KR0124992B1 - 디스크 구동 기록장치의 서보제어계 게인 보정 방법 - Google Patents

디스크 구동 기록장치의 서보제어계 게인 보정 방법

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KR0124992B1
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Abstract

1. 청구범위에 기재된 발명이 속하는 기술분야
본 발명은 디스크 구동 기록장치의 서보제어계 게인보정 방법에 관한 것이다.
2. 발명이 해결하고자 하는 기술적 과제
본 발명의 목적은 디스크 구동 기록장치의 자기진단시 액츄에이터의 추력게인(Kf)변화를 보정하여 목표 트랙상에서의 온-트랙시 상기 추력게인(Kf)변화에 따른 에러발생을 억제하는 서보제어계 게인보정 방법을 제공함에 있다.
3. 발명의 해결방법의 요지
본 발명은 디스크 구동 기록장치의 자기진단시 정해진 거리를 이동시켜, 전류입력이 일정값을 유지하는 시점에서 소정 시간동안 액츄에이터를 구동시켜 헤드가 이동한 거리를 상기 액츄에이터의 가속능력으로 간주하여 상기 기준값과 비교하여 추력보정게인을 구하여 목적데이타를 리드 또는 라이트하기 위한 상기 액츄에이터의 구동시 상기 추력보정게인에 대응하여 구동시킨다.
4. 발명의 중요한 용도
본 발명은 디스크 구동 기록장치에서 유용하게 사용될 수 있다.

Description

디스크 구동 기록장치의 서보제어계 게인 보정 방법
제 1 도는 일반적인 디스크 구동 기록장치의 블럭 구성도이다.
제 2 도는 일반적인 디스크 구동 기록장치의 서보 제어계의 상태도이다.
제 3 도는 종래 서보제어계 게인 보정방법을 나타내는 수행흐름도이다.
제 4 도는 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 수행흐름도이다.
본 발명은 디스크 구동 기록장치에서 서보제어 방법에 관한 것으로서, 특히 서보제어계 게인보정 방법에 관한 것이다.
일반적으로 기록매체로서 디스크를 사용하는 디스크 구동 기록장치에서 세보제어모드는 상기 디스크상에서 헤드가 이동해야할 거리에 따라 탐색모드(Seek Mode)와 트랙 추종모드(Track Following Mode)로 구별할 수 있다. 그중에서도 탐색모드는 목표트랙에 도달하기 위해 트랙간을 이동하는 모드이며, 트랙 추종모드는 최종 목표트랙에 도달되여 헤드를 정확히 상기 목표트랙의 데이타 라인상에 위치시키는 온-트랙(on-track)을 이루기 위한 모드를 말한다.
상기 디스크 구동 기록장치에서 상기 헤드의 제어방법은 목표위치 도달시까지는 속도제어(Velocity contol)가 수행되고, 목표위치에서는 상기 온-트랙을 위한 위치제어(Position Control)가 수행되게 된다.
제 1 도는 일반적인 디스크 구동 기록장치의 블럭 구성도로서, 마이크로 프로세서(micro processor : 101)는 상기 마이크로 프로세서(101)에서 수행되는 제어프로그램등을 저장하고 있는 프로그램머블 롬(Programmable Read Only Memory : 103, 이하 PROM이라 함)과, 스태틱 램(Static Random Access Memory : 105, SRAM)에 접속된다.
헤드(Head : 107)는 기록매체인 디스크(109)상에서 수평운동을 수행하며 상기 디스크상에 데이타를 리딩(Reading) 및 라이팅(Witing)한다.
VCM(Voice Coil Motor : 111)은 액츄에이터(actuator)로서 상기 헤드(107)와 연결되며, 상기 헤드(107)를 상기 디스크(109)상에서 수평방향으로 구동시킨다.
스핀들모터(Spindle Motor : 113)는 회전운동 액츄에이터로서 구동축에 상기 디스크(109)를 연결하여 회전시킨다.
VCM 구동기(VCM Driver : 115)는 상기 VCM(111)에 연결되며, 상기 VCM(111)의 구동을 제어한다.
DAC(Dagital/Analog Converter : 117)는 상기 마이크로 프로세서(101)와 상기 VCM 구동기(115)에 연결되어 상기 마이크로 프로세서(101)로부터 디지탈 제어입력신호(u)를 입력받아 아날로그신호로 변환하여 상기 VCM 구동기(115)로 출력한다.
모타구동기(119)는 상기 스핀들모터(113)와 상기 마이크로 프로세서(101)에 연결되며, 상기 마이크로 프로세서(101)의 제어를 받아 상기 스핀들모터(113)의 구동을 제어한다.
증폭기(Amp : 121)은 상기 헤드(107)에 연결되어 리딩된 신호를 증폭하여 출력하고, 라이팅될 입력신호를 증폭하여 상기 헤드(107)로 출력한다.
인터페이스 제어브(129)는 상기 마이크로 프로세서(101)에 의해 제어되어 외부데이타 입력장치(도시되지 않음)와 데이타를 송수신한다.
리드 디코딩 및 라이트 엔코딩부(Read decoding and Write encoding Part : 123)는 상기 마이크로 프로세서(101), 상기 증폭기(121) 및 인터페이스 제어부(129)에 연결되며, 상기 마이크로 프로세서(101)에 의해 제어동작되어 상기 인터페이스부(129)로부터 라이트 데이타를 입력받아 아나로그 플럭스(Flux) 변화신호로 엔코딩하여 상기 증폭기(121)로 출력하며, 상기 증폭기(121)로부터 입력되는 아나로그 리딩신호를 디지탈 변환하여 엔코디드 리드 데이타(Encoded Read Data ; 이하 ERD 신호라 함)와 상기 ERD 신호를 디코딩하여 리드데이타로 출력한다.
ADC(Analog/Digital Converter : 125)는 상기 리드 디코딩 및 라이트 엔코딩부(123)에 연결되어 아나로그 서보리딩신호를 입력받으며, 상기 입력신호를 PES로 디지탈 변환하여 상기 마이크로 프로세서(101)로 출력한다.
게이트 어레이(Gate Array : 127)는 상기 리드 디코딩 및 라이트 엔코딩부(123)에 연결되어 상기 ERD신호를 입력받으며, 상기 ERD 신호로부터 상기 디스크(109)의 서보영역내 그레이코드등의 각 서보정보 검출 및 검출타이밍클럭등을 출력한다.
상술한 구성에서 마이크로 프로세서(101)는 상술한 디스크 구동 기록장치의 전반적인 제어동작을 수행한다.
제 2 도는 일반적인 디스크 구동 기록장치의 서보제어계를 나타내는 블럭선도이다. 제어기(10)는 마이크로 프로세서(101)의 서보제어계 알고리즘으로서, 목표위치와 현재위치간의 차이값을 입력받아 상기 현재 위치로 이동하기 위한 목표속도를 구한다. 이때 목표속도는 일반적으로 이동거리에 대응하는 속도를 나타내는 속도테이블로부터 구할 수 있다. 이러한 상기 속도테이블은 일반적으로 상술한 제 1 도의 구성중 스태틱 램(105)에 초기 저장된다. 그리고 상기 제어기(10)는 상기 목표속도에 대응하는 액츄에이터 구동 제어값을 출력한다. 이후 상기 액츄에이터 구동 제어값은 액츄에이터의 DC 게인와 곱해지며, 바이어스력(bias force : FB)과 더해져 최종 액츄에이터 제어입력(u)로 상기 액츄에이터에 입력된다. 상술한 DC 게인은 서보제어계내의 기구물의 변화지 않는 고유의 제어계 게인이다.
일반적으로 상술한 제 1 도의 구성을 구비하는 디스크 구동 기록장치의 서보제어계에서 VCM 구동기(115), VCM(111) 및 관련 기구구성물로 이루어진 액츄에이터등의 위치에 따라 달라지는 바이어스력(FB)은 전체 서보제어계의 게인에 변화를 주어 상기 디스크 구동 기록장치의 안정성 및 성능에 영향을 준다. 상기 바이어스력(FB)은 상기 액츄에이터에 전류를 공급하기 위해 부착된 FPCB(Foexible Printed Circuit Board : 가요성 기판)의 탄성에 의해 발생하며, 상기 액추에이터의 위치에 따라 가변적이다. 이러한 상기 바이어스력(FB)는 헤드(107)의 목표트랙 온-트랙시 상기 바이어스력(FB)만큼 반대로 오프셋을 가하면 제거 할 수 있다.
따라서 종래의 서보제어계 게인보정 방법은 초기화 직후의 자기진단(selr calibration)을 통하여 상기 액츄에이터의 위치에 따른 바이어스력(FB)을 계산하여 온-트랙시 적용하도록 하고 있다.
제 3 도는 종래 서보제어계 게인보정 방법을 나타내는 수행흐름도로서, 201단계에서 상기 마이크로 프로세서(101)는 스핀들모터(113)를 구동시키며, 203단계에서 상기 스핀들모터(113)가 소정의 속도에 도달하여 정속을 유지하면 상기 마이크로 프로세서(101)는 상기 헤드(107)가 디스크중심으로부터 바깥방향으로 이동되도록 상기 VCM(111)을 구동시킨다. 이후 205단계에서 상기 디스크(109)상에 기록된 서보정보로부터 상기 헤드(107)를 트랙 0로 이동시킨다. 207단계에서 상기 마이크로 프로세서(101)는 상기 헤드(107)를 트랙 0로부터 소정트랙단위로 이동하면서 이동구간의 각 바이어스력(FB)을 측정하여 상기 스태틱 램(205)내의 바이어스 테이블(bias table)영역에 저장한다. 이후 209단계에서 상기 마이크로 프로세서(101)는 상기 바이어스력(FB) 측정을 종료하고 상기 VCM(111)을 구동시켜 상기 헤드(107)을 트랙 0으로 이동시켜 데이타 리드 또는 라이트동작을 개시한다.
그러나 상술한 VCM(111)은 각 제품에 대한 특성이 완전히 일정치 않으며, 일정전류를 상기 VCM(111)에 가해주었을때 이에 대한 상기 VCM(111)의 움직임량에 대한 특성을 추력게인(Kf)이라 한다. 상술한 추력게인(Kf)은 트랙간의 이동시에는 서보제어계에 미약한 오차를 가지나 트랙 추종모드시 온트랙동작시에는 이러한 미약한 오차가 에러의 원인이 된다. 따라서 상술한 종래 서보제어계 게인보정 방법은 목표트랙상에서의 온-트랙시 상기 액츄에이터의 추력게인(Kf)변화에 대한 보정을 수행하지 못하므로, 전체 제어계 게인이 변화하여 목표트랙상에서의 온-트랙시 에러가 발생하는 문제점이 있었다.
따라서 본 발명의 목적은 디스크 구동 기록장치의 자기진단시 액츄에이터의 추력게인(Kf)변화를 구하여 상기 추력게인(Kf)변화에 따른 에러발생을 억제하는 디스크 구동 기록장치의 서보제어계 게인보정 방법을 제공함에 있다.
상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명은 액츄에이터를 구동하여 디스크 기록매체상에서 정보를 리드 또는 라이트하는 디스크 구동 기록장치의 서보제어계 게인보정 방법에 있어서, 상기 액츄에이터에 소정 기준전류를 공급하여 소정 기준시간동안 상기 액츄에이터가 정속으로 구동되는 상기 디스크 기록매체상에서 이동한 이동거리를 측정하는 이동거리측정단계와, 소정 기준이동거리와 상기 이동거리의 거리차를 구하고, 상기 거리차로부터 소정기준 DC 게인값에 비례하여 상기 액츄에이터의 보정게인을 구하는 보정게인 계산단계와 ; 목적 데이타를 상기 디스크 기록매체상에서 리드 또는 라이트하고자 목표위치로 헤드를 이동시 상기 보정게인에 대응하여 상기 액츄에이터를 구동하는 서보제어단계로 구성한다.
제 4 도는 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 수행흐름도이다.
이하 상술한 제 1 도의 구성을 참조하여 상기 제 4 도의 수행흐름도에 따라 본 발며의 바람직한 일 실시예를 상세히 설명한다.
먼저 301단계에서 상기 마이크로 프로세서(101)는 스핀들모터(113)를 구동시키며, 303단계에서 상기 스핀들모터(113)가 소정의 속도에 도달하여 정속을 유지하면 상기 마이크로 프로세서(101)는 상기 헤드(107)가 디스크중심으로부터 바깥방향으로 이동되도록 상기 VCM(111)을 구동시킨다. 이후 305단계에서 상기 마이크로 프로세서(101)는 초기 자기진단을 수행하기 위해 상기 디스크(109)상에 기록된 서보정보로부터 상기 헤드(107)를 트랙 0로 이동시킨다. 이후 307단계에서 상기 마이크로 프로세서(101)는 소정간격의 각 이동구간의 바이어스력(FB)들을 측정하여 상기 스태틱 램(105)내의 바이어스 테이블(bias table)영역에 저장한다.
이후 309단계에서 상기 마이크로 프로세서(101)는 소정 제어신호를 출력하여 상기 VCM(111)에 일정전류(I*)가 공급되도록 하여 상기 VCM(111)을 구동시킨다.
311단계에서 상기 마이크로프로세서(101)는 변수 t에 초기시간 t0를 대입하고 상기 변수값 t를 단계적으로 증가시켜서 현재 위치에서의 트랙번호(T1)를 얻는다. 이후 상기 VCM(111)은 상기 일정전류(I*)를 공급받아 구동되며, 상기 마이크로 프로세서(101)는 313단계에서 상기 변수값 t가 소정 종료카운팅값 t1에 이르렀는가를 판단한다. 이때 상기 변수값 t가 종료시간 t1까지 증가되었음이 판단되면, 315단계에서 상기 마이크로 프로세서(101)는 현재 이동 위치에서의 트랙번호(T2)를 측정하고, 상기 일정전류(I*)를 공급받아 중지시킨다. 이후 상기 마이크로 프로세서(101)는 317단계에서 상기 315단계에서 측정된 트랙번호(T2)로부터 상기 311단계에서 측정된 트랙번호(T1)를 감산하여 t1-t0 시간동안의 이동거리(T2-T1)을 계산하여 상기 헤드(107)가 움직인 거리 TKCUR값으로 정한다.
이후 상기 마이크로 프로세서(101)는 319단계에서 하기식에 따라 제어계 보정게인(GSERVO)를 구하고, 데이타 리드 또는 라이트하기 위한 서보제어시 상기 제어계 보정게인(GSERVO)에 대응하여 각 서보 제어모드를 수행한다.
상기 1식에서 GTYP는 디스크 구동 기록장치의 서보제어계 DC 게인이며, TKTYP는 표본 디스크 구동 기록장치에서 일정전류(I*)로 VCM(111)을 상기 t1-t0 시간동안 구동시켜 측정한 헤드(107)의 초기이동거리로서, 제작자에 의해 초기 저장되는 값이다. 상기 표본 디스크 구동 기록장치는 표준 규격에 일치하는 디스크 구동 기록장치를 말하며, 상기 GTYP, TKTYP, t1-t0시간등은 프로그래머블 롬(103)에 초기값으로 저장되어 상술한 자기진단시 사용될 수 있다.
이후 321단계에서 상기 마이크로 프로세서(101)는 상기 VCM(111)을 구동시켜 상기 헤드(107)를 트랙 0로 이동시켜 데이타 리드 또는 라이트동작을 개시한다. 그리고 데이타 리드 또는 라이트를 위한 상기 액츄에이터의 서보제어시 상술한 보정게인값에 대응하여 서보제어를 수행한다.
한편 상술한 본 발명의 일 실시예에서는 305단계에서 트랙 0로 이동하는 것을 바람직한 일 실시예에 따른 바이어스력 측정을 위한 동작이며, 타 트랙위치를 기준으로 소정 트랙간격으로 이동하며 바이어스력을 측정할 수 있다.
상술한 본 발명의 일 실시예에서 상기 액츄에이터를 구동하여 헤드를 이동시킬 때에는 상기 표본 디스크 구동 기록장치를 사용하여 기준값들을 측정할 때와 동일한 속도 테이블(velocity table), 동일 이동방향을 사용한다.
상술한 바와 같이 동작을 요약하면, 본 발명은 디스크 구동 기록장치의 자기진단시 정해진 거리를 이동시켜, 전류입력이 일정값을 유지하는 시점에서 소정 시간동안 액츄에이터를 구동시켜 헤드가 이동한 거리를 상기 액츄에이터의 가속능력으로 간주하여 기준이동거리와 비교하여 상기 액츄에이터의 보정 추력게인을 구한다.
따라서 상술한 바와 같이 본 발명은 디스크 구동 기록장치의 자기진단시 서보제어계의 추력게인을 보정하므로 상기 디스크 구동 기록장치의 안정성을 향상시키는 장점이있다.

Claims (2)

  1. 액츄에이터를 구동하여 디스크 기록매체상에서 정보를 리드 또는 라이트하는 디스크 구동 기록장치의 서보제어계 게인보정 방법에 있어서 : 상기 액츄에이터에 소정 기준전류를 공급하여 소정 기준시간동안 상기 액츄에이터가 정속으로 구동되는 상기 디스크 기록매체상에서 이동한 이동거리를 측정하는 이동거리측정단계와, 소정 기준이동거리와 상기 이동거리의 거리차를 구하고, 상기 거리차로부터 소정기준 DC 게인값에 비례하여 상기 액츄에이터의 보정게인을 구하는 보정게인 계산단계와 : 목적 데이타를 상기 디스크 기록매체상에서 리드 또는 라이트하고자 하는 목표위치로 헤드를 이동시 상기 보정게인에 대응하여 상기 액츄에이터를 구동하는 서보제어단계로 구성함을 특징으로 하는 디스크 구동 기록장치의 서보제어계 게인보정 방법.
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 보정게인 계산단계가 하기의 식으로 상기 보정게인을 구하는 단계임을 특징으로 하는 디스크 구동 기록장치의 서보제어계 게인보정 방법.
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