JP3432226B2 - パルス幅変調モータ制御装置 - Google Patents
パルス幅変調モータ制御装置Info
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- JP3432226B2 JP3432226B2 JP50936795A JP50936795A JP3432226B2 JP 3432226 B2 JP3432226 B2 JP 3432226B2 JP 50936795 A JP50936795 A JP 50936795A JP 50936795 A JP50936795 A JP 50936795A JP 3432226 B2 JP3432226 B2 JP 3432226B2
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- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
- H02P6/08—Arrangements for controlling the speed or torque of a single motor
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P25/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of AC motor or by structural details
- H02P25/02—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of AC motor or by structural details characterised by the kind of motor
- H02P25/08—Reluctance motors
Description
【発明の詳細な説明】
発明の背景
(1)発明の分野
本発明は、磁気抵抗切り替えモータすなわちSRモータ
や永久磁石モータすなわちPMモータなどの変速電動モー
タや可変トルク電動モータの制御装置に関するものであ
るが、このようなモータに限定されるものではなく、特
に変速電動モータの速度およびトルクを決定するパワー
駆動信号のパルス幅変調(PWM)制御の改良に関するも
のである。
や永久磁石モータすなわちPMモータなどの変速電動モー
タや可変トルク電動モータの制御装置に関するものであ
るが、このようなモータに限定されるものではなく、特
に変速電動モータの速度およびトルクを決定するパワー
駆動信号のパルス幅変調(PWM)制御の改良に関するも
のである。
(2)関連技術の説明
近年、パワーMOSFET(金属酸化膜半導体電界効果トラ
ンジスタ)や絶縁ゲート・サイリスタ(IGT)など、パ
ワー半導体デバイスが開発され、その結果、変速駆動モ
ータが必要となる用途に使用する整流モータが開発され
た。モータのパワー位相巻線を流れる電流のパルス幅変
調を行う制御装置によって、その速度とトルクが制御さ
れる電動モータとして代表的なものには、SRモータやPM
モータなどがあるが、本発明の制御装置は、モータのパ
ワー位相巻線を流れる電流のパルス幅変調によって制御
されるモータならどんなモータとでも併用可能である。
電動モータ用パルス幅変調制御(PWM)装置のコストと
信頼性は、従来の変速モータ用制御装置とほぼ同等であ
る。
ンジスタ)や絶縁ゲート・サイリスタ(IGT)など、パ
ワー半導体デバイスが開発され、その結果、変速駆動モ
ータが必要となる用途に使用する整流モータが開発され
た。モータのパワー位相巻線を流れる電流のパルス幅変
調を行う制御装置によって、その速度とトルクが制御さ
れる電動モータとして代表的なものには、SRモータやPM
モータなどがあるが、本発明の制御装置は、モータのパ
ワー位相巻線を流れる電流のパルス幅変調によって制御
されるモータならどんなモータとでも併用可能である。
電動モータ用パルス幅変調制御(PWM)装置のコストと
信頼性は、従来の変速モータ用制御装置とほぼ同等であ
る。
SRモータやPMモータなどは、従来ステータとロータの
両方に複数の極を備えている。SRモータでは、ステータ
の極にパワー位相巻線があるが、ロータには巻線も永久
磁石もない。SRモータの、直径を挟んで対抗する1対の
ステータ極の極それぞれには、直列に接続した巻線が設
けてあり、独立したパワー位相巻線を形成している。PM
モータでは、通常、永久磁石をロータに搭載する。
両方に複数の極を備えている。SRモータでは、ステータ
の極にパワー位相巻線があるが、ロータには巻線も永久
磁石もない。SRモータの、直径を挟んで対抗する1対の
ステータ極の極それぞれには、直列に接続した巻線が設
けてあり、独立したパワー位相巻線を形成している。PM
モータでは、通常、永久磁石をロータに搭載する。
ロータの角度位置と同期した所定の順序で各パワー位
相巻線に電流を流してロータの回転トルクを発生させ、
関連する1対のステータ極に極性を与える。一般にパワ
ー位相巻線は、ステータの極に配置するが、必要がある
場合はロータの極に配置することもある。発生した磁力
は、最も近い位置にある1対のロータ極を引き付ける。
SRモータでは、磁化したステータ極に最も近いロータの
極が回転して、両極が一直線に並ぶ位置を通過する前
に、パワー位相巻線、すなわちステータの位相巻線に流
れる電流を切る。このようなモータで発生するトルクは
ステータの巻線を流れる電流の大きさの関数であり、電
流の流れる方向とは無関係であるため、サイリスタやパ
ワートランジスタなど、一方向電流切替え素子を使った
コンバータを使って、ロータの回転と同期した一方向電
流パルスをステータのパワー位相巻線に印加することが
できる。モータのロータによって駆動されるエンコーダ
やリゾルバなど、シャフトの位置センサによりロータの
位置信号を生成して、ステータの位相巻線を流れる電流
を希望通りに整流することができる。ロータの位置信号
は、モータの制御装置に印加される。
相巻線に電流を流してロータの回転トルクを発生させ、
関連する1対のステータ極に極性を与える。一般にパワ
ー位相巻線は、ステータの極に配置するが、必要がある
場合はロータの極に配置することもある。発生した磁力
は、最も近い位置にある1対のロータ極を引き付ける。
SRモータでは、磁化したステータ極に最も近いロータの
極が回転して、両極が一直線に並ぶ位置を通過する前
に、パワー位相巻線、すなわちステータの位相巻線に流
れる電流を切る。このようなモータで発生するトルクは
ステータの巻線を流れる電流の大きさの関数であり、電
流の流れる方向とは無関係であるため、サイリスタやパ
ワートランジスタなど、一方向電流切替え素子を使った
コンバータを使って、ロータの回転と同期した一方向電
流パルスをステータのパワー位相巻線に印加することが
できる。モータのロータによって駆動されるエンコーダ
やリゾルバなど、シャフトの位置センサによりロータの
位置信号を生成して、ステータの位相巻線を流れる電流
を希望通りに整流することができる。ロータの位置信号
は、モータの制御装置に印加される。
また、モータ制御装置には、所望のロータ回転方向を
指定する信号、および通常、RPM単位で測定する所望の
ロータ角速度を指定する速度設定信号も印加される。こ
のような速度信号および方向信号の制御は、人手で行う
か、または自動制御装置によって行う。さらに、モータ
電気(Me)信号とも呼ばれるロータの位置信号、および
トルクまたは電流のフィードバック信号もモータ制御装
置に印加される。SRモータの各パワー位相巻線を流れる
電流は一方向電源から供給され、各パワー位相巻線は、
パワートランジスタに直列に接続され、関連するパワー
位相巻線を流れる電流を制御する。モータの制御装置が
生成するパルス幅変調(PWM)パワー駆動信号はパワー
トランジスタに印加され、パワートランジスタのオン、
オフを行う。ロータの位置に従って電流が流れると同時
にロータが回転し、パワー位相巻線が付勢される順序に
より、ロータの回転方向が決まる。
指定する信号、および通常、RPM単位で測定する所望の
ロータ角速度を指定する速度設定信号も印加される。こ
のような速度信号および方向信号の制御は、人手で行う
か、または自動制御装置によって行う。さらに、モータ
電気(Me)信号とも呼ばれるロータの位置信号、および
トルクまたは電流のフィードバック信号もモータ制御装
置に印加される。SRモータの各パワー位相巻線を流れる
電流は一方向電源から供給され、各パワー位相巻線は、
パワートランジスタに直列に接続され、関連するパワー
位相巻線を流れる電流を制御する。モータの制御装置が
生成するパルス幅変調(PWM)パワー駆動信号はパワー
トランジスタに印加され、パワートランジスタのオン、
オフを行う。ロータの位置に従って電流が流れると同時
にロータが回転し、パワー位相巻線が付勢される順序に
より、ロータの回転方向が決まる。
パワー位相巻線と直列に接続したパワートランジスタ
に印加されるパワー駆動信号にパルス幅変調(PWM)を
施し、所望の回転数でロータを回転させるレベルにパワ
ー位相巻線を流れる電流を維持すると同時に、トルク、
またはパワー位相巻線を流れる電流を所定の最大値に限
定する。モータのトルクの大きさはパワー位相巻線回路
を通過する電流の大きさの関数であることに注意された
い。この電流の大きさを検知して、モータの制御装置に
印加する電流またはトルクのフィードバック信号を生成
するのに利用する。米国特許明細書第5,196,775号の第
9図に、SRモータのパワー駆動信号にパルス幅変調を行
う従来の回路が示されている。
に印加されるパワー駆動信号にパルス幅変調(PWM)を
施し、所望の回転数でロータを回転させるレベルにパワ
ー位相巻線を流れる電流を維持すると同時に、トルク、
またはパワー位相巻線を流れる電流を所定の最大値に限
定する。モータのトルクの大きさはパワー位相巻線回路
を通過する電流の大きさの関数であることに注意された
い。この電流の大きさを検知して、モータの制御装置に
印加する電流またはトルクのフィードバック信号を生成
するのに利用する。米国特許明細書第5,196,775号の第
9図に、SRモータのパワー駆動信号にパルス幅変調を行
う従来の回路が示されている。
従来のPWMモータの制御装置の問題点は、PWMのパワー
駆動信号の周波数とモータ電気信号(Me信号)、または
パワー位相整流信号との間に一定した関係がないことで
あり、そのため、うなり周波数(PWM−Me)が発生し、
この周波数でモータの回転速度およびトルクが変動す
る。このような変動はそれ自体望ましいものではなく、
回転速度およびトルクが変動すると、モータから発生す
る騒音も増大する。
駆動信号の周波数とモータ電気信号(Me信号)、または
パワー位相整流信号との間に一定した関係がないことで
あり、そのため、うなり周波数(PWM−Me)が発生し、
この周波数でモータの回転速度およびトルクが変動す
る。このような変動はそれ自体望ましいものではなく、
回転速度およびトルクが変動すると、モータから発生す
る騒音も増大する。
発明の概要
本発明は、周波数がパワー位相整流信号またはパワー
位相イネーブル信号の周波数の定整数倍(n倍)である
PWMパワー駆動信号をモータ制御装置が発生する可変速
可変トルク電動モータ用パルス幅変調制御装置を提供す
るものである。パワー位相イネーブル信号は、ロータの
回転方向を左右する、各パワー位相巻線を付勢すること
が可能な時間およびパワー位相巻線の付勢順序を決定す
る。
位相イネーブル信号の周波数の定整数倍(n倍)である
PWMパワー駆動信号をモータ制御装置が発生する可変速
可変トルク電動モータ用パルス幅変調制御装置を提供す
るものである。パワー位相イネーブル信号は、ロータの
回転方向を左右する、各パワー位相巻線を付勢すること
が可能な時間およびパワー位相巻線の付勢順序を決定す
る。
また、本発明は、PWMパワー駆動信号を生成する可変
速可変トルク電動モータ用PWM制御装置を提供するもの
であり、この制御装置では、PWMパワー駆動信号の周波
数は、やはり制御装置が生成するパワー位相イネーブル
信号の周波数の定整数倍になることを特徴とする。
速可変トルク電動モータ用PWM制御装置を提供するもの
であり、この制御装置では、PWMパワー駆動信号の周波
数は、やはり制御装置が生成するパワー位相イネーブル
信号の周波数の定整数倍になることを特徴とする。
さらに、本発明は、電動モータ用PWM制御装置につい
て開示するものであり、この制御装置では、PWMパワー
駆動信号の周波数が、モータの回転速度およびトルクの
変動範囲全体にわたってパワー位相イネーブル信号の定
整数倍になることを特徴とする。
て開示するものであり、この制御装置では、PWMパワー
駆動信号の周波数が、モータの回転速度およびトルクの
変動範囲全体にわたってパワー位相イネーブル信号の定
整数倍になることを特徴とする。
加えて本発明は、モータの各パワー位相巻線回路を付
勢することができる期間にパワー位相巻線回路を流れる
電流を制御するPWMパワー駆動信号のパルス数を一定に
保つことによって、可変速可変トルク電動モータの騒音
および回転速度、トルクの変動を低減する制御装置につ
いて開示するものである。
勢することができる期間にパワー位相巻線回路を流れる
電流を制御するPWMパワー駆動信号のパルス数を一定に
保つことによって、可変速可変トルク電動モータの騒音
および回転速度、トルクの変動を低減する制御装置につ
いて開示するものである。
図面の簡単な説明
本発明のその他の目的、特徴、および利点は、添付の
図面を参照して行う、好適な実施形態についての以下の
説明により容易に明らかになるであろう。なお、実施形
態には、本発明の新規の概念の趣旨および範囲を逸脱す
ることなく、変形および改良を実施することができる。
図面を参照して行う、好適な実施形態についての以下の
説明により容易に明らかになるであろう。なお、実施形
態には、本発明の新規の概念の趣旨および範囲を逸脱す
ることなく、変形および改良を実施することができる。
第1図は、従来の技術によるSRモータの略図であり、
モータのステータ位相巻線1つを付勢する従来のモータ
制御装置について説明する図である。
モータのステータ位相巻線1つを付勢する従来のモータ
制御装置について説明する図である。
第2図は、従来の技術によるPMモータの略断面図であ
る。
る。
第3図は、SRモータに関する本発明を組み込んだモー
タ制御装置の略ブロック線図である。
タ制御装置の略ブロック線図である。
第4図は、第3図のモータ制御装置のブロック線図で
ある。
ある。
第5図は、第4図のPWM電流制御/出力スイッチ論理
回路のブロック線図である。
回路のブロック線図である。
第6図は、パワー位相イネーブル信号のパルスとPWM
パワー駆動信号のパルスの関係を示すタイミング線図で
ある。
パワー駆動信号のパルスの関係を示すタイミング線図で
ある。
発明の説明
便宜上、本発明のパルス幅変調制御装置の作動を、磁
気抵抗切り替えモータと関連させて説明する。上に述べ
たように、本発明の制御装置は、永久磁石モータなど、
パワー位相巻線回路を流れるパワーにパルス幅変調を行
うことにより、モータが発生する回転速度とトルクを制
御するいずれの型式の電動モータとでも併用することが
できる。第1図に示すように、従来の技術によるSRモー
タ10は、ロータ12を備え、このロータには、巻線、永久
磁石、整流子が設けられていない。ステータ14は比較的
少数のステータパワー位相巻線16を備えている。このう
ち1対の直列接続コイル18A1および18A2を含む16Aだけ
が第1図に示している。ロータ12はシャフト20に取り付
けられてあり、円筒状シャフト20の長軸に一致する回転
軸の周りを回転するようになっている。ロータ12は、透
磁性のある合金鋼の薄板から成形、または打抜いた複数
の積層体で作製することが好ましい。同様にステータ14
も、透磁性のある合金鋼から成形、または打抜いた複数
の積層体で作製することが好ましい。
気抵抗切り替えモータと関連させて説明する。上に述べ
たように、本発明の制御装置は、永久磁石モータなど、
パワー位相巻線回路を流れるパワーにパルス幅変調を行
うことにより、モータが発生する回転速度とトルクを制
御するいずれの型式の電動モータとでも併用することが
できる。第1図に示すように、従来の技術によるSRモー
タ10は、ロータ12を備え、このロータには、巻線、永久
磁石、整流子が設けられていない。ステータ14は比較的
少数のステータパワー位相巻線16を備えている。このう
ち1対の直列接続コイル18A1および18A2を含む16Aだけ
が第1図に示している。ロータ12はシャフト20に取り付
けられてあり、円筒状シャフト20の長軸に一致する回転
軸の周りを回転するようになっている。ロータ12は、透
磁性のある合金鋼の薄板から成形、または打抜いた複数
の積層体で作製することが好ましい。同様にステータ14
も、透磁性のある合金鋼から成形、または打抜いた複数
の積層体で作製することが好ましい。
第1図に示すように、ステータ14は、ステータ極22を
8つ備え、ロータ12はロータ極24を6つ備えている。直
径を挟んで対向するステータ極22のコイル18は直列に接
続され、4組のパワー位相巻線16A、16B、16C、16Dを形
成する。図示を簡略化するために、16B、16C、16Dは、
第1図に示していないが、その代わりに、これらの位相
巻線に対応するステータ極に記号B、C、Dを付した。
SRモータにおいては、ステータ極とロータ極の数が異な
る場合がある。例えば、ステータ極を6つとロータ極を
4つで3相モータとし、ステータのパワー位相巻線を3
つにしたり、あるいはステータ極を8つ、ロータ極を6
つとし、パワー位相巻線を4つにしたりする。ステータ
極とロータ極の数は必ず偶数であることに注意された
い。
8つ備え、ロータ12はロータ極24を6つ備えている。直
径を挟んで対向するステータ極22のコイル18は直列に接
続され、4組のパワー位相巻線16A、16B、16C、16Dを形
成する。図示を簡略化するために、16B、16C、16Dは、
第1図に示していないが、その代わりに、これらの位相
巻線に対応するステータ極に記号B、C、Dを付した。
SRモータにおいては、ステータ極とロータ極の数が異な
る場合がある。例えば、ステータ極を6つとロータ極を
4つで3相モータとし、ステータのパワー位相巻線を3
つにしたり、あるいはステータ極を8つ、ロータ極を6
つとし、パワー位相巻線を4つにしたりする。ステータ
極とロータ極の数は必ず偶数であることに注意された
い。
直流電流がステータのパワー位相巻線16Aを流れる
と、ステータ14とロータ12が磁化される。磁化によりト
ルクが発生し、ロータ12の直径を挟んで対向する1対の
極24が、励起、すなわち磁化したステータ極22A1および
22A2と一直線上に並ぶ。ロータ12は必ずステータ14に引
き寄せられるとともに、付勢された極と極の間の経路の
磁気抵抗が最も小さくなるような方向に回転するため、
トルクの極性は電流の極性に左右されない。したがっ
て、SRモータでは、電源26からパワー位相巻線を通って
流れる単極電流のみ必要になる。位相巻線16Aから16Dが
順に励起されると、ロータ12が回転し、1対になったロ
ータ極24と、パワー位相巻線16が付勢され、すなわち励
起されたステータ極22とが同期的に一直線上に並ぶ。通
常、1つの相の電流の流れが遮断されると同時に後続す
る相に電流が流れ、パワー位相巻線が順次付勢するが、
直前の相が脱磁する前に後続する相が磁化し、これとパ
ワー位相巻線の付勢とが重なる場合もある。ロータ12の
回転を同期させるとともにステータのパワー位相巻線16
A〜16Dを順次励起させる、すなわち付勢させるには、ス
テータ14に対するロータ12の位置に関する情報が必要と
なり、ロータ位置センサ28は、この情報を制御装置30に
提供する。
と、ステータ14とロータ12が磁化される。磁化によりト
ルクが発生し、ロータ12の直径を挟んで対向する1対の
極24が、励起、すなわち磁化したステータ極22A1および
22A2と一直線上に並ぶ。ロータ12は必ずステータ14に引
き寄せられるとともに、付勢された極と極の間の経路の
磁気抵抗が最も小さくなるような方向に回転するため、
トルクの極性は電流の極性に左右されない。したがっ
て、SRモータでは、電源26からパワー位相巻線を通って
流れる単極電流のみ必要になる。位相巻線16Aから16Dが
順に励起されると、ロータ12が回転し、1対になったロ
ータ極24と、パワー位相巻線16が付勢され、すなわち励
起されたステータ極22とが同期的に一直線上に並ぶ。通
常、1つの相の電流の流れが遮断されると同時に後続す
る相に電流が流れ、パワー位相巻線が順次付勢するが、
直前の相が脱磁する前に後続する相が磁化し、これとパ
ワー位相巻線の付勢とが重なる場合もある。ロータ12の
回転を同期させるとともにステータのパワー位相巻線16
A〜16Dを順次励起させる、すなわち付勢させるには、ス
テータ14に対するロータ12の位置に関する情報が必要と
なり、ロータ位置センサ28は、この情報を制御装置30に
提供する。
第1図では、ステータのパワー位相巻線16A、すなわ
ち位相を付勢させる基本電気回路だけが示されている。
同様の回路が位相16A〜16Dにも設けられているが、図に
は示されていない。1対のスイッチ32が閉じると、交流
電源26から電流が位相16Aに形成される。1対のスイッ
チ32が開くと、電流はダイオード34に移動し、ダイオー
ドは位相16Aを付勢した結果として蓄えられたエネルギ
ーを急速に除去し、回復する。
ち位相を付勢させる基本電気回路だけが示されている。
同様の回路が位相16A〜16Dにも設けられているが、図に
は示されていない。1対のスイッチ32が閉じると、交流
電源26から電流が位相16Aに形成される。1対のスイッ
チ32が開くと、電流はダイオード34に移動し、ダイオー
ドは位相16Aを付勢した結果として蓄えられたエネルギ
ーを急速に除去し、回復する。
ロータ12は、ステータの位相巻線16A〜16Dが付勢され
る、すなわち励起される順序と反対の方向に回転する。
位相巻線16A〜16Dを通過する電流のパルスは、ロータの
位置センサ28が生成するモータ電気(Me)タイミング信
号に応答して制御装置30により制御され、ロータ12が一
定の角度qだけ回転するごとに出現するように時間調整
が行われる。したがって、ステータの位相巻線16A〜16D
を流れる電流を、ロータが角度qだけ回転するごとに整
流し、引力されているステータ極22を通過してロータ極
24を比較的スムーズに回転させる。そのために、引力を
発生するステータ極と、これに引き寄せられるロータ極
とが一直線上に並ぶ前に、各パワー位相巻線の付勢をほ
ぼ解除する。
る、すなわち励起される順序と反対の方向に回転する。
位相巻線16A〜16Dを通過する電流のパルスは、ロータの
位置センサ28が生成するモータ電気(Me)タイミング信
号に応答して制御装置30により制御され、ロータ12が一
定の角度qだけ回転するごとに出現するように時間調整
が行われる。したがって、ステータの位相巻線16A〜16D
を流れる電流を、ロータが角度qだけ回転するごとに整
流し、引力されているステータ極22を通過してロータ極
24を比較的スムーズに回転させる。そのために、引力を
発生するステータ極と、これに引き寄せられるロータ極
とが一直線上に並ぶ前に、各パワー位相巻線の付勢をほ
ぼ解除する。
付勢電流パルスがステータのパワー位相巻線を流れる
時期とその期間は、制御装置30が決定し、制御装置はロ
ータの角度qとモータの回転数の関数であるパワー位相
整流信号、すなわちパワー位相イネーブル信号を生成す
る。ステータの位相巻線を流れる電流の大きさの制御
は、所与のパワー位相巻線をパワー位相イネーブル信
号、すなわちパワー位相イネーブルパルスでイネーブル
する間に、当該パワー位相巻線を流れる付勢電流に対し
てパルス幅変調(PWM)を施して実施する。
時期とその期間は、制御装置30が決定し、制御装置はロ
ータの角度qとモータの回転数の関数であるパワー位相
整流信号、すなわちパワー位相イネーブル信号を生成す
る。ステータの位相巻線を流れる電流の大きさの制御
は、所与のパワー位相巻線をパワー位相イネーブル信
号、すなわちパワー位相イネーブルパルスでイネーブル
する間に、当該パワー位相巻線を流れる付勢電流に対し
てパルス幅変調(PWM)を施して実施する。
第2図に示すように、従来技術によるPMモータ36は、
直径を挟んで対向させた2つの永久磁石40および41を取
り付けたロータ38を備えている。永久磁石40および41は
ロータ極42および43を構成している。ロータ38はステー
タ44の内側に位置し、ロータ38を取り付けたシャフト46
の長軸に対して回転する。第2図に示した実施形態のス
テータ44には、直径を挟んで対向配置した2対のステー
タ極48および49を設けてある。ステータ44には、2つの
ステータパワー位相巻線50および52があって、この巻線
はそれぞれ直列接続したコイルを1対含んでいる。PMモ
ータには全部で4つのステータ極があるため、2相モー
タとなる。
直径を挟んで対向させた2つの永久磁石40および41を取
り付けたロータ38を備えている。永久磁石40および41は
ロータ極42および43を構成している。ロータ38はステー
タ44の内側に位置し、ロータ38を取り付けたシャフト46
の長軸に対して回転する。第2図に示した実施形態のス
テータ44には、直径を挟んで対向配置した2対のステー
タ極48および49を設けてある。ステータ44には、2つの
ステータパワー位相巻線50および52があって、この巻線
はそれぞれ直列接続したコイルを1対含んでいる。PMモ
ータには全部で4つのステータ極があるため、2相モー
タとなる。
永久磁石をロータ38に取り付けてあるほか、異なる数
のステータ極とロータ極とを設けてあり、パワー位相巻
線50、52を流れる電流の方向を、整流を行うごとに逆転
させる必要がある。PMモータの詳細については、1975
年、Electrocraft Corp.発行の“D.C.Motors,Speed C
ontrol,and Servo Systems;Engineering Handbook"
第3版を参照されたい。
のステータ極とロータ極とを設けてあり、パワー位相巻
線50、52を流れる電流の方向を、整流を行うごとに逆転
させる必要がある。PMモータの詳細については、1975
年、Electrocraft Corp.発行の“D.C.Motors,Speed C
ontrol,and Servo Systems;Engineering Handbook"
第3版を参照されたい。
第3図のモータ10、ロータ12、ステータ、パワー位相
巻線、ロータ位置センサは、第1図に示したものと実質
的に同じである。モータ制御装置56は、直流電圧である
速度設定信号を入力端子58に印加し、また回転方向信号
を入力端子60に印加する。前記速度設定信号はモータ10
に設けたロータ12の適切な回転数の関数であり、前記回
転方向信号は、その極性がロータ12の適切な回転方向を
示す。各パワー位相巻線16A〜16Dのコイルを付勢する電
流は、電源V+から供給する。パワー位相巻線16A〜16D
はそれそれパワースイッチ62A〜62Dのいずれか1つに直
列に接続されている。前記パワースイッチはパワーMOSF
ETであることが好ましい。モータ制御装置56は出力端子
64A〜64DにおいてPWMパワー駆動信号を生成し、この信
号はパワースイッチ62A〜62Dにそれぞれ印加される。パ
ワー駆動信号の各パルスの「オン」部分がパワースイッ
チ62に印加されると、前記スイッチが入り、前記スイッ
チと直列に接続したパワー位相巻線およびパワースイッ
チ62A〜62Dのそれぞれに直列に接続した抵抗66A〜66Dの
いずれか1つに電流が流れる。パワー位相巻線16A、パ
ワースイッチ62A、および抵抗66Aが集まってパワー位相
巻線回路68Aを形成している。同様に、各パワー位相巻
線回路68B〜68Dは、直列に接続したパワー位相巻線、パ
ワースイッチ、および抵抗から成っている。
巻線、ロータ位置センサは、第1図に示したものと実質
的に同じである。モータ制御装置56は、直流電圧である
速度設定信号を入力端子58に印加し、また回転方向信号
を入力端子60に印加する。前記速度設定信号はモータ10
に設けたロータ12の適切な回転数の関数であり、前記回
転方向信号は、その極性がロータ12の適切な回転方向を
示す。各パワー位相巻線16A〜16Dのコイルを付勢する電
流は、電源V+から供給する。パワー位相巻線16A〜16D
はそれそれパワースイッチ62A〜62Dのいずれか1つに直
列に接続されている。前記パワースイッチはパワーMOSF
ETであることが好ましい。モータ制御装置56は出力端子
64A〜64DにおいてPWMパワー駆動信号を生成し、この信
号はパワースイッチ62A〜62Dにそれぞれ印加される。パ
ワー駆動信号の各パルスの「オン」部分がパワースイッ
チ62に印加されると、前記スイッチが入り、前記スイッ
チと直列に接続したパワー位相巻線およびパワースイッ
チ62A〜62Dのそれぞれに直列に接続した抵抗66A〜66Dの
いずれか1つに電流が流れる。パワー位相巻線16A、パ
ワースイッチ62A、および抵抗66Aが集まってパワー位相
巻線回路68Aを形成している。同様に、各パワー位相巻
線回路68B〜68Dは、直列に接続したパワー位相巻線、パ
ワースイッチ、および抵抗から成っている。
各抵抗66A〜66D前後の電圧降下は、それぞれのパワー
位相巻線回路68A〜68Dを通って流れる電流の大きさに比
例し、任意の瞬間に、いずれかの位相巻線を流れる電流
の大きさの目安となる。抵抗66A〜66Dの両端にかかる電
圧は、パワー位相電流信号、またはトルク・フィードバ
ック信号を生成し、それぞれモータ制御装置56の入力端
子70A〜70Dに印加される。
位相巻線回路68A〜68Dを通って流れる電流の大きさに比
例し、任意の瞬間に、いずれかの位相巻線を流れる電流
の大きさの目安となる。抵抗66A〜66Dの両端にかかる電
圧は、パワー位相電流信号、またはトルク・フィードバ
ック信号を生成し、それぞれモータ制御装置56の入力端
子70A〜70Dに印加される。
例えば、エンコーダあるいはレゾルバであるロータ位
置センサ28は、モータ電気(Me)信号を生成し、前記信
号の発生タイミングは、ステータ14に対するロータ12の
角度位置の関数であり、また前記信号の周波数は、ロー
タ12の回転数(RPM)とロータの極数との積の関数であ
る。ちなみに、実施形態においては、ロータの極数が6
つになっている。Me信号は、モータ制御装置56の入力端
子72に印加される。
置センサ28は、モータ電気(Me)信号を生成し、前記信
号の発生タイミングは、ステータ14に対するロータ12の
角度位置の関数であり、また前記信号の周波数は、ロー
タ12の回転数(RPM)とロータの極数との積の関数であ
る。ちなみに、実施形態においては、ロータの極数が6
つになっている。Me信号は、モータ制御装置56の入力端
子72に印加される。
図4は、モータ制御装置56の詳細なブロック線図であ
り、この図では、制御装置56の入力端子72に印加された
Me信号がフェーズロックループ(PLL)76の位相コンパ
レータ74に印加される。PLL76の電圧制御発振器VCO78の
出力は、パルス幅変調パワー駆動信号を生成する場合に
使用するパルス幅変調信号PWMであり、以下に述べるよ
うに、制御装置56の出力端子64A〜64Dを介してパワート
ランジスタ62A〜62Dに印加される。また、PWM信号は
「÷N」カウンタ80にも印加され、カウンタの出力はパ
ワー位相整流信号となる。「÷N」カウンタ80の出力は
第2の入力として位相コンパレータ74に印加され、さら
にアップ・ダウン・カウンタ84のクロック入力端子82に
も印加される。
り、この図では、制御装置56の入力端子72に印加された
Me信号がフェーズロックループ(PLL)76の位相コンパ
レータ74に印加される。PLL76の電圧制御発振器VCO78の
出力は、パルス幅変調パワー駆動信号を生成する場合に
使用するパルス幅変調信号PWMであり、以下に述べるよ
うに、制御装置56の出力端子64A〜64Dを介してパワート
ランジスタ62A〜62Dに印加される。また、PWM信号は
「÷N」カウンタ80にも印加され、カウンタの出力はパ
ワー位相整流信号となる。「÷N」カウンタ80の出力は
第2の入力として位相コンパレータ74に印加され、さら
にアップ・ダウン・カウンタ84のクロック入力端子82に
も印加される。
アップ・ダウン・カウンタ84の端子A〜Dの出力であ
るパワー位相イネーブル信号により、モータ10の各パワ
ー位相巻線が付勢可能である期間とパワー位相巻線の付
勢順序とが定まる。カウンタ84は、回転方向端子60を介
して印加される信号の極性により、A、B、C、Dの順
にカウントする場合とD、C、B、Aの順にカウントす
る場合とがある。カウントの方向により、パワー位相巻
線16A〜16Dが時計方向周りの順になるか反時計方向周り
の順になるかが決まり、さらに、この順によってロータ
12の回転方向が決まる。したがって、制御装置56の入力
端子60、ひいてはカウンタ84のアップ・ダウン制御端子
に印加されるモータの方向コマンド信号によりモータ10
のロータ12の回転方向が決まる。
るパワー位相イネーブル信号により、モータ10の各パワ
ー位相巻線が付勢可能である期間とパワー位相巻線の付
勢順序とが定まる。カウンタ84は、回転方向端子60を介
して印加される信号の極性により、A、B、C、Dの順
にカウントする場合とD、C、B、Aの順にカウントす
る場合とがある。カウントの方向により、パワー位相巻
線16A〜16Dが時計方向周りの順になるか反時計方向周り
の順になるかが決まり、さらに、この順によってロータ
12の回転方向が決まる。したがって、制御装置56の入力
端子60、ひいてはカウンタ84のアップ・ダウン制御端子
に印加されるモータの方向コマンド信号によりモータ10
のロータ12の回転方向が決まる。
速度設定信号は、大きさがモータ10の適切な回転数の
関数であり、制御装置56の入力端子58と演算増幅器(演
算増幅器アンプ)86の正の入力端子に印加される。PLL7
6のソース・フォロア88の出力は演算増幅器アンプ86の
負の入力端子に印加される。PLL76のソース・フォロア
が生成する電圧の大きさが、実際のモータ速度電圧信号
であり、これはロータ12の瞬間的な回転数の関数とな
る。演算増幅器アンプ86の出力である速度エラー信号
は、ロータ12の回転数が速度設定信号の指定回転数より
低い場合は正となり、ロータ12の回転数が速度設定信号
の指定回転数より高い場合は負となる。ダイオード90、
トランジスタ92、およびポテンショメータ94を備える回
路が、正の速度エラー信号の大きさを制限してパワー位
相巻線内を流れる最大電流を制限し、ひいてはモータ10
の最大トルクを制限する。速度エラー信号およびPWM信
号は、PWM電流制御/パワースイッチ論理回路96A〜96D
のそれぞれに印加される。入力端子70A〜70Dに印加され
る位相電流フィードバック信号と同じく、カウンタ84の
出力端子A〜Dから出力される位相イネーブル信号は、
それぞれ回路96A〜96Dに印加される。
関数であり、制御装置56の入力端子58と演算増幅器(演
算増幅器アンプ)86の正の入力端子に印加される。PLL7
6のソース・フォロア88の出力は演算増幅器アンプ86の
負の入力端子に印加される。PLL76のソース・フォロア
が生成する電圧の大きさが、実際のモータ速度電圧信号
であり、これはロータ12の瞬間的な回転数の関数とな
る。演算増幅器アンプ86の出力である速度エラー信号
は、ロータ12の回転数が速度設定信号の指定回転数より
低い場合は正となり、ロータ12の回転数が速度設定信号
の指定回転数より高い場合は負となる。ダイオード90、
トランジスタ92、およびポテンショメータ94を備える回
路が、正の速度エラー信号の大きさを制限してパワー位
相巻線内を流れる最大電流を制限し、ひいてはモータ10
の最大トルクを制限する。速度エラー信号およびPWM信
号は、PWM電流制御/パワースイッチ論理回路96A〜96D
のそれぞれに印加される。入力端子70A〜70Dに印加され
る位相電流フィードバック信号と同じく、カウンタ84の
出力端子A〜Dから出力される位相イネーブル信号は、
それぞれ回路96A〜96Dに印加される。
第5図に示すように、各回路96A〜96Dは、演算増幅器
アンプ98A〜98Dに、セット/リセット・フリップ・フロ
ップ100A〜100D、およびANDゲート102A〜102Dを含む。P
LL76から出るPWM信号は、各フリップ・フロップの設定
端子Sに印加される。フリップ・フロップ100Aのリセッ
ト端子Rに印加される信号は、回路96Aの演算増幅器ア
ンプ98Aの出力である。演算増幅器アンプ86を含む回路
から出力される速度エラー信号は、演算増幅器アンプ98
A〜98Dの負の入力端子に印加され、例えば、位相Aの電
流フィードバック信号は、演算増幅器アンプ98Aの正の
入力端子に印加される。
アンプ98A〜98Dに、セット/リセット・フリップ・フロ
ップ100A〜100D、およびANDゲート102A〜102Dを含む。P
LL76から出るPWM信号は、各フリップ・フロップの設定
端子Sに印加される。フリップ・フロップ100Aのリセッ
ト端子Rに印加される信号は、回路96Aの演算増幅器ア
ンプ98Aの出力である。演算増幅器アンプ86を含む回路
から出力される速度エラー信号は、演算増幅器アンプ98
A〜98Dの負の入力端子に印加され、例えば、位相Aの電
流フィードバック信号は、演算増幅器アンプ98Aの正の
入力端子に印加される。
フリップ・フロップ100Aの設定端子Sに印加されたPW
M信号のパルスが正になると、フリップ・フロップ100A
の出力Qはハイの状態となり、プリップ・フロップ100A
のリセット端子Rの電圧がフリップ・フロップ100Aのリ
セット値に達するまで、ハイの状態を維持する。出力Q
がハイになってから、フリップ・フロップ100Aがリセッ
トされ、出力Qがローになるまでの時間は、演算増幅器
アンプ98Aの出力がフリップ・フロップ100Aのリセット
に必要な大きさになるまでにかかる時間によって決ま
る。これは速度エラー信号の大きさおよび極性と演算増
幅器アンプ98Aに印加される位相Aの電流フィードバッ
ク信号の大きさとによって決まる。位相Aの電流の大き
さが大きくなるほど、フリップ・フロップ78の出力Qに
おけるパルスの正の部分、すなわちデューティ・サイク
ルは狭くなる。速度エラーが負の場合、正の部分が広が
るほどパルスのデューティ・サイクルが長くなり、速度
エラーが正の場合は、正の部分が広がるほどパルスのデ
ューティ・サイクルが短くなる。
M信号のパルスが正になると、フリップ・フロップ100A
の出力Qはハイの状態となり、プリップ・フロップ100A
のリセット端子Rの電圧がフリップ・フロップ100Aのリ
セット値に達するまで、ハイの状態を維持する。出力Q
がハイになってから、フリップ・フロップ100Aがリセッ
トされ、出力Qがローになるまでの時間は、演算増幅器
アンプ98Aの出力がフリップ・フロップ100Aのリセット
に必要な大きさになるまでにかかる時間によって決ま
る。これは速度エラー信号の大きさおよび極性と演算増
幅器アンプ98Aに印加される位相Aの電流フィードバッ
ク信号の大きさとによって決まる。位相Aの電流の大き
さが大きくなるほど、フリップ・フロップ78の出力Qに
おけるパルスの正の部分、すなわちデューティ・サイク
ルは狭くなる。速度エラーが負の場合、正の部分が広が
るほどパルスのデューティ・サイクルが長くなり、速度
エラーが正の場合は、正の部分が広がるほどパルスのデ
ューティ・サイクルが短くなる。
フリップ・フロップ100Aの出力Qは、1つの入力信号
としてANDゲート102Aに印加される。ANDゲート102Aに対
するもう1つの入力信号は、カウンタ84の出力端子Aか
ら出力される位相Aのイネーブル信号である。端子64A
におけるANDゲート102Aの出力は、位相Aのパワー駆動
信号であり、パワートランジスタ62Aに印加される。回
路96B、96C、96Dの動作は、上に述べたように、ほぼ回
路96Aの動作と同じである。例えば、回路96Aが作動する
と、出力スイッチ62Aに印加されるパワー駆動信号の各
パルスのオン部分、すなわちデューティ・サイクルの期
間が速度エラー信号と、パワー位相巻線回路68Aから出
力されるパワー位相電流フィードバック信号、あるいは
トルク・フィードバック信号との関数になる。
としてANDゲート102Aに印加される。ANDゲート102Aに対
するもう1つの入力信号は、カウンタ84の出力端子Aか
ら出力される位相Aのイネーブル信号である。端子64A
におけるANDゲート102Aの出力は、位相Aのパワー駆動
信号であり、パワートランジスタ62Aに印加される。回
路96B、96C、96Dの動作は、上に述べたように、ほぼ回
路96Aの動作と同じである。例えば、回路96Aが作動する
と、出力スイッチ62Aに印加されるパワー駆動信号の各
パルスのオン部分、すなわちデューティ・サイクルの期
間が速度エラー信号と、パワー位相巻線回路68Aから出
力されるパワー位相電流フィードバック信号、あるいは
トルク・フィードバック信号との関数になる。
第6図では、信号S1、S2、S3、S4が、カウンタ84の出
力端子A、B、C、Dにおいて生成するパワー位相イネ
ーブル信号A、B、C、Dのタイミングを示す。したが
って、パワー位相イネーブル信号Bが正の場合、第5図
のANDゲート102Bは可能状態になり、その結果フリップ
・フロップ100Bの出力端子Qから出力されるPWMパワー
駆動信号がパワー位相巻線回路68Bのパワートランジス
タ62Bに送信される。信号S5およびS6については、水平
方向の尺度を拡大して、S4の位相Aのイネーブルパルス
が正、すなわちオンの期間とANDゲート102Aがイネーブ
ルされている期間に、例えば、パワートランジスタ62A
に印加されるパワー駆動パルスの形状と数がさらにわか
りやすいようにしている。波形S5は、位相Aのイネーブ
ルパルスが正、特にモータ10が通常の負荷を駆動してい
る場合に、パワー駆動トランジスタ62Aに印加される位
相Aの各位相Aのパワー駆動信号の幅、すなわち期間
と、オン部分、すなわちデューティ・サイクルを示すも
のである。波形S6は、モータ10が小さな負荷を駆動して
いる場合の位相Aの各パワー駆動信号のオン部分の出力
の幅を示すものである。
力端子A、B、C、Dにおいて生成するパワー位相イネ
ーブル信号A、B、C、Dのタイミングを示す。したが
って、パワー位相イネーブル信号Bが正の場合、第5図
のANDゲート102Bは可能状態になり、その結果フリップ
・フロップ100Bの出力端子Qから出力されるPWMパワー
駆動信号がパワー位相巻線回路68Bのパワートランジス
タ62Bに送信される。信号S5およびS6については、水平
方向の尺度を拡大して、S4の位相Aのイネーブルパルス
が正、すなわちオンの期間とANDゲート102Aがイネーブ
ルされている期間に、例えば、パワートランジスタ62A
に印加されるパワー駆動パルスの形状と数がさらにわか
りやすいようにしている。波形S5は、位相Aのイネーブ
ルパルスが正、特にモータ10が通常の負荷を駆動してい
る場合に、パワー駆動トランジスタ62Aに印加される位
相Aの各位相Aのパワー駆動信号の幅、すなわち期間
と、オン部分、すなわちデューティ・サイクルを示すも
のである。波形S6は、モータ10が小さな負荷を駆動して
いる場合の位相Aの各パワー駆動信号のオン部分の出力
の幅を示すものである。
各位相巻線が可能状態にある期間にステータの位相巻
線のパワートランジスタに印加されるパワー駆動信号の
数は、モータの回転速度、負荷すなわち所定の最大値以
下であればトルクの大きさにかかわらず、一定の整数値
であり、図示した実施形態では5つになっていることに
注意されたい。換言すると、パワー駆動信号の周波数
は、モータの回転数によらず、出力イネーブル信号、す
なわちパワー位相整流信号の周波数の定整数倍になって
いる。モータ10が発生することができる最大トルクに限
度があることから、モータに損傷を与える可能性がある
極端に大きな電流が位相巻線を流れることはなくなる。
線のパワートランジスタに印加されるパワー駆動信号の
数は、モータの回転速度、負荷すなわち所定の最大値以
下であればトルクの大きさにかかわらず、一定の整数値
であり、図示した実施形態では5つになっていることに
注意されたい。換言すると、パワー駆動信号の周波数
は、モータの回転数によらず、出力イネーブル信号、す
なわちパワー位相整流信号の周波数の定整数倍になって
いる。モータ10が発生することができる最大トルクに限
度があることから、モータに損傷を与える可能性がある
極端に大きな電流が位相巻線を流れることはなくなる。
前記の説明に鑑み、本発明については多数の改良、変
形が可能なことは明らかである。したがって、本発明は
請求項の範囲内で、前記実施形態以外の実施形態が可能
であるものと理解されたい。
形が可能なことは明らかである。したがって、本発明は
請求項の範囲内で、前記実施形態以外の実施形態が可能
であるものと理解されたい。
フロントページの続き
(58)調査した分野(Int.Cl.7,DB名)
H02P 6/06
H02P 5/05
Claims (4)
- 【請求項1】ロータと、ステータと、パワースイッチを
それぞれ持つ複数のパワー位相巻線回路と、前記ロータ
の回転数(RPM)および前記ステータに対する前記ロー
タの相対位置の関数であるモータ電気(Me)信号を発生
する手段とを含む電動モータ用パルス幅変調制御装置に
おいて、 モータが生成する前記Me信号に応答して、パルス幅変調
信号(PWM)を発生する回路手段を備え、 前記パルス幅変調信号の周波数に対して一定した関係を
有する周波数のパワー位相整流信号を発生する回路手段
を備え、前記パワー位相整流信号からパワー位相巻線回
路ごとのパワー位相イネーブル信号が得られ、 前記ロータの実際の回転数と所望の回転数との差の関数
である速度エラー信号を生成する回路手段を備え、 前記各パワー位相巻線回路のパワースイッチを、対応す
るパワー位相イネーブル信号によりイネーブル状態にす
る場合に、当該パワースイッチに印加するパワー駆動信
号を発生するパルス幅変調回路手段とを備え、 前記パルス幅変調回路手段が生成する前記パワー駆動信
号の周波数が前記パルス幅変調信号の周波数に等しく、
前記パワー駆動信号のデューティ・サイクルが、前記速
度エラー信号と、前記パワー位相巻線回路の付勢時に前
記パワー位相巻線回路から生成されるパワー位相フィー
ドバック信号との関数であり、前記パワー位相巻線回路
が順次付勢される ことを特徴とする電動モータ用パルス幅変調制御装置。 - 【請求項2】請求項1に記載の電動モータ用パルス幅変
調制御装置において、前記パルス幅変調信号の周波数に
対して前記パワー位相整流信号の周波数がに対して有す
る前記一定の関係が、nを正の整数として、前記パワー
位相整流信号の周波数が前記パルス幅変調信号の周波数
の1/nに等しいことにある、ことを特徴とする電動モー
タ用パルス幅変調制御装置。 - 【請求項3】請求項1または2に記載の電動モータ用パ
ルス幅変調制御装置において、前記電動モータが、偶数
であるR個の極を有するロータを備えた可変磁気抵抗モ
ータであり、前記Me信号の周波数が前記ロータの回転数
とRとの積に等しいことを特徴とする、電動モータ用パ
ルス幅変調制御装置。 - 【請求項4】請求項1,2または3に記載の電動モータ用
パルス幅変調制御装置において、前記各パワー位相巻線
がパワー位相フィードバック信号を生成する手段を含
む、ことを特徴とする電動モータ用パルス幅変調制御装
置。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US08/122,872 | 1993-09-16 | ||
US08/122,872 US5489831A (en) | 1993-09-16 | 1993-09-16 | Pulse width modulating motor controller |
PCT/US1994/010463 WO1995008214A1 (en) | 1993-09-16 | 1994-09-16 | Pulse width modulating motor controller |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH09502860A JPH09502860A (ja) | 1997-03-18 |
JP3432226B2 true JP3432226B2 (ja) | 2003-08-04 |
Family
ID=22405332
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP50936795A Expired - Fee Related JP3432226B2 (ja) | 1993-09-16 | 1994-09-16 | パルス幅変調モータ制御装置 |
Country Status (7)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US5489831A (ja) |
EP (1) | EP0719473B1 (ja) |
JP (1) | JP3432226B2 (ja) |
CA (1) | CA2171107C (ja) |
DE (1) | DE69410476T2 (ja) |
TW (1) | TW301819B (ja) |
WO (1) | WO1995008214A1 (ja) |
Families Citing this family (108)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
GB9311176D0 (en) * | 1993-05-29 | 1993-07-14 | Univ Warwick | Electric motor drive |
JPH09121590A (ja) * | 1995-09-14 | 1997-05-06 | Copeland Corp | 逆転制動機構を備えた回転式圧縮機 |
GB2305518B (en) * | 1995-09-26 | 1999-11-03 | Custom Dev Ltd | Electronic actuator position control |
DE19781648T1 (de) * | 1996-03-15 | 1999-04-01 | Dana Corp | System zum Steuern des Betriebs eines Motors mit geschalteter Reluktanz zwischen einer Mehrphasen-Betriebsart und einer Betriebsart reduzierter Phase |
US5861727A (en) * | 1996-04-17 | 1999-01-19 | Dana Corporation | System for controlling operation of a switched reluctance motor between multi-phase operating mode and a reduced phase operating mode |
US6017143A (en) | 1996-03-28 | 2000-01-25 | Rosemount Inc. | Device in a process system for detecting events |
US8290721B2 (en) * | 1996-03-28 | 2012-10-16 | Rosemount Inc. | Flow measurement diagnostics |
US7949495B2 (en) * | 1996-03-28 | 2011-05-24 | Rosemount, Inc. | Process variable transmitter with diagnostics |
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