JPH05266616A - トラックアクセス装置 - Google Patents
トラックアクセス装置Info
- Publication number
- JPH05266616A JPH05266616A JP9588492A JP9588492A JPH05266616A JP H05266616 A JPH05266616 A JP H05266616A JP 9588492 A JP9588492 A JP 9588492A JP 9588492 A JP9588492 A JP 9588492A JP H05266616 A JPH05266616 A JP H05266616A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- actuator
- track
- fine
- feedforward
- speed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Moving Of Head For Track Selection And Changing (AREA)
- Moving Of The Head For Recording And Reproducing By Optical Means (AREA)
- Optical Recording Or Reproduction (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 高速で安定したアクチュエ−タのシ−クがで
きる光ディスクのトラックアクセス装置を提供するこ
と。 【構成】 マイクロプロセッサ10、D/A変換器1
1、サ−ボ回路12、加算器13、周期カウンタ14、
コンパレ−タ15、トラックエラ−フィルタ16、方向
検出器17、コンパレ−タ18、和信号フィルタ19、
光ディスク20、D/A変換器21、スピンドルモ−タ
30、光ヘッド31、精アクチュエ−タ32、中点アク
チュエ−タ33、粗アクチュエ−タ34、スイッチ35
で構成され、目標速度である参照入力と制御出力との誤
差に基づく信号を両アクチュエ−タに加えるフィ−ドバ
ック制御と、更に精アクチュエ−タの動きを検出して、
その信号を粗アクチュエ−タに加えることで両アクチュ
エ−タを連動して、更に両アクチュエ−タにフィ−ドフ
ォワ−ド補償を加える所謂2自由度制御系とする。
きる光ディスクのトラックアクセス装置を提供するこ
と。 【構成】 マイクロプロセッサ10、D/A変換器1
1、サ−ボ回路12、加算器13、周期カウンタ14、
コンパレ−タ15、トラックエラ−フィルタ16、方向
検出器17、コンパレ−タ18、和信号フィルタ19、
光ディスク20、D/A変換器21、スピンドルモ−タ
30、光ヘッド31、精アクチュエ−タ32、中点アク
チュエ−タ33、粗アクチュエ−タ34、スイッチ35
で構成され、目標速度である参照入力と制御出力との誤
差に基づく信号を両アクチュエ−タに加えるフィ−ドバ
ック制御と、更に精アクチュエ−タの動きを検出して、
その信号を粗アクチュエ−タに加えることで両アクチュ
エ−タを連動して、更に両アクチュエ−タにフィ−ドフ
ォワ−ド補償を加える所謂2自由度制御系とする。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、光ディスクのような情
報記録再生装置のトラックアクセス装置に関するもので
ある。
報記録再生装置のトラックアクセス装置に関するもので
ある。
【0002】
【従来技術】従来この種の技術としては、例えば特開昭
61−177640号公報に開示されたトラックアクセ
ス装置がある。該トラックアクセス装置は、光ヘッドを
駆動する粗アクチュエ−タと、光ヘッド内にあって集光
レンズを駆動する精アクチュエ−タとを持つ光ディスク
におけるトラックアクセス装置である。光ビ−ムを現在
トラックから目標トラックへ移動する際、前記集光レン
ズの前記光ヘッドに対するトラッキング方向のレンズ位
置を検出し、前記粗アクチュエ−タによって前記レンズ
位置が常にゼロとなるように、前記光ヘッドの位置制御
を行いながら、前記目標トラックまで前記精アクチュエ
−タによって前記集光レンズ、すなわち、前記光ビ−ム
のトラックに対する速度を予め設定されている基準速度
に追従するようにして、目標トラックまで光ビ−ムを移
動する装置である。また特開昭61−280080号公
報にも同様な方式が開示されている。
61−177640号公報に開示されたトラックアクセ
ス装置がある。該トラックアクセス装置は、光ヘッドを
駆動する粗アクチュエ−タと、光ヘッド内にあって集光
レンズを駆動する精アクチュエ−タとを持つ光ディスク
におけるトラックアクセス装置である。光ビ−ムを現在
トラックから目標トラックへ移動する際、前記集光レン
ズの前記光ヘッドに対するトラッキング方向のレンズ位
置を検出し、前記粗アクチュエ−タによって前記レンズ
位置が常にゼロとなるように、前記光ヘッドの位置制御
を行いながら、前記目標トラックまで前記精アクチュエ
−タによって前記集光レンズ、すなわち、前記光ビ−ム
のトラックに対する速度を予め設定されている基準速度
に追従するようにして、目標トラックまで光ビ−ムを移
動する装置である。また特開昭61−280080号公
報にも同様な方式が開示されている。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、長い距
離をシ−クする場合、前記粗アクチュエ−タが追従でき
る範囲で、前記精アクチュエ−タを高速シ−クさせる
が、シ−ク速度は前記粗アクチュエ−タの位置制御系の
特性で決まってしまう。この時前記粗アクチュエ−タは
位置制御系で決まる追従速度で精アクチュエ−タに追従
するよう動作しているものの、最大速度で駆動されてい
るわけではない。即ち前記精アクチュエ−タが振れ過ぎ
ないように入力信号を抑えなければならないため、前記
粗アクチュエ−タの最大速度が出しきれていないという
問題があった。(参考文献 下生、原田 光メモリシン
ポジュウム論文集(1989) p69、70)
離をシ−クする場合、前記粗アクチュエ−タが追従でき
る範囲で、前記精アクチュエ−タを高速シ−クさせる
が、シ−ク速度は前記粗アクチュエ−タの位置制御系の
特性で決まってしまう。この時前記粗アクチュエ−タは
位置制御系で決まる追従速度で精アクチュエ−タに追従
するよう動作しているものの、最大速度で駆動されてい
るわけではない。即ち前記精アクチュエ−タが振れ過ぎ
ないように入力信号を抑えなければならないため、前記
粗アクチュエ−タの最大速度が出しきれていないという
問題があった。(参考文献 下生、原田 光メモリシン
ポジュウム論文集(1989) p69、70)
【0004】即ち両アクチュエ−タの特性を生かした上
で(ディスク回転数付近のゲイン特性を低下させない
で)前記精アクチュエ−タの振れを抑えて、前記粗アク
チュエ−タの最大加速度が引き出せれば、更にシ−ク速
度を速められると考えられる。また前記精アクチュエ−
タの振動が抑えられれば、シ−ク終了時に安定して位置
制御に切り換えることが出来る。
で(ディスク回転数付近のゲイン特性を低下させない
で)前記精アクチュエ−タの振れを抑えて、前記粗アク
チュエ−タの最大加速度が引き出せれば、更にシ−ク速
度を速められると考えられる。また前記精アクチュエ−
タの振動が抑えられれば、シ−ク終了時に安定して位置
制御に切り換えることが出来る。
【0005】本発明は上述の点に鑑みてなされたもの
で、上記問題点を除去し、トラックアクセス装置でシ−
クする場合、精アクチュエ−タ(トラッキングアクチュ
エ−タ)の振動を最小限に抑え、粗アクチュエ−タ(送
りモ−タ)は最大速度で動作する情報記録再生装置のト
ラックアクセス装置を提供することを目的とする。
で、上記問題点を除去し、トラックアクセス装置でシ−
クする場合、精アクチュエ−タ(トラッキングアクチュ
エ−タ)の振動を最小限に抑え、粗アクチュエ−タ(送
りモ−タ)は最大速度で動作する情報記録再生装置のト
ラックアクセス装置を提供することを目的とする。
【0006】
(1)上記課題を解決するため本発明は、図1に示すよ
うに精、粗2つのアクチュエ−タを有し、目標速度であ
る参照入力と制御出力との誤差に基づく信号を両アクチ
ュエ−タに加えるフィ−ドバック制御と、更に精アクチ
ュエ−タの動きを検出して、その信号を粗アクチュエ−
タに加えることで両アクチュエ−タを連動制御して、更
に両アクチュエ−タにフィ−ドフォワ−ド補償を加える
所謂2自由度制御系とし、粗アクチュエ−タの最大加速
度を引出せるための設計や調整を容易にし、検索時の精
アクチュエ−タの振動を少なくさせると共に、安定性の
改善と検索時間の短縮をし所望のトラックを検索するこ
とを特徴とする。
うに精、粗2つのアクチュエ−タを有し、目標速度であ
る参照入力と制御出力との誤差に基づく信号を両アクチ
ュエ−タに加えるフィ−ドバック制御と、更に精アクチ
ュエ−タの動きを検出して、その信号を粗アクチュエ−
タに加えることで両アクチュエ−タを連動制御して、更
に両アクチュエ−タにフィ−ドフォワ−ド補償を加える
所謂2自由度制御系とし、粗アクチュエ−タの最大加速
度を引出せるための設計や調整を容易にし、検索時の精
アクチュエ−タの振動を少なくさせると共に、安定性の
改善と検索時間の短縮をし所望のトラックを検索するこ
とを特徴とする。
【0007】(2)また参照入力と制御出力の誤差信号
を、積分器を通して上記フィ−ドフォワ−ド信号と加算
し、上記アクチュエ−タに加えることを特徴とする。
を、積分器を通して上記フィ−ドフォワ−ド信号と加算
し、上記アクチュエ−タに加えることを特徴とする。
【0008】
【作用】本発明では、トラックアクセス装置を上記の如
く構成することで、現在トラックから目標トラックまで
シ−クする場合、基本的には両アクチュエ−タをフィ−
ドフォワ−ド補償し、精アクチュエ−タ(トラッキング
アクチュエ−タ)の振動を最小限に抑え、且つ、ディス
ク偏心等による追従誤差に対してはフィ−ドバックが動
作する。また粗アクチュエ−タ(送りモ−タ)には最大
速度を発生させるような制御が出来るので、高速なシ−
クが可能となる。しかも粗アクチュエ−タ(送りモ−
タ)に対して精アクチュエ−タ(トラッキングアクチュ
エ−タ)は常に定位置関係になるように位置制御されて
いるため、精アクチュエ−タが振動することなく安定し
てシ−クが行える効果がある。また外乱に対しては積分
器が動作し、精アクチュエ−タの感度を下げることなく
上記の効果は活かされる。
く構成することで、現在トラックから目標トラックまで
シ−クする場合、基本的には両アクチュエ−タをフィ−
ドフォワ−ド補償し、精アクチュエ−タ(トラッキング
アクチュエ−タ)の振動を最小限に抑え、且つ、ディス
ク偏心等による追従誤差に対してはフィ−ドバックが動
作する。また粗アクチュエ−タ(送りモ−タ)には最大
速度を発生させるような制御が出来るので、高速なシ−
クが可能となる。しかも粗アクチュエ−タ(送りモ−
タ)に対して精アクチュエ−タ(トラッキングアクチュ
エ−タ)は常に定位置関係になるように位置制御されて
いるため、精アクチュエ−タが振動することなく安定し
てシ−クが行える効果がある。また外乱に対しては積分
器が動作し、精アクチュエ−タの感度を下げることなく
上記の効果は活かされる。
【0009】シ−ク時に精アクチュエ−タの振動を抑え
ながら、精、粗アクチュエ−タの特性を活かしたフィ−
ドフォワ−ドとフィ−ドバックを有する2自由度制御系
とすることで、粗アクチュエ−タ(送りモ−タ)補償特
性と、フィ−ドフォワ−ド特性を互いに干渉せず独立し
て決めることが出来る。従って粗アクチュエ−タの最大
加速度を引出せるための設計や調整が容易になり、従来
法に比べ約10倍の高速で安定した光ディスクのトラッ
クアクセスが可能となる。
ながら、精、粗アクチュエ−タの特性を活かしたフィ−
ドフォワ−ドとフィ−ドバックを有する2自由度制御系
とすることで、粗アクチュエ−タ(送りモ−タ)補償特
性と、フィ−ドフォワ−ド特性を互いに干渉せず独立し
て決めることが出来る。従って粗アクチュエ−タの最大
加速度を引出せるための設計や調整が容易になり、従来
法に比べ約10倍の高速で安定した光ディスクのトラッ
クアクセスが可能となる。
【0010】
【実施例】以下本発明の一実施例を図面に基づいて詳細
に説明する。図1は本発明のトラックアクセス装置の実
施例の構成図である。本トラックアクセス装置は、マイ
クロプロセッサ−10(以下「MPU]と呼ぶ)、D/
A変換器11、サ−ボ回路12、加算器13、周期カウ
ンタ14、コンパレ−タ15、トラックエラ−フィルタ
16、方向検出器17、コンパレ−タ18、和信号フィ
ルタ19、光ディスク20、D/A変換器21、スピン
ドルモ−タ30、光ヘッド31、精アクチュエ−タ3
2、中点センサー33、粗アクチュエ−タ34、スイッ
チ35で構成される。
に説明する。図1は本発明のトラックアクセス装置の実
施例の構成図である。本トラックアクセス装置は、マイ
クロプロセッサ−10(以下「MPU]と呼ぶ)、D/
A変換器11、サ−ボ回路12、加算器13、周期カウ
ンタ14、コンパレ−タ15、トラックエラ−フィルタ
16、方向検出器17、コンパレ−タ18、和信号フィ
ルタ19、光ディスク20、D/A変換器21、スピン
ドルモ−タ30、光ヘッド31、精アクチュエ−タ3
2、中点センサー33、粗アクチュエ−タ34、スイッ
チ35で構成される。
【0011】MPU10は内部に入力ポ−ト、出力ポ−
ト、メモリ、カウンタ−等を持つシングルチップマイク
ロプロセッサである。内部は10MHZで動作して制御
系としては問題の無いスピ−ドで動作する。光ディスク
20はスピンドルモ−タ30により一定回転で駆動され
る。粗アクチュエ−タ(送りモ−タ)34は光ヘッド3
1を駆動する。光ヘッド31の中には精(トラッキン
グ)アクチュエ−タ32が組み込まれていて、通常は光
ビ−ムの位置制御を行っている。中点センサ33は精
(トラックング)アクチュエ−タ32の光ヘッド31に
対する中点位置ずれを検出する。光ヘッド31からはト
ラッキングエラ−信号SA及び反射光量の和信号SBが
出力される。
ト、メモリ、カウンタ−等を持つシングルチップマイク
ロプロセッサである。内部は10MHZで動作して制御
系としては問題の無いスピ−ドで動作する。光ディスク
20はスピンドルモ−タ30により一定回転で駆動され
る。粗アクチュエ−タ(送りモ−タ)34は光ヘッド3
1を駆動する。光ヘッド31の中には精(トラッキン
グ)アクチュエ−タ32が組み込まれていて、通常は光
ビ−ムの位置制御を行っている。中点センサ33は精
(トラックング)アクチュエ−タ32の光ヘッド31に
対する中点位置ずれを検出する。光ヘッド31からはト
ラッキングエラ−信号SA及び反射光量の和信号SBが
出力される。
【0012】D/A変換器11の出力は、加算器13で
中点センサ33の出力と加算され粗アクチュエ−タ(送
りモ−タ)34を駆動する。D/A変換器21の出力
は、シ−ク時はスイッチ35を通し精(トラッキング)
アクチュエ−タ32に接続されている。
中点センサ33の出力と加算され粗アクチュエ−タ(送
りモ−タ)34を駆動する。D/A変換器21の出力
は、シ−ク時はスイッチ35を通し精(トラッキング)
アクチュエ−タ32に接続されている。
【0013】トラックエラ−フィルタ16はトラッキン
グエラ−信号(SA)のDC成分を除去し、その出力は
波形整形されトラックパルス(TP)を得るためにコン
パレ−タ15に接続されている。和信号フィルタ19は
反射光量和信号(SB)のDC成分を除去し、その出力
は波形整形され和信号パルス(SP)を得るためにコン
パレ−タ18に接続されている。トラックパルスTPは
MPU10のカウンタ兼入力ボ−ドに接続されている。
又トラックパルスTPは10MHZのクロックを用いて
周期カウンタ14でその周期が観測され、MPU10に
取り込まれるようになっている。
グエラ−信号(SA)のDC成分を除去し、その出力は
波形整形されトラックパルス(TP)を得るためにコン
パレ−タ15に接続されている。和信号フィルタ19は
反射光量和信号(SB)のDC成分を除去し、その出力
は波形整形され和信号パルス(SP)を得るためにコン
パレ−タ18に接続されている。トラックパルスTPは
MPU10のカウンタ兼入力ボ−ドに接続されている。
又トラックパルスTPは10MHZのクロックを用いて
周期カウンタ14でその周期が観測され、MPU10に
取り込まれるようになっている。
【0014】トラックパルス信号TPと和信号パルスS
Pは方向検出器17に接続され光スポットのトラックに
対応する方向が2値論理で出力される。この方向検出方
法に関しては特公平1−50972に詳しく述べられて
いる。この方向信号はMPU10の入力ポ−トに接続さ
れている。MPU10ではソフトウェアで制御できるよ
うな構成になっている。
Pは方向検出器17に接続され光スポットのトラックに
対応する方向が2値論理で出力される。この方向検出方
法に関しては特公平1−50972に詳しく述べられて
いる。この方向信号はMPU10の入力ポ−トに接続さ
れている。MPU10ではソフトウェアで制御できるよ
うな構成になっている。
【0015】図2は、トラッキングエラ−信号SA、ト
ラックパルスTP、和信号SB、和信号パルスSP、方
向検出信号DSの各波形を示す図である。図示するよう
に、デ−タエリアは光ヘッド31が外周へ移動する場合
はトラックパルスTPの立上りエッヂを、内周に移動す
る場合は立下りエッヂを検出すればよいことが分かる。
ラックパルスTP、和信号SB、和信号パルスSP、方
向検出信号DSの各波形を示す図である。図示するよう
に、デ−タエリアは光ヘッド31が外周へ移動する場合
はトラックパルスTPの立上りエッヂを、内周に移動す
る場合は立下りエッヂを検出すればよいことが分かる。
【0016】上記のように構成されたトラックアクセス
装置の動作を図3のフロ−チャ−トに基づいて説明す
る。通常光ディスク20は一定回転数で回転し、フォ−
カスサ−ボがかけられ、トラッキングサ−ボと云う位置
制御がされている状態にある。トラックアクセス装置の
上位装置からシ−ク命令を受けると(ステップST10
1)、スイッチ35をD/A変換器21側に切り換えト
ラッキングサ−ボを停止する(ステップST102)。
続いてシ−ク方向及び目標トラック本数を設定する(ス
テップST103)。
装置の動作を図3のフロ−チャ−トに基づいて説明す
る。通常光ディスク20は一定回転数で回転し、フォ−
カスサ−ボがかけられ、トラッキングサ−ボと云う位置
制御がされている状態にある。トラックアクセス装置の
上位装置からシ−ク命令を受けると(ステップST10
1)、スイッチ35をD/A変換器21側に切り換えト
ラッキングサ−ボを停止する(ステップST102)。
続いてシ−ク方向及び目標トラック本数を設定する(ス
テップST103)。
【0017】この時からMPU10はトラックパルスT
Pの数から内部の位置カウンタで現在トラックを求め、
目標トラックと現在トラックの差に応じて、フィ−ドフ
ォワ−ド値を算出し、且つ光ヘッド31を移動すべき参
照入力である目標速度デ−タを求め、且つ周期カウンタ
14の値からMPU10で求めた実際の速さとの差に応
じた偏差信号を積分演算処理をして前述のフィ−ドフォ
ワ−ド値と加算して、それぞれD/A変換器11、D/
A変換器21から出力する。(ステップST104)
Pの数から内部の位置カウンタで現在トラックを求め、
目標トラックと現在トラックの差に応じて、フィ−ドフ
ォワ−ド値を算出し、且つ光ヘッド31を移動すべき参
照入力である目標速度デ−タを求め、且つ周期カウンタ
14の値からMPU10で求めた実際の速さとの差に応
じた偏差信号を積分演算処理をして前述のフィ−ドフォ
ワ−ド値と加算して、それぞれD/A変換器11、D/
A変換器21から出力する。(ステップST104)
【0018】MPU10内部の位置カウンタはシ−ク方
向に応じてトラックパルスの立上りか立ち下がりをカウ
ントするか切り替えて、どちらのシ−ク方向でもデ−タ
エリアを横切った時カウントするようにしている。この
時速度サ−ボが駆動し、両アクチュエ−タ32、34は
動作し始め、フィ−ドフォワ−ド補償で追従しきれない
誤差にはフィ−ドバックが操作する。フィ−ドフォワ−
ド補償はアクチュエ−タが振れないように加える。
向に応じてトラックパルスの立上りか立ち下がりをカウ
ントするか切り替えて、どちらのシ−ク方向でもデ−タ
エリアを横切った時カウントするようにしている。この
時速度サ−ボが駆動し、両アクチュエ−タ32、34は
動作し始め、フィ−ドフォワ−ド補償で追従しきれない
誤差にはフィ−ドバックが操作する。フィ−ドフォワ−
ド補償はアクチュエ−タが振れないように加える。
【0019】現在位置はMPU10の内蔵のカウンタを
用いてトラックパルスをカウントして求める。これを目
標トラックまで繰り返すことにより粗アクチュエ−タ
(送りモ−タ)34、即ち光ビ−ムを目標速度で移動さ
せることが出来る(ステップST105)。このように
して目標トラックへの突入速度を4mm/s以下にするよ
う設定する。
用いてトラックパルスをカウントして求める。これを目
標トラックまで繰り返すことにより粗アクチュエ−タ
(送りモ−タ)34、即ち光ビ−ムを目標速度で移動さ
せることが出来る(ステップST105)。このように
して目標トラックへの突入速度を4mm/s以下にするよ
う設定する。
【0020】目標トラックになったら和信号パルスSP
とトラックパルスTPを読み込みデ−タ部で位置制御に
切り換える(スイッチ35をサ−ボ回路側に切り換え、
D/A変換器11の出口をゼロにする)。ここでデ−タ
部とは、和信号パルスSPが”H”レベルで且つトラッ
クパルスTPの立上り、又は立ち下がりとなるように設
定しておく(ステップST106)。
とトラックパルスTPを読み込みデ−タ部で位置制御に
切り換える(スイッチ35をサ−ボ回路側に切り換え、
D/A変換器11の出口をゼロにする)。ここでデ−タ
部とは、和信号パルスSPが”H”レベルで且つトラッ
クパルスTPの立上り、又は立ち下がりとなるように設
定しておく(ステップST106)。
【0021】このようなタイミングでトラッキングをオ
ンすれば(ステップST107)、安定にトラック突入
ができ、位置制御に切り換えられる。但し、デ−タエリ
アは光ヘッドが外周に移動する場合はトラックパルスの
立上りエッヂ、内周に移動する場合は立ち下がりエッヂ
を検出すればよいように構成してある。また粗アクチュ
エ−タを動かすときに粗アクチュエ−タが慣性力で動い
てしまう場合、前記フィ−ドフォワ−ド補償は慣性力も
考慮しておかなければならない。
ンすれば(ステップST107)、安定にトラック突入
ができ、位置制御に切り換えられる。但し、デ−タエリ
アは光ヘッドが外周に移動する場合はトラックパルスの
立上りエッヂ、内周に移動する場合は立ち下がりエッヂ
を検出すればよいように構成してある。また粗アクチュ
エ−タを動かすときに粗アクチュエ−タが慣性力で動い
てしまう場合、前記フィ−ドフォワ−ド補償は慣性力も
考慮しておかなければならない。
【0022】図4は本発明の制御系のブロック線図であ
る。フィ−ドバックル−プの開ル−プ伝達関数は下記の
式となる。 {(G1(s)H(s)+K(s))G2(s)+G1(s)}{1-exp(-sT)} 図5は従来技術の制御系のブロック線図である。このと
き開ル−プ伝達関数は {G1(s)H(s)G2(s)+G1(s)}{1-exp(-sT)} となり上記2つの式よりK(s)G2(s){1-exp(-sT)}だけ本
制御系の方がゲインが大きくなることが分かる。ここで
は比較のため制御対象は同じにしてある。
る。フィ−ドバックル−プの開ル−プ伝達関数は下記の
式となる。 {(G1(s)H(s)+K(s))G2(s)+G1(s)}{1-exp(-sT)} 図5は従来技術の制御系のブロック線図である。このと
き開ル−プ伝達関数は {G1(s)H(s)G2(s)+G1(s)}{1-exp(-sT)} となり上記2つの式よりK(s)G2(s){1-exp(-sT)}だけ本
制御系の方がゲインが大きくなることが分かる。ここで
は比較のため制御対象は同じにしてある。
【0023】この2つのゲイン特性を比較したのが図6
である。低域、高域とも本発明の方がゲインが大きいこ
とが分かる。又どちらも、ディスク回転数(40Hz)
付近のゲインが高く、ディスク偏心に対して抑圧する効
果が大きい。
である。低域、高域とも本発明の方がゲインが大きいこ
とが分かる。又どちらも、ディスク回転数(40Hz)
付近のゲインが高く、ディスク偏心に対して抑圧する効
果が大きい。
【0024】また参照入力(目標速度)に対する精(ト
ラッキング)アクチュエ−タ32の挙動に対するフィ−
ドフォワ−ド補償F1(s)の効果は次のようになる。
図7は従来技術と本発明のフィ−ドフォワ−ド補償F1
(s)を入れたものによる、同一距離を同一目標パタ−
ンでシ−クさせた場合の精(トラッキング)アクチュエ
−タ32の振れ量(中点センサ−の出力)をシミュレ−
トしたものである。ここではF1(s)=−{s/(K
f+s)}とした。なお計算を簡単にするためF2
(s)は省略してある。
ラッキング)アクチュエ−タ32の挙動に対するフィ−
ドフォワ−ド補償F1(s)の効果は次のようになる。
図7は従来技術と本発明のフィ−ドフォワ−ド補償F1
(s)を入れたものによる、同一距離を同一目標パタ−
ンでシ−クさせた場合の精(トラッキング)アクチュエ
−タ32の振れ量(中点センサ−の出力)をシミュレ−
トしたものである。ここではF1(s)=−{s/(K
f+s)}とした。なお計算を簡単にするためF2
(s)は省略してある。
【0025】移動所要時間は両者ともサ−ボがかかって
いるので略同じであるが、精(トラッキング)アクチュ
エ−タ32の振れ量は従来技術の方が約10倍大きい。
ここで精(トラッキング)アクチュエ−タ32の振れ量
は目標速度パタ−ンの加速度が大きいほど大きく振れる
ので、精(トラッキングア)アクチュエ−タ32の可動
限界より振れない程度に目標速度の加速度を抑える必要
がある。なぜなら可動範囲を越えると精(トラッキン
グ)アクチュエ−タは動かなくなるため、制動不能とな
りシ−クに失敗してしまうからである。
いるので略同じであるが、精(トラッキング)アクチュ
エ−タ32の振れ量は従来技術の方が約10倍大きい。
ここで精(トラッキング)アクチュエ−タ32の振れ量
は目標速度パタ−ンの加速度が大きいほど大きく振れる
ので、精(トラッキングア)アクチュエ−タ32の可動
限界より振れない程度に目標速度の加速度を抑える必要
がある。なぜなら可動範囲を越えると精(トラッキン
グ)アクチュエ−タは動かなくなるため、制動不能とな
りシ−クに失敗してしまうからである。
【0026】図8はディスクの偏心(±50цm,40
Hz)が加わったときの精アクチュエ−タの振れ量を示
す図である。精アクチュエ−タはディスク偏心に追従
し、トラックパルスTPが偏心を受けずにカウントでき
ることが分かる。なお粗アクチュエ−タも偏心に追従し
ている。なお簡単にするためF2(s)は省略してあ
る。
Hz)が加わったときの精アクチュエ−タの振れ量を示
す図である。精アクチュエ−タはディスク偏心に追従
し、トラックパルスTPが偏心を受けずにカウントでき
ることが分かる。なお粗アクチュエ−タも偏心に追従し
ている。なお簡単にするためF2(s)は省略してあ
る。
【0027】図9は図7をまとめてシ−ク時の目標速度
パタ−ンの加速度をパラメ−タとし、精(トラッキン
グ)アクチュエ−タ32の振れを計算したものである。
精(トラッキング)アクチュエ−タ32の可動範囲が1
00цm以下とすれは、従来法では1.4G、本発明で
は16Gの加速度を加えてシ−クすることが出来る。従
ってシ−ク時間を短縮するため、目標速度パタ−ンの加
速度を大きくしようとすれば、従来技術に対して約10
倍の加速度を加えても精(トラッキング)アクチュエ−
タが振動せずシ−クすることが可能となり、シ−ク時間
の短縮が可能となる。
パタ−ンの加速度をパラメ−タとし、精(トラッキン
グ)アクチュエ−タ32の振れを計算したものである。
精(トラッキング)アクチュエ−タ32の可動範囲が1
00цm以下とすれは、従来法では1.4G、本発明で
は16Gの加速度を加えてシ−クすることが出来る。従
ってシ−ク時間を短縮するため、目標速度パタ−ンの加
速度を大きくしようとすれば、従来技術に対して約10
倍の加速度を加えても精(トラッキング)アクチュエ−
タが振動せずシ−クすることが可能となり、シ−ク時間
の短縮が可能となる。
【0028】
【発明の効果】以上、詳細に説明したように本発明によ
れば、下記のような効果が期待される。シ−ク時に精ア
クチュエ−タの振動を抑えながら、精、粗アクチュエ−
タの特性を活かしたフィ−ドフォワ−ドとフィ−ドバッ
クを有する2自由度制御系とすることで、粗アクチュエ
−タ(送りモ−タ)補償特性と、フィ−ドフォワ−ド特
性を互いに干渉せず独立して決めることができ、粗アク
チュエ−タの最大加速度を引出させるための設計や調整
が容易になり、従来法に比べ約10倍の高速で安定した
光ディスクのトラックアクセスが可能となる。また、デ
ィスク偏心等による追従誤差に対してはフィ−ドバック
が動作し追従性がよい。
れば、下記のような効果が期待される。シ−ク時に精ア
クチュエ−タの振動を抑えながら、精、粗アクチュエ−
タの特性を活かしたフィ−ドフォワ−ドとフィ−ドバッ
クを有する2自由度制御系とすることで、粗アクチュエ
−タ(送りモ−タ)補償特性と、フィ−ドフォワ−ド特
性を互いに干渉せず独立して決めることができ、粗アク
チュエ−タの最大加速度を引出させるための設計や調整
が容易になり、従来法に比べ約10倍の高速で安定した
光ディスクのトラックアクセスが可能となる。また、デ
ィスク偏心等による追従誤差に対してはフィ−ドバック
が動作し追従性がよい。
【図1】本発明のトラックアクセス装置の実施例の構成
図である。
図である。
【図2】図1の装置の各部の波形図である。
【図3】トラックアクセス装置の動作フロ−チャ−トで
ある。
ある。
【図4】本発明の制御系ブロック線図である。
【図5】従来技術の制御系ブロック線図である。
【図6】本発明と従来方法のゲイン特性図である。
【図7】精アクチュエ−タの振れ量を示す図である。
【図8】加速度に対する精アクチュエ−タの振れ量を示
す図である。
す図である。
【図9】ディスク偏心が加わったときの精アクチュエ−
タの動きを示す図である。
タの動きを示す図である。
10 MPU(マイクロプロセッサ) 11 D/A変換器 12 サ−ボ回路 13 加算器 14 周期カウンタ 15 コンパレ−タ 16 トラックエラ−フィルタ 17 方向検出器 18 コンパレ−タ 19 和信号フィルタ 20 光ディスク 21 D/A変換器 30 スピンドルモ−タ 31 光ヘッド 32 精アクチュエ−タ 33 中点センサ 34 粗アクチュエ−タ 35 スイッチ
Claims (2)
- 【請求項1】 精、粗2つのアクチュエ−タを有し、参
照入力と制御出力との誤差に基づく信号を両アクチュエ
−タに加え、更に精アクチュエ−タの動きを検出して、
その信号を粗アクチュエ−タに加えることで両アクチュ
エ−タを連動制御して、所望のトラックを検索するトラ
ックアクセス装置において、 検索時に精アクチュエ−タと粗アクチュエ−タを参照入
力とトラック偏心成分にも追従させ、両アクチュエ−
タ、もしくは粗アクチュエ−タにフィ−ドフォワ−ド補
償を加え、2自由度制御系としたことを特徴とするトラ
ックアクセス装置。 - 【請求項2】 参照入力と制御出力との誤差信号を、積
分器を通して上記フィ−ドフォワ−ド信号と加算し、上
記アクチュエ−タに加えることを特徴とする前記請求項
1記載のトラックアクセス装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP9588492A JPH05266616A (ja) | 1992-03-23 | 1992-03-23 | トラックアクセス装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP9588492A JPH05266616A (ja) | 1992-03-23 | 1992-03-23 | トラックアクセス装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH05266616A true JPH05266616A (ja) | 1993-10-15 |
Family
ID=14149753
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP9588492A Pending JPH05266616A (ja) | 1992-03-23 | 1992-03-23 | トラックアクセス装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH05266616A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0778425A (ja) * | 1993-08-26 | 1995-03-20 | Internatl Business Mach Corp <Ibm> | 直接アクセス記憶装置(dasd)内の回転式アクチュエータ弧補償訂正のための方法及び装置 |
US6088187A (en) * | 1997-03-17 | 2000-07-11 | Fujitsu Limited | Control system for two-stage actuator |
-
1992
- 1992-03-23 JP JP9588492A patent/JPH05266616A/ja active Pending
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0778425A (ja) * | 1993-08-26 | 1995-03-20 | Internatl Business Mach Corp <Ibm> | 直接アクセス記憶装置(dasd)内の回転式アクチュエータ弧補償訂正のための方法及び装置 |
US6088187A (en) * | 1997-03-17 | 2000-07-11 | Fujitsu Limited | Control system for two-stage actuator |
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