
が実行されることとなる。
ｂが初期化され、次回の偏心量ｅの測定に備えられる。
続いて、ステップＱ９で、カウント値Ｐにカウント数Ｔ
２が設定される。このカウント数Ｔ２は、ディスク１回
転のセクタ数Ｓ＝６０に設定される。したがって、最初
のディスク１回転の偏心量ｅ測定が終了すると、ディス
ク回転の２周目からは待機期間を経ずに偏心量ｅの測定
が実行されることとなる。
【００４５】以上のようなオントラック制御によれば、
記録トラック１１に対する磁気ヘッド１８軌跡の偏心に
基づく変位量ｕ（Ｎ）を電流指示値ｃに設定することに
よって、フィードバック制御のみでは達成しきれない記
録トラック１１に対する磁気ヘッド１８の正確な追従が
達成される。しかも、実際に磁気ディスク１０を回転さ
せながら偏心量ｅを測定するので、常に正確な磁気ヘッ
ド１８の追従を期待することができる。偏心量ｅの測定
時と偏心補正値の波形ｕ（Ｎ）とが同期化されていれ
ば、磁気ディスク１０上のどの位置から偏心量ｅ測定を
始めても正確な電流指示値ｃを得ることができる。
記録トラック１１に対する磁気ヘッド１８軌跡の偏心に
基づく変位量ｕ（Ｎ）を電流指示値ｃに設定することに
よって、フィードバック制御のみでは達成しきれない記
録トラック１１に対する磁気ヘッド１８の正確な追従が
達成される。しかも、実際に磁気ディスク１０を回転さ
せながら偏心量ｅを測定するので、常に正確な磁気ヘッ
ド１８の追従を期待することができる。偏心量ｅの測定
時と偏心補正値の波形ｕ（Ｎ）とが同期化されていれ
ば、磁気ディスク１０上のどの位置から偏心量ｅ測定を
始めても正確な電流指示値ｃを得ることができる。
【００４６】なお、トラッキングサーボ回路２６は、デ
ジタル信号処理装置（ＤＳＰ）によって構成されればよ
く、前述した処理は、ＤＳＰに設定されるソフトウェア
処理によって実行されればよい。また、前述した実施形
態では、ディスクの１回転ごとに余弦波振幅Ａおよび正
弦波振幅Ｂが更新されたが、記録トラック１１に対する
磁気ヘッド１８の追従が約束された時点で余弦波振幅Ａ
および正弦波振幅Ｂの更新を中止するようにしてもよ
い。
ジタル信号処理装置（ＤＳＰ）によって構成されればよ
く、前述した処理は、ＤＳＰに設定されるソフトウェア
処理によって実行されればよい。また、前述した実施形
態では、ディスクの１回転ごとに余弦波振幅Ａおよび正
弦波振幅Ｂが更新されたが、記録トラック１１に対する
磁気ヘッド１８の追従が約束された時点で余弦波振幅Ａ
および正弦波振幅Ｂの更新を中止するようにしてもよ
い。
【００４７】図９は本発明の第２実施形態に係るトラッ
キングサーボ回路２６の構成を示す。このトラッキング
サーボ回路２６では、第１実施形態のようにディスク１
回転ごとに余弦波振幅Ａおよび正弦波振幅Ｂが算出され
るとともに、ディスク１／２回転ごとに余弦波振幅Ａ１
および正弦波振幅Ｂ１が算出される。こうしたディスク
１／２回転ごとの余弦波振幅Ａ１および正弦波振幅Ｂ１
によって、ディスク１／２回転を１周期として変化する
偏心補正値ｕ（Ｎ）＝Ａ１ｃｏｓ（Ｎ）＋Ｂ１ｓｉｎ
（Ｎ）が得られる。得られた偏心補正値ｕ（Ｎ）＝Ａｃ
ｏｓ（Ｎ）＋Ｂｓｉｎ（Ｎ）およびｕ（Ｎ）＝Ａ１ｃｏ
ｓ（Ｎ）＋Ｂ１ｓｉｎ（Ｎ）がともに電流指示値ｃに設
定される。これにより、ディスク１回転を１周期に変化
する記録トラック半径方向ずれ量と、ディスク１／２回
転を１周期に変化する記録トラック半径方向ずれ量とが
ともに補正されることとなる。余弦波振幅Ａ１および正
弦波振幅Ｂ１の算出にあたっては、偏心量測定器３６、
補正変数計算器３７および偏心補正値計算器３４に、周
期設定器４０で分解された複数周期のセクタ番号変数Ｎ
すなわち角変数θが入力される。ここでは、ディスク１
／２回転ごとに同一の余弦波振幅Ａ１および正弦波振幅
Ｂ１を用いたが、ディスク１回転内で周期ごとに異なる
例えば余弦波振幅Ａ１、Ａ２および正弦波振幅Ｂ１、Ｂ
２を用いるようにしてもよい。
キングサーボ回路２６の構成を示す。このトラッキング
サーボ回路２６では、第１実施形態のようにディスク１
回転ごとに余弦波振幅Ａおよび正弦波振幅Ｂが算出され
るとともに、ディスク１／２回転ごとに余弦波振幅Ａ１
および正弦波振幅Ｂ１が算出される。こうしたディスク
１／２回転ごとの余弦波振幅Ａ１および正弦波振幅Ｂ１
によって、ディスク１／２回転を１周期として変化する
偏心補正値ｕ（Ｎ）＝Ａ１ｃｏｓ（Ｎ）＋Ｂ１ｓｉｎ
（Ｎ）が得られる。得られた偏心補正値ｕ（Ｎ）＝Ａｃ
ｏｓ（Ｎ）＋Ｂｓｉｎ（Ｎ）およびｕ（Ｎ）＝Ａ１ｃｏ
ｓ（Ｎ）＋Ｂ１ｓｉｎ（Ｎ）がともに電流指示値ｃに設
定される。これにより、ディスク１回転を１周期に変化
する記録トラック半径方向ずれ量と、ディスク１／２回
転を１周期に変化する記録トラック半径方向ずれ量とが
ともに補正されることとなる。余弦波振幅Ａ１および正
弦波振幅Ｂ１の算出にあたっては、偏心量測定器３６、
補正変数計算器３７および偏心補正値計算器３４に、周
期設定器４０で分解された複数周期のセクタ番号変数Ｎ
すなわち角変数θが入力される。ここでは、ディスク１
／２回転ごとに同一の余弦波振幅Ａ１および正弦波振幅
Ｂ１を用いたが、ディスク１回転内で周期ごとに異なる
例えば余弦波振幅Ａ１、Ａ２および正弦波振幅Ｂ１、Ｂ
２を用いるようにしてもよい。
【００４８】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、ヘッド軌
跡偏心円および記録トラック間の偏心量によって生じる
ずれ量ｕ（θ）＝Ａｃｏｓ（θ）＋Ｂｓｉｎ（θ）を用
いることにより、フィードバック制御のみでは達成しき
れない記録トラックに対するヘッドの正確な追従が達成
される。
跡偏心円および記録トラック間の偏心量によって生じる
ずれ量ｕ（θ）＝Ａｃｏｓ（θ）＋Ｂｓｉｎ（θ）を用
いることにより、フィードバック制御のみでは達成しき
れない記録トラックに対するヘッドの正確な追従が達成
される。
【図面の簡単な説明】
【図１】 磁気ディスクの構造を概略的に示す図であ
る。
る。
【図２】 サーボフレームの構造を概略的に示す図であ
る。
る。
【図３】 記録トラックとヘッド軌跡偏心円との乖離量
を示す図である。
を示す図である。
【図４】 ディスク１回転に対する乖離量の変化を示す
グラフである。
グラフである。
【図５】 ハードディスク装置（ＨＤＤ）の制御系を概
略的に示すブロック図である。
略的に示すブロック図である。
【図６】 本発明の第１実施形態に係るトラッキングサ
ーボ回路の構成を示すブロック図である。
ーボ回路の構成を示すブロック図である。
【図７】 コマンド処理タスクの処理手順を示すフロー
チャートである。
チャートである。
【図８】 偏心補正値計算の処理手順を示すフローチャ
ートである。
ートである。
【図９】 本発明の第２実施形態に係るトラッキングサ
ーボ回路の構成を示すブロック図である。
ーボ回路の構成を示すブロック図である。
【符号の説明】 １０ ディスクとしての磁気ディスク、１１ 記録トラ
ック、１２ セクタ、ヘッドとしての磁気ヘッド、２０
記録ディスク装置としてのハードディスク装置（ＨＤ
Ｄ）、２６ ヘッド位置決め制御回路としてのトラッキ
ングサーボ回路、３４ 補正値計算器、３６ 偏心量測
定器、３７ 補正変数計算器、３８ 補正変数記憶器、
Ｎ 角変数θとしてのセクタ番号変数、ＴＲ ヘッド軌
跡偏心円、ａ ずれ量ｘ成分の総計値、ｂ ずれ量ｙ成
分の総計値、ｅ 偏心量、ｑ 記録トラック半径方向ず
れ量、ｕ（θ） 記録トラック半径方向ずれ量としての
偏心補正値。
ック、１２ セクタ、ヘッドとしての磁気ヘッド、２０
記録ディスク装置としてのハードディスク装置（ＨＤ
Ｄ）、２６ ヘッド位置決め制御回路としてのトラッキ
ングサーボ回路、３４ 補正値計算器、３６ 偏心量測
定器、３７ 補正変数計算器、３８ 補正変数記憶器、
Ｎ 角変数θとしてのセクタ番号変数、ＴＲ ヘッド軌
跡偏心円、ａ ずれ量ｘ成分の総計値、ｂ ずれ量ｙ成
分の総計値、ｅ 偏心量、ｑ 記録トラック半径方向ず
れ量、ｕ（θ） 記録トラック半径方向ずれ量としての
偏心補正値。
【手続補正２】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図５
【補正方法】変更
【補正内容】
【図５】
Claims (13)
- 【請求項１】 ディスク１回転における角変数θの変化
に応じて、ディスク上の記録シリンダに対するヘッド軌
跡偏心円の記録シリンダ半径方向ずれ量ｕ（θ）をｕ
（θ）＝Ａｃｏｓ（θ）＋Ｂｓｉｎ（θ）の波形に設定
する偏心補正値計算器と、測定されたヘッド軌跡偏心円
および記録シリンダ間の偏心量に基づき余弦波振幅Ａお
よび正弦波振幅Ｂを設定する補正変数計算器とを備える
ことを特徴とするヘッド用シリンダサーボ回路。 - 【請求項２】 請求項１に記載のヘッド用シリンダサー
ボ回路において、ディスク上のセクタごとに測定される
ヘッド軌跡偏心円の記録シリンダ半径方向ずれ量に基づ
き、ディスク１回転におけるずれ量ｘ成分の総計値を算
出するとともにずれ量ｙ成分の総計値を算出することに
よって前記偏心量を測定する偏心量測定器を備えること
を特徴とするヘッド用シリンダサーボ回路。 - 【請求項３】 請求項２に記載のヘッド用シリンダサー
ボ回路において、前記ずれ量ｘ成分の総計値およびずれ
量ｙ成分の総計値を縮小させて前記余弦波振幅Ａおよび
正弦波振幅Ｂを設定する補正変数計算器を備えることを
特徴とするヘッド用シリンダサーボ回路。 - 【請求項４】 請求項２または３に記載のヘッド用シリ
ンダサーボ回路において、前記偏心量測定器は、シーク
制御からオントラック制御に移行した後に前記ずれ量ｘ
成分の総計値およびずれ量ｙ成分の総計値を算出するこ
とを特徴とするヘッド用シリンダサーボ回路。 - 【請求項５】 請求項４に記載のヘッド用シリンダサー
ボ回路において、前記偏心量測定器は、シーク制御から
オントラック制御に移行した後、任意の待機期間を経て
前記ずれ量ｘ成分の総計値およびずれ量ｙ成分の総計値
を算出することを特徴とするヘッド用シリンダサーボ回
路。 - 【請求項６】 請求項２または３に記載のヘッド用シリ
ンダサーボ回路において、前記偏心量測定器は、オフセ
ットシーク制御時に前記ずれ量ｘ成分の総計値およびず
れ量ｙ成分の総計値を算出することを特徴とするヘッド
用シリンダサーボ回路。 - 【請求項７】 請求項１に記載のヘッド用シリンダサー
ボ回路において、前記余弦波振幅Ａおよび正弦波振幅Ｂ
をヘッドごとに記憶する補正変数記憶器を備えることを
特徴とするヘッド用シリンダサーボ回路。 - 【請求項８】 請求項７に記載のヘッド用シリンダサー
ボ回路において、補正変数記憶器に記憶された前記余弦
波振幅Ａおよび正弦波振幅Ｂを初期値として用いること
を特徴とするヘッド用シリンダサーボ回路。 - 【請求項９】 請求項１に記載のヘッド用シリンダサー
ボ回路において、ディスク１回転ごとに前記余弦波振幅
Ａおよび正弦波振幅Ｂを更新することを特徴とするヘッ
ド用シリンダサーボ回路。 - 【請求項１０】 請求項１に記載のヘッド用シリンダサ
ーボ回路において、ディスク１回転を複数周期に分解
し、各周期ごとに前記余弦波振幅Ａおよび正弦波振幅Ｂ
を算出することを特徴とするヘッド用シリンダサーボ回
路。 - 【請求項１１】 ディスク１回転における角変数θの変
化に応じて、ディスク上の記録シリンダに対するヘッド
軌跡偏心円の記録シリンダ半径方向ずれ量ｕ（θ）をｕ
（θ）＝Ａｃｏｓ（θ）＋Ｂｓｉｎ（θ）の波形に設定
する偏心補正値計算器と、測定されたヘッド軌跡偏心円
および記録シリンダ間の偏心量に基づき余弦波振幅Ａお
よび正弦波振幅Ｂを設定する補正変数計算器とを備える
ヘッド用シリンダサーボ回路が組み込まれることを特徴
とする記録ディスク装置。 - 【請求項１２】 請求項１１に記載の記録ディスク装置
において、前記ヘッド用シリンダサーボ回路は、ディス
ク上のセクタごとに測定されるヘッド軌跡偏心円の記録
シリンダ半径方向ずれ量に基づき、ディスク１回転にお
けるずれ量ｘ成分の総計値を算出するとともにずれ量ｙ
成分の総計値を算出することによって前記偏心量を測定
する偏心量測定器をさらに備えることを特徴とする記録
ディスク装置。 - 【請求項１３】 請求項１２に記載の記録ディスク装置
において、前記ヘッド用シリンダサーボ回路は、前記ず
れ量ｘ成分の総計値およびずれ量ｙ成分の総計値を縮小
させて前記余弦波振幅Ａおよび正弦波振幅Ｂを設定する
補正変数計算器をさらに備えることを特徴とする記録デ
ィスク装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10028162A JPH11232810A (ja) | 1998-02-10 | 1998-02-10 | ヘッド位置決め制御回路および記録ディスク装置 |
| DE1998146044 DE19846044A1 (de) | 1998-02-10 | 1998-10-07 | Zylinderservoschaltung für Kopf in Plattenaufzeichnungsvorrichtung |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10028162A JPH11232810A (ja) | 1998-02-10 | 1998-02-10 | ヘッド位置決め制御回路および記録ディスク装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11232810A true JPH11232810A (ja) | 1999-08-27 |
Family
ID=12241069
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10028162A Withdrawn JPH11232810A (ja) | 1998-02-10 | 1998-02-10 | ヘッド位置決め制御回路および記録ディスク装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11232810A (ja) |
| DE (1) | DE19846044A1 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7031099B2 (en) | 2001-07-31 | 2006-04-18 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Head positioner and information recording/replaying apparatus |
| US7120101B2 (en) | 2001-07-17 | 2006-10-10 | Fujitsu Limited | Head follow-up control method, head follow-up control device and storage device thereof |
| US7365927B2 (en) | 2003-09-17 | 2008-04-29 | Fujitsu Limited | Eccentricity correction data recording method and recording medium having eccentricity correction data |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2004013843A1 (en) * | 2002-08-05 | 2004-02-12 | Seagate Technology Llc | Compensation for variation in timing skew in a disc drive data storage system |
-
1998
- 1998-02-10 JP JP10028162A patent/JPH11232810A/ja not_active Withdrawn
- 1998-10-07 DE DE1998146044 patent/DE19846044A1/de not_active Withdrawn
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7120101B2 (en) | 2001-07-17 | 2006-10-10 | Fujitsu Limited | Head follow-up control method, head follow-up control device and storage device thereof |
| US7031099B2 (en) | 2001-07-31 | 2006-04-18 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Head positioner and information recording/replaying apparatus |
| US7365927B2 (en) | 2003-09-17 | 2008-04-29 | Fujitsu Limited | Eccentricity correction data recording method and recording medium having eccentricity correction data |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE19846044A1 (de) | 1999-08-12 |
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