KR100255189B1 - 서보제어계의 게인추정방법 - Google Patents

서보제어계의 게인추정방법 Download PDF

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Abstract

가. 청구범위에 기재된 발명이 속한 기술분야:디스크 구동 기록장치의 서보제어계 게인추정방법에 관한 것이다.
나. 발명이 해결하려고 하는 기술적 과제:디스크 구동 기록장치의 서보제어계 출력데이타 입력시 발생할 수 있는 속도측정잡음에 무관한 보다 신뢰성 있는 서보제어계 게인추정방법을 제공함에 있다.
다. 그 발명의 해결방법의 요지:액츄에이터를 포함하는 서보제어계의 게인추정방법에 있어서, 상기 액츄에이터 제어를 위한 폐루프 이산치 시스텀에서 상기 액츄에이터에 인가되는 입력데이타와 상기 액츄에이터의 위치데이타를 게인추정식에 적용하여 서보제어계의 게인을 추정함을 특징으로 한다.
라. 발명의 중요한 용도:액츄에이터를 포함하는 서보제어계의 게인추정에 사용될 수 있다.

Description

서보제어계의 게인추정방법{GAIN ESTIMATE METHOD OF SERVO SYSTEM}
본 발명은 디스크를 기록매체로 이용하는 디스크 구동 기록장치의 서보제어에 관한 것으로, 특히 디스크상에 데이타를 리드/라이트 하기 위한 헤드의 위치를 제어하는 서보제어계의 게인을 추정할 수 있는 방법에 관한 것이다.
디스크를 기록매체로 이용하는 디스크 구동 기록장치들은 오늘날 컴퓨터시스템의 보조기억장치로서 널리 사용되고 있으며 대표적인 디스크 구동 기록장치로서 하드 디스크 드라이브(Hard Disk Drive)를 예로 들 수 있다. 하드 디스크 드라이브의 주된 기능은 호스트컴퓨터로부터 전송된 데이타를 디스크상의 소정 트랙에 기록한후 사용자가 원하는 시점에서 기록된 데이타를 재생출력한다는 측면에서 크게 데이타 리드/라이트 동작으로 구분할 수 있다. 한편 소정 트랙상에 호스트컴퓨터로부터 전송된 데이타를 기록 혹은 기록된 데이타를 재생하기 위해서는 헤드를 우선적으로 목표트랙상에 위치시켜야 한다. 이를 위해 디스크 구동 기록장치에서는 우선적으로 헤드의 위치 및 속도를 제어하는 서보제어가 선행되어야 한다. 즉 디스크 구동 기록장치는 데이타 리드/라이트 동작을 수행하기 위한 구성요소와 상기 데이타 리드/라이트 동작수행을 위한 선행조건으로서의 서보제어장치를 구비하여야 한다. 이하 본 발명을 이해하는데 유용한 디스크 구동 기록장치의 구성을 첨부한 도 1을 참조하여 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 일반적인 디스크 구동 기록장치의 블럭구성도를 도시한 것이다. 도 1을 참조하면, 마이크로 프로세서(10)는 상기 마이크로 프로세서(10)의 소정 제어 프로그램 및 추정기 알고리즘을 저장하고 있는 프로그래머블 롬(Programable Read Only Memory:이하 PROM이라함)(12)과, 스태틱 램(Static Random Access Memory:이하 sram이라함)(14)에 접속된다. 헤드(16)는 액츄에이터의 일단에 부착되어 기록매체인 디스크(18)상에서 수평운동을 수행하고 상기 디스크(18)상에 데이타를 리딩 및 라이팅한다. 일단에 헤드(16)가 부착된 액츄에이터의 타단에 위치하는 VCM(Voice Coil Motor)(20)은 인가되는 전류레벨 및 방향에 대응하여 디스크(18)상에서 수평구동한다. 스핀들모터(22)는 모터구동기(28)로부터 입력되는 제어신호에 따라 구동축에 장착된 디스크(18)를 회전시킨다. VCM구동기(24)는 상기 VCM(20)에 연결되어 상기 VCM(20)의 구동을 제어한다. DAC(Digital-To-Analog Converter)(26)는 상기 마이크로 프로세서(10)와 상기 VCM구동기(24)에 연결되어 마이크로 프로세서(10)로부터 디지탈 제어입력신호 U를 입력받아 이를 아나로그신호로 변환하여 상기 VCM구동기(24)로 출력한다. 모터구동기(28)는 스핀들모터(22)와 마이크로 프로세서(10)에 연결되며 상기 마이크로 프로세서(10)의 제어를 받아 스핀들모터(22)의 구동을 제어한다. 전치증폭기(Pre-Amp)(30)는 헤드(16)에 연결되어 리딩된 신호를 증폭하여 출력하고 라이팅될 입력신호를 상기 헤드(16)로 출력한다. 리드/라이트 채널회로(32)는 마이크로 프로세서(10), 전치증폭기(30) 및 인터페이스 제어부(38)에 연결되며 상기 마이크로 프로세서(10)에 의해 제어동작되어 상기 인터페이스 제어부(38)로부터 라이팅데이타를 입력받아 이를 인코딩하여 전치증폭기(30)로 출력한다. 또한 리드/라이트 채널회로(32)는 전치증폭기(30)로부터 입력되는 아나로그 리딩신호를 디지탈 변환하여 엔코디드 리드 데이타(Encoded Read Data:ERD)로 출력한다. ADC(Analog-To-Digital Converter)(34)는 상기 리드/라이트 채널회로(32)에 연결되어 아나로그 서보리딩신호를 입력받으며 이를 PES로 디지탈 변환하여 상기 마이크로 프로세서(10)로 출력한다. 게이트 어레이(Gate Array)(36)는 상기 리드/라이트 채널회로(32)에 연결되어 ERD신호를 입력받으며 상기 ERD신호로부터 상기 디스크(18)의 서보영역내 그레이코드등의 각 서보정보를 검출하여 출력한다. 인터페이스 제어부(38)는 외부데이타 입력장치(예를들면 호스트컴퓨터)와 디스크(18)사이에 데이타를 송수신한다.
상술한 디스크 구동 기록장치에서 ADC(34), DAC(26), VCM 구동기(24) 및 VCM(20)은 하나의 서보제어계를 구성한다. 이때 서보제어계를 구성하는 각 구성요소들은 각기 고유한 게인(Gain)특성을 갖음으로서 드라이브 초기 구동시 이를 측정하여 서보제어시 교정(Calibration)하는 방법이 통상적으로 채용되고 있다. 이를 분설하면, 디스크 구동 기록장치의 트랙탐색모드에서 액츄에이터의 토크상수(Kt) 및 관성(Inertia:J)은 세트(set)별로 다소 차이가 있을 수 있고 또한 주변온도에 의해 변할 수도 있다. 그리고 DAC(26)의 게인(KDAC), ADC(34)의 게인(KADC) 또한 세트별로 차이가 있을 수 있고 주변 여건에 의해 변할 수도 있다. 따라서 액츄에이터의 토크상수(Kt) 및 관성, DAC(26)의 게인상수(KDAC), ADC(34)의 게인상수(KADC)를 포함하는 전체 서보제어계의 게인상수(K0)는 디스크 구동 기록장치 세트별로 차이가 있고 또한 주변환경에 의해 다양하게 변화될 수 있다. 이러한 환경요인에 강인한 제어성능을 얻기 위해서는 전체 서보제어계의 게인을 항시 추정하여 자동 조정하여야 한다. 따라서 서보제어계의 게인을 추정하는 알고리즘 개발은 환경 요인에 강인한 제어성능을 위하여 매우 중요하다고 할 수 있다. 이하 도 2를 참조하여 종래 디스크 구동기록장치에서 채용된 서보제어계의 게인추정과정을 설명하기로 한다.
도 2는 종래 서보제어계의 게인추정과정을 설명하기 위한 서보제어계의 블럭선도를 도시한 것이다. 도 2를 참조하면, 추정기는 알고리즘 형태로 마이크로 프로세서(10)에 내장되며 플랜트(36)의 전달함수 G1(Z)는 하기 수학식 1로 표현된다. 하기 설명 및 첨부 도면에 기재된 각종 변수들은 하기와 같이 정의하기로 한다.
; VCM(20) 토크상수
; 액츄에이터 관성
; DAC(26)의 게인상수
; ADC(34)의 게인상수
; 샘플링 타임
즉 추정기(10)는 액츄에이터(40)에 DC토크(전류 I)를 인가하여 N 샘플링동안 속도 V를 측정하고 제어입력데이타 U(N) 및 출력데이타 V(1), V(2), V(3),...,V(N)을 입력으로 하기 수학식 2에 의거한 추정계산을 수행하여 서보제어계의 게인추정값를 출력한다.
그리고 트랙탐색시 가속구간에서는 DC토크가 인가되므로 트랙탐색시마다 서보제어계의 게인을 추정할 수 있어 주변 환경변화에 강인한 제어성능을 얻을 수 있다. 그러나 종래 디스크 구동 기록장치의 서보제어계에서는 플랜트(36)의 출력정보(즉 속도 V)를 얻기 위해서 위치데이타를 미분하여 속도를 측정하여야 하므로 속도측정잡음 존재시에 서보제어계의 게인추정 성능이 저하되는 문제점이 있었다. 또한 종래 디스크 구동 기록장치의 서보제어계에 있어서는 전류제어기의 역할을 하는 파워 앰프(Power Amplifier)의 세틀링 타임(Settling Time)이 고려되지 않아 서보제어계의 게인추정 성능이 저하되는 문제점이 있었다.
따라서 본 발명의 목적은 디스크 구동 기록장치의 서보제어계 출력정보 입력시 발생할 수 있는 속도측정잡음에 무관한 보다 신뢰성 있는 서보제어계 게인추정방법을 제공함에 있다.
본 발명의 또 다른 목적은 디스크 구동 기록장치의 서보제어계 게인추정방법에 있어서 파워 앰프의 세틀링타임을 고려하여 서보제어계 게인추정성능을 향상시킬 수 있는 서보제어계 게인추정방법을 제공함에 있다.
도 1은 디스크 기록매체를 이용하는 일반적인 디스크 구동 기록장치의 블럭구성도.
도 2는 종래 서보제어계의 게인추정과정을 설명하기 위한 서보제어계의 블럭선도.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 서보제어계의 자동 게인추정과정을 설명하기 위한 서보제어계의 블럭선도.
이하 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 일실시예에 따른 동작을 상세히 설명하기로 한다. 하기 설명 및 첨부도면에서 동일한 구성요소들은 동일한 참조부호를 사용하였으며 서보제어관련 각종변수들 및 입출력 데이타와 같은 많은 특정 상세들이 본 발명의 보다 전반적인 이해를 제공하기 위해 나타나 있다. 이들 특정 상세들 없이 본 발명이 실시될 수 있다는 것은 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에게 자명하다 할 것이다. 그리고 하기 설명에서 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있는 공지 기능 및 구성에 대한 상세한 설명은 생략하기로 한다.
우선 본 발명의 일실시예에서는 액츄에이터(40)의 위치데이타를 이용하기 위해 서보제어계의 플랜트모델을 2차 플랜트모델()로 설정하여 서보제어계의 게인을 추정한다. 이를 도 3을 참조하여 구체적으로 설명하면 다음과 같다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 서보제어계의 자동 게인추정과정을 설명하기 위한 서보제어계의 블럭선도를 도시한 것이다. 도 3에서 아나로그 플랜트모델()을 이산화하면 플랜트(36)의 전달함수 G(Z)는 하기 수학식 3과 같이 표현된다.
상기 수학식 3에 의해 입력(U) 및 출력(X) 사이의 관계는 하기 수학식 4로 표현될 수 있다.
만약 플랜트(36)에 특정 입력을 인가하여 액츄에이터(40)의 위치정보를 측정한 결과일 경우 각 샘플링 순간의추정오차는 하기 수학식 5로 표현될 수 있다.
이때, 각각의 추정오차에 가중치를 설정(이를 신뢰도라 정의할 수 있다)하여 전체 추정오차를 하기 수학식 6으로 정의할 수 있다.
그러면 전체 추정오차 E는에 관한 2차 함수가 되고 E를 최소화하는를 수학식 7로부터 구할 수 있다.
통상 트랙탐색모드시의 가속구간에서는 제어입력이므로 가속구간의 제어입력값을 이용하여 서보제어계의 게인을 추정할 수 있다. 그러나 실제 전류값이 I가 되기 위해서는 파워앰프의 세틀링 타임만큼의 시간이 소요되므로 M번째의 샘플링에서 파워앰프가 정상상태에 도달하는 것으로 가정하는 한편 과도응답 구간에서 입출력데이타를 무시하고(즉) 유효데이타 구간을 N개로 하면 하기 수학식 8에 의해 서보제어계의 게인을 추정할 수 있다.
만약 가중치를 일정하게(즉,) 설정하면 상기 수학식 8은 하기 수학식 9로 표현되고,
가중치가 증가하도록(즉,) 설정하면 상기 수학식 8은 하기 수학식 10으로 표현된다.
즉, 본 발명의 일 실시예에서는 상기 수학식 8과 같이 액츄에이터(40)의 위치데이타()를 이용하여 서보제어계의 게인을 추정할 수 있다. 또한 본 발명의 일 실시예에서는 파워앰프의 세틀링 타임이 경과된후 액츄에이터(40)의 입출력데이타를 이용하여 서보제어계의 게인을 추정하므로 정확한 게인 추정이 가능하다.
상술한 바와 같이 본 발명은 파워앰프의 세틀링 타임 경과후의 액츄에이터 입출력데이타를 이용하여 서보제어계의 게인을 추정함으로서 속도측정잡음에 의한 게인추정오차를 줄여 정확한 서보제어계의 게인을 추정할 수 있는 잇점이 있다.

Claims (1)

  1. 액츄에이터를 포함하는 서보제어계의 게인추정방법에 있어서,
    상기 액츄에이터 제어를 위한 폐루프 이산치 시스텀에서 전류(I)와 위치정보()를 각각 상기 액츄에이터의 입력데이타와 출력데이타로 사용하고 데이타 구간에서 N개의 샘플링 각각마다 신뢰도()를 설정하여 하기 수학식과 같이 평균적으로 게인을 추정함을 특징으로 하는 서보제어계의 게인추정방법.
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