JP2002538570A - 再現性ランアウト・エラーの補償 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 ディスク上にヘッドを配置するサーボ・ループを有するディスク・ドライブ（１００）は、受信した位置エラー信号（２２６）に応答してサーボ制御信号（２１４）を生成するサーボ制御装置（２１０）を含む。アクチュエータ（１２２）は、サーボ制御装置（２１０）に結合され、サーボ制御信号（２１４）に応答してヘッドを移動する。センサが、ヘッド内に配置され、ディスクに配置されたサーボ情報を感知し、そこからサーボ信号を生成する。サーボ寝具は基準信号（２２４）と組み合わされて位置エラー信号（２２６）を生成する。補償記憶装置（２５６）が、間引した補償値を記憶し、サーボ補償器（２５８）が、間引した補償値を伸張して、拡張した補償値（２２８）をサーボ・ループ（２３２）に注入する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】 （発明の分野） 本発明はディスク・ドライブのサーボ・システムに関する。特に、本発明はサ
ーボ・システムのエラーの補償に関する。

【０００２】 （発明の背景） ディスク・ドライブはディスク上に形成された同心トラックに沿って情報を読
み書きする。ディスク上の特定のトラックを回収するには、ディスク・ドライブ
は通常、ディスクに埋め込まれたサーボ・フィールドを使用する。これらの埋め
込まれたフィールドは、サーボ・サブシステムが使用して、ヘッドを特定のトラ
ック上に配置する。サーボ・フィールドは、ディスク・ドライブの製造時にディ
スクに書き込まれ、その後は、ディスク・ドライブが単純に読み取り、位置を決
定する。

【０００３】 理想的には、トラックの中心を辿るヘッドが、ディスクの周囲で完全に円形の
路に沿って移動する。しかし、２つのタイプのエラーにより、ヘッドがこの理想
的な路を辿ることができない。第１タイプのエラーは、サーボ・フィールド生成
中に生じる書込みエラーである。書込みエラーは、サーボ・フィールドの作成に
使用する書込みヘッドが、ディスク上を飛翔する空気力学から、およびヘッドの
支持に使用するジンバルの振動から、書込みヘッドにかかる予想不可能な圧力効
果のため、常には完全に円形の路を辿らないために発生する。これらの書込みエ
ラーのため、サーボの書込みヘッドが辿る路を完全に追跡するヘッドが、円形の
路を辿らない。

【０００４】 円形の路を妨げる第２タイプのエラーは、トラック・フォローイング・エラー
として知られる。トラック・フォローイング・エラーは、ヘッドがサーボ・フィ
ールドによって画定された路を辿ろうとすると生じる。トラック・フォローイン
グ・エラーは、書込みエラーを生じるのと同じ空気力学および振動効果によって
生じることがある。また、トラック・フォローイング・エラーは、サーボ・シス
テムがサーボ・フィールドによって画定された路の高周波変化に十分高速に応答
できないために、生じることもある。

【０００５】 書込みエラーは、往々にして再現性ランアウト・エラーと呼ばれる。ヘッドが
トラックを通過する毎に同じエラーを引き起こすからである。トラック密度が増
加するにつれ、これらの再現性ランアウト・エラーは、トラック・ピッチを制限
するようになる。特に、理想トラック路とサーボ・フィールドによって生成され
た実際のトラック路との間に変化が生じる結果、内側トラック路が外側トラック
路と干渉することがある。これは、第１書込みエラーによってヘッドが内側トラ
ックの理想的な円形路の外側になり、第２書込みエラーによってヘッドが外側ト
ラックの理想的な円形路の内側になった場合に、特に深刻である。トラック・ピ
ッチへの制限を回避するため、システムは再現性ランアウト・エラーを補償する
必要がある。

【０００６】 書込みエラーは、追加の入力として使用される記憶補償値を使用してサーボ・
ループに入れ、補償することができる。しかし、補償値を全て記憶するには、十
分なメモリが必要である。

【０００７】 本発明は、以上およびその他の問題に対応し、先行技術に対してその他の利点
を提供する。

【０００８】 （発明の概要） 本発明は、上述した問題に対応する、再現性ランアウト・エラーの補償を有す
るディスク・ドライブに関する。

【０００９】 本発明の１つの実施形態によると、ディスク・ドライブは、ディスク上にヘッ
ドを配置するサーボ・ループを有する。サーボ・ループは、受信した位置エラー
信号に応答してサーボ制御信号を生成するサーボ制御装置、およびサーボ制御装
置に結合され、サーボ制御信号に応答してヘッドを移動することができるアクチ
ュエータを含む。センサは、ヘッドに配置され、ディスク上に配置されたサーボ
情報を感知し、そこからサーボ信号を生成することができる。サーボ信号は基準
信号と組み合わされて、位置エラー信号を生成する。補償記憶装置は、削減した
補償値を記憶し、サーボ補償器は、削減した補償値を拡張して、拡張した補償値
をサーボ・ループに注入するようになっている。

【００１０】 （好ましい実施形態の詳細な説明） 次に図１を参照すると、ベース・プレート１０２およびトップ・カバー１０４
（明快さを期してトップ・カバー１０４の一部が削除してある）を有するハウジ
ングを含むディスク・ドライブ１００の平面図が図示されている。ディスク・ド
ライブ１００は、さらに、スピンドル・モータ（図示せず）に装着されたディス
ク・パック１０６を含む。ディスク・パック１０６は、中心軸の周囲で共回転す
るよう装着された複数の個々のディスクを含むことができる。各ディスク表面は
、ディスク表面と連絡するため、ディスク・ドライブ１００に装着された関連の
ヘッド・ジンバル・アセンブリ（ＨＧＡ）１１２を有する。各ＨＧＡ１１２はジ
ンバルおよびスライダを含み、スライダは１つまたは複数の読み書きヘッドを担
持する。各ＨＧＡ１１２はサスペンション１１８に支持され、これはアクチュエ
ータ・アセンブリ１２２のトラック・アクセス・アーム１２０に取り付けられる
。このアーム１２０は概ね取付け具として知られる。

【００１１】 アクチュエータ・アセンブリ１２２は、音声コイル・モータ１２４によって軸
１２６を中心に回転し、これは内部回路１２８内のサーボ制御回路によって制御
される。ＨＧＡ１１２は、ディスク内径１３２とディスク外径１３４の間のアー
チ形路１３０を移動する。ヘッドを適切に配置すると、内部回路１２８内の書込
み回路が、ディスク上に記憶するデータをコード化して、コード化した信号をＨ
ＧＡ１１２のヘッドに送信し、これは情報をディスクに書き込む。他の場合には
、ＨＧＡ１１２の読取りヘッドがディスクから記憶情報を読み取って、読み取り
信号を検出器回路および内部回路１２８内のデコーダ回路に提供して、読み取り
信号を再生する。

【００１２】 図２は、ディスク２０１の一区間１９８の上面図であり、完全に円形の理想的
トラック２００および実際のトラック２０２を示す。区間１９８は、サーボ・フ
ィールド２０４および２０６などの半径方向に延在する複数のサーボ・フィール
ドを含む。サーボ・フィールドは、ディスク区間１９８に沿った実際のトラック
２０２の位置を識別するサーボ情報を含む。

【００１３】 ヘッドの位置が円形トラック２００から変化があれば、位置エラーと見なされ
る。円形トラック２００を辿らないトラック２０２の部分は、書込み再現性ラン
アウト位置エラーを生成する。位置エラーは、ヘッドがディスク上の周方向で特
定の位置を通過する度に発生する場合は、再現性ランアウト・エラーと見なされ
る。トラック２０２は、トラック２０２を画定するサーボ・フィールドをヘッド
が辿る度に、理想的トラック２００に対して同じ位置エラーを生成するので、ト
ラック２０２は再現性ランアウト・エラーを生成する。

【００１４】 本発明では、トラック２０２に読み書きしようとするヘッドは、トラック２０
２を辿らず、完全に円形なトラック２０２のより近傍を辿る。これは、サーボ・
システムがトラック２０２の不規則な形状の結果生じる再現性ランアウト・エラ
ーを追跡するのを防止する補償信号を使用して、達成される。

【００１５】 図３は、先行技術のサーボ・ループ２０８のブロック図である。サーボ・ルー
プは、「Ｋ」の利得を有するサーボ制御装置２１０、および「Ｐ」の利得を有す
るディスク・ドライブ２１２を含む。サーボ制御装置２１０は、図１の内部回路
１２８内にあるサーボ制御回路である。ディスク・ドライブ２１２は、全て図１
にあるアクチュエータ・アセンブリ１２２、音声コイル・モータ１２４、トラッ
ク・アクセス・アーム１２０、サスペンション１１８、およびヘッド・ジンバル
・アセンブリ１１２を含む。

【００１６】 サーボ制御装置２１０は、ディスク・ドライブ２１２の音声コイル・モータを
駆動する制御電流２１４を生成する。これに応答して、ディスク・ドライブ２１
２はヘッド動作２１６を生成する。図３では、ヘッド動作２１６で書込みエラー
となるものがあっても、書込みエラーｄ_wが、別個の入力信号２１８として表さ
れる。書込みエラー２１８をヘッドの動作２１６から分離すること、本発明の要
旨である。また、サーボ・システムのノイズは分離されてノイズ２２０として現
れ、ヘッド動作に追加される。ヘッド動作２１６、書込みエラー２１８およびノ
イズ２２０の合計が、ヘッドのサーボ測定信号２２２になる。サーボ測定信号２
２２は、基準信号２２４から差し引かれ、これはヘッドの所望の位置に基づいて
内部回路１２８によって生成される。ヘッド測定値２２２を基準信号２２４から
引くと位置エラー信号２２６が生成され、これはサーボ制御装置２１０に入力さ
れる。

【００１７】 図３のサーボ・ループは、下式のように計算される閉ループ応答を有する。 ここで「ｙ」はヘッド動作２１６、「Ｐ」はディスク・ドライブ２１２の利得、
「Ｋ」はサーボ制御装置２１０の利得、「ｒ」は基準信号２２４、「ｎ」はノイ
ズ信号２２０、「ｄ_w」は書込みエラーである。

【００１８】 式１から、先行技術のサーボ・ループのヘッドは、書込みエラーに応答して動
作することが明白である。この動作は、ヘッドを理想的な円形のトラック路の外
側に配置するので、望ましくない。さらに、伝達関数ＰＫ／（１＋ＰＫ）が周波
数に依存するので、伝達関数は特定の周波数におけるピーキングから影響を受け
る。ピーキングは、特定の周波数で書込みエラーを増幅するので、さらに大きい
位置エラーを引き起こす。

【００１９】 図３の閉ループ・システムの応答に関して代替的に記述すると、下式になる。 ここでＰＥＳは図３のＰＥＳ信号２２６である。式２を使用すると、基準信号２
２４およびノイズ信号２２０を無視し、再現性ランアウト・エラーによって生じ
る位置エラー信号２２６の位置のみを使用することにより、ｄ_wを概算すること
ができる。その結果、下式となる。 ここでＲは位置エラー信号２２６の再現性ランアウト部分である。

【００２０】 書込みエラーによって生成される望ましくないヘッド動作を解消するため、本
発明は、先行技術のサーボ・ループに補償信号を追加する。この追加信号は、図
４で示す本発明のサーボ・ループ２３２で図示される。図４では、図３と共通の
要素は同じ番号が与えられる。サーボ・ループに追加された補償信号は補償信号
２２８であり、これは補償回路（またはサーボ補償器）２２９によって生成され
る。図４では、書込みエラー２１８とヘッド動作２１６を合計した後、補償信号
２２８を挿入する。しかし、当業者には、補償信号をサーボ・ループ内の他の位
置に追加できることが認識される。

【００２１】 補償信号２２８を追加すると、サーボ・ループ２３２の閉ループ応答は下式の
ように表現される。 ここでｄ_cは補償信号２２８である。式４から、補償信号が書込みエラーのマイ
ナスと等しければ、補償信号ｄ_cによって書込みエラーｄ_wの効果が解消されるこ
とが明白である。

【００２２】 上式３および４を使用すると、書込みエラーｄ_wの効果を解消するために必要
な補償信号ｄ_cの推定は下式のようになる。 ここでＲは位置エラー測定の再現性ランアウト成分である。

【００２３】 周波数の点で、式５は下式のように記述することができる。

【００２４】 本発明のサーボ・ループに注入される補償信号は、時間領域信号であることが
好ましい。この時間領域信号は、式６に示す周波数領域関係を使用して決定し、
周波数領域補償信号を生成して、その結果の周波数領域補償信号を時間領域補償
信号に変換することが好ましい。

【００２５】 ディスク２０１が各トラックにＮ個のサーボ・セクタ（２０４、２０６など）
を有する場合、サンプル率ｆ_sは下式のように定義される。 ここでＴ_sはサンプリング期間であり、ＲＰＭはディスクの１分間の回転数であ
る。本発明の一態様は、周期Ｔ_sが６０／（Ｎ・ＲＰＭ）秒の書込みエラーが周
期的であるという認識を含む。信号が周期的であるので、書込みエラー（ｄ_w）
のスペクトルは離散的線スペクトルのフーリエ級数によって一意に定義される。 ここでｃ_mは各周波数成分のフーリエ係数である。ｄ_wがＮ個のサンプルで離散時
間系であるとの追加的制約があるので、フーリエ級数はＮ個の調和的に関連した
指数関数のみで構成される。（ディスク・ドライブ・アクチュエータがナイキス
ト周波数（ｆ_s／２Ｈｚ）より高い周波数で動作している場合、これらの周波数
は、ディスク表面に書き込む時にナイキスト周波数より低く抑えられる。）この
追加の制約のため、書込みエラーｄ_wおよび書込み補正ｄ_cのスペクトルは下式の
ように表現することができる。 ここでｃ_mは書込みエラーｄ_wのフーリエ係数、ｂ_m書込み補償のフーリエ係数ｄ_c である。

【００２６】 書込み補償ｄ_cのスペクトルに関するこれらの制約があると、ｄ_cのポイントの
数を減少させるため、ｄ_cの間引効果を検証することが可能である。ｄ_cはＮ個の
ポイントで構成される。本発明の１つの態様によると、書込み補償のパフォーマ
ンスを許容可能なレベル未満まで低下させることなく、ｄ_cのポイント数を減少
させることが望ましい。これは、より低いサンプリング率におけるリサンプリン
グｄ_cと等価であり、補償が適用されるとサンプリング率を増加させる。

【００２７】 リサンプリング演算を、図５のブロック図２５０に示す。元の書込み補正ｄ_c
は、１／Ｔ_sまたはＮ・ＲＰＭ／６０Ｈｚというサンプリング率ｆ_sでのＮ個ポイ
ントの離散時間信号である。間引補正信号 は、（Ｎ／Ｒ）・（ＲＰＭ／６０）のサンプリング率におけるＮ／Ｒ個ポイント
の離散時間信号である。間引は、補償テーブルを例えばディスク１０６に永久に
記憶する時に１回実行される。

【００２８】 図５では、フィルタ２５２が、書込み補正値ｄ_cの低域フィルタリングを実行
し、ナイキスト周波数（ｆ_s／２Ｒ Ｈｚ）を上回る周波数は全て削除する。次
に、大幅削減ブロック２５４が、Ｒ倍の間引を使用してサンプル数を減少させる
。本発明により、他の大幅削減演算を使用してよいことに留意されたい。ブロッ
ク２５４では、Ｒの整数倍数に等しい回数発生したサンプルのみが保持され、残
りのサンプルは廃棄される。この間引演算によって、間引補正信号ｄ_c＾が得ら
れ、これはＮ／Ｒ個のポイントおよびｆ_s／Ｒ Ｈｚのサンプリング率を有する
。間引補正値は、ブロック２５６でディスク１０６に記憶される。

【００２９】 リードバックの間、これらの値はブロック２５６から回収され、伸張ブロック
２５８に提供される。伸張ブロック２５８は、下式に従って間引信号 でＲ倍拡張を実行する。 信号を拡張後、補間ブロックがデータ・ポイント間を補間して信号を平滑化し、
Ｎ個のサンプル・ポイントおよびｆ_sのサンプリング率を有するリサンプリング
信号ｄ_cを提供する。１つの好ましい実施形態では、線間補間を使用するが、本
発明により任意の補間技術を使用することができる。ブロック２５８および２６
０は、図４のサーボ補正器２２９に配置される。

【００３０】 本発明の結果、トラック当たりに実行しなければならない補正の総数が減少す
る。例えば、データをトラック当たり９６のサーボ・セクタを有するドライブ（
Ｎ＝９６）から収集し、ドライブのサンプリング率が１０，０００ＲＰＭに相当
する１６ｋＨｚである場合、ドライブの書込みエラーの結果生じる未補償の再現
性ランアウト（ＲＰＯ）は８．５マイクロインチ（２．２μｍ）である。併行出
願米国特許出願第０９／１０６，４４３号に記載された１つの書込み補償技術を
使用して、図６に図示したような補償テーブルを導き出した。書込み補償した再
現性ランアウトは、３．６マイクロインチ（０．９μｍ）、すなわち元の再現性
ランアウトの４２％である。図５に示した好ましいリサンプリング技術を使用し
、Ｒ＝２に設定した場合、その結果得られる間引補償テーブルを図７に示す。図
７の間引補償テーブルを使用する再現性ランアウトは、３．９マイクロインチ（
１．０μｍ）または未補償再現性ランアウトの４６％であった。これは、図６の
間引していない補正テーブルと比較すると、４％しかエラーを導入せず、０．３
マイクロインチ（０．０８μｍ）のロスしかない。

【００３１】 本発明の態様は、ディスク１０６上にヘッド１１２を配置するサーボ・ループ
２３２を有するディスク・ドライブ１００を含む。サーボ・ループ２３２は、位
置エラー信号２２６に応答してサーボ制御信号２１４を生成するサーボ制御装置
を含む。サーボ制御装置２１０に結合されたアクチュエータ１２２は、サーボ制
御信号２１４に応答してヘッド１１２を移動させることができる。ヘッド１１２
内に配置されたセンサは、ディスク１０６に配置されたサーボ情報を感知し、そ
こからサーボ信号２１８を生成することができる。サーボ信号２１８を基準信号
２２４と組み合わせて、位置エラー信号２２６を生成する。補償記憶装置２１２
が、間引した補償値を記憶する。サーボ補償器２２９は、間引補償値を拡張し、
拡張した補償値２２８をサーボ・ループ２３２に注入する。

【００３２】 補償値は、書込み再現性ランアウトの離散時間成分に関連する。サーボ補償器
２２９は、Ｒ倍拡張器２５８を含む。Ｒは１より大きくてよく、１つの実施形態
ではＲは２である。サーボ補償器２２９は、補償値を補間する補間器２６０を含
む。補間器は、線形補間器を備えてもよい。ディスク１０６は、トラック当たり
Ｎ個のサーボ・セクタ２０４、２０６を有し、大幅削減した補償値の数はＮ未満
である。１つの態様では、サーボ補償器２２９はＲ倍拡張器２５８を含み、間引
した補償値の数はＮ／Ｒである。補償値は周期的である。

【００３３】 本発明の別の態様では、ディスク・ドライブの再現性ランアウト・エラーを補
償するため、図８の流れ図３００に示す方法が提供される。方法は、補償値ｄ_w
３０２のシーケンスを決定するステップ、シーケンス３０４の補償値の数を削減
するステップ、および削減した数の補償値３０６を記憶するステップを含む。記
憶された削減数の補償値は、検索され３０８、拡張される３１０。拡張した数の
補償値を、３１２でディスク・ドライブ１００のサーボ・ループ２３２に提供す
る。削減するステップ３０４は、Ｒ倍間引の実行２５４、および補償値間の低域
フィルタリング２５２を含む。拡張ステップ３１０は、Ｒ倍伸張の実行２５８、
および補償値間の補間２６０を含む。

【００３４】 本発明の様々な実施形態の数多い特徴および利点を、本発明の様々な実施形態
の構造および機能の詳細とともに、以上の説明で述べてきたが、本開示は例示の
みであり、本発明の原理内で、添付の請求の範囲に記述する条件の広い一般的な
概念により示される範囲全体で、細部を、特に部品の構造および配置構成の事柄
を変更することができる。例えば、サーボ・システムの特定の用途に応じて、本
発明の範囲および精神から逸脱することなく、ほぼ同じ機能を維持しながら、特
定の要素を変更することができる。また、本明細書に記載した好ましい実施形態
は、ディスク・ドライブ・システムのサーボ・ループを指向するが、本発明の教
示は、本発明の範囲および精神から逸脱することなく、他のシステムにも適用で
きることが、当業者には理解される。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明のディスク・ドライブの平面図である。

【図２】 理想的なトラックおよび認識された書込みトラックを示す、ディスクの一区間
の上面図である。

【図３】 先行技術のサーボ・ループのブロック図である。

【図４】 本発明のサーボ・ループのブロック図である。

【図５】 リサンプリング作業のブロック図である。

【図６】 書込み合成テーブルのグラフである。

【図７】 書込み合成テーブルのグラフである。

【図８】 本発明によるステップを示す単純化した流れ図である。

【手続補正書】特許協力条約第３４条補正の翻訳文提出書

【提出日】平成１２年８月３０日（２０００．８．３０）

【手続補正１】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】特許請求の範囲

【補正方法】変更

【補正の内容】

【特許請求の範囲】

Claims (20)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ディスク上にヘッドを配置するサーボ・ループを有するディ
   スク・ドライブであって、サーボ・ループが、 受信した位置エラー信号に応答してサーボ制御信号を生成するサーボ制御装置
   と、 サーボ制御装置に結合され、サーボ制御信号に応答してヘッドを移動すること
   ができるアクチュエータと、 ヘッド内に配置され、ディスクに配置されたサーボ情報を感知し、そこからサ
   ーボ信号を生成することができるセンサとを備え、サーボ信号は、基準信号と組
   み合わせられて位置エラー信号を生成し、さらに、 間引した補償値を記憶する補償記憶装置と、 間引した補償体を拡張し、拡張した補償値をサーボ・ループに注入するように
   なっているサーボ補償器とを備えるディスク・ドライブ。
2. 【請求項２】 補償値が、書込みランアウトの離散時間成分に関連する、請
   求項１に記載のディスク・ドライブ。
3. 【請求項３】 サーボ補償器がＲ倍拡張器を含む、請求項１に記載のディス
   ク・ドライブ。
4. 【請求項４】 Ｒが１より大きい、請求項３に記載のディスク・ドライブ。
5. 【請求項５】 Ｒが２である、請求項４に記載のディスク・ドライブ。
6. 【請求項６】 サーボ補償器が、補償値を補間するようになっている補間器
   を含む、請求項１に記載のディスク・ドライブ。
7. 【請求項７】 補間器が線形補間器を備える、請求項６に記載のディスク・
   ドライブ。
8. 【請求項８】 ディスクが、トラック当たりＮ個のサーボ・セクタを有し、
   間引した補償値の数がＮ未満である、請求項１に記載のディスク・ドライブ。
9. 【請求項９】 サーボ補償器がＲ倍拡張器を含み、間引した補償体の数がＮ
   ／Ｒである、請求項８に記載のディスク・ドライブ。
10. 【請求項１０】 間引した補償値のサンプリング率が毎秒（Ｎ／Ｒ）・（Ｒ
    ＰＭ／６０）サイクル（Ｈｚ）であり、ＲＰＭがディスクの１分間の回転数であ
    る、請求項９に記載のディスク・ドライブ。
11. 【請求項１１】 補償値が周期的である、請求項１に記載のディスク・ドラ
    イブ。
12. 【請求項１２】 ディスク・ドライブの再現性ランアウト・エラーを補償す
    る方法であって、 （ａ）補償値のシーケンスを決定するステップと、 （ｂ）シーケンスの補償値の数を削減するステップと、 （ｃ）削減した数の補償値を記憶するステップと、 （ｄ）記憶した削減数の補償値を検索するステップと、 （ｅ）検索した削減数の補償値を拡張するステップと、 （ｆ）拡張した補償体に基づき、ディスク・ドライブのサーボ・ループを補償
    するステップとを含む方法。
13. 【請求項１３】 削減ステップ（ｂ）が、補償値でＲ倍の間引を実施するこ
    とを含む、請求項１２に記載の方法。
14. 【請求項１４】 削減ステップ（ｂ）が、補償値の低域フィルタリングを含
    む、請求項１２に記載の方法。
15. 【請求項１５】 拡張ステップ（ｅ）が、Ｒ倍の拡張を実施することを含む
    、請求項１２に記載の方法。
16. 【請求項１６】 伸張ステップ（ｅ）が、補償間で補間することを含む、請
    求項１２に記載の方法。
17. 【請求項１７】 削減ステップ（ｂ）が、少なくとも５０％補償値の数を削
    減する、請求項１２に記載の方法。
18. 【請求項１８】 ディスクがトラック当たりＮ個のサーボ・セクタを有し、
    補償値の削減した数がＮ未満であり、削減ステップ（ｂ）がＲ倍の間引を実施す
    ることを含み、補償値の削減した数がＮ／Ｒである、請求項１２に記載の方法。
19. 【請求項１９】 削減するステップが、Ｒ倍の間引を実施することを含み、
    補償値の削減した数がＮ／Ｒである、請求項１８に記載の方法。
20. 【請求項２０】 ディスクを有するディスク格納システムであって、 ディスクからデータを読み取る手段と、 ディスクのランアウトを補償するため、読取り手段を制御する手段とを備える
    ディスク格納システム。