JPH11353831A - 磁気ヘッド位置決め制御装置及びその制御方法並びにその制御プログラムを記録した記録媒体 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ディスク中心軸の偏心等により発生するラン
ナウトと呼ばれる現象に起因するベッドサーボ信号のう
ねりを補正する。 【解決手段】 ランナウトによるヘッド位置信号のうね
り波形をフーリエ級数で近似することにより、ディスク
の回転に同期したランナウトの回転同期成分を自動測定
してランナウト補正データを作成する。次に、ディスク
の偏心に起因したヘッド位置信号の時間軸変動を測定
し、偏心により内外周トラックで生じるヘッド位置信号
の位相差補正データを作成し、ランナウト補正値の精度
を向上させる。更に、ヨー角の影響により偏心量の絶対
値は半径位置で変動するので、半径位置に対するゲイン
調整によりランナウト補正データを修正し精度を向上さ
せる。ヘッドの位置決め時は、このランナウト補正デー
タをヘッド位置信号と同時に読出し、回転同期誤差補正
値を実位置誤差信号に足してヘッドの位置誤差を補正
し、この補正位置誤差信号にてヘッドを所望のトラック
へ位置決する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は磁気ヘッド位置決め
制御装置及びその制御方法並びにその制御プログラムを
記録した記録媒体に関し、特に磁気ティスク装置におい
て磁気ディスク中心軸の偏心等により発生するランナウ
トと呼ばれる現象に起因する磁気ベッドサーボ信号のう
ねりを補正する制御方式に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】磁気ディスク装置は、データの読み書き
が比較的速く、大容量であること等から、主としてコン
ピュータ内蔵の記憶装置として利用されているが、近年
のパソコン本体の小型化に伴い、磁気ディスク装置も小
型化・高密度化が望まれている。高密度化実現の方向と
して線記録密度（ＢＰＩ）を上げる、トラック密度（以
降、ＴＰＩ）を上げるという二つの方向がある。

【０００３】磁気ディスク装置において、磁気ヘッド
（以降、ヘッド）を所望のトラック位置に位置決めする
ために必要な磁気ヘッド位置信号（以降、サーボ信号）
は、特開昭５８−２２２４６８号公報に見られるよう
に、偶数トラックと奇数トラックとのバースト信号の振
幅差により生成されるのが一般的に知られている。この
サーボ信号はヘッドを所望のトラックへ位置決めする際
の基準となる情報であり、これが正確に書かれているこ
とが重要である。

【０００４】近年の磁気ディスク装置における高ＴＰＩ
化には、より高い隣接トラックピッチ精度、すなわちサ
ーボ信号精度の向上が必要である。サーボ信号の記録パ
ターンはサーボパターンとも呼ばれ、製品出荷前にサー
ボトラックライタ（以降、ＳＴＷ）で記録される。

【０００５】サーボ信号、およびヘッド位置決めの精度
を向上させる従来の技術としては、特開平１−２７９４
７４号公報の「ヘッド位置決め方式」、特開平４−３２
４１７２号公報の「磁気ディスク装置の位置決め制御方
式」、特開平６−１７６５１４号公報の「ディスク装
置」、特開平７−２４９２７６号公報の「磁気ディスク
装置のオフトラック補正回路」に記載のものがある。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】さて、現在の磁気ディ
スク装置では、データフォーマット効率の向上を目的と
して、複数に分割されたデータ領域間に、離散的にサー
ボ信号が配置されたセクタサーボ方式が主流である。こ
のセクタサーボ方式に対しては、サーボ信号がある一定
周期間隔でしか得られないことに加え、データフォーマ
ット効率を上げるためにサーボセクタ数の減少、すなわ
ち低サンプルレート化が望まれている。

【０００７】しかし、低サンプルレート化に伴ってヘッ
ド位置決め制御系における制御帯域を高く設定すること
が困難になり、低周波数領域における圧縮特性の悪化を
招く。この圧縮率の低下により、ヘッド追従特性が悪
化、さらにデータ再生信号のＳ／Ｎが低下し、高い位置
決め精度が確保できなくなる。

【０００８】さらに、磁気ディスク装置では、磁気ディ
スク（以降、ディスク）中心軸の偏心等による半径方向
の振動や、再生信号の場所によるゆらぎ等に起因するラ
ンナウト（ディスク偏心による位置信号のうねり、また
はディスク偏心による位置信号変動）と呼ばれる現象が
発生し、サーボ信号に対して十分なフラット特性が得ら
れるとは限らない。特に成分の大きいディスクの回転に
同期したランナウト（以降、同期ランナウト）が低周波
数領域で発生するために、圧縮率を確保し、同期ランナ
ウトを低減させることが装置仕様を満たす上で非常に重
要であった。

【０００９】また、ＳＴＷ上でディスクにサーボ信号を
書き込んだ後、ディスクをスピンドルモータに組み込む
というプリライト方式では、ディスク組み込み時に生じ
る数十μｍの回避できない偏心があり、ランナウト低減
は重要課題である。

【００１０】本発明の目的は、磁気ディスク中心軸の偏
心等により発生するランナウトと呼ばれる現象に起因す
る磁気ベッドサーボ信号のうねりを補正する様にした磁
気ディスク装置の磁気ヘッド位置決め制御装置及びその
制御方法並びにその制御プログラムを記録した記録媒体
を提供することである。

【００１１】

【課題を解決するための手段】本発明によれば、セクタ
サーボ方式の磁気ディスク装置の磁気ヘッド位置決め制
御装置であって、磁気ディスク偏心に起因する位置信号
のうねりである同期ランナウトを低減させるためのラン
ナウト補正データを測定するランナウト補正データ測定
手段と、前記ランナウト補正データを磁気ディスク上の
サーボ信号内へ記録制御する手段とを含むことを特徴と
する磁気ヘッド位置決め制御装置が得られる。

【００１２】そして、前記ランナウト補正データ測定手
段は、前記磁気ヘッド位置信号のうねり波形をフーリエ
級数にて近似して前記ランナウトの回転同期成分を測定
するようにしたことを特徴とし、また磁気ディスクの偏
心に起因するサーボ信号時間軸変動を測定するサーボ信
号時間軸変動測定手段と、この測定結果に従って内外周
トラックで生じる位相差に従って前記ランナウト補正デ
ータの補正をなす手段とを、更に含むことを特徴とす
る。

【００１３】更にはまた、前記磁気ディスク上のヘッド
コアのヨー角の影響によるサーボ信号のディスク半径位
置に対するレベル変換係数を測定してこのレベル変換係
数に従って前記ランナウト補正データの補正をなす手段
を含むことを特徴とし、また実際の磁気ヘッド位置決め
時において、記録された前記ランナウト補正データを読
み出して位置誤差信号の補正を行って磁気ヘッド位置決
めを行う位置決め手段を、更に含むことを特徴とする。

【００１４】本発明によれば、セクタサーボ方式の磁気
ディスク装置の磁気ヘッド位置決め制御方法であって、
磁気ディスク偏心に起因する位置信号のうねりである同
期ランナウトを低減させるためのランナウト補正データ
を測定するランナウト補正データ測定ステップと、前記
ランナウト補正データを磁気ディスク上のサーボ信号内
へ記録制御するステップと、実際の磁気ヘッド位置決め
時において、記録された前記ランナウト補正データを読
み出して位置誤差信号の補正を行って磁気ヘッド位置決
めを行うステップとを含むことを特徴とする磁気ヘッド
位置決め制御方法が得られる。

【００１５】本発明によれば、セクタサーボ方式の磁気
ディスク装置の磁気ヘッド位置決め制御プログラムを記
録した記録媒体であって、磁気ディスク偏心に起因する
位置信号のうねりである同期ランナウトを低減させるた
めのランナウト補正データを測定するランナウト補正デ
ータ測定ステップと、前記ランナウト補正データを磁気
ディスク上のサーボ信号内へ記録制御するステップと、
実際の磁気ヘッド位置決め時において、記録された前記
ランナウト補正データを読み出して位置誤差信号の補正
を行って磁気ヘッド位置決めを行うステップとを含むプ
ログラムを記録した記録媒体が得られる。

【００１６】本発明の作用を述べる。磁気ディスク中心
軸の偏心等により磁気ディスクが半径方向に移動し、こ
れにより発生するランナウトと呼ばれる現象に起因する
磁気ヘッドサーボ信号のうねりを補正し、隣接トラック
ピッチ精度の向上を図るものである。具体的には、ま
ず、ランナウトによる磁気ヘッド位置信号のうねり波形
をフーリエ級数で近似することにより、磁気ディスクの
回転に同期したランナウトの回転同期成分を自動測定し
てランナウト補正データを作成する。

【００１７】次に、磁気ディスクの偏心に起因した磁気
ヘッド位置信号の時間軸変動を自動測定し、偏心により
内外周トラックで生じる磁気ヘッド位置信号の位相差補
正データを作成し、ランナウト補正値の精度を向上させ
る機能を有する。さらに、ヨー角（磁気ディスク上ヘッ
ドコアの、ある半径位置（磁気ヘッド位置）での接線と
ヘッドコアのなす傾き）の影響により、偏心量の絶対値
は半径位置により変動するために、半径位置に対するゲ
イン調整によりランナウト補正データを修正し、このラ
ンナウト補正値の精度を向上させる機能を有する。

【００１８】実際の磁気ヘッドの位置決め時には、何等
かの手段により記憶されたランナウト補正データを通常
の磁気ヘッド位置信号と同時に読み出し、回転同期誤差
補正値を実位置誤差信号に足し込むことにより磁気ヘッ
ドの位置誤差を補正し、この補正された位置誤差信号を
用いて磁気ヘッドを所望のトラック位置へ位置決めする
ものである。

【００１９】

【発明の実施の形態】以下に図面を参照しつつ本発明の
実施例につき詳述する。図１はセクタサーボ方式を用い
た磁気ディスク装置における本発明の磁気ヘッド位置決
め制御装置を示すブロック図である。図１において、こ
のヘッド位置決め制御装置は、磁気ヘッド１１（以降、
ヘッドと略記する）の位置決めを行うロータリー型のア
クチュエータ機構１２を駆動するボイスコイルモータ
（以降、ＶＣＭと略記する）１０に対し、ＶＣＭ駆動電
流Ｓ３を供給する位置決め制御部１と、上位インターフ
ェース回路１４とから構成されている。

【００２０】位置決め制御部１はマイクロコンピュータ
１５を備えており、図１では、このマイクロコンピュー
タを機能的なブロック図として示してある。マイクロコ
ンピュータ１５は、ランナウト処理部２と、加算部５及
び６と、補償部７と、時間軸処理部３とを備えている。
また、位置決め制御部１は、ヘッド１１の出力Ｓ１を入
力とするアナログディジタル（以降、Ａ／Ｄと略記す
る）変換器１３と、補償部７の出力する制御信号を入力
とするディジタルアナログ（以降、Ｄ／Ａと略記する）
変換器８と、増幅器９とを備えている。

【００２１】Ａ／Ｄ変換器１３を通してセクタサーボ方
式に固有の離散的な磁気ヘッド位置信号（以降、サーボ
信号と称す）Ｓ２が得られ、ランナウト処理部２はこの
サーボ信号Ｓ２及び時間軸処理部３の出力である位相補
正値Ｕ３を考慮した上で回転同期誤差補正値Ｕ４を算出
し、上位インターフェース回路１４へ出力する。時間軸
処理部３はカウンタ４によりサーボセクタ間の時間間隔
変動を測定し、これに基づき各トラックにおける位相差
を算出し、位相補正値Ｕ３を上記ランナウト処理部２へ
出力する。

【００２２】上位インターフェース回路１４は回転同期
誤差補正値Ｕ４を図２及び図３に示す様に、磁気ディス
ク１６（以降、ディスクと称す）のサーボセクタ領域１
７内に設けた所定の場所へ記録する。尚、図２はディス
ク１６のサーボセクタ領域１７とデータ領域１８を示
し、図３はサーボセクタ領域１７及びデータ領域１８の
一部を拡大して示す図である。

【００２３】補償部７は回転同期誤差補正値Ｕ４を加算
した位置誤差信号Ｕ２によりＶＣＭ１０の駆動に必要な
適切な制御量をＤ／Ａ変換器８を通して増幅器９へ出力
し、この増幅器９はヘッド１１を所望のトラック位置へ
移動させるためＶＣＭ駆動電流値Ｓ３をＶＣＭ１０へ出
力する。

【００２４】図３にはディスク１６のサーボセクタ領域
１７内にランナウト補正データを記録したパターンの一
例を示す。図３において、ＳＭはサーボセクタ同期信号
（サーボマーク）、Ｇはヘッドアドレス信号、ＢＰはバ
ースト信号、ＲＣ１，ＲＣ２は本発明でいうランナウト
補正データ格納領域であり、例えば、ＲＣ１には、ラン
ナウト補正データ及び位相補正データが格納されるもの
であり、これ等は同一トラック上の各サーボセクタ毎に
異なるデータである。また、ＲＣ２には、ゲインデータ
が格納されるものであり、このゲインデータは同一トラ
ック上の各サーボセクタでは共通のデータである。尚、
ＲＣ１とＲＣ２とを共通化してこれ等ランナウト補正デ
ータ、位相補正データ、ゲインデータを一つの補正デー
タとして格納する様にしても良い。

【００２５】Ｇはトラック位置情報がグレイコード化さ
れて記録されている領域であり、また、ＢＰにより高分
解能なヘッド位置情報が検出できる。このランナウト補
正データは、以降に説明する方法で求めた後にコード化
され、グレイコードの検出を行うＡ／Ｄ変換器１２で検
出できるように記録されている。上記ランナウト補正値
のディスク１６上への記録方法等については図示してい
ないが、通常の書き込み手段により行われるものとす
る。

【００２６】本発明における磁気ヘッド位置決め制御方
法の概略的なフローを図４に示す。まず、ランナウト補
正のデータ作成処理について説明する。図１における位
置決め制御部１内のランナウト処理部２では、先ず、測
定ゾーン１（図８参照）へヘッドを移動させ（ステップ
Ｓ１００）、フーリエ変換式を用いた演算により、ディ
スク１６の回転に同期したランナウト成分（うねり成
分）の係数値ａ0 ，ａ1，ｂ1 （後述する）を各サーボ
セクタ毎に算出する（ステップＳ２００）。

【００２７】その後、各ゾーン１〜Ｍ毎に位相差θの測
定を行い（後述する）（ステップＳ３００）、また同様
に各ゾーン毎にゲイン補正データを算出する（後述す
る）（ステップＳ４００）。

【００２８】そして、これ等位相差及びゲイン補正デー
タを用いて先のステップＳ２００で得られたランナウト
補正データの修正を行う（ステップＳ５００）。その
後、サーボ信号領域内の所定位置ＲＣ１（図３参照）へ
ランナウト補正値を書き込むのである（ステップＳ６０
０）。

【００２９】図４のステップＳ２００におけるランナウ
ト補正値の自動測定方法の詳細につき図５のフローチャ
ートを参照しつつ説明する。尚、ここでは、ディスク１
６の回転周波数において発生する１次ランナウト成分の
抽出方法について以下に詳しく説明する。

【００３０】一般的なフーリエ級数を用いて、ランナウ
トの１次成分とＤＣ成分を求めていくが、フーリエ級数
の展開の係数値は誤差の２乗平均を最小とする近似であ
ることが証明されている。信号はその周期性の観点か
ら、周期信号と非周期信号とに分類でき、周期信号はあ
る一定周期で同一の波形を繰り返すもので、信号Ｘ(t)
の周期をＰとすると、 Ｘ(t) ＝Ｘ（ｔ＋ｎＰ） ……（１） の性質がある。従って、周期信号を記述するには任意の
時刻ｔ0 から１周期間の信号値である Ｘ(t) ｔ0 ≦ｔ＜ｔ0 ＋Ｐ ……（２） を与えれば十分であり、そして周期信号はフーリエ級数
に展開することができる。

【００３１】ここで、ランナウトも非同期成分を除けば
ある周期Ｐの周期信号であり、ランナウトの１次成分を
ｘ(t) で表せば、このｘ(t) をＤＣ分に相当する定数項
と、周期Ｐの正弦波信号との和として、 ｘ(t) ＝ａ0 ＋ａ1 cos ωｔ＋ｂ1 sin ωｔ……（３） の様に近似することができる。

【００３２】ただし、各係数は、 ａ0 ＝（１／Ｎ）Σｘ(tk) ……（４） ａ1 ＝（２／Ｎ）Σｘ(tk)・cos ωｔk ……（５） ｂ1 ＝（２／Ｎ）Σｘ(tk)・sin ωｔk ……（６） となる。尚、Σはｋ＝０〜Ｎ−１の総和を示しており、
ωは１次ランナウト成分の周波数、すなわちディスク回
転基本周波数と呼ばれるもので、ω＝２π／Ｐである。
また、Ｎはトラック１周当たりの総サーボセクタ数であ
り、ωｔk はインデックスを基準とし、１回転で２πに
なる。

【００３３】また、cos とsin との値はテーブルで持っ
ておき、これらの値はインデックスから数えて何番目に
なるのかを識別した上でテーブル引き（テーブルの索
引）を行うことで、容易にかつ迅速に上記値を得ること
ができる。さらに、２次、３次…、ｎ次高調波成分まで
含めることで近似精度を向上させることができ、理論的
にはｎ→∞の時、信号ｘ(t) に完全に一致させることが
できる。この場合、ランナウト成分は、 ｘ(t) ＝ａo ＋Σ（ａn ・cos ωｔk ＋ｂn ・sin ωｔk ）…（７） で表される。尚、ここでのΣはｎ＝１〜∞の総和を示
す。

【００３４】次に、ランナウト処理部２における補正値
の作成手順について図５のフローチャートに従って説明
する。ランナウト処理部２は、実ヘッド位置誤差量Ｕ１
をディスク１６上のインデックスを基準にして１回転分
測定し（ステップＳ１）、式（３）〜（６）を用いて各
補正係数ａ0 、ａ1 、ｂ1 を計算し、ランナウト処理部
２内のメモリ（図示せず）に保存する（ステップＳ
２）。

【００３５】上記測定終了後、直ちに通常のヘッド位置
決め時に用いる実ヘッド位置誤差信号Ｕ１（加算器５で
目標入力ｒ(r) にヘッド位置情報信号Ｓ２を加算するこ
とにより得られる）に、加算器６を通して、式（３）で
求めた補正値ｘ(t) を加算して、ヘッド位置誤差信号Ｕ
２を生成し（ステップＳ３）、通常のヘッド位置決め制
御を行う（ステップＳ４）。当該補正値を加えたことに
よる過渡応答の収束を考慮し、１／３回転分待つ（ステ
ップＳ５）。ただし、この待ち時間は任意設定とする。

【００３６】２回目の測定を開始する（ステップＳ
６）。ただし、待ち時間を考慮したために１回目の測定
とは開始位置が異なることもあり、テーブル引きに注意
することが必要である。

【００３７】２回目の測定により、ランナウト処理部２
内のメモリに保存済みの各補正係数を更新して再度保存
し直す（ステップＳ７）。同様に３回目の測定及び各補
正係数の更新を行う（ステップＳ８）。この後、残留位
置誤差量、すなわち実ヘッド位置誤差量Ｕ１がある任意
設定値以下ならば（ステップＳ９）、測定を終了する
（ステップＳ１０）。そうでない場合には再度、測定及
び補正値の更新を繰返し行う（ステップＳ１１）。以下
に、上記計算手順のアルゴリズム例を示す。

【００３８】［１回目の測定について］ ａ0 ＝０ 各係数初期値：ａ1 ＝ｂ1 ＝０……（８） Ｒtrk(tk) ＝ｘ(tk)：ｔk におけるオフトラック量（残
シーク長） sect-nm ：インデックスから何番目のセクタかを表す Ｎ＝６０：トラック１周当たりの総サーボセクタ数（６
０は例） ａ1 ＝ａ1 ＋Ｒtrk(tk) ・cos(２π・sect-nm ／Ｎ）……（９） ｂ1 ＝ｂ1 ＋Ｒtrk(tk) ・sin(２π・sect-nm ／Ｎ) ……（１０） これらの関係式をインデックスを基準にして１周期分、
すなわちＮ回繰り返す。１周期分繰り返した後、式
（４）〜（６）の値を求めていく。ここでは、求めたａ
1 を以下のようにａ1data と書き直している点に注意す
る必要がある。

【００３９】 補正値初期値：ａ1data ＝ｂ1data ＝０……（１１） ａ1data ＝ａ1data ＋（２ａ1 ／Ｎ） ……（１２） ｂ1data ＝ｂ1data ＋（２ｂ1 ／Ｎ） ……（１３） 上記一連の計算により、各係数が求められる。

【００４０】［１回目の補正について］式（３）の関係
を用いて１回目の補正を行う。実際の位置誤差信号Ｕ1
に補正値ｘ(t) を加え、これを制御の際の位置誤差信号
Ｕ2 とみなす。これには、 Ｐa (tk)：実残シーク長 Ｐa (tk)＝Ｐａ(tk)＋ａ1data ・cos(２π・sect-nm ／Ｎ） ＋ｂ1ata・sin(２π・sect-nm ／Ｎ） ……（１４） なる関係式を用いる。

【００４１】［２回目以降の測定および補正について］
同様の手順により繰り返す。ただし、２回目の測定で得
られた新しい係数値は、１回目の測定で得られた係数値
に加えた後、更新することに注意する。以上のようにし
て、ランナウト処理部２はランナウト基準補正係数を算
出する。

【００４２】次に、位相補正のデータ作成について説明
する。図１における位置決め制御部１内の時間軸処理部
３では、カウンタ４を用いることによりディスク１６上
の各サーボセクタ領域の時間間隔を測定する。後述する
が、これにより偏心波形を再生してそのピーク位置を算
出することにより、外周トラックでの位相差を算出す
る。

【００４３】具体的に偏心波形の測定等について説明す
る。ここで、 ｒ0 ：ヘッドのディスク回転中心からの半径距離 ω0 ：ディスクの回転角速度 Ｔs ：サーボ領域周期（サンプリング周期） ｋ：インデックスから何番目かを示す ｄ：偏心距離( 回転軸中心と記録されてデータトラック
中心間の距離） とすると、実際に読み出されるサーボセクタ領域１７内
のサーボ信号の周期Ｔ(k) は、 Ｔ(k) ＝Ｔs ｛１−（ｄ／ｒ0 ）cos ω0 ｋＴｓ｝ ｄ《ｒ0 …（１５） で近似できる。

【００４４】ディスク１６上に記録されたサーボ信号が
等しい周期で再生される、すなわち偏心が皆無の時に、
インデックスからｋ番目のサーボ信号が再生される時刻
ｋＴs と、偏心がある時に再生されるｋ番目のサーボ信
号観測時間とのずれ量をＪ(t) とすると、 Ｊ(t) ＝Ｔs （ｄ／ｒ0 ）Σcos ω0 ｋＴｓ ……（１６） で表される。ここに、Σはｋ＝０〜ｋまでの総和を示し
ている。

【００４５】ここで、Ｔs →０の極限値、すなわち限り
なく連続系であるという条件を考慮し、 ｋＴs →τ，Ｔs →ｄτ ……（１７） とすると、時刻ｔにおける偏心に起因するずれ量Ｊ1(t)
は、τ＝０〜ｔで積分すると、 Ｊ1(k)＝（ｄ／ｒ0 ）∫cos （ω0 τ）ｄτ ＝（ｄ／ｒ0 ω0 ）sin ω0 ｔ ……（１８） と表される。

【００４６】さらに、式（１６）を用いてディスク１６
の回転周期の半周期分のサーボ信号時間間隔計測値をτ
＝０〜（ｔ＋Ｔd ／２）で積分すると、 Ｊ2(k)＝（ｄ／ｒ0 ）∫cos （ω0 τ）ｄτ ＝（−２ｄ／ｒ0 ω0 ）sin ω0 ｔ＝−２Ｊ1(t)……（１９） となり、カウンタ４で得られたサーボ信号時間間隔のカ
ウント値を、ディスク半回転分加算した結果に−０．５
を乗じた値がずれ量に等しいことになる。この半回転分
のデータ加算は移動平均と等価であり、トラック１周あ
たりＮ個のサーボ信号（サーボセクタ領域１７）がある
ならば、データが持つ観測起因のランダム成分は、 １／√（Ｎ／２） に圧縮される。このために、元の計測データの持つラン
ダム成分が圧縮され、図６のような滑らかな正弦波状の
波形が得られる。

【００４７】時間軸処理部３はこうして得られた観測波
形のピーク値の位相を検出する。具体的には、得られる
データは離散的であるので、ピーク値がインデックスか
ら数えて何番目であるのかを検出することになる。例え
ば、ディスク１６上の最外周トラックで測定した時のピ
ーク値がインデックスからｋ1 番目とする。同様に最内
周トラックでの場合がｋ2 番目とする。この場合、θ12
＝ｋ2 −ｋ1 が位相差に相当する（図７参照）。実際に
は、図８に示したようにディスクを任意のＭゾーンに分
割し、その先頭トラックで測定、算出することにより、
θ11〜θ1MのＭ個の位相差データを作成する。

【００４８】さらに、本実施例のようなロータリー型の
アクチュエータ機構を持つ磁気ディスク装置では、ディ
スク１６上のヘッドコア１９の、ある半径位置での接線
とヘッドコア１９のなす傾き、いわゆるヨー角の影響に
より、観測される偏心量の絶対値が変動する。

【００４９】ヨー角をθyaw 、その変動比率をＲyaw と
すると、 Ｒyaw ＝１／cos θyaw ……（２０） である。ヨー角の値、半径位置、総トラック数等の値は
予めわかっているので、これらを考慮することにより、
最外周トラック位置においてディスクのランナウト補正
データを採取すれば、最内周トラックまで再測定するこ
となく、変動比率Ｒyaw によりランナウト補正データを
修正でき、より効率的である。こうしてゲイン補正デー
タを作成する。このゲイン補正データも上記位相差デー
タθと同様に、Ｒyaw1〜ＲyawMのＭ個作成される。

【００５０】この場合のゲインとは、Ａ／Ｄ変換器１３
を通して得られる離散的な位置信号（サーボ信号）Ｓ２
のレベルを変換する係数を指すものである。

【００５１】本実施例では、上記手順によりランナウト
補正データを作成後、図３のサーボセクタ領域１７内の
所定の場所であるＲＣに記録する。ここで、最終的にＲ
Ｃ上に記録するデータについて説明する。上記３つの手
順により、ランナウト補正基準データ、位相補正データ
およびゲイン補正データが得られ、次のステップでこれ
らを結合させる。

【００５２】まず、ランナウト補正基準データと位相補
正データの結合について説明する。前述のように、セク
タサーボ方式の磁気ディスク装置では、得られるサーボ
信号が離散的であり、その数は１トラック当たりＮ個で
ある。このためにランナウト処理部２内でのランナウト
補正値算出時には、３６０／Ｎ度刻みのcos およびsin
テーブルを生成しておけば良いことになる。実際の位置
決め時には、式（１４）からわかるように各サーボセク
タ毎に補正値を足し込んでいく。さらに、時間軸処理部
３内では、サーボ信号の位相差に相当するθがカウント
される。したがって、位相差の補正時にはcos およびsi
n のテーブル引きを行う場合、θ分だけ前後にずらして
読み込めば良いことになる。

【００５３】以上より、各サーボセクタ毎に記録するラ
ンナウト補正データＲＣの一部（図４のＲＣ1 ）が生成
される。この部分は、同一トラック上では各サーボセク
タ毎に異なるデータとなる。また、Ｍ個に分割した各ゾ
ーン内では同一の位相補正データを使用することにな
る。

【００５４】次に、ゲイン補正データについてだが、本
例では位相補正データと共通のＭ個に分割されたゾーン
内の先頭トラックに対応するゲイン補正値１／Ｒyaw1〜
１／ＲyawMを残りのＲＣ領域（図４のＲＣ２）に対応さ
せることができる。したがって、この部分は同一トラッ
ク上では、全サーボセクタ共等しい値が入る。以上によ
り、ＲＣに記録する全てのランナウト補正データが生成
できる。

【００５５】次に、これら一連の測定、および計算を最
終検査工程等で実行し、通常の書き込み動作と同様にし
て、ＲＣへ記録する。この際、グレイコードで書かれて
いるＧのトラック位置情報信号と同一のＡ／Ｄ変換器１
２で検出できるように、ランナウト補正データをコード
化して記録しておく。

【００５６】最後に、実際の動作時について説明する。
仮にゲイン補正データが無い（すなわち全ゾーン１）場
合には、式（１４）により、実際の位置誤差信号Ｕ1 に
ランナウト補正値Ｕ4 を加え、これを位置誤差信号Ｕ2
とみなしてヘッドの位置決め制御を行う。この際、従来
のランナウト補正では、cos 値等のテーブル引きを行い
ながら各サーボセクタ毎に式（１４）の演算を実行する
ことにより、位置誤差信号Ｕ2 を生成していた。しか
し、本発明の磁気ディスク装置では、位置決めに必要な
トラック位置情報、すなわちヘッドアドレス信号Ｇと同
一の検出器で検出可能な信号に式（１４）の第２項以降
の演算結果がコード化されて記録されているので、演算
処理時間が短縮され、さらに位相補正データも含まれて
おり、瞬時にアドレスと補正値を加算し、位置誤差信号
Ｕ2 が生成できる。

【００５７】また、ゲイン補正値が存在する場合には、
上記動作と同時に以下のような演算により、各サーボセ
クタ毎に位置誤差信号Ｕ２を生成し位置決め制御を行
う。

【００５８】 Ｐa(tk) ＝｛Ｐａ(tk)＋ａ1data ・cos(２π・sect-nm ／Ｎ） ＋ｂ1data ・sin(２π・sect-nm ／Ｎ）｝・（１／Ｒyaw ） ……（２１） 尚、これらの補正値は定期的な再測定により書き換える
ことで、経年変化や環境変化等にも容易に対処可能であ
る。

【００５９】前述した実施例では、演算処理時間を短縮
するために、ディスク１６上のサーボ信号領域１７内に
各サーボセクタに対応したランナウト補正値ＲＣを記録
しておき、瞬時にディスクのうねりに対応した適切な位
置誤差信号を生成し、位置決め制御を行うことを特徴と
した。

【００６０】本発明の他の実施例としては、位置決め制
御部１の構成要素としてメモリを加え、前記実施例と同
様の手順により、ランナウト処理、さらに各ゾーン毎に
時間軸処理およびゲイン補正値算出を行い、このメモリ
上に記憶しておく。ヘッド位置決め時には、実位置誤差
信号Ｕ１を生成後、必要な補正値をメモリから読み出
し、各サーボセクタ毎に式（２１）の演算を実行して位
置決め制御を行うものとする。

【００６１】

【発明の効果】第１の効果は、磁気ディスク装置の回転
軸の偏心等により発生するランナウトに起因するサーボ
信号のうねりの補正が可能となり、隣接トラックピッチ
精度の向上が図れる。その理由は、ヘッド位置決めに必
要なサーボ信号領域内に、各サーボセクタ毎にランナウ
ト補正データが記録されているので、従来と同一の検出
回路により検出可能で、且つ瞬時にディスクの偏心に対
応した適切なヘッド位置誤差信号を生成できるからであ
る。

【００６２】第２の効果は、ランナウトに起因するサー
ボ信号の時間軸変動によるディスク内外周トラックでの
位相差補正が可能となり、隣接トラックピッチ精度の向
上が図れる。その理由は、前記ランナウト補正データと
併せて、位相補正データも同様にして記録することで、
ディスクの偏心に対応した適切なヘッド位置誤差信号を
生成できるからである。

【００６３】第３の効果は、ヨー角に起因するサーボ信
号のゲイン変動の補正が可能となり、隣接トラックピッ
チ精度の向上が図れる。その理由は、前記ランナウト補
正データ、および位相補正データと併せて、ゲイン補正
データも同様にして記録することで、ディスクの偏心に
対応した適切なヘッド位置誤差信号を生成できるからで
ある。

【００６４】第４の効果は、上記補正に対する特別のハ
ードウェアが不要であるので、コスト低減、さらには
２．５インチ以下の小型磁気ディスク装置にも適用可能
である。その理由は、本発明において重要なランナウト
およびサーボ信号の時間間隔変動等の測定、さらに各補
正データの算出、実際の補正にかかわる一連の演算等す
べてＦ／Ｗ（ファームウエア）内部処理で実現可能であ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明のヘッド位置決め制御装置を示すブロッ
ク図である。

【図２】磁気ディスクのセクタサーボ領域とデータ領域
を示す図である。

【図３】本発明の磁気ディスクのサーボ信号領域内にラ
ンナウト補正データを記録したパターンの一例を示す図
である。

【図４】位置決め制御方法の概略的な手順を説明するフ
ローチャートである。

【図５】ランナウト処理部での補正値の作成手順を説明
するフローチャートである。

【図６】時間軸処理部で得られたセクタサーボ領域の時
間ずれを説明する図である。

【図７】時間軸処理部での位相差検出を説明する図であ
る。

【図８】ヘッドのヨー角を説明する図である。

【図９】磁気ディスクのゾーンの例を示す図である。

【符号の説明】

１ 位置決め制御部 ２ ランナウト処理部 ３ 時間軸処理部 ４ カウンタ ５ 加減算部 ６ 加減算部 ７ 補償部 ８ Ｄ／Ａ変換器 ９ 増幅器 １０ ボイスコイルモータ １１ 磁気ヘッド １２ アクチュエータ機構 １３ Ａ／Ｄ変換器 １４ 上位インターフェース回路 １５ マイクロコンピュータ １６ 磁気ディスク １７ セクタサーボ領域 １８ データ領域 １９ ヘッドコア

─────────────────────────────────────────────────────

【手続補正書】

【提出日】平成１１年３月２３日

【手続補正１】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】特許請求の範囲

【補正方法】変更

【補正内容】

【特許請求の範囲】

【請求項４】 実際の磁気ヘッド位置決め時において、
記録された前記ランナウト補正データを読み出して位置
誤差信号の補正を行って磁気ヘッド位置決めを行う位置
決め手段を、更に含むことを特徴とする請求項１〜３い
ずれか記載の磁気ヘッド位置決め制御装置。

【請求項５】 セクタサーボ方式の磁気ディスク装置の
磁気ヘッド位置決め制御方法であって、磁気ディスク偏
心に起因する位置信号のうねりである同期ランナウトを
低減させるためのランナウト補正データを測定するラン
ナウト補正データ測定ステップと、前記磁気ディスク上
のヘッドコアのヨー角の影響によるサーボ信号のディス
ク半径位置に対するレベル変換係数を測定してこのレベ
ル変換係数に従って前記ランナウト補正データの補正を
なすステップと、この補正後のランナウト補正データを
磁気ディスク上のサーボ信号内へ記録制御するステップ
と、実際の磁気ヘッド位置決め時において、記録された
前記ランナウト補正データを読み出して位置誤差信号の
補正を行って磁気ヘッド位置決めを行うステップとを含
むことを特徴とする磁気ヘッド位置決め制御方法。

【請求項６】 前記ランナウト補正データ測定ステップ
は、前記磁気ヘッド位置信号のうねり波形をフーリエ級
数にて近似して前記ランナウトの回転同期成分を測定す
るようにしたことを特徴とする請求項５記載のヘッド位
置決め制御方法。

【請求項７】 前記磁気ディスクの偏心に起因するサー
ボ信号時間軸変動を測定するステップと、この測定結果
に従って内外周トラックで生じる位相差に従って前記ラ
ンナウト補正データの補正をなすステップとを、更に含
むことを特徴とする請求項５または６記載のヘッド位置
決め制御方法。

【請求項８】 セクタサーボ方式の磁気ディスク装置の
磁気ヘッド位置決め制御プログラムを記録した記録媒体
であって、磁気ディスク偏心に起因する位置信号のうね
りである同期ランナウトを低減させるためのランナウト
補正データを測定するランナウト補正データ測定ステッ
プと、前記磁気ディスク上のヘッドコアのヨー角の影響
によるサーボ信号のディスク半径位置に対するレベル変
換係数を測定してこのレベル変換係数に従って前記ラン
ナウト補正データの補正をなすステップと、この補正後
のランナウト補正データを磁気ディスク上のサーボ信号
内へ記録制御するステップと、実際の磁気ヘッド位置決
め時において、記録された前記ランナウト補正データを
読み出して位置誤差信号の補正を行って磁気ヘッド位置
決めを行うステップとを含むプログラムを記録した記録
媒体。

【手続補正２】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００１１

【補正方法】変更

【補正内容】

【００１１】

【課題を解決するための手段】本発明によれば、セクタ
サーボ方式の磁気ディスク装置の磁気ヘッド位置決め制
御装置であって、磁気ディスク偏心に起因する位置信号
のうねりである同期ランナウトを低減させるためのラン
ナウト補正データを測定するランナウト補正データ測定
手段と、前記磁気ディスク上のヘッドコアのヨー角の影
響によるサーボ信号のディスク半径位置に対するレベル
変換係数を測定してこのレベル変換係数に従って前記ラ
ンナウト補正データの補正をなす手段と、この補正後の
ランナウト補正データを磁気ディスク上のサーボ信号内
へ記録制御する手段とを含むことを特徴とする磁気ヘッ
ド位置決め制御装置が得られる。

【手続補正３】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００１３

【補正方法】変更

【補正内容】

【００１３】また、実際の磁気ヘッド位置決め時におい
て、記録された前記ランナウト補正データを読み出して
位置誤差信号の補正を行って磁気へッド位置決めを行う
位置決め手段を、更に含むことを特徴とする。

【手続補正４】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００１４

【補正方法】変更

【補正内容】

【００１４】本発明によれば、セクタサーボ方式の磁気
ディスク装置の磁気ヘッド位置決め制御方法であって、
磁気ディスク偏心に起因する位置信号のうねりである同
期ランナウトを低減させるためのランナウト補正データ
を測定するランナウト補正データ測定ステップと、前記
磁気ディスク上のヘッドコアのヨー角の影響によるサー
ボ信号のディスク半径位置に対するレベル変換係数を測
定してこのレベル変換係数に従って前記ランナウト補正
データの補正をなすステップと、この補正後のランナウ
ト補正データを磁気ディスク上のサーボ信号内へ記録制
御するステップと、実際の磁気ヘッド位置決め時におい
て、記録された前記ランナウト補正データを読み出して
位置誤差信号の補正を行って磁気ヘッド位置決めを行う
ステップとを含むことを特徴とする磁気ヘッド位置決め
制御方法が得られる。

【手続補正５】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００１５

【補正方法】変更

【補正内容】

【００１５】本発明によれば、セクタサーボ方式の磁気
ディスク装置の磁気ヘッド位置決め制御プログラムを記
録した記録媒体であって、磁気ディスク偏心に起因する
位置信号のうねりである同期ランナウトを低減させるた
めのランナウト補正データを測定するランナウト補正デ
ータ測定ステップと、前記磁気ディスク上のヘッドコア
のヨー角の影響によるサーボ信号のディスク半径位置に
対するレベル変換係数を測定してこのレベル変換係数に
従って前記ランナウト補正データの補正をなすステップ
と、この補正後のランナウト補正データを磁気ディスク
上のサーボ信号内へ記録制御するステップと、実際の磁
気ヘッド位置決め時において、記録された前記ランナウ
ト補正データを読み出して位置誤差信号の補正を行って
磁気ヘッド位置決めを行うステップとを含むプログラム
を記録した記録媒体が得られる。 ─────────────────────────────────────────────────────

【手続補正書】

【提出日】平成１１年１０月４日

【手続補正１】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】特許請求の範囲

【補正方法】変更

【補正内容】

【特許請求の範囲】

【請求項３】 実際の磁気ヘッド位置決め時において、
記録された前記ランナウト補正データを読み出して位置
誤差信号の補正を行って磁気ヘッド位置決めを行う位置
決め手段を、更に含むことを特徴とする請求項１，２い
ずれか記載の磁気ヘッド位置決め制御装置。

【請求項４】 セクタサーボ方式の磁気ディスク装置の
磁気ヘッド位置決め制御方法であって、磁気ディスク偏
心に起因する位置信号のうねりである同期ランナウトを
低減させるためのランナウト補正データを測定するラン
ナウト補正データ測定ステップと、前記磁気ディスク上
のヘッドコアのヨー角の影響によるサーボ信号のディス
ク半径位置に対するレベル変換係数を測定してこのレベ
ル変換係数に従って前記ランナウト補正データの補正を
なすステップと、前記磁気ディスクの偏心に起因するサ
ーボ信号時間軸変動を測定するステップと、この測定結
果に従って内外周トラックで生じる位相差に従って前記
ランナウト補正データの補正をなすステップと、これ等
補正後のランナウト補正データを磁気ディスク上のサー
ボ信号内へ記録制御するステップと、実際の磁気ヘッド
位置決め時において、記録された前記ランナウト補正デ
ータを読み出して位置誤差信号の補正を行って磁気ヘッ
ド位置決めを行うステップとを含むことを特徴とする磁
気ヘッド位置決め制御方法。

【請求項５】 前記ランナウト補正データ測定ステップ
は、前記磁気ヘッド位置信号のうねり波形をフーリエ級
数にて近似して前記ランナウトの回転同期成分を測定す
るようにしたことを特徴とする請求項４記載のヘッド位
置決め制御方法。

【請求項６】 セクタサーボ方式の磁気ディスク装置の
磁気ヘッド位置決め制御プログラムを記録した記録媒体
であって、磁気ディスク偏心に起因する位置信号のうね
りである同期ランナウトを低減させるためのランナウト
補正データを測定するランナウト補正データ測定ステッ
プと、前記磁気ディスク上のヘッドコアのヨー角の影響
によるサーボ信号のディスク半径位置に対するレベル変
換係数を測定してこのレベル変換係数に従って前記ラン
ナウト補正データの補正をなすステップと、前記磁気デ
ィスクの偏心に起因するサーボ信号時間軸変動を測定す
るステップと、この測定結果に従って内外周トラックで
生じる位相差に従って前記ランナウト補正データの補正
をなすステップと、これ等補正後のランナウト補正デー
タを磁気ディスク上のサーボ信号内へ記録制御するステ
ップと、実際の磁気ヘッド位置決め時において、記録さ
れた前記ランナウト補正データを読み出して位置誤差信
号の補正を行って磁気ヘッド位置決めを行うステップと
を含むプログラムを記録した記録媒体。

【手続補正２】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００１１

【補正方法】変更

【補正内容】

【００１１】

【課題を解決するための手段】本発明によれば、セクタ
サーボ方式の磁気ディスク装置の磁気ヘッド位置決め制
御装置であって、磁気ディスク偏心に起因する位置信号
のうねりである同期ランナウトを低減させるためのラン
ナウト補正データを測定するランナウト補正データ測定
手段と、前記磁気ディスク上のヘッドコアのヨー角の影
響によるサーボ信号のディスク半径位置に対するレベル
変換係数を測定してこのレベル変換係数に従って前記ラ
ンナウト補正データの補正をなす手段と、前記磁気ディ
スクの偏心に起因するサーボ信号時間軸変動を測定する
サーボ信号時間軸変動測定手段と、この測定結果に従っ
て内外周トラックで生じる位相差に従って前記ランナウ
ト補正データの補正をなす手段と、これ等補正後のラン
ナウト補正データを磁気ディスク上のサーボ信号内へ記
録制御する手段とを含むことを特徴とする磁気ヘッド位
置決め制御装置が得られる。

【手続補正３】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００１２

【補正方法】変更

【補正内容】

【００１２】そして、前記ランナウト補正データ測定手
段は、前記磁気ヘッド位置信号のうねり波形をフーリエ
級数にて近似して前記ランナウトの回転同期成分を測定
するようにしたことを特徴とする。

【手続補正４】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００１４

【補正方法】変更

【補正内容】

【００１４】本発明によれば、セクタサーボ方式の磁気
ディスク装置の磁気ヘッド位置決め制御方法であって、
磁気ディスク偏心に起因する位置信号のうねりである同
期ランナウトを低減させるためのランナウト補正データ
を測定するランナウト補正データ測定ステップと、前記
磁気ディスク上のヘッドコアのヨー角の影響によるサー
ボ信号のディスク半径位置に対するレベル変換係数を測
定してこのレベル変換係数に従って前記ランナウト補正
データの補正をなすステップと、前記磁気ディスクの偏
心に起因するサーボ信号時間軸変動を測定するステップ
と、この測定結果に従って内外周トラックで生じる位相
差に従って前記ランナウト補正データの補正をなすステ
ップと、これ等補正後のランナウト補正データを磁気デ
ィスク上のサーボ信号内へ記録制御するステップと、実
際の磁気ヘッド位置決め時において、記録された前記ラ
ンナウト補正データを読み出して位置誤差信号の補正を
行って磁気ヘッド位置決めを行うステップとを含むこと
を特徴とする磁気ヘッド位置決め制御方法が得られる。

【手続補正５】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００１５

【補正方法】変更

【補正内容】

【００１５】本発明によれば、セクタサーボ方式の磁気
ディスク装置の磁気ヘッド位置決め制御プログラムを記
録した記録媒体であって、磁気ディスク偏心に起因する
位置信号のうねりである同期ランナウトを低減させるた
めのランナウト補正データを測定するランナウト補正デ
ータ測定ステップと、前記磁気ディスク上のヘッドコア
のヨー角の影響によるサーボ信号のディスク半径位置に
対するレベル変換係数を測定してこのレベル変換係数に
従って前記ランナウト補正データの補正をなすステップ
と、前記磁気ディスクの偏心に起因するサーボ信号時間
軸変動を測定するステップと、この測定結果に従って内
外周トラックで生じる位相差に従って前記ランナウト補
正データの補正をなすステップと、これ等補正後のラン
ナウト補正データを磁気ディスク上のサーボ信号内へ記
録制御するステップと、実際の磁気ヘッド位置決め時に
おいて、記録された前記ランナウト補正データを読み出
して位置誤差信号の補正を行って磁気ヘッド位置決めを
行うステップとを含むプログラムを記録した記録媒体が
得られる。

Claims (10)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 セクタサーボ方式の磁気ディスク装置の
   磁気ヘッド位置決め制御装置であって、磁気ディスク偏
   心に起因する位置信号のうねりである同期ランナウトを
   低減させるためのランナウト補正データを測定するラン
   ナウト補正データ測定手段と、前記ランナウト補正デー
   タを磁気ディスク上のサーボ信号内へ記録制御する手段
   とを含むことを特徴とする磁気ヘッド位置決め制御装
   置。
2. 【請求項２】 前記ランナウト補正データ測定手段は、
   前記磁気ヘッド位置信号のうねり波形をフーリエ級数に
   て近似して前記ランナウトの回転同期成分を測定するよ
   うにしたことを特徴とする請求項１記載のヘッド位置決
   め制御装置。
3. 【請求項３】 前記磁気ディスクの偏心に起因するサー
   ボ信号時間軸変動を測定するサーボ信号時間軸変動測定
   手段と、この測定結果に従って内外周トラックで生じる
   位相差に従って前記ランナウト補正データの補正をなす
   手段とを、更に含むことを特徴とする請求項１または２
   記載のヘッド位置決め制御装置。
4. 【請求項４】 前記磁気ディスク上のヘッドコアのヨー
   角の影響によるサーボ信号のディスク半径位置に対する
   レベル変換係数を測定してこのレベル変換係数に従って
   前記ランナウト補正データの補正をなす手段を、更に含
   むことを特徴とする請求項１〜３いずれか記載のヘッド
   位置決め制御装置。
5. 【請求項５】 実際の磁気ヘッド位置決め時において、
   記録された前記ランナウト補正データを読み出して位置
   誤差信号の補正を行って磁気ヘッド位置決めを行う位置
   決め手段を、更に含むことを特徴とする請求項１〜４い
   ずれか記載の磁気ヘッド位置決め制御装置。
6. 【請求項６】 セクタサーボ方式の磁気ディスク装置の
   磁気ヘッド位置決め制御方法であって、磁気ディスク偏
   心に起因する位置信号のうねりである同期ランナウトを
   低減させるためのランナウト補正データを測定するラン
   ナウト補正データ測定ステップと、前記ランナウト補正
   データを磁気ディスク上のサーボ信号内へ記録制御する
   ステップと、実際の磁気ヘッド位置決め時において、記
   録された前記ランナウト補正データを読み出して位置誤
   差信号の補正を行って磁気ヘッド位置決めを行うステッ
   プとを含むことを特徴とする磁気ヘッド位置決め制御方
   法。
7. 【請求項７】 前記ランナウト補正データ測定ステップ
   は、前記磁気ヘッド位置信号のうねり波形をフーリエ級
   数にて近似して前記ランナウトの回転同期成分を測定す
   るようにしたことを特徴とする請求項６記載のヘッド位
   置決め制御方法。
8. 【請求項８】 前記磁気ディスクの偏心に起因するサー
   ボ信号時間軸変動を測定するステップと、この測定結果
   に従って内外周トラックで生じる位相差に従って前記ラ
   ンナウト補正データの補正をなすステップとを、更に含
   むことを特徴とする請求項６または８記載のヘッド位置
   決め制御方法。
9. 【請求項９】 前記磁気ディスク上のヘッドコアのヨー
   角の影響によるサーボ信号のディスク半径位置に対する
   レベル変換係数を測定してこのレベル変換係数に従って
   前記ランナウト補正データの補正をなすステップを、更
   に含むことを特徴とする請求項６〜８いずれか記載のヘ
   ッド位置決め制御方法。
10. 【請求項１０】 セクタサーボ方式の磁気ディスク装置
    の磁気ヘッド位置決め制御プログラムを記録した記録媒
    体であって、磁気ディスク偏心に起因する位置信号のう
    ねりである同期ランナウトを低減させるためのランナウ
    ト補正データを測定するランナウト補正データ測定ステ
    ップと、前記ランナウト補正データを磁気ディスク上の
    サーボ信号内へ記録制御するステップと、実際の磁気ヘ
    ッド位置決め時において、記録された前記ランナウト補
    正データを読み出して位置誤差信号の補正を行って磁気
    ヘッド位置決めを行うステップとを含むプログラムを記
    録した記録媒体。