JP2735791B2 - 直接アクセス記憶装置(dasd)内の回転式アクチュエータ弧補償訂正のための方法及び装置 - Google Patents
直接アクセス記憶装置(dasd)内の回転式アクチュエータ弧補償訂正のための方法及び装置Info
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Description
憶装置(DASD)内の回転式アクチュエータ弧補償訂
正のための方法及び装置に関する。
まれ、後の使用に対応してデータが読出される媒体を有
する補助メモリ記憶装置ユニットを含む。ディスク面上
に磁気形式でデータを記憶するために、積み重ねられ通
常は回転式の柔軟性がない磁気ディスクを組込むディス
ク・ドライブ・ユニットが使用される。データは、ディ
スク面上に配列される同心円状に半径方向に間隔を置い
て配置されるデータ情報トラックに記録される。駆動軸
に向かう或いは離れる経路を移動するトランスジューサ
・ヘッドが、データをディスクに書込み、またデータを
読出す。
込むために適切な半径方向ロケーション上に各データ・
ヘッドを位置決めし、再度トラックを読出すために、同
一のロケーションに非常に接近して、それを位置決めす
る方法を有さなければならない。ボイス・コイル・タイ
プのアクチュエータを使用する高レベルのファイルで
は、任意のトラック上にヘッドを位置決めし、安定に保
持するためのフィードバック機構が提供されなければな
らない。典型的には、トラック・アクセス及びトラック
追従はDASDユニット内に磁気的に書込まれるパター
ンにより提供される。専用のサーボ・システムは、DA
SD内のディスクの1つの一方の面を使用し、その面上
に全てのトラッキング及びアクセス情報を有する。セク
タ・サーボ・システムは、各データ面の各トラック上の
各セクタ間または幾つかのセクタ間のトラックの小部分
を使用して、トラッキング及びアクセス情報を提供す
る。ハイブリッド・サーボ・システムは、各タイプのサ
ーボの利点を得るために、両者を使用する。
・サーボがヘッド位置をトラック上に離散的に保持する
能力は、2つの要因により管理される。1つの要因は空
間的(空間)であり、他の要因は時間的(時間)であ
る。空間的要因はトラック周辺のサーボ・セクタの数N
に相当し、これは線記録密度及び固定ブロック・データ
・フォーマットの関数である。時間的要因はサーボ・セ
クタ間の時間またはサンプリング周期に相当し、これは
回転ディスク速度(RPM)により制御される。
主な成分、すなわち繰返し性のまたはディスク回転に同
期する成分と、非繰返し性のまたはディスク回転に非同
期な成分に分けられる。繰返し性のTMR成分(これは
ディスク・スリップの場合には大きい)は訂正補償によ
り低減される。トラックが半径方向ではなく回転弧上に
ほぼ均一に書込まれる時、半径方向トラック位置決め誤
り(TMR)対半径の関係の訂正が、回転式アクチュエ
ータを有するDASDでは要求される。半径に対する利
得及び位相の両方の影響が補償されるべきである。半径
に対する利得及び位相の両方の影響が、システム内にか
なりな量のTMR誤差を生成する。
は、ヘッドは半径方向には移動しない。多くのディスク
・ドライブにおいて、ヘッドのスキュー角はヘッドが内
周にある時、ヘッドの後端を前端よりもディスク上の更
に外側に有する。スキューは半径が大きくなるにつれて
次第に大きくなる。これはヘッドが内周から外周に向か
って横断する弧上において、ほぼ均一にトラックを書込
むようにするのに役立つ。大きなスキュー角により、書
込まれるトラックは外周近辺では内周近辺よりも物理的
に小さい。弧上へのトラックの位置決めは、半径方向の
トラック・ピッチを内周よりも外周において小さくす
る。これはより小さな書込みトラックについても当て嵌
まる。
クからの逸脱を生成する他の振動などによるディスクの
半径方向の移動は、ディスクを同一の物理距離だけ任意
の半径のポイントに移動する。しかしながら、サーボ・
システムでは、ピッチの端数において距離が測定され
る。典型的には、この距離はカスタマ・トラック・ピッ
チの1/512以内である。ヘッドは任意の半径に対す
るスキュー角で移動されるので、ヘッドはディスクの半
径方向の移動よりも更に移動されなければならず、この
量はスキュー角が内周よりも大きくなる外周においてよ
り大きくなる。
ユニット内のある半径において決定される半径方向TM
Rの補償は、他の半径における値と同一ではない。例え
ば、外径(OD)と内径(ID)間の差は約7%であ
る。トラック密度が次第に高くなるにつれ、これは訂正
されるべき誤差としてある重要度を有する。また、予め
書込まれたサーボ・ディスクが使用される場合、極めて
繰返し性のあるランアウトが存在し、誤差の振幅を増加
する。
ク・ファイルでは、ディスク・スリップまたは各ヘッド
とデータ面上の対応するトラック間の相対熱運動による
ランアウトを訂正するために、基準プロファイルを追加
することが必要であった。これらの基準プロファイル
(各データ面に対して測定される)は、線形アクチュエ
ータが使用される場合には正確である。なぜなら、線形
アクチュエータは通常ディスク上の半径方向の軌道に従
うからである。一方、回転式アクチュエータはディスク
上の半径方向のラインではなく、弧に従うため、ランア
ウトが測定されるトラックと任意の他のトラックとの間
で位相誤差が生じる。
正するために回転式アクチュエータにおいて使用される
フィードフォワードまたはプロファイル補償技術は、体
系的な誤差を有し、例えば3.5インチのDASDで
は、製品ヘッドにより生成される弧により、最大10%
のランアウトが引起こされる。ディスク・スリップまた
は不均衡はヘッドの弧に沿ってではなく半径方向に発生
し、測定プロファイルは測定のトラックまたはシリンダ
においてのみ正しい。他の全てのトラックは最適なラン
アウト補償に対して、不正なプロファイルを有する。
は、直接アクセス記憶装置における回転式アクチュエー
タ弧補償訂正のための方法及び装置を提供すること、デ
ィスク回転周辺のサーボ・セクタの予め定義された少数
のサーボ・セクタに対応して補償する方法及び装置を提
供すること、実質的に悪影響無しに、従来技術による構
成の多くの欠点を克服する方法及び装置を提供すること
である。
は、直接アクセス記憶装置(DASD)内の回転式アク
チュエータ弧補償訂正を提供する方法及び装置により達
成される。ディスク面上の所定のトラック周辺の複数の
各セクタにおいて、基準フィードフォワード訂正信号が
生成される。特定の選択トラックが識別され、特定の選
択トラックにおける回転式アクチュエータに起因する弧
状の軌道を修正するために、生成される基準フィードフ
ォワード訂正信号の振幅及び位相の両方が変更される。
セクタ間のフィードフォワード訂正信号を補間するため
に、擬似セクタ補償を使用することにより、改良された
アクチュエータ・サーボ制御が提供される。
パーツを表し、一般に12で指定されるデータ記憶媒体
及び14で指定される制御ユニットを含む。本発明の好
適な実施例では、データ記憶媒体12は柔軟性がない磁
気ディスク・ドライブ・ユニット12により実現される
が、他の機械的に移動するメモリ構成も使用可能であ
る。ユニット12は本発明を理解するために、十分に単
純化された形態で示されている。なぜなら、本発明のユ
ーティリティは特定のドライブ・ユニット構成の詳細に
限るものでないからである。
ライブ・ユニット12は少なくとも1つの磁気表面20
を有するディスク18のスタックを含む。ディスク18
は統合化スピンドル及びモータ・アセンブリ26上にお
ける同時回転のために、平行に実装される。各ディスク
18上のデータ情報は、ディスク面20を横断して移動
する対応するトランスジューサ・ヘッド28により読出
され、また書込まれる。
32により移動される屈曲スプリング30上に実装さ
れ、アーム32は支持スピンドル34の周辺を同時にピ
ボット回転移動するように一団に編成される。アーム3
2の1つは、ヘッド・ドライブ・モータ38によりピボ
ット回転運動される伸長部分36を有する。幾つかのド
ライブ構成が一般に使用されるが、モータ38は磁石及
びコア・アセンブリ(図示せず)と協働するボイス・コ
イル・モータ40を含み、ヘッドが特定のデータ・セク
タ44を追従しアクセスするように、ヘッドをデータ情
報トラックまたはデータ・シリンダ42に位置決めする
ために、トランスジューサ・ヘッド28を半径方向に同
期して移動制御する。データ記憶ディスク・ファイル1
0はモジュール式ユニットであり、エンクロージャまた
はハウジング46を含む。データ記憶ディスク・ファイ
ル10の様々なコンポーネントが、制御ユニット14に
より生成される信号により動作制御される。そうした信
号には、ライン26A上のモータ制御信号及びライン3
8A上の位置制御信号が含まれる。
する多数のデータ情報トラック42が、データ・ディス
ク18の各ディスク面20の磁気媒体内に同心円状に配
列される。データ・シリンダはデータ記憶ディスク・フ
ァイル10内のデータ面において、対応するデータ情報
トラック42のセットを含む。データ情報トラック42
は複数のセグメントまたはデータ・セクタ44を含み、
各々は後の検索及び更新のために保管される予め定義さ
れたサイズの個々のグループのデータ・レコードを含
む。データ情報トラック42はサーボ基準指標に関連す
る所定の位置に配置される。図2では、1つのセクタ4
4が第1のデータ・セクタを適切に位置決めするため
に、固定指標またはマークを有するセクタ0として表さ
れる。各次のセクタ44のロケーションは、表面20か
らトランスジューサ・ヘッド28により読出されるセク
タ識別パルス(SID)により識別される。
て最適なトラッキング性能を生む非常に単純なアルゴリ
ズムを使用することにより、各個々のトラックにおける
体系的誤差が効果的に除去される。本方法は測定された
ランアウト誤差を離散フーリエ変換する際に用いるフー
リエ係数をトラック位置の関数として変形し、逆フーリ
エ変換が実行される以前に、特定のトラックに対する正
確なランアウト補償を獲得する。
る回転式弧補償訂正装置のブロック図が示される。サー
ボ・プロセッサ52は、電流ドライバ56に結合される
デジタル−アナログ変換器(DAC)54に制御信号を
提供する。電流ドライバ56は、R/Wチャネル60の
トランスジューサ・ヘッド28を移動するために、回転
式アクチュエータ58に制御電流を提供する。ブロック
62で示される検出位置データはサーボ・プロセッサ5
2に結合される。フィードフォワード制御ブロック64
がサーボ・プロセッサ52に結合され、トラック番号ま
たは半径の変化に対する振幅及び位相の両方の補償訂
正、並びに擬似セクタ訂正補償のための制御情報を提供
する。ファイルへのフィードフォワード信号の適切な補
償のために、訂正のための振幅及び位相の両方がトラッ
ク番号または半径の変化に対して補償されなければなら
ない。
される角度α(r)(ここで、XはOを中心とする半径
rの円と弧B−Cとの交点)が余弦定理から都合よく見
い出される。弧の角度はα(r)として参照される。
る。
r=Roと置換することにより見い出され、
はシミュレーションから導出される単純なアルゴリズム
により以下のように近似される。
理シリンダ番号とし、Loを(Ro−Ri)により定義さ
れるデータ・バンド内のシリンダの合計数とする。更に
Lをr=Roにおいて0とし、r=RiにおいてL=Lo
とする。すると、式(3)はmに関し、
のように与えられる。
5.52mm、Ri=20.68mm、及びトラック密
度3300tpiの特定の3.5インチ・ドライブで
は、データ・トラックの合計数Loは3227である。
Kの値はK1=7.603×10-5、K2=1555.4
及びK3=5913.6である。対応する角度α(Ro)
及びα(Ri )はそれぞれ59.71゜及び65.63
゜である。内側シリンダすなわちシリンダ3227にお
ける角度差は式(4)の近似式を用いて、θ(Lo)=
5.9189゜となり、正しい値5.9195゜と比較
される。これは約0.01%の最大誤差に相当する。
ディスク・ドライブ幾何の単なる関数である。従って、
これは予測可能で体系的な誤差であり、式(4)を用い
て、任意の論理シリンダLに対して非常に小さな余裕内
で計算される。
D)のNセクタの各々に対して測定されるものと仮定
し、測定をx(n)により指定する。ここでnは0、
1、...、N−1の整数である。更に、第1調和ラン
アウト成分x1 (n)がOD測定x(n)から抽出され
るものとする。これはフーリエ調和フィルタリングによ
り容易に実行される。x(n)の離散フーリエ変換(D
FT:Discrete FourierTransform)を、
れぞれ複素フーリエ係数の実数部及び虚数部である。指
標kは整数値k=0、1、...、N−1を取る。
対応することを考慮すると、これは
次式で与えられる。
ジアンでは、位相訂正フィードフォワード補償される第
1調和ランアウト信号x1(n、L)は、
Lに対応する第1調和位相訂正フーリエ係数C(1、
L)及びD(1、L)は、
和位相訂正フーリエ係数C(1、L)及びD(1、L)
は、式(4)、(10)及び(11)から容易に計算さ
れる。
相訂正フィードフォワード・ランアウト信号x(n、
L)の適用は、フィードフォワード補償を最適化し、体
系的誤差を0近くに低減する。
く、カーブ適合が小範囲に対応するものと仮定すると、
以下に示す振幅訂正フィードフォワード補償のための単
純な2次訂正が、実際のカーブに対する優れた適合を提
供する。第1に、半径方向ピッチは弧上のピッチにスキ
ュー角の余弦を乗じた値に等しい。余弦は1−sine2 の
平方根に等しい。スキュー角の正弦は、ほぼスキュー角
のラジアンに等しい。スキュー角は、オフセットと半径
方向距離に比例する量を使用することにより近似され
る。トラック・ピッチが幾分変化するとしても、半径方
向距離はシリンダの数にほぼ線形的に関連する。
=0を外周トラック上、Nc=4118を内周トラック
上とする。また基準として、Nc=3002の切替え半
径において、スキュー角は11.27゜である。
り、N2は基準化定数である。Nc=0ではスキューは
22.36゜、Nc=4118ではスキューは6.57゜
より、N1=5831及びN2=21144となる。次
に、
り、次の関係が得られる。
向距離に対して、サーボ・カウント数は半径方向ピッチ
に逆比例する。
o )において測定されると、別のシリンダにおけるRR
Oカウントは次のように定義される。
数により、分子の第2項までだけを使用することにより
更に単純化される。更に級数の線形項までだけを使用す
ることにより、適度な改良が提供される。
弧上の一様なトラック密度の効果をより完全に計算した
リストを表2に示す。アクチュエータ角度(単位
[゜])はアクチュエータ軸からディスク軸ラインまで
の、及びアクチュエータ軸からヘッド・ギャップ・ライ
ンまでの角度である。この例では、アクチュエータ軸か
らディスク軸までの距離は56.50mm、アクチュエ
ータ軸からギャップまでの距離は55.00mmであ
る。半径に沿うこれらの距離は三角形を表し、余弦定理
が角度を辺に関連付ける。弧に沿う距離はトラック番号
にリニアに比例するものと仮定する。内周トラック半
径、外周トラック半径及びトラック数は弧上のトラック
・ピッチを定義する。この幾何はまた円周の位相誤差を
計算するためにも使用される。これは外周データ半径に
相当するトラック・ゼロにおけるゼロ基準により獲得さ
れる。位相誤差はヘッドが外周トラックにある時のライ
ンに対する、ヘッド・ギャップまでの半径方向ラインの
変化である。
逆数である。これは直線半径距離と同じ距離移動するた
めに、サーボ・カウントに供給されるファクタである。
測定がある半径において実施されると、第2の半径に移
動するための量が、第1の半径に対応するファクタによ
り除算し、第2の半径に対応するファクタにより乗算す
ることにより獲得される。
似であり、000トラック、4134内周トラック、及
び2067中間トラックを適合させる。内周値と外周値
との間に7.4%の差が存在するので、固定小数部のト
ラック・ランアウト訂正では、バンドの反対側では7.
4%の誤差につながることになる。ここで単純な2次適
合は非常に小さな最大誤差0.00019を有する点に
注意をされたい。
全だとしても、ディスクの回転の正しい位相角において
適用されないと正当な結果が得られない。表2では、位
相誤差が11.05゜の範囲を有する。内周トラックに
対する完全な訂正が外周トラックの位相と一緒に適用さ
れると、19%の訂正残余誤差が生じる。
こでは係数の選択は最大誤差0.15゜を残す。この訂
正によれば、残余最大誤差はこの角度のおおよそ正弦ま
たは0.0026もしくは約1/4%となる。
一様であると仮定して獲得される。これは正当な近似で
ある。しかしながら、弧上のトラック密度に幾らかの変
化を提供すると、トラックを多少密に詰込むことが可能
となり、性能が向上し、より多くの容量が獲得される。
一般にバンドの中央は端部よりも2%乃至3%余計に詰
込まれ、近似2次変化に当て嵌まる。次に示す表2はこ
の影響を考慮していないが、係数に対する僅かな変更を
要求するに過ぎない。また、この追加の変化に対応して
補償することも可能である。
ィードフォワード訂正角を表す図であり、例としてRa
=52mm、Rb=57mm、Ro=45.52mm、R
i=20.68mm及びトラック密度3300tpiの
3.5インチ・ドライブを取り上げる。図4は要求訂正
角θ(L)の要求振幅を論理トラック・アドレスLの関
数として示す。最大誤差はL=2900において発生す
ることがわかる。ここで位相誤差は非線形であり、従っ
て、位相補償訂正を提供することはより複雑であること
に注意をされたい。
線で示される)におけるセクタ指標nに対する正規化ラ
ンアウト振幅の関係を表す図である。この例及び図6で
は76個のサーボ・セクタが仮定される。外周トラック
半径Ro 及び内周トラック半径Ri におけるサーボ・セ
クタに対して測定される第1調和ランアウトに関し、内
周トラック半径において、5.9゜の先行位相シフトが
測定される。この位相シフトは、端部シリンダにおける
正規化ランアウト振幅を示す図5では明らかである。図
5におけるランアウト振幅の差が図6に示される。
と外径(OD)間の位相シフトによる正規化ランアウト
誤差の関係を表す図である。これは内周トラックと外周
トラック間の正規化フィードフォワード誤差である。図
6から、この誤差は図5のランアウト振幅の約10%で
あることがわかる。
ィードフォワード出力を生成するために、疎らな数のサ
ーボ・セクタ間を補間することにより、より良好なアク
チュエータ・サーボ制御及び改良されたTMRが提供さ
れる。典型的には1トラック当たり60乃至90のサー
ボ・セクタが存在する。任意の線密度及びデータ・ブロ
ック形式において、1トラック当たりのサーボ・セクタ
の数はフォーム・ファクタ(FF:form factor )が減
少すると、リニアに減少する。これは表3から理解され
る。
ボ・セクタ数 フォーム・ファクタ サーボ・セクタn 3.5" 76 2.5" 54 1.8" 39 1.3" 28 1.0" 21
めに、小径の1.0インチ・ドライブでは、3.5イン
チ・ドライブよりも高速に回転する。1トラック当たり
21セクタは、高トラック密度において良好なトラッキ
ングを維持するためには不十分な空間分解能を提供す
る。本発明の方法は、ディスク面上のサーボ・セクタ・
オーバヘッドを増加することなく、より勝る空間分解能
を提供する。
波数wo は、
及び(14)で使用されるcoswon及びsin wonは、
サーボ・マイクロプロセッサ52における単純なコード
により生成される。ここで、式(10)及び(11)
は、周囲の状態の関数である周期的な測定の間にだけ更
新され、一方、式(12)は連続的に使用される点に注
意をされたい。
り低い離散周波数w1に変更することにより変更すると
仮定する。この周波数w1を
の数である(M>N)。mを0≦m≦M−1なる擬似セ
クタ指標とすると、式(12)は次に示す予測基本フィ
ードフォワード補償を生成するように変更される。
9)によりN個の各々の物理サーボ・セクタ間に(P−
1)個の擬似訂正サンプルが生成される。
ォーム・ファクタDASDの任意の正規化ランアウト訂
正が示され、N=21のセクタが正方形で示され、M=
63の擬似セクタ(P=3)がアスタリスクで示され
る。1.0インチ・ファイルがあらゆる物理サーボ・セ
クタ(正方形を参照)における繰返し性のランアウトに
対してだけ補償されるとすると、ゼロ−オーダ−ホール
ド(ZOH)またはデジタル−アナログ変換器(DA
C)54により生成される訂正信号は、正弦波のゼロ交
点の周辺で疎になる。擬似セクタ補償(アスタリスク参
照)はより良好な分解能を提供する。分解能の増加は、
アクチュエータ58に対するより滑らかな制御信号を提
供し、アクチュエータの励起及びサスペンションの共振
を低減する。これはシーク、整定及びトラック追従動作
モードの場合に相当する。
てもよい。例えば、データ回復手順(DRP)の間、良
好なトラッキングを提供するために擬似セクタ数Mが増
加される。式(19)により有利に提供される位相訂正
フィードフォワード補償は、別のモジュールにおいて、
Mを完全に自由に選択可能なように実施される。これは
正則アクチュエータ・サーボ・コードに対する影響を最
小化する。
タ・ドライブ上の物理サーボ・セクタ数を減少するため
に使用され、カスタマ・データのより多くのディスク資
産を生むことが理解されよう。これは非繰返し性のTM
Rに比較して、より多くの繰返し性のTMR成分を有す
るドライブの場合に当て嵌まる。
る。回転式アクチュエータに起因する記録ヘッドの弧状
の軌道によるフィードフォワード・ランアウト補償にお
ける位相訂正を提供する。また、フィードフォワード・
ランアウト補償における振幅または絶対値訂正が提供さ
れる。N個の物理セクタを使用するランアウト測定、及
び1表面につき1トラック当たりM(M>N)個の擬似
セクタに対するランアウト補償の予測による擬似セクタ
補償により、より滑らかなフィードフォワード制御が提
供され、改良されたTMR及びより高いトラック密度が
可能となる。アルゴリズムの周期的更新のために、各ヘ
ッドに対して2つのRAMロケーションだけが要求され
る。すなわち、A(1)及びB(1)、式(10)及び
(11)である。回転式弧補償訂正は、回転式アクチュ
エータと一緒に使用される例えば繰返しフィードフォワ
ード方法などの、様々な既知のフィードフォワード補償
構成において使用可能である。効率的な非線形訂正アル
ゴリズムがマイクロコードによるインプリメンテーショ
ンを可能にする。回転式弧補償訂正は、回転式アクチュ
エータと一緒に使用される全てのサーボ方法において使
用可能である。こうした方法には、専用サーボ、ハイブ
リッドまたは専用プラス基準トラック・サーボ及びセク
タ・サーボなどがある。また既存のディスク・ファイル
は、単純なマイクロコードの変更によりトラッキングの
改良が図られ、再適合が可能となる。
られてきたが、当業者にはこれらの詳細が本発明の範囲
を制限するものではないことが理解されよう。
の事項を開示する。
における回転式アクチュエータ弧補償訂正を提供する装
置であって、ディスク面上の所定のトラック周辺の複数
の各セクタにおける基準フィードフォワード訂正信号を
生成する手段と、特定の選択トラックを識別する手段
と、上記識別された特定の選択トラックに応答して、上
記生成される基準フィードフォワード訂正信号の振幅及
び位相の両方を変更する手段と、を含む装置。 (2)基準フィードフォワード訂正信号の上記生成手段
が、上記所定のトラック周辺の上記複数の各セクタにお
けるランアウト誤差を測定する手段と、上記所定のトラ
ック周辺の上記複数の各セクタにおける上記測定ランア
ウト誤差から第1調和ランアウト成分を抽出するフーリ
エ調和フィルタリング手段と、を含む上記(1)記載の
装置。 (3)上記識別された特定の選択トラックに応答して、
上記生成される基準フィードフォワード訂正信号の振幅
及び位相の両方を変更する上記手段が、上記識別された
特定の選択トラックに応答して、上記第1調和ランアウ
ト成分を変更する手段、を含む、上記(2)記載の装
置。 (4)上記識別された特定の選択トラックに応答して、
上記生成される基準フィードフォワード訂正信号の振幅
及び位相の両方を変更する上記手段が、
1調和位相訂正フーリエ係数C(1、L)及びD(1、
L)は、
であり、ここで、A(1)及びB(1)は上記測定ラン
アウト誤差に対する実及び虚フーリエ係数であり、θ
(L)はディスク面上の所定のトラックと特定の選択ト
ラックにおけるトランスジューサ・ヘッド角の角度差で
ある、上記(1)記載の装置。 (5)
ィスク面上のトラック周辺のN個の各物理サーボ・セク
タ間に(P−1)個の擬似訂正サンプルを生成する整数
である、上記(4)記載の装置。 (6)DASD内の各トランスジューサ・ヘッドに対応
してA(1)及びB(1)値を記憶する手段を含む、上
記(4)記載の装置。 (7)基準フィードフォワード訂正信号を生成する上記
手段が、回転式アクチュエータがクラッシュ停止する上
記所定のトラック周辺の複数の各サーボ・セクタにおけ
るランアウト誤差を測定する手段、を含む、上記(1)
記載の装置。 (8)ディスク・ドライブ・データ記憶ファイル内のデ
ィスク面を横断してトランスジューサ・ヘッドを移動す
る回転式アクチュエータを有する、回転式弧補償のため
のフィードフォワード訂正を生成する装置であって、デ
ィスク面上の所定のトラック周辺の複数の各サーボ・セ
クタにおける基準フィードフォワード訂正信号を生成す
る手段と、特定の選択トラックを識別する手段と、上記
識別された特定の選択トラックに応答して、上記複数の
各物理サーボ・セクタにおいて生成される上記基準フィ
ードフォワード訂正信号の振幅及び位相の両方を、隣接
する物理サーボ・セクタ間で少なくとも1度変更する手
段と、を含む装置。 (9)上記複数の物理サーボ・セクタがNに等しく、整
数の擬似サーボ・セクタP×NがN個の各物理サーボ・
セクタ間の(P−1)個の擬似訂正変更を提供する、上
記(8)記載の装置。 (10)直接アクセス記憶装置(DASD)における回
転式アクチュエータ弧補償訂正を提供する方法であっ
て、ディスク面上の所定の基準トラック周辺の複数の各
セクタにおける基準フィードフォワード訂正信号を生成
するステップと、特定の選択トラックを識別するステッ
プと、上記識別された特定の選択トラックに応答して、
上記生成される基準フィードフォワード訂正信号の振幅
及び位相の両方を変更するステップと、を含む方法。 (11)ディスク面上の所定の基準トラック周辺の複数
の各セクタにおける基準フィードフォワード訂正信号の
上記生成ステップが、上記所定のトラック周辺の上記複
数の各セクタにおけるランアウト誤差を測定するステッ
プと、上記所定のトラック周辺の上記複数の各セクタに
おける上記測定ランアウト誤差から第1調和ランアウト
成分を抽出するステップと、を含む上記(10)記載の
方法。 (12)上記生成される基準フィードフォワード訂正信
号の位相を変更する上記ステップが、トランスジューサ
・ヘッドが所定の基準トラックにある時の半径方向ライ
ンに対する、該トランスジューサ・ヘッドが上記特定の
選択トラックにある時の半径方向ラインの変化を計算す
るステップを含む、上記(10)記載の方法。 (13)直接アクセス記憶装置(DASD)における回
転式アクチュエータ弧補償訂正を提供する装置であっ
て、ディスク面上の所定の基準トラック周辺の複数の各
セクタにおけるトラック位置決め(TMR)誤差信号を
識別する手段と、選択トラック半径を識別する手段と、
上記識別された選択トラック半径に応答して、上記生成
されるTMR信号の振幅及び位相の両方を変更する手段
と、を含む装置。 (14)ハウジングと、ハウジング内に実装されて軸の
回りを回転する少なくとも1つのディスク面と、上記デ
ィスク面から情報を読出すまたは書込むために、上記デ
ィスク面を横断して移動する様に実装されるそれぞれの
トランスジューサ・ヘッドと、上記トランスジューサ・
ヘッドを移動するサーボ制御システムと、を含み、該サ
ーボ制御システムが、ディスク面上の所定のトラック周
辺の複数の各セクタにおける基準フィードフォワード訂
正信号を生成する手段と、特定の選択トラックを識別す
る手段と、上記識別された特定の選択トラックに応答し
て、上記生成される基準フィードフォワード訂正信号の
振幅及び位相の両方を変更する手段と、を含むディスク
・ファイル。
直接アクセス記憶装置(DASD)の回転式アクチュエ
ータ弧補償訂正方法及び装置が提供される。
ルの図である。
ス機構を示す図である。
本発明による回転式弧補償訂正方法を実施する装置を表
す図である。
ワード訂正角度の関係を表す図である。
る)におけるセクタ指標nに対する正規化ランアウト振
幅の関係を表す図である。
D)間の位相シフトによる正規化ランアウト誤差を表す
図である。
アウト訂正を表す図である。
Claims (5)
- 【請求項1】ディスク記憶装置において回転可能なアク
チュエータの駆動機構にフィードフォワード訂正信号を
提供する装置であって、 ディスク面上の所定のトラック周辺の複数の各セクタに
おけるものであって上記ディスクの角度位置の関数とし
て周期的に変化する基準フィードフォワード訂正信号を
生成する手段と、 特定の選択トラックを識別する手段と、 上記識別された特定の選択トラックに応答して、上記生
成される基準フィードフォワード訂正信号の振幅及び位
相の両方を変更する手段と、 を含み、 上記基準フィードフォワード訂正信号を生成する手段
が、上記所定のトラック周辺の複数の各セクタにおける
ランアウト誤差を測定する手段を含み、 上記識別された特定の選択トラックに応答して、上記生
成される基準フィードフォワード訂正信号の振幅及び位
相の両方を変更する上記手段が、 【数1】 x1(n、L)=(2/N){C(1、L)cos won - D(1、L)sin won} である第1調和ランアウト成分x1(n、L)を計算する手
段を含み、 ここで、Nはセクタ数であり、 ここで、nは0,1,・・・N−1の整数であり、 ここで、Lはトラック番号であり、 ここで、woは離散周波数であってwo=2π/Nで定義さ
れるものであり、ここで、トラックLにおける第1調和
位相訂正フーリエ係数C(1、L)及びD(1、L)
は、 【数2】 C(1、L)= A(1)+ θ(L)B(1) (13) 【数3】 D(1、L)= B(1)- θ(L)A(1) (14)であり、 ここで、A(1)及びB(1)は上記測定ランアウト誤
差に対する実数部及び虚数部である複素フーリエ係数で
あり、θ(L)はディスク面上の所定のトラックと特定
の選択トラックにおけるトランスジューサ・ヘッド角の
角度差である、装置。 - 【請求項2】 【数4】 x1(m、L)=(2/N){C(1、L)cos w1m-D(1、L)sin w1m}、0≦m≦M-1 である第1調和ランアウト成分x1(m、L)を計算する手
段を含み、 ここで、M=P×Nで、Pがディスク面上のトラック周
辺のN個の各物理サーボ・セクタ間に(P−1)個の擬
似訂正サンプルを生成する整数であり、 ここで、mは、0≦m≦M−1なる疑似セクタ・インデ
ックスであり、 ここで、w1は、w0より低い離散周波数であってw1=2π
/Mで定義されるものであり、 計算結果としてのx1(m、L)を使用して疑似訂正サンプ
ルが生成される、 請求項1記載の装置。 - 【請求項3】ディスク記憶装置内の各トランスジューサ
・ヘッドに対応してA(1)及びB(1)値を記憶する
手段を含む、請求項1記載の装置。 - 【請求項4】ディスク記憶装置において回転可能なアク
チュエータの駆動機構にフィードフォワード訂正信号を
提供する方法であって、 ディスク面上の所定の基準トラック周辺の複数の各セク
タにおけるものであって上記ディスクの角度位置の関数
として周期的に変化する、基準フィードフォワード訂正
信号を生成するステップとを含み、 当該ディスク面上の所定の基準トラック周辺の複数のセ
クタにおける基準フィードフォワード訂正信号を生成す
るステップが、上記所定の基準トラック周辺の複数の各
セクタにおけるランアウト誤差を測定するサブステップ
を含み、 特定の選択トラックを識別するステップとを含み、 上記識別された特定の選択トラックに応答して、上記生
成される基準フィードフォワード訂正信号の振幅及び位
相の両方を変更するステップとを含み、 当該生成された基準フィードフォワード訂正信号の振幅
及び位相の両方を変更するステップが、 【数1】 x1(n、L)=(2/N){C(1、L)cos won - D(1、L)sin won} である第1調和ランアウト成分x1(n、L)を計算するサ
ブステップを含み、 ここで、Nはセクタ数であり、 ここで、nは0,1,・・・N−1の整数であり、 ここで、Lはトラック番号であり、 ここで、woは離散周波数であってwo=2π/Nで定義さ
れるものであり、 ここで、トラックLにおける第1調和位相訂正フーリエ
係数C(1、L)及びD(1、L)は、 【数2】 C(1、L)= A(1)+ θ(L)B(1) 【数3】 D(1、L)= B(1)- θ(L)A(1)であり、 ここで、A(1)及びB(1)は上記測定ランアウト誤
差に対する実数部及び虚数部を含む複素フーリエ係数で
あり、θ(L)はディスク面上の所定のトラックと特定
の選択トラックにおけるトランスジューサ・ヘッド角の
角度差である、方法。 - 【請求項5】上記生成された基準フィードフォワード訂
正信号の振幅及び位相の両方を変更するステップが、 【数4】 x1(m、L)=(2/N){C(1、L)cos w1m-D(1、L)sin w1m}、0≦m≦M-1 である第1調和ランアウト成分x1(m、L)を計算するサ
ブステップを含み、 ここで、M=P×Nで、Pがディスク面上のトラック周
辺のN個の各物理サーボ・セクタ間に(P−1)個の擬
似訂正サンプルを生成する整数であり、 ここで、mは、0≦m≦M−1なる疑似セクタ・インデ
ックスであり、 ここで、w1は、w0より低い離散周波数であってw1=2π
/Mで定義されるものであり、 計算結果としてのx1(m、L)を使用して疑似訂正サンプ
ルが生成される、 請求項4記載の方法。
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